TWI697720B - 拍攝方法、裝置、智慧型裝置及儲存媒體 - Google Patents

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Abstract

本發明提出一種拍攝方法、裝置、智慧型裝置及儲存媒體，其中，方法包括：獲取智慧型裝置視野範圍內的第一畫面，對第一畫面進行焦點識別，確定成像對象；獲取覆蓋智慧型裝置周邊環境的第二畫面，從第二畫面中識別出目標拍攝位置；控制智慧型裝置引導成像對象進入目標拍攝位置；控制智慧型裝置為成像對象進行拍攝，由此，在智慧型的確定成像對象以及目標拍攝位置之後，控制智慧型裝置引導成像對象進入目標拍攝位置，並對成像對象進行拍攝，使使用者不需要手動調整拍攝位置，解決了手動拍攝操作繁瑣的問題，實現了智慧型的選擇最佳拍攝位置對成像對象進行拍攝，提高了成像效果，簡單高效，提升了用戶體驗。

Description

拍攝方法、裝置、智慧型裝置及儲存媒體
本揭露涉及人工智慧型技術領域，尤其涉及一種拍攝方法、裝置、智慧型裝置及儲存媒體。
隨著人工智慧型技術的不斷發展，人工智慧型產品，例如機器人不斷普及，用戶可以使用機器人進行拍攝。
相關技術中，使用者需要反覆調整拍攝位置，通過手動觸發機器人的拍攝功能進行拍攝。
為此，本揭露的第一目的在於提出一種拍攝方法，以實現在智慧型的確定成像對象以及目標拍攝位置之後，控制智慧型裝置引導成像對象進入目標拍攝位置，並對成像對象進行拍攝，使使用者不需要手動調整拍攝位置，解決了使用者需要反覆調整拍攝位置、手動拍攝操作繁瑣並且成像效果不可控的問題，實現了智慧型的選擇最佳拍攝位置對成像對象進行拍攝，提高了成像效果，簡單高效，提升了使用者體驗。
本揭露的第二個目的在於提出一種拍攝裝置。
本揭露的第三個目的在於提出一種智慧型裝置。
本揭露的第四個目的在於提出一種非臨時性電腦可讀儲存媒體。
本揭露的第五個目的在於提出一種電腦程式產品。
為達上述目的，本揭露第一方面實施例提出了一種拍攝方法，包括： 獲取智慧型裝置視野範圍內的第一畫面，對該第一畫面進行焦點識別，確定成像對象； 獲取覆蓋智慧型裝置周邊環境的第二畫面，從該第二畫面中識別出目標拍攝位置； 控制該智慧型裝置引導該成像對象進入該目標拍攝位置； 控制該智慧型裝置為該成像對象進行拍攝。
本揭露實施例的拍攝方法，通過獲取智慧型裝置視野範圍內的第一畫面，對第一畫面進行焦點識別，確定成像對象，進而獲取覆蓋智慧型裝置周邊環境的第二畫面，從第二畫面中識別出目標拍攝位置，進一步控制智慧型裝置引導成像對象進入目標拍攝位置，並控制智慧型裝置為成像對象進行拍攝。由此，在智慧型的確定成像對象以及目標拍攝位置之後，控制智慧型裝置引導成像對象進入目標拍攝位置，以進一步對成像對象進行拍攝，使使用者不需要手動調整拍攝位置，解決了手動拍攝操作繁瑣的問題，實現了智慧型的選擇最佳拍攝位置對成像對象進行拍攝，提高了成像效果，簡單高效，並且拍攝模式靈活，提升了使用者體驗。
另外，根據本揭露上述實施例的拍攝方法還可以具有如下附加技術特徵： 可選地，該從該第二畫面中識別目標拍攝位置，包括：提取該第二畫面中的每一像素點的影像特徵；根據每一像素點的影像特徵，識別出該影像特徵滿足預設的影像特徵條件的至少一第一像素點；根據該第一像素點在該第二畫面中的位置資訊，確定該第一像素點在環境中的第一位置資訊，將該第一位置資訊作為該目標拍攝位置。
可選地，該從該第二畫面中識別目標拍攝位置，包括：從該第二畫面中識別不存在遮擋物的目標區域；其中，該目標區域的面積大於或者等於預設的面積臨界值；根據該目標區域內每一像素點在該第二畫面中的位置資訊，確定該目標區域在環境中的第二位置資訊；將該第二位置資訊作為該目標拍攝位置。
可選地，該從該第二畫面中識別目標拍攝位置，包括：從該第二畫面中識別不存在遮擋物的目標區域；其中，該目標區域的面積大於或者等於預設的面積臨界值；提取該目標區域中的每一像素點的影像特徵；根據每一像素點的影像特徵，識別出該影像特徵滿足預設的影像特徵條件的至少一第一像素點；根據該第一像素點在該第二畫面中的位置資訊，確定該第一像素點在環境中的第一位置資訊；將該第一位置資訊作為該目標拍攝位置。
可選地，該控制該智慧型裝置引導該拍攝對象進入該目標拍攝位置，包括：確定該智慧型裝置與該目標拍攝位置的之間的位置關係；其中，該位置關係包括該智慧型裝置與該目標拍攝位置之間的空間距離、該智慧型裝置與該目標拍攝位置之間的角度中的至少一個；根據該位置關係，控制該智慧型裝置向該目標拍攝位置移動；向該成像對象發出跟隨指令，引導該成像對象進入該目標拍攝位置。
可選地，該控制該智慧型裝置為該成像對象進行拍攝，包括：獲取該智慧型裝置採集的取景畫面；識別成像對象的成像區域在該取景畫面中的相對位置，以及識別該成像對象與該智慧型裝置之間的空間距離；當根據該相對位置和該空間距離，確定該取景畫面符合預設構圖條件時，控制該智慧型裝置進行拍攝。
可選地，該識別成像對象的成像區域在該取景畫面中的相對位置之後，還包括：當該相對位置未處於預設範圍內時， 根據該相對位置，驅動該智慧型裝置的底盤及雲台中的至少一個轉動，以使該成像對象的成像區域處於該取景畫面的預設範圍內；其中，該預設範圍，包括取景框內，或者構圖框內，或者該取景框和該構圖框之間的交疊區域，或者該 取景框和該構圖框覆蓋區域；其中，該構圖框，用於指示該取景畫面中符合該預設構圖條件指示的相對位置。
可選地，該驅動該智慧型裝置的底盤及雲台中的至少一個移動，包括：若該取景畫面中，該成像對象的成像區域超出該預設範圍達到第一偏移量，根據該第一偏移量，驅動該雲台轉動；若該取景畫面中，該成像對象的成像區域超出該預設範圍達到第二偏移量，根據該第二偏移量，驅動該底盤轉動；其中，該第二偏移量大於該第一偏移量。
可選地，該當根據該相對位置和該空間距離，確定該取景畫面符合預設構圖條件時，控制該智慧型裝置進行拍攝之前，還包括：當獲取到拍照指令時，根據該相對位置和該空間距離，判斷該取景畫面是否符合預設構圖條件；若判斷出該相對位置不符合該預設構圖條件，根據該成像對象的成像區域相對構圖框的偏移量，驅動該智慧型裝置的底盤及雲台中的至少一個移動，直至該成像對象的成像區域處於該構圖框內；若判斷出該空間距離不符合該預設構圖條件，輸出提示資訊，並繼續識別該空間距離，直至該空間距離屬於該預設構圖條件指示的空間距離範圍。
可選地，該獲取到拍照指令，包括：根據最近採集到的預設個數的取景畫面之間的相似性，確定該成像對象處於靜止狀態的情況下，產生該拍照指令；確定該成像對象的姿態符合預設姿態的情況下，產生該拍照指令，該姿態包括手勢和表情中的至少一個；根據該智慧型裝置採集到的使用者語音，產生該拍照指令中的至少一種。
可選地，該預設構圖條件指示的相對位置，包括：該成像對象的成像區域處於該取景框橫向的中心；且，該成像對象的成像區域不低於該取景框縱向的預設高度。
可選地，該識別該成像對象與該智慧型裝置之間的空間距離，包括：根據該成像區域的高度與該成像對象的實際高度之間的比例關係以及影像感測器的焦距，確定該成像對象與該智慧型裝置之間的空間距離；其中，該影像感測器用於該智慧型裝置採集該取景畫面；或者，根據該智慧型裝置的深度攝像頭採集到的深度資料，確定該成像對象與該智慧型裝置之間的空間距離。
可選地，該控制該智慧型裝置進行拍攝，包括：控制該智慧型裝置連續拍攝至少兩幀影像；該控制該智慧型裝置進行拍攝之後，還包括：根據影像品質，從該至少兩幀影像中選取用於預覽展示的影像。
為達上述目的，本揭露第二方面實施例提出了一種拍攝裝置，包括： 對象識別模組，用於獲取智慧型裝置視野範圍內的第一畫面，對該第一畫面進行焦點識別，確定成像對象； 位置識別模組，用於獲取覆蓋智慧型裝置周邊環境的第二畫面，從該第二畫面中識別出目標拍攝位置； 引導模組，用於控制該智慧型裝置引導該成像對象進入該目標拍攝位置； 拍攝模組，用於控制該智慧型裝置為該成像對象進行拍攝。
本揭露實施例的拍攝裝置，通過獲取智慧型裝置視野範圍內的第一畫面，對第一畫面進行焦點識別，確定成像對象，進而獲取覆蓋智慧型裝置周邊環境的第二畫面，從第二畫面中識別出目標拍攝位置，進一步控制智慧型裝置引導成像對象進入目標拍攝位置，並控制智慧型裝置為成像對象進行拍攝。由此，在智慧型的確定成像對象以及目標拍攝位置之後，控制智慧型裝置引導成像對象進入目標拍攝位置，以進一步對成像對象進行拍攝，使使用者不需要手動調整拍攝位置，解決了手動拍攝操作繁瑣的問題，實現了智慧型的選擇最佳拍攝位置對成像對象進行拍攝，提高了成像效果，簡單高效，並且拍攝模式靈活，提升了使用者體驗。
另外，根據本揭露上述實施例的拍攝裝置還可以具有如下附加技術特徵： 可選地，該位置識別模組，具體用於：提取該第二畫面中的每一像素點的影像特徵；根據每一像素點的影像特徵，識別出該影像特徵滿足預設的影像特徵條件的至少一第一像素點；根據該第一像素點在該第二畫面中的位置資訊，確定該第一像素點在環境中的第一位置資訊，將該第一位置資訊作為該目標拍攝位置。
可選地，該位置識別模組，具體用於：從該第二畫面中識別不存在遮擋物的目標區域；其中，該目標區域的面積大於或者等於預設的面積臨界值；根據該目標區域內每一像素點在該第二畫面中的位置資訊，確定該目標區域在環境中的第二位置資訊；將該第二位置資訊作為該目標拍攝位置。
可選地，該位置識別模組，具體用於：從該第二畫面中識別不存在遮擋物的目標區域；其中，該目標區域的面積大於或者等於預設的面積臨界值；提取該目標區域中的每一像素點的影像特徵；根據每一像素點的影像特徵，識別出該影像特徵滿足預設的影像特徵條件的至少一第一像素點；根據該第一像素點在該第二畫面中的位置資訊，確定該第一像素點在環境中的第一位置資訊；將該第一位置資訊作為該目標拍攝位置。
可選地，該引導模組，具體用於：確定該智慧型裝置與該目標拍攝位置的之間的位置關係；其中，該位置關係包括該智慧型裝置與該目標拍攝位置之間的空間距離、該智慧型裝置與該目標拍攝位置之間的角度中的至少一個；根據該位置關係，控制該智慧型裝置向該目標拍攝位置移動；向該成像對象發出跟隨指令，引導該成像對象進入該目標拍攝位置。
可選地，該拍攝模組，包括：獲取單元，用於獲取該智慧型裝置採集的取景畫面；識別單元，用於識別成像對象的成像區域在該取景畫面中的相對位置，以及識別該成像對象與該智慧型裝置之間的空間距離；拍攝單元，用於當根據該相對位置和該空間距離，確定該取景畫面符合預設構圖條件時，控制該智慧型裝置進行拍攝。
可選地，該拍攝模組，還包括：第一驅動單元，用於在識別成像對象的成像區域在該取景畫面中的相對位置之後，當該相對位置未處於預設範圍內時， 根據該相對位置，驅動該智慧型裝置的底盤及雲台中的至少一個轉動，以使該成像對象的成像區域處於該取景畫面的預設範圍內；其中，該預設範圍，包括取景框內，或者構圖框內，或者該取景框和該構圖框之間的交疊區域，或者該取景框和該構圖框覆蓋區域；其中，該構圖框，用於指示該取景畫面中符合該預設構圖條件指示的相對位置。
可選地，該驅動單元，具體用於：若該取景畫面中，該成像對象的成像區域超出該預設範圍達到第一偏移量，根據該第一偏移量，驅動該雲台轉動；若該取景畫面中，該成像對象的成像區域超出該預設範圍達到第二偏移量，根據該第二偏移量，驅動該底盤轉動；其中，該第二偏移量大於該第一偏移量。
可選地，該拍攝模組，還包括：判斷單元、第二驅動單元和提示單元；該判斷單元，用於當獲取到拍照指令時，根據該相對位置和該空間距離，確定該取景畫面符合預設構圖條件時，控制該智慧型裝置進行拍攝之前，當獲取到拍照指令時，根據該相對位置和該空間距離，判斷該取景畫面是否符合預設構圖條件；第二驅動單元，用於若判斷出該相對位置不符合該預設構圖條件，根據該成像對象的成像區域相對構圖框的偏移量，驅動該智慧型裝置的底盤及雲台中的至少一個移動，直至該成像對象的成像區域處於該構圖框內；提示單元，用於若判斷出該空間距離不符合該預設構圖條件，輸出提示資訊，並返回該識別單元繼續識別該空間距離，直至該空間距離屬於該預設構圖條件指示的空間距離範圍。
可選地，該拍攝模組，還包括：指令產生單元；該指令產生單元，用於根據最近採集到的預設個數的取景畫面之間的相似性，確定該成像對象處於靜止狀態的情況下，產生該拍照指令；用於在確定出該成像對象的姿態符合預設姿態的情況下，產生該拍照指令，該姿態包括手勢和表情中的至少一個；用於根據該智慧型裝置採集到的使用者語音，產生該拍照指令中的至少一種。
可選地，該預設構圖條件指示的相對位置，包括：該成像對象的成像區域處於該取景框橫向的中心；且，該成像對象的成像區域不低於該取景框縱向的預設高度。
可選地，該識別單元，具體用於：根據該成像區域的高度與該成像對象的實際高度之間的比例關係以及影像感測器的焦距，確定該成像對象與該智慧型裝置之間的空間距離；其中，該影像感測器用於該智慧型裝置採集該取景畫面；或者，根據該智慧型裝置的深度攝像頭採集到的深度資料，確定該成像對象與該智慧型裝置之間的空間距離。
可選地，該拍攝單元，具體用於：控制該智慧型裝置連續拍攝至少兩幀影像；該控制該智慧型裝置進行拍攝之後，還包括：根據影像品質，從該至少兩幀影像中選取用於預覽展示的影像。
為達上述目的，本揭露第三方面實施例提出了一種智慧型裝置，包括：記憶體、處理器及儲存在記憶體上並可在處理器上運行的電腦程式，該處理器執行該程式時，實現如第一方面實施例所述的拍攝方法。
為達上述目的，本揭露第四方面實施例提出了一種電腦程式產品，其特徵在於，當該電腦程式產品中的指令處理器執行時實現如第一方面實施例所述的拍攝方法。
為達上述目的，本揭露第五方面實施例提出了一種非臨時性電腦可讀儲存媒體，其上儲存有電腦程式，其特徵在於，該程式被處理器執行時實現如第一方面實施例所述的拍攝方法。
本揭露附加的方面和優點將在下面的描述中部分給出，部分將從下面的描述中變得明顯，或通過本揭露的實踐瞭解到。
下面詳細描述本揭露的實施例，該實施例的示例在附圖中示出，其中自始至終相同或類似的標號表示相同或類似的元件或具有相同或類似功能的元件。下面通過參考附圖描述的實施例是示例性的，旨在用於解釋本揭露，而不能理解為對本揭露的限制。
下面參考附圖描述本揭露實施例的拍攝方法、裝置、智慧型裝置及儲存媒體。
第1圖為本揭露實施例所提供的一種拍攝方法的流程示意圖，如第1圖所示，該方法包括： 步驟101，獲取智慧型裝置視野範圍內的第一畫面，對第一畫面進行焦點識別，確定成像對象。
其中，智慧型裝置包括但不限於智慧型手機、攝像機、平板電腦、智慧型機器人等裝置。
本實施例中，智慧型裝置上配置有影像感測器，如攝像頭，由智慧型裝置控制器啟動智慧型裝置的焦點跟隨功能。具體地，可以通過智慧型裝置上的攝像頭獲取智慧型裝置視野範圍內的第一畫面。在獲取第一畫面後，可對第一畫面進行檢測，以識別進入監控範圍的目標。其中，這裡的目標，可以理解為人。以識別第一畫面中的人為例，智慧型裝置可通過人臉檢測或者人體檢測，識別處於第一畫面中的人。具體而言，從第一畫面中提取物體的輪廓，將提取的物體輪廓與預存的人臉輪廓或人體輪廓，進行比對。當提取的輪廓與預設的輪廓之間的相似度超過預設的臨界值，可以認為從第一畫面中識別到了人。或者，提取基於人臉檢測技術從第一畫面中，識別人臉。在識別人體或者人臉後，則確定視野範圍記憶體在目標，然後將識別出的目標作為成像對象。
步驟102，獲取覆蓋智慧型裝置周邊環境的第二畫面，從第二畫面中識別出目標拍攝位置。
可以理解，為了使拍攝的影像更加美觀，需要尋找合適的位置進行拍攝。例如，在光線條件好的位置或無障礙物視野好的空曠區域進行拍攝，獲得的影像往往更加美觀，更符合用戶期望。因此，在確定成像對象之後，還需要確定拍攝位置，以進一步在拍攝位置對成像對象進行拍攝。
作為一種可能的實現方式，可以在智慧型裝置上同時開啟前後攝像頭進行360°的拍攝，以獲取覆蓋智慧型裝置周邊環境的第二畫面。
在本揭露的一實施例中，可以將光線條件好的位置作為目標拍攝位置。具體地，獲取覆蓋智慧型裝置周邊環境的第二畫面，進而提取第二畫面中的每一像素點的影像特徵（例如亮度特徵、顏色特徵、紋理特徵等），進一步根據每一像素點的影像特徵，識別出第二畫面中滿足預設條件的像素點，進一步根據滿足預設條件的像素點在第二畫面中的位置資訊，確定目標拍攝位置。
在本揭露的一實施例中，可以將無障礙物的空曠區域作為目標拍攝位置。具體地，獲取覆蓋智慧型裝置周邊環境的第二畫面，進而從第二畫面中識別不存在遮擋物的區域，進而根據目標區域在第二畫面中的位置資訊，確定目標拍攝位置。
在本揭露的一實施例中，可以綜合考慮光照條件和障礙物情況，將光線條件好的空曠區域作為目標拍攝位置。具體地，獲取覆蓋智慧型裝置周邊環境的第二畫面，進而從第二畫面中識別不存在遮擋物的目標區域，進一步提取目標區域中每一像素點的影像特徵，進一步根據每一像素點的影像特徵，識別出滿足預設條件的像素點，進一步根據滿足預設條件的像素點在第二畫面中的位置資訊，確定目標拍攝位置。
由此，實現了智慧型的選擇最佳拍攝位置，簡單高效，提升了用戶體驗。
步驟103，控制智慧型裝置引導成像對象進入目標拍攝位置。
在獲取到目標拍攝位置後，可以提取到目標拍攝位置在第二畫面中的位置，基於該位置和成像法則，得到目標拍攝位置與智慧型裝置之間的位置關係。在確定了位置關係，可以控制智慧型裝置向目標拍照位置移動，以引導成像對象進入目標拍攝位置。或者，控制智慧型裝置播報位置關係，以引導成像對象進入目標拍攝位置，例如播放前方45°方向，距離2m處為目標拍攝位置。
作為一種示例，確定智慧型裝置與目標拍攝位置的之間的空間距離，進而根據空間距離，控制智慧型裝置向目標拍攝位置移動，進一步向成像對象發出跟隨指令，引導成像對象進入目標拍攝位置。
作為另一種示例，確定智慧型裝置與目標拍攝位置的之間的角度，進而根據角度，控制智慧型裝置向目標拍攝位置移動，進一步向成像對象發出跟隨指令，引導成像對象進入目標拍攝位置。
其中，向成像對象發出跟隨指令的形式包括但不限於語音指令、文字指令等。
本實施例中，在智慧型的確定成像對象以及目標拍攝位置之後，控制智慧型裝置引導成像對象進入目標拍攝位置，以進一步對成像對象進行拍攝，實現了智慧型的選擇最佳拍攝位置對成像對象進行拍攝，提高了成像效果，簡化了拍攝過程的操作步驟，提升了使用者體驗。
步驟104，控制智慧型裝置為成像對象進行拍攝。
當成像對象進入目標拍攝位置後，就可以控制智慧型裝置為成像對象進行拍攝。作為一種示例，可以即時從採集的畫面中，識別是否有成像對象進入到目標拍攝位置，當識別出到則自動啟動拍攝功能。作為一種示例，可以由成像對象發出語音指令或者設定動作，啟動拍攝功能。
本揭露的實施例的拍攝方法，通過獲取智慧型裝置視野範圍內的第一畫面，對第一畫面進行焦點識別，確定成像對象，進而獲取覆蓋智慧型裝置周邊環境的第二畫面，從第二畫面中識別出目標拍攝位置，進一步控制智慧型裝置引導成像對象進入目標拍攝位置，並控制智慧型裝置為成像對象進行拍攝。由此，在智慧型的確定成像對象以及目標拍攝位置之後，控制智慧型裝置引導成像對象進入目標拍攝位置，以進一步對成像對象進行拍攝，使使用者不需要手動調整拍攝位置、距離、角度等，解決了傳統手動拍攝操作繁瑣的問題，實現了智慧型的選擇最佳拍攝位置對成像對象進行拍攝，提高了成像效果，簡單高效，並且拍攝模式靈活，提升了使用者體驗。
基於上述實施例，下面對如何識別光線最佳的目標拍攝位置進行詳細說明。
第2圖為本揭露實施例所提供的一種識別目標拍攝位置方法的流程示意圖，如第2圖所示，該方法包括： 步驟201，提取第二畫面中的每一像素點的影像特徵。
其中，影像特徵包括但不限於顏色特徵、亮度特徵、紋理特徵等。
步驟202，根據每一像素點的影像特徵，識別出影像特徵滿足預設的影像特徵條件的至少一第一像素點。
可以理解，在拍攝過程中如果環境光線條件較暗，容易出現欠曝光，如果環境光線條件較亮，容易出現過曝光，因此，需要選擇光線條件合適的位置作為拍攝位置。下面以亮度特徵為例進行舉例說明： 作為一種示例，可以預先設置第一臨界值和第二臨界值，其中，第一臨界值小於第二臨界值。進而，根據每一像素點的亮度特徵，篩選出亮度特徵大於等於第一臨界值且小於等於第二臨界值的像素點，作為第一像素點。
作為另一種示例，可以預先設置一第三臨界值，進而，根據每一像素點的亮度特徵，篩選出亮度特徵最接近第三臨界值的像素點，作為第一像素點。
由於第一像素點的影像特徵滿足預設的影像特徵條件，因此，在環境中第一像素點對應的位置進行拍攝，就能拍攝出品質較高的影像。
步驟203，根據第一像素點在第二畫面中的位置資訊，確定第一像素點在環境中的第一位置資訊，將第一位置資訊作為目標拍攝位置。
其中，位置資訊包括但不限於坐標資訊、距離資訊、方向資訊等。通過第一像素點在第二畫面中的位置資訊，可以確定環境中第一像素點對應的第一位置與智慧型裝置之間的距離和方向，進而將第一位置作為目標拍攝位置，並引導成像對象進入目標拍攝位置。
由此，根據第二畫面中像素點的影像特徵，識別出滿足預設條件的第一像素點，進一步根據第一像素點的位置資訊，確定光線最佳的拍攝位置。
基於上述實施例，下面對如何識別無遮擋物的空曠區域作為目標拍攝位置進行詳細說明。
第3圖為本揭露實施例所提供的另一種識別目標拍攝位置方法的流程示意圖，如第3圖所示，該方法包括： 步驟301，從第二畫面中識別不存在遮擋物的目標區域；其中，目標區域的面積大於或者等於預設的面積臨界值。
可以理解，在空曠的區域進行拍攝得到的影像往往更加美觀，因此，可以選擇不存在遮擋物的區域作為拍攝位置。
在本揭露的一實施例中，可以通過影像處理技術，將第二畫面進行灰度化處理，進而在基於單通道灰度影像上進行障礙物檢測，由此可以識別出不存在遮擋物的目標區域。
進一步，還可以對目標區域的面積進行識別，當目標區域面積過小時，可能在拍攝時會出現周圍障礙物遮擋的情況。因此，可以預設一面積臨界值，通過將目標區域的面積和面積臨界值進行比較，從而篩選出面積大於或者等於面積臨界值的目標區域。
由此，可以在第二畫面中識別出不存在遮擋物的目標區域。
步驟302，根據目標區域內每一像素點在第二畫面中的位置資訊，確定目標區域在環境中的第二位置資訊。
具體地，根據目標區域內每一像素點在第二畫面中的位置資訊，通過成像原理，可以確定每一像素點在環境中對應的實際位置的位置資訊，將這些實際位置資訊進行組合，就可以得到目標區域在環境中的第二位置資訊。
其中，位置資訊包括但不限於坐標資訊、距離資訊、方向資訊等。
需要說明的是，前述對於步驟203的解釋說明同樣適用於本實施例中的步驟302，此處不再贅述。
步驟303，將第二位置資訊作為目標拍攝位置。
具體地，根據第二位置資訊確定目標拍攝位置，以進一步引導成像對象進入目標拍攝位置。
由此，通過從第二畫面中識別不存在遮擋物的目標區域，進而根據目標區域內每一像素點在第二畫面中的位置資訊，確定目標區域在環境中的第二位置資訊，進一步根據第二位置資訊確定不存在遮擋物的最佳拍攝位置。
基於上述實施例，還可以結合光線條件和遮擋物條件確定出最佳拍攝位置。
第4圖為本揭露實施例所提供的另一種識別目標拍攝位置方法的流程示意圖，如第4圖所示，該方法包括： 步驟401，從第二畫面中識別不存在遮擋物的目標區域；其中，目標區域的面積大於或者等於預設的面積臨界值。
需要說明的是，前述實施例對於步驟301的解釋說明同樣適用於步驟401，此處不再贅述。
步驟402，提取目標區域中的每一像素點的影像特徵。
其中，影像特徵包括但不限於顏色特徵、亮度特徵、紋理特徵等。
步驟403，根據每一像素點的影像特徵，識別出影像特徵滿足預設的影像特徵條件的至少一第一像素點。
需要說明的是，前述實施例對於步驟202的解釋說明同樣適用於步驟403，此處不再贅述。
步驟404，根據第一像素點在第二畫面中的位置資訊，確定第一像素點在環境中的第一位置資訊。
本實施例中，由於目標區域已經是不存在遮擋物適合拍攝的區域，因此，在目標區域內根據每一像素點的影像特徵，選取出滿足預設影像特徵條件的第一像素點，第一像素點在環境中對應的第一位置資訊，就是光線條件良好並且無遮擋物的空曠區域。
步驟405，將第一位置資訊作為目標拍攝位置。
在本揭露的一實施例中，當獲得複數第一像素點時，還可以對第一像素點在環境中的第一位置資訊進行識別分析，將距離智慧型裝置最近的第一位置資訊作為最佳拍攝位置。
由此，通過首先對目標區域進行識別，進而根據目標區域中每一像素點的影像特徵識別出第一像素點，根據第一像素點的位置資訊確定環境中對應的第一位置資訊，並作為目標拍攝位置，實現了智慧型的選擇光線良好且無遮擋物的最佳拍攝位置。
基於上述實施例，為了向成像對象提供更好地成像效果，還可以由智慧型裝置控制器為成像對象進行智慧型構圖。具體地，根據成像對象在取景畫面中的相對位置和與智慧型裝置之間的空間距離，自動確定取景畫面是否符合預設構圖條件，只有當符合預設構圖條件時，才控制智慧型裝置進行拍攝，可以有效保障成像品質，提升成像效果。
在上述情況下，步驟104的具體處理步驟如第5圖所示，第5圖為本揭露實施例所提供的另一種拍攝方法的流程示意圖，該拍攝方法包括： 步驟501，獲取智慧型裝置採集的取景畫面。
本揭露實施例中，可以通過智慧型裝置中的影像感測器採集取景畫面。其中，影像感測器可以為可見光影像感測器，或者，影像感測器可以包括可見光影像感測器和結構光影像感測器。可見光影像感測器利用成像對象反射的可見光進行成像，得到可見光影像；結構光影像感測器可以根據成像對象反射的結構光成像，得到結構光影像。
具體地，在智慧型裝置的拍照功能被喚醒後，可以通過智慧型裝置中的影像感測器採集取景畫面，而後，影像感測器可以將採集的取景畫面發送至智慧型裝置控制器，相應地，智慧型裝置控制器可以獲取取景畫面。
步驟502，識別成像對象的成像區域在取景畫面中的相對位置，以及識別成像對象與智慧型裝置之間的空間距離。
具體地，可以識別成像對象的成像區域在取景畫面中的影像特徵，而後將識別出的影像特徵輸入至預先訓練的影像特徵識別模型，確定成像區域在取景畫面中的相對位置。其中，影像特徵識別模型是經過預先訓練的，具體地，可以選取樣本影像，而後基於樣本影像的影像特徵，對樣本影像中各個物體進行標注，利用標注過的樣本影像訓練影像特徵識別模型。利用訓練好的模型對取景畫面識別成像對象，在取景畫面中，若識別到的成像對象，確定識別出成像對象的成像區域在取景畫面中的相對位置。
例如，可以基於物體識別技術，識別成像對象在的成像區域在取景畫面中的影像特徵，而後將識別出的影像特徵輸入至預先訓練的影像特徵識別模型，即可確定成像區域在取景畫面中的相對位置。
作為一種可能的實現方式，可以根據成像區域的高度與成像對象的實際高度之間的比例關係以及影像感測器的焦距，確定成像對象與智慧型裝置之間的空間距離。
具體地，可以基於透視理論，確定成像對象與智慧型裝置之間的空間距離。例如，參見第6圖，第6圖為透視理論的原理示意圖。根據相似三角形AOB和COD，可以得到：
Figure 02_image001
；（1） 其中，底片與鏡頭的距離為影像感測器的焦距，標記焦距為f，成像對象的實際高度為H，成像區域的高度為h，成像對象與智慧型裝置之間的空間距離為d，則可以得到：
Figure 02_image003
；（2）
作為另一種可能的實現方式，智慧型裝置可以包括深度攝像頭，可以通過深度攝像頭採整合像對象對應的深度資料，而後根據深度資料確定成像對象與智慧型裝置之間的空間距離。
步驟503，當根據相對位置和空間距離，確定取景畫面符合預設構圖條件時，控制智慧型裝置進行拍攝。
本揭露實施例中，預設構圖條件為預先設置的。可選地，為了保證構圖品質，提升成像品質，預設構圖條件可以包括：成像對象的成像區域處於取景框橫向的中心。
進一步地，為了提升成像效果，預設構圖條件還可以包括：成像對象的成像區域不低於取景框縱向的預設高度。其中，預設高度為預先設置的，例如預設高度可以為智慧型裝置的內建程式預先設置的，或者預設高度可以由用戶進行設置，比如預設高度可以為1/3，對此不作限制。
此外，為了避免成像對象距離智慧型裝置太近，而導致取景畫面中只有成像對象的局部區域或成像對象的成像區域過大，從而導致成像效果較差，或者，為了避免成像對象距離智慧型裝置太遠，而導致取景畫面中成像對象的成像區域太小，從而導致成像效果較差，本揭露實施例中，預設構圖條件還可以包括：成像對象與智慧型裝置之間的空間距離不低於預設的空間距離範圍。其中，預設的空間距離範圍為預先設置的，例如預設的空間距離範圍可以為智慧型裝置的內建程式預先設置的，或者預設的空間距離範圍可以由用戶進行設置，可選地，標記預設的空間距離範圍為[a，b]，例如[a，b]可以為[0.5，3]米，對此不作限制。
本揭露實施例中，當識別出成像對象的成像區域在取景畫面中的相對位置以及成像對象與智慧型裝置之間的空間距離後，可以當根據相對位置和空間距離，確定取景畫面是否符合預設構圖條件，當符合預設構圖條件時，表明此時的構圖品質較佳，因此可以控制智慧型裝置進行拍攝，而當未符合預設構圖條件時，表明此時的構圖品質並未達到最優，為了避免降低成像效果以及用戶體驗，本揭露實施例中，可以不控制智慧型裝置進行拍攝。
本實施例的拍攝方法，通過獲取智慧型裝置採集的取景畫面，而後識別成像對象的成像區域在取景畫面中的相對位置以及成像對象與智慧型裝置之間的空間距離，只有當根據相對位置和空間距離，確定取景畫面符合預設構圖條件時，才控制智慧型裝置進行拍攝。本實施例中，無需用戶自行調整站位元以及確認預覽畫面是否符合預期，簡化拍照過程中的操作步驟，提升使用者體驗，以及提高拍照效率。此外，由智慧型裝置控制器根據成像對象在取景畫面中的相對位置和與智慧型裝置之間的空間距離，自動確定取景畫面是否符合預設構圖條件，只有當符合預設構圖條件時，才控制智慧型裝置進行拍攝，可以有效保障成像品質，提升成像效果。
為了清楚說明上一實施例，本揭露實施例提供了另一種拍攝方法，第7圖為本揭露實施例所提供的另一種拍攝方法的流程示意圖，如第7圖所示，該拍攝方法可以包括以下步驟： 步驟601，獲取智慧型裝置採集的取景畫面。 步驟602，識別成像對象的成像區域在取景畫面中的相對位置。 步驟601至602的執行過程可以參見上述實施例中步驟501至502的執行過程，在此不做贅述。 步驟603，判斷相對位置是否處於預設範圍內，若是，執行步驟605，否則，執行步驟604。
一般情況下，為了獲得較佳的成像效果，成像對象的成像區域在取景畫面中的相對位置需處於預設範圍內。需要說明的是，一般情況下，構圖框位於取景框中，當構圖框位於取景框中時，預設範圍可以包括取景框內，或者構圖框內。其中，構圖框，用於指示取景畫面中符合預設構圖條件指示的相對位置。然而，實際應用時，可能存在構圖框未完全位於取景框中的情況，此時，預設範圍還可以包括取景框和構圖框之間的交疊區域，或者取景框和構圖框覆蓋區域。
因此，本揭露實施例中，可以判斷相對位置是否處於預設範圍內，若處於預設範圍內，且未獲取到拍照指令，則返回執行步驟601，若未處於預設範圍內，無論是否獲取到拍照指令，則觸發步驟604。
步驟604，根據相對位置，驅動智慧型裝置的底盤及雲台中的至少一個轉動，以使成像對象的成像區域處於取景畫面的預設範圍內。
一般情況下，當成像對象的成像區域相對於預設範圍的偏移量較小時，可以通過驅動智慧型裝置的雲台轉動，使得成像對象的成像區域處於取景畫面的預設範圍內。而當成像對象的成像區域相對於預設範圍的偏移量較大時，此時，可以通過驅動智慧型裝置的底盤轉動，使得成像對象的成像區域處於取景畫面的預設範圍內。
因此，本揭露實施例中，當取景畫面中，該成像對象的成像區域超出該預設範圍達到第一偏移量時，根據該第一偏移量，驅動該雲台轉動，而當成像對象的成像區域超出該預設範圍達到第二偏移量時，根據該第二偏移量，驅動該底盤轉動。其中，該第二偏移量大於該第一偏移量。
本揭露實施例中，第一偏移量和第二偏移量均為預先設置的，例如第一偏移量（或者第二偏移量）可以為智慧型裝置的內建程式預先設置的，或者第一偏移量（或者第二偏移量）可以由用戶進行設置，對此不作限制。
步驟605，判斷是否獲取到拍照指令，若是，執行步驟606，否則，執行步驟601。
先前技術中，通過用戶手動觸發機器人的拍照功能，即機器人的拍照功能為被動觸發式，例如優必選-克魯澤機器人、康力優藍-U05機器人等，拍照方式單一。
而本揭露實施例中，當使用者處於靜止狀態時，可以自動觸發智慧型裝置的拍照功能。智慧型裝置控制器可以識別成像對象是否處於靜止狀態，當確定成像對象處於靜止狀態的情況下，可以自動產生拍照指令。
作為一種可能的實現方式，智慧型裝置控制器可以根據最近採集到的預設個數的取景畫面之間的相似性，確定成像對象處於靜止狀態。其中，預設個數為預先設置的，例如預設個數可以為智慧型裝置的內建程式預先設定的，或者，預設個數也可以由用戶進行設置，對此不作限制。舉例而言，當預設個數為5個時，如果最近採集到的5個以上的取景畫面的相似性較高，此時，則可以確定成像對象處於靜止狀態。
進一步地，為了提升智慧型裝置與使用者之間的互動性，在產生拍照指令時，還可以產生文字及語音提示資訊中的至少一種，以提示使用者做好拍照準備，例如提示資訊可以為“我要拍照啦，321茄子！”。
作為另一種可能的實現方式，智慧型裝置控制器可以識別成像對象的姿態是否符合預設姿態，其中，預設姿態可以由用戶進行設置，或者，預設姿態可以為智慧型裝置的內建程式預先設定的，對此不作限制；成像對象的姿態可以包括手勢和表情中的至少一個。當確定該成像對象的姿態符合預設姿態的情況下時，可以產生該拍照指令。
需要說明的是，當預設姿態為手勢時，預設姿態可以包括單手做出的手勢和雙手做出的手勢。當為單手做出的手勢時，為了提升智慧型裝置控制器識別效率，可以不分左手做出的手勢還是右手做出的手勢。舉例而言，參見第8a圖，當預設姿勢為“比心”時，無論成像對象是通過左手做出的“比心”動作，還是右手做出的“比心”動作，均確定該成像對象的姿態符合預設姿態。而當為雙手做出的手勢時，成像對象需準確做出預設姿態。舉例而言，參見第8b圖，當預設姿態為“感謝”時，此時，成像對象需右手握拳，左手張開，並將左手掌心覆蓋在右拳上。
進一步地，為了提升智慧型裝置與使用者之間的互動性，在產生拍照指令時，還可以產生語音提示資訊，例如，提示資訊可以為“這個pose（或者表情）不錯哦，321茄子！”。
作為又一種可能的實現方式，還可以通過使用者語音觸發自動拍照，智慧型裝置控制器可以根據該智慧型裝置採集到的使用者語音，產生該拍照指令。
進一步地，為了提升智慧型裝置與使用者之間的互動性，在產生拍照指令時，還可以產生語音提示資訊，例如，當使用者站好後，可以提示用戶“拍照嘍！”。
本揭露實施例中，可以通過不同方式，觸發智慧型裝置自動拍照，在豐富拍照方式的基礎上，有效提升用戶的拍照體驗。若獲取到拍照指令，則可以執行步驟606，若未獲取到拍照指令，則返回執行步驟601。
步驟606，判斷相對位置是否符合預設構圖條件，若是，執行步驟608，否則，執行步驟607。
本揭露實施例中，當智慧型裝置控制器獲取到拍照指令時，可以判斷相對位置是否符合預設構圖條件，具體地，可以判斷成像對象的成像區域是否處於該取景框橫向的中心，同時，判斷成像對象的成像區域是否不低於該取景框縱向的預設高度。只有當成像對象的成像區域處於該取景框橫向的中心，且成像對象的成像區域不低於該取景框縱向的預設高度時，確定相對位置符合預設構圖條件。
步驟607，根據成像對象的成像區域相對構圖框的偏移量，驅動智慧型裝置的底盤及雲台中的至少一個移動，直至成像對象的成像區域處於構圖框內。
具體地，當成像對象的成像區域相對構圖框的偏移量較小時，可以通過驅動智慧型裝置的雲台轉動，直至成像對象的成像區域處於構圖框內。而當成像對象的成像區域相對構圖框的偏移量較大時，此時，可以通過驅動智慧型裝置的底盤轉動，直至成像對象的成像區域處於構圖框內。
作為一種可能的實現方式，當判斷出相對位置不符合預設構圖條件時，還可以輸出語音及文字提示資訊中的至少一種，由成像對象根據提示資訊，移動身體，使得成像區域處於構圖框內。
舉例而言，當成像對象的成像區域未處於取景框橫向的中心時，例如當成像對象的成像區域位於取景框的左側時，可以語音提示：請往右側走兩步。而當成像對象的成像區域位於取景框的右側時，可以語音提示：請往左側走兩步。或者，當成像對象的成像區域低於取景框縱向的預設高度時，可以語音提示：抬首挺胸，站直些！或者為：請往前走兩步！
在輸出提示資訊後，智慧型裝置控制器可以繼續識別成像對象的成像區域在取景畫面中的相對位置，即重新觸發步驟606及後續步驟
步驟608，識別成像對象與智慧型裝置之間的空間距離，判斷空間距離是否符合預設構圖條件，若是，執行步驟610至611，否則，執行步驟609。
需要說明的是，本揭露實施例中，步驟608是在步驟606之後執行的，但是本揭露並不限於此，步驟608還可以在步驟606之前執行，或者，步驟608可以和步驟606並列執行。
需要說明的是，為了避免成像對象距離智慧型裝置太近，而導致取景畫面中只有成像對象的局部區域或成像對象的成像區域過大，從而導致成像效果較差，或者，為了避免成像對象距離智慧型裝置太遠，而導致取景畫面中成像對象的成像區域太小，從而導致成像效果較差，本揭露實施例中，預設構圖條件還可以包括：成像對象與智慧型裝置之間的空間距離不低於預設的空間距離範圍。
因此，可以判斷空間距離是否符合預設構圖條件，即確定成像對象與智慧型裝置之間的空間距離是否低於預設構圖條件指示的空間距離範圍，若是，則觸發步驟609，否則，執行步驟610。
步驟609，輸出提示資訊，並繼續識別空間距離，直至空間距離屬於預設構圖條件指示的空間距離範圍。
本揭露實施例中，當識別出的空間距離不屬於預設構圖條件指示的空間距離範圍時，可以輸出語音及文字提示資訊中的至少一種。
舉例而言，標記預設構圖條件指示的空間距離範圍為[a，b]，當成像對象距離與智慧型裝置之間的空間距離小於a時，此時，表明成像對象距離智慧型裝置太近，此時，可以輸出語音資訊：有點近了，退後一點拍照效果更佳。而當成像對象距離與智慧型裝置之間的空間距離大於b時，此時，表明成像對象距離智慧型裝置太遠，此時，可以輸出語音資訊：有點遠了，請往前兩步。
在輸出提示資訊後，智慧型裝置控制器可以繼續識別空間距離，即重新觸發步驟608及後續步驟。
步驟610，控制智慧型裝置連續拍攝至少兩幀影像。
本揭露實施例中，當根據該相對位置和該空間距離，確定該取景畫面符合預設構圖條件時，表明此時的構圖品質較佳，因此可以控制智慧型裝置進行拍攝。可選地，為了進一步保障成像品質，可以控制智慧型裝置連續拍攝至少兩幀影像，從而後續可以從至少兩幀影像中選取影像品質最佳的影像進行展示。
步驟611，根據影像品質，從至少兩幀影像中選取用於預覽展示的影像。
可選地，可以從至少兩幀影像中選取影像品質最佳的影像進行展示，從而使用者可以發送或者下載影像品質最佳的影像，有效保障成像品質，保障成像效果，提升用戶的拍照體驗。
本實施例的拍攝方法，通過獲取智慧型裝置採集的取景畫面，而後識別成像對象的成像區域在取景畫面中的相對位置以及成像對象與智慧型裝置之間的空間距離，只有當根據相對位置和空間距離，確定取景畫面符合預設構圖條件時，才控制智慧型裝置進行拍攝。本實施例中，無需用戶自行調整站位元以及確認預覽畫面是否符合預期，簡化拍照過程中的操作步驟，提升使用者體驗，以及提高拍照效率。此外，由智慧型裝置控制器根據成像對象在取景畫面中的相對位置和與智慧型裝置之間的空間距離，自動確定取景畫面是否符合預設構圖條件，只有當符合預設構圖條件時，才控制智慧型裝置進行拍攝，可以有效保障成像品質，提升成像效果。
為了實現上述實施例，本揭露還提出一種拍攝裝置。第9圖為本揭露實施例所提供的一種拍攝裝置的結構示意圖，如第9圖所示，該拍攝裝置包括：對象識別模組10，位置識別模組20，引導模組30，拍攝模組40。
其中，對象識別模組10，用於獲取智慧型裝置視野範圍內的第一畫面，對第一畫面進行焦點識別，確定成像對象。
位置識別模組20，用於獲取覆蓋智慧型裝置周邊環境的第二畫面，從第二畫面中識別出目標拍攝位置。
引導模組30，用於控制智慧型裝置引導成像對象進入目標拍攝位置。
拍攝模組40，用於控制智慧型裝置為成像對象進行拍攝。
進一步地，位置識別模組20，具體用於： 提取第二畫面中的每一像素點的影像特徵； 根據每一像素點的影像特徵，識別出影像特徵滿足預設的影像特徵條件的至少一第一像素點； 根據第一像素點在第二畫面中的位置資訊，確定第一像素點在環境中的第一位置資訊，將第一位置資訊作為目標拍攝位置。
進一步地，位置識別模組20，具體用於： 從第二畫面中識別不存在遮擋物的目標區域；其中，目標區域的面積大於或者等於預設的面積臨界值； 根據目標區域內每一像素點在第二畫面中的位置資訊，確定目標區域在環境中的第二位置資訊； 將第二位置資訊作為目標拍攝位置。
進一步地，位置識別模組20，具體用於： 從第二畫面中識別不存在遮擋物的目標區域；其中，目標區域的面積大於或者等於預設的面積臨界值； 提取目標區域中的每一像素點的影像特徵； 根據每一像素點的影像特徵，識別出影像特徵滿足預設的影像特徵條件的至少一第一像素點； 根據第一像素點在第二畫面中的位置資訊，確定第一像素點在環境中的第一位置資訊； 將第一位置資訊作為目標拍攝位置。
進一步地，引導模組30，具體用於： 確定智慧型裝置與該目標拍攝位置的之間的位置關係；其中，位置關係包括智慧型裝置與目標拍攝位置之間的空間距離、智慧型裝置與目標拍攝位置之間的角度中的至少一個； 根據位置關係，控制智慧型裝置向目標拍攝位置移動； 向成像對象發出跟隨指令，引導成像對象進入目標拍攝位置。
第10圖為本揭露實施例所提供的另一種拍攝裝置的結構示意圖，如第10圖所示，拍攝模組40還包括：獲取單元41，識別單元42，拍攝單元43。
其中，獲取單元41，用於獲取智慧型裝置採集的取景畫面； 識別單元42，用於識別成像對象的成像區域在取景畫面中的相對位置，以及識別成像對象與智慧型裝置之間的空間距離； 拍攝單元43，用於當根據相對位置和空間距離，確定取景畫面符合預設構圖條件時，控制智慧型裝置進行拍攝。
進一步地，拍攝模組40，還包括： 第一驅動單元44，用於在識別成像對象的成像區域在該取景畫面中的相對位置之後，當相對位置未處於預設範圍內時， 根據相對位置，驅動智慧型裝置的底盤及雲台中的至少一個轉動，以使成像對象的成像區域處於取景畫面的預設範圍內； 其中，預設範圍，包括取景框內，或者構圖框內，或者取景框和構圖框之間的交疊區域，或者取景框和構圖框覆蓋區域；其中，構圖框，用於指示取景畫面中符合預設構圖條件指示的相對位置。
進一步地，第一驅動單元44，具體用於： 若取景畫面中，成像對象的成像區域超出預設範圍達到第一偏移量，根據第一偏移量，驅動雲台轉動； 若取景畫面中，成像對象的成像區域超出預設範圍達到第二偏移量，根據第二偏移量，驅動底盤轉動；其中，第二偏移量大於第一偏移量。
第11圖為本揭露實施例所提供的另一種拍攝裝置的結構示意圖，如第11圖所示，拍攝模組40還包括：判斷單元45、第二驅動單元46和提示單元47。
其中，判斷單元45，用於當獲取到拍照指令時，根據相對位置和空間距離，確定取景畫面符合預設構圖條件時，控制智慧型裝置進行拍攝之前，當獲取到拍照指令時，根據相對位置和空間距離，判斷取景畫面是否符合預設構圖條件。
第二驅動單元46，用於若判斷出相對位置不符合預設構圖條件，根據成像對象的成像區域相對構圖框的偏移量，驅動智慧型裝置的底盤及雲台中的至少一個移動，直至成像對象的成像區域處於構圖框內。
提示單元47，用於若判斷出空間距離不符合預設構圖條件，輸出提示資訊，並返回識別單元繼續識別空間距離，直至空間距離屬於預設構圖條件指示的空間距離範圍。
進一步地，拍攝模組40，還包括：指令產生單元48。
作為一種可能的實現方式，指令產生單元48，用於根據最近採集到的預設個數的取景畫面之間的相似性，確定成像對象處於靜止狀態的情況下，產生拍照指令； 作為一種可能的實現方式，指令產生單元48，用於在確定出成像對象的姿態符合預設姿態的情況下，產生拍照指令，姿態包括手勢和表情中的至少一個； 作為一種可能的實現方式，指令產生單元48，用於根據智慧型裝置採集到的使用者語音，產生拍照指令。
需要說明的是，前述實施例對拍攝方法的解釋說明同樣適用於本實施例的拍攝裝置，此處不再贅述。
本揭露實施例的拍攝裝置，通過獲取智慧型裝置視野範圍內的第一畫面，對第一畫面進行焦點識別，確定成像對象，進而獲取覆蓋智慧型裝置周邊環境的第二畫面，從第二畫面中識別出目標拍攝位置，進一步控制智慧型裝置引導成像對象進入目標拍攝位置，並控制智慧型裝置為成像對象進行拍攝。由此，在智慧型的確定成像對象以及目標拍攝位置之後，控制智慧型裝置引導成像對象進入目標拍攝位置，以進一步對成像對象進行拍攝，使使用者不需要手動調整拍攝位置，解決了手動拍攝操作繁瑣的問題，實現了智慧型的選擇最佳拍攝位置對成像對象進行拍攝，提高了成像效果，簡單高效，並且拍攝模式靈活，提升了使用者體驗。
為了實現上述實施例，本揭露還提出一種智慧型裝置， 第12圖為本揭露實施例所提供的智慧型裝置的結構示意圖。
如第12圖所示，該智慧型裝置包括：記憶體701、處理器702及儲存在記憶體701上並可在處理器702上運行的電腦程式，該處理器702執行該程式時，實現如本揭露前述任一實施例提所述的拍攝方法。
為了實現上述實施例，本揭露還提出一種電腦程式產品，當電腦程式產品中的指令處理器執行時實現如前述任一實施例所述的拍攝方法。
為了實現上述實施例，本揭露還提出一種非臨時性電腦可讀儲存媒體，其上儲存有電腦程式，該程式被處理器執行時實現如前述任一實施例所述的拍攝方法。
在本說明書的描述中，參考術語“一實施例”、“一些實施例”、 “示例”、“具體示例”、或“一些示例”等的描述意指結合該實施例或示例描述的具體特徵、結構、材料或者特點包含於本揭露的至少一實施例或示例中。在本說明書中，對上述術語的示意性表述不必須針對的是相同的實施例或示例。而且，描述的具體特徵、結構、材料或者特點可以在任一或複數實施例或示例中以合適的方式結合。此外，在不相互矛盾的情況下，本領域的技術人員可以將本說明書中描述的不同實施例或示例以及不同實施例或示例的特徵進行結合和組合。
此外，術語“第一”、“第二”僅用於描述目的，而不能理解為指示或暗示相對重要性或者隱含指明所指示的技術特徵的數量。由此，限定有“第一”、“第二”的特徵可以明示或者隱含地包括至少一該特徵。在本揭露的描述中，“複數”的含義是至少兩個，例如兩個，三個等，除非另有明確具體的限定。
流程圖中或在此以其他方式描述的任何過程或方法描述可以被理解為，表示包括一或更多個用於實現定制邏輯功能或過程的步驟的可執行指令的代碼的模組、片段或部分，並且本揭露的較佳實施方式的範圍包括另外的實現，其中可以不按所示出或討論的順序，包括根據所涉及的功能按基本同時的方式或按相反的順序，來執行功能，這應被本揭露的實施例所屬技術領域的技術人員所理解。
在流程圖中表示或在此以其他方式描述的邏輯及/或步驟，例如，可以被認為是用於實現邏輯功能的可執行指令的定序列表，可以具體實現在任何電腦可讀媒體中，以供指令執行系統、裝置或裝置（如基於電腦的系統、包括處理器的系統或其他可以從指令執行系統、裝置或裝置取指令並執行指令的系統）使用，或結合這些指令執行系統、裝置或裝置而使用。就本說明書而言，"電腦可讀媒體"可以是任何可以包含、儲存、通訊、傳播或傳輸程式以供指令執行系統、裝置或裝置或結合這些指令執行系統、裝置或裝置而使用的裝置。電腦可讀媒體的更具體的示例（非窮盡性列表）包括以下：具有一或複數佈線的電連接部（電子裝置），可攜式電腦碟盒（磁裝置），隨機存取記憶體（RAM），唯讀記憶體（ROM），可抹除可程式化唯讀記憶體（EPROM或閃速記憶體），光纖裝置，以及可攜式光碟唯讀記憶體（CDROM）。另外，電腦可讀媒體甚至可以是可在其上列印該程式的紙或其他合適的媒體，因為可以例如通過對紙或其他媒體進行光學掃描，接著進行編輯、解譯或必要時以其他合適方式進行處理來以電子方式獲得該程式，然後將其儲存在電腦記憶體中。
應當理解，本揭露的各部分可以用硬體、軟體、韌體或它們的組合來實現。在上述實施方式中，複數步驟或方法可以用儲存在記憶體中且由合適的指令執行系統執行的軟體或韌體來實現。如，如果用硬體來實現和在另一實施方式中一樣，可用本領域公知的下列技術中的任一項或他們的組合來實現：具有用於對資料訊號實現邏輯功能的邏輯閘電路的離散邏輯電路，具有合適的組合邏輯閘電路的專用積體電路，可程式閘陣列（PGA），現場可程式閘陣列（FPGA）等。
本技術領域的普通技術人員可以理解實現上述實施例方法攜帶的全部或部分步驟是可以通過程式來指令相關的硬體完成，所述的程式可以儲存於一種電腦可讀儲存媒體中，該程式在執行時，包括方法實施例的步驟之一或其組合。
此外，在本揭露各個實施例中的各功能單元可以整合在一處理模組中，也可以是各個單元單獨實體存在，也可以兩個或兩個以上單元整合在一模組中。上述整合的模組既可以採用硬體的形式實現，也可以採用軟體功能模組的形式實現。該整合的模組如果以軟體功能模組的形式實現並作為獨立的產品銷售或使用時，也可以儲存在一電腦可讀取儲存媒體中。
上述提到的儲存媒體可以是唯讀記憶體，磁片或光碟等。儘管上面已經示出和描述了本揭露的實施例，可以理解的是，上述實施例是示例性的，不能理解為對本揭露的限制，本領域的普通技術人員在本揭露的範圍內可以對上述實施例進行變化、修改、替換和變型。
101、102、103、104、201、202、203、301、302、303、401、402、403、404、405、501、502、503、601、602、603、604、605、606、607、608、609、610、611‧‧‧步驟 10‧‧‧識別模組 20‧‧‧位置識別模組 30‧‧‧引導模組 40‧‧‧拍攝模組 41‧‧‧獲取單元 42‧‧‧識別單元 43‧‧‧拍攝單元 44‧‧‧第一驅動單元 45‧‧‧判斷單元 46‧‧‧第二驅動單元 47‧‧‧提示單元 48‧‧‧指令產生單元 701‧‧‧記憶體 702‧‧‧處理器
本揭露上述的及附加的方面和優點從下面結合附圖對實施例的描述中將變得明顯和容易理解，其中： 第1圖為本揭露實施例所提供的一種拍攝方法的流程示意圖； 第2圖為本揭露實施例所提供的一種識別目標拍攝位置方法的流程示意圖； 第3圖為本揭露實施例所提供的另一種識別目標拍攝位置方法的流程示意圖； 第4圖為本揭露實施例所提供的另一種識別目標拍攝位置方法的流程示意圖； 第5圖為本揭露實施例所提供的另一種拍攝方法的流程示意圖； 第6圖為透視理論的原理示意圖； 第7圖為本揭露實施例所提供的另一種拍攝方法的流程示意圖； 第8a圖為本揭露實施例中預設姿態示意圖一； 第8b圖為本揭露實施例中預設姿態示意圖二； 第9圖為本揭露實施例所提供的一種拍攝裝置的結構示意圖； 第10圖為本揭露實施例所提供的另一種拍攝裝置的結構示意圖； 第11圖為本揭露實施例所提供的另一種拍攝裝置的結構示意圖； 第12 圖為本揭露實施例所提供的智慧型裝置的結構示意圖。
101、102、103、104‧‧‧步驟

Claims (16)

  1. 一種拍攝方法，其特徵在於，該方法包括以下步驟：獲取一機器人視野範圍內的一第一畫面，對該第一畫面進行焦點識別，確定一成像對象；獲取覆蓋機器人周邊環境的一第二畫面，從該第二畫面中識別出一目標拍攝位置；控制該機器人引導該成像對象進入該目標拍攝位置，包括以下步驟：確定該機器人與該目標拍攝位置之間的一位置關係，該位置關係包括該機器人與該目標拍攝位置之間的一空間距離、及該機器人與該目標拍攝位置之間的一角度中的至少一個；根據該位置關係，控制該機器人向該目標拍攝位置移動；以及向該成像對象發出跟隨指令，引導該成像對象進入該目標拍攝位置；以及控制該機器人為該成像對象進行拍攝。
  2. 根據申請專利範圍第1項所述的拍攝方法，其中，從該第二畫面中識別一目標拍攝位置，包括：提取該第二畫面中的每一像素點的影像特徵；根據每一像素點的影像特徵，識別出該影像特徵滿足預設的影像特徵條件的至少一第一像素點；根據該第一像素點在該第二畫面中的位置資訊，確定該第一像素點在環境中的一第一位置資訊，將該第一位置資訊作為該目標拍攝位置。
  3. 根據申請專利範圍第1項所述的拍攝方法，其中，從該第二畫面中識別一目標拍攝位置，包括： 從該第二畫面中識別不存在遮擋物的一目標區域；其中，該目標區域的面積大於或者等於預設的面積臨界值；根據該目標區域內每一像素點在該第二畫面中的位置資訊，確定該目標區域在環境中的一第二位置資訊；將該第二位置資訊作為該目標拍攝位置。
  4. 根據申請專利範圍第1項所述的拍攝方法，其中，從該第二畫面中識別一目標拍攝位置，包括：從該第二畫面中識別不存在遮擋物的一目標區域；其中，該目標區域的面積大於或者等於預設的面積臨界值；提取該目標區域中的每一像素點的影像特徵；根據每一像素點的影像特徵，識別出該影像特徵滿足預設的影像特徵條件的至少一第一像素點；根據該第一像素點在該第二畫面中的位置資訊，確定該第一像素點在環境中的一第一位置資訊；將該第一位置資訊作為該目標拍攝位置。
  5. 根據申請專利範圍第1項至第4項中任一項所述的拍攝方法，其中，控制該機器人為該成像對象進行拍攝，包括：獲取該機器人採集的一取景畫面；識別成像對象的成像區域在該取景畫面中的一相對位置，以及識別該成像對象與該機器人之間的一空間距離；當根據該相對位置和該空間距離，確定該取景畫面符合一預設構圖條件時，控制該機器人進行拍攝。
  6. 根據申請專利範圍第5項所述的拍攝方法，其中，該識別成像對象的成像區域在該取景畫面中的一相對位置之後，還包括： 當該相對位置未處於預設範圍內時，根據該相對位置，驅動該機器人的底盤及雲台中的至少一個轉動，以使該成像對象的成像區域處於該取景畫面的預設範圍內；其中，該預設範圍，包括一取景框內，或者一構圖框內，或者該取景框和該構圖框之間的交疊區域，或者該取景框和該構圖框覆蓋區域；其中，該構圖框，用於指示該取景畫面中符合該預設構圖條件指示的相對位置。
  7. 根據申請專利範圍第6項所述的拍攝方法，其中，驅動該機器人的底盤及雲台中的至少一個轉動，包括：若該取景畫面中，該成像對象的成像區域超出該預設範圍達到一第一偏移量，根據該第一偏移量，驅動該雲台轉動；若該取景畫面中，該成像對象的成像區域超出該預設範圍達到一第二偏移量，根據該第二偏移量，驅動該底盤轉動；其中，該第二偏移量大於該第一偏移量。
  8. 根據申請專利範圍第6項所述的拍攝方法，其中，該預設構圖條件指示的一相對位置，包括：該成像對象的成像區域處於該取景框橫向的中心；且，該成像對象的成像區域不低於該取景框縱向的預設高度。
  9. 根據申請專利範圍第5項所述的拍攝方法，其中，當根據該相對位置和該空間距離，確定該取景畫面符合一預設構圖條件時，控制該機器人進行拍攝之前，還包括：當獲取到一拍照指令時，根據該相對位置和該空間距離，判斷該取景畫面是否符合一預設構圖條件； 若判斷出該相對位置不符合該預設構圖條件，根據該成像對象的成像區域相對一構圖框的偏移量，驅動該機器人的底盤及雲台中的至少一個移動，直至該成像對象的成像區域處於該構圖框內；若判斷出該空間距離不符合該預設構圖條件，輸出提示資訊，並繼續識別該空間距離，直至該空間距離屬於該預設構圖條件指示的空間距離範圍。
  10. 根據申請專利範圍第9項所述的拍攝方法，其中，獲取到該拍照指令，包括：根據最近採集到的預設個數的取景畫面之間的相似性，確定該成像對象處於靜止狀態的情況下，產生該拍照指令。
  11. 根據申請專利範圍第5項所述的拍攝方法，其中，識別該成像對象與該機器人之間的一空間距離，包括：根據該成像區域的高度與該成像對象的實際高度之間的比例關係以及一影像感測器的焦距，確定該成像對象與該機器人之間的一空間距離；其中，該影像感測器用於該機器人採集該取景畫面；或者，根據該機器人的深度攝像頭採集到的深度資料，確定該成像對象與該機器人之間的一空間距離。
  12. 根據申請專利範圍第5項所述的拍攝方法，其中，控制該機器人進行拍攝，包括：控制該機器人連續拍攝至少兩幀影像；該控制該機器人進行拍攝之後，還包括：根據影像品質，從該至少兩幀影像中選取用於預覽展示的影像。
  13. 一種拍攝裝置，其特徵在於，包括：一對象識別模組，用於獲取一機器人視野範圍內的一第一畫面，對該第一畫面進行焦點識別，確定成像對象； 一位置識別模組，用於獲取覆蓋機器人周邊環境的一第二畫面，從該第二畫面中識別出一目標拍攝位置；一引導模組，用於透過下列所述而控制該機器人引導該成像對象進入該目標拍攝位置：確定該機器人與該目標拍攝位置之間的一位置關係，該位置關係包括該機器人與該目標拍攝位置之間的一空間距離、及該機器人與該目標拍攝位置之間的一角度中的至少一個；根據該位置關係，控制該機器人向該目標拍攝位置移動；以及向該成像對象發出跟隨指令，引導該成像對象進入該目標拍攝位置；以及一拍攝模組，用於控制該機器人為該成像對象進行拍攝。
  14. 一種智慧型裝置，其特徵在於，包括：一記憶體、一處理器及儲存在記憶體上並可在一處理器上運行的一電腦程式，該處理器執行該程式時，實現如申請專利範圍第1項至第12項中任一項所述的拍攝方法。
  15. 一種非臨時性電腦可讀儲存媒體，其上儲存有一電腦程式，其特徵在於，該程式被一處理器執行時實現如申請專利範圍第1項至第12項中任一項所述的拍攝方法。
  16. 一種電腦程式產品，該電腦程式產品包括一儲存在電腦可讀儲存媒體上的電腦程式，該電腦程式包括一程式指令，該程式指令被一處理器執行時實現申請專利範圍第1項至第12項中任一項所述的方法。
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