JPS6379059A - 自動非破壊検査装置 - Google Patents

自動非破壊検査装置

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JPS6379059A
JPS6379059A JP61224017A JP22401786A JPS6379059A JP S6379059 A JPS6379059 A JP S6379059A JP 61224017 A JP61224017 A JP 61224017A JP 22401786 A JP22401786 A JP 22401786A JP S6379059 A JPS6379059 A JP S6379059A
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Susumu Kawashima
進 河島
Isao Tominaga
冨永 勇夫
Youzou Fukagawa
容三 深川
Masaki Ebisawa
海老沢 雅紀
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JGC Corp
Japan Atomic Power Co Ltd
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Japan Atomic Power Co Ltd
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    • GPHYSICS
    • G01MEASURING; TESTING
    • G01NINVESTIGATING OR ANALYSING MATERIALS BY DETERMINING THEIR CHEMICAL OR PHYSICAL PROPERTIES
    • G01N2291/00Indexing codes associated with group G01N29/00
    • G01N2291/04Wave modes and trajectories
    • G01N2291/044Internal reflections (echoes), e.g. on walls or defects
    • GPHYSICS
    • G01MEASURING; TESTING
    • G01NINVESTIGATING OR ANALYSING MATERIALS BY DETERMINING THEIR CHEMICAL OR PHYSICAL PROPERTIES
    • G01N2291/00Indexing codes associated with group G01N29/00
    • G01N2291/26Scanned objects
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    • G01N2291/2695Bottles, containers

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  • Investigating Or Analyzing Materials By The Use Of Ultrasonic Waves (AREA)
  • Investigating Or Analyzing Materials By The Use Of Magnetic Means (AREA)

