JP7259943B2 - 移動式検査装置、移動式検査方法及び鋼材の製造方法 - Google Patents

移動式検査装置、移動式検査方法及び鋼材の製造方法 Download PDF

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Description

本発明は、検査対象物の表面上を移動しながら検査対象物の欠陥を検査する移動式検査装置、移動式検査方法及び鋼材の製造方法に関する。
従来、検査対象物としての鋼板等の金属板の品質を保証するために、鋼板等の表面欠陥や内部欠陥を超音波探傷等にて検査することが行われている。例えば、超音波探傷においては、オンラインでは、生産ラインの送りローラ上を搬送される鋼板等の金属板に、複数個並列に並べられた検査センサとしての超音波探傷ヘッドを水膜を介して接触させて自動で検査する。また、オフラインでは、停止している鋼板等の金属板に、手押し台車等で超音波探傷ヘッドを移動させて水膜を介して接触させて手動で検査する。
一般に、超音波探傷ヘッドは超音波探傷器本体に探傷ケーブルで接続され、超音波探傷ヘッドで探傷された出力(結果)が超音波探傷器本体に入力され、その出力(結果)がデータ処理装置に入力されて処理され、内部欠陥の有無が検査される。また、超音波探傷の場合、鋼板等の金属板の検査面(表面)には、超音波を通過させる媒体として水が散水され、金属板の検査面(表面)に水膜が形成される。従って、オフラインで検査対象物としての金属板の超音波探傷を行う場合は、金属板上が水が濡れて滑り易い状態となる。金属板は床面に設置された枕木等の上に置かれることが多いため、検査員は濡れた段差がある金属板上を移動することになり転倒する危険性がある。
また、高精度の超音波探傷を行うためには、検査センサとしての超音波探傷ヘッドを所定の走査線に沿って正確に移動させる必要があるが、走査線を金属板上に描いたりする準備は手間がかかると同時に、手作業による超音波探傷ヘッドの移動精度には限界がある。
このような人手の作業による不都合を解消するために、従来にあっては、金属板の移動式検査装置が提案されており、例えば、特許文献1及び2に示すものが提案されている。
特許文献1に示す金属板用移動式検査装置は、三角測量の原理に基づいて屋内空間内での自己位置測定を行う屋内位置測定システムを用いて、金属板を検査する金属板用移動式検査装置である。この金属板用移動式検査装置は、正転・逆転可能な4つの車輪、及び車輪を回転駆動するとともに車輪を各々独立に旋回駆動する駆動部とを有し、金属板面を走行する台車を備えている。また、この台車には、屋内位置測定システムを構成し、屋内位置測定システム信号を発信または受信する航法用信号発信機もしくは航法用信号受信機が装着されるとともに、金属板の疵を検査する検査センサが設けられている。そして、金属板移動式検査装置は、屋内位置測定システム信号を用いて認識した自己位置と目標位置からの偏差を演算し、その偏差に応じて駆動部に車輪の正転・逆転・停止、および各車輪の旋回を指示し、台車に、左右移動、斜め移動、前後移動、またはその場で旋回をさせ、台車を所定の目標位置に自律走行させる制御手段を備えている。
また、特許文献2に示す金属板用移動式検査装置は、位置測定手段からの情報に基づいて金属板上を移動し、金属板表面または内部に存在する欠陥の有無を検査する金属板用移動式検査装置であって、正転・逆転可能な少なくとも2つの車輪と車輪を駆動する駆動部を有する台車を備えている。また、この台車には、金属板を検査する超音波探傷の探触子を備えた探傷ヘッドが搭載されている。そして、金属板用移動式検査装置は、位置測定手段により認識した検査装置の位置と目標位置との偏差を演算し、その偏差が最小になるように駆動部に車輪の正転・逆転・停止の指令を与え、検査装置を所定の目標位置に自律走行させるように制御する制御手段を備えている。そして、この制御手段は、検査装置の重量変化、または金属板と探傷ヘッドとの摺動抵抗、またはこれらの両方を検出し、その検出値から求められた補正値を前記指令にフィードバックする機能を有する。
特許第5954241号公報 特許第5999214号公報
しかしながら、これら従来の特許文献1及び2に示す金属板用移動式検査装置にあっては、次の問題点があった。
即ち、特許文献1及び2に示す金属板用移動式検査装置のいずれにおいても、検査センサ(探傷ヘッド)と金属板との間に常時水を供給するための水タンクを台車に搭載し、この水タンクから水供給ホースを介して検査センサ(探傷ヘッド)と金属板との間に水を供給するようにしている。このため、検査センサ(探傷ヘッド)を搭載した台車の重量がかなり重くなり、人による検査装置(台車)のハンドリング性に改善点があった。
一方、台車自体に水タンクを搭載せずに、別の場所から検査センサ(探傷ヘッド)と金属板との間に常時水を供給するようにすると、金属板の表面の状態によっては金属板の表面に均一に水を散水することができず、金属板の欠陥の検査に支障がでるという問題があった。
従って、本発明はこの従来の問題点を解決するためになされたものであり、その目的は、検査対象物の検査性能に影響を与えることなく、大幅な小型・軽量化を実現することができる移動式検査装置、移動式検査方法及び鋼材の製造方法を提供することにある。
上記目的を達成するために、本発明の一態様に係る移動式検査装置は、検査対象物の表面上を移動しながら検査対象物の欠陥を検査する移動式検査装置本体と、前記移動式検査装置本体とは別個に設けられた前記検査対象物の表面上に検査に必要な水を供給する水供給装置とを備え、前記移動式検査装置本体に、前記移動式検査装置本体の移動と同時に、前記水供給装置から前記検査対象物の表面上に供給された前記水を進行方向に押し出し、かつ、前記検査対象物の欠陥を検査する検査センサと前記検査対象物の表面との間に前記水を供給する流線を形成する整流板を設置したことを要旨とする。
また、本発明の別の態様に係る移動式検査方法は、前述の移動式検査装置を用いて検査対象物の欠陥を検査することを要旨とする。
更に、本発明の別の態様に係る鋼材の製造方法は、前述の移動式検査方法を実施する検査工程を含むことを要旨とする。
本発明に係る移動式検査装置、移動式検査方法及び鋼材の製造方法によれば、検査対象物の検査性能に影響を与えることなく、大幅な小型・軽量化を実現することができる移動式検査装置、移動式検査方法及び鋼材の製造方法を提供できる。
