TWI768470B - 移動式檢查裝置、移動式檢查方法以及鋼材的製造方法 - Google Patents

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Abstract

本發明係提供：既不會影響到對於檢查對象物的檢查性能，又可實現大幅度的小型化和輕量化之移動式檢查裝置、移動式檢查方法以及鋼材的製造方法。移動式檢查裝置(20)，係具備：一邊在檢查對象物(S)的表面(Sa)上進行移動，一邊對於檢查對象物(S)進行檢查缺陷之移動式檢查裝置本體(30)；以及與移動式檢查裝置本體(30)不同個體之用來對於檢查對象物(S)的表面(Sa)上供給檢查所需要的水(W)之供水裝置(80)。在移動式檢查裝置本體(30)設置了整流板(73)，該整流板(73)係在移動式檢查裝置本體(30)移動的同時，將從供水裝置(80)供給到檢查對象物(S)的表面(Sa)上的水(W)往行進方向推出，並且形成將水(W)供給到對於檢查對象物(S)進行檢查缺陷的檢查用感測器(44)與檢查對象物(S)的表面(Sa)之間的水流(流線)。

Description

移動式檢查裝置、移動式檢查方法以及鋼材的製造方法
本發明係關於：一邊在檢查對象物的表面上進行移動，一邊對於檢查對象物進行檢查缺陷之移動式檢查裝置、移動式檢查方法以及鋼材的製造方法。
傳統上，為了用來保證被當作檢查對象物之鋼板等的金屬板的品質，係利用超音波探傷等的方法，來進行檢查鋼板等的表面缺陷和內部缺陷。例如：在即時線上(ON LINE)進行超音波探傷的話，是針對於在鋼板生產線的給送滾子上被搬運中的鋼板等的金屬板，將被當成檢查用感測器之並排在一起的複數個超音波探傷用探頭，隔著水膜接觸於金屬板來進行自動方式的檢查。又，如果是以離線(OFF LINE)方式進行超音波探傷的話，則是針對於停止中的鋼板等的金屬板，利用手推車之類的台車來移動超音波探傷用探頭，隔著水膜接觸於金屬板來進行手動方式的檢查。
一般而言，超音波探傷用探頭是以探傷用纜線連接於超音波探傷器本體，超音波探傷用探頭所探傷(檢測)出來的輸出(檢測結果)係被輸入到超音波探傷器本體，該輸出(檢測結果)是被輸入到資料處理裝置中進行處理，藉以檢查出是否有內部缺陷。又，在進行超音波探傷的時候，係將水散佈於鋼板等的金屬板之檢查面(表面)上，來作為讓超音波通過的介質，所以是在金屬板的檢查面(表面)上形成水膜。因而，以離線(OFF LINE)方式來對於作為檢查對象物的金屬板進行超音波探傷的時候，金屬板上是被水沾濕而處於很容易打滑的狀態。金屬板大多是被置放在設置於地板面的枕木等的物體上，因此，檢查員必須在具有高低段差且又沾濕的金屬板上移動，有發生跌倒之危險性。
又，為了執行高精度的超音波探傷，必須將作為檢查用感測器的超音波探傷用探頭，沿著既定的掃描路線正確地進行移動，然而要將掃描路線繪製在金屬板上的準備作業，非常地麻煩費時，而且採用手動作業的話，在超音波探傷用探頭的移動精度上，係有其限度。 為了解決這種手動作業所產生的缺失，以往有人曾經提出金屬板的移動式檢查裝置之技術方案，例如：專利文獻1以及2所揭示的技術方案。
專利文獻1所揭示的金屬板用移動式檢查裝置，係使用：基於三角測量的原理來進行測定本身在室內空間內的位置之室內位置測定系統，來對於金屬板進行檢查之金屬板用移動式檢查裝置。這種金屬板用移動式檢查裝置，係具備行駛於金屬板面之台車，該台車是具有：可進行正轉和逆轉的四個車輪；以及既可旋轉驅動車輪，又可對於各個車輪分別獨立地進行迴旋驅動之驅動部。又，在這個台車上裝設有：用來構成室內位置測定系統之可發出或接收室內位置測定系統訊號的導航用訊號發訊機或導航用訊號收訊機；以及用來檢查金屬板的瑕疵之檢查用感測器。並且金屬板移動式檢查裝置，係具備控制裝置，該控制裝置，係先計算出從使用室內位置測定系統訊號而得知的本身位置與目標位置之間的偏差值，再因應該偏差值對於驅動部輸出用來指示：進行車輪的正轉、逆轉、停止以及各車輪的迴旋之指令，而使台車進行：左右移動、斜向移動、前後移動、或者原地迴旋，而可使台車自律行駛到既定的目標位置。
又，專利文獻2所揭示的金屬板用移動式檢查裝置，係依據來自位置測定裝置的資訊而在金屬板上進行移動，且是用來檢查是否有存在於金屬板表面或內部的缺陷之金屬板用移動式檢查裝置，係具備：包含了可進行正轉和逆轉之至少兩個車輪與用來驅動車輪的驅動部之台車。又，在這個台車上，搭載著具備用來檢查金屬板的超音波探傷用探觸元件之探傷用探頭。並且金屬板移動式檢查裝置，係具備控制裝置，該控制裝置，係先計算出位置測定裝置所得知的檢查裝置的位置與目標位置之間的偏差值，再以可使得該偏差值趨於最小的方式，對於驅動部輸出用來指示進行車輪的正轉、逆轉、停止的指令，以使得檢查裝置自律行駛到既定的目標位置。而這個控制裝置，係具有：先檢測出檢查裝置的重量變化或金屬板與探傷用探頭之間的滑動阻力、或者檢測出這兩種參數，再將從該檢測値所求得之補正値反饋到前述指令的功能。 [先前技術文獻] [專利文獻]
[專利文獻1] 日本國特許第5954241號公報 [專利文獻2] 日本國特許第5999214號公報
[發明所欲解決之問題]
然而，專利文獻1及專利文獻2所揭示之習知的金屬板用移動式檢查裝置，係有下列的問題點。 亦即，專利文獻1及專利文獻2所揭示的金屬板用移動式檢查裝置，都是在台車上搭載著用來對於檢查用感測器(探傷用探頭)與金屬板之間進行全時性的供水之水槽，並且是從這個水槽經由供水軟管來對於檢查用感測器(探傷用探頭)與金屬板之間進行供水。因此，搭載著檢查用感測器(探傷用探頭)之台車的重量非常重，所以操作人員在進行操作檢查裝置(台車)時的操作性上仍有待改善之餘地。
另外，如果台車本身並不搭載水槽，而是從別的地方來對於檢查用感測器(探傷用探頭)與金屬板之間進行全時性供水的話，有時候將會因為金屬板的表面狀態的差異，無法在金屬板的表面均勻地灑水，而會有對於金屬板缺陷的檢查造成妨礙之問題。 因而，本發明是為了解決這種習知技術的問題點而開發完成的，其目的是在於提供：既不會對於檢查對象物之檢查性能造成影響，又可實現大幅度的小型化和輕量化之移動式檢查裝置、移動式檢查方法以及鋼材的製造方法。 [解決問題之技術手段]