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 [産業上の利用分野] この発明は、例えば圧力容器、貯蔵タンクなどの側面や
底面の壁に沿って走行しつつ、この壁の構成材料の傷の
有無や厚さを自動的に検知しあるいは測定するための自
動非破壊検査装置に関する。
[従来の技術] 圧力容器などにおいては、使用に伴う減厚や内部の傷の
発生を検知して、早期に対策を採ることが必要とされる
。そのような非破壊検査法としては、被測定材料に能面
から内部に超音波を発信し、後面または内部の傷からの
エコーを受信して、厚さや傷の有無を検知する超音波探
傷器や渦流探傷器などが使用される。このような非破壊
探傷器は、超音波探触子等のセンサを被測定材料にでき
るだけ密着させて行う必要があり、従来は人手によって
行っていた。
[発明か解決しようとする問題点] しかしながら、圧力容器等の垂直壁や底面壁に沿って探
触子を押し付けつつ移動するのは、高所作業となったり
、足場が悪くなって危険でかつ時間のかかる作業であり
、能率が悪く、また、そのような悪条件で行われること
もあり、測定精度も良くなかった。特に、原子力発電所
で用いられる圧力容器のように、人体に有害な環境下で
の作業となる場合もあり、無人化装置の開発が望まれて
いた。そこで、これらの壁面に沿って走行する牽引装置
に探触子を押圧しながら搬送させる方法が考えられる。
このような牽引装置は、通常、装置を壁面に吸着させる
吸着機構と、壁面に沿って移動する走行機構とから構成
されており、吸着機構としては、磁力を応用するもの、
真空を利用するものなどがある。しかし、このような牽
引装置に直接探@器を載置しても、被測定面の凹凸や湾
曲によって、探傷器と被測定面との密着性が不充分とな
り、良好な測定値が得られないという問題点があった。
[問題点を解決するための手段] −上記のような問題点を解決するために、この発明は、
壁面に吸着しつつ走行する牽引装置に固定されるフレー
ムと、このフレームに回動自在に枢着されたアームと、
このアームの自由端に枢着された台車と、上記台車に取
り付けられ、台車の走行に伴い壁面に沿って転動または
摺動する探触子とを設け、上記フレームと上記台車また
はアームの間に、上記台車を壁面に対して押圧する弾性
部材を設けたものである。
[作用 ] このような自動非破壊検査装置においては、台車が弾性
部材により押圧されるので、壁面が傾斜していたり、あ
るいは底面の下側のように重力が逆に働く場合でも、台
車が壁面から離れず、例えば、車輪状の超音波探触子が
常に壁面に接触し、壁面の凹凸にも追随する。適当なス
トツパを設けて弾性部材の伸縮幅を規制することにより
、台車からフレームすなわち牽引装置にがかる反力を一
定の範囲の値に抑え、この反力が牽引装置の吸着能力を
越えて牽引装置が壁面から離れることが防がれる。
[実施例] 以下、この発明の一実施例を第1図ないし第5図により
説明する。
これらの図において、1は牽引装置であり、環状の側壁
2と天板3が一体に形成されてなる被覆体4と、この被
覆体4の内部を排気して該被覆体4を壁面に吸着させる
真空発生機5と、天板3の下面に突設された軸受6に支
持され、上記真空発生機5のモータ(図示路)によって
駆動されて壁面に当接しつつ回転し、上記被覆体4を壁
面に沿って移動させろ駆動輪7とを備えており、ある程
度の平坦度を有する壁面であればどのような傾斜度であ
ってら吸着して走行することが可能である。
上記側壁2の内側には、ゴム等の弾性材料からなり、側
壁2と壁面との間の間隙をシールする環状のシール部材
8がコイルスプリング9により壁面に押圧されて配設さ
れている。なお、この牽引装置1においては、吸着が強
すぎると走行が難しくなり、吸着が弱いと負荷荷重に耐
えられずに落下や滑りを生じてしまうので、被覆体4の
内部の気圧を検出する検出器(図示路)を設け、負荷に
応じた設定値を予め設定しておき、この検出値が設定値
に一致するように操作盤lO内の制御装置(図示路)に
おいて制御している。また、この牽引装置lには、この
他に走行距離、速度、傾斜角度等を検出する検知器が設
けられている。なお、被覆体4の高さく天板と壁面の距
離)は、壁面が平坦な場合には一定である(駆動輪7の
取付位置によって決まる)。
次に、この発明にかかる自動非破壊検査装置について述
べる。図中21は、上記牽引装置lの後部側面にボルト
(図示路)により固定される平面視でほぼU字状をなす
フレームであり、このフレーム2!は、一対の側板23
を連結部材24と天板25で連結して構成され、連結部
材24の両端には上記ボルトを挿通するボルト孔26が
形成され、また、側板23の前側には両側部に突出する
一対の枢軸27が設けられ、これらの枢軸27には、軸
受28を介して支持アーム29がそれぞれ枢着されてい
る。そしてこれらの支持アーム29の自由端は、台車3
0のほぼ中央両側部に突設された枢軸31に軸受32を
介して枢着されている。
この台車30は、一対の側板33を天vi34及び連結
部材35,36.37で連結した構造とされ、1つの前
輪(フレーム21側の車輪)3つと左右−対の後輪40
.40とが設けられ、台車30の前側の本体部41には
、超音波探触子42が装着されている。この超音波探触
子42は、ドラム状の探触子本体43の周りに弾性体4
4が配されており、この探触子42の軸を、台車30の
側板33の内側に設けられた軸受45に回動自在に支持
され、上記弾性体44の内部には液体が封入されている
。この液体は、超音波を伝達するとともに、適当な圧力
がかけられており、転動の際に弾性変形して壁面と探触
子42゛の枢軸との間の距離を一定に保つようになって
いる。この探触子42は、台車30の走行に伴い、被測
定面に当接して転動しつつ超音波を発受信し、このデー
タを集合ケーブル46を介して制御ユニット47に送り
、被測定材料の厚さや傷の有無を計算し、結果をCRT
48あるいはペンレコーダ49により表示し、また、ビ
デオレコーダ50に記録す墨ように構成されている。探
触子42の直前には、台車30の天板35から下垂して
設けられた取付部材51に取り付けられた噴水ノズル5
2が被測定面に対向して設けられ、このノズル52には
給水装置53に連結されたホース54が接続されて、被
測定面と探触子42の間に、超音波を伝える媒体である
水を放出するようになっている。
上記フレーム21の後端両側面には、下端が折り曲げら
れて断面り字状に形成された取付部材61がそれぞれ固
設され、一方、上記支持アーム29の中央には、はぼ同
じ形状の取付部材62が、上記のフレーム21側の取付
部材とは上下逆に取り付けられている。そして、これら