本発明の一実施形態に係る移動式検査装置を含む検査システム全体の概略構成を示す図である。 図1に示す検査システムのブロック図である。 本発明の一実施形態に係る移動式検査装置を構成する移動式検査装置本体の正面図である。 図3に示す移動式検査装置本体の平面図である。 図3に示す移動式検査装置本体の左側面図である。 図3に示す移動式検査装置本体における搭載ヘッドを追従させる追従機構の平面図である。 図3に示す移動式検査装置本体における搭載ヘッドを追従させる追従機構の正面図である。 図3に示す移動式検査装置本体における搭載ヘッドを追従させる追従機構の左側面図である。 図8における9-9線に沿う断面図である。 図3に示す移動式検査装置本体における追従機構を説明するための模式図である。 整流板を円弧面を有する円弧形状に形成するとともに、移動式検査装置本体の進行(検査)方向側に円弧面(第1円弧面)が凸になるように整流板を配置した場合の整流板の機能を説明するための図である。 整流板を三角形状に形成するとともに、移動式検査装置本体の進行(検査)方向側に頂点が凸になるように整流板を配置した場合の整流板の機能を説明するための図である。 本発明の一実施形態に係る移動式検査装置を構成する水供給装置の概略構成を説明するための図である。 水供給装置の変形例を説明するもので、(a)は側面図、(b)は斜視図である。 鋼板内部の探傷を行う際の移動式検査装置本体の移動パターンを説明するための図である。 図15に示す移動パターンで移動式検査装置本体が移動して鋼板内部の探傷を行ったJIS G0801圧力容器用鋼板の超音波探傷検査方法に従った検査パターンの一例を示す図である。 移動式検査装置本体における搭載ヘッドを追従させる追従機構の変形例を説明するための図である。 実施例に係る移動式検査装置により鋼板の欠陥の検査を行った際の検査マップを示す図である。
以下、本発明の実施の形態を図面を参照して説明する。以下に示す実施形態は、本発明の技術的思想を具体化するための装置や方法を例示するものであって、本発明の技術的思想は、構成部品の材質、形状、構造、配置等を下記の実施形態に特定するものではない。また、図面は模式的なものである。そのため、厚みと平面寸法との関係、比率等は現実のものとは異なることに留意すべきであり、図面相互間においても互いの寸法の関係や比率が異なる部分が含まれている。
先ず、本発明の一実施形態に係る移動式検査装置を含む検査システム全体について、図1を参照して説明する。
図1には、本発明の一実施形態に係る移動式検査装置を含む検査システム全体の概略構成が示されており、検査システム1は、屋内位置測定システム10と、移動式検査装置20とを備えている。
屋内位置測定システム10は、三角測量の原理に基づいて屋内での自己位置測定を行うものであり、本実施形態では、IGPS(Indoor Global Positioning System)を用いている。具体的には、屋内位置測定システム10は、屋内に配置された複数の航法用送信機11と、航法用受信機12と、位置演算用ソフトウェアによって移動式検査装置本体30の位置を演算する現在位置演算部13(図2参照)とを備えている。
移動式検査装置20は、検査対象物としての鋼板Sの表面Sa上を移動しながら鋼板Sの内部欠陥及び鋼板Sの裏面側の表面欠陥を検査する移動式検査装置本体30と、鋼板Sの表面Sa上に検査に必要な水Wを供給する水供給装置80とを備えている。検査対象物としての鋼板Sは、ここでは厚鋼板(板厚6mm以上)を対象としている。
移動式検査装置本体(以下、検査装置本体という)30は、図3乃至図5に示すように、所定の板厚を有し、左右方向(図3における左右方向)及び前後方向(図4における上下方向)に延びる台車31を備えている。台車31の前方(図4における上方)側の左右方向両端には、左右一対の車輪32が設けられている。左右一対の車輪32の各々は、独立して駆動され、各車輪32は、図3に示すように、先端に第1交差軸ギア32bを備えた回転軸32aを備えている。そして、第1交差軸ギア32bは、車輪駆動用モータ33の減速ギアの出力回転軸33aの先端に設けられた第2交差軸ギア33bに噛合されている。各車輪32は、車輪駆動用モータ33により正転及び逆転が可能となっている。また、台車31の下面側の後方側の左右方向略中央部には、従動的な全方位移動可能な車輪34が設置されている。
また、台車31には、鋼板Sの内部欠陥及び鋼板Sの裏面側の表面欠陥を探傷する検査センサとしての超音波探触子を備えた探傷ヘッド44と、探傷ヘッド44からの出力(結果)が入力されるとともに当該出力(結果)をデータ(演算)処理して当該データ処理結果を後述のIOボード37に出力する超音波探傷器本体43とが設けられている。
台車31の上面の後端近傍には、図3乃至図5に示すように、左右方向に延びる第1起立部38が立設され、台車31の上面の前端近傍には、左右方向に延びる第2起立部39が立設されている。そして、第1起立部38の上面には、図3乃至図5に示すように、左右方向に台車31の左右方向端から突出するように延びる複数の第1板部材40が設置され、第2起立部39の上面には、左右方向に延びる複数の第2板部材41が設置されている。また、第1板部材40の上面及び第2板部材41の上面には、これら第1板部材40及び第2板部材41を掛け渡すように前後方向に延びる複数の第3板部材42が設置されている。そして、これら第3板部材42の上面に前述の超音波探傷器本体43が設置されている。
また、探傷ヘッド44は、図3乃至図5に示すように、台車31の後端側であって台車31の左右方向端から突出する第1板部材40の下方に一対設置されている。そして、各探傷ヘッド44は、各探傷ヘッド44を検査対象物としての鋼板Sの表面Saの凹凸状態に追従させる追従機構50によって第1板部材40に支持されている。追従機構50については、後に詳細に説明する。
また、第2板部材41上の左右両端近傍には、一対の航法用受信機12が立設されるとともに、台車31の上面には、制御ボックス35内に搭載コンピュータ36及びIOボード37が設けられている。
屋内位置測定システム10の各航法用送信機11は、回転ファンビームを射出し、各航法用受信機12は、航法用送信機11から射出される回転ファンビームを受信する。このとき、回転ファンビームは所定の角度でずれており、これを受信する航法用受信機12の3次元座標値、すなわち位置または高さを測定することができる。そして、各航法用受信機12が受信した受信情報は搭載コンピュータ36に伝送され、搭載コンピュータ36により、三角測量の原理に従って航法用受信機12の位置を演算する。複数の航法用送信機11から受信した信号を用いて、また演算を繰り返すことにより、航法用受信機12を搭載した走行中の検査装置本体30の位置情報をリアルタイムで取得することができる。