為了達成上述目的，本發明的其中一種態樣之移動式檢查裝置，係具備：一邊在檢查對象物的表面上進行移動，一邊對於檢查對象物進行檢查缺陷之移動式檢查裝置本體；以及與前述移動式檢查裝置本體不同個體之用來對於前述檢查對象物的表面上供給檢查所需要的水之供水裝置，其特徵為：在前述移動式檢查裝置本體設置了整流板，該整流板係在前述移動式檢查裝置本體移動的同時，將從前述供水裝置供給到前述檢查對象物的表面上的前述水往行進方向推出，並且形成將前述水供給到對於前述檢查對象物進行檢查缺陷之檢查用感測器與前述檢查對象物的表面之間的水流(流線)。
又，本發明的另一種態樣之移動式檢查方法，其特徵為：使用前述之移動式檢查裝置，來對於檢查對象物進行檢查缺陷。 此外，本發明的另一種態樣之鋼材的製造方法，其特徵為：包含了實施前述的移動式檢查方法之檢查工序。 [發明之效果]
根據本發明之移動式檢查裝置、移動式檢查方法以及鋼材的製造方法，係可提供：既不會對於檢查對象物的檢查性能造成影響，又可以實現大幅度的小型化和輕量化之移動式檢查裝置、移動式檢查方法以及鋼材的製造方法。
茲佐以圖面來說明本發明的實施方式。以下所示的實施方式，只是舉例說明用以將本發明的技術思想具體化的裝置或方法而已，本發明的技術思想並沒有要將構成零件之材質、形狀、構造、配置等予以限定在下列的實施方式。又，圖面是以示意方式顯示的圖面，因此，請注意其厚度與平面尺寸之間的關係、比例等是與實際的裝置有所不同，圖面之間也包含了彼此的尺寸的關係、比例不同的部分。
首先，佐以圖1來說明包含了本發明的一種實施方式的移動式檢查裝置之檢查系統的整體。 圖1係顯示包含了本發明的一種實施方式的移動式檢查裝置之檢查系統之整體的概略構成要件，檢查系統1，係具備：室內位置測定系統10、以及移動式檢查裝置20。
室內位置測定系統10，係依據三角測量的原理來進行測定自己在室內中的位置的系統，在本實施方式中，是採用：IGPS(室內定位系統；Indoor Global Positioning System)。具體而言，室內位置測定系統10，係具備：配置在室內之複數個導航用發訊機11、導航用收訊機12、以及藉由位置運算用軟體來運算出移動式檢查裝置本體30的位置之現在位置運算部13(請參照圖2)。 移動式檢查裝置20，係具備：一邊在作為檢查對象物的鋼板S的表面Sa上移動，一邊進行檢查鋼板S的內部缺陷及鋼板S的背面側的表面缺陷之移動式檢查裝置本體30；以及對於鋼板S的表面Sa上供給進行檢查所需的水W之供水裝置80。此處之作為檢查對象物的鋼板S，是以厚鋼板(板厚度6mm以上)作為檢查對象。
移動式檢查裝置本體(以下，簡稱為檢查裝置本體)30，係如圖3至圖5所示般地，具備：具有既定的板厚度，並且朝向左右方向(圖3中的左右方向)以及前後方向(圖4中的上下方向)延伸的台車31。在台車31的前方(圖4中的上方)側之左右方向的兩端，係設有左右一對之車輪32。左右一對之車輪32的各個車輪係分別獨立地被驅動，各車輪32係如圖3所示般地，係具備：在前端設有第1交叉軸齒輪32b之旋轉軸32a。並且第1交叉軸齒輪32b，係與設在車輪驅動用馬達33的減速齒輪的輸出旋轉軸33a的前端之第2交叉軸齒輪33b互相嚙合。各車輪32係可利用車輪驅動用馬達33來進行正轉及逆轉。又，在台車31的下面側之位於後方側的左右方向上略中央部，係設置有：可從動性地進行全方位移動之車輪34。
又，在台車31上，係設置有：具備用來作為探測鋼板S的內部缺陷及鋼板S之背面側的表面缺陷的檢查用感測器之超音波探觸元件之探傷用探頭44；以及被輸入來自探傷用探頭44的輸出(結果)並且將該輸出(結果)進行數據(運算)處理之後，將該數據處理結果輸出到後述的IO機板37之超音波探傷器本體43。
如圖3至圖5所示般地，在台車31的上表面之後端旁邊，係豎立設置有朝往左右方向延伸之第1豎立部38，而在台車31的上表面之前端旁邊，係豎立設置有朝往左右方向延伸之第2豎立部39。並且如圖3至圖5所示般地，在第1豎立部38的上表面，設置有複數個宛如從台車31的左右方向端部朝往左右方向突出般地延伸之第1板構件40，而在第2豎立部39的上表面，設置有複數個朝往左右方向延伸之第2板構件41。又，在第1板構件40的上表面以及第2板構件41的上表面，則是設置有：宛如橫跨在第1板構件40與第2板構件41般地朝往前後方向延伸之複數個第3板構件42。並且在這些第3板構件42的上表面，設置著前述的超音波探傷器本體43。
又，如圖3至圖5所示般地，在台車31的後端側，而且是在從台車31的左右方向端部突出的第1板構件40的下方，設置有一對探傷用探頭44。並且各探傷用探頭44，係利用可使得各探傷用探頭44追隨著作為檢查對象物的鋼板S的表面Sa的凹凸狀態之追隨機構50而被支承於第1板構件40。關於追隨機構50的構造，容後詳細說明。 又，在第2板構件41上之左右兩端旁邊，係豎立設置有一對導航用收訊機12，並且在台車31的上表面的控制盒35內，設置有搭載型電腦36以及IO機板37。
室內位置測定系統10的各導航用發訊機11，係發射出旋轉扇形光束，而各導航用收訊機12則是接收導航用發訊機11所發射出來的旋轉扇形光束。此時，旋轉扇形光束係錯開既定的角度，而可以用來測定接收到這種光束之導航用收訊機12的三維座標値，也就是：位置或高度。然後，各導航用收訊機12係將接收到的收訊資訊傳送到搭載型電腦36，利用搭載型電腦36依據三角測量的原理來運算出導航用收訊機12的位置。使用從複數個導航用發訊機11所接收到的訊號，並且反覆地進行運算，如此一來，就能夠即時(real time)地取得搭載著導航用收訊機12之行駛中的檢查裝置本體30的位置資訊。 搭載型電腦36，係具備：ROM；RAM；CPU等的構件而構成的電腦系統，藉由執行預先記憶在ROM等的各種專用的程式，而可在軟體上實現後述的各種功能。