の取付部材の折曲部61a、62aの間にはそれぞれコ
イルスプリング63が張設され、これらの折曲部61a
、62aを互いに近付く方向に付勢して、フレーム21
に対して台車30を下方に押圧するようになっている。
また、上記前輪39は、台車30の前側に固設された断
面り字状の取付部材64の突出部64aの下面に取り付
けられており、この突出部64aの上面にはピン65が
突設され、突出部64a上面と上記フレーム21の下面
との間には、両者を離間する方向に付勢するコイルスプ
リング66が上記ピン65の周囲に配設されている。ま
た、台車30の側Vi、33の枢軸31よりやや前側位
置には、上記支持アーム29を挿通させる貫通孔67が
形成されたストッパ68が突設されており、この貫通孔
67は上記支持アーム29に対して上下に遊びを有して
形成され、この遊び以上の支持アーム29の上下動を規
制している。
なお、上記牽引装置lには、牽引装置lの走行方向を照
明する照明袋m71と、この照明された部分を撮影する
I TV(工業用テレビ)カメラ72とが設けられ、ま
た、フレーム21には探傷部分を同様に照明して撮影す
る照明装置73とITVカメラ74とが設備され、これ
らの像はモニター75において映像化されろ。上記の牽
引装置1の駆動制御信号用ケーブル、ITVカメラ72
.74の像の送信用あるいはカメラ72.74のハンド
リング用信号の送信用ケーブル、及び探触子42の測定
用媒体である水を送るホース54は、−堵に束ねられて
集合ケーブル46とされ、牽引装置1に引きずられて移
動するようになっている。
次に、上記のように構成された超音波探傷装置の作用に
ついて述べる。稼動に先だって、負荷である超音波探触
子42、台車30及びフレーム21その他の重量と、弾
性部材(コイルスプリング)から牽引装置lにかかる反
力の最大値を計算し、その負荷において図示するように
底板下面を走行する場合でし落下しないように、操作盤
IO内の制御装置に、被覆体4内の制御気圧値を設定し
ておく。牽引装置lの操作は、人間が直接視認できると
ころは目視により、また、例えば、原子力発電用圧力容
器のように人が入れない場合には、適当な場所に予め設
置したITVカメラ76の画像、または、牽引装置lに
取り付けられたITVカメラ72の画像をモニター75
.77により判断して行う。
牽引装置lが壁面Wに沿って走行すると、フレーム21
に枢着された支持アーム29が台車30を牽引する。こ
のとき、前側のコイルスプリング66がフレーム21に
対し取付部材64を下に押圧し、また、支持アーム29
に取り付けられた取付部材62とフレーム21に固着さ
れた取付部材61との間に張設されたコイルスプリング
63が支持アーム29を壁面Wに対して押圧し、支持ア
ーム29は枢軸31を介して台車30を押圧するので、
台車30は前後3点でフレーム21から押圧される。壁
面が進行方向に沿って直線的であるときは、第3図に示
すように前輪39、探触子本体44及び後輪40が全て
壁面に接触する状態になる。一方、容器の側壁と底板の
境界部外面のような凸面を走行する場合には、台車30
は枢軸31を中心に回動して姿勢を変える。このとき、
凸面の曲率中心の位置に応じて、後輪40と探触子42
、前輪39は常に壁面に接触していることになる。一方
、容器の内面のような凹面を走行する場合には、常に前
輪39と後輪40が壁面に接触するので、探触子42は
壁面から離れる可能性があるが、その曲率がある限度を
越えないうちは探触子42の弾性変形により壁面との接
触を保つようにされている。このような曲面走行におい
ては、いずれの場合も、台車30が枢軸31を中心に回
動し、支持アーム29の傾斜角度が変化し、その角度変
化が一定以上になると、支持アーム29がストッパ68
の貫通孔67に当接するので、それ以上の変化が阻止さ
れる。それにより、弾性部材63.66が過大に変形し
て、牽引装置l自体の吸引力を越えるような反力が作用
するのを防いでいる。特に、凹面走行の場合は、牽引装
置1自体が被覆体4と壁面とのシール漏れが起きやすく
、また、台車30の姿勢変化も反力を大きくする方向に
働くので、貫通孔67の遊びもその方向には小さくされ
ている。
なお、この発明の実施は上記の例に限られるものではな
く、例えば、探触子の種類や構造は適宜変更されてよい
[発明の効果] 以上詳述したように、この発明は、壁面に吸着しつつ走
行する牽引装置に固定されるフレームと、このフレーム
に回動自在に枢着されたアームと、このアームの自由端
に枢着された台車と、上記台車に取り付けられ、台車の
走行に伴い壁面に沿って転動または摺動する探触子とを
設け、上記フレームと上記台車またはアームの間に、上
記台車を壁面に対して押圧する弾性部材を設けた構成で
あるので、壁面の傾斜度のいかんにかかわらず探触子を
壁面に密着させ、円滑に走行させて、良好な自動測定を
行わせる。従って、従来、人間が行ってきた、高所の、
足場が悪い場所での測定作業を、能率良く、かつ高い精
度で行わしめ、また、原子力発電用容器などの人間の健
康に悪い環境においても無人化した測定作業を行えると
いう優れた効果を奏する。
【図面の簡単な説明】
第1図はこの発明の一実施例の全体を示す図、第2図は
探傷装置の正面図、第3図はその平面図、第4図は牽引
装置の断面図、第5図は測定の状況を示す図である。 l・・・・・・牽引装置、29・・・・・・支持アーム
、30・・・・・・台車、42・・・・・・超音波探触
子、63.66・・・・・・コイルスプリング(弾性部
材)。 出願人 日本原子力発′r!株式会社 日 揮株式会社

Claims (1)

    【特許請求の範囲】
  1. 壁面に吸着しつつ走行する牽引装置に固定されるフレー
    ムと、このフレームに回動自在に枢着された支持アーム
    と、この支持アームの自由端に枢着された台車と、上記
    台車に取り付けられ、台車の走行に伴い壁面に沿って転
    動または摺動する探触子とを備え、上記フレームと上記
    台車またはアームの間には、上記台車を壁面に対して押
    圧する弾性部材が設けられていることを特徴とする自動
    非破壊検査装置。
JP61224017A 1986-09-22 1986-09-22 自動非破壊検査装置 Expired - Lifetime JPH0623741B2 (ja)

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JPH0623741B2 JPH0623741B2 (ja) 1994-03-30

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