搭載コンピュータ36は、ROM,RAM,CPU等を備えて構成されたコンピュータシステムであり、ROM等に予め記憶された各種専用のプログラムを実行することにより、後述する各機能をソフトウェア上で実現する。
搭載コンピュータ36は、図2に示すように、各航法用受信機12が受信した受信情報に基づいて航法用受信機12の現在の位置を演算する現在位置演算部13を備えている。また、搭載コンピュータ36は、目標検査位置及び経路情報を設定するとともに、IOボード37からの検査データ、検査位置情報を評価する設定・評価部15を備えている。また、搭載コンピュータ36は、現在位置演算部13で演算された航法用受信機12の現在の位置と設定・評価部15からの目標検査位置とに基づいて、目標検査位置に対する現在位置の偏差を演算する位置偏差演算部14を備えている。また、搭載コンピュータ36は、位置偏差演算部14で演算された偏差が0となるように車輪駆動用モータ33に速度指令等の制御信号を出力して、車輪32の速度(回転方向を含む)のフィードバック制御を行う駆動制御部16を備えている。駆動制御部16が、当該偏差が0となるように車輪駆動用モータ33に速度指令等の制御信号を出力して、車輪32の速度(回転方向を含む)のフィードバック制御を行うことで、検査装置本体30は、目標走行ルートに沿った自律走行を行う。
なお、図示はしないが、台車31には電源としてのバッテリーが搭載されている。
次に、各探傷ヘッド44を鋼板Sの表面Saの凹凸状態に追従させる追従機構50について、図6乃至図10を参照して説明する。
ここで、鋼板Sの表面Saの凹凸状態とは、図10に示すように、鋼板Sの表面Saに凹凸がある場合のみならず、鋼板Sの表面Saにうねりがある場合をも含む鋼板Sの表面Saが凹凸になっている状態全てを含む意味である。
この追従機構50は、検査センサとしての探傷ヘッド44を保持するセンサ保持機構51と、センサ保持機構51によって保持された探傷ヘッド44が鋼板Sの表面Saに対して付与する荷重を調整する荷重調整機構52とを備えている。
センサ保持機構51は、図8に示すように、探傷ヘッド44の周囲を囲繞するように保持する平板状のホルダ53aを備えている。探傷ヘッド44は、図9に示すように、ホルダ53aの中心に形成された貫通孔53fに挿入され、探傷ヘッド44をねじ部材53eによって外周から押圧することでホルダ53aに保持される。また、センサ保持機構51は、探傷ヘッド44を保持したホルダ53aを固定するとともに探傷ヘッド44を周囲から囲うセンサ保持枠部材53bを備えている。ホルダ53aは、ボルト53c及び蝶ボルト53dによりセンサ保持枠部材53bに固定される。
また、センサ保持枠部材53bの上面には、図8及び図9に示すように、第1支持部材54が固定され、この第1支持部材54は、第2支持部材56に対して第1ヒンジ55を中心に回転可能に軸支されている。第1ヒンジ55は、図8及び図9に示すように、X軸方向に延びている。つまり、探傷ヘッド44を保持するセンサ保持枠部材53bは、X軸を中心に回転するようになっている。X軸は、鋼板Sの表面Saに対して平行かつ前後(幅)方向に延びている。
また、第2支持部材56は、図9に示すように、第3支持部材58に対して第2ヒンジ57を中心に回転可能に軸支されている。第2ヒンジ57は、図8及び図9に示すように、Y軸方向に延びている。つまり、探傷ヘッド44を保持するセンサ保持枠部材53bは、Y軸を中心に回転するようになっている。Y軸は、鋼板Sの表面Saに対して平行かつX軸に対して直交する左右(長手)方向に延びている。
なお、センサ保持枠部材53bのX軸を中心とした回転及びY軸を中心とした回転をそれぞれ規制する場合があり、それらの場合を考慮して、図7乃至図9には、センサ保持枠部材53bのX軸を中心とした回転及びY軸を中心とした回転のそれぞれを規制する部材が図示されている。
また、第3支持部材58は、図9に示すように、所定板厚を有し、左右方向及び前後方向に延びる下側平板59の下面に取付けられている。この下側平板59の左右方向端部には、Z軸方向に延びる取付板69及びレール部材70が取り付けられている。そして、下側平板59の上側には、所定板厚を有し、左右方向及び前後方向に延びる上側平板60が設けられている。この上側平板60は、図3に示すように、台車31の左右方向端から突出する第1板部材40の下面に取付けられる。そして、上側平板60の下面には、先端にスライダ71が取り付けられた取付板部72が固定されている。スライダ71は、下側平板59に取り付けられたレール部材70に沿って移動するようになっている。つまり、スライダ71は、台車31に固定された第1板部材40に対し固定されている上側平板60に固定されているので、下側平板59がレール部材70が延びる方向に沿って昇降する。従って、探傷ヘッド44を保持するセンサ保持枠部材53bは、鋼板Sの表面Saに対して垂直(上下)に延びるZ軸に沿って昇降するようになっている。
次に、荷重調整機構52は、センサ保持機構51によって保持された探傷ヘッド44が鋼板Sの表面Saに対して付与する荷重を調整するものである。前述したように、探傷ヘッド44を保持するセンサ保持枠部材53bは、鋼板Sの表面Saに対して垂直(上下)に延びるZ軸に沿って昇降する。このため、センサ保持枠部材53bに何ら荷重が作用しなければ、探傷ヘッド44及びセンサ保持枠部材53bを含めた下側平板59までの全体の自重が鋼板Sの表面Saに対して作用することになる。探傷ヘッド44及びセンサ保持枠部材53bを含めた下側平板59までの全体の自重が鋼板Sの表面Saに対して作用すると、探傷ヘッド44による探傷時に荷重が大きすぎて探傷に支障きたす。そこで、本実施形態にあっては、荷重調整機構52によって探傷ヘッド44が鋼板Sの表面Saに対して付与する荷重を調整するようにしている。
