TWM459214U

TWM459214U - 搬運裝置

Info

Publication number: TWM459214U
Application number: TW102200658U
Authority: TW
Inventors: Hiroshi Kanamori
Original assignee: Asahi Seiki Mfg; Lemcos Co Ltd
Priority date: 2013-01-11
Filing date: 2013-01-11
Publication date: 2013-08-11

Description

搬運裝置

本新型是關於搬運裝置，在搬運面將複數的進給部在二維空間分散配置，各進給部依序將貨物進給，來使貨物移動到預定的位置。

在第9圖顯示這種習知的搬運裝置具備的進給部10，在該進給部10，在將垂直軸為中心而旋轉的扭轉齒輪14的內側具備有旋轉軸16，在該旋轉軸16固定著進給滾子18及輸出側傘齒輪20。以伺服馬達(未圖示)將從下方與輸出側傘齒輪20嚙合的輸入側傘齒輪22驅動，來使進給滾子18旋轉，另一方面，以伺服馬達將從側方與扭轉齒輪14嚙合的平齒輪24驅動，來使扭轉齒輪14旋轉(參考專利文獻1)。藉此，其目的在於在搬運裝置的搬運面上將貨物朝向任意方向搬運。

[先前技術文獻]

[專利文獻]

[專利文獻1]

日本特開平6-298321號公報

可是在上述習知的搬運裝置，由於在扭轉齒輪14的內側具備有進給滾子18，所以扭轉齒輪14與進給滾子18互相受到形狀的限制，會產生以下的問題。也就是說，扭轉齒輪14為了收容進給滾子18而很難小型化，讓進給部10彼此的間隔變大。而且進給滾子18，由於收容於扭轉齒輪14，所以進給滾子18很難大型化。於是無法加大貨物與進給滾子18的接觸面積，無法將力量從進給滾子18有效率地傳達到貨物。因此在習知的搬運裝置，在搬運面上很難將貨物朝任意方向搬運。

本新型有鑑於上述情形，其目的要提供一種搬運裝置，能有效率地將力量傳達到貨物，而順暢地將貨物朝任意方向搬運。

以下針對用來解決上述課題的有效手段，一邊說明一邊因應需要顯示其效果等。

手段1.

搬運裝置，在用來搬運貨物的搬運面，將複數的進給部在二維空間分散配置，上述各進給部依序使貨物進給而使其於搬運面上移動；該搬運裝置具備有：將上述複數的進給部保持的固定基座、在上述各進給部設置成以與上述搬運面垂直的軸部為中心旋轉，且具有相對向的壁部的扭轉基座、在上述扭轉基座被軸支承於上述壁部之間，以與上述搬運面平行的軸部為中心旋轉的進給滾子、用來驅動上述扭轉基座的扭轉用驅動手段、用來驅動上述進給滾子的進給用驅動手段、固定在上述扭轉基座之內且在較上述進給滾子更下方處，與上述扭轉用驅動手段以齒輪連結的扭轉齒輪、貫穿上述扭轉齒輪的中心，而在其下端部設置的下側齒輪與上述進給用驅動手段以齒輪連結的垂直軸、設置在上述扭轉基座的上述各壁部之上述進給滾子的下方的一對軸承、可自由旋轉地被上述一對軸承軸支承，相對於上述進給滾子平行地配置的連桿軸、設置在上述連桿軸，與在上述垂直軸的上端部設置的上側齒輪及上述進給滾子以齒輪連結，而將該垂直軸的旋轉傳達到進給滾子的連桿部、設置在上述連桿軸的其中一方的上述軸承與上述連桿部之間的固定構件、以及形成為可彈性變形且設置在上述固定構件與連桿部之間的彈壓構件；上述彈壓構件，設置成朝上述連桿軸的軸心方向收縮的狀態，將上述連桿部及固定構件彈壓使其互相分離，使固定構件抵接於其中一方的上述軸承的內環部，並且使上述連桿部抵接於另一方的上述軸承側的內環部。

在手段1，由於將扭轉齒輪配置在扭轉基座之內且在較進給滾子更下方處，所以與將進給滾子配置在扭轉齒輪的內側的習知的構造相比，能提高扭轉齒輪及進給滾子的各自形狀的自由度。於是可達成扭轉齒輪的小型化，能將進給部彼此配置成較習知方式更接近。而且可達成進給滾子的大型化，能夠增加貨物與進給滾子的接觸面積。藉此，能有效率地將力量傳達到貨物，且能順暢地將貨物朝任意方向搬運。