如圖2所示般地，搭載型電腦36，係具備：依據各導航用收訊機12所接收到的收訊資訊來進行運算出導航用收訊機12之現在的位置之現在位置運算部13。又，搭載型電腦36，係具備：用來設定目標檢查位置以及路徑資訊，並且用來對於來自IO機板37的檢查數據、檢查位置資訊進行評判之設定暨評判部15。又，搭載型電腦36，係具備：依據現在位置運算部13所運算出來的導航用收訊機12之現在的位置與來自設定暨評判部15之目標檢查位置，來進行運算出現在位置對於目標檢查位置的偏差值之位置偏差運算部14。又，搭載型電腦36，係具備：驅動控制部16，其係以使得位置偏差運算部14所運算出來的偏差值趨於0的方式，來對於車輪驅動用馬達33輸出速度指令等的控制訊號，來執行車輪32的速度(包含旋轉方向)的反饋控制。驅動控制部16，係以使得該偏差值趨於0的方式，對於車輪驅動用馬達33輸出速度指令等的控制訊號，來執行車輪32的速度(包含旋轉方向)的反饋控制，如此一來，檢查裝置本體30即可進行沿著目標行駛路線的自律行駛。 此外，在圖面中雖然沒有顯示出來，但是在台車31上係搭載著作為電源用的電池。
其次，佐以圖6至圖10來說明：可使得各探傷用探頭44追隨鋼板S的表面Sa的凹凸狀態之追隨機構50。 此處所稱的鋼板S的表面Sa的凹凸狀態，係如圖10所示般地，不僅是在鋼板S的表面Sa具有凹凸的情況，也包含鋼板S的表面Sa呈現起伏的情況，也就是包含了在鋼板S的表面Sa上形成凹凸之所有的狀態之意。 這種追隨機構50，係具備：用來保持作為檢查用感測器的探傷用探頭44之感測器保持機構51；以及用來調整被感測器保持機構51所保持的探傷用探頭44對於鋼板S的表面Sa所施加的荷重之荷重調整機構52。
如圖8所示般地，感測器保持機構51，係具備：以圍繞在探傷用探頭44的周圍的方式，來保持著該探傷用探頭44之平板狀的保持具53a。如圖9所示般地，探傷用探頭44係插入形成在保持具53a的中心之貫通孔53f，並且利用螺絲構件53e從外周圍推壓探傷用探頭44而將其保持在保持具53a中。又，感測器保持機構51，係具備：用來固定已經保持著探傷用探頭44之保持具53a，並且圍繞在探傷用探頭44的周圍之感測器保持框構件53b。保持具53a是利用螺栓53c以及蝶形螺栓53d而被固定於感測器保持框構件53b。
又，如圖8及圖9所示般地，第1支承構件54係被固定在感測器保持框構件53b的上表面，並且這個第1支承構件54係以第1鉸鏈55為中心可旋轉地被樞支在第2支承構件56。如圖8及圖9所示般地，第1鉸鏈55係沿著X軸方向延伸。換言之，用來保持探傷用探頭44之感測器保持框構件53b，係可以X軸為中心進行旋轉。X軸係與鋼板S的表面Sa保持平行且朝往前後(鋼板寬度)方向延伸。
又，如圖9所示般地，第2支承構件56係以第2鉸鏈57為中心可旋轉地被樞支在第3支承構件58。如圖8及圖9所示般地，第2鉸鏈57係朝往Y軸方向延伸。換言之，用來保持探傷用探頭44之感測器保持框構件53b，係可以Y軸為中心進行旋轉。Y軸係與鋼板S的表面Sa保持平行且朝往與X軸正交的左右(鋼板的長邊)方向延伸。 此外，感測器保持框構件53b以X軸為中心所進行的旋轉和以Y軸為中心所進行的旋轉，分別都有需要加以限制的情況，考慮到這些情況，乃在圖7至圖9中顯示出分別用來限制感測器保持框構件53b以X軸為中心所進行的旋轉和以Y軸為中心所進行的旋轉的構件。
又，如圖9所示般地，第3支承構件58，係具有既定的板厚，並且被安裝在往左右方向及前後方向延伸之下側平板59的下表面。在這個下側平板59的左右方向的端部，安裝著往Z軸方向延伸之安裝板69以及軌條構件70。而在下側平板59的上側，係設置著具有既定的板厚，且往左右方向及前後方向延伸之上側平板60。如圖3所示般地，這個上側平板60，係被安裝在從台車31的左右方向端部突出的第1板構件40的下表面。而在上側平板60的下表面，則是固定著已經在前端安裝著滑動構件71之安裝板部72。滑動構件71，係可沿著被安裝在下側平板59的軌條構件70移動。換言之，因為第1板構件40係被固定在台車31上，而滑動構件71又是被固定在已經被固定在第1板構件40上的上側平板60，因此，下側平板59係可沿著軌條構件70的延伸方向進行昇降。所以，用來保持探傷用探頭44的感測器保持框構件53b，係可沿著朝向垂直於鋼板S的表面Sa的上下方向延伸的Z軸進行昇降。
其次，荷重調整機構52，係用來調整被感測器保持機構51所保持的探傷用探頭44施加在鋼板S的表面Sa的荷重。如前所述，用來保持探傷用探頭44之感測器保持框構件53b，係可沿著朝向垂直於鋼板S的表面Sa的上下方向延伸的Z軸進行昇降。因此，如果不對於感測器保持框構件53b提供某種程度的助力的話，則包含探傷用探頭44及感測器保持框構件53b而且連同下側平板59在內之整體的自重全部都會作用在鋼板S的表面Sa上。包含探傷用探頭44及感測器保持框構件53b而且連同下側平板59在內之整體的自重全部都作用在鋼板S的表面Sa上的話，利用探傷用探頭44來進行探傷時的荷重太大，將會對於探傷造成妨礙。因此，本實施方式，係利用荷重調整機構52來調整探傷用探頭44對於鋼板S的表面Sa所施加的荷重。
在荷重調整機構52中，係如圖8所示般地，將中空管部的其中一端具有凸緣62a之襯套62，以將凸緣62a接觸在下側平板59的上表面，且將中空管部插穿過下側平板59而從下側平板59往下方突出的方式，將襯套62壓入固定在下側平板59之前後方向的兩端近旁處。又，在上側平板60，則是固定著用來插穿過襯套62的軸桿61。在各軸桿61的下端附近，係形成有公螺紋部，將荷重調整用之複數個螺帽68螺合於這個公螺紋部。而在螺帽68的上側配置有金屬墊圈63，在襯套62的下側配置有金屬墊圈64，將壓縮線圈彈簧65套在軸桿61的外周圍且配置在這兩個金屬墊圈63、64之間。壓縮線圈彈簧65，係可發揮：經由襯套62來將下側平板59，也就是包含探傷用探頭44及感測器保持框構件53b而且連同下側平板59在內之整體往上方抬舉的作用。另外，在襯套62的凸緣62a的上側，係配置有金屬墊圈66，而在這個金屬墊圈66與上側平板60的下表面之間，也是以套在軸桿61的外周圍的方式配置有壓縮線圈彈簧67。壓縮線圈彈簧67，係可發揮：經由襯套62來將下側平板59，也就是包含探傷用探頭44及感測器保持框構件53b而且連同下側平板59在內之整體往下方按壓的作用。藉由調整壓縮線圈彈簧65所產生的往上提舉的力量與壓縮線圈彈簧67所產生的往下按壓的力量，來調整包含探傷用探頭44及感測器保持框構件53b而且連同下側平板59在內之整體對於鋼板S的表面Sa所施加的荷重。
