TWM640910U - 收放板機構及移載機構 - Google Patents

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楊仲平
謝忠明
吳東芳
曾凱駿
黃仲緯
劉奎延
謝忠晉
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迅得機械股份有限公司
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Abstract

一種收放板機構，用以移載板件，包括一裝載埠、一移載機構及一輸送機構。物件容器能輸送至裝載埠，移載機構設置於裝載埠及輸送機構之間，移載機構能將物件容器內的板件移動至輸送機構，或將輸送機構上的板件移動至物件容器內。由此，能便利於自動化生產，使生產效率提升。所述移載機構包括一升降裝置、一三軸機械手臂及一承載件，三軸機械手臂設置於升降裝置上，升降裝置能驅動三軸機械手臂升降移動，三軸機械手臂使用三個動力源三軸獨立運作，承載件連接於三軸機械手臂，能用於承載及移動板件。

Description

收放板機構及移載機構
本創作涉及一種收放板機構(EFEM)及移載機構，尤指一種能用於移載板件的收放板機構及移載機構。
收放板機構(EFEM)能用以移載板件，收放板機構可以使用機械手臂來移動板件，然而現有的收放板機構及機械手臂，生產動線不佳，往往難以達到自動化生產，使生產效率難以提升。
本創作所要解決的技術問題在於，針對現有技術的不足提供一種收放板機構及移載機構，能便利於自動化生產，使生產效率提升。
為了解決上述的技術問題，本創作提供一種收放板機構，用於移載板件，該收放板機構包括：一裝載埠，該裝載埠能用以暫存物件容器，該物件容器能用以容納該板件；一移載機構，該移載機構包括一升降裝置、一三軸機械手臂及一承載件，該三軸機械手臂設置於該升降裝置上，該升降裝置能驅動該三軸機械手臂升降移動，該承載件連接於該三軸機械手臂，能用於承載及移動該板件；以及一輸送機構，該輸送機構能用以輸送該板件，該移載機構設置於該裝載埠及該輸送機構之間，該移載機構能將該物件容器內的板件移動至該輸送機構，或將該輸送機構上的板件移動至該物件容器內；其中該三軸機械手臂包含一基座、一第一臂體、一第二臂體、一第一動力源、一第一傳動組、一第二動力源、一第二傳動組、一第三動力源及一第三傳動組，該基座連接於該升降裝置，該第一臂體能相對於該基座轉動，該第二臂體能相對於該第一臂體轉動，該第二臂體的一端設置一操作端，用以連接該承載件，該操作端可轉動的設置於該第二臂體上，該第一動力源及該第一傳動組設置於該基座內，該第一傳動組連接於該第一動力源及該第一臂體之間，該第二動力源及該第二傳動組設置於該第一臂體內，該第二傳動組連接於該第二動力源及該第二臂體之間，該第三動力源及該第三傳動組設置於該第二臂體內，該第三傳動組連接於該第三動力源及該操作端之間。
為了解決上述的技術問題，本創作提供一種移載機構，包括：一升降裝置；一三軸機械手臂，該三軸機械手臂設置於該升降裝置上，該升降裝置能驅動該三軸機械手臂升降移動；以及一承載件，該承載件連接於該三軸機械手臂；其中該三軸機械手臂包含一基座、一第一臂體、一第二臂體、一第一動力源、一第一傳動組、一第二動力源、一第二傳動組、一第三動力源及一第三傳動組，該基座連接於該升降裝置，該第一臂體能相對於該基座轉動，該第二臂體能相對於該第一臂體轉動，該第二臂體的一端設置一操作端，用以連接該承載件，該操作端可轉動的設置於該第二臂體上，該第一動力源及該第一傳動組設置於該基座內，該第一傳動組連接於該第一動力源及該第一臂體之間，該第二動力源及該第二傳動組設置於該第一臂體內，該第二傳動組連接於該第二動力源及該第二臂體之間，該第三動力源及該第三傳動組設置於該第二臂體內，該第三傳動組連接於該第三動力源及該操作端之間。
