JPWO2021054313A1 - 移動式検査装置、移動式検査方法及び鋼材の製造方法 - Google Patents
移動式検査装置、移動式検査方法及び鋼材の製造方法 Download PDFInfo
- Publication number
- JPWO2021054313A1 JPWO2021054313A1 JP2021514147A JP2021514147A JPWO2021054313A1 JP WO2021054313 A1 JPWO2021054313 A1 JP WO2021054313A1 JP 2021514147 A JP2021514147 A JP 2021514147A JP 2021514147 A JP2021514147 A JP 2021514147A JP WO2021054313 A1 JPWO2021054313 A1 JP WO2021054313A1
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- inspection
- mobile
- main body
- steel plate
- inspection object
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
- 238000007689 inspection Methods 0.000 title claims abstract description 338
- 229910000831 Steel Inorganic materials 0.000 title claims abstract description 190
- 239000010959 steel Substances 0.000 title claims abstract description 190
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims abstract description 21
- 238000004519 manufacturing process Methods 0.000 title claims abstract description 9
- XLYOFNOQVPJJNP-UHFFFAOYSA-N water Substances O XLYOFNOQVPJJNP-UHFFFAOYSA-N 0.000 claims abstract description 147
- 230000007547 defect Effects 0.000 claims abstract description 37
- 239000000463 material Substances 0.000 claims abstract description 8
- 230000007246 mechanism Effects 0.000 claims description 50
- 238000009434 installation Methods 0.000 claims description 6
- 230000009467 reduction Effects 0.000 abstract description 7
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 113
- 239000002184 metal Substances 0.000 description 43
- 230000006835 compression Effects 0.000 description 10
- 238000007906 compression Methods 0.000 description 10
- 238000005259 measurement Methods 0.000 description 10
- 238000011156 evaluation Methods 0.000 description 7
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 4
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 4
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 4
- 230000006872 improvement Effects 0.000 description 3
- 238000003825 pressing Methods 0.000 description 3
- 238000012545 processing Methods 0.000 description 2
- 239000007921 spray Substances 0.000 description 2
- 239000008400 supply water Substances 0.000 description 2
- 230000015572 biosynthetic process Effects 0.000 description 1
- 230000008859 change Effects 0.000 description 1
- 238000012937 correction Methods 0.000 description 1
- 238000002360 preparation method Methods 0.000 description 1
- 230000008569 process Effects 0.000 description 1
- 239000000523 sample Substances 0.000 description 1
Images
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01N—INVESTIGATING OR ANALYSING MATERIALS BY DETERMINING THEIR CHEMICAL OR PHYSICAL PROPERTIES
- G01N29/00—Investigating or analysing materials by the use of ultrasonic, sonic or infrasonic waves; Visualisation of the interior of objects by transmitting ultrasonic or sonic waves through the object
- G01N29/04—Analysing solids
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01N—INVESTIGATING OR ANALYSING MATERIALS BY DETERMINING THEIR CHEMICAL OR PHYSICAL PROPERTIES
- G01N29/00—Investigating or analysing materials by the use of ultrasonic, sonic or infrasonic waves; Visualisation of the interior of objects by transmitting ultrasonic or sonic waves through the object
- G01N29/22—Details, e.g. general constructional or apparatus details
- G01N29/26—Arrangements for orientation or scanning by relative movement of the head and the sensor
- G01N29/265—Arrangements for orientation or scanning by relative movement of the head and the sensor by moving the sensor relative to a stationary material
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01N—INVESTIGATING OR ANALYSING MATERIALS BY DETERMINING THEIR CHEMICAL OR PHYSICAL PROPERTIES
- G01N29/00—Investigating or analysing materials by the use of ultrasonic, sonic or infrasonic waves; Visualisation of the interior of objects by transmitting ultrasonic or sonic waves through the object
- G01N29/04—Analysing solids
- G01N29/043—Analysing solids in the interior, e.g. by shear waves
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01N—INVESTIGATING OR ANALYSING MATERIALS BY DETERMINING THEIR CHEMICAL OR PHYSICAL PROPERTIES
- G01N29/00—Investigating or analysing materials by the use of ultrasonic, sonic or infrasonic waves; Visualisation of the interior of objects by transmitting ultrasonic or sonic waves through the object
- G01N29/22—Details, e.g. general constructional or apparatus details
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01N—INVESTIGATING OR ANALYSING MATERIALS BY DETERMINING THEIR CHEMICAL OR PHYSICAL PROPERTIES
- G01N29/00—Investigating or analysing materials by the use of ultrasonic, sonic or infrasonic waves; Visualisation of the interior of objects by transmitting ultrasonic or sonic waves through the object
- G01N29/22—Details, e.g. general constructional or apparatus details
- G01N29/225—Supports, positioning or alignment in moving situation
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01N—INVESTIGATING OR ANALYSING MATERIALS BY DETERMINING THEIR CHEMICAL OR PHYSICAL PROPERTIES
- G01N29/00—Investigating or analysing materials by the use of ultrasonic, sonic or infrasonic waves; Visualisation of the interior of objects by transmitting ultrasonic or sonic waves through the object