荷重調整機構52において、下側平板59の前後方向の両端近傍には、図8に示すように、中空パイプ部の一端にフランジ62aを備えたブッシュ62がフランジ62aが下側平板59の上面に接し、中空パイプ部が下側平板59を挿通して下側平板59から下方に突出するように圧入固定される。また、上側平板60には、ブッシュ62を挿通するシャフト61が固定されている。各シャフト61の下端近傍には、雄ねじ部が形成され、この雄ねじ部に荷重調整用の複数のナット68が螺合される。そして、ナット68の上側には金属ワッシャー63が配置され、ブッシュ62の下側には金属ワッシャー64が配置され、両金属ワッシャー63、64間には、シャフト61を囲うように圧縮コイルばね65が配置される。圧縮コイルばね65は、ブッシュ62を介して下側平板59、即ち探傷ヘッド44及びセンサ保持枠部材53bを含めた下側平板59までの全体を上方に押し上げるように作用する。一方、ブッシュ62のフランジ62aの上側には金属ワッシャー66が配置され、この金属ワッシャー66と上側平板60の下面との間には、シャフト61を囲うように圧縮コイルばね67が配置される。圧縮コイルばね67は、ブッシュ62を介して下側平板59、即ち探傷ヘッド44及びセンサ保持枠部材53bを含めた下側平板59までの全体を下方に押し下げるように作用する。圧縮コイルばね65による押し上げ力と圧縮コイルばね67の押し下げ力とを調整することにより、探傷ヘッド44及びセンサ保持枠部材53bを含めた下側平板59までの全体が鋼板Sの表面Saに対して付与する荷重を調整する。
通常は、圧縮コイルばね65による押し上げ力から圧縮コイルばね67の押し下げ力を差し引いた値が正となるように調整する。これにより、探傷ヘッド44及びセンサ保持枠部材53bを含めた下側平板59までの全体が押し上げられて、鋼板Sの表面Saに作用する探傷ヘッド44及びセンサ保持枠部材53bを含めた下側平板59までの全体の自重が減算される。
これにより、探傷ヘッド44が鋼板Sの表面Saに対して付与する荷重を調整する。
このように、追従機構50は、検査センサとしての探傷ヘッド44を保持するセンサ保持機構51と、センサ保持機構51によって保持された探傷ヘッド44が鋼板Sの表面Saに対して付与する荷重を調整する荷重調整機構52とを備えている。そして、センサ保持機構51は、鋼板Sの表面Saに対して平行に延びるX軸及び鋼板Sの表面Saに対して平行かつX軸に対して直交する方向に延びるY軸を中心に回転し、鋼板Sの表面Saに対して垂直に延びるZ軸に沿って昇降する。
これにより、図10に示すように、探傷ヘッド44が鋼板Sの表面Sa上を走査(移動)する際に、鋼板Sの表面Saの凹凸状態に合わせてセンサ保持機構51によって保持された探傷ヘッド44が鋼板Sの表面Saに対して所定の荷重を付与された状態でX軸及びY軸を中心に回転する。更に、探傷ヘッド44は、Z軸に沿って昇降し、各探傷ヘッド44が鋼板Sの表面Saの凹凸状態に適切な押圧力で追従することができる。
次に、水供給装置80について説明する。検査装置本体30は、超音波探傷によって鋼板Sの内部欠陥及び鋼板Sの裏面側の表面欠陥を検査するものであるので、鋼板Sの表面(検査面)Saには、超音波を通過させる媒体として水が必要となる。この水を鋼板Sの表面Sa上に散水するために、移動式検査装置20は、図1及び図13に示すように、鋼板Sの表面Sa上に検査に必要な水Wを供給する水供給装置80を備えている。
この水供給装置80は、検査装置本体30とは別個に設けられ、本実施形態にあっては、図1に示すように、矩形状に形成された鋼板Sの対向する長辺側のそれぞれの端面に一対設置されている。
各水供給装置80は、図1及び図13に示すように、鋼板Sの表面Sa上に水Wを供給するノズル81を備えている。このノズル81は、フラットスプレーノズルで構成され、ノズル81から水Wを扇形状に拡がるように噴射する。
ここで、ノズル81は、上面が鋼板Sの表面Saと面一になるように鋼板Sの端面に着脱自在に取付けられたマグネット式の取付台83に上面が取付台83と面一になるように固定された矩形平板状の取付板82上に固定部材82aによって取り付けられる。ノズル81は、図1及び図13に示すように、ノズル81の先端が鋼板Sの端面側に移動してきた探傷ヘッド44に当接しないように鋼板Sの端面から所定距離離れた位置に設置される。
そして、各ノズル81には水供給ホース84が接続され、2本の水供給ホース84はジョイント85によって水供給源(図示せず)に接続されたホース86に接続される。
水供給源からホース86、水供給ホース84を介して水Wがノズル81に供給されると、水Wはノズル81から扇形状に拡がるように噴射され、取付板82の上面及び取付台83の上面を通過して鋼板Sの表面Sa上に供給される。これにより、水Wが鋼板Sの表面Sa上に散水される。
このように、本実施形態に係る移動式検査装置20にあっては、検査装置本体30とは別個に検査対象物としての鋼板Sの表面Sa上に検査に必要な水Wを供給する水供給装置80を設置してあるので、検査装置本体30自体が小型で軽くなり、大幅な小型・軽量化を実現することができる移動式検査装置20とすることができる。また、検査装置本体30自体に水タンクを設置するものでは、水Wを使い切ってしまうと、水タンクに、再度、水Wを供給する手間があるが、本実施形態に係る移動式検査装置20にあっては、水を使い切ってしまう心配もなくなった。
一方、検査装置本体30とは別個に設けられた水供給装置80から水Wを鋼板Sの表面Sa上に供給するようにすると、鋼板Sの表面Saの状態によっては鋼板Sの表面Sa上に均一に水を散水することができず、超音波探傷による鋼板Sの欠陥の検査に支障がでることがある。例えば、鋼板Sの表面Sa(検査面)が微妙に傾いていたり、当該表面Saに小さなうねり、凹凸等があったりすると、当該表面Sa上の水膜形成にムラが発生し探傷ヘッド44にて水膜が不足することがある。その場合、実際は鋼板Sの内部に疵がないにもかかわらず疵ありという測定をしてしまう(疑似検出)ことがあるため、探傷ヘッド44部へは水を確実に供給する必要がある。
この問題を解決するため、本実施形態にあっては、検査装置本体30に、図1及び図3乃至図5に示すように、整流板73を設置してある。
この整流板73は、図3乃至図5に示すように、整流板取付部材74によって台車31から検査装置本体30の検査パス時における進行方向(後方向、図4における下方向)に突出するように台車31の下面に設置される。
検査装置本体30は、後述するが、検査パス時において台車31の後方側に進行し、移動パス時において台車31の前方側に進行する。
整流板取付部材74は、台車31の下面から下方に延びる左右一対の支持脚部74aと、両支持脚部74aの後端に掛け渡すように取り付けられ、後側が凸と円弧形状の円弧形取付板部74bとを備えている。