通常，都是以壓縮線圈彈簧65所產生的往上抬舉的力量大於壓縮線圈彈簧67所產生的往下按壓的力量的方式，來進行調整。如此一來，可將包含探傷用探頭44及感測器保持框構件53b而且連同下側平板59在內之整體往上抬舉，而可減輕包含探傷用探頭44及感測器保持框構件53b而且連同下側平板59在內之整體的自重作用在鋼板S的表面Sa的荷重。 藉此，來調整探傷用探頭44施加於鋼板S的表面Sa的荷重。
是以，追隨機構50，係具備：用來保持作為檢查用感測器的探傷用探頭44之感測器保持機構51；以及用來調整被感測器保持機構51所保持的探傷用探頭44施加於鋼板S的表面Sa的荷重之荷重調整機構52。而且，感測器保持機構51，係以與鋼板S的表面Sa保持平行延伸的X軸為中心進行旋轉，和以與鋼板S的表面Sa保持平行且朝向與X軸正交的方向延伸的Y軸為中心進行旋轉，而且係沿著朝向垂直於鋼板S的表面Sa的方向延伸的Z軸進行昇降。
如此一來，係如圖10所示般地，當探傷用探頭44在鋼板S的表面Sa上進行掃描(移動)時，被感測器保持機構51所保持的探傷用探頭44係可配合鋼板S的表面Sa的凹凸狀態，而保持對於鋼板S的表面Sa施加既定的荷重的狀態，以X軸及Y軸為中心進行旋轉。此外，探傷用探頭44，係可沿著Z軸進行昇降，因而能夠以保持適當的按壓力的狀態，將各探傷用探頭44追隨著鋼板S的表面Sa的凹凸狀態。
其次，說明供水裝置80。檢查裝置本體30，係利用超音波探傷來進行檢查鋼板S的內部缺陷以及鋼板S的背面側的表面缺陷，因此在鋼板S的表面(檢查面)Sa上必須有水來作為供超音波通過的介質。為了將這種水散佈在鋼板S的表面Sa上，移動式檢查裝置20，係如圖1及圖13所示般地，具備有：對於鋼板S的表面Sa上供給進行檢查所需的水W之供水裝置80。 這種供水裝置80，係設置成與檢查裝置本體30不同的個體，在本實施方式中，係如圖1所示般地，係在矩形狀的鋼板S之相對向的兩個長邊側的端面，分別各設置一個供水裝置80。
各供水裝置80，係如圖1及圖13所示般地，具備：用來將水W供給到鋼板S的表面Sa上之噴嘴81。這種噴嘴81，係由扁平狀噴霧噴嘴所構成的，可以將水W從噴嘴81噴出而擴展成扇形狀。 此處，在鋼板S的端面係可拆裝自如地安裝有一個磁力吸附式的安裝座83，且安裝座83的上表面係與鋼板S的表面Sa保持在同一平面，而在安裝座83則是固定著一個矩形平板狀的安裝板82，且安裝板82的上表面係與安裝座83的上表面保持在同一平面，而噴嘴81則是利用固定構件82a而被安裝在安裝板82的上表面。如圖1及圖13所示般地，噴嘴81，係被設置在與鋼板S的端面分開了既定距離的位置，以避免噴嘴81的前端和朝向鋼板S的端面側移動過來的探傷用探頭44發生碰觸。
並且各噴嘴81係連接著供水軟管84，兩條供水軟管84是利用接頭85而連接於軟管86，該軟管86則是連接於水供給源(未圖示)。 從水供給源經由軟管86、供水軟管84將水W供給到噴嘴81的話，就從噴嘴81將水W噴出擴展成扇形狀，並且通過安裝板82的上表面及安裝座83的上表面而供給到鋼板S的表面Sa上。如此一來，水W就被散佈在鋼板S的表面Sa上。
是以，在本實施方式的移動式檢查裝置20中，係設置了與檢查裝置本體30不同個體之用來對於作為檢查對象物的鋼板S之表面Sa上供給進行檢查所需的水W之供水裝置80，因此，檢查裝置本體30本身是小型且輕量化，而可作為能夠實現大幅度的小型化和輕量化之移動式檢查裝置20。又，如果是在檢查裝置本體30本身就設置有水槽的話，一旦水W用盡的話，必須再度將水W供給到水槽內，因而費時又耗工，但本實施方式的移動式檢查裝置20，則是不必擔心水W被用盡。
另一方面，如果是從與檢查裝置本體30不同個體的供水裝置80來對於鋼板S的表面Sa上供給水W的話，有時候將會因為鋼板S的表面Sa的狀態的不同，而導致無法均勻地將水W散佈在鋼板S的表面Sa上，進而影響到以超音波探傷來檢查鋼板S的缺陷之正確度。例如：在鋼板S的表面Sa(檢查面)具有些微的傾斜、該表面Sa具有小程度的起伏、凹凸等的情況下，將會導致形成在該表面Sa上的水膜不均勻，因而導致在探傷用探頭44部的水膜不充分。在這種情況下，實際上，明明在鋼板S的內部並沒有瑕疵存在，卻被誤測定為有瑕疵存在(偽檢出)，因此，必須確實地對於探傷用探頭44部進行供水。
為了解決這個問題，在本實施方式中，係如圖1及圖3至圖5所示般地，在檢查裝置本體30中設置了整流板73。 如圖3至圖5所示般地，這個整流板73係利用整流板安裝構件74而設置在台車31的下表面，並且是從台車31朝向檢查裝置本體30在執行檢查道程時的行進方向(往後方向，圖4中的往下方向)突出。 檢查裝置本體30，在執行檢查道程時，係朝往台車31的後方側行進，在執行移動道程時，係朝往台車31的前方側行進(容後更詳細地說明)。 整流板安裝構件74，係具備：從台車31的下表面朝往下方延伸之左右一對的支承腳部74a；以及被安裝成橫跨在兩支承腳部74a的後端，且後側係膨凸成圓弧形狀的圓弧形安裝板部74b。
整流板73，係如圖4所示般地，係具有：第1圓弧面73a以及直徑略小於這個第1圓弧面73a之第2圓弧面73b，且是形成既定的板厚度之圓弧形狀。這個整流板73，係被安裝在圓弧形安裝板部74b的後面，並且第1圓弧面73a係凸出朝向檢查裝置本體30在執行檢查道程時的行進方向側(圖4中的下側、後側)。整流板73，係以在該整流板73與鋼板S的表面Sa之間保有能夠形成水膜的程度的間隙的方式，安裝在圓弧形安裝板部74b。
這個整流板73，係如圖11所示般地，係與檢查裝置本體30的移動同時地(如圖11中的粗箭頭所示般地，檢查裝置本體30在執行後述的檢查道程時，係朝往上方(後方)移動)將從供水裝置80供給到鋼板S的表面Sa上的水W往行進方向推出，並且形成可將水供給到探傷用探頭44與鋼板S的表面Sa之間的水流(流線)。 整流板73係與檢查裝置本體30的移動(執行檢查道程時的移動)同時地，將從供水裝置80供給到鋼板S的表面Sa上的水W往行進方向推出。如此一來，在利用檢查裝置本體30實施超音波探傷的時候，即使對於在鋼板S的表面Sa(檢查面)具有些微的傾斜、該表面Sa具有小程度的起伏、凹凸等的地方，也可以均勻地進行供水，而能夠將水W均勻地散佈在鋼板S的表面Sa上。