本創作的有益效果在於，本創作所提供的收放板機構及移載機構，該收放板機構包括一裝載埠、一移載機構及一輸送機構。物件容器能輸送至裝載埠，移載機構設置於裝載埠及輸送機構之間，移載機構能將物件容器內的板件移動至輸送機構，或將輸送機構上的板件移動至物件容器內，具有較佳的生產動線，能便利於自動化生產，使生產效率提升。該移載機構包括一升降裝置、一三軸機械手臂及一承載件，三軸機械手臂設置於升降裝置上，升降裝置能驅動三軸機械手臂升降移動，三軸機械手臂包含一基座、一第一臂體、一第二臂體、一第一動力源、一第一傳動組、一第二動力源、一第二傳動組、一第三動力源及一第三傳動組，第一動力源及第一傳動組設置於基座內，第一傳動組連接於第一動力源及第一臂體之間，第二動力源及第二傳動組設置於第一臂體內，第二傳動組連接於第二動力源及第二臂體之間，第三動力源及第三傳動組設置於第二臂體內，第三傳動組連接於第三動力源及操作端之間。該三軸機械手臂使用三個動力源三軸獨立運作，能使傳動精度提高，更能便利於自動化生產，使生產效率提升。
為使能更進一步瞭解本創作的特徵及技術內容，請參閱以下有關本創作的詳細說明與圖式，然而所提供的圖式僅用於提供參考與說明，並非用來對本創作加以限制。
以下是通過特定的具體實施例來說明本創作所公開有關的實施方式，本領域技術人員可由本說明書所公開的內容瞭解本創作的優點與效果。本創作可通過其他不同的具體實施例加以施行或應用，本說明書中的各項細節也可基於不同觀點與應用，在不背離本創作的構思下進行各種修改與變更。另外，本創作的附圖僅為簡單示意說明，並非依實際尺寸的描繪，事先聲明。以下的實施方式將進一步詳細說明本創作的相關技術內容，但所公開的內容並非用以限制本創作的保護範圍。另外，本文中所使用的術語“或”，應視實際情況可能包括相關聯的列出項目中的任一個或者多個的組合。
[實施例]
請參閱圖1及圖3，本創作提供一種收放板機構，包括一裝載埠1、一移載機構2及一輸送機構3。
該裝載埠1(load port)能用以暫存物件容器100，該物件容器100能容納板件200，該物件容器100輸送至裝載埠1預定位置後，該裝載埠1會開啟物件容器100，以便取放物件容器100內的板件200。由於裝載埠1並非本創作訴求的重點，且本創作並不限制裝載埠1的結構，故不再予以贅述。
該移載機構2設置於裝載埠1及輸送機構3之間，該移載機構2能將物件容器100內的板件200移動至輸送機構3，或將輸送機構3上的板件200移動至物件容器100內。請參閱圖3及圖4，該移載機構2包括一升降裝置21、一三軸機械手臂22及一承載件25，該三軸機械手臂22設置於升降裝置21上，該升降裝置21能驅動三軸機械手臂22升降移動，該承載件25連接於三軸機械手臂22，能用於承載及移動板件200。
該升降裝置21可為一電動滑台，該升降裝置21可包含一軌道211，該軌道211上可移動的設置一連動體212，該連動體212可被驅動在第一軌道211上移動，使該連動體212能升降移動。該連動體212能以一升降動力源213驅動，該升降動力源213可為馬達等，該升降動力源213可通過設置於軌道211內的皮帶、螺桿(圖略)等習知的傳動機構驅動連動體212在軌道211上移動，以利用軌道211的剛性結構導引連動體212穩定的移動至預定的高度，以便利用該連動體212帶動三軸機械手臂22升降移動。
請參閱圖5至圖7，該三軸機械手臂22使用三個動力源(馬達)三軸各自獨立運作，該三軸機械手臂22包含一基座221、一第一臂體222、一第二臂體223、一第一動力源224、一第一傳動組225、一第二動力源226、一第二傳動組227、一第三動力源228及一第三傳動組229。該基座221連接於升降裝置21，該基座221可連接於升降裝置21的連動體212，而能以該連動體212帶動三軸機械手臂22升降移動。
該基座221、第一臂體222及第二臂體223皆為中空體，該第一臂體222的後端靠近基座221，第一臂體222能相對於基座221轉動，該第二臂體223的後端靠近第一臂體222的前端，該第二臂體223能相對於第一臂體222轉動。該基座221、第一臂體222及第二臂體223之間可相互轉動，以形成關節式結構。該第二臂體223的前端(一端)設置一操作端230，可用以連接承載件25，該操作端230可轉動的第二臂體223上，以便帶動承載件25轉動。