整流板73は、図4に示すように、第1円弧面73a及びこの第1円弧面73aに対してやや小さな直径を有する第2円弧面73bを有し、所定の板厚に形成された円弧形状をなし、検査装置本体30の検査パス時における進行方向側(図4おける下側、後側)に第1円弧面73aが凸となるように円弧形取付板部74bの後面に取り付けられる。整流板73は、鋼板Sの表面Saとの間に水膜が形成される程度のすき間が生じるように円弧形取付板部74bに取り付けられる。
この整流板73は、図11に示すように、検査装置本体30の移動と同時に(図11にあっては太い矢印で示すように検査装置本体30は後述の検査パス時において上方(後方)に移動する)、水供給装置80から鋼板Sの表面Sa上に供給された水Wを進行方向に押し出し、かつ、探傷ヘッド44と鋼板Sの表面Saとの間に水を供給する流線を形成する。
整流板73が、検査装置本体30の移動(検査パス時の移動)と同時に、水供給装置80から鋼板Sの表面Sa上に供給された水Wを進行方向に押し出す。これにより、検査装置本体30による超音波探傷の際に、鋼板Sの表面Sa(検査面)が微妙に傾いていたり、当該表面Saに小さなうねり、凹凸等があったところにも、水Wを均一に供給することができ、鋼板Sの表面Sa上に均一に水を散水することができる。
また、整流板73は、検査装置本体30の移動と同時に、探傷ヘッド44と鋼板Sの表面Saとの間に水を供給する流線を形成するので、検査装置本体30による超音波探傷の際に、探傷ヘッド44と鋼板Sの表面Saとの間に検査に必要な水Wを効率よく供給することができる。
これにより、本実施形態に係る移動式検査装置20にあっては、鋼板Sの内部に疵がないにもかかわらず疵ありという測定をしてしまう(疑似検出)ことが回避され、鋼板Sの検査性能に影響を与えることなく、検査装置本体30自体が小型で軽くなり、大幅な小型・軽量化を実現することができる。
なお、整流板73を、図12に示すように、三角形状に形成するとともに、検査装置本体の進行(検査)方向側(図12における上側)に頂点が凸になるように整流板を配置してもかまわない。
ただし、この場合、検査装置本体30の移動と同時に探傷ヘッド44と鋼板Sの表面Saとの間に水を供給する流線を形成するものの、水供給装置80から鋼板Sの表面Sa上に供給された水Wを進行方向に押し出機能が若干弱い。このため、検査装置本体30による超音波探傷の際に、鋼板Sの表面Sa(検査面)が微妙に傾いていたり、当該表面Saに小さなうねり、凹凸等があったところに、水Wを均一に供給できない場合がある。
従って、図11に示すように、整流板73を円弧形状に形成し、検査装置本体30の進行方向側に第1円弧面(円弧面)73aが凸となるように配置することが好ましい。
次に、図1に示す移動式検査装置20を用いた移動式検査方法について、図15及び図16を参照して説明する。図15は、鋼板内部の探傷を行う際の移動式検査装置本体の移動パターンを説明するための図である。また、図16は、図15に示す移動パターンで移動式検査装置本体が移動して鋼板内部の探傷を行ったJIS G0801圧力容器用鋼板の超音波探傷検査方法に従った検査パターンの一例を示す図である。
先ず、移動式検査装置20を用いた鋼板Sの移動式検査に際し、検査対象物としての鋼板Sの表面Sa上に水供給装置80から水Wを供給し、鋼板Sの表面Sa上に均一に水Wを散水する。この水供給装置80による水Wの供給は、鋼板Sの検査中は常時行う。
次いで、移動式検査装置20の検査装置本体30を、図15に示す移動パターンで鋼板Sの表面Sa上を移動させ、鋼板Sの内部の探傷を行う。
ここで、検査装置本体30に搭載された搭載コンピュータ36の現在位置演算部13は、航法用受信機12で受信した受信情報に基づいて航法用受信機12の現在の位置を演算する。また、位置偏差演算部14は、現在位置演算部13で演算された航法用受信機12の現在の位置と設定・評価部15からの目標検査位置とに基づいて、目標検査位置に対する現在位置の偏差を演算する。そして、駆動制御部16は、位置偏差演算部14で演算された偏差が0となるように車輪駆動用モータ33に速度指令等の制御信号を出力して、車輪32の速度(回転方向を含む)のフィードバック制御を行うことで、検査装置本体30は、目標走行ルートに沿った自律走行を行う。
ここで、検査装置本体30の目標走行ルート、即ち検査装置本体の移動パターンは、図15に示される通りで、先ず、検査対象としての鋼板Sの表面Sa(検査面)を鋼板Sの幅方向の中心線CLを中心に前半と後半とに仮想的に2分割する。
そして、検査装置本体30は、前半において、鋼板Sの長手方向の一端側(図15における鋼板Sの左端側)から鋼板Sの長手方向の他端側(図15における鋼板Sの右端側)に向けて後述の検査パスと移動パスとを繰り返すことにより、鋼板Sの内部の探傷を行う。
ここで、検査装置本体30は、前半において、その平面から見た中心が、探傷ヘッド44が当該中心線CL上となる点P1となる位置から台車31の後方を進行方向として移動を開始し、同時に探傷ヘッド44が探傷を行いながら鋼板S幅方向に移動する。そして、検査装置本体30は、その平面から見た中心が、探傷ヘッド44が鋼板Sの側縁に位置する点P2となる位置に到達し、停止する。本実施形態では、この検査装置本体30の点P1から点P2への移動を検査パスと称する。この検査パスにおける検査装置本体30の移動は、左右の車輪32に同じ回転速度を与える直進移動である。
その後、検査装置本体30は、左右の車輪32に異なる回転速度を与えつつ各車輪32を逆転させることにより、その平面から見た中心が、探傷ヘッド44が鋼板Sの側縁に位置する点P2となる位置から台車31の前方を進行方向として移動し、その平面から見た中心が、探傷ヘッド44が鋼板Sの幅方向の中心線CL上となる点P3となる位置に到達し、停止する。点P1と点P3は、鋼板Sの長手方向に沿う1ピッチD分だけ離れている。本実施形態では、この検査装置本体30の点P2から点P3への移動を移動パスと称する。この移動パスでは、探傷ヘッド44によって探傷は同時に行われるが、後に述べる設定・評価部15において検査データが消去される。この移動パスにおける検査装置本体30の移動は、左右の車輪32に異なる回転速度を与える曲線移動である。
その後、検査装置本体30は、前半において、検査パスと移動パスとを繰り返して鋼板Sの長手方向の他端側まで移動し、前半の検査が終了する。
