JPH0641071B2 - 自動組立て装置 - Google Patents
自動組立て装置Info
- Publication number
- JPH0641071B2 JPH0641071B2 JP61119958A JP11995886A JPH0641071B2 JP H0641071 B2 JPH0641071 B2 JP H0641071B2 JP 61119958 A JP61119958 A JP 61119958A JP 11995886 A JP11995886 A JP 11995886A JP H0641071 B2 JPH0641071 B2 JP H0641071B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- tray
- station
- conveyor
- assembling
- robot
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Lifetime
Links
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B23P—METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR; COMBINED OPERATIONS; UNIVERSAL MACHINE TOOLS
- B23P19/00—Machines for simply fitting together or separating metal parts or objects, or metal and non-metal parts, whether or not involving some deformation; Tools or devices therefor so far as not provided for in other classes
- B23P19/04—Machines for simply fitting together or separating metal parts or objects, or metal and non-metal parts, whether or not involving some deformation; Tools or devices therefor so far as not provided for in other classes for assembling or disassembling parts
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Automatic Assembly (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明は自動組立て装置に係り、特に部品をトレイ上に
並べて供給し、複数のハンドを有する組立てロボットを
用いて組立てステーションで複数の組立て動作を行なう
ようした装置に関する。
並べて供給し、複数のハンドを有する組立てロボットを
用いて組立てステーションで複数の組立て動作を行なう
ようした装置に関する。
本発明は、部品の並べたトレイを自動供給手段によって
供給し、供給されたトレイをストックステーションにス
トックしておき、ロボッによってこのストックステーシ
ョンから所定のトレイを取出すとともに部品取出しステ
ーションに載置し、このステーション内のトレイからロ
ボットのハンドによって部品を取出し、取出された部品
を用いて自動組立てを行なうようにしたものであって、
特に１台のロボットによって複数の部品の組立てを行な
うようにしたもので、少量生産でも効率良く自動組立て
を行ない得るようにしたものである。
供給し、供給されたトレイをストックステーションにス
トックしておき、ロボッによってこのストックステーシ
ョンから所定のトレイを取出すとともに部品取出しステ
ーションに載置し、このステーション内のトレイからロ
ボットのハンドによって部品を取出し、取出された部品
を用いて自動組立てを行なうようにしたものであって、
特に１台のロボットによって複数の部品の組立てを行な
うようにしたもので、少量生産でも効率良く自動組立て
を行ない得るようにしたものである。
従来よりテープレコーダやＶＴＲのメカデッキを組立て
る場合に、ロボットを用いて自動組立てを行なう試みが
なされている。このような自動組立てを行なう場合に
は、生産ラインに沿って順次組立て動作を行なうロボッ
トを配置し、これらのロボットによって順次組立て動作
を行なわせるようにすればよい。これによってテープレ