又，整流板73，係與檢查裝置本體30的移動同時地，形成對於探傷用探頭44與鋼板S的表面Sa之間進行供水的流線，因此，在利用檢查裝置本體30實施超音波探傷的時候，能夠很有效率地將檢查所需的水W供給到探傷用探頭44與鋼板S的表面Sa之間。 如此一來，本實施方式的移動式檢查裝置20，係可以避免發生：在鋼板S的內部並沒有瑕疵存在，卻被誤測定為有瑕疵存在(偽檢出)之情事，而且既不會影響到鋼板S的檢查性能，又可讓檢查裝置本體30本身小型且輕量化，而能夠實現大幅度的小型化和輕量化。
此外，也可以如圖12所示般地，將整流板73形成三角形狀，並且將整流板73配置成：使得整流板73的三角頂點凸出朝向檢查裝置本體的行進(檢查)方向側(圖12中的上側)。 這種情況，雖然是與檢查裝置本體30的移動同時地可以形成將水W供給到探傷用探頭44與鋼板S的表面Sa之間的流線，但是，這種整流板73將從供水裝置80供給到鋼板S的表面Sa上的水W朝向行進方向推出的功能稍微弱一點。因此，在利用檢查裝置本體30來進行超音波探傷的時候，對於在鋼板S的表面Sa(檢查面)具有些微的傾斜、該表面Sa具有小程度的起伏、凹凸等的地方，有時候將會無法均勻地供水W。 因而，是如圖11所示般地，將整流板73形成圓弧形狀，且將整流板73配置成讓第1圓弧面(圓弧面)73a凸出朝向檢查裝置本體30的行進方向側為佳。
其次，佐以圖15及圖16來說明使用圖1所示的移動式檢查裝置20之移動式檢查方法。圖15係用來說明進行鋼板內部的探傷時之移動式檢查裝置本體的移動模式的圖。又，圖16係顯示：移動式檢查裝置本體以圖15所示的移動模式進行移動來實施鋼板內部的探傷時之依據日本工業規格JIS G0801壓力容器用鋼板的超音波探傷檢查方法的檢查模式之一例的圖。 首先，在使用移動式檢查裝置20對於鋼板S進行移動式檢查時，係從供水裝置80對於作為檢查對象物的鋼板S的表面Sa上供給水W，而將水W均勻地散佈在鋼板S的表面Sa上。由這個供水裝置80所執行之水W的供給，係在對於鋼板S進行檢查的過程中隨時都供給。
接下來，以圖15所示的移動模式，將移動式檢查裝置20的檢查裝置本體30在鋼板S的表面Sa上進行移動，以執行對於鋼板S的內部的探傷工作。 此處，搭載在檢查裝置本體30中的搭載型電腦36之現在位置運算部13，係依據導航用收訊機12所接收到的收訊資訊來運算出導航用收訊機12之現在的位置。又，位置偏差運算部14，係依據由現在位置運算部13所運算出來之導航用收訊機12之現在的位置與來自設定暨評判部15之目標檢查位置，來運算出現在位置對於目標檢查位置的偏差值。然後，驅動控制部16，係以讓位置偏差運算部14所運算出來的偏差值趨於零的方式，來對於車輪驅動用馬達33輸出速度指令等的控制訊號，來執行車輪32的速度(包含旋轉方向在內)之反饋控制，如此一來，檢查裝置本體30，係可沿著目標行駛路線進行自律行駛。
此處所稱的檢查裝置本體30之目標行駛路線，也就是檢查裝置本體的移動模式，係如圖15所示的移動模式，首先，係將作為檢查對象的鋼板S的表面Sa(檢查面)，以鋼板S之寬度方向的中心線CL為中心虛擬地切割成前半部與後半部之兩個部分。 然後，在前半部中，檢查裝置本體30，係從鋼板S的長邊方向的其中一端側(圖15中之鋼板S的左端側)朝向鋼板S的長邊方向的另一端側(圖15中之鋼板S的右端側)反覆地執行後述的檢查道程與移動道程，藉以進行對於鋼板S的內部的探傷工作。
此處，檢查裝置本體30在前半部中，該檢查裝置本體30從俯視觀看的中心，係從探傷用探頭44落在該中心線CL上的點P1的位置開始以台車31的後方作為行進方向來進行移動的同時，探傷用探頭44則是一邊進行探傷一邊朝向鋼板S的寬度方向進行移動。然後，係在檢查裝置本體30從俯視觀看的中心到達探傷用探頭44落在位於鋼板S的側緣的點P2的位置時，就停止。在本實施方式中，係將這個檢查裝置本體30之從點P1至點P2的移動稱為檢查道程。在這個檢查道程中之檢查裝置本體30的移動，是對於左右的車輪32賦予相同的旋轉速度之直進移動。
然後，檢查裝置本體30，係對於左右的車輪32賦予不同的旋轉速度來使各車輪32進行逆轉，藉此，使得檢查裝置本體30從俯視觀看的中心，從探傷用探頭44落在位於鋼板S的側緣的點P2的位置起以台車31的前方作為行進方向來進行移動，然後，係在檢查裝置本體30從俯視觀看的中心到達探傷用探頭44落在位於鋼板S的寬度方向的中心線CL上的點P3之位置時，就停止。點P1與點P3，係在鋼板S的長邊方向上分開一個節距量D。在本實施方式中，係將這種檢查裝置本體30之從點P2往點P3的移動稱為移動道程。在這個移動道程中，雖然也是同時地利用探傷用探頭44來執行探傷的工作，但卻在後述的設定暨評判部15中將這個檢查數據予以消除。在這個移動道程中之檢查裝置本體30的移動，係對於左右的車輪32賦予不同的旋轉速度之曲線移動。
然後，檢查裝置本體30係在前半部中，反覆地執行檢查道程與移動道程，而移動到達鋼板S之長邊方向的另一端側，以結束前半部的檢查。 然後，檢查裝置本體30係在前半部的檢查結束時，隨即就將左右的車輪32分別做正轉和逆轉來進行原地迴旋180°。如此一來，探傷用探頭44就在鋼板S的寬度方向中朝逆向。 然後，檢查裝置本體30係在後半部中，從鋼板S的長邊方向的另一端側(圖15中之鋼板S的右端側)朝向鋼板S之長邊方向的一端側側(圖15中之鋼板S的左端側)，反覆地執行與檢查前半部時同樣的檢查道程與移動道程，藉以執行對於鋼板S的內部的探傷工作。
如此一來，就可以依循如圖16所示的日本工業規格JIS G0801之壓力容器用鋼板的超音波探傷檢查方法之檢查模式的例子這樣地，沿著鋼板S的長邊方向以節距D來實施鋼板S的內部的探傷工作。 此外，利用探傷用探頭44所獲得的檢查數據，係如圖2所示般地，經由超音波探傷器本體43以及IO機板37而傳送到搭載型電腦36的設定暨評判部15來進行評判。
是以，根據本實施方式的移動式檢查裝置20，係具備：一邊在作為檢查對象物之鋼板S的表面Sa上進行移動，一邊進行檢查鋼板S的缺陷之檢查裝置本體30；以及被設置成與檢查裝置本體30不同的個體之用來對於鋼板S的表面Sa上供給進行檢查所需的水W之供水裝置80。 如此一來，檢查裝置本體30本身變得小型且輕量化，能夠製作成可實現大幅度的小型化和輕量化之移動式檢查裝置20。又，如果是在檢查裝置本體30身上設置水槽的話，一旦水W用完的話，必須再度對於水槽進行供給水W，很耗時費事，但是，本實施方式的移動式檢查裝置20，則不必擔心水W被用完。 又，在檢查裝置本體30係設置有：與檢查裝置本體30的移動(檢查道程時的移動)同時地，將從供水裝置80供給到鋼板S的表面Sa上的水W往行進方向推出，並且可在作為檢查鋼板S的缺陷的檢查用感測器之探傷用探頭44與鋼板S的表面Sa之間，形成用來進行供給水W的水流(流線)之整流板73。