- G01N29/22—Details, e.g. general constructional or apparatus details
- G01N29/28—Details, e.g. general constructional or apparatus details providing acoustic coupling, e.g. water
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01N—INVESTIGATING OR ANALYSING MATERIALS BY DETERMINING THEIR CHEMICAL OR PHYSICAL PROPERTIES
- G01N2291/00—Indexing codes associated with group G01N29/00
- G01N2291/02—Indexing codes associated with the analysed material
- G01N2291/023—Solids
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01N—INVESTIGATING OR ANALYSING MATERIALS BY DETERMINING THEIR CHEMICAL OR PHYSICAL PROPERTIES
- G01N2291/00—Indexing codes associated with group G01N29/00
- G01N2291/02—Indexing codes associated with the analysed material
- G01N2291/023—Solids
- G01N2291/0234—Metals, e.g. steel
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01N—INVESTIGATING OR ANALYSING MATERIALS BY DETERMINING THEIR CHEMICAL OR PHYSICAL PROPERTIES
- G01N2291/00—Indexing codes associated with group G01N29/00
- G01N2291/02—Indexing codes associated with the analysed material
- G01N2291/028—Material parameters
- G01N2291/0289—Internal structure, e.g. defects, grain size, texture
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01N—INVESTIGATING OR ANALYSING MATERIALS BY DETERMINING THEIR CHEMICAL OR PHYSICAL PROPERTIES
- G01N2291/00—Indexing codes associated with group G01N29/00
- G01N2291/04—Wave modes and trajectories
- G01N2291/044—Internal reflections (echoes), e.g. on walls or defects
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01N—INVESTIGATING OR ANALYSING MATERIALS BY DETERMINING THEIR CHEMICAL OR PHYSICAL PROPERTIES
- G01N2291/00—Indexing codes associated with group G01N29/00
- G01N2291/26—Scanned objects
- G01N2291/263—Surfaces
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01N—INVESTIGATING OR ANALYSING MATERIALS BY DETERMINING THEIR CHEMICAL OR PHYSICAL PROPERTIES
- G01N2291/00—Indexing codes associated with group G01N29/00
- G01N2291/26—Scanned objects
- G01N2291/263—Surfaces
- G01N2291/2632—Surfaces flat
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01N—INVESTIGATING OR ANALYSING MATERIALS BY DETERMINING THEIR CHEMICAL OR PHYSICAL PROPERTIES
- G01N2291/00—Indexing codes associated with group G01N29/00
- G01N2291/26—Scanned objects
- G01N2291/263—Surfaces
- G01N2291/2638—Complex surfaces
Abstract
検査対象物の検査性能に影響を与えることなく、大幅な小型・軽量化を実現することができる移動式検査装置、移動式検査方法及び鋼材の製造方法を提供する。移動式検査装置（２０）は、検査対象物（Ｓ）の表面（Ｓａ）上を移動しながら検査対象物（Ｓ）の欠陥を検査する移動式検査装置本体（３０）と、移動式検査装置本体（３０）とは別個に設けられた検査対象物（Ｓ）の表面（Ｓａ）上に検査に必要な水（Ｗ）を供給する水供給装置（８０）とを備える。移動式検査装置本体（３０）には、移動式検査装置本体（３０）の移動と同時に、水供給装置（８０）から検査対象物（Ｓ）の表面（Ｓａ）上に供給された水（Ｗ）を進行方向に押し出し、かつ、検査対象物（Ｓ）の欠陥を検査する検査センサ（４４）と検査対象物（Ｓ）の表面（Ｓａ）との間に水（Ｗ）を供給する流線を形成する整流板（７３）が設置される。
Description
本発明は、検査対象物の表面上を移動しながら検査対象物の欠陥を検査する移動式検査装置、移動式検査方法及び鋼材の製造方法に関する。
従来、検査対象物としての鋼板等の金属板の品質を保証するために、鋼板等の表面欠陥や内部欠陥を超音波探傷等にて検査することが行われている。例えば、超音波探傷においては、オンラインでは、生産ラインの送りローラ上を搬送される鋼板等の金属板に、複数個並列に並べられた検査センサとしての超音波探傷ヘッドを水膜を介して接触させて自動で検査する。また、オフラインでは、停止している鋼板等の金属板に、手押し台車等で超音波探傷ヘッドを移動させて水膜を介して接触させて手動で検査する。
一般に、超音波探傷ヘッドは超音波探傷器本体に探傷ケーブルで接続され、超音波探傷ヘッドで探傷された出力（結果）が超音波探傷器本体に入力され、その出力（結果）がデータ処理装置に入力されて処理され、内部欠陥の有無が検査される。また、超音波探傷の場合、鋼板等の金属板の検査面（表面）には、超音波を通過させる媒体として水が散水され、金属板の検査面（表面）に水膜が形成される。従って、オフラインで検査対象物としての金属板の超音波探傷を行う場合は、金属板上が水が濡れて滑り易い状態となる。金属板は床面に設置された枕木等の上に置かれることが多いため、検査員は濡れた段差がある金属板上を移動することになり転倒する危険性がある。
また、高精度の超音波探傷を行うためには、検査センサとしての超音波探傷ヘッドを所定の走査線に沿って正確に移動させる必要があるが、走査線を金属板上に描いたりする準備は手間がかかると同時に、手作業による超音波探傷ヘッドの移動精度には限界がある。
このような人手の作業による不都合を解消するために、従来にあっては、金属板の移動式検査装置が提案されており、例えば、特許文献１及び２に示すものが提案されている。
このような人手の作業による不都合を解消するために、従来にあっては、金属板の移動式検査装置が提案されており、例えば、特許文献１及び２に示すものが提案されている。
特許文献１に示す金属板用移動式検査装置は、三角測量の原理に基づいて屋内空間内での自己位置測定を行う屋内位置測定システムを用いて、金属板を検査する金属板用移動式検査装置である。この金属板用移動式検査装置は、正転・逆転可能な４つの車輪、及び車輪を回転駆動するとともに車輪を各々独立に旋回駆動する駆動部とを有し、金属板面を走行する台車を備えている。また、この台車には、屋内位置測定システムを構成し、屋内位置測定システム信号を発信または受信する航法用信号発信機もしくは航法用信号受信機が装着されるとともに、金属板の疵を検査する検査センサが設けられている。そして、金属板移動式検査装置は、屋内位置測定システム信号を用いて認識した自己位置と目標位置からの偏差を演算し、その偏差に応じて駆動部に車輪の正転・逆転・停止、および各車輪の旋回を指示し、台車に、左右移動、斜め移動、前後移動、またはその場で旋回をさせ、台車を所定の目標位置に自律走行させる制御手段を備えている。
また、特許文献２に示す金属板用移動式検査装置は、位置測定手段からの情報に基づいて金属板上を移動し、金属板表面または内部に存在する欠陥の有無を検査する金属板用移動式検査装置であって、正転・逆転可能な少なくとも２つの車輪と車輪を駆動する駆動部を有する台車を備えている。また、この台車には、金属板を検査する超音波探傷の探触子を備えた探傷ヘッドが搭載されている。そして、金属板用移動式検査装置は、位置測定手段により認識した検査装置の位置と目標位置との偏差を演算し、その偏差が最小になるように駆動部に車輪の正転・逆転・停止の指令を与え、検査装置を所定の目標位置に自律走行させるように制御する制御手段を備えている。そして、この制御手段は、検査装置の重量変化、または金属板と探傷ヘッドとの摺動抵抗、またはこれらの両方を検出し、その検出値から求められた補正値を前記指令にフィードバックする機能を有する。
しかしながら、これら従来の特許文献１及び２に示す金属板用移動式検査装置にあっては、次の問題点があった。
即ち、特許文献１及び２に示す金属板用移動式検査装置のいずれにおいても、検査センサ（探傷ヘッド）と金属板との間に常時水を供給するための水タンクを台車に搭載し、この水タンクから水供給ホースを介して検査センサ（探傷ヘッド）と金属板との間に水を供給するようにしている。このため、検査センサ（探傷ヘッド）を搭載した台車の重量がかなり重くなり、人による検査装置（台車）のハンドリング性に改善点があった。
即ち、特許文献１及び２に示す金属板用移動式検査装置のいずれにおいても、検査センサ（探傷ヘッド）と金属板との間に常時水を供給するための水タンクを台車に搭載し、この水タンクから水供給ホースを介して検査センサ（探傷ヘッド）と金属板との間に水を供給するようにしている。このため、検査センサ（探傷ヘッド）を搭載した台車の重量がかなり重くなり、人による検査装置（台車）のハンドリング性に改善点があった。
一方、台車自体に水タンクを搭載せずに、別の場所から検査センサ（探傷ヘッド）と金属板との間に常時水を供給するようにすると、金属板の表面の状態によっては金属板の表面に均一に水を散水することができず、金属板の欠陥の検査に支障がでるという問題があった。
従って、本発明はこの従来の問題点を解決するためになされたものであり、その目的は、検査対象物の検査性能に影響を与えることなく、大幅な小型・軽量化を実現することができる移動式検査装置、移動式検査方法及び鋼材の製造方法を提供することにある。