在連桿軸設置成收縮狀態的彈壓構件，藉由其彈力將連桿部及固定構件彈壓使其互相分離。藉此，讓固定構件抵接於其中一方的軸承的內環部，並且讓連桿部抵接於另一方的軸承的內環部。也就是說，成為讓固定構件及連桿部以預定壓力抵接於兩軸承的內環部的狀態，而讓兩軸承的內環部、連桿軸、彈壓構件、固定構件、及連桿部，成為一體而旋轉。藉此，能防止連桿軸對於軸承的內環部空轉，而能適當地防止連桿軸及軸承因為磨耗而惡化。並且藉由讓連桿軸與軸承的內環部一起旋轉，讓連桿軸穩定且確實地旋轉，能提高進給滾子對於貨物的搬運精度。

手段2.在上述各軸承的外環部，形成有：朝外徑方向延伸而與上述壁部的內側面抵接之凸緣部。在手段2，由於在軸承的外環部設置有凸緣部，所以即使藉由彈壓構件的彈力來將軸承朝扭轉基座的外側推壓，也能防止該軸承從扭轉基座的壁部脫落。

手段3.上述連桿部，一體地形成有：與上述垂直軸的上側齒輪嚙合的傘齒輪、以及與上述進給滾子嚙合的連接齒輪。

在手段3，由於連桿部一體地形成有傘齒輪與連接齒輪，所以能將垂直軸的旋轉力確實地傳達到進給滾子。這裡如果在將傘齒輪與連接齒輪作成不同個體的構造，分別於軸心方向分隔而設置於連桿軸的情況，要藉由彈壓構件及固定構件來將傘齒輪或連接齒輪朝軸承推壓的構造會變得很困難或根本不可能。相對的在手段3，是將傘齒輪及連接齒輪作成一體構造，所以可藉由彈壓構件及固定構件使連桿部確實地抵接於軸承。而且由於在連桿軸設置有傘齒輪，所以即使在進給滾子沒有設置傘齒輪也可以，能增加進給滾子的形狀的自由度。

手段4.

在上述固定基座，形成有：朝上方開放的安裝孔，在上述扭轉齒輪的下部，設置有：將上述垂直軸作為軸心的扭轉用軸承，在上述扭轉齒輪及扭轉用軸承之間，設置有：固定於上述固定基座的按壓板，上述進給部，藉由將上述扭轉用軸承可自由裝卸地插入於上述安裝孔內，而設置於上述固定基座，並且當該扭轉用軸承插入於安裝孔內時，則成為上述扭轉齒輪與上述扭轉用驅動手段以齒輪連結，且上述垂直軸的下側齒輪與上述進給用驅動手段以齒輪連結的狀態，上述按壓板，當固定於上述固定基座時，從上方按壓上述扭轉用軸承。

在手段4，只要將進給部從上方插入到安裝孔內，則成為扭轉齒輪與扭轉用驅動手段以齒輪連結，且垂直軸的下側齒輪與進給用驅動手段以齒輪連結的狀態。於是，能簡單地進行扭轉齒輪或下側齒輪的齒輪連結，讓進給部的維修性或搬運裝置的複數的進給部的佈置變更的作業效率更加提升。

而且作成在固定於固定基座的狀態，按壓板從上方按壓扭轉用軸承的構造。於是例如在扭轉基座高速旋轉的情況，能防止進給部浮起。

手段5.以第一惰輪將鄰接的上述進給部的上述扭轉齒輪彼此連結，在複數的上述進給部之間將一個上述扭轉用驅動手段作為共通的驅動源。

在手段5.以第一惰輪將鄰接的進給部的扭轉齒輪彼此連結，則能在複數的進給部之間將扭轉用驅動手段作為共通的驅動源，可減低成本。

手段6.在上述固定基座之內且在上述進給部周圍，設置有複數個上述第一惰輪的安裝部。

在手段6，由於在固定基座之內且在進給部周圍，設置有複數個第一惰輪的安裝部，所以能提高用來將鄰接的進給部的扭轉齒輪彼此連結的第一惰輪的配置自由度。

手段7.以第二惰輪將上述鄰接的上述進給部的上述垂直軸的下側齒輪彼此連結，在複數的上述進給部之間將一個上述進給用驅動手段作為共通的驅動源。

在手段7，藉由以第二惰輪將鄰接的進給部的垂直軸的下側齒輪彼此連結，則能在複數的進給部之間將進給用驅動手段作為共通的驅動源，而能降低成本。

手段8.上述垂直軸及上側齒輪，以第一固定銷固定，並且在垂直軸的上部，設置有：與上側齒輪的上端面卡止，用來防止該垂直軸從上側齒輪脫落的第一扣環。

在手段8，由於在垂直軸設置有第一扣環，所以即使第一固定銷損壞而解除垂直軸及上側齒輪的固定，也能防止垂直軸從上側齒輪脫落。藉此，能夠防止：垂直軸連同下側齒輪一起脫落，讓將第二惰輪作為中繼的複數的下側齒輪的連結構造解除，而不能旋轉至其他進給部的進給滾子的情形。