如此一來，在利用檢查裝置本體30來進行超音波探傷時，對於在鋼板S的表面Sa(檢查面)具有些微的傾斜、該表面Sa具有小程度的起伏、凹凸等的地方，也都可以均勻地供水W，而能夠將水W均勻地散佈在鋼板S的表面Sa上。而且整流板73係可與檢查裝置本體30的移動同時地，形成用來將水供給到探傷用探頭44與鋼板S的表面Sa之間的流線，因此，在利用檢查裝置本體30來進行超音波探傷時，能夠很有效率地將進行檢查所需的水W供給到探傷用探頭44與鋼板S的表面Sa之間。 如此一來，本實施方式的移動式檢查裝置20，係可以避免發生：在鋼板S的內部並沒有瑕疵，卻被測定為有瑕疵之偽檢出的情事，不僅不會影響鋼板S的檢查性能，又可將檢查裝置本體30本身小型化且輕量化，而能夠實現大幅度的小型化和輕量化。
又，整流板73，係被形成具有第1圓弧面73a的圓弧形狀，並且被配置成：將第1圓弧面73a凸出朝向檢查裝置本體30之檢查道程時的行進方向側。 如此一來，係可以利用整流板73，與檢查裝置本體30的移動同時地將從供水裝置80供給到鋼板S的表面Sa上的水W推往行進方向，並且可形成將水W供給到用來檢查鋼板S的缺陷之探傷用探頭44與鋼板S的表面Sa之恰當的水流(流線)。
又，根據本實施方式的移動式檢查裝置20，檢查裝置本體30係具備：用來將作為檢查用感測器之探傷用探頭44追隨於作為檢查對象物之鋼板S的表面Sa的凹凸狀態之追隨機構50。 如此一來，探傷用探頭44在鋼板S的表面Sa上進行掃描(移動)時，探傷用探頭44係可追隨鋼板S之表面Sa的凹凸狀態，即使鋼板S的表面Sa呈凹凸狀態，也都能夠正確地進行檢查鋼板S的缺陷。
又，追隨機構50，係具備：用來保持作為檢查用感測器之探傷用探頭44之感測器保持機構51；以及用來調整被感測器保持機構51所保持的探傷用探頭44施加在鋼板S的表面Sa的荷重之荷重調整機構52。而且感測器保持機構51，係可以與鋼板S的表面Sa保持平行地延伸的X軸以及與鋼板S的表面Sa保持平行且朝向與X軸正交的方向延伸的Y軸為中心進行旋轉，並且可以沿著朝向垂直於鋼板S的表面Sa的方向延伸的Z軸進行昇降。
如此一來，係如圖10所示般地，當探傷用探頭44在鋼板S的表面Sa上進行掃描(移動)時，被感測器保持機構51所保持的探傷用探頭44，係可配合鋼板S的表面Sa的凹凸狀態，在對於鋼板S的表面Sa施加既定的荷重的狀態下，以X軸以及Y軸為中心進行旋轉。此外，探傷用探頭44又可以沿著Z軸進行昇降，而能夠以洽當的按壓力讓各探傷用探頭44追隨著鋼板S的表面Sa的凹凸狀態。 又，根據本實施方式的移動式檢查方法，係使用前述的移動式檢查裝置20，來進行檢查作為檢查對象物之鋼板S的缺陷，因此，既不會影響鋼板S的檢查性能，又可以讓檢查裝置本體30本身變得小型且輕量化，因此，能夠使用可實現大幅度的小型化和輕量化之移動式檢查裝置，來對於作為檢查對象物之鋼板S進行檢查缺陷。 並且作為鋼材之鋼板S，則是經過實施了這種移動式檢查方法之檢查工序而製造出來的。
以上，係說明了本發明的實施方式，但是本發明並不限定於此，亦可做各種的變更和改良。 例如：利用移動式檢查裝置20來進行檢查之檢查對象物，不限定是鋼板S。 又，利用移動式檢查裝置20來進行檢查鋼板S的缺陷，並不限定為利用超音波探傷來檢查鋼板S的內部缺陷以及背面側的表面缺陷，也可以是用來檢查包含了鋼板S的內部缺陷與表面側以及背面側的表面缺陷在內之鋼板S的所有缺陷。
又，檢查裝置本體30，只要是可以一邊在作為檢查對象物之鋼板S的表面Sa上進行移動一邊進行檢查鋼板S的缺陷，且又設置了整流板73之裝置的話即可，並不侷限於圖1以及圖3至圖5所示的構造之裝置。例如：車輪32，不限定是兩輪，三輪、四輪也都可以。 又，整流板73，只要是與檢查裝置本體30的移動同時地，可將從供水裝置80供給到鋼板S的表面Sa上的水W推往行進方向，且能夠形成將水W供給到作為檢查用感測器之探傷用探頭44與鋼板S的表面Sa之間的流線之物體的話即可，不限定是具有第1圓弧面之圓弧形狀。
又，也可以將整流板73的形狀設計成：不僅是在檢查裝置本體30的檢查道程時的移動，即使是在檢查裝置本體30的移動道程時的移動，也是同時地可將從供水裝置80供給到鋼板S的表面Sa上的水W推往行進方向，且可以形成用來將水W供給到作為檢查用感測器之探傷用探頭44與鋼板S的表面Sa之間的水流(流線)，並且將該整流板73設置在台車31上。 又，整流板73的圓弧形狀，只要具有第1圓弧面73a即可，不必具有第2圓弧面73b也無妨。 又，整流板73也可以是形成三角形狀，在這種情況下，是將整流板73配置成：讓三角形狀的頂點凸出朝向檢查裝置本體30的檢查道程時的行進方向側為佳。
又，追隨機構50，並不限定是具備：感測器保持機構51以及荷重調整機構52。感測器保持機構51，係用來保持作為檢查用感測器之探傷用探頭44，並且可以與鋼板S的表面Sa保持平行地延伸的X軸以及與鋼板S的表面Sa保持平行且朝向與X軸正交的方向延伸的Y軸為中心進行旋轉，並且可以沿著朝向垂直於鋼板S的表面Sa的方向延伸的Z軸進行昇降。荷重調整機構52，係用來調整被感測器保持機構51所保持的探傷用探頭44施加在鋼板S的表面Sa的荷重。
例如：如圖17所示般地，追隨機構50，係可具備：致動器91、測距儀92、以及致動器控制裝置93。這個致動器91，係可將作為檢查用感測器之探傷用探頭44沿著朝向垂直於作為檢查對象物之鋼板S的表面Sa的方向延伸的Z軸進行昇降。測距儀92係用來測定探傷用探頭44與鋼板S的表面Sa之間之在Z軸上的距離δ。致動器控制裝置93，係因應測距儀92所測定之前述的距離δ來控制致動器91將探傷用探頭44進行昇降，來調整前述距離δ。在圖17中，測距儀92是被安裝在探傷用探頭44的上表面，測距儀92係進行測定探傷用探頭44的上表面與鋼板S的表面Sa之間的高度h。探傷用探頭44的高度hh是事前就知道，因此，測距儀92係先測定探傷用探頭44的上表面與鋼板S的表面Sa之間的高度h，再從其所測定到的高度h減掉探傷用探頭44的高度hh，即可算出探傷用探頭44與鋼板S的表面Sa之間之在Z軸上的距離δ。