そして、検査装置本体30は、前半の検査が終了したところで、左右の車輪32を正逆転させて超信地旋回し、180°旋回する。これにより、探傷ヘッド44が鋼板Sの幅方向において逆を向く。
そして、検査装置本体30は、後半において、鋼板Sの長手方向の他端側(図15における鋼板Sの右端側)から鋼板Sの長手方向の一端側側(図15における鋼板Sの左端側)に向けて検査前半と同様の検査パスと移動パスとを繰り返すことにより、鋼板Sの内部の探傷を行う。
これにより、図16に示すJIS G0801圧力容器用鋼板の超音波探傷検査方法に従った検査パターンの一例のように、鋼板Sの長手方向に沿ってピッチDで鋼板Sの内部の探傷が実施される。
なお、探傷ヘッド44で得られた検査データは、図2に示すように、超音波探傷器本体43及びIOボード37を介して搭載コンピュータ36の設定・評価部15に伝送されて評価される。
このように、本実施形態に係る移動式検査装置20によれば、検査対象物としての鋼板Sの表面Sa上を移動しながら鋼板Sの欠陥を検査する検査装置本体30と、検査装置本体30とは別個に設けられた鋼板Sの表面Sa上に検査に必要な水Wを供給する水供給装置80とを備えている。
これにより、検査装置本体30自体が小型で軽くなり、大幅な小型・軽量化を実現することができる移動式検査装置20とすることができる。また、検査装置本体30自体に水タンクを設置するものでは、水Wを使い切ってしまうと、水タンクに、再度、水Wを供給する手間があるが、本実施形態に係る移動式検査装置20にあっては、水を使い切ってしまう心配もなくなった。
また、検査装置本体30には、検査装置本体30の移動(検査パス時における移動)と同時に、水供給装置80から鋼板Sの表面Sa上に供給された水Wを進行方向に押し出し、かつ、鋼板Sの欠陥を検査する検査センサとしての探傷ヘッド44と鋼板Sの表面Saとの間に水Wを供給する流れを形成する整流板73が設置されている。
これにより、検査装置本体30による超音波探傷の際に、鋼板Sの表面Sa(検査面)が微妙に傾いていたり、当該表面Saに小さなうねり、凹凸等があったところにも、水Wを均一に供給することができ、鋼板Sの表面Sa上に均一に水を散水することができる。そして、整流板73は、検査装置本体30の移動と同時に、探傷ヘッド44と鋼板Sの表面Saとの間に水を供給する流線を形成するので、検査装置本体30による超音波探傷の際に、探傷ヘッド44と鋼板Sの表面Saとの間に検査に必要な水Wを効率よく供給することができる。
これにより、本実施形態に係る移動式検査装置20にあっては、鋼板Sの内部に疵がないにもかかわらず疵ありという測定をしてしまう(疑似検出)ことが回避され、鋼板Sの検査性能に影響を与えることなく、検査装置本体30自体が小型で軽くなり、大幅な小型・軽量化を実現することができる。
また、整流板73は、第1円弧面73aを有する円弧形状に形成されるとともに、検査装置本体30の検査パス時における進行方向側に第1円弧面73aが凸となるように配置される。
これにより、整流板73によって、検査装置本体30の移動と同時に、水供給装置80から鋼板Sの表面Sa上に供給された水Wを進行方向に押し出し、かつ、鋼板Sの欠陥を検査する探傷ヘッド44と鋼板Sの表面Saとの間に水Wを供給する流れを適切に形成することができる。
また、本実施形態に係る移動式検査装置20によれば、検査装置本体30が、検査センサとしての探傷ヘッド44を検査対象物としての鋼板Sの表面Saの凹凸状態に追従させる追従機構50を備えている。
これにより、探傷ヘッド44が鋼板Sの表面Sa上を走査(移動)する際に、探傷ヘッド44が鋼板Sの表面Saの凹凸状態に追従し、鋼板Sの欠陥を鋼板Sの表面Saの凹凸状態にかかわらず適切に検査することができる。
また、追従機構50は、検査センサとしての探傷ヘッド44を保持するセンサ保持機構51と、センサ保持機構51によって保持された探傷ヘッド44が鋼板Sの表面Saに対して付与する荷重を調整する荷重調整機構52とを備えている。そして、センサ保持機構51は、鋼板Sの表面Saに対して平行に延びるX軸及び鋼板Sの表面Saに対して平行かつX軸に対して直交する方向に延びるY軸を中心に回転し、鋼板Sの表面Saに対して垂直に延びるZ軸に沿って昇降する。
これにより、図10に示すように、探傷ヘッド44が鋼板Sの表面Sa上を走査(移動)する際に、鋼板Sの表面Saの凹凸状態に合わせてセンサ保持機構51によって保持された探傷ヘッド44が鋼板Sの表面Saに対して所定の荷重を付与された状態でX軸及びY軸を中心に回転する。更に、探傷ヘッド44は、Z軸に沿って昇降し、各探傷ヘッド44が鋼板Sの表面Saの凹凸状態に適切な押圧力で追従することができる。
また、本実施形態に係る移動式検査方法によれば、前述の移動式検査装置20を用いて検査対象物としての鋼板Sの欠陥を検査するので、鋼板Sの検査性能に影響を与えることなく、検査装置本体30自体が小型で軽くなり、大幅な小型・軽量化を実現することが可能な移動式検査装置を用いて検査対象物としての鋼板Sの欠陥を検査することができる。
そして、鋼材としての鋼板Sは、この移動式検査方法を実施する検査工程を経て製造される。
以上、本発明の実施形態について説明してきたが、本発明はこれに限定されずに種々の変更、改良を行うができる。
例えば、移動式検査装置20によって検査される検査対象物は、鋼板Sに限られない。
また、移動式検査装置20による鋼板Sの欠陥の検査は、超音波探傷による鋼板Sの内部欠陥及び裏面側の表面欠陥の検査に限られず、鋼板Sの内部欠陥と表面側及び裏面側の表面欠陥とを含む鋼板Sの欠陥全体を検査するものであってもよい。
また、検査装置本体30は、検査対象物としての鋼板Sの表面Sa上を移動しながら鋼板Sの欠陥を検査するものであり、かつ、整流板73を設置したものであれば、図1及び図3乃至図5に示した構造のものに限られない。例えば、車輪32は、2輪に限らず、3輪や4輪であってもよい。
また、整流板73は、検査装置本体30の移動と同時に、水供給装置80から鋼板Sの表面Sa上に供給された水Wを進行方向に押し出し、かつ、検査センサとしての探傷ヘッド44と鋼板Sの表面Saとの間に水Wを供給する流線を形成するものであれば、第1円弧面を有する円弧形状に限られない。