従って、本発明はこの従来の問題点を解決するためになされたものであり、その目的は、検査対象物の検査性能に影響を与えることなく、大幅な小型・軽量化を実現することができる移動式検査装置、移動式検査方法及び鋼材の製造方法を提供することにある。
上記目的を達成するために、本発明の一態様に係る移動式検査装置は、検査対象物の表面上を移動しながら検査対象物の欠陥を検査する移動式検査装置本体と、前記移動式検査装置本体とは別個に設けられた前記検査対象物の表面上に検査に必要な水を供給する水供給装置とを備え、前記移動式検査装置本体に、前記移動式検査装置本体の移動と同時に、前記水供給装置から前記検査対象物の表面上に供給された前記水を進行方向に押し出し、かつ、前記検査対象物の欠陥を検査する検査センサと前記検査対象物の表面との間に前記水を供給する流線を形成する整流板を設置したことを要旨とする。
また、本発明の別の態様に係る移動式検査方法は、前述の移動式検査装置を用いて検査対象物の欠陥を検査することを要旨とする。
更に、本発明の別の態様に係る鋼材の製造方法は、前述の移動式検査方法を実施する検査工程を含むことを要旨とする。
更に、本発明の別の態様に係る鋼材の製造方法は、前述の移動式検査方法を実施する検査工程を含むことを要旨とする。
本発明に係る移動式検査装置、移動式検査方法及び鋼材の製造方法によれば、検査対象物の検査性能に影響を与えることなく、大幅な小型・軽量化を実現することができる移動式検査装置、移動式検査方法及び鋼材の製造方法を提供できる。
以下、本発明の実施の形態を図面を参照して説明する。以下に示す実施形態は、本発明の技術的思想を具体化するための装置や方法を例示するものであって、本発明の技術的思想は、構成部品の材質、形状、構造、配置等を下記の実施形態に特定するものではない。また、図面は模式的なものである。そのため、厚みと平面寸法との関係、比率等は現実のものとは異なることに留意すべきであり、図面相互間においても互いの寸法の関係や比率が異なる部分が含まれている。
先ず、本発明の一実施形態に係る移動式検査装置を含む検査システム全体について、図１を参照して説明する。
図１には、本発明の一実施形態に係る移動式検査装置を含む検査システム全体の概略構成が示されており、検査システム１は、屋内位置測定システム１０と、移動式検査装置２０とを備えている。
図１には、本発明の一実施形態に係る移動式検査装置を含む検査システム全体の概略構成が示されており、検査システム１は、屋内位置測定システム１０と、移動式検査装置２０とを備えている。
屋内位置測定システム１０は、三角測量の原理に基づいて屋内での自己位置測定を行うものであり、本実施形態では、ＩＧＰＳ（Ｉｎｄｏｏｒ Ｇｌｏｂａｌ Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ）を用いている。具体的には、屋内位置測定システム１０は、屋内に配置された複数の航法用送信機１１と、航法用受信機１２と、位置演算用ソフトウェアによって移動式検査装置本体３０の位置を演算する現在位置演算部１３（図２参照）とを備えている。
移動式検査装置２０は、検査対象物としての鋼板Ｓの表面Ｓａ上を移動しながら鋼板Ｓの内部欠陥及び鋼板Ｓの裏面側の表面欠陥を検査する移動式検査装置本体３０と、鋼板Ｓの表面Ｓａ上に検査に必要な水Ｗを供給する水供給装置８０とを備えている。検査対象物としての鋼板Ｓは、ここでは厚鋼板（板厚６ｍｍ以上）を対象としている。
移動式検査装置２０は、検査対象物としての鋼板Ｓの表面Ｓａ上を移動しながら鋼板Ｓの内部欠陥及び鋼板Ｓの裏面側の表面欠陥を検査する移動式検査装置本体３０と、鋼板Ｓの表面Ｓａ上に検査に必要な水Ｗを供給する水供給装置８０とを備えている。検査対象物としての鋼板Ｓは、ここでは厚鋼板（板厚６ｍｍ以上）を対象としている。
移動式検査装置本体（以下、検査装置本体という）３０は、図３乃至図５に示すように、所定の板厚を有し、左右方向（図３における左右方向）及び前後方向（図４における上下方向）に延びる台車３１を備えている。台車３１の前方（図４における上方）側の左右方向両端には、左右一対の車輪３２が設けられている。左右一対の車輪３２の各々は、独立して駆動され、各車輪３２は、図３に示すように、先端に第１交差軸ギア３２ｂを備えた回転軸３２ａを備えている。そして、第１交差軸ギア３２ｂは、車輪駆動用モータ３３の減速ギアの出力回転軸３３ａの先端に設けられた第２交差軸ギア３３ｂに噛合されている。各車輪３２は、車輪駆動用モータ３３により正転及び逆転が可能となっている。また、台車３１の下面側の後方側の左右方向略中央部には、従動的な全方位移動可能な車輪３４が設置されている。
また、台車３１には、鋼板Ｓの内部欠陥及び鋼板Ｓの裏面側の表面欠陥を探傷する検査センサとしての超音波探触子を備えた探傷ヘッド４４と、探傷ヘッド４４からの出力（結果）が入力されるとともに当該出力（結果）をデータ（演算）処理して当該データ処理結果を後述のＩＯボード３７に出力する超音波探傷器本体４３とが設けられている。
台車３１の上面の後端近傍には、図３乃至図５に示すように、左右方向に延びる第１起立部３８が立設され、台車３１の上面の前端近傍には、左右方向に延びる第２起立部３９が立設されている。そして、第１起立部３８の上面には、図３乃至図５に示すように、左右方向に台車３１の左右方向端から突出するように延びる複数の第１板部材４０が設置され、第２起立部３９の上面には、左右方向に延びる複数の第２板部材４１が設置されている。また、第１板部材４０の上面及び第２板部材４１の上面には、これら第１板部材４０及び第２板部材４１を掛け渡すように前後方向に延びる複数の第３板部材４２が設置されている。そして、これら第３板部材４２の上面に前述の超音波探傷器本体４３が設置されている。
また、探傷ヘッド４４は、図３乃至図５に示すように、台車３１の後端側であって台車３１の左右方向端から突出する第１板部材４０の下方に一対設置されている。そして、各探傷ヘッド４４は、各探傷ヘッド４４を検査対象物としての鋼板Ｓの表面Ｓａの凹凸状態に追従させる追従機構５０によって第１板部材４０に支持されている。追従機構５０については、後に詳細に説明する。
また、第２板部材４１上の左右両端近傍には、一対の航法用受信機１２が立設されるとともに、台車３１の上面には、制御ボックス３５内に搭載コンピュータ３６及びＩＯボード３７が設けられている。
また、第２板部材４１上の左右両端近傍には、一対の航法用受信機１２が立設されるとともに、台車３１の上面には、制御ボックス３５内に搭載コンピュータ３６及びＩＯボード３７が設けられている。
屋内位置測定システム１０の各航法用送信機１１は、回転ファンビームを射出し、各航法用受信機１２は、航法用送信機１１から射出される回転ファンビームを受信する。このとき、回転ファンビームは所定の角度でずれており、これを受信する航法用受信機１２の３次元座標値、すなわち位置または高さを測定することができる。そして、各航法用受信機１２が受信した受信情報は搭載コンピュータ３６に伝送され、搭載コンピュータ３６により、三角測量の原理に従って航法用受信機１２の位置を演算する。複数の航法用送信機１１から受信した信号を用いて、また演算を繰り返すことにより、航法用受信機１２を搭載した走行中の検査装置本体３０の位置情報をリアルタイムで取得することができる。
搭載コンピュータ３６は、ＲＯＭ，ＲＡＭ，ＣＰＵ等を備えて構成されたコンピュータシステムであり、ＲＯＭ等に予め記憶された各種専用のプログラムを実行することにより、後述する各機能をソフトウェア上で実現する。
搭載コンピュータ３６は、ＲＯＭ，ＲＡＭ，ＣＰＵ等を備えて構成されたコンピュータシステムであり、ＲＯＭ等に予め記憶された各種専用のプログラムを実行することにより、後述する各機能をソフトウェア上で実現する。
搭載コンピュータ３６は、図２に示すように、各航法用受信機１２が受信した受信情報に基づいて航法用受信機１２の現在の位置を演算する現在位置演算部１３を備えている。また、搭載コンピュータ３６は、目標検査位置及び経路情報を設定するとともに、ＩＯボード３７からの検査データ、検査位置情報を評価する設定・評価部１５を備えている。また、搭載コンピュータ３６は、現在位置演算部１３で演算された航法用受信機１２の現在の位置と設定・評価部１５からの目標検査位置とに基づいて、目標検査位置に対する現在位置の偏差を演算する位置偏差演算部１４を備えている。また、搭載コンピュータ３６は、位置偏差演算部１４で演算された偏差が０となるように車輪駆動用モータ３３に速度指令等の制御信号を出力して、車輪３２の速度（回転方向を含む）のフィードバック制御を行う駆動制御部１６を備えている。駆動制御部１６が、当該偏差が０となるように車輪駆動用モータ３３に速度指令等の制御信号を出力して、車輪３２の速度（回転方向を含む）のフィードバック制御を行うことで、検査装置本体３０は、目標走行ルートに沿った自律走行を行う。
なお、図示はしないが、台車３１には電源としてのバッテリーが搭載されている。
なお、図示はしないが、台車３１には電源としてのバッテリーが搭載されている。
次に、各探傷ヘッド４４を鋼板Ｓの表面Ｓａの凹凸状態に追従させる追従機構５０について、図６乃至図１０を参照して説明する。
ここで、鋼板Ｓの表面Ｓａの凹凸状態とは、図１０に示すように、鋼板Ｓの表面Ｓａに凹凸がある場合のみならず、鋼板Ｓの表面Ｓａにうねりがある場合をも含む鋼板Ｓの表面Ｓａが凹凸になっている状態全てを含む意味である。
この追従機構５０は、検査センサとしての探傷ヘッド４４を保持するセンサ保持機構５１と、センサ保持機構５１によって保持された探傷ヘッド４４が鋼板Ｓの表面Ｓａに対して付与する荷重を調整する荷重調整機構５２とを備えている。
ここで、鋼板Ｓの表面Ｓａの凹凸状態とは、図１０に示すように、鋼板Ｓの表面Ｓａに凹凸がある場合のみならず、鋼板Ｓの表面Ｓａにうねりがある場合をも含む鋼板Ｓの表面Ｓａが凹凸になっている状態全てを含む意味である。
この追従機構５０は、検査センサとしての探傷ヘッド４４を保持するセンサ保持機構５１と、センサ保持機構５１によって保持された探傷ヘッド４４が鋼板Ｓの表面Ｓａに対して付与する荷重を調整する荷重調整機構５２とを備えている。
センサ保持機構５１は、図８に示すように、探傷ヘッド４４の周囲を囲繞するように保持する平板状のホルダ５３ａを備えている。探傷ヘッド４４は、図９に示すように、ホルダ５３ａの中心に形成された貫通孔５３ｆに挿入され、探傷ヘッド４４をねじ部材５３ｅによって外周から押圧することでホルダ５３ａに保持される。また、センサ保持機構５１は、探傷ヘッド４４を保持したホルダ５３ａを固定するとともに探傷ヘッド４４を周囲から囲うセンサ保持枠部材５３ｂを備えている。ホルダ５３ａは、ボルト５３ｃ及び蝶ボルト５３ｄによりセンサ保持枠部材５３ｂに固定される。
また、センサ保持枠部材５３ｂの上面には、図８及び図９に示すように、第１支持部材５４が固定され、この第１支持部材５４は、第２支持部材５６に対して第１ヒンジ５５を中心に回転可能に軸支されている。第１ヒンジ５５は、図８及び図９に示すように、Ｘ軸方向に延びている。つまり、探傷ヘッド４４を保持するセンサ保持枠部材５３ｂは、Ｘ軸を中心に回転するようになっている。Ｘ軸は、鋼板Ｓの表面Ｓａに対して平行かつ前後（幅）方向に延びている。
また、第２支持部材５６は、図９に示すように、第３支持部材５８に対して第２ヒンジ５７を中心に回転可能に軸支されている。第２ヒンジ５７は、図８及び図９に示すように、Ｙ軸方向に延びている。つまり、探傷ヘッド４４を保持するセンサ保持枠部材５３ｂは、Ｙ軸を中心に回転するようになっている。Ｙ軸は、鋼板Ｓの表面Ｓａに対して平行かつＸ軸に対して直交する左右（長手）方向に延びている。
なお、センサ保持枠部材５３ｂのＸ軸を中心とした回転及びＹ軸を中心とした回転をそれぞれ規制する場合があり、それらの場合を考慮して、図７乃至図９には、センサ保持枠部材５３ｂのＸ軸を中心とした回転及びＹ軸を中心とした回転のそれぞれを規制する部材が図示されている。