コーダやＶＴＲのメカデッキをほぼ無人で組立てること
が可能になる。
る場合に、ロボットを用いて自動組立てを行なう試みが
なされている。このような自動組立てを行なう場合に
は、生産ラインに沿って順次組立て動作を行なうロボッ
トを配置し、これらのロボットによって順次組立て動作
を行なわせるようにすればよい。これによってテープレ
コーダやＶＴＲのメカデッキをほぼ無人で組立てること
が可能になる。
ところがこのような自動組立てラインを用いて非常に部
品点数の多いものを組立てる場合には、１ラインに多数
のロボットを配置する必要があり、これによって１ライ
ンのコストが非常に高くなる。従って１ロットの生産数
量の少ないものを生産しようとすると、却ってコストが
高くなって採算が合わなくなる。
品点数の多いものを組立てる場合には、１ラインに多数
のロボットを配置する必要があり、これによって１ライ
ンのコストが非常に高くなる。従って１ロットの生産数
量の少ないものを生産しようとすると、却ってコストが
高くなって採算が合わなくなる。
このような問題を解消するためには、１台のロボットが
組立てる部品数を多くすればよい。ところが部品を供給
するためのボールフィーダやマガジン等の部品供給シス
テムは、部品に対して制約が多い欠点があり、部品を供
給できなくなる可能性がある。これに対して部品を整列
したトレイによって供給すれば、ほとんどの部品に適用
可能で、汎用性を確保することが可能になる。しかしト
レイのストッカは高価である上に比較的大きなスペース
を必要とし、このために１台のロボットの動作範囲に多
数のストッカを収納することは困難である。またトレイ
ストッカについて考えた場合においても、トレイストッ
カへのトレイの供給に問題があり、部品を整列するコス
トがかかる欠点がある。
組立てる部品数を多くすればよい。ところが部品を供給
するためのボールフィーダやマガジン等の部品供給シス
テムは、部品に対して制約が多い欠点があり、部品を供
給できなくなる可能性がある。これに対して部品を整列
したトレイによって供給すれば、ほとんどの部品に適用
可能で、汎用性を確保することが可能になる。しかしト
レイのストッカは高価である上に比較的大きなスペース
を必要とし、このために１台のロボットの動作範囲に多
数のストッカを収納することは困難である。またトレイ
ストッカについて考えた場合においても、トレイストッ
カへのトレイの供給に問題があり、部品を整列するコス
トがかかる欠点がある。
本発明はこのような問題点を克服し、１台のロボットに
よって複数の部品の組立てを行なうことにより、１ライ
ンのロボットの数を少なくして少量生産に適用可能な自
動組立て装置を提供することを目的とするものである。
よって複数の部品の組立てを行なうことにより、１ライ
ンのロボットの数を少なくして少量生産に適用可能な自
動組立て装置を提供することを目的とするものである。
〔問題点を解決するための手段〕 本発明は、部品が載せられたトレイを搬送して供給し、
かつ空のトレイを排出するための第１のコンベアと、 該第１のコンベアとほぼ平行でパレットを搬送するため
の第２のコンベアと、 前記第１および第２のコンベアの間において前記第１お
よび第２のコンベアとそれぞれ交差するように配置さ
れ、複数の前記トレイを待機させるストックステーショ
ンと、 前記第１および第２のコンベアの間に配置され、複数の
チャック用ハンドが旋回可能に設けられたタレットヘッ
ドをアーム先端部に有する組立て用ロボットと、 前記組立て用ロボットと前記第２のコンベアとの間で前
記第２のコンベアに隣接して設けられた部品取出しステ
ーションと、 前記部品取出しステーションに隣接し、前記第２のコン
ベア上に設けられた組立てステーションと、 前記トレイを前記第１のコンベアから前記ストックステ
ーションへ取出す取出し装置とを有し、前記第１のコン
ベア上に部品が整列されたトレイを流すとともに、予定
されたトレイを前記取出し装置によって前記ストックス
テーションへ取出し、 前記組立て用ロボットの前記ハンドルにより前記トレイ
を前記ストックステーションから前記部品取出しステー
ションに取出すとともに、前記組立て用ロボットの前記
ハンドにより前記トレイに載せられた部品を取出して前
記組立てステーションに位置する前記パレント上で組立
てを行なうようにした自動組立て装置に関するものであ
る。
かつ空のトレイを排出するための第１のコンベアと、 該第１のコンベアとほぼ平行でパレットを搬送するため
の第２のコンベアと、 前記第１および第２のコンベアの間において前記第１お
よび第２のコンベアとそれぞれ交差するように配置さ