手段9.上述垂直軸及下側齒輪，以第二固定銷固定，並且在垂直軸的下部，設置有：與下側齒輪的下端面卡止，用來防止該下側齒輪從垂直軸脫落的第二扣環。

在手段9，由於在垂直軸設置有第二扣環，所以即使第二固定銷損壞而解除垂直軸及下側齒輪的固定，也能防止下側齒輪從垂直軸脫落。藉此，能夠防止：藉由下側齒輪脫落，讓將第二惰輪作為中繼的複數的下側齒輪的連結構造解除，而不能旋轉至其他進給部的進給滾子的情形。

手段10.在上述固定基座之內且在上述進給部周圍，設置有複數個上述第二惰輪的安裝部。

在手段10，由於在固定基座之內且在進給部周圍，設置有複數個第二惰輪的安裝部，所以能提高用來將鄰接的進給部的下側齒輪彼此連結的第二惰輪的配置自由度。

手段11.上述進給滾子，是作成圓柱狀而在上述扭轉基座的上部設置成複數個平行，以上述連接齒輪將上述複數的進給滾子連結。

在手段11，由於作成圓柱狀的進給滾子設置有複數個，所以與設置一個進給滾子的情況相比，讓貨物與進給滾子的接觸面積變寬，能將較大的力量從進給滾子施加到貨物。

32‧‧‧搬運面

34‧‧‧固定基座

36‧‧‧進給部

42‧‧‧安裝孔

44‧‧‧扭轉基座

44b‧‧‧第一壁部

44c‧‧‧第二壁部

46‧‧‧進給滾子

54‧‧‧第一軸承

56‧‧‧第二軸承

58‧‧‧連桿軸

60‧‧‧凸緣部

62‧‧‧連桿部

64‧‧‧傘齒輪

66‧‧‧連接齒輪

70‧‧‧彈壓構件

72‧‧‧固定構件

74‧‧‧扭轉齒輪

78‧‧‧垂直軸

80‧‧‧上側齒輪

82‧‧‧第一固定銷

84‧‧‧第一扣環

86‧‧‧下側齒輪

88‧‧‧第二固定銷

90‧‧‧第二扣環

92‧‧‧扭轉用軸承

94‧‧‧按壓板

108‧‧‧第一惰輪

110‧‧‧第二惰輪

M1‧‧‧扭轉用伺服馬達

M2‧‧‧進給用伺服馬達

W‧‧‧貨物

第1圖是顯示將實施方式的搬運模組複數排列的狀態的俯視圖。

第2圖是顯示將進給部的外殼構件卸下的狀態的搬運模組的俯視圖。

第3圖是僅圖示局部進給部的狀態的搬運模組的側剖面圖。

第4圖是顯示進給部的剖面圖。

第5圖是將進給部的主要部分放大顯示的剖面圖。

第6圖是顯示進給部的扭轉齒輪及下側齒輪的連結構造的說明圖，顯示將各進給部的扭轉基座及上板卸下的狀態的搬運模組的俯視圖。

第7圖是以將扭轉基座卸下的狀態顯示的進給部的俯視圖。

第8圖是顯示將進給部插入於安裝孔的情形的剖面圖。

第9圖是顯示習知的進給部的剖面圖。

以下根據第1圖~第8圖來說明本新型的實施方式。如第1圖的俯視圖所示，本新型的搬運裝置30，是縱橫複數連接排列來使用，作成搬運系統的模組(以下稱為搬運模組30)。在搬運模組30的上面部設置的搬運面32上，讓貨物W移動，將其搬運至預定位置。