如此一來，追隨機構50，就可以將探傷用探頭44動態地且恰當地追隨於鋼板S的表面Sa的凹凸狀態。 又，供水裝置80，雖然是分別在形成矩形狀的鋼板S之相對向的長邊側的兩個端面各設置一個，但是供水裝置80的設置個數也可以是只有設置一個或設置三個以上。又，供水裝置80的設置處所，只要是能夠對於鋼板S的表面Sa上進行供給水W的話即可，亦可設置在相對於鋼板S之隨意的位置。 又，供水裝置80亦可如圖14所示般地進行變形。圖14是用來說明供水裝置80的變形例，圖14(a)是側面圖；圖14(b)是立體圖。
前述之圖13所示的供水裝置80的噴嘴81，是利用磁力吸附式的安裝座83，可自由裝卸地安裝在鋼板S的端面。這種情況下，供水裝置80的設置位置，必然是在鋼板S之端面的周圍，因而根據鋼板S的形狀的不同，有時候將會無法設置供水裝置80。 相對於此，圖14所示的變形例之供水裝置80，係具備：大板厚度用的供水裝置80與小板厚度用的供水裝置80之兩種類，大板厚度用的供水裝置80，係被支承於設在被載置於地板面F上的腳架87的棒狀的支柱88的上方部，而小板厚度用的供水裝置80，則是被支承在該支柱88的下方部。
並且各供水裝置80之連接在供水軟管84的前端之噴嘴81，係以可配合鋼板S的表面Sa的高度來改變噴嘴81的設置高度的方式，利用支柱箝夾具89而可上下移動地(圖14(a)中的箭頭Y方向)被支承於該支柱88。又，噴嘴81，係以可改變噴嘴81之方向的方式，利用支柱箝夾具89可在水平的旋轉方向(圖14(b)中的箭頭X方向)進行旋轉地被支承在支柱88。換言之，在各供水裝置80的噴嘴81上係設有支柱箝夾具89。並且是以各噴嘴81的設置高度與鋼板S的表面Sa位在同一個平面的方式，將各噴嘴81沿著支柱88往上下方向進行移動，並且將各噴嘴81以支柱88為中心進行旋轉而朝向目的方向之後，在這種狀態下，將各噴嘴81的支柱箝夾具89夾緊，藉此，將各噴嘴81支承於支柱88。 如此一來，各噴嘴81，係以可調整相對於鋼板S的表面Sa之設置高度以及方向的狀態被支承在支柱88上。
根據這種變形例的供水裝置80，各噴嘴81係被支承在設於載置在地板面F的腳架87的支柱88上。因此，可將各噴嘴81不受到鋼板S的端面所拘束而可隨意地配置在鋼板S的周圍。並且各噴嘴81是以已經調整了相對於鋼板S的表面Sa之設置高度及方向後的狀態，被支承在支柱88。其結果，有時候係可因應鋼板S板面的性質和狀態、鋼板S的傾斜，來將噴嘴81重點式地配置在探傷用的水容易乾涸的地方，而具有可更為穩定地實施確實的探傷之優點。
又，變形例的供水裝置80中的噴嘴81，係具有用來調整從噴嘴81供給的水W的流量之流量調整構件90a。因此，可利用流量調整構件90a來調整噴嘴81內的供水路徑之流路面積，而可調整從噴嘴81噴出到鋼板S的表面Sa之水W的流量。此外，如圖14(a)和圖14(b)所示般地，在噴嘴81係設有開關閥90b，從噴嘴81對於鋼板S的表面Sa供給水W時，只要先利用流量調整構件90a進行調整流量之後，再將開關閥90b打開即可。
圖14所示的變形例之供水裝置80中，係有大板厚度用的供水裝置80、和小板厚度用的供水裝置80之兩種類被支承於支柱88，但是並不限定於此，也可以只支承一種類的供水裝置80，或者支承兩種類以上之複數種類的供水裝置80。又，具有支柱88之腳架87也不限定為只有一個，亦可備妥複數個，而將供水裝置80分別支承在各個腳架87的支柱88。 又，供水裝置80的設置個數，係取決於被供給水W之鋼板S的表面積為佳。如此一來，可以因應鋼板S的表面積來貼切地進行探傷工作。 [實施例]
使用圖1所示的移動式檢查裝置20來作為實施例的移動式檢查裝置，來進行檢查預先設置有人為的瑕疵(○△□)之鋼板。將其檢查結果分佈圖顯示於圖18。檢查結果分佈圖，係藉由對於檢查裝置本體30的位置與該位置的檢查數據賦予相關連性而做成的。 設置在鋼板內之人為的瑕疵(○△□)的位置以及形狀，預先都已經正確地掌握了，因此，可以確認出來使用實施例的移動式檢查裝置所進行的探傷檢查是具有充分的精確度。
又，傳統的移動式檢查裝置(與專利文獻1和專利文獻2所示的裝置同樣的構成方式的移動式檢查裝置)的質量，因為是具備了水槽，因此達到80公斤左右(加滿水的話，超過100公斤)，非常的重。因此，移動式檢查裝置在其與鋼板之間進行移動時，必須使用昇降機等，而有尚待改善之餘地。 相對於此，實施例的移動式檢查裝置，係將供水裝置80設置成與檢查裝置本體30不同的個體，而且改採用全新的驅動機構(四輪驅動暨四輪轉向→兩輪驅動暨無轉向)，因此，檢查裝置本體30本身的質量可以輕量化而變成20公斤左右，同時體積大小也可以變小。因此，可利用人力來進行運搬，可大幅度地提昇檢查裝置本體30的操作性。又，供水裝置80也非常輕，只要每一次要進行鋼板的檢查時，以人力設置在鋼板上即可，供水裝置80的操作性也不會造成問題。
1:檢查系統 10:室內位置測定系統 11:導航用發訊機 12:導航用收訊機 13:現在位置運算部 14:位置偏差運算部 15:設定暨評判部 16:驅動控制部 20:移動式檢查裝置 30:移動式檢查裝置本體 31:台車 32:車輪(驅動) 32a:旋轉軸 32b:第1交叉軸齒輪 33:車輪驅動用馬達 33a:輸出旋轉軸 33b:第2交叉軸齒輪 34:車輪(全方位) 35:控制盒 36:搭載型電腦 37:IO機板 38:第1豎立部 39:第2豎立部 40:第1板構件 41:第2板構件 42:第3板構件 43:超音波探傷器本體 44:探傷用探頭(檢查用感測器) 50:追隨機構 51:感測器保持機構 52:荷重調整機構 53a:保持具 53b:感測器保持框構件 53c:螺栓 53d:蝶形螺栓 53e:螺絲構件 53f:貫通孔 54:第1支承構件 55:第1鉸鏈 56:第2支承構件 57:第2鉸鏈 58:第3支承構件 59:下側平板 61:軸桿 60:上側平板 62:襯套 62a:凸緣 63:金屬墊圈 64:金屬墊圈 65:壓縮線圈彈簧 66:金屬墊圈 67:壓縮線圈彈簧 68:螺帽 69:安裝板 70:軌條構件 71:滑動構件 72:安裝板部 73:整流板 73a:第1圓弧面(圓弧面) 73b:第2圓弧面 74:整流板安裝構件 74a:支承腳部 74b:圓弧形安裝板部 80:供水裝置 81:噴嘴 82:安裝板 82a:固定構件 83:安裝座 84:供水軟管 85:接頭 86:軟管 87:腳架 88:支柱 89:支柱箝夾具 90a:流量調整構件 90b:開關閥 91:致動器 92:測距儀 93:致動器控制裝置 S:鋼板(檢查對象物) Sa:表面 W:水
