TWI724024B - 嬰兒車 - Google Patents

Abstract

本發明係揭露一種嬰兒車(1)包含：嬰兒車主體(2)；複數個車輪(4)，且被嬰兒車主體(2)支撐；兩個驅動元件(51、52)，向複數個車輪(4)中的至少一個車輪提供驅動力；兩個檢測元件(6a、6b)，檢測輸入至嬰兒車主體(2)的、與行駛操作相關的訊息；以及控制裝置(7)，包含兩個控制部(7a、7b)，其中，兩個控制部(7a、7b)基於各自所對應的檢測元件(6a、6b)所檢測的訊息來控制各自所對應的驅動元件(51、52)，對提供給車輪(4)的驅動力進行調整。

Description

嬰兒車

本發明是有關於一種藉由驅動元件來驅動車輪的嬰兒車。

例如，在日本公開專利JP2011-68336A中揭露了一種帶電動機的嬰兒車。在JP2011-68336A所記載的嬰兒車中，當按壓手柄時，會驅動連接於車輪的電動機。特別是，JP2011-68336A所記載的嬰兒車藉由電動機自行行進。也就是說，JP2011-68336A所記載的嬰兒車即使操作者不按壓，也能夠僅藉由電動機的驅動力而獨立地行駛。

然而，JP2011-68336A所記載的嬰兒車由於藉由電動機的驅動力而獨立地行駛，因此難以按照操作者的意圖來操作嬰兒車。特別是，當在轉彎處或拐角需要使嬰兒車轉向時，操作者為了進行轉向動作要將前進的速度放緩，而電動機卻以原有的速度繼續驅動車輪。因此，導致在操作者的動作和嬰兒車的動作之間產生偏差(不一致)，而無法按照操作者的意圖來操作嬰兒車。

本發明是考慮到以上問題點而完成的，其目的在於提供一種能夠按照操作者的意圖來操作且藉由驅動元件來驅動車輪的嬰兒車。

本發明的嬰兒車包含： 嬰兒車主體；複數個車輪，且被嬰兒車主體支撐；第一驅動元件，向被嬰兒車主體支撐的複數個車輪中的至少一個車輪提供驅動力；第二驅動元件，向複數個車輪中的、與由第一驅動元件提供驅動力的車輪不同的車輪提供驅動力，且獨立於第一驅動元件而設置；第一檢測元件，檢測輸入至嬰兒車主體的、與行駛操作相關的訊息；第二檢測元件，獨立於第一檢測元件而設置，且檢測輸入至嬰兒車主體的、與行駛操作相關的訊息；以及控制裝置，具有第一控制部和第二控制部，其中，第一控制部基於第一檢測元件所檢測的訊息來控制第一驅動元件，以此調整從第一驅動元件提供給車輪的驅動力，第二控制部基於第二檢測元件所檢測的訊息來控制第二驅動元件，以此調整從第二驅動元件提供給車輪的驅動力。

在本發明的嬰兒車中，嬰兒車主體具有支撐複數個車輪的框主體和連接於框主體的把手；第一檢測元件和第二檢測元件也可以設置於把手，且檢測與施加於把手的負重相關的訊息。

在本發明的嬰兒車中，第一控制部可以以第一驅動元件提供給車輪的驅動力隨著第一檢測元件所檢測到的負重的增大而逐漸增大的方式控制第一驅動元件； 第二控制部可以以第二驅動元件提供給車輪的驅動力隨著第二檢測元件所檢測到的負重的增大而逐漸增大的方式控制第二驅動元件。