また、整流板73は、検査装置本体30の検査パス時における移動のみならず、検査装置本体30の移動パス時における移動と同時に、水供給装置80から鋼板Sの表面Sa上に供給された水Wを進行方向に押し出し、かつ、検査センサとしての探傷ヘッド44と鋼板Sの表面Saとの間に水Wを供給する流線を形成するように、形状を工夫して台車31に設置するようにしてもよい。
また、整流板73の円弧形状は、第1円弧面73aを有すればよく、第2円弧面73bを必ずしも有しなくても良い。
また、整流板73は、三角形状に形成されていてもよく、この場合、検査装置本体30の検査パス時における進行方向側に三角形状の頂点が凸となるように配置されることが好ましい。
また、追従機構50は、センサ保持機構51と、荷重調整機構52とを備えているものに限られない。センサ保持機構51は、検査センサとしての探傷ヘッド44を保持するとともに、鋼板Sの表面Saに対して平行に延びるX軸及び鋼板Sの表面Saに対して平行かつX軸に対して直交する方向に延びるY軸を中心に回転し、鋼板Sの表面Saに対して垂直に延びるZ軸に沿って昇降する。荷重調整機構52は、センサ保持機構51によって保持された探傷ヘッド44が鋼板Sの表面Saに対して付与する荷重を調整する。
例えば、図17に示すように、追従機構50が、アクチュエータ91と、距離計92と、アクチュエータ制御装置93とを備えるようにしてもよい。このアクチュエータ91は、検査対象物としての鋼板Sの表面Saに対して垂直に延びるZ軸に沿って検査センサとしての探傷ヘッド44を昇降させる。距離計92は、探傷ヘッド44と鋼板Sの表面Saとの間のZ軸に沿う距離δを測定する。アクチュエータ制御装置93は、距離計92によって測定された前述の距離δに応じてアクチュエータ91を制御して探傷ヘッド44を昇降させ、前述の距離δを調整する。図17では、距離計92は、探傷ヘッド44の上面に取り付けられており、距離計92は、探傷ヘッド44の上面と鋼板Sの表面Saとの間の高さhを測定する。探傷ヘッド44の高さhhは予めわかっているため、距離計92は、探傷ヘッド44の上面と鋼板Sの表面Saとの間の高さhを測定し、その測定された高さhから探傷ヘッド44の高さhhを減算して探傷ヘッド44と鋼板Sの表面Saとの間のZ軸に沿う距離δを算出する。
これにより、追従機構50が、探傷ヘッド44を鋼板Sの表面Saの凹凸状態に能動的に適切に追従させることができる。
また、水供給装置80は、矩形状に形成された鋼板Sの対向する長辺側のそれぞれの端面に一対設置されているが、設置個数は1つであっても3つ以上であってもよい。また、水供給装置80の設置箇所は、鋼板Sの表面Sa上に水Wを供給できれば鋼板Sに対し任意の位置に設置することができる。
また、水供給装置80は、図14に示すように変形してもよい。図14は、水供給装置80の変形例を説明するもので、(a)は側面図、(b)は斜視図である。
前述した図13に示す水供給装置80のノズル81は、鋼板Sの端面にマグネット式の取付台83により着脱自在に取付けられる。この場合、水供給装置80の設置位置は必然的に鋼板Sの端面周囲となり、鋼板Sの形状によっては水供給装置80を設置できない場合もある。
これに対して、図14に示す変形例に係る水供給装置80は、板厚大用の水供給装置80と、板厚小用の水供給装置80との2種類を備えており、板厚大用の水供給装置80は床面F上に載置されるスタンド87に設けられた棒状の支柱88の上方部に支持されるとともに、板厚小用の水供給装置80は当該支柱88の下方部に支持されている。
そして、各水供給装置80における、水供給ホース84の先端に接続されたノズル81は、ノズル81の設置高さが鋼板Sの表面Saの高さに応じて変更可能なように、当該支柱88に対し上下移動可能(図14(a)における矢印Y方向)に支柱クランプ89によって支持されている。また、ノズル81は、ノズル81の向きが変更可能なように支柱88に対し水平の回転方向(図14(b)における矢印X方向)に回転可能に支柱クランプ89によって支持されている。つまり、各水供給装置80におけるノズル81には支柱クランプ89が設けられている。そして、各ノズル81の設置高さが鋼板Sの表面Saと面一になるように支柱88に対して上下方向に移動させるとともに、ノズル81の向きが目的位置となるようにノズル81を支柱88に対して回転させ、この状態で支柱クランプ89を締めることによって各ノズル81を支持する。
これにより、各ノズル81は鋼板Sの表面Saに対し設置高さ及び向きが調整された状態で支柱88に支持される。
この変形例に係る水供給装置80によれば、各ノズル81が、床面F上に載置されるスタンド87に設けられた支柱88に支持される。このため、各ノズル81を、鋼板Sの端面に拘束されることなく、鋼板Sの周囲に任意に配置することができる。そして、各ノズル81は鋼板Sの表面Saに対し設置高さ及び向きが調整された状態で支柱88に支持される。その結果、場合によっては鋼板Sの板面性状、鋼板Sの傾きに応じて探傷水が乾きやすい箇所に重点的にノズル81を配置することができ、より安定した確実な探傷が可能になるというメリットがある。
また、変形例に係る水供給装置80におけるノズル81は、ノズル81から供給する水Wの流量を調整する流量調整部材90aを備えている。このため、流量調整部材90aによりノズル81における水供給路の流路面積を調整し、ノズル81から鋼板Sの表面Saに向けての水Wの流量を調整することができる。なお、ノズル81には、図14(a),(b)に示すように、開封栓90bが設けられており、ノズル81から水Wを鋼板Sの表面Saに供給する際には、流量調整部材90aにより流量を調整してから開封栓90bを開くようにすればよい。
図14に示す変形例に係る水供給装置80においては、板厚大用の水供給装置80と、板厚小用の水供給装置80との2種類が支柱88に支持されているが、これに限らす、1種類の水供給装置80を支持したり、あるいは2種類以上の複数種類の水供給装置80を支持するようにしてもよい。また、支柱88を有するスタンド87は1台に限らず、複数台用意し、それぞれの支柱88に水供給装置80を支持するようにしてもよい。
また、水供給装置80の設置個数は、水Wを供給する鋼板Sの表面積に応じて決定することが好ましい。これにより、鋼板Sの表面積に応じて適切に探傷を行うことができる。
実施例に係る移動式検査装置として図1に示す移動式検査装置20を用いて、人口疵(○△□)が設けられた鋼板の検査を行った。その検査マップを図18に示す。検査マップは、検査装置本体30の位置とその位置における検査データとを関連付けることによって作成した。