該第一動力源224及第一傳動組225設置於基座221內，第一傳動組225連接於第一動力源224及第一臂體222之間，該第一動力源224能通過第一傳動組225驅動第一臂體222轉動。該第二動力源226及第二傳動組227設置於第一臂體222內，第二傳動組227連接於第二動力源226及第二臂體223之間，該第二動力源226能通過第二傳動組227驅動第二臂體223轉動。該第三動力源228及第三傳動組229設置於第二臂體223內，第三傳動組229連接於第三動力源228及操作端230之間，該第三動力源228能通過第三傳動組229驅動操作端230轉動，而能以該操作端230帶動承載件25轉動。
在本實施例中，第一傳動組225、第二傳動組227及第三傳動組229皆為皮帶組，第一傳動組225、第二傳動組227及第三傳動組229還可分別連接一第一減速機231、一第二減速機232及一第三減速機233，第一傳動組225可通過第一減速機231連接於第一臂體222，第二傳動組227可通過第二減速機232連接於第二臂體223，第三傳動組229可通過第三減速機233連接於操作端230，較佳的，該第一減速機231、第二減速機232及第三減速機233為諧波減速機，可使傳動精度提高且運作穩定。
較佳的，該第一動力源224設置於基座221內靠近中間的位置，該第二動力源226設置於第一臂體222內靠近中間的位置，該第三動力源228設置於第二臂體223內靠近中間的位置。該第一傳動組225設置於第一動力源224的上端及第一減速機231的下端之間，該第二傳動組227設置於第二動力源226的下端及第二減速機232的下端之間，該第三傳動組229設置於第三動力源228的下端及第三減速機233的下端之間，以形成一最佳化的配置。
該承載件25（fork）連接於三軸機械手臂22的操作端230，該承載件25可由下方承托板件200或由上方吸取板件200，在本實施例中，該承載件25可由下方承托板件200。該承載件25的結構並不限制，該承載件25可為四叉型式，該承載件25亦可為單板型式(如圖8所示)，該承載件25亦可為兩叉、三叉或四叉等各種分叉型式，該承載件25上亦可設置多個第一吸盤251，能用以吸附板件200，使板件200可穩定的固定在承載件25上。
該輸送機構3能用於輸送板件200，該輸送機構3的結構並不限制， 該輸送機構3可為輸送帶或輸送滾輪組等，在本實施例中，該輸送機構3為輸送滾輪組，該輸送機構3可包含一輸送動力源31、一傳動機構32及多個輸送滾輪33(如圖9所示)，該輸送動力源31可為馬達等，該傳動機構32可包含一傳動皮帶321、一第一傳動軸322及多個第二傳動軸323，該傳動皮帶321連接於輸送動力源31及第一傳動軸322之間，該些第二傳動軸323間隔的設置，該些輸送滾輪33分別設置於該些第二傳動軸323上，該些輸送滾輪33上可放置板件200。該些第二傳動軸323的一端與第一傳動軸322之間可通過非接觸式的磁力環324傳動，使該傳動機構32連接於輸送動力源31及該些輸送滾輪33之間，且磁力環324利用磁力吸引，為非接觸傳動，無磨損、無粉塵，可使潔淨度提升。該輸送動力源31能通過傳動機構32驅動該些輸送滾輪33轉動，用以輸送板件200移動。
該收放板機構還可進一步包括一轉板機構4(如圖10所示)，該轉板機構4靠近輸送機構3，該轉板機構4可設置於輸送機構3的上方或下方，該轉板機構4能對輸送機構3上的板件200進行轉板動作。在本實施例中，該轉板機構4設置於輸送機構3的上方，該轉板機構4可包含一升降模組41、一旋轉組42及一取板組43，該升降模組41可為電動滑台等升降機構，該旋轉組42連接於升降模組41，該旋轉組42可包含馬達等旋轉動力源421。該取板組43安裝於旋轉組42上，該取板組43可為吸盤款式或夾爪款式等，在本實施例中，該取板組43為吸盤款式，該取板組43包含多個第二吸盤431，可利用該取板組43吸附板件200，並以升降模組41帶動板件200上升至預定高度，而後以該旋轉組42驅動板件200進行轉板動作，使板件200轉動至預定角度，再繼續輸送。在另一實施例中，該轉板機構4設置於輸送機構3的下方，該轉板機構4包含一升降模組41及一旋轉組42，該旋轉組42連接於升降模組41，該板件200能放置於旋轉組42上，並以該升降模組41帶動板件200上升，以該旋轉組42驅動板件200進行轉板動作。
[實施例的有益效果]
本創作的有益效果在於，本創作所提供的收放板機構及移載機構，該收放板機構包括一裝載埠、一移載機構及一輸送機構。物件容器能輸送至裝載埠，移載機構設置於裝載埠及輸送機構之間，移載機構能將物件容器內的板件移動至輸送機構，或將輸送機構上的板件移動至物件容器內，具有較佳的生產動線，能便利於自動化生產，使生產效率提升。該移載機構包括一升降裝置、一三軸機械手臂及一承載件，三軸機械手臂設置於升降裝置上，升降裝置能驅動三軸機械手臂升降移動，三軸機械手臂包含一基座、一第一臂體、一第二臂體、一第一動力源、一第一傳動組、一第二動力源、一第二傳動組、一第三動力源及一第三傳動組，第一動力源及第一傳動組設置於基座內，第一傳動組連接於第一動力源及第一臂體之間，第二動力源及第二傳動組設置於第一臂體內，第二傳動組連接於第二動力源及第二臂體之間，第三動力源及第三傳動組設置於第二臂體內，第三傳動組連接於第三動力源及操作端之間。該三軸機械手臂使用三個動力源三軸獨立運作，能使傳動精度提高，更能便利於自動化生產，使生產效率提升。
以上所公開的內容僅為本創作的優選可行實施例，並非因此侷限本創作的申請專利範圍，所以凡是運用本創作說明書及圖式內容所做的等效技術變化，均包含於本創作的申請專利範圍內。
1:裝載埠 2:移載機構 21:升降裝置 211:軌道 212:連動體 213:升降動力源 22:三軸機械手臂 221:基座 222:第一臂體 223:第二臂體 224:第一動力源 225:第一傳動組 226:第二動力源 227:第二傳動組 228:第三動力源 229:第三傳動組 230:操作端 231:第一減速機 232:第二減速機 233:第三減速機 25:承載件 251:第一吸盤 3:輸送機構 31:輸送動力源 32:傳動機構 321:傳動皮帶 322:第一傳動軸 323:第二傳動軸 324:磁力環 33:輸送滾輪 4:轉板機構 41:升降模組 42:旋轉組 421:旋轉動力源 43:取板組 431:第二吸盤 100:物件容器 200:板件
圖1為本創作收放板機構的立體圖。
圖2為本創作收放板機構另一角度的立體圖。
圖3為本創作移載機構的立體圖。
圖4為本創作移載機構另一角度的立體圖。
圖5為本創作三軸機械手臂的立體圖。
圖6為本創作三軸機械手臂內部結構的立體圖。
圖7為本創作三軸機械手臂內部結構的側視圖。
圖8為本創作承載件另一實施例的立體圖。
圖9為本創作輸送機構的立體圖。
圖10為本創作轉板機構的立體圖。
1:裝載埠
2:移載機構
21:升降裝置
211:軌道
213:升降動力源
22:三軸機械手臂
221:基座
222:第一臂體
223:第二臂體
226:第二動力源
230:操作端
25:承載件
3:輸送機構
33:輸送滾輪
100:物件容器
200:板件

Claims (11)

  1. 一種收放板機構，用於移載板件，該收放板機構包括： 一裝載埠，該裝載埠能用以暫存物件容器，該物件容器能用以容納該板件； 一移載機構，該移載機構包括一升降裝置、一三軸機械手臂及一承載件，該三軸機械手臂設置於該升降裝置上，該升降裝置能驅動該三軸機械手臂升降移動，該承載件連接於該三軸機械手臂，能用於承載及移動該板件；以及 一輸送機構，該輸送機構能用以輸送該板件，該移載機構設置於該裝載埠及該輸送機構之間，該移載機構能將該物件容器內的板件移動至該輸送機構，或將該輸送機構上的板件移動至該物件容器內； 其中該三軸機械手臂包含一基座、一第一臂體、一第二臂體、一第一動力源、一第一傳動組、一第二動力源、一第二傳動組、一第三動力源及一第三傳動組，該基座連接於該升降裝置，該第一臂體能相對於該基座轉動，該第二臂體能相對於該第一臂體轉動，該第二臂體的一端設置一操作端，用以連接該承載件，該操作端可轉動的設置於該第二臂體上，該第一動力源及該第一傳動組設置於該基座內，該第一傳動組連接於該第一動力源及該第一臂體之間，該第二動力源及該第二傳動組設置於該第一臂體內，該第二傳動組連接於該第二動力源及該第二臂體之間，該第三動力源及該第三傳動組設置於該第二臂體內，該第三傳動組連接於該第三動力源及該操作端之間。
  2. 如請求項1所述的收放板機構，其中該升降裝置為一電動滑台，該升降裝置包含一軌道，該軌道上可移動的設置一連動體，該連動體能以一升降動力源驅動，該三軸機械手臂連接於該連動體。
  3. 如請求項1所述的收放板機構，其中該第一傳動組通過一第一減速機連接於該第一臂體，該第二傳動組通過一第二減速機連接於該第二臂體，該第三傳動組通過一第三減速機連接於該操作端，該第一減速機、該第二減速機及該第三減速機為諧波減速機。
  4. 如請求項3所述的收放板機構，其中該第一動力源設置於該基座內靠近中間的位置，該第二動力源設置於該第一臂體內靠近中間的位置，該第三動力源設置於該第二臂體內靠近中間的位置，該第一傳動組設置於該第一動力源的上端及該第一減速機的下端之間，該第二傳動組設置於該第二動力源的下端及該第二減速機的下端之間，該第三傳動組設置於該第三動力源的下端及該第三減速機的下端之間。
  5. 如請求項1所述的收放板機構，其中還包括一轉板機構，該轉板機構靠近該輸送機構，該轉板機構能對該輸送機構上的板件進行轉板動作。
  6. 如請求項5所述的收放板機構，其中該轉板機構包含一升降模組、一旋轉組及一取板組，該旋轉組連接於該升降模組，該取板組安裝於該旋轉組上，該取板組能吸附該板件，並以該升降模組帶動該板件上升，以該旋轉組驅動該板件進行轉板動作。
  7. 如請求項5所述的收放板機構，其中該轉板機構設置於該輸送機構的下方，該轉板機構包含一升降模組及一旋轉組，該旋轉組連接於該升降模組，該板件能放置於該旋轉組上，並以該升降模組帶動該板件上升，以該旋轉組驅動該板件進行轉板動作。
  8. 一種移載機構，包括： 一升降裝置； 一三軸機械手臂，該三軸機械手臂設置於該升降裝置上，該升降裝置能驅動該三軸機械手臂升降移動；以及 一承載件，該承載件連接於該三軸機械手臂； 其中該三軸機械手臂包含一基座、一第一臂體、一第二臂體、一第一動力源、一第一傳動組、一第二動力源、一第二傳動組、一第三動力源及一第三傳動組，該基座連接於該升降裝置，該第一臂體能相對於該基座轉動，該第二臂體能相對於該第一臂體轉動，該第二臂體的一端設置一操作端，用以連接該承載件，該操作端可轉動的設置於該第二臂體上，該第一動力源及該第一傳動組設置於該基座內，該第一傳動組連接於該第一動力源及該第一臂體之間，該第二動力源及該第二傳動組設置於該第一臂體內，該第二傳動組連接於該第二動力源及該第二臂體之間，該第三動力源及該第三傳動組設置於該第二臂體內，該第三傳動組連接於該第三動力源及該操作端之間。
  9. 如請求項8所述的移載機構，其中該升降裝置為一電動滑台，該升降裝置包含一軌道，該軌道上可移動的設置一連動體，該連動體能以一升降動力源驅動，該三軸機械手臂連接於該連動體。
  10. 如請求項8所述的移載機構，其中該第一傳動組通過一第一減速機連接於該第一臂體，該第二傳動組通過一第二減速機連接於該第二臂體，該第三傳動組通過一第三減速機連接於該操作端，該第一減速機、該第二減速機及該第三減速機為諧波減速機。
  11. 如請求項10所述的移載機構，其中該第一動力源設置於該基座內靠近中間的位置，該第二動力源設置於該第一臂體內靠近中間的位置，該第三動力源設置於該第二臂體內靠近中間的位置，該第一傳動組設置於該第一動力源的上端及該第一減速機的下端之間，該第二傳動組設置於該第二動力源的下端及該第二減速機的下端之間，該第三傳動組設置於該第三動力源的下端及該第三減速機的下端之間。
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