在本發明的嬰兒車中，在複數個車輪之中，由第一驅動元件以及第二驅動元件提供驅動力的車輪是後輪，複數個車輪中的前輪可以經由腳輪被嬰兒車主體支撐。

在本發明的嬰兒車中，由第一驅動元件提供驅動力的車輪與由第二驅動元件提供驅動力的車輪在左右方向上的位置可以不同。

根據本發明，由於能夠配合嬰兒車的行駛操作對來自驅動元件的對車輪的驅動力進行調整，因此能夠按照操作者的意圖來操作嬰兒車。

1:嬰兒車

10:框主體

11:基框

11a、11b:側基框

11c:前方基框

12:上部框

12a、12b:側上部框

12c:前方上部框

12d:後方上部框

13:前方連結部件

14:中間連結部件

2:嬰兒車主體

20:把手

21:操作部件

21a、21b:握柄部

22:把手主體

22a:把手基座

22b、22c:彎曲桿

22d、22e:支柱

22f:握柄側延出部

22g~22i:連結桿

22j:內部方材

22k:內部方材

3:腳輪

4:車輪

41:前輪

42:後輪

51、52:驅動元件

51a、52a:驅動軸

51b、52b:直流電動機

6a、6b:檢測元件

61:應變儀

7:控制裝置

7a、7b:控制部

70:收容箱

75:電源

8:座位部件

9:車篷

A1:前區域

A2:後區域

A3:上區域

A4:下區域

Ar1:旋轉軸線

Ar2:旋轉軸線

As1:轉向軸線

c1、c2:連結部

d1:前後方向

d2:左右方向

d3:上下方向

F:上限驅動力

α 1:下限值

α 2:上限值

圖1為從正面側觀察本發明的實施方式的嬰兒車的立體圖。

圖2為從背面側觀察本發明的實施方式的嬰兒車的立體圖。

圖3為示意性地表示出圖1所示的嬰兒車的結構的方塊圖。

圖4為示意性地表示出圖1所示的嬰兒車的驅動元件與車輪的連接關係的立體圖。

圖5為擴大示出圖1所示的嬰兒車的把手的立體圖。

圖6為用於對設置於圖1所示的嬰兒車的把手的檢測元件的結構進行說明的示意圖。

圖7為圖6所示的檢測元件的電路圖。

圖8為示出基於來自本發明的檢測元件的訊息對驅動元件的驅動力進行調整的例子的示意圖。

圖9為用於對向前方推行圖1所示的嬰兒車的把手時的檢測元件的作用進行說明的示意圖。

圖10為用於對向後方拉回圖1所示的嬰兒車的把手時以及下坡道時的檢測元件的作用進行說明的示意圖。

圖11為用於對圖1所示的嬰兒車轉向時的狀態進行說明的立體圖。

圖12為用於對使圖1所示的嬰兒車轉向的其他的方法進行說明的立體圖。

圖13為示出圖5所示的嬰兒車的把手的變形例的立體圖。

圖14為圖13所示的把手的俯視圖。

圖15為用於對設置於圖14所示的嬰兒車的把手的檢測元件的結構進行說明的示意圖。

圖16為用於對向前方推行圖13所示的嬰兒車的把手時的檢測元件的作用進行說明的示意圖。

圖17為用於對向後方拉回圖13所示的嬰兒車的把手時的檢測元件的作用進行說明的示意圖。

圖18為用於對圖13所示的嬰兒車轉向時的狀態進行說明的立體圖。

圖19為用於對向下方按下圖13所示的嬰兒車的把手時的檢測元件的作用進行說明的示意圖。

以下，參考所附之圖式對本發明的實施方式進行說明。圖1至圖19是用於對實施方式的嬰兒車1進行說明的圖。其中，圖1和圖2分別為從正面側以及背面側示出實施方式的嬰兒車1的立體圖。在圖1和圖2所示的嬰兒車1中，在嬰兒車主體2支撐有使嬰幼兒就座的座位部件8。為了保護就座於座位部件8的嬰幼兒避免被日照或風吹，在座位部件8設置有車篷9。

應予說明，在本發明說明書中，相對於嬰兒車1以及其結構元件的「前」、「後」、「上」、「下」、「前後方向」、「上下方向」以及「左右方向」的用語在沒有特別指示時，是指握住並操作處於展開狀態的嬰兒車1的把手20的操作者為基準的「前」、「後」、「上」、「下」、「前後方向」、「上下方向」以及「左右方向」。進一步地具體來說，「前後方向d1」相當於在圖1的紙面上的左右方向。並且，如果沒有特別指示，「前」是指推把手的操作者朝向的一側，在圖1的紙面上的左側為前。另一方面，「上下方向d3」是指與前後方向正交並與接地面正交的方向。因此，當接地面為水平面時，「上下方向d3」是指豎直方向。另外，「左右方向d2」是指寬度方向，是與「前後方向d1」和「上下方向d3」都正交的方向。

嬰兒車主體2由框主體10和與框主體10連接的把手20構成。在框主體10，在由複數個車輪4支撐的基框11上連接有支撐座位部件8的上部框12。上部框12相對於基框11以傾斜的狀態被支撐。上部框12的前方部分與基框11的前方部分藉由前方連結部件13而連接，上部框12的中間部分與基框11的後方部分藉由中間連結部件14而連接。 前方連結部件13和中間連結部件14輔助上部框12相對於基框11進行旋轉。

特別地，基框11上設有在左右方向d2上隔開距離配置的左右的側基框11a、11b。左右的側基框11a、11b的前端藉由前方基框11c而連結。在前方基框11c上安裝有兩個前輪41，在各個側基框11a、11b分別安裝有一個後輪42。在本實施方式中，各前輪41經由腳輪3以能旋轉自如且能轉向自如的方式被前方基框11c支撐。腳輪3以前輪41能夠以旋轉軸線Ar1為中心旋轉的方式支撐前輪41，並且，腳輪3能夠以與旋轉軸線Ar1非平行的、在本實施方式中為以與正交於旋轉軸線Ar1的方向平行的轉向軸線As1為中心進行轉向。也就是說，前輪41以自轉自如並且能夠改變自轉方向的方式被腳輪3支撐。

另一方面，位於前輪41後方的各後輪42不是以轉向自如的方式被腳輪支撐。在本實施方式中，各後輪42以能夠旋轉自如但不能轉向自如的方式被後述的驅動軸51a、52a(參考圖4)支撐。

作為構成上部框12的元件，在左右方向d2上設有以隔開距離配置的左右的側上部框12a、12b。在左右的側上部框12a、12b之間配置有座位部件8。特別地，各側上部框12a、12b在其中間部分樞接，能夠以各樞接的位置為起點進行折疊。

左右的側上部框12a、12b的後端藉由後方上部框12d連結。在後方上部框12d安裝有把手20。把手20是由操作者用手操作的部分。關於把手20，在後文中參考圖5至圖11進行說明。

左右的側上部框12a、12b的前端藉由前方上部框12c連結。前方上部框12c具有向前方突出且彎曲的形狀，前方連結部件13的上方部分樞接於前方上部框12c的中間部分。前方連結部件13的下方部 分固定於前方基框11c的中間部分。

應予說明，左右的中間連結部件14架設在左右的側上部框12a、12b的中間部分和左右的側基框11a、11b的後方部分。各中間連結部件14產生連桿的功能，相對於側上部框12a、12b以及側基框11a、11b能夠旋轉。

具有以上框結構的嬰兒車1能夠從如圖1和圖2所示的展開狀態折疊為折疊狀態。

首先，解除側上部框12a、12b與中間連結部件14的鎖定，利用自重向下方放下把手20。藉由該動作，前方上部框12c相對於前方連結部件13向圖1中的順時針方向旋轉，同時中間連結部件14相對於基框11向圖1中的順時針方向旋轉。伴隨該旋轉動作，上部框12接近基框11而與其重疊。旋轉動作結束後，以各樞接位置為起點將左右的側上部框12a、12b折疊。

以上折疊動作的結果為，在從嬰兒車1的側面觀察時，基框11與被折疊的上部框12接近並大致平行地配置。另一方面，為了將嬰兒車1從折疊狀態恢復成圖1和圖2所示的展開狀態，只要按照與上述的折疊操作相反的順序操作即可。

需要注意的是，在本實施方式的嬰兒車1，為了減輕操作者的負擔，在車輪4連接有驅動元件51、52。但是，正如先前技術部分所說明的那樣，習知的嬰兒車是所謂的自行進式的嬰兒車，難以按操作者的意圖操作嬰兒車。因此，本實施方式的嬰兒車1，具有能根據操作者的行駛操作而向車輪4提供驅動力的輔助驅動式的手推嬰兒車的構成。

在圖3以方塊圖示意性地示出輔助車輪4的驅動的結構。 如圖3所示，複數個車輪4中的幾個車輪與驅動元件51、52連接。驅動元件51、52是驅動車輪4的構成元件，換言之，是向車輪4提供驅動力的構成元件。在本實施方式中，第一驅動元件51用來驅動左側的後輪42，第二驅動元件52用來驅動右側的後輪42。

在圖4示出驅動元件51、52的結構的一例。如圖4所示，驅動元件51由連接於與其對應的一側的後輪42的驅動軸51a和用於驅動驅動軸51a的直流電動機51b構成，驅動元件52由連接於與其對應的一側的後輪42的驅動軸52a和用於驅動驅動軸52a的直流電動機52b構成。驅動軸51a、52a的一端與各自對應的一側的後輪42連接，且支撐該後輪42使其能夠以旋轉軸線Ar2為中心自如地旋轉但不能自如地轉向。驅動軸51a、52a的另一端經由未圖示的動力傳達元件(例如齒輪)與被側基框11a、11b支撐的直流電動機51b、52b的主軸連結。應予說明，驅動軸51a、52a可以與直流電動機51b、52b的主軸一體構成，也可以作為獨立的部件構成。

返回至圖3，各驅動元件51、52分別與各自對應的控制部7a、7b連結，並分別被該控制部7a、7b控制。各控制部7a、7b再分別與檢測元件6a、6b連接，從而將來自檢測元件6a、6b的訊息作為輸入訊息來接收。並且，控制部7a、7b基於來自檢測元件6a、6b的訊息來控制各驅動元件51、52，藉此調整從各驅動元件51、52對向車輪4的驅動力。另外，各控制部7a、7b與電源75連接。控制裝置7由兩個控制部7a、7b構成。這樣的控制裝置7可以是例如具備中央處理裝置(CPU)和紀錄器(REGISTER)的微控制器，或者是可編程控制器(PLC)。

在本實施方式中，第一控制部7a基於來自第一檢測元件6a的訊息來控制第一驅動元件51，從而驅動左側的後輪42，第二控制 部7b基於來自第二檢測元件6b的訊息來控制第二驅動元件52，從而驅動右側的後輪42。特別地，第一檢測元件6a和第二檢測元件6b以及第一驅動元件51和第二驅動元件52分別獨立而設，第一控制部7a與第二控制部7b相互不進行訊息交換。因此，第一控制部7a和第二控制部7b分別獨立地控制各自所對應的驅動元件51、52。

另外，如圖4所示，收容箱70架設於側基框11a、11b，控制裝置7收容在收容箱70內。進一步地，電源75以能夠拆裝自如的方式固定於收容箱70，並向控制裝置7以及兩個驅動元件51、52提供電流。

檢測元件6a、6b是用於檢測輸入至嬰兒車主體2的關於行駛操作的訊息的元件。檢測元件6a、6b所檢測的、關於行駛操作的訊息只要是由操作者輸入到嬰兒車主體2的訊息即可，不做特別限定。作為關於行駛操作的訊息的一例，可以是來自於操作把手20的手的負重的訊息，或者是與操作者操作嬰兒車1行駛時的速度以及與速度相關的有關車輪4的旋轉數的訊息。

返回圖2，本實施方式的檢測元件6a、6b設置在把手20，且可以檢測關於施加到該把手20的負重的訊息，換言之，檢測元件6a、6b可以檢測能夠對施加到把手20的負重進行特定的訊息。下面，首先對把手20的結構進行說明，之後對設置於把手20的檢測元件6a、6b進行說明。

圖5是擴大示出把手20的立體圖。如圖5所示，在把手20配置有供操作者放置手的操作部件21，把手主體22將操作部件21與嬰兒車主體2連結。把手主體22在與上部框12的連結部c1緊固於該上部框12。作為構成把手主體22的元件，配置有緊固於後方上部框12d 的把手基座22a。由把手基座22a支撐在左右方向d2上隔開距離配置的一對彎曲桿22b、22c，一對彎曲桿22b、22c沿著以向左右方向d2擴散的方式彎曲的路徑延伸，並在各自的前端之間支撐操作部件21。圖5所示的操作部件21作為軸狀的握柄桿(grip bar)而構成。

在本實施方式中，在靠近左側的彎曲桿22b的基端的區域，黏貼有第一檢測元件6a，在靠近右側的彎曲桿22c的基端的區域，黏貼有第二檢測元件6b。在該情況下，第一檢測元件6a主要檢測從左手施加至操作部件21的負重，第二檢測元件6b主要檢測從右手施加至操作部件21的負重。

在圖6擴大示出設置在左側的彎曲桿22b的第一檢測元件6a，在圖7示出第一檢測元件6a的電路圖。應予說明，在圖6和圖7示出了設置於左側的彎曲桿22b的第一檢測元件6a，當然，設置於右側的彎曲桿22c的第二檢測元件6b也可以具有相同的結構。如圖6和圖7所示，作為檢測元件6a、6b的複數個應變儀(strain gauge)61黏貼在彎曲桿22b、22c內的內部方材22j。複數個應變儀61構成橋接電路以測量彎曲桿22b、22c的形變。在圖6所示的例子中，在方形的內部方材22j的右側的面配置有兩個應變儀61，在內部方材22j的左側的面配置有兩個應變儀61，這四個應變儀61相互之間結構相同。應予說明，圖示的內部方材22j是中空的，但也可以為實心的。

在圖8以圖表形式示出根據應變儀61檢測到的形變來決定由驅動元件51、52提供的驅動力的控制的一個例子。在圖8的圖表中，橫軸表示應變儀61檢測到的形變，將成為對象的某個應變儀61伸長的情況設為正值，將成為對象的某個應變儀61縮短的情況設為負值。縱軸表示驅動車輪4的驅動力，將使車輪4向前進方向旋轉的驅動力設為正 值，將使車輪4向後退方向旋轉的驅動力設為負值。

在圖8的圖表中，各控制部7a、7b控制所對應的驅動元件51、52，使得對應的檢測元件6a、6b的應變儀61所檢測到的負重變大時相應地逐漸增大提供給車輪4的驅動力。這裡所述的「逐漸增大驅動力」，不僅指驅動力一直增大的連續的變化，還包含至少在一部分區間驅動力不發生變化的情況。另一方面，「逐漸增大驅動力」不包含在任意區域驅動力減少的變化的情況。

具體來說，當表示應變儀61所檢測的負重的形變的大小比下限值α 1小時，控制部7a、7b進行控制使得驅動元件51、52不向車輪4提供驅動力。藉此，即使向嬰兒車1施加干擾或非預期的操作，也能夠防止嬰兒車1未按意圖地移動的現象。

當表示應變儀61所檢測到的負重的形變的大小大於下限值α 1時，控制部7a、7b進行控制使得驅動元件51、52提供與應變儀61檢測到的形變的大小成比例的驅動力。在圖8的圖表中，在成為對象的應變儀61伸長的情況下，提供使車輪4向前進方向旋轉的驅動力，在成為對象的應變儀61縮短的情況下，提供使車輪4向後退方向旋轉的驅動力。

另一方面，當表示施加於把手20的負重的形變的大小大於上限值α 2時，控制部7a、7b以將驅動元件51、52的驅動力作為上限驅動力F提供給車輪4的方式進行控制。

接下來，參考圖9至圖12對具有以上結構的本實施方式的作用進行說明。圖9至圖12是用於說明在操作把手20時的應變儀61的作用的圖。應予說明，在以下的說明中，將內部方材22j在與其長邊方向平行的平面分成兩部分時的、成為前側的部分設為前區域A1，成為後 側的部分設為後區域A2(參考圖6)。

如圖9所示，在操作者握住操作部件21將嬰兒車1向前後方向d1上的前方推進的情況下，各檢測元件6a、6b的內部方材22j的前區域A1縮短，後區域A2伸長。前區域A1縮短且後區域A2伸長的訊息被各檢測元件6a、6b的四個應變儀61測量。典型的情況為，被各檢測元件6a、6b所測量的形變的大小相同。被各檢測元件6a、6b測量的訊息被傳送至所對應的控制部7a、7b。接收到訊息的各控制部7a、7b識別出操作部件21被推向前方，從而向所對應的驅動元件51、52的直流電動機51b、52b提供與所對應的檢測元件6a、6b測量到的值相對應的電流。藉此，各驅動元件51、52的直流電動機51b、52b旋轉，連接於直流電動機51b、52b的驅動軸51a、52a使後輪42向前進方向旋轉。藉此，藉由驅動軸51a、52a對後輪42的旋轉進行輔助，減輕了操作者向前方推嬰兒車1時的負擔。

另一方面，在下坡道推進嬰兒車1的情況下，如圖10所示，操作者握住操作部件21並向前後方向d1的後方拉嬰兒車1。在該情況下，與圖9的情況相反，內部方材22j的前區域A1伸長，後區域A2縮短。前區域A1伸長且後區域A2縮短的訊息被各檢測元件6a、6b的四個應變儀61測量，並被傳送至所對應的控制部7a、7b。典型的情況為，被各檢測元件6a、6b所測量的形變的大小相同。接收到訊息的各控制部7a、7b識別出操作部件21被拉向後方，從而向所對應的驅動元件51、52的直流電動機51b、52b以與圖9的情況相反的方向提供與所對應的檢測元件6a、6b測量到的值相對應的電流。藉此，各驅動元件51、52的直流電動機51b、52b旋轉，連接於直流電動機51b、52b的驅動軸51a、52a使後輪42向後退方向旋轉。藉此，藉由驅動軸51a、52a對後輪42的旋轉進行輔助，減輕了操作者向後方拉嬰兒車1時的負擔。

接下來，在使嬰兒車1轉向時，如圖11所示，藉由使用左右手向前方推操作部件21時的力產生差異，能夠使嬰兒車1轉向。在圖11的示例中，使由右手施加於操作部件21的力大於由左手所施加的力，藉此能夠使嬰兒車1向左轉向。即使由左右手向操作部件21施加不同的力，也與圖9的情況相同，內部方材22j的前區域A1縮短且後區域A2伸長。前區域A1縮短且後區域A2伸長的訊息被各檢測元件6a、6b的四個應變儀61測量，並傳送至控制部7a、7b。接收到訊息的各控制部7a、7b識別出操作部件21被推向前方，從而向所對應的驅動元件51、52提供與所對應的檢測元件6a、6b測量到的值相對應的電流。

如上所述，由於與左手相比，右手施加於操作部件21的力大，所以與設置於左側的彎曲桿22b的第一檢測元件6a相比，設置於右側的彎曲桿22c的第二檢測元件6b檢測到的負重大。與此相對應地，和與第一檢測元件6a連接的第一驅動元件51相比，與第二檢測元件6b連接的第二驅動元件52向車輪4提供更大的驅動力。其結果為，和與第一驅動元件51連接的成為內輪的左側的後輪42相比，容易使與第二驅動元件52連接的成為外輪的右側的後輪42旋轉，能夠順利地進行轉向動作。

另外，如圖12所示，即使由左右手向操作部件21施加反向的力，也能夠使嬰兒車1轉向。在圖12所示的例中，在用左手向後方拉操作部件21的同時用右手向前推操作部件21。藉此，左側的彎曲桿22b內的內部方材22j的前區域A1伸長且後區域A2縮短，另一方面，右側的彎曲桿22c內的內部方材22j的前區域A1縮短且後區域A2伸長。左側的彎曲桿22b內的內部方材22j變形的訊息由第一檢測元件6a的四個應變儀61測量，然後被傳送至第一控制部7a，另一方面，右側的彎曲桿22c內的內部方材22j變形的訊息由第二檢測元件6b的四個應變儀 61測量，並被傳送至第二控制部7b。接收到訊息的第一控制部7a向第一驅動元件51提供與第一檢測元件6a所測量到的值相對應的電流，使左側的後輪42向後退方向旋轉，另一方面，第二控制部7b向第二驅動元件52提供與第二檢測元件6b所測量到的值相對應的電流，使右側的後輪42向前進方向旋轉。該結果為，能夠使左右的後輪42彼此向反方向旋轉，從而使嬰兒車1轉向。

如上述這樣，本實施方式的嬰兒車1包含：嬰兒車主體2；複數個車輪4，被嬰兒車主體2支撐；第一驅動元件51，向被嬰兒車主體2支撐的複數個車輪4中的至少一個車輪提供驅動力；第二驅動元件52，向複數個車輪4中的、與由第一驅動元件51提供驅動力的車輪4不同的車輪4提供驅動力，且獨立於第一驅動元件51而設置；第一檢測元件6a，檢測輸入至嬰兒車主體2的、與行駛操作相關的訊息；第二檢測元件6b，獨立於第一檢測元件6a而設置，且檢測輸入至嬰兒車主體2的、與行駛操作相關的訊息；以及控制裝置7，具有第一控制部7a和第二控制部7b，其中，第一控制部7a基於第一檢測元件6a所檢測的訊息來控制第一驅動元件51，以此調整從第一驅動元件51提供給車輪4的驅動力，第二控制部7b基於第二檢測元件6b所檢測的訊息來控制第二驅動元件52，以此調整從第二驅動元件52提供給車輪4的驅動力。以這樣的方式，藉由基於第一檢測元件6a所檢測的訊息來控制第一驅動元件51，基於第二檢測元件6b所檢測的訊息來控制第二驅動元件52，能夠按照對嬰兒車1的行駛操作，由各驅動元件51、52對向車輪4的驅動力進行調整。其結果為，能夠在減輕負擔的狀態下按意圖對嬰兒車1進行操作。

另外，根據本實施方式，嬰兒車主體2具有支撐複數個車輪4的框主體10，和與框主體10連接的把手20，第一檢測元件6a和第 二檢測元件6b設置於把手20，且對與施加於該把手20的負重相關的訊息進行檢測。作為輸入至嬰兒車主體2的與行駛操作相關的訊息，可選擇與施加於把手20的負重相關的訊息，從而能夠按照利用者的關於行駛操作的意圖，由驅動元件51、52向車輪4提供驅動力。

另外，根據本實施方式，第一控制部7a控制第一驅動元件51，使得隨著第一檢測元件6a所檢測到的負重變大將逐漸增大第一驅動元件51提供給車輪4的驅動力，第二控制部7b控制第二驅動元件52，使得隨著第二檢測元件6b所檢測到的負重變大將逐漸增大第二驅動元件52提供給車輪4的驅動力。推動嬰兒車1使其前進的力量越大，越需要來自驅動元件51、52的驅動力，因此，藉由這樣的控制，能夠結合嬰兒車1的行駛操作進一步減輕操作者的負擔。

另外，根據本實施方式，在複數個車輪4之中，由第一驅動元件51以及第二驅動元件52提供驅動力的車輪是後輪42，複數個車輪4中的前輪41經由腳輪3被嬰兒車主體2支撐。藉由經由腳輪3由嬰兒車主體2支撐前輪41，能夠順利地進行嬰兒車1的轉向操作。另外，考慮到利用者操作的把手20位於後方以及乘坐嬰兒車1的嬰幼兒的重心，後輪42容易負重並能夠穩定地接地於接地面。藉由向穩定地接地的後輪42提供來自驅動元件51、52的驅動力，能夠穩定地實現由驅動元件51、52進行的驅動輔助。

另外，根據本實施方式，由第一驅動元件51提供驅動力的車輪4與由第二驅動元件52提供驅動力的車輪4在左右方向d2上的位置不同。在該情況下，在轉向操作時，與兩個驅動元件51、52之一連接的車輪4成為內輪側，與另一個連接的車輪4成為外輪側。因此，以向外輪側的車輪4提供比內輪側的車輪4相對更大的驅動力的方式進行控 制，藉此能使成為外輪的車輪4相對來說容易旋轉，從而能夠順利地進行轉向動作。

應予說明，相對於上述的實施方式，能夠進行各種改變。以下，對部分變形例進行說明。

例如，在上述的實施方式中，示出了檢測元件6由應變儀61構成的例子，但檢測元件6的構成形式不限定於上述例子。只要檢測元件6能夠檢測關於輸入至嬰兒車主體2的行駛操作的訊息，就可以任意選用，作為其他的例子，也可以構成為安裝於把手主體22的扭矩感側器、壓力感側器或磁致伸縮感側器等。例如，採用壓力感側器時，可以是將施加於把手20的負重作為動作流體的壓力的變化而進行捕捉，再以感壓元件經由隔膜測量該壓力的變化之後以電訊號輸出的類型。

另外，在上述的實施方式中，示出了把手主體22具有一對彎曲桿22b、22c的例子，把手主體22的結構不限於上述的例子。在圖13示出把手主體22的其他結構的例子。

如圖13所示，在把手20配置有供操作者放置手的操作部件21，把手主體22將操作部件21和嬰兒車主體2連結。作為構成把手主體22的元件，從後方上部框12d延伸出兩個支柱22d、22e，在兩個支柱22d、22e延伸出的前端和操作部件21之間，架設有握柄側延出部22f。

在圖13所示的例子中，兩個支柱22d、22e在左右方向d2上隔開一定間隔而並排排列，在與後方上部框12d的連結部c1、c2緊固於該上部框12。進一步地，各支柱22d、22e朝向後方並相對於水平面向上側傾斜。

圖14擴大示出把手20。如圖14所示，操作部件21構成 為在左右方向d上隔開一定間隔而並排排列的兩個握柄部(grip)21a、21b，握柄側延出部22f構成為從兩個支柱22d、22e之間的區域起延伸至兩個握柄部21a、21b中任一個的端部為止的三個連結桿22g~22i。特別地，左側連結桿22g從兩個支柱22d、22e之間的區域起架設至位於左側的握柄部21a的左端，中央側連結桿22h從兩個支柱22d、22e之間的區域起架設至兩個握柄部21a、21b之間，右側連結桿22i從兩個支柱22d、22e之間的區域起架設至位於右側的握柄21b的右端。

如圖13所示，在本實施方式中，構成握柄側延出部22f的三個連結桿22g~22i朝向後方並相對於水平面向下側傾斜。

在本實施方式中，在左右的支柱22d、22e分別設有檢測元件6a、6b。在圖15示出在支柱22d設置了第一檢測元件6a的狀態。應予說明，在圖15示出了設置於左側的支柱22d的第一檢測元件6a，但設置於右側的支柱22e的第二檢測元件6b也可以具有相同的結構。如圖15所示，各檢測元件6a、6b如前述的圖7所示那樣包含有作為橋接電路而連接的複數個應變儀61。各檢測元件6a、6b的複數個應變儀61黏貼於支柱22d、22e內的內部方材22k。

應予說明，圖13至圖15所示的變形例中，檢測元件6a、6b、控制部7a、7b、以及驅動元件51、52的結構與上述的實施方式中的大致相同，但控制部7a、7b在操作部件21被按向下方的情況也向前進方向驅動後輪42，這一點與上述的實施方式不同。

特別地，從圖13可以瞭解到，構成各檢測元件6a、6b的四個應變儀61位於在上下方向d3上比操作部件21更靠上方的位置，操作部件21位於比連結部c1、c2更靠後方且更靠下方的位置。藉由這樣的配置，應變儀61按照以下圖16至圖18所示的方式作用。圖16至圖 18是用來說明操作把手20時的應變儀61的作用的圖。應予說明，在以下的說明中，將內部方材22k在與其長邊方向平行的平面分成兩部分時的、成為上側的部分設為上區域A3，成為下側的部分設為下區域A4。

如圖16所示，在操作者握住操作部件21將嬰兒車1向前後方向d1上的前方推進的情況下，各支柱22e、22f內的內部方材22k的上區域A3伸長，下區域A4縮短。上區域A3伸長且下區域A4縮短的訊息被各檢測元件6a、6b的四個應變儀61測量。典型的情況為，被各檢測元件6a、6b所測量的形變的大小相同。被各檢測元件6a、6b測量的訊息被傳送至所對應的控制部7a、7b。接收到訊息的各控制部7a、7b識別出操作部件21被推向前方或被按向下方，從而向所對應的驅動元件51、52的直流電動機51b、52b提供與所對應的檢測元件6a、6b所測量到的值相對應的電流。藉此，各驅動元件51、52的直流電動機51b、52b旋轉，與直流電動機51b、52b連接的驅動軸51a、52a使後輪42向前進方向旋轉。

另一方面，在下坡道推進嬰兒車1的情況下，如圖17所示，當操作者握住操作部件21將嬰兒車1拉向前後方向d1的後方時，與圖16的情況相反，內部方材22k的上區域A3縮短，下區域A4伸長。上區域A3縮短且下區域A4伸長的訊息被各檢測元件6a、6b的四個應變儀61測量，並被傳送至所對應的控制部7a、7b。典型的情況為，各檢測元件6a、6b所測量的形變的大小相同。接收到訊息的各控制部7a、7b識別出操作部件21被拉向後方，從而向所對應的驅動元件51、52的直流電動機51b、52b以與圖16的情況相反的方向提供與所對應的檢測元件6a、6b所測量到的值相對應的電流。藉此，各驅動元件51、52的直流電動機51b、52b旋轉，與直流電動機51b、52b所連接的驅動軸51a、52a使後輪42向後退方向旋轉。

接下來，在使嬰兒車1轉向時，如圖18所示，藉由使左右手向前方推操作部件21的力產生差異，能夠使嬰兒車1轉向。在圖18的示例中，藉由使右手施加於操作部件21的力大於左手施加的力，能夠使嬰兒車1向左轉向。即使由左右手向操作部件21施加不同的力，也與圖16的情況相同，內部方材22k的上區域A3伸長，下區域A4縮短。上區域A3伸長且下區域A4縮短的訊息被各檢測元件6a、6b的四個應變儀61測量，並被傳送至控制部7a、7b。接收到訊息的各控制部7a、7b識別出操作部件21被推向前方或者被按向下方，從而向所對應的驅動元件51、52提供與所對應的檢測元件6a、6b所測量到的值相對應的電流。

如上所述，由於與左手相比，右手施加於操作部件21的力更大，所以與設置於左側的支柱22e的第一檢測元件6a相比，設置於右側的支柱22f的第二檢測元件6b檢測到的負重更大。與此相對應地，和與第一檢測元件6a合作的第一驅動元件51相比，與第二檢測元件6b合作的第二驅動元件52提供給車輪4的驅動力更大。其結果為，與連接於第一驅動元件51的、成為內輪的左側的後輪42相比，能夠使連接於第二驅動元件52的、成為外輪的右側的後輪42旋轉的更多，從而能夠順利地進行轉向動作。

進一步地，在該變形例中，在越過行駛面上的高低差時，也能夠利用驅動元件51、52的驅動力。如圖19所示，在行駛面有高低差的情況下，操作者會向上下方向d3的下方按下操作部件21，在將前輪41浮起的狀態下使嬰兒車1行駛。即使在該情況下，內部方材22k的上區域A3也會伸長，下區域A4也會縮短。上區域A3伸長且下區域A4縮短的訊息被各檢測元件6a、6b的四個應變儀61測量。典型的的情況為，各檢測元件6a、6b所測量的形變的大小相同度。被各檢測元件6a、 6b所測量的訊息被傳送至所對應的控制部7a、7b。接收到訊息的各控制部7a、7b識別出操作部件21被推向前方或被按向下方，從而向所對應的驅動元件51、52的直流電動機51b、52b提供與所對應的檢測元件6a、6b所檢測到的值相對應的電流。藉此，各驅動元件51、52的直流電動機51b、52b旋轉，與直流電動機51b、52b連接的驅動軸51a、52a使後輪42向前進方向旋轉。也就是說，根據該變形例，即使在進行越過高低差的動作過程中，也能夠接受驅動元件51，52的驅動力的輔助，同時能無過度負擔地推進嬰兒車1。