鋼板に設けられた人口疵(○△□)の位置及び形状は予め正確にわかっており、実施例に係る移動式検査装置による検査が十分な精度を有していることが確認できた。
また、従来の移動式検査装置(特許文献1や特許文献2に示すものと同様構成の移動式検査装置)の質量は水タンクを備えているため80kg程度あり(満水にすると100kg超)、非常に重かった。このため、移動式検査装置の鋼板間の移動にはリフタ等を使用し改善の余地があった。
これに対して、実施例に係る移動式検査装置は、水供給装置80を検査装置本体30と別個に設け、また、駆動機構を刷新(4輪駆動・4輪操舵→2輪駆動・非操舵)したため、検査装置本体30自身の質量は20kg程度にまで軽量化され、同時に大きさも小さくできた。このため、人力による運搬が可能となり、検査装置本体30のハンドリング性が大幅に向上した。また、水供給装置80は、非常に軽く、人力で鋼板の検査ごとに鋼板に設置すればよく、そのハンドリング性は問題とはならいない。
1 検査システム
10 屋内位置測定システム
11 航法用送信機
12 航法用受信機
13 現在位置演算部
14 位置偏差演算部
15 設定・評価部
16 駆動制御部
20 移動式検査装置
30 移動式検査装置本体
31 台車
32 車輪(駆動)
32a 回転軸
32b 第1交差軸ギア
33 車輪駆動用モータ
33a 出力回転軸
33b 第2交差軸ギア
34 車輪(全方位)
35 制御ボックス
36 搭載コンピュータ
37 IOボード
38 第1起立部
39 第2起立部
40 第1板部材
41 第2板部材
42 第3板部材
43 超音波探傷器本体
44 探傷ヘッド(検査センサ)
50 追従機構
51 センサ保持機構
52 荷重調整機構
53a ホルダ
53b センサ保持枠部材
53c ボルト
53d 蝶ボルト
53e ねじ部材
53f 貫通孔
54 第1支持部材
55 第1ヒンジ
56 第2支持部材
57 第2ヒンジ
58 第3支持部材
59 下側平板
61 シャフト
60 上側平板
62 ブッシュ
62a フランジ
63 金属ワッシャー
64 金属ワッシャー
65 圧縮コイルばね
66 金属ワッシャー
67 圧縮コイルばね
68 ナット
69 取付板
70 レール部材
71 スライダ
72 取付板部
73 整流板
73a 第1円弧面(円弧面)
73b 第2円弧面
74 整流板取付部材
74a 支持脚部
74b 円弧形取付板部
80 水供給装置
81 ノズル
82 取付板
82a 固定部材
83 取付台
84 水供給ホース
85 ジョイント
86 ホース
87 スタンド
88 支柱
89 支柱クランプ
90a 流量調整部材
90b 開封栓
91 アクチュエータ
92 距離計
93 アクチュエータ制御装置
S 鋼板(検査対象物)
Sa 表面
W 水

Claims (11)

  1. 検査対象物の表面上を移動しながら検査対象物の欠陥を検査する一対の検査センサを左右方向の両端側に設置した移動式検査装置本体と、
    前記移動式検査装置本体とは別個に設けられた前記検査対象物の表面上に検査に必要な水を供給する水供給装置とを備え、
    前記移動式検査装置本体に、前記移動式検査装置本体の移動と同時に、前記水供給装置から前記検査対象物の表面上に供給された前記水を前記一対の検査センサと前記検査対象物の表面との間に供給するように、前記移動式検査装置本体の中央から左右方向に押し流す整流板を設置したことを特徴とする移動式検査装置。
  2. 前記整流板は、円弧面を有する円弧形状に形成、もしくは三角形状に形成されるとともに、前記移動式検査装置本体の検査パス時における進行方向側に前記円弧面が凸、あるいは前記三角形状の頂点が凸となるように配置されることを特徴とする請求項1に記載の移動式検査装置。
  3. 前記移動式検査装置本体が、前記検査センサを前記検査対象物の表面の凹凸状態に追従させる追従機構を備えていることを特徴とする請求項1又は2に記載の移動式検査装置。
  4. 前記追従機構が、前記検査センサを保持するとともに、前記検査対象物の表面に対して平行に延びるX軸及び前記検査対象物の表面に対して平行かつ前記X軸に対して直交する方向に延びるY軸を中心に回転し、前記検査対象物の表面に対して垂直に延びるZ軸に沿って昇降するセンサ保持機構と、該センサ保持機構によって保持された前記検査センサが前記検査対象物の表面に対して付与する荷重を調整する荷重調整機構とを備えていることを特徴とする請求項3に記載の移動式検査装置。
  5. 前記追従機構が、前記検査対象物の表面に対して垂直に延びるZ軸に沿って前記検査センサを昇降させるアクチュエータと、前記検査センサと前記検査対象物の表面との間の前記Z軸に沿う距離を測定する距離計と、該距離計によって測定された前記検査センサと前記検査対象物の表面との間の前記Z軸に沿う距離に応じて前記アクチュエータを制御して前記検査センサを昇降させ、前記検査センサと前記検査対象物の表面との間の前記Z軸に沿う距離を調整するアクチュエータ制御装置とを備えていることを特徴とする請求項3に記載の移動式検査装置。
  6. 前記水供給装置が、水供給ホースの先端に接続された、前記検査対象物の表面上に水を供給するノズルを備えていることを特徴とする請求項1乃至5のうちいずれか一項に記載の移動式検査装置。
  7. 前記ノズルは、該ノズルの設置高さが前記検査対象物の表面の高さに応じて変更可能なように、床面上に載置されるスタンドに設けられた支柱に対し上下移動可能に支持されているとともに、前記ノズルの向きが変更可能なように前記支柱に対し水平の回転方向に回転可能に支持されていることを特徴とする請求項6に記載の移動式検査装置。
  8. 前記ノズルは、該ノズルから供給する水の流量を調整する流量調整部材を備えていることを特徴とする請求項6又は7に記載の移動式検査装置。
  9. 前記水供給装置の設置個数を、前記水を供給する前記検査対象物の表面積に応じて決定することを特徴とする請求項1乃至8のうちいずれか一項に記載の移動式検査装置。
  10. 請求項1乃至9のうちいずれか一項に記載の移動式検査装置を用いて検査対象物の欠陥を検査することを特徴とする移動式検査方法。
  11. 請求項10に記載の移動式検査方法を実施する検査工程を含むことを特徴とする鋼材の製造方法。
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