なお、センサ保持枠部材５３ｂのＸ軸を中心とした回転及びＹ軸を中心とした回転をそれぞれ規制する場合があり、それらの場合を考慮して、図７乃至図９には、センサ保持枠部材５３ｂのＸ軸を中心とした回転及びＹ軸を中心とした回転のそれぞれを規制する部材が図示されている。
また、第３支持部材５８は、図９に示すように、所定板厚を有し、左右方向及び前後方向に延びる下側平板５９の下面に取付けられている。この下側平板５９の左右方向端部には、Ｚ軸方向に延びる取付板６９及びレール部材７０が取り付けられている。そして、下側平板５９の上側には、所定板厚を有し、左右方向及び前後方向に延びる上側平板６０が設けられている。この上側平板６０は、図３に示すように、台車３１の左右方向端から突出する第１板部材４０の下面に取付けられる。そして、上側平板６０の下面には、先端にスライダ７１が取り付けられた取付板部７２が固定されている。スライダ７１は、下側平板５９に取り付けられたレール部材７０に沿って移動するようになっている。つまり、スライダ７１は、台車３１に固定された第１板部材４０に対し固定されている上側平板６０に固定されているので、下側平板５９がレール部材７０が延びる方向に沿って昇降する。従って、探傷ヘッド４４を保持するセンサ保持枠部材５３ｂは、鋼板Ｓの表面Ｓａに対して垂直（上下）に延びるＺ軸に沿って昇降するようになっている。
次に、荷重調整機構５２は、センサ保持機構５１によって保持された探傷ヘッド４４が鋼板Ｓの表面Ｓａに対して付与する荷重を調整するものである。前述したように、探傷ヘッド４４を保持するセンサ保持枠部材５３ｂは、鋼板Ｓの表面Ｓａに対して垂直（上下）に延びるＺ軸に沿って昇降する。このため、センサ保持枠部材５３ｂに何ら荷重が作用しなければ、探傷ヘッド４４及びセンサ保持枠部材５３ｂを含めた下側平板５９までの全体の自重が鋼板Ｓの表面Ｓａに対して作用することになる。探傷ヘッド４４及びセンサ保持枠部材５３ｂを含めた下側平板５９までの全体の自重が鋼板Ｓの表面Ｓａに対して作用すると、探傷ヘッド４４による探傷時に荷重が大きすぎて探傷に支障きたす。そこで、本実施形態にあっては、荷重調整機構５２によって探傷ヘッド４４が鋼板Ｓの表面Ｓａに対して付与する荷重を調整するようにしている。
荷重調整機構５２において、下側平板５９の前後方向の両端近傍には、図８に示すように、中空パイプ部の一端にフランジ６２ａを備えたブッシュ６２がフランジ６２ａが下側平板５９の上面に接し、中空パイプ部が下側平板５９を挿通して下側平板５９から下方に突出するように圧入固定される。また、上側平板６０には、ブッシュ６２を挿通するシャフト６１が固定されている。各シャフト６１の下端近傍には、雄ねじ部が形成され、この雄ねじ部に荷重調整用の複数のナット６８が螺合される。そして、ナット６８の上側には金属ワッシャー６３が配置され、ブッシュ６２の下側には金属ワッシャー６４が配置され、両金属ワッシャー６３、６４間には、シャフト６１を囲うように圧縮コイルばね６５が配置される。圧縮コイルばね６５は、ブッシュ６２を介して下側平板５９、即ち探傷ヘッド４４及びセンサ保持枠部材５３ｂを含めた下側平板５９までの全体を上方に押し上げるように作用する。一方、ブッシュ６２のフランジ６２ａの上側には金属ワッシャー６６が配置され、この金属ワッシャー６６と上側平板６０の下面との間には、シャフト６１を囲うように圧縮コイルばね６７が配置される。圧縮コイルばね６７は、ブッシュ６２を介して下側平板５９、即ち探傷ヘッド４４及びセンサ保持枠部材５３ｂを含めた下側平板５９までの全体を下方に押し下げるように作用する。圧縮コイルばね６５による押し上げ力と圧縮コイルばね６７の押し下げ力とを調整することにより、探傷ヘッド４４及びセンサ保持枠部材５３ｂを含めた下側平板５９までの全体が鋼板Ｓの表面Ｓａに対して付与する荷重を調整する。
通常は、圧縮コイルばね６５による押し上げ力から圧縮コイルばね６７の押し下げ力を差し引いた値が正となるように調整する。これにより、探傷ヘッド４４及びセンサ保持枠部材５３ｂを含めた下側平板５９までの全体が押し上げられて、鋼板Ｓの表面Ｓａに作用する探傷ヘッド４４及びセンサ保持枠部材５３ｂを含めた下側平板５９までの全体の自重が減算される。
これにより、探傷ヘッド４４が鋼板Ｓの表面Ｓａに対して付与する荷重を調整する。
これにより、探傷ヘッド４４が鋼板Ｓの表面Ｓａに対して付与する荷重を調整する。
このように、追従機構５０は、検査センサとしての探傷ヘッド４４を保持するセンサ保持機構５１と、センサ保持機構５１によって保持された探傷ヘッド４４が鋼板Ｓの表面Ｓａに対して付与する荷重を調整する荷重調整機構５２とを備えている。そして、センサ保持機構５１は、鋼板Ｓの表面Ｓａに対して平行に延びるＸ軸及び鋼板Ｓの表面Ｓａに対して平行かつＸ軸に対して直交する方向に延びるＹ軸を中心に回転し、鋼板Ｓの表面Ｓａに対して垂直に延びるＺ軸に沿って昇降する。
これにより、図１０に示すように、探傷ヘッド４４が鋼板Ｓの表面Ｓａ上を走査（移動）する際に、鋼板Ｓの表面Ｓａの凹凸状態に合わせてセンサ保持機構５１によって保持された探傷ヘッド４４が鋼板Ｓの表面Ｓａに対して所定の荷重を付与された状態でＸ軸及びＹ軸を中心に回転する。更に、探傷ヘッド４４は、Ｚ軸に沿って昇降し、各探傷ヘッド４４が鋼板Ｓの表面Ｓａの凹凸状態に適切な押圧力で追従することができる。
次に、水供給装置８０について説明する。検査装置本体３０は、超音波探傷によって鋼板Ｓの内部欠陥及び鋼板Ｓの裏面側の表面欠陥を検査するものであるので、鋼板Ｓの表面（検査面）Ｓａには、超音波を通過させる媒体として水が必要となる。この水を鋼板Ｓの表面Ｓａ上に散水するために、移動式検査装置２０は、図１及び図１３に示すように、鋼板Ｓの表面Ｓａ上に検査に必要な水Ｗを供給する水供給装置８０を備えている。
この水供給装置８０は、検査装置本体３０とは別個に設けられ、本実施形態にあっては、図１に示すように、矩形状に形成された鋼板Ｓの対向する長辺側のそれぞれの端面に一対設置されている。
この水供給装置８０は、検査装置本体３０とは別個に設けられ、本実施形態にあっては、図１に示すように、矩形状に形成された鋼板Ｓの対向する長辺側のそれぞれの端面に一対設置されている。
各水供給装置８０は、図１及び図１３に示すように、鋼板Ｓの表面Ｓａ上に水Ｗを供給するノズル８１を備えている。このノズル８１は、フラットスプレーノズルで構成され、ノズル８１から水Ｗを扇形状に拡がるように噴射する。
ここで、ノズル８１は、上面が鋼板Ｓの表面Ｓａと面一になるように鋼板Ｓの端面に着脱自在に取付けられたマグネット式の取付台８３に上面が取付台８３と面一になるように固定された矩形平板状の取付板８２上に固定部材８２ａによって取り付けられる。ノズル８１は、図１及び図１３に示すように、ノズル８１の先端が鋼板Ｓの端面側に移動してきた探傷ヘッド４４に当接しないように鋼板Ｓの端面から所定距離離れた位置に設置される。
ここで、ノズル８１は、上面が鋼板Ｓの表面Ｓａと面一になるように鋼板Ｓの端面に着脱自在に取付けられたマグネット式の取付台８３に上面が取付台８３と面一になるように固定された矩形平板状の取付板８２上に固定部材８２ａによって取り付けられる。ノズル８１は、図１及び図１３に示すように、ノズル８１の先端が鋼板Ｓの端面側に移動してきた探傷ヘッド４４に当接しないように鋼板Ｓの端面から所定距離離れた位置に設置される。
そして、各ノズル８１には水供給ホース８４が接続され、２本の水供給ホース８４はジョイント８５によって水供給源（図示せず）に接続されたホース８６に接続される。
水供給源からホース８６、水供給ホース８４を介して水Ｗがノズル８１に供給されると、水Ｗはノズル８１から扇形状に拡がるように噴射され、取付板８２の上面及び取付台８３の上面を通過して鋼板Ｓの表面Ｓａ上に供給される。これにより、水Ｗが鋼板Ｓの表面Ｓａ上に散水される。
水供給源からホース８６、水供給ホース８４を介して水Ｗがノズル８１に供給されると、水Ｗはノズル８１から扇形状に拡がるように噴射され、取付板８２の上面及び取付台８３の上面を通過して鋼板Ｓの表面Ｓａ上に供給される。これにより、水Ｗが鋼板Ｓの表面Ｓａ上に散水される。
このように、本実施形態に係る移動式検査装置２０にあっては、検査装置本体３０とは別個に検査対象物としての鋼板Ｓの表面Ｓａ上に検査に必要な水Ｗを供給する水供給装置８０を設置してあるので、検査装置本体３０自体が小型で軽くなり、大幅な小型・軽量化を実現することができる移動式検査装置２０とすることができる。また、検査装置本体３０自体に水タンクを設置するものでは、水Ｗを使い切ってしまうと、水タンクに、再度、水Ｗを供給する手間があるが、本実施形態に係る移動式検査装置２０にあっては、水を使い切ってしまう心配もなくなった。
一方、検査装置本体３０とは別個に設けられた水供給装置８０から水Ｗを鋼板Ｓの表面Ｓａ上に供給するようにすると、鋼板Ｓの表面Ｓａの状態によっては鋼板Ｓの表面Ｓａ上に均一に水を散水することができず、超音波探傷による鋼板Ｓの欠陥の検査に支障がでることがある。例えば、鋼板Ｓの表面Ｓａ（検査面）が微妙に傾いていたり、当該表面Ｓａに小さなうねり、凹凸等があったりすると、当該表面Ｓａ上の水膜形成にムラが発生し探傷ヘッド４４にて水膜が不足することがある。その場合、実際は鋼板Ｓの内部に疵がないにもかかわらず疵ありという測定をしてしまう（疑似検出）ことがあるため、探傷ヘッド４４部へは水を確実に供給する必要がある。
この問題を解決するため、本実施形態にあっては、検査装置本体３０に、図１及び図３乃至図５に示すように、整流板７３を設置してある。
この整流板７３は、図３乃至図５に示すように、整流板取付部材７４によって台車３１から検査装置本体３０の検査パス時における進行方向（後方向、図４における下方向）に突出するように台車３１の下面に設置される。
検査装置本体３０は、後述するが、検査パス時において台車３１の後方側に進行し、移動パス時において台車３１の前方側に進行する。
整流板取付部材７４は、台車３１の下面から下方に延びる左右一対の支持脚部７４ａと、両支持脚部７４ａの後端に掛け渡すように取り付けられ、後側が凸と円弧形状の円弧形取付板部７４ｂとを備えている。
この整流板７３は、図３乃至図５に示すように、整流板取付部材７４によって台車３１から検査装置本体３０の検査パス時における進行方向（後方向、図４における下方向）に突出するように台車３１の下面に設置される。
検査装置本体３０は、後述するが、検査パス時において台車３１の後方側に進行し、移動パス時において台車３１の前方側に進行する。
整流板取付部材７４は、台車３１の下面から下方に延びる左右一対の支持脚部７４ａと、両支持脚部７４ａの後端に掛け渡すように取り付けられ、後側が凸と円弧形状の円弧形取付板部７４ｂとを備えている。
整流板７３は、図４に示すように、第１円弧面７３ａ及びこの第１円弧面７３ａに対してやや小さな直径を有する第２円弧面７３ｂを有し、所定の板厚に形成された円弧形状をなし、検査装置本体３０の検査パス時における進行方向側（図４おける下側、後側）に第１円弧面７３ａが凸となるように円弧形取付板部７４ｂの後面に取り付けられる。整流板７３は、鋼板Ｓの表面Ｓａとの間に水膜が形成される程度のすき間が生じるように円弧形取付板部７４ｂに取り付けられる。
この整流板７３は、図１１に示すように、検査装置本体３０の移動と同時に（図１１にあっては太い矢印で示すように検査装置本体３０は後述の検査パス時において上方（後方）に移動する）、水供給装置８０から鋼板Ｓの表面Ｓａ上に供給された水Ｗを進行方向に押し出し、かつ、探傷ヘッド４４と鋼板Ｓの表面Ｓａとの間に水を供給する流線を形成する。
整流板７３が、検査装置本体３０の移動（検査パス時の移動）と同時に、水供給装置８０から鋼板Ｓの表面Ｓａ上に供給された水Ｗを進行方向に押し出す。これにより、検査装置本体３０による超音波探傷の際に、鋼板Ｓの表面Ｓａ（検査面）が微妙に傾いていたり、当該表面Ｓａに小さなうねり、凹凸等があったところにも、水Ｗを均一に供給することができ、鋼板Ｓの表面Ｓａ上に均一に水を散水することができる。
