TWI734192B

TWI734192B - 機器人系統

Info

Publication number: TWI734192B
Application number: TW108132754A
Authority: TW
Inventors: 東健太郎; 石崎敬之; 岡光信; 吉田将崇
Original assignee: 日商川崎重工業股份有限公司
Priority date: 2018-09-25
Filing date: 2019-09-11
Publication date: 2021-07-21
Also published as: TW202015870A; DE112019004797B4; WO2020066419A1; JP7141288B2; DE112019004797T5; CN112752635B; CN112752635A; KR20210057131A; US20210205989A1; JP2020049560A

Abstract

具備前端裝備有手的2隻臂、與控制臂之動作的機器人控制部，手具有可開闔之保持部，機器人控制部具有根據被保持物體之大小決定保持被保持物體之手數量的手數量決定部，以及在以手數量決定部決定之手之數量為1之情形時控制成開放保持部以1個手之内面保持被保持物體、在以手數量決定部決定之手之數量為2之情形時則控制成閉闔保持部以2個手之外面保持被保持物體的保持控制部。據此，提供一種能適當地分開使用2個手，以良好效率保持被保持物體進行位置變更等的機器人系統。

Description

機器人系統

本發明係關於以機器手保持箱體等之被保持物體進行位置變換之機器人系統。

一直以來，存在一種以機器手保持箱體或捆包物等之被保持物體進行位置變換等之機器人系統。例如，有一種保持排列在一托盤上之被保持物體將之移至另一托盤上之機器人系統。

作為此種機器人系統之先行技術，有例如在兩腕裝備5隻手指之手部，視被保持物體而選擇使用單腕或兩腕、單腕之數隻手指或單腕整體、兩腕之數隻手指、或兩腕整體之保持（例如，參照專利文獻1）。

又，作為另一先行技術，有一種藉由多關節型雙腕機器人中之雙腕之手中之一方或雙方，從物品搬送托盤取出一或複數個物品進行作業者（例如，參照專利文獻2）。先行技術文獻

[專利文獻1] 日本　再表2007／088735號公報 [專利文獻2] 日本　特開2014－121742號公報

發明欲解決之課題

例如在物流倉庫等以機器人系統進行位置變更等之被保持物體中，有各種大小及形狀之物。此外，亦有例如從排列有大的被保持物體之托盤與排列有小的被保持物體之托盤，將各被保持物體移至另一托盤的作業。

然而，上述專利文獻1，係視被保持物體之大小等區分使用不同之指頭數、手腕數，因此必須根據被保持物體進行指頭動作之細微控制，欲以良好效率保持並進行移動更換大小相異之被保持物體是非常困難的。

又，上述專利文獻2，雖有以雙腕之手之一方或兩方從零件搬送托盤取出1或複數個零件之記載，但卻無以良好效率區分使用雙腕之手的記載。

因此，本發明之目的在提供一種能適當的區分使用2個手以良好效率保持大小相異之被保持物體以進行位置變更等之機器人系統。用以解決課題之手段

為達成上述目的，本發明之機器人系統，具備：前端具備手的2隻臂；以及控制該臂之動作的機器人控制部；該手具有可開闔之保持部；該機器人控制部，具有：手數量決定部，係根據被保持物體之大小，決定保持該被保持物體之該手之數量；以及保持控制部，係控制成當以該手數量決定部決定之該手之數量為1之情形時，開放該保持部以1個該手之内面保持該被保持物體，當以該手數量決定部決定之該手之數量為2之情形時，閉闔該保持部以2個該手之外面保持該被保持物體。

藉由此構成，機器人控制部根據被保持物體之大小以手數量決定部決定保持被保持物體之手之數量。並以當手之數量為1之情形時，開放1個手之保持部以保持部之内面保持被保持物體，當手之數量為2之情形時，則閉闔2個手之保持部以2個保持部之外面保持被保持物體的方式，以保持控制部進行控制。如此，即能視被保持物體之大小使用保持部之相異面迅速加以保持進行位置變更等。

又，亦可以是具備：拍攝該被保持物體的攝影機；以及對該攝影機拍攝之影像進行解析處理的影像處理部；該機器人控制部，從該影像處理部所處理之影像以被保持物體資訊算出部算出至少該被保持物體之大小，根據算出之該被保持物體之大小以該手數量決定部決定該手之數量。

以此方式構成的話，即能從以攝影機拍攝之影像之解析結果算出被保持物體之大小，根據被保持物體之大小決定採用1個手或2個手，以良好效率保持被保持物體進行位置變更等。

又，亦可以是該保持部具備以對向狀態平行開闔之2個保持板；該機器人控制部，在以該手數量決定部決定以1個該手保持該被保持物體之情形時，開放1個該手之該保持板以該保持板之内面保持該被保持物體。

以此方式構成的話，即能在以1個手保持被保持物體之情形時，開放保持部以保持板内面以良好效率保持被保持物體。而且，在複數個被保持物體排列之狀態下，亦能將保持板插入被保持物體之間進行保持。

又，亦可以是該保持部具備以對向狀態平行開闔之2個保持板；該機器人控制部，在以該手數量決定部決定以2個該手保持該被保持物體之情形時，閉闔2個該手之該保持板以該保持板之外面保持該被保持物體。

以此方式構成的話，在以2個手保持被保持物體之情形時，即能閉闔保持部以保持板外面以良好效率保持被保持物體。而且，在複數個被保持物體排列之狀態下，亦能將保持板插入被保持物體之間進行保持。

又，亦可以是在該保持部近旁進一步具備吸附該被保持物體之吸附部。

以此方式構成的話，在被保持物體之表面材質柔軟的情形時，亦能將之吸附在吸附部加以保持。此「保持」，除了以吸附部吸附被保持物體進行之保持、以保持部保持被保持物體之外，亦包含以吸附部吸附來進行之保持。

又，亦可以是該吸附部具有設在該保持部之用以保持該被保持物體之面的吸附墊，進一步具備從該吸附墊進行吸引之吸引機。

以此方式構成的話，在以保持部進行保持被保持物體之動作時，藉由從吸附墊進行吸引，即使是表面會變形之被保持物體，亦能適當正確的加以保持。

又，亦可以是該吸附部具有設在該保持部之用以保持該被保持物體之面的吸附孔，進一步具備從該吸附孔進行吸引之吸引機。

以此方式構成的話，在以保持部進行保持被保持物體之動作時，藉由從吸附孔進行吸引，即使是表面會變形之被保持物體，亦能適當正確的加以保持。

又，亦可以是該保持部具有固定板、與配置成在該固定板之兩側方並列之可動板；該可動板，相對該固定板平行開闔，於閉闔狀態下成為在該固定板兩側方並列之狀態；該固定板於該可動板開闔之方向具備該吸附部。

以此方式構成的話，在閉闔可動板之狀態下成為與固定板並列狀態之保持部，可利用設在可動板間之固定板的吸附部吸附保持被保持物體。再者，在開放可動板之狀態下，亦能藉由固定板具備之吸附部吸附保持被保持物體。據此，無論是2個手及1個手皆能藉由吸附部之吸附來保持被保持物體。

又，亦可以是該吸附部具有可在對該保持部之開闔方向之交叉方向進退之吸附嘴；視該保持部所保持之該被保持物體之重量，使該吸附嘴朝向該被保持物體進出以吸附該被保持物體。

以此方式構成的話，在被保持物體是重物的情形時等，亦能在以保持部保持了被保持物體之狀態下藉由吸附嘴吸附被保持物體，以大的力量保持被保持物體以進行位置變更等。

又，亦可以是2隻該臂係以能繞基台所具備之第1軸旋繞之雙腕型構成。

以此方式構成的話，即能藉由1個基台所具備之雙腕型機器人，以良好效率進行開放2隻臂之一方所具備之1個保持部以保持被保持物體的動作、與將2隻臂之兩方所具備之2個保持部加以閉闔以保持被保持物體的動作，將相異大小之被保持物體迅速地加以保持進行位置變更等。發明效果

根據本發明，係控制成在根據被保持物體之大小決定之手之數量為1之情形時開放保持部以保持被保持物體，在手之數量為2之情形時閉闔保持部以2個保持部保持被保持物體。如此，即能使用2個手之保持部，進行根據被保持物體之大小之迅速的保持與位置變更等。

以下，根據圖式說明本發明之實施形態。以下之實施形態中，以具備雙腕型機器人10之機器人系統1為例進行說明。又，以下例子中，係以單手保持之小被保持物體5（以下，亦稱「第1被保持物體5」）、與以兩手保持之大被保持物體6（以下，亦稱「第2被保持物體6」）為例進行說明。被保持物體之種類可以是2種類以上，不限定於2種類。此外，亦稱1隻臂12（13）為「單腕」、2隻臂12、13為「兩腕」、1個手20為「單手」、2個手20為「兩手」。此說明書及申請專利範圍文本中之前後左右方向的概念，係設為與圖1所示俯視之前後左右方向的概念一致。

（機器人系統之構成）圖1係顯示一實施形態之機器人系統1的俯視圖。圖2係顯示圖1所示之機器人系統1中之控制裝置70所具備之功能的方塊圖。圖3係顯示圖1所示之機器人系統1之手20的圖，（A）為俯視圖、（B）為前視圖。

此實施形態中之機器人10，具備第1臂12（右腕）與第2臂13（左腕）之2隻。2隻臂12、13，係以能繞裝備在基台11之上下方向之第1軸S1旋繞之雙腕型構成。2隻臂12、13，分別具有第1連桿14、第2連桿15、第3連桿16。第1連桿14，能以基台11之第1軸S1為中心於水平方向旋動。第2連桿15，能以在第1連桿14前端部之上下方向之第2軸S2為中心於水平方向旋動。第3連桿16，設在第2連桿15前端部之下方。第3連桿16，係由能以相對紙面正交之水平方向之第3軸S3為中心擺動的構件構成（圖3）。機器人10之可動軸數，不限定於此例。

又，於第3連桿16之前端部裝備有第1手20。第1手20，可藉由第3連桿16之構成構件能以第3軸S3為中心於上下方向擺動，而能進行上下位置之調節。第1手20，能相對第3連桿16以上下方向之第4軸S4為中心於水平方向旋動。第1臂12之第1手20與第2臂13之第1手20，由於係對稱形狀且構成相同，因此賦予相同符號。第1手20之詳細，留待後敘。

將機器人10做成裝備於1個基台11之雙腕型，即能視被保持物體5、6之大小等，將以2隻之第1臂12或第2臂13中之任一方保持第1被保持物體5的動作、及以第1臂12與第2臂13之2隻保持第2被保持物體6的動作，在小的設置空間以良好效率進行。

又，於此實施形態中，在機器人10之近旁裝備有立體攝影機3。立體攝影機3，裝備在可拍攝被保持物體5、6之位置。例如，可將立體攝影機3裝備在基台11後側之上方。藉由立體攝影機3之設置，即能立體的拍攝被保持物體5、6。藉由立體的拍攝被保持物體5、6，即能如以下說明透過影像解析算出被保持物體5、6之大小。

此外，亦具備控制機器人系統1之控制裝置70。控制裝置70，具有處理器、揮發性記憶體、非揮發性記憶體、以及作為收訊部及輸出部之I／O介面等。

如圖2所示，控制裝置70，具有記憶部71、機器人控制部72。記憶部71，由揮發性記憶體及非揮發性記憶體加以實現。機器人控制部72，藉由將各連桿14～16及第1手20之基準位置之座標，根據儲存在非揮發性記憶體中之程式由處理器使用揮發性記憶體進行運算處理來加以實現。機器人控制部72，根據運算處理出之座標位置，對第1臂12與第2臂13各自之驅動部輸出動作量，根據從第1臂12與第2臂13之驅動部接收之動作訊號算出各座標位置。控制裝置70亦進行基台11之旋繞控制。

又，機器人控制部72亦具備根據被保持物體5、6之大小，決定用以保持該被保持物體5、6之第1手20之數量的手數量決定部73。機器人控制部72具備保持控制部74。保持控制部74，在手數量決定部73所決定之第1手20之數量為1之情形時，係開放保持部21以1個第1手20保持第1被保持物體5，在以手數量決定部73決定之第1手20之數量為2之情形時，則係將保持部21閉闔以2個第1手20保持第2被保持物體6之方式進行控制。藉由保持控制部74進行各保持部21之開闔控制。

此外，具備對以立體攝影機3拍攝之被保持物體之影像進行解析處理的影像處理部75。機器人控制部72，可從以影像處理部75處理之影像以被保持物體資訊算出部76算出至少被保持物體5、6之大小，根據算出之被保持物體5、6之大小以手數量決定部73決定第1手20之數量。亦可藉由影像處理部75算出被保持物體5、6之形狀。採此方式，即能根據以立體攝影機3拍攝之影像算出被保持物體5、6之大小，視被保持物體5、6之大小以機器人控制部72決定是以1個第1手20加以保持、或以2個第1手20加以保持，而以良好效率保持被保持物體5、6。

如圖1所示，此實施形態，係顯示藉由機器人10，從第1托盤60取出1個小的第1被保持物體5、從第2托盤61取出1個大的第2被保持物體6，將之位置變更（移至）第3托盤62之例。第1托盤60中排列有複數個第1被保持物體5，於第2托盤61中排列有複數個第2被保持物體6。因此，此實施形態之機器人10之保持部21，係前端部能插入排列之被保持物體5、6之間的板材。此實施形態中，機器人10與第3托盤62係裝備在無人搬送車2，將既定被保持物體5、6載置於第3托盤62後，可藉由無人搬送車2進行移動。又，亦可由作業員一邊觀察以立體攝影機3拍攝之影像、一邊以遠端遙控2個第1手20。

接著，依據圖3（A）、（B）說明第1手20之詳情。以下之說明，係以第1臂12之第1手20為例進行說明。第1手20，其基部安裝在上述第3連桿16，具有能以第4軸S4為中心於水平方向旋動之第4連桿25。第4連桿25，於前端部設有保持部21。

保持部21，具有設在第4連桿25之作為保持板的固定板22、與以從此固定板22分離之方式開放之作為保持板的可動板23。此實施形態中，固定板22及可動板23，係前端部形成為勺狀之板材。可動板23，係在與固定板22對向之狀態下平行的開闔。可動板23，係藉由設在第4連桿25之保持汽缸24進行開闔。可動板23，可藉由伸長保持汽缸24而成為從固定板22分離之開放狀態（二點鍊線之狀態）。可動板23，亦可藉由縮小保持汽缸24而成為與固定板22接近（包含接觸之狀態）的閉闔狀態。

根據此機器人系統1，在保持大小相異之被保持物體5、6時，藉由分開使用1個第1手20或2個第1手20，即能如下所述的以良好效率保持進行位置變更等。

（1隻臂之使用形態）圖4係顯示以圖1所示之機器人系統1之單手保持小的第1被保持物體5之狀態的俯視圖。圖5係以圖4所示之單手保持第1被保持物體5之狀態的詳圖，（A）為俯視圖、（B）為前視圖。

如圖所示，在排列於第1托盤60之小的第1被保持物體5（例如，行動電話等之箱體）之情形時，以1個第1手20所具備之保持部21保持側面。具體而言，在保持部21之可動板23藉由保持汽缸24而從固定板22分離、開放，配置成可由可動板23與固定板22從側面夾持第1被保持物體5。之後，藉由使保持汽缸24縮小將第1被保持物體5夾住而保持。保持第1被保持物體5之保持力，可藉由反饋保持汽缸24之反作用力來調整為適當之力。此外，由於保持部21是板狀之固定板22與可動板23因此厚度薄，在複數個第1被保持物體5排列之狀態下，亦能將固定板22與可動板23插入第1被保持物體5之間加以保持。亦即，在排列之第1被保持物體5之間隙狹小之情形時，亦能將板狀之固定板22與可動板23插入間隙而適當地保持第1被保持物體5。

被以單手之保持部21保持之第1被保持物體5，被1隻臂12（13）移動至既定位置。

如以上所述，以1隻臂12（13）保持小的第1被保持物體5之情形時，保持部21開放而在固定板22與可動板23間之内面夾住第1被保持物體5加以保持。因此，能迅速進行第1被保持物體5之保持與位置變更等。圖中，雖係說明以第1臂12（右手）保持第1被保持物體5之例，但亦可以第2臂13（左手）保持第1被保持物體5，或以第1臂12與第2臂13之雙腕分別保持第1被保持物體5。

（2隻臂之使用形態）圖6係顯示以圖1所示之機器人系統1之兩手保持大的第2被保持物體6之狀態的俯視圖。圖7係以圖6所示之兩手保持第2被保持物體6之狀態的詳圖，（A）為俯視圖、（B）為前視圖。

如圖所示，在排列於第2托盤61之大的第2被保持物體6（例如，鞋等之箱體）之情形時，係以2隻第1臂12與第2臂13所具備之保持部21保持側面。具體而言，各個保持部21之可動板23藉由保持汽缸24而接近固定板22後閉闔，2個保持部21配置成能以可動板23之外面從側面夾住第2被保持物體6。之後，第1臂12與第2臂13之保持部21閉闔，以保持部21夾住第2被保持物體6加以保持。保持第2被保持物體6之保持力，可藉由反饋第2連桿15之反作用力來調整為適當之力。此外，由於保持部21為板狀之固定板22與可動板23，因此在閉闔狀態之厚度亦薄，在複數個第2被保持物體6排列之狀態，亦能將保持部21插入第2被保持物體6之間加以保持。亦即，排列之第2被保持物體6間隙狹窄之情形時，亦能將板狀之保持部21插入間隙適當地保持第2被保持物體6。被兩手之保持部21保持之第2被保持物體6，藉由2隻第1臂12與第2臂13而移動至既定位置。

如以上所述，以2隻臂12、13保持第2被保持物體6之情形時，保持部21閉闔，以2個可動板23之外面保持第2被保持物體6。因此，能迅速地進行第2被保持物體6之保持與位置變更等。

（具備吸附功能之第2手之例）圖8係顯示於圖3所示之第1手20附加了吸附功能之第2手30的前視圖。圖9係顯示圖8所示之第2手30之吸附機構的放大圖，（A）為第1例的前視圖、（B）為第2例的前視圖。圖10係顯示以圖8所示之第2手30保持第2被保持物體6之狀態的圖，（A）為俯視圖、（B）為前視圖。

圖8、圖9（A）所示之例中，於設在保持部31之可動板33内部設有吸引孔36，在其前端部分於可動板33之外面方向設有作為吸附部之吸附墊37。吸附墊37與吸引孔36連通，於吸引孔36之後端部連接以真空狀態進行吸引之吸引管39。吸引管39連接於吸引機80。藉由此種構造，以可動板33之外面保持第2被保持物體6之情形時，即使在第2被保持物體6之表面是柔軟材質時（例如，尼龍等），亦能以吸附墊37之吸附適當地加以保持。

又，如圖9（B）所示，亦可取代吸附墊37而設置與吸引孔36連通之複數個吸附孔38。吸附功能之構成不限定於以上所述。

此說明書及申請專利範圍等文件中藉由吸附進行之被保持物體6（5）之「保持」，包含將被保持物體6（5）以吸附部（吸附墊37、吸附孔38、及後述之吸附墊48）加以吸附之保持、將被保持物體6（5）以保持部31（41）加以保持再加上以吸附部（37、38、48）加以吸附之保持。

如圖10（A）、（B）所示，依據第2手30，即使表面是柔軟材質之第2被保持物體6，亦能以設在可動板33外面之吸附墊37吸附第2被保持物體6加以保持。此實施形態中，由於是以吸附墊37吸附第2被保持物體6，因此即使是在位置變更中第2被保持物體6之表面變形，亦能安定地維持保持狀態。

又，此例中，雖係於可動板33設置吸附墊37，但亦可在固定板22之可動板33側設置吸附墊37。如此，即能如上述圖5所示，在以單手保持第1被保持物體5時，吸附第1被保持物體5。

（具備吸附功能之第3手之例）圖11係顯示具備與圖8相異形態之吸附功能之第3手40的圖，（A）為俯視圖、（B）為前視圖。圖12係顯示以圖11所示之第3手40保持第1被保持物體5之狀態的圖，（A）為俯視圖、（B）為前視圖。

如圖11所示，第3手40之保持部41，係在固定板42之兩側方以相鄰接之方式設置可動板43之構成。可動板43係以連結構件46連結，此連結構件46可藉由保持汽缸44而進退。據此，可動板43係相對固定板42平行開闔。當以保持汽缸44使可動板43後退時，即成為並列在固定板42兩側方之狀態。亦即，可動板43於閉闔狀態下成為在固定板42之兩側方呈並列之狀態。又，於固定板42具備吸附功能。此例中，於固定板42之中央部分設有吸引孔47，在固定板42之可動板43開闔之方向的吸引孔47前端部，設有相當於吸附部之吸附墊48。於吸引孔47之後端部，連接有以真空狀態進行吸引之吸引管49。

如圖12（A）、（B）所示，根據此實施形態之第3手40，在開放單手之可動板43之狀態，可藉由固定板42與可動板43之内面保持第1被保持物體5。而且，藉由從設在固定板42之吸引管49進行吸引使吸附墊48内部成為真空狀態，亦能進行使用吸附墊48之第1被保持物體5之吸附。因此，根據此例，即使是表面柔軟之第1被保持物體5，亦能以單手加以保持。

（具備吸附功能之第4手之例）

圖13係顯示具備與圖8相異形態之吸附功能之第4手50的圖，（A）為前視圖、（B）為（A）中所示之XIII－XIII線剖面圖。圖14係顯示以圖13所示之第4手50之單手保持被保持物體之狀態的圖，（A）為僅以吸附功能進行保持之狀態的前視圖、（B）為以吸附功能與保持功能之兩方進行保持之狀態的前視圖。圖15係顯示以圖13所示之第4手50之兩手保持被保持物體之狀態的圖，（A）為僅以吸附功能進行保持之狀態的前視圖、（B）為以吸附功能與保持功能之兩方進行保持之狀態的前視圖。

如圖13（A）、（B）所示，此實施形態之第4手50，可動板53可相對固定板52開闔之構成與第1手20相同。又，在可動板53之前後方向，具備可朝向第1被保持物體5於上下方向進退之相當於吸附部之吸附嘴（nozzle）56。吸附嘴56，其前端以柔軟之材料形成，可吸附被保持物體5、6。吸附嘴56，設在從保持汽缸54所具備之第4連桿55往前方突出之突出部57。吸附嘴56，可藉由進退汽缸58在與可動板53之開闔方向交叉之上下方向進退。

根據此第4手50，如圖14（A）所示，在小的第1被保持物體5但重量大之情形時，在開放可動板53之狀態下以進退汽缸58使吸附嘴56朝向第1被保持物體5進出。並以吸附嘴56吸附第1被保持物體5。又，如圖14（B）所示，使進退汽缸58後退，而成為第1被保持物體5位於固定板52與可動板53之間之狀態。之後，使保持汽缸54後退以固定板52與可動板53夾住第1被保持物體5加以保持。據此，即使是重量大的第1被保持物體5，亦能藉由吸附嘴56之吸附力及固定板52與可動板53之保持力，以單手適當地進行。

又，如圖15（A）所示，根據上述第4手50，即使是厚度薄、表面柔軟之大的第2被保持物體6，亦能藉由伸長兩手之吸附嘴56，以此等吸附嘴56吸附第2被保持物體6加以保持。

進一步的，如圖15（B）所示，根據上述第4手50，即使是重量大的第2被保持物體6，亦可使兩手之可動板53後退而成為閉闔狀態，在以兩手之吸附嘴56吸附第1被保持物體5之狀態下，以兩手之可動板53之外面保持第2被保持物體6。如此，即使是重量大的第2被保持物體6，亦可藉由吸附嘴56之吸附力與保持部51之保持力，以兩手適當地進行保持。圖示之第4手50之使用形態僅為一例，可視被保持物體5、6組合使用吸附嘴56之吸附與保持部51之保持。

（總結）如以上所述，依據上述機器人系統1，當根據被保持物體5、6之大小決定之手20、30、40、50之數量為1之情形時，係控制成開放保持部21、31、41、51以1個保持部21、31、41、51之内面保持被保持物體5、6。而在手20、30、40、50之數量為2之情形時，則控制成閉闔保持部21、31、41、51以2個保持部21、31、41、51之外面保持被保持物體5、6。如此，即能使用2個保持部21、31、41、51視被保持物體5、6之大小迅速地進行保持與位置變更等。因此，能以良好效率進行大小相異之被保持物體5、6之位置變更作業等。

（其他變形例）上述實施形態，係以在保持部21、31、41、51裝備有板狀之固定板22、2、42、52與可動板23、33、43、53之手20、30、40、50為例做了說明。然而，保持部21、31、41、51之構成不限定於板狀，只要是能開闔之保持部即可，並不限於上述實施形態。

又，亦可在保持部21、31、41、51之保持被保持物體5、6之面設置提高摩擦阻力之材料（例如，橡膠材質）。

再者，機器人10僅為一例示，不限定於雙腕型之機器人10。例如，亦可以是具有能分別控制2個手20、30之2台機器人10之構成。

又，上述實施形態僅是一例，可在不損及本發明要旨範圍下進行各種變更，本發明不限定於上述實施形態。

1:機器人系統 2:無人搬送車 3:立體攝影機 5:第1被保持物體 6:第2被保持物體 10:機器人 11:基台 12:第1臂 13:第2臂 14:第1連桿 15:第2連桿 16:第3連桿 20:第1手 21:保持部 22:固定板 23:可動板 24:保持汽缸 25:第4連桿 30:第2手 31:保持部 32:固定板 33:可動板 34:保持汽缸 36:吸引孔 37:吸附墊 38:吸附孔 39:吸引管 40:第3手 41:保持部 42:固定板 43:可動板 44:保持汽缸 46:連結構件 47:吸引孔 48:吸附墊 49:吸引管 50:第4手 51:保持部 52:固定板 53:可動板 54:保持汽缸 55:第4連桿 56:吸附嘴 57:突出部 58:進退汽缸 60:第1托盤 61:第2托盤 70:控制裝置 71:記憶部 72:機器人控制部 73:手數量決定部 74:保持控制部 75:影像處理部 76:被保持物體資訊算出部 80:吸引機 S1~S4:第1軸~第4軸

圖1係顯示本發明之一實施形態之機器人系統的俯視圖。圖2係顯示圖1所示之機器人系統中之控制裝置具備之功能的方塊圖。圖3係顯示圖1所示之機器人系統之第1手的圖，（A）為俯視圖、（B）為前視圖。圖4係顯示以圖1所示之機器人系統之單手保持小被保持物體之狀態的俯視圖。圖5係以圖4所示之單手保持被保持物體之狀態的詳圖，（A）為俯視圖、（B）為前視圖。圖6係顯示以圖1所示之機器人系統之兩手保持大被保持物體之狀態的俯視圖。圖7係以圖6所示之兩手保持被保持物體之狀態的詳圖，（A）為俯視圖、（B）為前視圖。圖8係顯示在圖3所示之第1手附加吸附功能之第3手的前視圖。圖9係顯示圖8之第3手之吸附機構的放大圖面，（A）為第1例的前視圖、（B）為第2例的前視圖。圖10係顯示以圖8所示之第3手保持被保持物體之狀態的圖面，（A）為俯視圖、（B）為前視圖。圖11係顯示具備與圖8相異形態之吸附功能之第5手的圖面，（A）為俯視圖、（B）為前視圖。圖12係顯示以圖11所示之第5手保持被保持物體之狀態的圖面，（A）為俯視圖、（B）為前視圖。圖13係顯示具備與圖8相異形態之吸附功能之第5手的圖面，（A）為前視圖、（B）為（A）中所示之XIII－XIII剖面圖。圖14係顯示以圖13所示之第5手（單手）保持被保持物體之狀態的圖面，（A）顯示僅以吸附功能保持之狀態的前視圖、（B）顯示以吸附功能與保持功能之兩方保持之狀態的前視圖。圖15係顯示以圖13所示之第5手（兩手）保持被保持物體之狀態的圖面，（A）顯示僅以吸附功能保持之狀態的前視圖、（B）顯示以吸附功能與保持功能之兩方保持之狀態的前視圖。

3:立體攝影機

70:控制裝置

71:記憶部

72:機器人控制部

73:手數量決定部

74:保持控制部

75:影像處理部

76:被保持物體資訊算出部

Claims

一種機器人系統，其具備：前端具備手的2隻臂；以及控制該臂之動作的機器人控制部；該手具有可開闔之保持部；該機器人控制部，具有：手數量決定部，係根據被保持物體之大小，決定保持該被保持物體之該手之數量；以及保持控制部，係控制成當以該手數量決定部決定之該手之數量為1之情形時，開放該保持部以1個該手之内面保持該被保持物體，當以該手數量決定部決定之該手之數量為2之情形時，閉闔該保持部以2個該手之外面保持該被保持物體。
如請求項1之機器人系統，其具備：拍攝該被保持物體的攝影機；以及對該攝影機拍攝之影像進行解析處理的影像處理部；該機器人控制部，從該影像處理部所處理之影像以被保持物體資訊算出部算出至少該被保持物體之大小，根據算出之該被保持物體之大小以該手數量決定部決定該手之數量。
如請求項1或2之機器人系統，其中，該保持部具備以對向狀態平行開闔之2個保持板；該機器人控制部，在以該手數量決定部決定以1個該手保持該被保持物體之情形時，開放1個該手之該保持板以該保持板之内面保持該被保持物體。
如請求項1或2之機器人系統，其中，該保持部具備以對向狀態平行開闔之2個保持板；該機器人控制部，在以該手數量決定部決定以2個該手保持該被保持物體之情形時，閉闔2個該手之該保持板以該保持板之外面保持該被保持物體。
如請求項1或2之機器人系統，其中，在該保持部近旁進一步具備吸附該被保持物體之吸附部。
如請求項5之機器人系統，其中，該吸附部具有設在該保持部之用以保持該被保持物體之面的吸附墊；進一步具備從該吸附墊進行吸引之吸引機。
如請求項5之機器人系統，其中，該吸附部具有設在該保持部之用以保持該被保持物體之面的吸附孔；進一步具備從該吸附孔進行吸引之吸引機。
如請求項5之機器人系統，其中，該保持部具有固定板、與配置成在該固定板之兩側方並列之可動板；該可動板，相對該固定板平行開闔，於閉闔狀態下成為在該固定板兩側方並列之狀態；該固定板於該可動板開闔之方向具備該吸附部。
如請求項5之機器人系統，其中，該吸附部具有可在對該保持部之開闔方向之交叉方向進退之吸附嘴；視該保持部所保持之該被保持物體之重量，使該吸附嘴朝向該被保持物體進出以吸附該被保持物體。
如請求項1或2之機器人系統，其中，2隻該臂係以能繞基台所具備之第1軸旋繞之雙腕型構成。