JP5917386B2 - 多関節型双腕ロボットによる生産システムおよび生産ライン - Google Patents

Description

この発明は、多関節型双腕ロボットのハンドによって部品の組立等の作業を行う生産システムおよびその生産システムを複数具えて部品の組立等の作業を順次に行う多関節型双腕ロボットによる生産ラインに関するものである。

多関節型双腕ロボットのハンド（エンドエフェクタ）によって部品の組立等の作業を行う生産システムおよびその生産システムを複数具えて部品の組立等の作業を順次に行う多関節型双腕ロボットによる生産ラインとしては例えば、特許文献１にて開示されたものが知られている。この生産システムは、清浄環境とした多関節型双腕ロボットの作業領域に対し各々エレベーター式の部品供給装置と部品排出装置とで部品を給排して作業を行うものであり、特許文献１では、この生産システムを複数接続することにより、清浄環境内で部品の組立や検査等の複数工程の作業を順次に自動的に行う生産ラインを構成している。

特開２０１０−１２０１０２号公報

しかしながら従来は、上述のような多関節型双腕ロボットによる生産システムを使用して多関節型双腕ロボットによる生産ラインを構成する場合、生産ラインのサイクルタイムに応じて部品の供給方法や排出方法を決める必要があるため、大ロットから中ロットまでの生産向けの設備が主流であった。また、それらの供給方法や排出方法は、上述の特許文献１のような製造会社毎の特許技術やノウハウを含むため、一般に同じような方法を誰でも使うということはできず、生産ラインの立ち上げの準備に多くの時間が必要であった。

それゆえ本発明は、多種の部品を取り扱う中ロットから小ロットまでの生産に適する、多関節型双腕ロボットによる生産システムおよび、その生産システムを複数具えて部品の組立等の作業を順次に行う多関節型双腕ロボットによる生産ラインを提供することを目的としている。

この発明は、上記課題を有利に解決するものであり、この発明の多関節型双腕ロボットによる生産システムは、
双腕のハンドを所定の作業範囲内で移動させる多関節型双腕ロボットと、
部品を搭載した部品搬送トレイをその全体が前記多関節型双腕ロボットの作業範囲内に位置するように供給する第１のトレイ供給手段と、
部品を搭載した部品搬送トレイをその一部が前記多関節型双腕ロボットの作業範囲内に位置するように供給する第２のトレイ供給手段と、
部品を取り出された部品搬送トレイを前記作業範囲内から排出するトレイ排出手段と、
を具え、
前記多関節型双腕ロボットがその双腕のハンドの一方または両方により、前記部品搬送トレイから一または複数の部品を取り上げてその部品に対し作業を行い、作業後の部品または製品を所定の搬出位置に配置する生産システムにおいて、
前記多関節型双腕ロボットはその双腕のハンドの一方または両方により、
前記第１のトレイ供給手段による供給位置に位置し、搭載している全ての部品が前記作業範囲内に位置する前記部品搬送トレイについては、その供給位置に位置する部品搬送トレイから部品を取り上げ、
前記第２のトレイ供給手段による供給位置に位置し、搭載している部品の少なくとも一部が前記作業範囲内に位置しない前記部品搬送トレイについては、その供給位置から前記部品搬送トレイを移動させてその部品搬送トレイに搭載された全ての部品を一旦前記作業範囲内に位置させてから、その部品搬送トレイから部品を取り上げ、
前記部品搬送トレイに搭載された全ての部品が取り出されるとその部品搬送トレイを前記トレイ排出手段による搬出位置に移動させることを特徴とするものである。

また、この発明の多関節型双腕ロボットによる生産ラインは、
前記多関節型双腕ロボットによる生産システムを、その多関節型双腕ロボットの作業範囲同士が互いに隣接する配置で複数具えるとともに、
その作業範囲同士の隣接部分で部品を受け渡しする少なくとも一つの部品受け渡し具を具える生産ラインにおいて、
前記部品受け渡し具は、
部品を搭載して前記互いに隣接する作業範囲間で移動する部品台と、
前記多関節型双腕ロボットの腕により駆動されて前記部品台を前記互いに隣接する作業範囲間で移動させる部品台移動手段と、
を具えることを特徴とするものである。