整流板７３が、検査装置本体３０の移動（検査パス時の移動）と同時に、水供給装置８０から鋼板Ｓの表面Ｓａ上に供給された水Ｗを進行方向に押し出す。これにより、検査装置本体３０による超音波探傷の際に、鋼板Ｓの表面Ｓａ（検査面）が微妙に傾いていたり、当該表面Ｓａに小さなうねり、凹凸等があったところにも、水Ｗを均一に供給することができ、鋼板Ｓの表面Ｓａ上に均一に水を散水することができる。
また、整流板７３は、検査装置本体３０の移動と同時に、探傷ヘッド４４と鋼板Ｓの表面Ｓａとの間に水を供給する流線を形成するので、検査装置本体３０による超音波探傷の際に、探傷ヘッド４４と鋼板Ｓの表面Ｓａとの間に検査に必要な水Ｗを効率よく供給することができる。
これにより、本実施形態に係る移動式検査装置２０にあっては、鋼板Ｓの内部に疵がないにもかかわらず疵ありという測定をしてしまう（疑似検出）ことが回避され、鋼板Ｓの検査性能に影響を与えることなく、検査装置本体３０自体が小型で軽くなり、大幅な小型・軽量化を実現することができる。
これにより、本実施形態に係る移動式検査装置２０にあっては、鋼板Ｓの内部に疵がないにもかかわらず疵ありという測定をしてしまう（疑似検出）ことが回避され、鋼板Ｓの検査性能に影響を与えることなく、検査装置本体３０自体が小型で軽くなり、大幅な小型・軽量化を実現することができる。
なお、整流板７３を、図１２に示すように、三角形状に形成するとともに、検査装置本体の進行（検査）方向側（図１２における上側）に頂点が凸になるように整流板を配置してもかまわない。
ただし、この場合、検査装置本体３０の移動と同時に探傷ヘッド４４と鋼板Ｓの表面Ｓａとの間に水を供給する流線を形成するものの、水供給装置８０から鋼板Ｓの表面Ｓａ上に供給された水Ｗを進行方向に押し出機能が若干弱い。このため、検査装置本体３０による超音波探傷の際に、鋼板Ｓの表面Ｓａ（検査面）が微妙に傾いていたり、当該表面Ｓａに小さなうねり、凹凸等があったところに、水Ｗを均一に供給できない場合がある。
従って、図１１に示すように、整流板７３を円弧形状に形成し、検査装置本体３０の進行方向側に第１円弧面（円弧面）７３ａが凸となるように配置することが好ましい。
ただし、この場合、検査装置本体３０の移動と同時に探傷ヘッド４４と鋼板Ｓの表面Ｓａとの間に水を供給する流線を形成するものの、水供給装置８０から鋼板Ｓの表面Ｓａ上に供給された水Ｗを進行方向に押し出機能が若干弱い。このため、検査装置本体３０による超音波探傷の際に、鋼板Ｓの表面Ｓａ（検査面）が微妙に傾いていたり、当該表面Ｓａに小さなうねり、凹凸等があったところに、水Ｗを均一に供給できない場合がある。
従って、図１１に示すように、整流板７３を円弧形状に形成し、検査装置本体３０の進行方向側に第１円弧面（円弧面）７３ａが凸となるように配置することが好ましい。
次に、図１に示す移動式検査装置２０を用いた移動式検査方法について、図１５及び図１６を参照して説明する。図１５は、鋼板内部の探傷を行う際の移動式検査装置本体の移動パターンを説明するための図である。また、図１６は、図１５に示す移動パターンで移動式検査装置本体が移動して鋼板内部の探傷を行ったＪＩＳ Ｇ０８０１圧力容器用鋼板の超音波探傷検査方法に従った検査パターンの一例を示す図である。
先ず、移動式検査装置２０を用いた鋼板Ｓの移動式検査に際し、検査対象物としての鋼板Ｓの表面Ｓａ上に水供給装置８０から水Ｗを供給し、鋼板Ｓの表面Ｓａ上に均一に水Ｗを散水する。この水供給装置８０による水Ｗの供給は、鋼板Ｓの検査中は常時行う。
先ず、移動式検査装置２０を用いた鋼板Ｓの移動式検査に際し、検査対象物としての鋼板Ｓの表面Ｓａ上に水供給装置８０から水Ｗを供給し、鋼板Ｓの表面Ｓａ上に均一に水Ｗを散水する。この水供給装置８０による水Ｗの供給は、鋼板Ｓの検査中は常時行う。
次いで、移動式検査装置２０の検査装置本体３０を、図１５に示す移動パターンで鋼板Ｓの表面Ｓａ上を移動させ、鋼板Ｓの内部の探傷を行う。
ここで、検査装置本体３０に搭載された搭載コンピュータ３６の現在位置演算部１３は、航法用受信機１２で受信した受信情報に基づいて航法用受信機１２の現在の位置を演算する。また、位置偏差演算部１４は、現在位置演算部１３で演算された航法用受信機１２の現在の位置と設定・評価部１５からの目標検査位置とに基づいて、目標検査位置に対する現在位置の偏差を演算する。そして、駆動制御部１６は、位置偏差演算部１４で演算された偏差が０となるように車輪駆動用モータ３３に速度指令等の制御信号を出力して、車輪３２の速度（回転方向を含む）のフィードバック制御を行うことで、検査装置本体３０は、目標走行ルートに沿った自律走行を行う。
ここで、検査装置本体３０に搭載された搭載コンピュータ３６の現在位置演算部１３は、航法用受信機１２で受信した受信情報に基づいて航法用受信機１２の現在の位置を演算する。また、位置偏差演算部１４は、現在位置演算部１３で演算された航法用受信機１２の現在の位置と設定・評価部１５からの目標検査位置とに基づいて、目標検査位置に対する現在位置の偏差を演算する。そして、駆動制御部１６は、位置偏差演算部１４で演算された偏差が０となるように車輪駆動用モータ３３に速度指令等の制御信号を出力して、車輪３２の速度（回転方向を含む）のフィードバック制御を行うことで、検査装置本体３０は、目標走行ルートに沿った自律走行を行う。
ここで、検査装置本体３０の目標走行ルート、即ち検査装置本体の移動パターンは、図１５に示される通りで、先ず、検査対象としての鋼板Ｓの表面Ｓａ（検査面）を鋼板Ｓの幅方向の中心線ＣＬを中心に前半と後半とに仮想的に２分割する。
そして、検査装置本体３０は、前半において、鋼板Ｓの長手方向の一端側（図１５における鋼板Ｓの左端側）から鋼板Ｓの長手方向の他端側（図１５における鋼板Ｓの右端側）に向けて後述の検査パスと移動パスとを繰り返すことにより、鋼板Ｓの内部の探傷を行う。
そして、検査装置本体３０は、前半において、鋼板Ｓの長手方向の一端側（図１５における鋼板Ｓの左端側）から鋼板Ｓの長手方向の他端側（図１５における鋼板Ｓの右端側）に向けて後述の検査パスと移動パスとを繰り返すことにより、鋼板Ｓの内部の探傷を行う。
ここで、検査装置本体３０は、前半において、その平面から見た中心が、探傷ヘッド４４が当該中心線ＣＬ上となる点Ｐ１となる位置から台車３１の後方を進行方向として移動を開始し、同時に探傷ヘッド４４が探傷を行いながら鋼板Ｓ幅方向に移動する。そして、検査装置本体３０は、その平面から見た中心が、探傷ヘッド４４が鋼板Ｓの側縁に位置する点Ｐ２となる位置に到達し、停止する。本実施形態では、この検査装置本体３０の点Ｐ１から点Ｐ２への移動を検査パスと称する。この検査パスにおける検査装置本体３０の移動は、左右の車輪３２に同じ回転速度を与える直進移動である。
その後、検査装置本体３０は、左右の車輪３２に異なる回転速度を与えつつ各車輪３２を逆転させることにより、その平面から見た中心が、探傷ヘッド４４が鋼板Ｓの側縁に位置する点Ｐ２となる位置から台車３１の前方を進行方向として移動し、その平面から見た中心が、探傷ヘッド４４が鋼板Ｓの幅方向の中心線ＣＬ上となる点Ｐ３となる位置に到達し、停止する。点Ｐ１と点Ｐ３は、鋼板Ｓの長手方向に沿う１ピッチＤ分だけ離れている。本実施形態では、この検査装置本体３０の点Ｐ２から点Ｐ３への移動を移動パスと称する。この移動パスでは、探傷ヘッド４４によって探傷は同時に行われるが、後に述べる設定・評価部１５において検査データが消去される。この移動パスにおける検査装置本体３０の移動は、左右の車輪３２に異なる回転速度を与える曲線移動である。
その後、検査装置本体３０は、前半において、検査パスと移動パスとを繰り返して鋼板Ｓの長手方向の他端側まで移動し、前半の検査が終了する。
そして、検査装置本体３０は、前半の検査が終了したところで、左右の車輪３２を正逆転させて超信地旋回し、１８０°旋回する。これにより、探傷ヘッド４４が鋼板Ｓの幅方向において逆を向く。
そして、検査装置本体３０は、後半において、鋼板Ｓの長手方向の他端側（図１５における鋼板Ｓの右端側）から鋼板Ｓの長手方向の一端側側（図１５における鋼板Ｓの左端側）に向けて検査前半と同様の検査パスと移動パスとを繰り返すことにより、鋼板Ｓの内部の探傷を行う。
そして、検査装置本体３０は、前半の検査が終了したところで、左右の車輪３２を正逆転させて超信地旋回し、１８０°旋回する。これにより、探傷ヘッド４４が鋼板Ｓの幅方向において逆を向く。
そして、検査装置本体３０は、後半において、鋼板Ｓの長手方向の他端側（図１５における鋼板Ｓの右端側）から鋼板Ｓの長手方向の一端側側（図１５における鋼板Ｓの左端側）に向けて検査前半と同様の検査パスと移動パスとを繰り返すことにより、鋼板Ｓの内部の探傷を行う。
これにより、図１６に示すＪＩＳ Ｇ０８０１圧力容器用鋼板の超音波探傷検査方法に従った検査パターンの一例のように、鋼板Ｓの長手方向に沿ってピッチＤで鋼板Ｓの内部の探傷が実施される。
なお、探傷ヘッド４４で得られた検査データは、図２に示すように、超音波探傷器本体４３及びＩＯボード３７を介して搭載コンピュータ３６の設定・評価部１５に伝送されて評価される。
なお、探傷ヘッド４４で得られた検査データは、図２に示すように、超音波探傷器本体４３及びＩＯボード３７を介して搭載コンピュータ３６の設定・評価部１５に伝送されて評価される。
このように、本実施形態に係る移動式検査装置２０によれば、検査対象物としての鋼板Ｓの表面Ｓａ上を移動しながら鋼板Ｓの欠陥を検査する検査装置本体３０と、検査装置本体３０とは別個に設けられた鋼板Ｓの表面Ｓａ上に検査に必要な水Ｗを供給する水供給装置８０とを備えている。
これにより、検査装置本体３０自体が小型で軽くなり、大幅な小型・軽量化を実現することができる移動式検査装置２０とすることができる。また、検査装置本体３０自体に水タンクを設置するものでは、水Ｗを使い切ってしまうと、水タンクに、再度、水Ｗを供給する手間があるが、本実施形態に係る移動式検査装置２０にあっては、水を使い切ってしまう心配もなくなった。
また、検査装置本体３０には、検査装置本体３０の移動（検査パス時における移動）と同時に、水供給装置８０から鋼板Ｓの表面Ｓａ上に供給された水Ｗを進行方向に押し出し、かつ、鋼板Ｓの欠陥を検査する検査センサとしての探傷ヘッド４４と鋼板Ｓの表面Ｓａとの間に水Ｗを供給する流れを形成する整流板７３が設置されている。
これにより、検査装置本体３０自体が小型で軽くなり、大幅な小型・軽量化を実現することができる移動式検査装置２０とすることができる。また、検査装置本体３０自体に水タンクを設置するものでは、水Ｗを使い切ってしまうと、水タンクに、再度、水Ｗを供給する手間があるが、本実施形態に係る移動式検査装置２０にあっては、水を使い切ってしまう心配もなくなった。
また、検査装置本体３０には、検査装置本体３０の移動（検査パス時における移動）と同時に、水供給装置８０から鋼板Ｓの表面Ｓａ上に供給された水Ｗを進行方向に押し出し、かつ、鋼板Ｓの欠陥を検査する検査センサとしての探傷ヘッド４４と鋼板Ｓの表面Ｓａとの間に水Ｗを供給する流れを形成する整流板７３が設置されている。
これにより、検査装置本体３０による超音波探傷の際に、鋼板Ｓの表面Ｓａ（検査面）が微妙に傾いていたり、当該表面Ｓａに小さなうねり、凹凸等があったところにも、水Ｗを均一に供給することができ、鋼板Ｓの表面Ｓａ上に均一に水を散水することができる。そして、整流板７３は、検査装置本体３０の移動と同時に、探傷ヘッド４４と鋼板Ｓの表面Ｓａとの間に水を供給する流線を形成するので、検査装置本体３０による超音波探傷の際に、探傷ヘッド４４と鋼板Ｓの表面Ｓａとの間に検査に必要な水Ｗを効率よく供給することができる。
これにより、本実施形態に係る移動式検査装置２０にあっては、鋼板Ｓの内部に疵がないにもかかわらず疵ありという測定をしてしまう（疑似検出）ことが回避され、鋼板Ｓの検査性能に影響を与えることなく、検査装置本体３０自体が小型で軽くなり、大幅な小型・軽量化を実現することができる。