[圖1]係顯示包含了本發明的一種實施方式的移動式檢查裝置之檢查系統整體的概略構成要件之圖。 [圖2]係圖1所示的檢查系統之方塊圖。 [圖3]係顯示構成本發明的一種實施方式的移動式檢查裝置之移動式檢查裝置本體的正面圖。 [圖4]係圖3所示的移動式檢查裝置本體之平面圖。 [圖5]係圖3所示的移動式檢查裝置本體之左側面圖。 [圖6]係用來使圖3所示的移動式檢查裝置本體上的探傷用探頭進行追隨之追隨機構的平面圖。 [圖7]係用來使圖3所示的移動式檢查裝置本體上的探傷用探頭進行追隨之追隨機構的正面圖。 [圖8]係用來使圖3所示的移動式檢查裝置本體上的探傷用探頭進行追隨之追隨機構的左側面圖。 [圖9]係沿著圖8中的9-9剖面線之剖面圖。 [圖10]係用來說明圖3所示的移動式檢查裝置本體上的追隨機構之示意圖。 [圖11]係用來說明將整流板形成具有圓弧面的圓弧形狀，並且將整流板配置成：將圓弧面(第1圓弧面)朝向移動式檢查裝置本體的行進(檢查)方向側膨凸的情況下之整流板的功能之說明圖。 [圖12]係用來說明將整流板形成三角形狀，並且將整流板配置成：將三角形狀的頂點朝向移動式檢查裝置本體的行進(檢查)方向側凸出的情況下之整流板的功能之說明圖。 [圖13]係用來說明構成本發明的一種實施方式的移動式檢查裝置的供水裝置之概略構成方式的說明圖。 [圖14]係用來說明供水裝置的變形例，圖14(a)係側面圖；圖14(b)係立體圖。 [圖15]係用來說明進行鋼板內部的探傷時之移動式檢查裝置本體的移動模式之說明圖。 [圖16]係顯示移動式檢查裝置本體依照圖15所示的移動模式來移動而進行鋼板內部的探傷之根據日本工業規格JIS G0801壓力容器用鋼板的超音波探傷檢查方法的檢查模式之一例。 [圖17]係用來說明可使移動式檢查裝置本體上的探傷用探頭進行追隨之追隨機構的變形例之說明圖。 [圖18]係顯示利用實施例的移動式檢查裝置來進行檢查鋼板的缺陷時的檢查結果分佈圖。
1:檢查系統
10:室內位置測定系統
11:導航用發訊機
12:導航用收訊機
20:移動式檢查裝置
30:移動式檢查裝置本體
32:車輪(驅動)
73:整流板
80:供水裝置
81:噴嘴
82:安裝板
82a:固定構件
83:安裝座
84:供水軟管
85:接頭
86:軟管
W:水
S:鋼板(檢查對象物)
Sa:表面

Claims (11)

  1. 一種移動式檢查裝置，係具備：一邊在檢查對象物的表面上進行移動，一邊對於檢查對象物進行檢查缺陷之移動式檢查裝置本體；以及與前述移動式檢查裝置本體不同個體之用來對於前述檢查對象物的表面上供給檢查所需要的水之供水裝置，其特徵為：在前述移動式檢查裝置本體設置了整流板，該整流板係在前述移動式檢查裝置本體移動的同時，將從前述供水裝置供給到前述檢查對象物的表面上的前述水往行進方向推出，並且形成將前述水供給到對於前述檢查對象物進行檢查缺陷之檢查用感測器與前述檢查對象物的表面之間的水流(流線)。
  2. 如請求項1所述之移動式檢查裝置，其中，前述整流板，係被形成具有圓弧面之圓弧形狀，或者被形成三角形狀，並且被配置成：將前述圓弧面或者前述三角形狀的頂點凸出朝向前述移動式檢查裝置本體進行檢查的道程時的行進方向側。
  3. 如請求項1或請求項2所述之移動式檢查裝置，其中，前述移動式檢查裝置本體，係具備：可使前述檢查用感測器追隨前述檢查對象物之表面的凹凸狀態之追隨機構。
  4. 如請求項3所述之移動式檢查裝置，其中，前述追隨機構，係具備：感測器保持機構、以及荷重 調整機構，該感測器保持機構係用來保持前述檢查用感測器，且能夠以對於前述檢查對象物的表面保持平行地延伸的X軸以及對於前述檢查對象物的表面保持平行且朝向與前述X軸正交的方向延伸的Y軸為中心進行旋轉，並且能夠沿著對於前述檢查對象物的表面垂直地延伸的Z軸進行昇降；而該荷重調整機構係用來調整被前述感測器保持機構所保持的前述檢查用感測器施加在前述檢查對象物的表面的荷重。
  5. 如請求項3所述之移動式檢查裝置，其中，前述追隨機構，係具備：可使前述檢查用感測器沿著對於前述檢查對象物的表面垂直地延伸的Z軸進行昇降之致動器；用來測定前述檢查用感測器與前述檢查對象物的表面之間之沿著前述Z軸的距離之測距儀；以及因應該測距儀所測定到的前述檢查用感測器與前述檢查對象物的表面之間之沿著前述Z軸的距離，來控制前述致動器以使前述檢查用感測器進行昇降，來調整前述檢查用感測器與前述檢查對象物的表面之間之沿著前述Z軸的距離之致動器控制裝置。
  6. 如請求項1或請求項2所述之移動式檢查裝置，其中，前述供水裝置，係具備：連接在供水軟管的前端之可將水供給到前述檢查對象物的表面上之噴嘴。
  7. 如請求項6所述之移動式檢查裝置，其中，前述噴嘴，係以可因應前述檢查對象物的表面的高度來改變該噴嘴的設置高度之方式，可朝向上下移動地被支 承在設在載置於地板面上的腳架的支柱上，並且係以可改變前述噴嘴的方向之方式，可朝向水平的旋轉方向進行旋轉地被支承在前述支柱上。
  8. 如請求項6所述之移動式檢查裝置，其中，前述噴嘴，係具備：用來調整該噴嘴所供給的水的流量之流量調整構件。
  9. 如請求項1或請求項2所述之移動式檢查裝置，其中，前述供水裝置的設置個數，是取決於被供給前述水之前述檢查對象物的表面積。
  10. 一種移動式檢查方法，其特徵為：係使用請求項1至請求項9中之任一項所述之移動式檢查裝置，來對於檢查對象物進行檢查缺陷。
  11. 一種鋼材的製造方法，其特徵為：包含了實施請求項10所述的移動式檢查方法之檢查工序。
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