如第2圖所示，上述搬運模組30，作成在台狀的固定基座34將複數的進給部36在二維空間分散配置。如第3圖所示，固定基座34，是由在上下隔離預定間隔而相對向配置的上板34a及下板34b所構成，藉由複數的腳部38所支承。在第3圖，為了方便說明，僅圖示局部的進給部36。上述上板34a，如第2圖所示以矩形的薄板所構成，其水平的上面部構成上述搬運面32。在實施方式，沿著上板34a的各邊部貫穿形成有第2圖的縱6行、橫7列的總共42個(=6×7)的圓孔40。該圓孔40，從俯視方向觀察在縱橫方向等間隔地設置於上板34a。

上述下板34b，是具有預定厚度的板材，對應於上板34a形成為矩形(參考第6圖)。在下板34b，在與上述上板34a的複數的圓孔40對應的位置安裝有進給部36。詳細來說，如第4圖所示，在下板34b，在與上述圓孔40對應的位置以上下開放的方式形成有圓形的安裝孔42，在各安裝孔42設置進給部36。該安裝孔42，其下側縮徑，安裝孔42的剖面作成階段差形狀。如第2圖所示，在進給部36已設置於全部安裝孔42的狀態，進給部36以縱橫等間隔且格子狀地排列於固定基座34。而固定基座34，並不限定於台狀，例如作成箱狀也可以。

[針對進給部36]

上述進給部36，如第4圖所示，在以與搬運面32垂直的旋轉軸(後述的垂直軸78)為中心而旋轉的扭轉基座44的上部，具備有複數(在實施方式為一對)的進給滾子46。該進給滾子46，在與搬運面32平行的水平面內橫向排列地配置，以與該搬運面32平行(水平)的旋轉軸(後述的滾子軸50)為中心，被軸支承於扭轉基座44。如第4圖所示，在進給部36之中，兩進給滾子46的一部分，從上述圓孔40稍微朝上方突出，而接觸於貨物W的下面部。而在扭轉基座44的上部設置有外殼構件48，該外殼構件48用來遮蔽進給滾子46與圓孔40之間的間隙，防止雜物等從該間隙落下到上板34a及下板34b之間。

上述扭轉基座44，是將金屬板彎折成U字型所形成，基本上是由底部44a及一對壁部44b、44c所構成。上述一對壁部44b、44c，與上述搬運面32平行(水平)地隔離預定間隔而相對向。在以下的說明，有的情況將第4圖的右側的壁部44b指稱為第一壁部44b(其中一方的壁部) ，將第4圖的左側的壁部44c指稱為第二壁部44c(另一方的壁部)。在兩壁部44b、44c之間，互相平行地設置有一對滾子軸50(在第4圖僅圖示有其中一方的滾子軸50)，在各滾子軸50，可自由旋轉地設置有上述進給滾子46。

進給滾子46，形成為大致圓柱狀，在其外周面的軸心方向的偏向上述第二壁部44c側(在第4圖為左側)的位置形成有滾子齒輪52。在上述各壁部44b、44c，位於進給滾子46的下方的位置而各貫穿形成有一個設置孔44d，在各設置孔44d設置有軸承54、56。而與上述滾子軸50平行的連桿軸58，可自由旋轉地被兩軸承54、56所支承。具體來說，上述連桿軸58，是以插入於上述軸承54、56的內環部的狀態而被保持。

如第5圖所示，在各軸承54、56的外環部，形成有：在壁部44b的內側朝外徑方向突出的凸緣部60。該凸緣部60，抵接於壁部44b、44c的內側面。在連桿軸58，在軸心方向的偏向第二壁部44c側(在第4圖為左側)的位置設置有連桿部62。該連桿部62，一體形成有傘齒輪64及連接齒輪66，該連接齒輪66對於兩進給滾子46的滾子齒輪52從下側嚙合。而傘齒輪64，嚙合於後述的垂直軸78的上側齒輪80。

上述連桿部62，相對於在上述第二壁部44c設置的軸承56(以下有的情況稱為第二軸承56)僅稍微隔離。而在連桿部62的第二壁部44c側的端面，形成有：朝該第二壁部44c側(在第5圖為左側)突出的環狀的突部68。如第5圖所示，該突部68，抵接於第二軸承56(另一方的軸承)的內環部。

在上述連桿軸58，在上述連桿部62、與第一壁部44b設置的軸承54(以下有的情況稱為第一軸承54)之間設置有固定構件72。該固定構件72，是以合成樹脂或金屬等所形成且具有剛性的筒狀體(襯套)所構成。而在連桿軸58，設置有：被上述連桿部62及固定構件72夾住的狀態的彈壓構件70。該彈壓構件70，是由合成樹脂等作成可彈性變形的環狀體，外嵌於上述連桿軸58。