これにより、本実施形態に係る移動式検査装置２０にあっては、鋼板Ｓの内部に疵がないにもかかわらず疵ありという測定をしてしまう（疑似検出）ことが回避され、鋼板Ｓの検査性能に影響を与えることなく、検査装置本体３０自体が小型で軽くなり、大幅な小型・軽量化を実現することができる。
また、整流板７３は、第１円弧面７３ａを有する円弧形状に形成されるとともに、検査装置本体３０の検査パス時における進行方向側に第１円弧面７３ａが凸となるように配置される。
これにより、整流板７３によって、検査装置本体３０の移動と同時に、水供給装置８０から鋼板Ｓの表面Ｓａ上に供給された水Ｗを進行方向に押し出し、かつ、鋼板Ｓの欠陥を検査する探傷ヘッド４４と鋼板Ｓの表面Ｓａとの間に水Ｗを供給する流れを適切に形成することができる。
これにより、整流板７３によって、検査装置本体３０の移動と同時に、水供給装置８０から鋼板Ｓの表面Ｓａ上に供給された水Ｗを進行方向に押し出し、かつ、鋼板Ｓの欠陥を検査する探傷ヘッド４４と鋼板Ｓの表面Ｓａとの間に水Ｗを供給する流れを適切に形成することができる。
また、本実施形態に係る移動式検査装置２０によれば、検査装置本体３０が、検査センサとしての探傷ヘッド４４を検査対象物としての鋼板Ｓの表面Ｓａの凹凸状態に追従させる追従機構５０を備えている。
これにより、探傷ヘッド４４が鋼板Ｓの表面Ｓａ上を走査（移動）する際に、探傷ヘッド４４が鋼板Ｓの表面Ｓａの凹凸状態に追従し、鋼板Ｓの欠陥を鋼板Ｓの表面Ｓａの凹凸状態にかかわらず適切に検査することができる。
これにより、探傷ヘッド４４が鋼板Ｓの表面Ｓａ上を走査（移動）する際に、探傷ヘッド４４が鋼板Ｓの表面Ｓａの凹凸状態に追従し、鋼板Ｓの欠陥を鋼板Ｓの表面Ｓａの凹凸状態にかかわらず適切に検査することができる。
また、追従機構５０は、検査センサとしての探傷ヘッド４４を保持するセンサ保持機構５１と、センサ保持機構５１によって保持された探傷ヘッド４４が鋼板Ｓの表面Ｓａに対して付与する荷重を調整する荷重調整機構５２とを備えている。そして、センサ保持機構５１は、鋼板Ｓの表面Ｓａに対して平行に延びるＸ軸及び鋼板Ｓの表面Ｓａに対して平行かつＸ軸に対して直交する方向に延びるＹ軸を中心に回転し、鋼板Ｓの表面Ｓａに対して垂直に延びるＺ軸に沿って昇降する。
これにより、図１０に示すように、探傷ヘッド４４が鋼板Ｓの表面Ｓａ上を走査（移動）する際に、鋼板Ｓの表面Ｓａの凹凸状態に合わせてセンサ保持機構５１によって保持された探傷ヘッド４４が鋼板Ｓの表面Ｓａに対して所定の荷重を付与された状態でＸ軸及びＹ軸を中心に回転する。更に、探傷ヘッド４４は、Ｚ軸に沿って昇降し、各探傷ヘッド４４が鋼板Ｓの表面Ｓａの凹凸状態に適切な押圧力で追従することができる。
また、本実施形態に係る移動式検査方法によれば、前述の移動式検査装置２０を用いて検査対象物としての鋼板Ｓの欠陥を検査するので、鋼板Ｓの検査性能に影響を与えることなく、検査装置本体３０自体が小型で軽くなり、大幅な小型・軽量化を実現することが可能な移動式検査装置を用いて検査対象物としての鋼板Ｓの欠陥を検査することができる。
そして、鋼材としての鋼板Ｓは、この移動式検査方法を実施する検査工程を経て製造される。
また、本実施形態に係る移動式検査方法によれば、前述の移動式検査装置２０を用いて検査対象物としての鋼板Ｓの欠陥を検査するので、鋼板Ｓの検査性能に影響を与えることなく、検査装置本体３０自体が小型で軽くなり、大幅な小型・軽量化を実現することが可能な移動式検査装置を用いて検査対象物としての鋼板Ｓの欠陥を検査することができる。
そして、鋼材としての鋼板Ｓは、この移動式検査方法を実施する検査工程を経て製造される。
以上、本発明の実施形態について説明してきたが、本発明はこれに限定されずに種々の変更、改良を行うができる。
例えば、移動式検査装置２０によって検査される検査対象物は、鋼板Ｓに限られない。
また、移動式検査装置２０による鋼板Ｓの欠陥の検査は、超音波探傷による鋼板Ｓの内部欠陥及び裏面側の表面欠陥の検査に限られず、鋼板Ｓの内部欠陥と表面側及び裏面側の表面欠陥とを含む鋼板Ｓの欠陥全体を検査するものであってもよい。
例えば、移動式検査装置２０によって検査される検査対象物は、鋼板Ｓに限られない。
また、移動式検査装置２０による鋼板Ｓの欠陥の検査は、超音波探傷による鋼板Ｓの内部欠陥及び裏面側の表面欠陥の検査に限られず、鋼板Ｓの内部欠陥と表面側及び裏面側の表面欠陥とを含む鋼板Ｓの欠陥全体を検査するものであってもよい。
また、検査装置本体３０は、検査対象物としての鋼板Ｓの表面Ｓａ上を移動しながら鋼板Ｓの欠陥を検査するものであり、かつ、整流板７３を設置したものであれば、図１及び図３乃至図５に示した構造のものに限られない。例えば、車輪３２は、２輪に限らず、３輪や４輪であってもよい。
また、整流板７３は、検査装置本体３０の移動と同時に、水供給装置８０から鋼板Ｓの表面Ｓａ上に供給された水Ｗを進行方向に押し出し、かつ、検査センサとしての探傷ヘッド４４と鋼板Ｓの表面Ｓａとの間に水Ｗを供給する流線を形成するものであれば、第１円弧面を有する円弧形状に限られない。
また、整流板７３は、検査装置本体３０の移動と同時に、水供給装置８０から鋼板Ｓの表面Ｓａ上に供給された水Ｗを進行方向に押し出し、かつ、検査センサとしての探傷ヘッド４４と鋼板Ｓの表面Ｓａとの間に水Ｗを供給する流線を形成するものであれば、第１円弧面を有する円弧形状に限られない。
また、整流板７３は、検査装置本体３０の検査パス時における移動のみならず、検査装置本体３０の移動パス時における移動と同時に、水供給装置８０から鋼板Ｓの表面Ｓａ上に供給された水Ｗを進行方向に押し出し、かつ、検査センサとしての探傷ヘッド４４と鋼板Ｓの表面Ｓａとの間に水Ｗを供給する流線を形成するように、形状を工夫して台車３１に設置するようにしてもよい。
また、整流板７３の円弧形状は、第１円弧面７３ａを有すればよく、第２円弧面７３ｂを必ずしも有しなくても良い。
また、整流板７３は、三角形状に形成されていてもよく、この場合、検査装置本体３０の検査パス時における進行方向側に三角形状の頂点が凸となるように配置されることが好ましい。
また、整流板７３の円弧形状は、第１円弧面７３ａを有すればよく、第２円弧面７３ｂを必ずしも有しなくても良い。
また、整流板７３は、三角形状に形成されていてもよく、この場合、検査装置本体３０の検査パス時における進行方向側に三角形状の頂点が凸となるように配置されることが好ましい。
また、追従機構５０は、センサ保持機構５１と、荷重調整機構５２とを備えているものに限られない。センサ保持機構５１は、検査センサとしての探傷ヘッド４４を保持するとともに、鋼板Ｓの表面Ｓａに対して平行に延びるＸ軸及び鋼板Ｓの表面Ｓａに対して平行かつＸ軸に対して直交する方向に延びるＹ軸を中心に回転し、鋼板Ｓの表面Ｓａに対して垂直に延びるＺ軸に沿って昇降する。荷重調整機構５２は、センサ保持機構５１によって保持された探傷ヘッド４４が鋼板Ｓの表面Ｓａに対して付与する荷重を調整する。
例えば、図１７に示すように、追従機構５０が、アクチュエータ９１と、距離計９２と、アクチュエータ制御装置９３とを備えるようにしてもよい。このアクチュエータ９１は、検査対象物としての鋼板Ｓの表面Ｓａに対して垂直に延びるＺ軸に沿って検査センサとしての探傷ヘッド４４を昇降させる。距離計９２は、探傷ヘッド４４と鋼板Ｓの表面Ｓａとの間のＺ軸に沿う距離δを測定する。アクチュエータ制御装置９３は、距離計９２によって測定された前述の距離δに応じてアクチュエータ９１を制御して探傷ヘッド４４を昇降させ、前述の距離δを調整する。図１７では、距離計９２は、探傷ヘッド４４の上面に取り付けられており、距離計９２は、探傷ヘッド４４の上面と鋼板Ｓの表面Ｓａとの間の高さｈを測定する。探傷ヘッド４４の高さｈｈは予めわかっているため、距離計９２は、探傷ヘッド４４の上面と鋼板Ｓの表面Ｓａとの間の高さｈを測定し、その測定された高さｈから探傷ヘッド４４の高さｈｈを減算して探傷ヘッド４４と鋼板Ｓの表面Ｓａとの間のＺ軸に沿う距離δを算出する。
これにより、追従機構５０が、探傷ヘッド４４を鋼板Ｓの表面Ｓａの凹凸状態に能動的に適切に追従させることができる。
また、水供給装置８０は、矩形状に形成された鋼板Ｓの対向する長辺側のそれぞれの端面に一対設置されているが、設置個数は１つであっても３つ以上であってもよい。また、水供給装置８０の設置箇所は、鋼板Ｓの表面Ｓａ上に水Ｗを供給できれば鋼板Ｓに対し任意の位置に設置することができる。
また、水供給装置８０は、図１４に示すように変形してもよい。図１４は、水供給装置８０の変形例を説明するもので、（ａ）は側面図、（ｂ）は斜視図である。
また、水供給装置８０は、矩形状に形成された鋼板Ｓの対向する長辺側のそれぞれの端面に一対設置されているが、設置個数は１つであっても３つ以上であってもよい。また、水供給装置８０の設置箇所は、鋼板Ｓの表面Ｓａ上に水Ｗを供給できれば鋼板Ｓに対し任意の位置に設置することができる。
また、水供給装置８０は、図１４に示すように変形してもよい。図１４は、水供給装置８０の変形例を説明するもので、（ａ）は側面図、（ｂ）は斜視図である。
前述した図１３に示す水供給装置８０のノズル８１は、鋼板Ｓの端面にマグネット式の取付台８３により着脱自在に取付けられる。この場合、水供給装置８０の設置位置は必然的に鋼板Ｓの端面周囲となり、鋼板Ｓの形状によっては水供給装置８０を設置できない場合もある。
これに対して、図１４に示す変形例に係る水供給装置８０は、板厚大用の水供給装置８０と、板厚小用の水供給装置８０との２種類を備えており、板厚大用の水供給装置８０は床面Ｆ上に載置されるスタンド８７に設けられた棒状の支柱８８の上方部に支持されるとともに、板厚小用の水供給装置８０は当該支柱８８の下方部に支持されている。
これに対して、図１４に示す変形例に係る水供給装置８０は、板厚大用の水供給装置８０と、板厚小用の水供給装置８０との２種類を備えており、板厚大用の水供給装置８０は床面Ｆ上に載置されるスタンド８７に設けられた棒状の支柱８８の上方部に支持されるとともに、板厚小用の水供給装置８０は当該支柱８８の下方部に支持されている。
そして、各水供給装置８０における、水供給ホース８４の先端に接続されたノズル８１は、ノズル８１の設置高さが鋼板Ｓの表面Ｓａの高さに応じて変更可能なように、当該支柱８８に対し上下移動可能（図１４（ａ）における矢印Ｙ方向）に支柱クランプ８９によって支持されている。また、ノズル８１は、ノズル８１の向きが変更可能なように支柱８８に対し水平の回転方向（図１４（ｂ）における矢印Ｘ方向）に回転可能に支柱クランプ８９によって支持されている。つまり、各水供給装置８０におけるノズル８１には支柱クランプ８９が設けられている。そして、各ノズル８１の設置高さが鋼板Ｓの表面Ｓａと面一になるように支柱８８に対して上下方向に移動させるとともに、ノズル８１の向きが目的位置となるようにノズル８１を支柱８８に対して回転させ、この状態で支柱クランプ８９を締めることによって各ノズル８１を支持する。
これにより、各ノズル８１は鋼板Ｓの表面Ｓａに対し設置高さ及び向きが調整された状態で支柱８８に支持される。
これにより、各ノズル８１は鋼板Ｓの表面Ｓａに対し設置高さ及び向きが調整された状態で支柱８８に支持される。
この変形例に係る水供給装置８０によれば、各ノズル８１が、床面Ｆ上に載置されるスタンド８７に設けられた支柱８８に支持される。このため、各ノズル８１を、鋼板Ｓの端面に拘束されることなく、鋼板Ｓの周囲に任意に配置することができる。そして、各ノズル８１は鋼板Ｓの表面Ｓａに対し設置高さ及び向きが調整された状態で支柱８８に支持される。その結果、場合によっては鋼板Ｓの板面性状、鋼板Ｓの傾きに応じて探傷水が乾きやすい箇所に重点的にノズル８１を配置することができ、より安定した確実な探傷が可能になるというメリットがある。