この発明の多関節型双腕ロボットによる生産システムにあっては、第１のトレイ供給手段が、部品を搭載した部品搬送トレイをその全体が多関節型双腕ロボットの双腕のハンドを移動させる所定の作業範囲内に位置するように供給するとともに、第２のトレイ供給手段が、部品を搭載した部品搬送トレイをその一部が多関節型双腕ロボットの双腕のハンドを移動させる所定の作業範囲内に位置するように供給すると、多関節型双腕ロボットがその双腕のハンドの一方または両方により、部品搬送トレイから一または複数の部品を取り上げてその部品に対し作業を行い、作業後の部品または製品を所定の搬出位置に配置し、トレイ排出手段が、部品を取り出されて例えば空になった部品搬送トレイを前記作業範囲内から排出する。

そしてこの発明の多関節型双腕ロボットによる生産システムにあっては、多関節型双腕ロボットがその双腕のハンドの一方または両方により、第１のトレイ供給手段による供給位置に位置し、搭載している全ての部品が作業範囲内に位置する部品搬送トレイについては、その供給位置に位置する部品搬送トレイから部品を取り上げ、また第２のトレイ供給手段による供給位置に位置し、搭載している部品の少なくとも一部が作業範囲内に位置しない部品搬送トレイについては、その供給位置から部品搬送トレイを移動させてその部品搬送トレイに搭載された全ての部品を一旦前記作業範囲内に位置させてから、その部品搬送トレイから部品を取り上げ、部品搬送トレイに搭載された全ての部品が取り出されるとその部品搬送トレイをトレイ排出手段による搬出位置に移動させる。

従って、この発明の多関節型双腕ロボットによる生産システムによれば、多関節型双腕ロボットがその双腕のハンドの一方または両方により、第１のトレイ供給手段による供給位置に位置する部品搬送トレイについてはそこに搭載された全ての部品を直接取り上げる一方、第２のトレイ供給手段による供給位置に位置する部品搬送トレイについてはそこに搭載された部品の少なくとも一部が多関節型双腕ロボットの作業範囲内に位置していなくても部品搬送トレイを移動させてからそこに搭載された全ての部品を取り上げて作業を行うので、多関節型双腕ロボットの周囲に多種類の部品を配置して組立等の作業を行うことができ、これにより、多種の部品を取り扱う中ロットから小ロットまでの生産に適する多関節型双腕ロボットによる生産システムを容易に構築することができ、ひいてはこの生産システムを複数接続することで、多関節型双腕ロボットによる生産ラインを容易に立ち上げることができる。

なお、この発明の多関節型双腕ロボットによる生産システムにおいては、前記第１および第２のトレイ供給手段と前記トレイ排出手段との少なくとも一方は、前記部品搬送トレイを複数枚重ねた状態で搬送すると、一度に多数の部品を多関節型双腕ロボットの周囲に配置して、長時間の自動運転による組立等の作業を行うことができるので好ましい。

また、この発明の多関節型双腕ロボットによる生産ラインにあっては、複数の前記多関節型双腕ロボットによる生産システムの多関節型双腕ロボットの作業範囲同士の隣接部分に、部品を受け渡しする少なくとも一つの部品受け渡し具が配置されており、その受け渡し具の部品台移動手段が、多関節型双腕ロボットの腕により駆動されて、部品を搭載した部品台を互いに隣接する作業範囲間で移動させる。

従って、この発明の多関節型双腕ロボットによる生産ラインによれば、多関節型双腕ロボットの腕により駆動されて別途の動力なしに作動する部品受け渡し具が、隣接する生産システム間で部品を受け渡しするので、多関節型双腕ロボットによる生産システム同士を容易に接続して多関節型双腕ロボットによる生産ラインを容易に立ち上げることができる。

なお、この発明の多関節型双腕ロボットによる生産ラインにおいては、前記部品台移動手段は、前記作業範囲同士の隣接部分に跨って延在し、前記部品台の前記作業範囲間での移動を案内する案内部材と、前記案内部材の中央部を、その案内部材の延在方向と直交する水平軸線周りに揺動可能に支持する支持部材と、を有し、前記案内部材は、前記多関節型双腕ロボットの腕により駆動されて上下方向へ揺動し、その揺動による前記案内部材の上昇部分から下降部分へ前記部品台を重力により移動させるものであると、多関節型双腕ロボットはその腕により案内部材の端部を作業範囲内で持ち上げるだけで部品台を移動させることができるので好ましい。

（ａ）および（ｂ）は、この発明の多関節型双腕ロボットによる生産ラインの一実施例に用いられる、この発明の多関節型双腕ロボットによる生産システムの一実施例を示す平面図および側面図である。 （ａ）〜（ｆ）は、上記実施例の多関節型双腕ロボットによる生産ラインにおける工程間での部品の受け渡し方法を示す正面図および斜視図である。 上記実施例の多関節型双腕ロボットによる生産システムを複数具える、上記実施例の多関節型双腕ロボットによる生産ラインの構成を示す平面図である。 （ａ）および（ｂ）は、上記実施例の多関節型双腕ロボットによる生産システムにおける多関節型双腕ロボットの具体的な作業内容を示す平面図および側面図である。

以下、この発明の実施の形態を図面に基づく実施例によって詳細に説明する。ここに、図１（ａ）および（ｂ）は、この発明の多関節型双腕ロボットによる生産ラインの一実施例に用いられる、この発明の多関節型双腕ロボットによる生産システムの一実施例を示す平面図および側面図である。

この実施例の多関節型双腕ロボットによる生産システムおよび、この実施例の多関節型双腕ロボットによる生産ラインでは、例えば本願出願人が先に特開２０１０−０６４１９８号公報にて開示した多関節型双腕ロボットあるいは本願出願人が市販している多関節型双腕ロボット（商品名「ＮＥＸＴＡＧＥ」）の如きものを用いることとし、図中符号１は、その多関節型双腕ロボット、Ｒは、その多関節型双腕ロボット１の動作範囲を示す。

この実施例の多関節型双腕ロボットによる生産システムでは、図１に示すように、多関節型双腕ロボット１の前方に作業テーブル１０、後方に第１および第２のトレイ供給手段としての４列の供給用コンベア２，３，４，５を配置する。これらの供給用コンベア２〜５は各々、当該生産システムで用いる部品を搭載した、規格化された例えば矩形の輪郭を有する部品搬送トレイ１２を複数段重なった状態で供給されると、それらの部品搬送トレイ１２を図１では右方から左方へ自動的に搬送し、その部品搬送トレイ１２の少なくとも一部が多関節型双腕ロボット１の作業範囲内に位置するように、それらの供給用コンベヤ２〜５の図１では左端のトレイ供給位置に配置する。

ここで、第１のトレイ供給手段としての左右の供給用コンベア２，５上のトレイ供給位置に位置する部品搬送トレイ１２は、全体的に多関節型双腕ロボット１の動作範囲Ｒ内にあるため、その部品搬送トレイ１２に搭載された部品は全て、多関節型双腕ロボット１の動作範囲Ｒ内にあり、それゆえ多関節型双腕ロボット１は、左右の供給用コンベア２，５上のトレイ供給位置に位置する部品搬送トレイ１２からは双腕の一方または両方のハンド（エンドエフェクタ）１ａで部品を直接取り上げる。

また、多関節型双腕ロボット１の後方中央部に置かれた第２のトレイ供給手段としての２つの供給用コンベア３，４上のトレイ供給位置に位置する部品搬送トレイ１２は、その一部が多関節型双腕ロボット１の動作範囲Ｒ外にあるため、その部品搬送トレイ１２に搭載された部品の一部は、多関節型双腕ロボット１の動作範囲Ｒ外にあり、それゆえ多関節型双腕ロボット１は、双腕の一方または両方のハンド（エンドエフェクタ）１ａでその部品搬送トレイ１２を把持して、前方の作業テーブル１０に置かれたトレイ置き台８またはトレイ置き台９上へその部品搬送トレイ１２を一旦移動させることで、その部品搬送トレイ１２に搭載された全ての部品を動作範囲Ｒ内に入れ、その後に双腕の一方または両方のハンド（エンドエフェクタ）１ａでその部品搬送トレイ１２から部品を取り上げる。

そして、空になった部品搬送トレイ１２については、多関節型双腕ロボット１は、双腕の一方または両方のハンド（エンドエフェクタ）１ａでその部品搬送トレイ１２を把持して、多関節型双腕ロボット１の真後ろにあるトレイ排出手段としての空トレイ排出部１１の、スプリング１３で弾性的に支持された昇降テーブル上に載置し、これにより、空の部品搬送トレイ１２が昇降テーブル上に重ねられて溜まり、一定の重さになって、昇降テーブルが所定の高さまで下降すると、これもトレイ排出手段としての排出コンベア１４が作動して、積み重なった空の部品搬送トレイ１２を自動的に多関節型双腕ロボット１の動作範囲Ｒ外に排出する。

従って、この実施例の生産システムによれば、上記の規格化された部品搬送トレイ１２と、部品を搭載したその部品搬送トレイ１２をその少なくとも一部が多関節型双腕ロボット１の動作範囲Ｒ内に位置するように供給する４列の供給用コンベア２，３，４，５と、空になった部品搬送トレイ１２を多関節型双腕ロボット１の動作範囲Ｒ外に排出する空トレイ排出部１１および排出コンベヤ１４とにより、一定量の4種類の部品を自動的に多関節型双腕ロボット１の動作範囲Ｒ内に供給することができる。そして、多関節型双腕ロボット１の動作範囲Ｒ内の前方の作業テーブル１０上には、例えばアルミ押出しフレームを使用して自由に、後述の如き組立治具やパーツフィーダ、交換用ハンド等を配置することができるので、多関節型双腕ロボット１は、あらかじめ教示されたプログラムに基づき、これらを適宜使用して部品の組立や検査等の作業を行うことができる。

一方、この実施例の生産ラインでは、上記実施例の生産システムを複数具えて複数工程の作業を行うとともに、組立が完成した部品をそれらの工程間で受け渡すために、互いに隣接する工程の、多関節型双腕ロボット１の作業範囲Ｒ同士の隣接部分に、部品を受け渡しするここでは２台の部品受け渡し具７が並んで配置され、それらの部品受け渡し具７が一方の工程の作業テーブル１０上に固定されており、この部品受け渡し具７のガイドレール７ａが、多関節型双腕ロボット１の腕により後述の如く駆動されて、部品を搭載した部品台６を上記互いに隣接する作業範囲Ｒ間で移動させる。

すなわち、ここにおける部品受け渡し具７は、作業範囲Ｒ同士の隣接部分に跨って延在し、互いに隣接する作業範囲Ｒ間での部品台６の移動を案内する、部品台移動手段を構成する案内手段としての上記ガイドレール７ａと、そのガイドレール７ａの中央部を、そのガイドレール７ａの延在方向（図１（ａ）では上下方向）と直交する方向（図１（ａ）では左右方向）へ延在する水平軸線周りに揺動可能に支持する、部品台移動手段を構成する支持部材としての支柱７ｂとを有しており、ここで、部品台６は、ガイドレール７ａに沿って摺動自在な図示しないスライダによって支持され、ガイドレール７ａは、多関節型双腕ロボット１の少なくとも一方の腕に装着されたハンド１ａにより駆動されてシーソーのように上下方向へ揺動し、その揺動によるガイドレール７ａの上昇部分から下降部分へ、部品台６を重力により移動させる。

図２（ａ）〜（ｆ）は、この部品受け渡し具７による部品受渡し方法の例を示し、図中符号１−１は前工程の多関節型双腕ロボット、１−２は後工程の多関節型双腕ロボットをそれぞれ示す。図２（ａ）では、前工程の多関節型双腕ロボット１−１が、自工程の作業によって半完成した部品（あるいは製品）Ｐをハンド１ａで把持するとともに、部品台６がガイドレール７ａ上の所定位置（部品搭載位置）にあることを頭部カメラの画像で確認しており、後工程側の多関節型双腕ロボット１−２は、他の作業を行いながら、ガイドレール７ａの傾きを頭部カメラの画像で定期的に確認している。

図２（ｂ）では、前工程の多関節型双腕ロボット１−１が、部品台６がガイドレール７ａ上の所定位置にあることを確認できたため、半完成した部品Ｐを部品台６上に載置しており、図２（ｃ）では、前工程の多関節型双腕ロボット１−１が、部品受け渡し具７のガイドレール７ａの手前側端部をハンド１ａで持ち上げて、後工程の多関節型双腕ロボット１−２側へガイドレール７ａを傾斜させている。

図２（ｄ）では、部品Ｐを載置された部品台６がガイドレール７ａの傾斜によって、重力により後工程側へ移動しており、後工程の多関節型双腕ロボット１−２は、頭部カメラの画像から画像処理を行い、ガイドレール７ａの傾きや部品Ｐの有無等の情報により自工程への部品Ｐの供給を検知している。

次いで後工程の多関節型双腕ロボット１−２は、図２（ｅ）に示すように、ハンド１ａで部品台６から部品Ｐを取り出し、その後、図２（ｆ）に示すように、部品受け渡し具７のガイドレール７ａの手前側端部をハンド１ａで持ち上げて、前工程の多関節型双腕ロボット１−１側へガイドレール７ａを傾斜させ、空になった部品台６を重力により前工程側に移動させてから、自工程の作業を開始する。このとき、前工程の多関節型双腕ロボット１−１は、他の作業を行いながら、部品受け渡し具７のガイドレール７ａの傾きを頭部カメラの画像で定期的に確認し、ガイドレール７ａが自工程側に傾いていると、図２（ａ）に示す状態に戻って上記作業を繰り返す。

図３に示す、この実施例の多関節型双腕ロボットによる生産ラインは、上記実施例の多関節型双腕ロボットによる生産システムを第１工程から第４工程まで４つ並べて具えているが、上記部品受け渡し具７を使用することで、この実施例の生産ラインは、多関節型双腕ロボット１の動作範囲Ｒ外へ、当該多関節型双腕ロボット１以外の動力を使用することなしに半完成した部品（あるいは製品）Ｐを供給できるので、上記実施例の生産システムを増設して、生産ラインを容易に拡張することができる。

図４（ａ）および（ｂ）は、図１に示す上記実施例の生産システムにおける多関節型双腕ロボットの具体的な作業内容を示す平面図および側面図であり、ここでは図３に示す生産ラインの第１工程での組立作業が次のようにして行われる。初めに、多関節型双腕ロボット１は、周囲の環境や位置関係や作業プログラムが正しいかどうか確認するために、周辺に貼られたクロスマークを頭部カメラの画像で測定し（詳細は上記特開２０１０−０６４１９８号公報参照）、また同時に部品の供給状態（有無）を確認する。ここで部品搬送トレイ１２に部品が無い場合は、先に説明した要領で部品搬送トレイ１２の交換を行う。

組立条件が全て整っていると判断したら多関節型双腕ロボット１は、組立に必要なハンド（エンドエフェクタ）Ｅ１，Ｅ２を選択し、その双腕の手首部に設けられた通常の自動ツールチェンジャ（ＡＴＣ）を使用してそれらのハンドＥ１，Ｅ２を双腕に装着する。そして双腕をそれぞれ順番に使い、部品搬送トレイ１２上の部品Ｐ２〜Ｐ５を取り上げて作業テーブル１０上のジグＴ１にセットし、次いでフレーム部品Ｐ１を左腕のハンドＥ１で把持し、部品Ｐ２〜Ｐ５に嵌め合わせる。

またこれと並行して多関節型双腕ロボット１は、右腕のハンドＥ２を外して電動ドライバＥ３を装着し、作業テーブル１０上のネジ供給機Ｔ２から自動供給されるネジを電動ドライバＥ３の先端のビットに吸着させ、左腕のハンドＥ１で押さえているフレーム部品Ｐ１と部品Ｐ２〜Ｐ５を締結してゆく。ネジ締めが終了したらこの工程の作業が完了し、多関節型双腕ロボット１は、半完成した部品（あるいは製品）Ｐ６を、図２に示す要領で部品受け渡し具７を使用して次工程へ払い出す。

この実施例の生産ラインでは、図３に示すように、第２工程以降も同様にしてそれぞれ組立作業を行って、次工程へと部品を送り出し、第４工程では、完成したユニット（あるいは製品）Ｐ７をコンベア１５によって別の工程へ出荷している。なお、各工程間には人が入れる隙間Ｓが設けられている。

従って、この実施例の生産システムによれば、省スペースで多種の部品を１台の多関節型双腕ロボット１により取り扱うことが可能になるので、多種の部品を取り扱う中ロットから小ロットまでの生産に適するシステムを提供することができる。また、生産システムの設備がプラットフォーム化しているため、設備導入計画やシステム設計が容易になる。さらに、多関節型双腕ロボット１へのティーチングなどの動作教示工程においても、トレイ交換動作等の類似した動作はパターン化されるため、立ち上げまでの工数を削減することができる。

さらに、部品搬送トレイ１２を多列多段に重ねられるため、多関節型双腕ロボット１の周囲に多量の部品をストックできるので、長時間の自動運転が可能となる。また、空になった部品搬送トレイ１２も供給側と同じ側に排出されるので、部品搬送トレイ１２の回収時間が短縮される。

また、この実施例の生産ラインによれば、多関節型双腕ロボット１間の部品の受け渡しに部品受け渡し具７を使用することで、多関節型双腕ロボット１の動作範囲外へ他の動力を使用することなく半完成した部品あるいは製品を供給できるので、この組立ラインを容易に拡張することができ、組立ラインを拡張すれば、手順の多い複雑な工程も単純化され、さまざまな種類の組立工程に適用することが可能になる。

さらに、機種切り替えにおける、装置の組み換えが発生しても、上記の効果により、短期間に組立ラインを立ち上げることができる。また、ティーチングや短時間停止（いわゆるチョコ停）等の理由で多関節型双腕ロボット１にアクセスする場合を考慮して、工程間に隙間Ｓを設けているので、高いメンテナンス性が得られる。

以上、図示例に基づき説明したが、この発明は上述の例に限定されるものでなく、特許請求の範囲の記載範囲内で適宜変更し得るものであり、例えば、部品台移動手段は、案内部材を揺動させるシーソー型のものでなく、水平に固定した案内部材上の部品台をロボットがハンドで押し出す形式のものでも良い。また、規格化された部品搬送トレイでの供給に適さない部品、例えば、大きなフレームや、小さな板金部品、締結部品等は、作業テーブル上の空きスペースに別の供給方式を使って供給するようにしても良い。

かくしてこの発明の多関節型ロボットによる生産システムによれば、多関節型双腕ロボットがその双腕のハンドの一方または両方により、第１のトレイ供給手段による供給位置に位置する部品搬送トレイについてはそこに搭載された全ての部品を直接取り上げる一方、第２のトレイ供給手段による供給位置に位置する部品搬送トレイについてはそこに搭載された部品の少なくとも一部が多関節型双腕ロボットの作業範囲内に位置していなくても部品搬送トレイを移動させてからそこに搭載された全ての部品を取り上げて作業を行うので、多関節型双腕ロボットの周囲に多種類の部品を配置して組立等の作業を行うことができ、これにより、多種の部品を取り扱う中ロットから小ロットまでの生産に適する多関節型双腕ロボットによる生産システムを容易に構築することができ、ひいてはこの生産システムを複数接続することで、多関節型双腕ロボットによる生産ラインを容易に立ち上げることができる。

そしてこの発明の多関節型ロボットによる生産ラインによれば、多関節型双腕ロボットの腕により駆動されて別途の動力なしに作動する部品受け渡し具が、隣接する生産システム間で部品を受け渡しするので、多関節型双腕ロボットによる生産システム同士を容易に接続して多関節型双腕ロボットによる生産ラインを容易に立ち上げることができる。

１ 多関節型双腕ロボット
１ａ，Ｅ１，Ｅ２ ハンド（エンドエフェクタ）
２，３，４，５ 供給用コンベア
６ 部品台
７ 部品受け渡し具
７ａ ガイドレール
７ｂ 支柱
８，９ トレイ置き台
１０ 作業テーブル
１１ 空トレイ排出部
１２ 部品搬送トレイ
１３ スプリング
１４ 排出コンベア
１５ コンベア
Ｅ３ 電動ドライバ
Ｐ，Ｐ１〜Ｐ６ 部品（あるいは製品）
Ｐ７ ユニット（あるいは製品）
Ｒ 動作範囲
Ｓ 隙間
Ｔ１ ジグ
Ｔ２ ネジ供給機

Claims (4)

1. 双腕のハンドを所定の作業範囲内で移動させる多関節型双腕ロボットと、
   部品を搭載した部品搬送トレイをその全体が前記多関節型双腕ロボットの作業範囲内に位置するように供給する第１のトレイ供給手段と、
   部品を搭載した部品搬送トレイをその一部が前記多関節型双腕ロボットの作業範囲内に位置するように供給する第２のトレイ供給手段と、
   部品を取り出された部品搬送トレイを前記作業範囲内から排出するトレイ排出手段と、
   を具え、
   前記多関節型双腕ロボットがその双腕のハンドの一方または両方により、前記部品搬送トレイから一または複数の部品を取り上げてその部品に対し作業を行い、作業後の部品または製品を所定の搬出位置に配置する生産システムにおいて、
   前記多関節型双腕ロボットはその双腕のハンドの一方または両方により、
   前記第１のトレイ供給手段による供給位置に位置し、搭載している全ての部品が前記作業範囲内に位置する前記部品搬送トレイについては、その供給位置に位置する部品搬送トレイから部品を取り上げ、
   前記第２のトレイ供給手段による供給位置に位置し、搭載している部品の少なくとも一部が前記作業範囲内に位置しない前記部品搬送トレイについては、その供給位置から前記部品搬送トレイを移動させてその部品搬送トレイに搭載された全ての部品を一旦前記作業範囲内に位置させてから、その部品搬送トレイから部品を取り上げ、
   前記部品搬送トレイに搭載された全ての部品が取り出されるとその部品搬送トレイを前記トレイ排出手段による搬出位置に移動させることを特徴とする、多関節型双腕ロボットによる生産システム。
2. 前記第１および第２のトレイ供給手段と前記トレイ排出手段との少なくとも一方は、前記部品搬送トレイを複数枚重ねた状態で搬送することを特徴とする、請求項１記載の多関節型双腕ロボットによる生産システム。
3. 請求項１または２記載の多関節型双腕ロボットによる生産システムを、その多関節型双腕ロボットの作業範囲同士が互いに隣接する配置で複数具えるとともに、
   その作業範囲同士の隣接部分で部品を受け渡しする少なくとも一つの部品受け渡し具を具える生産ラインにおいて、
   前記部品受け渡し具は、
   部品を搭載して前記互いに隣接する作業範囲間で移動する部品台と、
   前記多関節型双腕ロボットの腕により駆動されて前記部品台を前記互いに隣接する作業範囲間で移動させる部品台移動手段と、
   を具えることを特徴とする多関節型双腕ロボットによる生産ライン。
4. 前記部品台移動手段は、
   前記作業範囲同士の隣接部分に跨って延在し、前記部品台の前記作業範囲間での移動を案内する案内部材と、
   前記案内部材の中央部を、その案内部材の延在方向と直交する水平軸線周りに揺動可能に支持する支持部材と、
   を有し、
   前記案内部材は、前記多関節型双腕ロボットの腕により駆動されて揺動し、その揺動による前記案内部材の上昇部分から下降部分へ前記部品台を重力により移動させることを特徴とする、請求項３記載の多関節型双腕ロボットによる生産ライン。