れ、複数の前記トレイを待機させるストックステーショ
ンと、 前記第１および第２のコンベアの間に配置され、複数の
チャック用ハンドが旋回可能に設けられたタレットヘッ
ドをアーム先端部に有する組立て用ロボットと、 前記組立て用ロボットと前記第２のコンベアとの間で前
記第２のコンベアに隣接して設けられた部品取出しステ
ーションと、 前記部品取出しステーションに隣接し、前記第２のコン
ベア上に設けられた組立てステーションと、 前記トレイを前記第１のコンベアから前記ストックステ
ーションへ取出す取出し装置とを有し、前記第１のコン
ベア上に部品が整列されたトレイを流すとともに、予定
されたトレイを前記取出し装置によって前記ストックス
テーションへ取出し、 前記組立て用ロボットの前記ハンドルにより前記トレイ
を前記ストックステーションから前記部品取出しステー
ションに取出すとともに、前記組立て用ロボットの前記
ハンドにより前記トレイに載せられた部品を取出して前
記組立てステーションに位置する前記パレント上で組立
てを行なうようにした自動組立て装置に関するものであ
る。
従って部品がその上に配列されたトレイは第１のコンベ
アによって搬送されるとともに、所定のトレイが取出し
装置によって第１のコンベアからストックステーション
へ取出される。ストックステーション内にストックされ
たトレイは、組立て用ロボットのハンドによって持上げ
られるとともに、部品取出しステーションに移動され
る。一方第２のコンベアはパレットを部品取出しステー
ションの前方の組立てステーションへ搬送する。そして
この位置において、組立て用ロボットのチャック用ハン
ドが部品取出しステーションへ送出されたトレイから部
品を取出すとともに、上記パレット上で自動組立てを行
なう。
アによって搬送されるとともに、所定のトレイが取出し
装置によって第１のコンベアからストックステーション
へ取出される。ストックステーション内にストックされ
たトレイは、組立て用ロボットのハンドによって持上げ
られるとともに、部品取出しステーションに移動され
る。一方第２のコンベアはパレットを部品取出しステー
ションの前方の組立てステーションへ搬送する。そして
この位置において、組立て用ロボットのチャック用ハン
ドが部品取出しステーションへ送出されたトレイから部
品を取出すとともに、上記パレット上で自動組立てを行
なう。
以下本発明の図示の一実施例につき説明する。第１図お
よび第２図は本発明の一実施例に係る自動組立て装置を
示すものであって、この自動組立て装置は組立て用ロボ
ット１０を備えるとともに、ロボット１０の両側には互
いに平行に一対のコンベア１１、１２が設けられてい
る。第１のコンベア１１がトレイ搬送用コンベアを構成
しており、第２のコンベア１２がパレット搬送用コンベ
アを構成している。そしてトレイ搬送用コンベア１１の
下側の所定の位置にトレイ検出装置１３が設けられると
ともに、トレイ１８の取出し位置にはプッシャアーム１
４が配されている。このアーム１４は駆動装置１５によ
って駆動されるようになっており、駆動装置１５がロッ
ド１６に沿って移動すると、トレイ１８が取出されるよ
うになっている。
よび第２図は本発明の一実施例に係る自動組立て装置を
示すものであって、この自動組立て装置は組立て用ロボ
ット１０を備えるとともに、ロボット１０の両側には互
いに平行に一対のコンベア１１、１２が設けられてい
る。第１のコンベア１１がトレイ搬送用コンベアを構成
しており、第２のコンベア１２がパレット搬送用コンベ
アを構成している。そしてトレイ搬送用コンベア１１の
下側の所定の位置にトレイ検出装置１３が設けられると
ともに、トレイ１８の取出し位置にはプッシャアーム１
４が配されている。このアーム１４は駆動装置１５によ
って駆動されるようになっており、駆動装置１５がロッ
ド１６に沿って移動すると、トレイ１８が取出されるよ
うになっている。
上記プッシャアーム１４によってトレイ搬送用コンベア
１１から取出されるトレイ１８を載置する位置がストッ
クステーション１９を構成しており、この位置に例えば
６枚のトレイ１８を待機させるようにしている。これに
対してパレット搬送用コンベア１２の前面には、６個の
部品取出しステーション２０が設けられており、ストッ
クステーション１９から移動されたトレイ１８をこのス
テーション２０に載置するようにしている。なお各部品
取出しステーション２０にはそれぞれトレイ位置決め用
ブロック２１が設けられている。また上記パレット搬送
用コンベア１２上であってロボット１０の正面の位置に
は組立てステーション２２が設けられており、この組立
てステーション２２上にはパレット２３が供給されるよ
うになっている。
１１から取出されるトレイ１８を載置する位置がストッ
クステーション１９を構成しており、この位置に例えば
６枚のトレイ１８を待機させるようにしている。これに
対してパレット搬送用コンベア１２の前面には、６個の
部品取出しステーション２０が設けられており、ストッ
クステーション１９から移動されたトレイ１８をこのス
テーション２０に載置するようにしている。なお各部品
取出しステーション２０にはそれぞれトレイ位置決め用
ブロック２１が設けられている。また上記パレット搬送
用コンベア１２上であってロボット１０の正面の位置に
は組立てステーション２２が設けられており、この組立
てステーション２２上にはパレット２３が供給されるよ
うになっている。
つぎに組立てロボットについて説明すると、第１図およ
び第３図に示すように、ロボット１０は一対のアーム２
６、２７を備えるとともに、先端側のアーム２７の先端
部にはタレットヘッド２８が取付けられている。このタ
レットヘッド２８は旋回可能に構成されており、歯車２
９、３０によって旋回運動を行なうようになっている。
そしてこれによって、タレットヘッド２８に設けられて
いる複数のチャック用ハンドル３１の交換を行なうよう
になっており、これによって複数の部品のチャッキング
を可能にしている。
び第３図に示すように、ロボット１０は一対のアーム２
６、２７を備えるとともに、先端側のアーム２７の先端
部にはタレットヘッド２８が取付けられている。このタ
レットヘッド２８は旋回可能に構成されており、歯車２
９、３０によって旋回運動を行なうようになっている。
そしてこれによって、タレットヘッド２８に設けられて
いる複数のチャック用ハンドル３１の交換を行なうよう
になっており、これによって複数の部品のチャッキング
を可能にしている。
以上のような構成において、その上に部品を整列したト
レイ１８はトレイ搬送用コンベア１１によって供給され
るようになっている。なおコンベア１１に対してロボッ
ト１０とは反対側には部品配列装置３４が設けられてお
り、この装置３４によってコンベア１１から一旦トレイ
１８が取出されれとともに、この装置３４によって部品
をトレイ１８上に配列し、再びコンベア１１に戻すよう
にしている。そして所定の部品を並べたトレイ１８がコ
ンベア１１によって送られながら検出装置１３上を通過
する際に、検出動作が行なわれ、リフタ１７によって上
昇されるようになっている。
レイ１８はトレイ搬送用コンベア１１によって供給され
るようになっている。なおコンベア１１に対してロボッ
ト１０とは反対側には部品配列装置３４が設けられてお
り、この装置３４によってコンベア１１から一旦トレイ
１８が取出されれとともに、この装置３４によって部品
をトレイ１８上に配列し、再びコンベア１１に戻すよう
にしている。そして所定の部品を並べたトレイ１８がコ
ンベア１１によって送られながら検出装置１３上を通過
する際に、検出動作が行なわれ、リフタ１７によって上
昇されるようになっている。
所定の高さまでリフタ１７によって上昇されたトレイ１
８は、ついでプッシャアーム１４によって押されてスト
ックステーション１９にストックされるようになってい
る。プッシャアーム１４は駆動装置１５と連結されてお
り、この駆動装置１５がロッド１６に沿って移動するこ
とによって、上昇されたトレイ１８は第２図において下
方へ移動され、ストックステーション１９にストックさ
れることになる。そしてストックステーション１９は最
大６枚のトレイ１８をストックすることになる。しかも
ストックステーション１９内のトレイ１８は鎖線３５で
示すロボット１０の作動範囲内にあるために、このスト
ックステーション１９内のトレイ１８がロボット１０に
よって取出されるようになっている。そしてロボット１
０はストックステーション１９内にあるトレイ１８上の
部品の種類を予め記憶しているために、必要なトレイ１
８をストックステーション１９から取出し、部品取出し
ステーション２０に移動させるようにしている。
８は、ついでプッシャアーム１４によって押されてスト
ックステーション１９にストックされるようになってい
る。プッシャアーム１４は駆動装置１５と連結されてお
り、この駆動装置１５がロッド１６に沿って移動するこ
とによって、上昇されたトレイ１８は第２図において下
方へ移動され、ストックステーション１９にストックさ
れることになる。そしてストックステーション１９は最
大６枚のトレイ１８をストックすることになる。しかも
ストックステーション１９内のトレイ１８は鎖線３５で
示すロボット１０の作動範囲内にあるために、このスト
ックステーション１９内のトレイ１８がロボット１０に
よって取出されるようになっている。そしてロボット１
０はストックステーション１９内にあるトレイ１８上の
部品の種類を予め記憶しているために、必要なトレイ１
８をストックステーション１９から取出し、部品取出し
ステーション２０に移動させるようにしている。
これに対してパレット搬送用コンベア１２によってパレ
ット２３が供給されるようになっており、このパレット
２３が組立てステーション２２まで移動すると、この位
置においてパレット２３上で組立て動作が行なわれる。
すなわちロボット１０はそのタレットヘッド２８に取付
けられている所定のチャック用ハンド３１によって部品
取出しステーション２０内の所定のトレイ１８から部品
を取出すとともに、この部品を組立てステーション２２
上において組立てるようにしている。そしてタレットヘ
ッド２８の旋回によってチャック用ハンド３１を交換す
ることによって、１つのロボット１０が最大６種類の部
品を１つの組立てステーション２２で組立てるようにし
ている。組立てを終ったパレット２３はコンベア１２に
よって次のロボット１０の前に送られる。また部品がな
くなったトレイ１８は部品取出しステーション２０から
コンベア１１上にロボット１０によって移動されるよう
になっている。
ット２３が供給されるようになっており、このパレット
２３が組立てステーション２２まで移動すると、この位
置においてパレット２３上で組立て動作が行なわれる。
すなわちロボット１０はそのタレットヘッド２８に取付
けられている所定のチャック用ハンド３１によって部品
取出しステーション２０内の所定のトレイ１８から部品
を取出すとともに、この部品を組立てステーション２２
上において組立てるようにしている。そしてタレットヘ
ッド２８の旋回によってチャック用ハンド３１を交換す
ることによって、１つのロボット１０が最大６種類の部
品を１つの組立てステーション２２で組立てるようにし
ている。組立てを終ったパレット２３はコンベア１２に
よって次のロボット１０の前に送られる。また部品がな
くなったトレイ１８は部品取出しステーション２０から
コンベア１１上にロボット１０によって移動されるよう
になっている。
このような自動組立て装置によれば、１台のロボット１
０によって６種類の部品の組立てを行なうことが可能に
なるために、１ラインのロボット１０の数を少なくする
ことが可能になり、これによって１ラインのコストの低
減を図ることが可能になる。従って１ロットあたりの生
産数量の少い品物についても、ロボット１０による自動
化を達成することが可能になり、小中量生産に適用可能
で採算の合う自動組立て装置を提供することが可能にな
る。さらに１ラインが２０ステーション、すなわち２０
台のロボット１０を備えるラインを作ったとしても、各
ステーションの構成はチャック用ハンド３１とトレイ１
９とが異なるだけであって、工程の順番の変更や組立て
対象品の変更等が、基本的にはトレイ１８の入替えをお
よびハンド３１の交換のみによって簡単に実現できる。
従ってフレキシビリティが高い生産システムになる。ま
た各組立てステーション自体が非常に簡潔な構成になっ
ており、トレイストッカ等を使用しないために、故障が
少くメインテナンスが容易になる。
０によって６種類の部品の組立てを行なうことが可能に
なるために、１ラインのロボット１０の数を少なくする
ことが可能になり、これによって１ラインのコストの低
減を図ることが可能になる。従って１ロットあたりの生
産数量の少い品物についても、ロボット１０による自動
化を達成することが可能になり、小中量生産に適用可能
で採算の合う自動組立て装置を提供することが可能にな
る。さらに１ラインが２０ステーション、すなわち２０
台のロボット１０を備えるラインを作ったとしても、各
ステーションの構成はチャック用ハンド３１とトレイ１
９とが異なるだけであって、工程の順番の変更や組立て
対象品の変更等が、基本的にはトレイ１８の入替えをお
よびハンド３１の交換のみによって簡単に実現できる。
従ってフレキシビリティが高い生産システムになる。ま
た各組立てステーション自体が非常に簡潔な構成になっ
ており、トレイストッカ等を使用しないために、故障が
少くメインテナンスが容易になる。
以上のように本発明は、第１のコンベアによって部品が
整列されたトレイを供給するとともに、予定されたトレ
イを取出し装置によってストックステーションへ取出
し、組立て用ロボットのハンドによりトレイをストック
ステーションから部品取出しステーションに取出すとと
もに、組立て用ロボットのハンドによりトレイに載せら
れた部品を取出して第２のコンベアによって搬送されか
つ組立てステーションに位置するパレット上で組立てを
行なうようにしたものである。
整列されたトレイを供給するとともに、予定されたトレ
イを取出し装置によってストックステーションへ取出
し、組立て用ロボットのハンドによりトレイをストック
ステーションから部品取出しステーションに取出すとと
もに、組立て用ロボットのハンドによりトレイに載せら
れた部品を取出して第２のコンベアによって搬送されか
つ組立てステーションに位置するパレット上で組立てを
行なうようにしたものである。
組立てを行なうための組立て用ロボットは複数のチャッ
ク用ハンドが旋回可能に設けられたタレットヘッドをア
ームの先端部に有しているために、複製種類の部品の組
立てに対応できるようになり、部品取出しステーション
に供給された複数のトレイ上に互いに異なる種類の部品
を組立て用ロボットによって組立てることが可能にな
る。従って１つのロボットが組立てる部品の種類が増加
することになり、１ラインのロボットの数を少なくする
ことが可能になる。従ってラインのコストの低減を図
り、少量生産でも採算の合う自動組立て装置が供給でき
るようになる。
ク用ハンドが旋回可能に設けられたタレットヘッドをア
ームの先端部に有しているために、複製種類の部品の組
立てに対応できるようになり、部品取出しステーション
に供給された複数のトレイ上に互いに異なる種類の部品
を組立て用ロボットによって組立てることが可能にな
る。従って１つのロボットが組立てる部品の種類が増加
することになり、１ラインのロボットの数を少なくする
ことが可能になる。従ってラインのコストの低減を図
り、少量生産でも採算の合う自動組立て装置が供給でき
るようになる。
とくに本発明においては、従来の装置においては見られ
ないストックステーションを有し、第１のコンベアから
取出し装置によってストックステーションへ部品が載せ
られたトレイを供給するようにしている。従って部品点
数の多い組立て装置をコンパクトな領域で実現すること
が可能になるとともに、部品の供給を１つの供給ライン
から行なうことが可能になり、かつ部品を取出した後の
空のトレイの排出をも上記第１のコンベアによって行な
うことが可能になる。
ないストックステーションを有し、第１のコンベアから
取出し装置によってストックステーションへ部品が載せ
られたトレイを供給するようにしている。従って部品点
数の多い組立て装置をコンパクトな領域で実現すること
が可能になるとともに、部品の供給を１つの供給ライン
から行なうことが可能になり、かつ部品を取出した後の
空のトレイの排出をも上記第１のコンベアによって行な
うことが可能になる。
第１図は本発明の一実施例に係る自動組立て装置の構成
を示す外観斜視図、第２図は同平面図、第３図は組立て
ロボットの外観斜視図である。 なお図面に用いた符号において、 １０……組立て用ロボット １１……トレイ搬送用コンベア １４……プレッシャアーム １５……駆動装置 １８……トレイ １９……ストックステーション ２０……部品取出しステーション ２２……組立てステーション ３１……チャック用ハンド である。
を示す外観斜視図、第２図は同平面図、第３図は組立て
ロボットの外観斜視図である。 なお図面に用いた符号において、 １０……組立て用ロボット １１……トレイ搬送用コンベア １４……プレッシャアーム １５……駆動装置 １８……トレイ １９……ストックステーション ２０……部品取出しステーション ２２……組立てステーション ３１……チャック用ハンド である。
Claims (1)
- 【請求項１】部品が載せられたトレイを搬送して供給
し、かつ空のトレイを排出するための第１のコンベア
と、 該第１のコンベアとほぼ平行でパレットを搬送するため
の第２のコンベアと、 前記第１および第２のコンベアの間において前記第１お
よび第２のコンベアとそれぞれ交差するように配置さ
れ、複数の前記トレイを待機させるストックステーショ
ンと、 前記第１および第２のコンベアの間に配置され、複数の
チャック用ハンドが旋回可能に設けられたタレットヘッ
ドをアーム先端部に有する組立て用ロボットと、 前記組立て用ロボットと前記第２のコンベアとの間で前
記第２のコンベアに隣接して設けられた部品取出しステ
ーションと、 前記部品取出しステーションに隣接し、前記第２のコン
ベア上に設けられた組立てステーションと、 前記トレイを前記第１のコンベアから前記ストックステ
ーションへ取出す取出し装置とを有し、 前記第１のコンベア上に部品が整列されたトレイを流す
とともに、予定されたトレイを前記取出し装置によって
前記ストックステーションへ取出し、 前記組立て用ロボットの前記ハンドにより前記トレイを
前記ストックステーションから前記部品取出しステーシ
ョンに取出すとともに、前記組立て用ロボットの前記ハ
ンドにより前記トレイに載せられた部品を取出して前記
組立てステーションに位置する前記パレット上で組立て
を行なうようにした自動組立て装置。
Priority Applications (2)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP61119958A JPH0641071B2 (ja) | 1986-05-23 | 1986-05-23 | 自動組立て装置 |
| KR1019870013015A KR0118110B1 (ko) | 1986-05-23 | 1987-11-19 | 자동조립장치 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP61119958A JPH0641071B2 (ja) | 1986-05-23 | 1986-05-23 | 自動組立て装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS62277229A JPS62277229A (ja) | 1987-12-02 |
| JPH0641071B2 true JPH0641071B2 (ja) | 1994-06-01 |
Family
ID=14774415
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP61119958A Expired - Lifetime JPH0641071B2 (ja) | 1986-05-23 | 1986-05-23 | 自動組立て装置 |
Country Status (2)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0641071B2 (ja) |
| KR (1) | KR0118110B1 (ja) |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP5917386B2 (ja) * | 2012-12-20 | 2016-05-11 | 川田工業株式会社 | 多関節型双腕ロボットによる生産システムおよび生産ライン |
Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| DE3333993C2 (ja) | 1982-09-23 | 1989-11-02 | Ingenieurbuero Lothar Kaiser, Reinach, Ch |
Family Cites Families (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS59115131A (ja) * | 1982-12-20 | 1984-07-03 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | 部品・治具供給装置 |
| SE452428B (sv) * | 1983-07-11 | 1987-11-30 | Asea Ab | Robotinstallation for montering |
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1986
- 1986-05-23 JP JP61119958A patent/JPH0641071B2/ja not_active Expired - Lifetime
-
1987
- 1987-11-19 KR KR1019870013015A patent/KR0118110B1/ko not_active IP Right Cessation
Patent Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| DE3333993C2 (ja) | 1982-09-23 | 1989-11-02 | Ingenieurbuero Lothar Kaiser, Reinach, Ch |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| KR890007855A (ko) | 1989-07-06 |
| JPS62277229A (ja) | 1987-12-02 |
| KR0118110B1 (ko) | 1998-07-01 |
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