また、変形例に係る水供給装置８０におけるノズル８１は、ノズル８１から供給する水Ｗの流量を調整する流量調整部材９０ａを備えている。このため、流量調整部材９０ａによりノズル８１における水供給路の流路面積を調整し、ノズル８１から鋼板Ｓの表面Ｓａに向けての水Ｗの流量を調整することができる。なお、ノズル８１には、図１４（ａ），（ｂ）に示すように、開封栓９０ｂが設けられており、ノズル８１から水Ｗを鋼板Ｓの表面Ｓａに供給する際には、流量調整部材９０ａにより流量を調整してから開封栓９０ｂを開くようにすればよい。
図１４に示す変形例に係る水供給装置８０においては、板厚大用の水供給装置８０と、板厚小用の水供給装置８０との２種類が支柱８８に支持されているが、これに限らす、１種類の水供給装置８０を支持したり、あるいは２種類以上の複数種類の水供給装置８０を支持するようにしてもよい。また、支柱８８を有するスタンド８７は１台に限らず、複数台用意し、それぞれの支柱８８に水供給装置８０を支持するようにしてもよい。
また、水供給装置８０の設置個数は、水Ｗを供給する鋼板Ｓの表面積に応じて決定することが好ましい。これにより、鋼板Ｓの表面積に応じて適切に探傷を行うことができる。
また、水供給装置８０の設置個数は、水Ｗを供給する鋼板Ｓの表面積に応じて決定することが好ましい。これにより、鋼板Ｓの表面積に応じて適切に探傷を行うことができる。
実施例に係る移動式検査装置として図１に示す移動式検査装置２０を用いて、人口疵（○△□）が設けられた鋼板の検査を行った。その検査マップを図１８に示す。検査マップは、検査装置本体３０の位置とその位置における検査データとを関連付けることによって作成した。
鋼板に設けられた人口疵（○△□）の位置及び形状は予め正確にわかっており、実施例に係る移動式検査装置による検査が十分な精度を有していることが確認できた。
鋼板に設けられた人口疵（○△□）の位置及び形状は予め正確にわかっており、実施例に係る移動式検査装置による検査が十分な精度を有していることが確認できた。
また、従来の移動式検査装置（特許文献１や特許文献２に示すものと同様構成の移動式検査装置）の質量は水タンクを備えているため８０ｋｇ程度あり（満水にすると１００ｋｇ超）、非常に重かった。このため、移動式検査装置の鋼板間の移動にはリフタ等を使用し改善の余地があった。
これに対して、実施例に係る移動式検査装置は、水供給装置８０を検査装置本体３０と別個に設け、また、駆動機構を刷新（４輪駆動・４輪操舵→２輪駆動・非操舵）したため、検査装置本体３０自身の質量は２０ｋｇ程度にまで軽量化され、同時に大きさも小さくできた。このため、人力による運搬が可能となり、検査装置本体３０のハンドリング性が大幅に向上した。また、水供給装置８０は、非常に軽く、人力で鋼板の検査ごとに鋼板に設置すればよく、そのハンドリング性は問題とはならいない。
これに対して、実施例に係る移動式検査装置は、水供給装置８０を検査装置本体３０と別個に設け、また、駆動機構を刷新（４輪駆動・４輪操舵→２輪駆動・非操舵）したため、検査装置本体３０自身の質量は２０ｋｇ程度にまで軽量化され、同時に大きさも小さくできた。このため、人力による運搬が可能となり、検査装置本体３０のハンドリング性が大幅に向上した。また、水供給装置８０は、非常に軽く、人力で鋼板の検査ごとに鋼板に設置すればよく、そのハンドリング性は問題とはならいない。
１ 検査システム
１０ 屋内位置測定システム
１１ 航法用送信機
１２ 航法用受信機
１３ 現在位置演算部
１４ 位置偏差演算部
１５ 設定・評価部
１６ 駆動制御部
２０ 移動式検査装置
３０ 移動式検査装置本体
３１ 台車
３２ 車輪（駆動）
３２ａ 回転軸
３２ｂ 第１交差軸ギア
３３ 車輪駆動用モータ
３３ａ 出力回転軸
３３ｂ 第２交差軸ギア
３４ 車輪（全方位）
３５ 制御ボックス
３６ 搭載コンピュータ
３７ ＩＯボード
３８ 第１起立部
３９ 第２起立部
４０ 第１板部材
４１ 第２板部材
４２ 第３板部材
４３ 超音波探傷器本体
４４ 探傷ヘッド（検査センサ）
５０ 追従機構
５１ センサ保持機構
５２ 荷重調整機構
５３ａ ホルダ
５３ｂ センサ保持枠部材
５３ｃ ボルト
５３ｄ 蝶ボルト
５３ｅ ねじ部材
５３ｆ 貫通孔
５４ 第１支持部材
５５ 第１ヒンジ
５６ 第２支持部材
５７ 第２ヒンジ
５８ 第３支持部材
５９ 下側平板
６１ シャフト
６０ 上側平板
６２ ブッシュ
６２ａ フランジ
６３ 金属ワッシャー
６４ 金属ワッシャー
６５ 圧縮コイルばね
６６ 金属ワッシャー
６７ 圧縮コイルばね
６８ ナット
６９ 取付板
７０ レール部材
７１ スライダ
７２ 取付板部
７３ 整流板
７３ａ 第１円弧面（円弧面）
７３ｂ 第２円弧面
７４ 整流板取付部材
７４ａ 支持脚部
７４ｂ 円弧形取付板部
８０ 水供給装置
８１ ノズル
８２ 取付板
８２ａ 固定部材
８３ 取付台
８４ 水供給ホース
８５ ジョイント
８６ ホース
８７ スタンド
８８ 支柱
８９ 支柱クランプ
９０ａ 流量調整部材
９０ｂ 開封栓
９１ アクチュエータ
９２ 距離計
９３ アクチュエータ制御装置
Ｓ 鋼板（検査対象物）
Ｓａ 表面
Ｗ 水
１０ 屋内位置測定システム
１１ 航法用送信機
１２ 航法用受信機
１３ 現在位置演算部
１４ 位置偏差演算部
１５ 設定・評価部
１６ 駆動制御部
２０ 移動式検査装置
３０ 移動式検査装置本体
３１ 台車
３２ 車輪（駆動）
３２ａ 回転軸
３２ｂ 第１交差軸ギア
３３ 車輪駆動用モータ
３３ａ 出力回転軸
３３ｂ 第２交差軸ギア
３４ 車輪（全方位）
３５ 制御ボックス
３６ 搭載コンピュータ
３７ ＩＯボード
３８ 第１起立部
３９ 第２起立部
４０ 第１板部材
４１ 第２板部材
４２ 第３板部材
４３ 超音波探傷器本体
４４ 探傷ヘッド（検査センサ）
５０ 追従機構
５１ センサ保持機構
５２ 荷重調整機構
５３ａ ホルダ
５３ｂ センサ保持枠部材
５３ｃ ボルト
５３ｄ 蝶ボルト
５３ｅ ねじ部材
５３ｆ 貫通孔
５４ 第１支持部材
５５ 第１ヒンジ
５６ 第２支持部材
５７ 第２ヒンジ
５８ 第３支持部材
５９ 下側平板
６１ シャフト
６０ 上側平板
６２ ブッシュ
６２ａ フランジ
６３ 金属ワッシャー
６４ 金属ワッシャー
６５ 圧縮コイルばね
６６ 金属ワッシャー
６７ 圧縮コイルばね
６８ ナット
６９ 取付板
７０ レール部材
７１ スライダ
７２ 取付板部
７３ 整流板
７３ａ 第１円弧面（円弧面）
７３ｂ 第２円弧面
７４ 整流板取付部材
７４ａ 支持脚部
７４ｂ 円弧形取付板部
８０ 水供給装置
８１ ノズル
８２ 取付板
８２ａ 固定部材
８３ 取付台
８４ 水供給ホース
８５ ジョイント
８６ ホース
８７ スタンド
８８ 支柱
８９ 支柱クランプ
９０ａ 流量調整部材
９０ｂ 開封栓
９１ アクチュエータ
９２ 距離計
９３ アクチュエータ制御装置
Ｓ 鋼板（検査対象物）
Ｓａ 表面
Ｗ 水
Claims (11)
- 検査対象物の表面上を移動しながら検査対象物の欠陥を検査する移動式検査装置本体と、
前記移動式検査装置本体とは別個に設けられた前記検査対象物の表面上に検査に必要な水を供給する水供給装置とを備え、
前記移動式検査装置本体に、前記移動式検査装置本体の移動と同時に、前記水供給装置から前記検査対象物の表面上に供給された前記水を進行方向に押し出し、かつ、前記検査対象物の欠陥を検査する検査センサと前記検査対象物の表面との間に前記水を供給する流線を形成する整流板を設置したことを特徴とする移動式検査装置。 - 前記整流板は、円弧面を有する円弧形状に形成、もしくは三角形状に形成されるとともに、前記移動式検査装置本体の検査パス時における進行方向側に前記円弧面が凸、あるいは前記三角形状の頂点が凸となるように配置されることを特徴とする請求項１に記載の移動式検査装置。
- 前記移動式検査装置本体が、前記検査センサを前記検査対象物の表面の凹凸状態に追従させる追従機構を備えていることを特徴とする請求項１又は２に記載の移動式検査装置。
- 前記追従機構が、前記検査センサを保持するとともに、前記検査対象物の表面に対して平行に延びるＸ軸及び前記検査対象物の表面に対して平行かつ前記Ｘ軸に対して直交する方向に延びるＹ軸を中心に回転し、前記検査対象物の表面に対して垂直に延びるＺ軸に沿って昇降するセンサ保持機構と、該センサ保持機構によって保持された前記検査センサが前記検査対象物の表面に対して付与する荷重を調整する荷重調整機構とを備えていることを特徴とする請求項３に記載の移動式検査装置。
- 前記追従機構が、前記検査対象物の表面に対して垂直に延びるＺ軸に沿って前記検査センサを昇降させるアクチュエータと、前記検査センサと前記検査対象物の表面との間の前記Ｚ軸に沿う距離を測定する距離計と、該距離計によって測定された前記検査センサと前記検査対象物の表面との間の前記Ｚ軸に沿う距離に応じて前記アクチュエータを制御して前記検査センサを昇降させ、前記検査センサと前記検査対象物の表面との間の前記Ｚ軸に沿う距離を調整するアクチュエータ制御装置とを備えていることを特徴とする請求項３に記載の移動式検査装置。
- 前記水供給装置が、水供給ホースの先端に接続された、前記検査対象物の表面上に水を供給するノズルを備えていることを特徴とする請求項１乃至５のうちいずれか一項に記載の移動式検査装置。
- 前記ノズルは、該ノズルの設置高さが前記検査対象物の表面の高さに応じて変更可能なように、床面上に載置されるスタンドに設けられた支柱に対し上下移動可能に支持されているとともに、前記ノズルの向きが変更可能なように前記支柱に対し水平の回転方向に回転可能に支持されていることを特徴とする請求項６に記載の移動式検査装置。
- 前記ノズルは、該ノズルから供給する水の流量を調整する流量調整部材を備えていることを特徴とする請求項６又は７に記載の移動式検査装置。
- 前記水供給装置の設置個数を、前記水を供給する前記検査対象物の表面積に応じて決定することを特徴とする請求項１乃至８のうちいずれか一項に記載の移動式検査装置。
- 請求項１乃至９のうちいずれか一項に記載の移動式検査装置を用いて検査対象物の欠陥を検査することを特徴とする移動式検査方法。
- 請求項１０に記載の移動式検査方法を実施する検査工程を含むことを特徴とする鋼材の製造方法。
Applications Claiming Priority (3)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2019170644 | 2019-09-19 | ||
| JP2019170644 | 2019-09-19 | ||
| PCT/JP2020/034854 WO2021054313A1 (ja) | 2019-09-19 | 2020-09-15 | 移動式検査装置、移動式検査方法及び鋼材の製造方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPWO2021054313A1 true JPWO2021054313A1 (ja) | 2021-10-21 |
| JP7259943B2 JP7259943B2 (ja) | 2023-04-18 |
Family
ID=74883799
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2021514147A Active JP7259943B2 (ja) | 2019-09-19 | 2020-09-15 | 移動式検査装置、移動式検査方法及び鋼材の製造方法 |
Country Status (8)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US20220326192A1 (ja) |
| EP (1) | EP4033239A4 (ja) |
| JP (1) | JP7259943B2 (ja) |
| KR (1) | KR20220043216A (ja) |
| CN (1) | CN114424061B (ja) |
| BR (1) | BR112022004669A2 (ja) |