如上所述，根據該變形例，把手20具有供操作者放置手的操作部件21，以及連結操作部件21和嬰兒車主體2的把手主體22，各控制部7a、7b在藉由與各自所對應的檢測元件6a、6b檢測到操作部件21被推向前方的訊息或被按向下方的訊息時，控制各自所對應的驅動元件51、52向車輪4提供使其前進的驅動力，且在藉由與各自所對應的檢測元件6a、6b檢測到操作部件21被拉向後方的訊息時，控制各自所對應的驅動元件51、52向車輪4提供使其後退的驅動力。藉由這種方式，能配合操作者進行的操作部件21的操作來調整由驅動元件51、52提供給車輪4的驅動力。特別地，根據本實施方式，即使在為了越過接地面的高低差等而向下方按下操作部件21以使前輪41浮起的情況下，驅動元件51、52也提供使車輪4前進的驅動力。因此，即使在進行越過高低差的動作過程中，也能夠得到驅動元件51、52的驅動力的輔助，同時能無過度負擔地推進嬰兒車1。

另外，根據本實施方式，各檢測元件6a、6b包括安裝於把手20的把手主體22的複數個應變儀61，至少一個應變儀61是在操作部件21被推向前方或被按向下方時伸長，且在操作部件21被拉向後方時縮短，或者，在操作部件21被推向前方或被按向下方時縮短，且在 操作部件21被拉向後方時伸長。根據這種方式，檢測元件6由應變儀61實現作用，因此能夠避免複雜的結構並能對操作者操作操作部件21時的訊息進行穩定地檢測。從更穩定地檢測操作者操作操作部件21時的訊息的觀點出發，較佳操作部件21位於比把手主體22和框主體10的連結部c1、c2更靠後方且更靠下方的位置或更靠前方且更靠上方的位置。

特別地，根據本實施方式，操作部件21位於比連結部c1、c2更靠後方且更靠下方的位置，各檢測元件6a、6b的應變儀61安裝於把手主體22中的、與操作部件21的連接處和連結部c1、c2之間的部分。在該情況下，把手主體22中的黏貼了應變儀61的部分與操作者施加於操作部件21的負重聯動而靈敏地伸縮。因此，能夠藉由應變儀61對操作者操作操作部件21時的訊息進行高精度的檢測。

應予說明，在以上對的實施方式的幾個變形例進行了說明，但也可以應用複數個變形例的適當組合。

11:基框

11a、11b:側基框

4:車輪

42:後輪

51、52:驅動元件

51a、52a:驅動軸

51b、52b:直流電動機

7:控制裝置

7a、7b:控制部

70:收容箱

75:電源

Ar2:旋轉軸線

d1:前後方向

d2:左右方向

Claims (5)

1. 一種嬰兒車，其包含：嬰兒車主體；複數個車輪，且被該嬰兒車主體支撐；第一驅動元件，向複數個該車輪中的至少一個車輪提供驅動力；第二驅動元件，向該複數個車輪中的、與由該第一驅動元件提供驅動力的車輪不同的車輪提供驅動力，且獨立於該第一驅動元件而設置；第一檢測元件，檢測輸入至該嬰兒車主體的、與行駛操作相關的訊息；第二檢測元件，獨立於該第一檢測元件而設置，且檢測輸入至該嬰兒車主體的、與行駛操作相關的訊息；以及控制裝置，具有第一控制部和第二控制部，其中，該第一控制部基於該第一檢測元件所檢測的訊息來控制該第一驅動元件，以此調整從該第一驅動元件提供給該車輪的驅動力，該第二控制部基於該第二檢測元件所檢測的訊息來控制該第二驅動元件，以此調整從該第二驅動元件提供給該車輪的驅動力；該嬰兒車主體具有支撐該複數個車輪的框主體和連接於該框主體的把手；該把手具有供操作者放置手的操作部件、以及彼此隔開距離配置且各自將該操作部件與該框主體連結的一對連結部； 該第一檢測元件藉由分別設置於該一對連結部中的一個連結部所包含的內部方材的一對對置的面的應變儀而測量該內部方材的形變，該第二檢測元件藉由分別設置於該一對連結部中的另一個連結部所包含的內部方材的一對對置的面的應變儀而測量形變。
2. 如申請專利範圍第1項所述之嬰兒車，其中，該第一檢測元件和該第二檢測元件均檢測與施加於該把手的負重相關的訊息。
3. 如申請專利範圍第2項所述之嬰兒車，其中該第一控制部以該第一驅動元件提供給該車輪的驅動力隨著該第一檢測元件所檢測到的負重的增大而逐漸增大的方式控制該第一驅動元件；該第二控制部以該第二驅動元件提供給該車輪的驅動力隨著該第二檢測元件所檢測到的負重的增大而逐漸增大的方式控制該第二驅動元件。
4. 如申請專利範圍第1項所述之嬰兒車，其中在該複數個車輪之中，由該第一驅動元件以及該第二驅動元件提供驅動力的車輪是後輪；該複數個車輪中的前輪經由腳輪被該嬰兒車主體支撐。
5. 如申請專利範圍第1項所述之嬰兒車，其中由該第一驅動元件提供驅動力的車輪與由該第二驅動元件提供驅動力的車輪在左右方向上的位置不同。

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