這裡彈壓構件70的軸心方向的自然長度，設定成較上述連桿部62及固定構件72之間的距離更長。而彈壓構件70，是以朝軸心方向收縮的狀態設置於連桿軸58。藉此，彈壓構件70，藉由其彈力將連桿部62及固定構件72朝互相分離的方向彈壓(參考第5圖的箭頭)。也就是說，固定構件72被朝第一軸承54側(在第5圖為右側)彈壓，並且連桿部62被朝第二軸承56側(在第5圖為左側)彈壓。結果，讓固定構件72的第一壁部44b側的端部(一端側)，以預定壓力抵接於第一軸承54(其中一方的軸承)的內環部。而連桿部62的上述突部68，成為以預定壓力抵接於第二軸承56(另一方的軸承)的內環部的狀態。藉此，讓第一及第二軸承54、56的內環部、連桿部62、彈壓構件70、固定構件72、及連桿軸58，如同一個構件而一體地旋轉。

在上述扭轉基座44的底部44a的下面部，將端面接合而固定有扭轉齒輪74。該扭轉齒輪74，是以平齒輪所構成。如第6圖所示，扭轉齒輪74，相互縱橫地以等間隔配置。在扭轉齒輪74的下端部，使旋轉軸心與扭轉齒輪74定位而突出形成有柱狀的設置部76。在扭轉齒輪74及設置部76的中心，朝上下方向貫穿形成有貫穿孔74a。在貫穿孔74a的上下的開口緣部設置的一對軸承，可自由旋轉地軸支承著垂直軸78。

垂直軸78的上端部，面對於上述壁部44b、44c之間，在該上端部設置有上側齒輪80。上述上側齒輪80，嚙合於上述傘齒輪64，將垂直軸78的旋轉力經由連桿部62傳達到兩進給滾子46。上側齒輪80及垂直軸78，藉由貫穿兩構件的第一固定銷82而防止其脫落。如第5圖所示，在垂直軸78的上端部，在周面凹設有環狀的溝部，在該溝部固定著第一扣環84。第一扣環84，從垂直軸78的周面朝外徑方向突出，該第一扣環84的下面部卡止於上述上側齒輪80的上端面。

在垂直軸78的下端部，設置有下側齒輪86。如第6圖所示，各進給部36的下側齒輪86，從俯視方向觀察是相互在縱橫方向等間隔地配置。如第4圖所示，下側齒輪86及垂直軸78，藉由貫穿該兩構件的第二固定銷88而防止其脫落。在垂直軸78的下端部，在周面凹設有環狀的溝部，在該溝部固定著第二扣環90。第二扣環90，與第一扣環84同樣地，從垂直軸78的周面朝外徑方向突出，該第二扣環90的上面部卡止於上述下側齒輪86的下端面。

在上述扭轉齒輪74的設置部76的周面，設置有扭轉用軸承92。該扭轉用軸承92，其內環部固定於上述設置部76。扭轉用軸承92的外徑，設定成稍小於上述安裝孔42的開口尺寸，扭轉用軸承92，嵌入於安裝孔42。而扭轉用軸承92，其外環部藉由安裝孔42的下側的段部所支承。也就是說，如第8圖所示，進給部36，藉由將扭轉用軸承92從上側插入於安裝孔42，則可自由裝卸地設置於固定基座34(下板34b)。而扭轉用軸承92，在插入於安裝孔42的狀態，其上端面為與下板34b的上面部為大致同一平面(參考第4圖)。

上述扭轉用軸承92，相對於上述扭轉齒輪74的下端面稍微隔離，而在該扭轉齒輪74及扭轉用軸承92之間設置有按壓板94。該按壓板94，如第4圖、第7圖所示，從俯視方向觀察是形成為從扭轉齒輪74朝外徑方向突出的薄板狀。按壓板94，在上述扭轉用軸承92插入於安裝孔42的狀態，其長邊方向的兩端部藉由螺絲等的固定手段固定於下板34b。如第4圖所示，在按壓板94固定於下板34b的狀態，按壓板94的下面部抵接於上述扭轉用軸承92(更詳細來說，為扭轉用軸承92的外環部)，從上側按壓該軸承92。

[針對進給部36的連結構造]

實施方式的搬運模組30，所有進給部36的扭轉齒輪 74是經由後述的第一惰輪108而相互連結，藉由單一的扭轉用伺服馬達(扭轉用驅動手段)M1而使其一起旋轉。所有的進給部36的下側齒輪86是經由後述的第二惰輪110而相互連結，藉由單一的進給用伺服馬達(進給用驅動手段)M2而使其一起旋轉。

如第3圖所示，上述扭轉用伺服馬達M1，固定於上述下板34b的下側，在從扭轉用伺服馬達M1的上部突出的旋轉軸連接著第一驅動齒輪96。該扭轉用伺服馬達M1，藉由未圖示的控制裝置所控制。在上述下板34b，以貫穿的狀態可自由旋轉地設置有旋轉軸98。如第6圖所示，實施方式的旋轉軸98，從俯視方向觀察位於上述下板34b的重心，位於在第6圖於縱方向鄰接的進給部36、36之間。在旋轉軸98，在下板34b的下方固定有大型齒輪100，該大型齒輪100嚙合於上述扭轉用伺服馬達M1的第一驅動齒輪96。在旋轉軸98的上端部，設置有較大型齒輪100更小直徑的小型齒輪102。該小型齒輪102，嚙合於在第6圖於縱方向鄰接的進給部36、36的扭轉齒輪74、74。

如第3圖所示，上述進給用伺服馬達M2，固定在上述下板34b的下側，在從該進給用伺服馬達M2的上部突出的旋轉軸連接著第二驅動齒輪104。該進給用伺服馬達M2，與上述扭轉用伺服馬達M1同樣地藉由上述控制裝置所控制。上述第二驅動齒輪104，位於在第6圖在上述大型齒輪100的橫方向(在第6圖右方向)，位於在縱方向鄰接的兩個進給部36、36的下側齒輪86、86之間。第二驅動齒輪104，嚙合於在第6圖於縱方向鄰接的下側齒輪86、86。

在上述下板34b，在縱橫鄰接的安裝孔42之間，以貫穿下板34b的狀態設置有齒輪支承軸(安裝部)106。在實施方式，在第6圖所示於橫方向鄰接的所有進給部36之間設置有齒輪支承軸106。另一方面，針對縱方向，在橫方向的中央位置且於縱方向排列的進給部36之間設置有齒輪支承軸106。而在設置有上述旋轉軸98的進給部36之間，並未設置齒輪支承軸106。在各齒輪支承軸106，在上端部可旋轉地軸支承著第一惰輪108，並且在下端部可旋轉地軸支承著第二惰輪110。

各第一惰輪108的尺寸，設定為與上述小型齒輪102大致相同直徑，第一惰輪108，嚙合於在縱或橫方向鄰接的兩個進給部36、36的扭轉齒輪74、74。第二惰輪110的尺寸，設定為與上述第二驅動齒輪104大致相同直徑，第二惰輪110，嚙合於在縱或橫方向鄰接的兩個進給部36、36的下側齒輪86、86。

在本實施方式的搬運模組30，當將進給部36的扭轉用軸承92插入於安裝孔42時，在下板34b的上面側，扭轉齒輪74與第一惰輪108嚙合。藉由將所有的進給部36設置於安裝孔42，則扭轉齒輪74經由第一惰輪108及上述小型齒輪102，而與扭轉用伺服馬達M1以齒輪連結。藉此，當驅動扭轉用伺服馬達M1時，扭轉齒輪74朝同一方向一起旋轉，可變更進給滾子46的方向。也就是說，藉由控制扭轉齒輪74的旋轉量，則能適當變更貨物W的搬運方向。

並且當將進給部36的扭轉用軸承92插入於安裝孔42時，在下板34b的下面側，進給部36的下側齒輪86與第二惰輪110嚙合。而當將所有的進給部36設置於安裝孔42時，進給部36的下側齒輪86經由第二惰輪110及上述第二驅動齒輪104，而與進給用伺服馬達M2以齒輪連結。藉此，當驅動進給用伺服馬達M2時，下側齒輪86朝同一方向一起旋轉。也就是說，藉由控制下側齒輪86的旋轉，則能適當變更貨物W的搬運速度或搬運位置。

接著，針對由上述構造所構成的本實施方式的作用及效果來說明。

在本實施方式，藉由以扭轉用伺服馬達M1使扭轉齒輪74旋轉，則能將貨物W朝不限定上下左右的所有方向自由搬運，所以可以設定幾條搬運路線。例如如第1圖所示在將複數的搬運模組30排列成線狀的情況，如該圖的箭頭所示，使位於長邊方向的終端的搬運模組30的進給部36(扭轉齒輪74)旋轉，也可對於貨物W的種類改變其搬運方向(搬運目標)。藉由本實施方式的搬運模組30，藉由以兩個伺服馬達M1、M2來驅動扭轉基座44及進給滾子46，則能將貨物W移動到所需要的位置，提高決定搬運路線的自由度。

並且在本實施方式的搬運模組30設置的進給部36，在扭轉基座44之內且在較進給滾子46更下方處配置有扭轉齒輪74，所以與習知將進給滾子46配置在扭轉齒輪74的內側的構造相比，提高了扭轉齒輪74及進給滾子46的各自的形狀自由度。藉此，可達到扭轉齒輪74的小型化，可將進給部36彼此配置得較習知方式更接近。也可達成進給滾子46的大型化，能增加貨物W與進給滾子46的接觸面積。於是能有效率地將力量從各進給部36傳達到貨物W，能將貨物W朝任意方向搬運。

並且在實施方式，由於作成圓柱狀的進給滾子46設置有複數個，所以與設置一個進給滾子46的情況相比，讓貨物W與進給滾子46的接觸面積變寬，則能將較大的力量從進給滾子46施加到貨物W。

在實施方式的搬運模組30，藉由以收縮狀態設置於連桿軸58的彈壓構件70的彈力，以預定壓力將連桿部62的突部68按壓於第二軸承56的內環部。而成為以預定壓力讓固定構件72抵接於第一軸承54的內環部的狀態。也就是說，成為以預定壓力讓固定構件72及連桿部62抵接於兩軸承54、56的內環部的狀態讓兩軸承54、56的內環部、連桿軸58、彈壓構件70、固定構件72、及連桿部62成為一體而旋轉。於是能防止連桿軸58對於軸承54、56的內環部空轉，能適當地防止連桿軸58及軸承54、56因為磨耗而惡化。藉由讓連桿軸58與軸承54、56的內環部一體旋轉，則能穩定且確實地使連桿軸58旋轉。結果，能正確地控制進給滾子46的旋轉，能提高貨物W的搬運速度或搬運量的精度。

在實施方式，在軸承54、56的外環部，設置有：與壁部44b、44c的內側面抵接的凸緣部60。藉此，即使藉由彈壓構件70的彈力將軸承54、56朝壁部44b、44c的外側彈壓，凸緣部60也抵接於壁部44b、44c而能防止軸承54、56從扭轉基座44脫落。

在實施方式的搬運模組30，由於於連桿部62一體形成有傘齒輪64與連接齒輪66，所以能將垂直軸78的旋轉力確實地傳達到進給滾子46。這裡如果將傘齒輪64與連接齒輪66作成不同個體，分別在軸心方向隔離而設置於連桿軸58的話，則藉由上述彈壓構件70及固定構件72來將傘齒輪64或連接齒輪66按壓於軸承54、56的構造會很困難或不可能。而在實施方式，由於將傘齒輪64及連接齒輪66作成一體構造，所以能藉由彈壓構件70及固定構件72使連桿部62確實地抵接於軸承54、56。

而將連桿軸58以齒輪連結於進給滾子46與垂直軸78，在該連桿軸58設置有傘齒輪64(連桿部62)。於是，在進給滾子46的旋轉軸即使不設置傘齒輪64也可以，讓進給滾子46的形狀的自由度增加。藉此，也可增加貨物W與進給滾子46的接觸面積。並且由於對於一個進給部36設置有複數個(具體來說為兩個)進給滾子46，藉此也可增加貨物W與進給滾子46的接觸面積。

如第8圖所示，實施方式的進給部36，藉由將扭轉用軸承92從上方插入到安裝孔42內，則將扭轉齒輪74以齒輪連結於扭轉用伺服馬達M1，並且將垂直軸78的下側齒輪86以齒輪連結於進給用伺服馬達M2。於是能容易地進行扭轉齒輪74或下側齒輪86的齒輪連結，能使進給部36的維修性或搬運模組30的複數的進給部36的佈置變更的作業效率提升。

這裡如果只作成將扭轉用軸承92嵌入於安裝孔42的構造的話，例如當使扭轉基座44高速旋轉時，則進給部36可能會浮起。因此在實施方式，在各進給部36設置有按壓板94，採用以該按壓板94將扭轉用軸承92以按壓狀態將其固定於下板34b的構造。藉此能確實地防止進給部36的浮起。

藉由以第一惰輪108將鄰接的進給部36的扭轉齒輪74彼此連結，則能在複數的進給部36之間將扭轉用伺服馬達M1作為共通的驅動源，則可減低成本。同樣地藉由以第二惰輪110將鄰接的進給部36的垂直軸78的下側齒輪86彼此連結，則能在複數的進給部36之間將扭轉用伺服馬達M2作為共通的驅動源，則可減低成本。

在固定基座34之內且在進給部36周圍設置有：將第一及第二惰輪108、110安裝用的齒輪支承軸106。因此能提高：將鄰接的進給部36的扭轉齒輪74彼此連結的第一惰輪108、或將下側齒輪86彼此連結的第二惰輪110的配置的自由度。

上側齒輪80雖然經由第一固定銷82固定於垂直軸 78，而伴隨長時間地使用，第一固定銷82可能會惡化而損壞。而在沒有採取任何防止上側齒輪80及垂直軸78脫落的措施的情況，如果第一固定銷82損壞的話，則垂直軸78會從上側齒輪80脫落。結果，下側齒輪86會連同垂直軸78一起落下，而會解除該進給部36的下側齒輪86及第二惰輪110的連結。而當一個進給部36的下側齒輪86與第二惰輪110的連結解除時，不只是該進給部36的進給滾子46的旋轉停止，也會影響到與該進給部36連結的其他進給部36的進給滾子46的動作。

因此在實施方式，設置有用來防止上側齒輪80及垂直軸78脫落的第一扣環84，所以即使第一固定銷82損壞，也能防止垂直軸78從上側齒輪80脫落。藉此能夠防止：垂直軸78與下側齒輪86一起脫落，將第二惰輪110作為中繼的複數的下側齒輪86的連結構造解除，而不能旋轉至其他的進給部36的進給滾子46的情形。

同樣地在並未採取防止下側齒輪86及垂直軸78脫落的措施的狀態，如果第二固定銷88損壞的話，下側齒輪86會從垂直軸78脫落。在該情況也會讓該進給部36的下側齒輪86及第二惰輪110的連結解除，會導致上述同樣的問題。

因此，針對下側齒輪86及垂直軸78，也藉由第二扣環90防止其脫落，則如果第二固定銷88損壞，則也能防止下側齒輪86從垂直軸78脫落。藉此，能夠防止：因為下側齒輪86脫落，將第二惰輪110作為中繼的複數的下側齒輪86的連結構造解除，而不能旋轉至其他的進給部36的進給滾子46的情形。

(變更例)

本新型並不限定於上述構造，例如在以下說明的構造也包含於本新型的技術範圍，並且除了下述以外在不脫離主旨的範圍內，也能實施各種變更。

(1)在實施方式，作成將所有的進給部36連結，藉由一個扭轉用驅動手段M1及進給用驅動手段M2來驅動的構造。可是，也可例如將複數的進給部36分成群組，以群組單位來驅動進給部36。在該情況，每個群組設置有一個扭轉用驅動手段M1及進給用驅動手段M2。藉由作成這種構造，則能以群組單位來控制進給部36的驅動，能達成具有差異性的搬運型態。

也可作成在每一個各進給部36的扭轉基座44及進給滾子46分別設有一個扭轉用驅動手段M1及進給用驅動手段M2。藉由作成這種構造，則更提高貨物W的搬運方向的自由度，能增加搬運路線的差異性。

(2)在實施方式，搬運模組30的搬運面32雖然作成矩形，而也可將搬運面32作成長方形或三角形等的正方形以外的形狀。

(3)在實施方式，複數的進給部36雖然縱橫方向以不同數量的行列配置，而在縱橫方向以相同數量的行列也可以。

(4)在實施方式，進給滾子46雖然是圓柱形狀，而也可採用例如球體狀或橢圓體狀的進給滾子46。進給滾子46，不一定要像實施方式在各進給部36設置兩個，對於各進給部36各設置一個或設置三個以上也可以。

(5)實施方式，雖然將薄板材彎折成U字型來形成扭轉基座44，而只要具備相對向的一對壁部44b、44c的話，將扭轉基座44作成例如朝上方開放的箱狀也可以。

(6)在實施方式，雖然在共通的安裝部(齒輪支承軸106)設置有第一惰輪108及第二惰輪110，而將第一惰輪108及第二惰輪110設置在各別的安裝部也可以。

(7)彈壓構件70的彈力，對於軸承54、56作用為朝軸方向的負荷。因此作為軸承54、56，也可採用具備有對於朝軸方向負荷的強度的角接觸型軸承。藉此，能適當地防止因為來自彈壓構件70的負荷讓軸承54、56惡化。

32‧‧‧搬運面

34a‧‧‧上板

34b‧‧‧下板