| TW (1) | TWI768470B (ja) |
| WO (1) | WO2021054313A1 (ja) |
Citations (8)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5313425Y2 (ja) * | 1976-04-01 | 1978-04-11 | ||
| JPS5363087A (en) * | 1976-11-18 | 1978-06-06 | Mitsubishi Electric Corp | Ultrasonic inspector |
| JPS6066157A (ja) * | 1983-09-21 | 1985-04-16 | Ishikawajima Harima Heavy Ind Co Ltd | 自動探傷装置 |
| JPS62144066A (ja) * | 1985-12-18 | 1987-06-27 | Hitachi Ltd | 超音波探傷装置 |
| JPS6379059A (ja) * | 1986-09-22 | 1988-04-09 | Japan Atom Power Co Ltd:The | 自動非破壊検査装置 |
| JP2006526766A (ja) * | 2003-06-02 | 2006-11-24 | ワンスティール トレーディング ピーティーワイ リミテッド | 管の超音波検査 |
| JP5954241B2 (ja) * | 2012-10-05 | 2016-07-20 | Ｊｆｅスチール株式会社 | 金属板用自走式検査装置および検査方法 |
| JP5999214B2 (ja) * | 2014-03-24 | 2016-09-28 | Ｊｆｅスチール株式会社 | 金属板用自走式検査装置および金属板用自走式検査方法、ならびに検査システム |
Family Cites Families (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN102003951B (zh) * | 2009-09-01 | 2013-01-02 | 黄石新兴管业有限公司 | 全管水浸式球墨铸铁管超声波自动检测装置 |
| JP5913052B2 (ja) * | 2012-11-06 | 2016-04-27 | 三菱重工業株式会社 | 管内挿入水浸式の超音波探傷システム |
| CN105158336B (zh) * | 2015-10-09 | 2017-12-22 | 中国石油天然气第一建设有限公司 | 一种多功能超声相控阵管道环焊缝检测设备 |
| JP6692380B2 (ja) * | 2018-03-09 | 2020-05-13 | 帝人株式会社 | 超音波を用いる検査方法 |
| CN109765294A (zh) * | 2018-12-19 | 2019-05-17 | 中国京冶工程技术有限公司 | 钢箱梁u肋焊缝超声相控阵自动检测系统 |
-
2020
- 2020-09-15 US US17/641,624 patent/US20220326192A1/en active Pending
- 2020-09-15 KR KR1020227008396A patent/KR20220043216A/ko unknown
- 2020-09-15 EP EP20864836.0A patent/EP4033239A4/en active Pending
- 2020-09-15 JP JP2021514147A patent/JP7259943B2/ja active Active
- 2020-09-15 WO PCT/JP2020/034854 patent/WO2021054313A1/ja unknown
- 2020-09-15 BR BR112022004669A patent/BR112022004669A2/pt unknown
- 2020-09-15 CN CN202080065901.2A patent/CN114424061B/zh active Active
- 2020-09-17 TW TW109131990A patent/TWI768470B/zh active
Patent Citations (9)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5313425Y2 (ja) * | 1976-04-01 | 1978-04-11 | ||
| JPS5363087A (en) * | 1976-11-18 | 1978-06-06 | Mitsubishi Electric Corp | Ultrasonic inspector |
| JPS6066157A (ja) * | 1983-09-21 | 1985-04-16 | Ishikawajima Harima Heavy Ind Co Ltd | 自動探傷装置 |
| JPS62144066A (ja) * | 1985-12-18 | 1987-06-27 | Hitachi Ltd | 超音波探傷装置 |
| JPS6379059A (ja) * | 1986-09-22 | 1988-04-09 | Japan Atom Power Co Ltd:The | 自動非破壊検査装置 |
| JPH0623741B2 (ja) * | 1986-09-22 | 1994-03-30 | 日本原子力発電株式会社 | 自動非破壊検査装置 |
| JP2006526766A (ja) * | 2003-06-02 | 2006-11-24 | ワンスティール トレーディング ピーティーワイ リミテッド | 管の超音波検査 |
| JP5954241B2 (ja) * | 2012-10-05 | 2016-07-20 | Ｊｆｅスチール株式会社 | 金属板用自走式検査装置および検査方法 |
| JP5999214B2 (ja) * | 2014-03-24 | 2016-09-28 | Ｊｆｅスチール株式会社 | 金属板用自走式検査装置および金属板用自走式検査方法、ならびに検査システム |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| EP4033239A4 (en) | 2022-10-19 |
| TWI768470B (zh) | 2022-06-21 |
| TW202127025A (zh) | 2021-07-16 |
| US20220326192A1 (en) | 2022-10-13 |
| JP7259943B2 (ja) | 2023-04-18 |
| KR20220043216A (ko) | 2022-04-05 |
| CN114424061A (zh) | 2022-04-29 |
| EP4033239A1 (en) | 2022-07-27 |
| CN114424061B (zh) | 2024-03-08 |
| WO2021054313A1 (ja) | 2021-03-25 |
| BR112022004669A2 (pt) | 2022-05-31 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN113056412A (zh) | 具有自动探测器归一化的履带车 | |
| JP5999214B2 (ja) | 金属板用自走式検査装置および金属板用自走式検査方法、ならびに検査システム | |
| JP5954241B2 (ja) | 金属板用自走式検査装置および検査方法 | |
| US6473978B1 (en) | Wheel alignment assembly and method | |
| KR102120414B1 (ko) | 용접부위 형상과 3d 좌표 측정을 이용한 용접 자동화시스템 및 이를 이용한 용접 방법 | |
| CN108608104B (zh) | 电阻点焊电极空间状态快速检测装置及方法 | |
| JP6897899B1 (ja) | 移動式検査装置、移動式検査方法及び鋼材の製造方法 | |
| WO2021054313A1 (ja) | 移動式検査装置、移動式検査方法及び鋼材の製造方法 | |
| JP2004125752A (ja) | 測定装置および測定方法 | |
| JPH0949827A (ja) | 金属板用自走式検査装置及びその走行方法 | |
| RU2782517C1 (ru) | Подвижное контрольное устройство, способ подвижного контроля и способ изготовления стального материала | |
| RU2780149C1 (ru) | Подвижное устройство для контроля, способ контроля с перемещением и способ изготовления стального материала | |
| US11584158B2 (en) | Magnetic crawler with 3 articulated wheels for navigation on pipes | |
| CN115847408A (zh) | 一种运维机器人的智能识别和调整位姿方法 | |
| JPH0890289A (ja) | 自動走行切断方法および切断装置 | |
| JP7024746B2 (ja) | 金属板用自走式検査装置および金属板用自走式検査方法、ならびに検査システム | |
| JP7092102B2 (ja) | 管端形状測定装置、管端形状測定方法、及び鋼管の製造方法 | |
| JP2001276973A (ja) | 自動上向溶接装置 | |
| JP2000203429A (ja) | 車輪径測定装置 | |
| WO2023149820A1 (ru) | Способ и устройство для дефектоскопического сканирования | |
| JP2022037665A (ja) | 溶接方法及び溶接装置 | |
| JPH0418946B2 (ja) | ||
| JPH09292206A (ja) | 鋼帯溶接部の検査装置 | |
| JPH0921632A (ja) | 鋼帯溶接部の検査装置 | |
| JPS6356362A (ja) | 台車の自動幅寄せ装置 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20210312 |
|
| A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20220510 |
|
| A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20220530 |
|
| A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20221004 |
|
| A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20221116 |
|
| TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
| A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20230307 |
|
| A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20230320 |
|
| R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 7259943 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |