CN108737717A - 拍摄方法、装置、智能设备及存储介质 - Google Patents

Abstract

本发明提出一种拍摄方法、装置、智能设备及存储介质，其中，方法包括：获取智能设备视野范围内的第一画面，对第一画面进行焦点识别，确定成像对象；获取覆盖智能设备周边环境的第二画面，从第二画面中识别出目标拍摄位置；控制智能设备引导成像对象进入目标拍摄位置；控制智能设备为成像对象进行拍摄。由此，在智能的确定成像对象以及目标拍摄位置之后，控制智能设备引导成像对象进入目标拍摄位置，并对成像对象进行拍摄，使用户不需要手动调整拍摄位置，解决了手动拍摄操作繁琐的问题，实现了智能的选择最佳拍摄位置对成像对象进行拍摄，提高了成像效果，简单高效，提升了用户体验。

Description

拍摄方法、装置、智能设备及存储介质

技术领域

本发明涉及人工智能技术领域，尤其涉及一种拍摄方法、装置、智能设备及存储介质。

背景技术

随着人工智能技术的不断发展，人工智能产品，例如机器人不断普及，用户可以使用机器人进行拍摄。

相关技术中，用户需要反复调整拍摄位置，通过手动触发机器人的拍摄功能进行拍摄，操作繁琐，并且成像效果不可控。

发明内容

本发明旨在至少在一定程度上解决相关技术中的技术问题之一。

为此，本发明的第一个目的在于提出一种拍摄方法，以实现在智能的确定成像对象以及目标拍摄位置之后，控制智能设备引导成像对象进入目标拍摄位置，并对成像对象进行拍摄，使用户不需要手动调整拍摄位置，解决了手动拍摄操作繁琐的问题，实现了智能的选择最佳拍摄位置对成像对象进行拍摄，提高了成像效果，简单高效，提升了用户体验。

本发明的第二个目的在于提出一种拍摄装置。

本发明的第三个目的在于提出一种智能设备。

本发明的第四个目的在于提出一种非临时性计算机可读存储介质。

本发明的第五个目的在于提出一种计算机程序产品。

为达上述目的，本发明第一方面实施例提出了一种拍摄方法，包括：

获取智能设备视野范围内的第一画面，对所述第一画面进行焦点识别，确定成像对象；

获取覆盖智能设备周边环境的第二画面，从所述第二画面中识别出目标拍摄位置；

控制所述智能设备引导所述成像对象进入所述目标拍摄位置；

控制所述智能设备为所述成像对象进行拍摄。

本发明实施例的拍摄方法，通过获取智能设备视野范围内的第一画面，对第一画面进行焦点识别，确定成像对象，进而获取覆盖智能设备周边环境的第二画面，从第二画面中识别出目标拍摄位置，进一步控制智能设备引导成像对象进入目标拍摄位置，并控制智能设备为成像对象进行拍摄。由此，在智能的确定成像对象以及目标拍摄位置之后，控制智能设备引导成像对象进入目标拍摄位置，以进一步对成像对象进行拍摄，使用户不需要手动调整拍摄位置，解决了手动拍摄操作繁琐的问题，实现了智能的选择最佳拍摄位置对成像对象进行拍摄，提高了成像效果，简单高效，并且拍摄模式灵活，提升了用户体验。

另外，根据本发明上述实施例的拍摄方法还可以具有如下附加技术特征：

可选地，所述从所述第二画面中识别目标拍摄位置，包括：提取所述第二画面中的每个像素点的图像特征；根据每个像素点的图像特征，识别出所述图像特征满足预设的图像特征条件的至少一个第一像素点；根据所述第一像素点在所述第二画面中的位置信息，确定所述第一像素点在环境中的第一位置信息，将所述第一位置信息作为所述目标拍摄位置。

可选地，所述从所述第二画面中识别目标拍摄位置，包括：从所述第二画面中识别不存在遮挡物的目标区域；其中，所述目标区域的面积大于或者等于预设的面积阈值；根据所述目标区域内每个像素点在所述第二画面中的位置信息，确定所述目标区域在环境中的第二位置信息；将所述第二位置信息作为所述目标拍摄位置。

可选地，所述从所述第二画面中识别目标拍摄位置，包括：从所述第二画面中识别不存在遮挡物的目标区域；其中，所述目标区域的面积大于或者等于预设的面积阈值；提取所述目标区域中的每个像素点的图像特征；根据每个像素点的图像特征，识别出所述图像特征满足预设的图像特征条件的至少一个第一像素点；根据所述第一像素点在所述第二画面中的位置信息，确定所述第一像素点在环境中的第一位置信息；将所述第一位置信息作为所述目标拍摄位置。

可选地，所述控制所述智能设备引导所述拍摄对象进入所述目标拍摄位置，包括：确定所述智能设备与所述目标拍摄位置的之间的位置关系；其中，所述位置关系包括所述智能设备与所述目标拍摄位置之间的空间距离和/或角度；根据所述位置关系，控制所述智能设备向所述目标拍摄位置移动；向所述成像对象发出跟随指令，引导所述成像对象进入所述目标拍摄位置。

可选地，所述控制所述智能设备为所述成像对象进行拍摄，包括：获取所述智能设备采集的取景画面；识别成像对象的成像区域在所述取景画面中的相对位置，以及识别所述成像对象与所述智能设备之间的空间距离；当根据所述相对位置和所述空间距离，确定所述取景画面符合预设构图条件时，控制所述智能设备进行拍摄。

可选地，所述识别成像对象的成像区域在所述取景画面中的相对位置之后，还包括：当所述相对位置未处于预设范围内时，根据所述相对位置，驱动所述智能设备的底盘和/或云台转动，以使所述成像对象的成像区域处于所述取景画面的预设范围内；其中，所述预设范围，包括取景框内，或者构图框内，或者所述取景框和所述构图框之间的交叠区域，或者所述取景框和所述构图框覆盖区域；其中，所述构图框，用于指示所述取景画面中符合所述预设构图条件指示的相对位置。

可选地，所述驱动所述智能设备的底盘和/或云台移动，包括：若所述取景画面中，所述成像对象的成像区域超出所述预设范围达到第一偏移量，根据所述第一偏移量，驱动所述云台转动；若所述取景画面中，所述成像对象的成像区域超出所述预设范围达到第二偏移量，根据所述第二偏移量，驱动所述底盘转动；其中，所述第二偏移量大于所述第一偏移量。

可选地，所述当根据所述相对位置和所述空间距离，确定所述取景画面符合预设构图条件时，控制所述智能设备进行拍摄之前，还包括：当获取到拍照指令时，根据所述相对位置和所述空间距离，判断所述取景画面是否符合预设构图条件；若判断出所述相对位置不符合所述预设构图条件，根据所述成像对象的成像区域相对构图框的偏移量，驱动所述智能设备的底盘和/或云台移动，直至所述成像对象的成像区域处于所述构图框内；若判断出所述空间距离不符合所述预设构图条件，输出提示信息，并继续识别所述空间距离，直至所述空间距离属于所述预设构图条件指示的空间距离范围。

可选地，所述获取到拍照指令，包括：根据最近采集到的预设个数的取景画面之间的相似性，确定所述成像对象处于静止状态的情况下，生成所述拍照指令；和/或，确定所述成像对象的姿态符合预设姿态的情况下，生成所述拍照指令，所述姿态包括手势和表情中的至少一个；和/或，根据所述智能设备采集到的用户语音，生成所述拍照指令。

可选地，所述预设构图条件指示的相对位置，包括：所述成像对象的成像区域处于所述取景框横向的中心；且，所述成像对象的成像区域不低于所述取景框纵向的预设高度。

可选地，所述识别所述成像对象与所述智能设备之间的空间距离，包括：根据所述成像区域的高度与所述成像对象的实际高度之间的比例关系以及图像传感器的焦距，确定所述成像对象与所述智能设备之间的空间距离；其中，所述图像传感器用于所述智能设备采集所述取景画面；或者，根据所述智能设备的深度摄像头采集到的深度数据，确定所述成像对象与所述智能设备之间的空间距离。

可选地，所述控制所述智能设备进行拍摄，包括：控制所述智能设备连续拍摄至少两帧图像；所述控制所述智能设备进行拍摄之后，还包括：根据图像质量，从所述至少两帧图像中选取用于预览展示的图像。

为达上述目的，本发明第二方面实施例提出了一种拍摄装置，包括：

对象识别模块，用于获取智能设备视野范围内的第一画面，对所述第一画面进行焦点识别，确定成像对象；

位置识别模块，用于获取覆盖智能设备周边环境的第二画面，从所述第二画面中识别出目标拍摄位置；

引导模块，用于控制所述智能设备引导所述成像对象进入所述目标拍摄位置；

拍摄模块，用于控制所述智能设备为所述成像对象进行拍摄。

本发明实施例的拍摄装置，通过获取智能设备视野范围内的第一画面，对第一画面进行焦点识别，确定成像对象，进而获取覆盖智能设备周边环境的第二画面，从第二画面中识别出目标拍摄位置，进一步控制智能设备引导成像对象进入目标拍摄位置，并控制智能设备为成像对象进行拍摄。由此，在智能的确定成像对象以及目标拍摄位置之后，控制智能设备引导成像对象进入目标拍摄位置，以进一步对成像对象进行拍摄，使用户不需要手动调整拍摄位置，解决了手动拍摄操作繁琐的问题，实现了智能的选择最佳拍摄位置对成像对象进行拍摄，提高了成像效果，简单高效，并且拍摄模式灵活，提升了用户体验。

另外，根据本发明上述实施例的拍摄装置还可以具有如下附加技术特征：

可选地，所述位置识别模块，具体用于：提取所述第二画面中的每个像素点的图像特征；根据每个像素点的图像特征，识别出所述图像特征满足预设的图像特征条件的至少一个第一像素点；根据所述第一像素点在所述第二画面中的位置信息，确定所述第一像素点在环境中的第一位置信息，将所述第一位置信息作为所述目标拍摄位置。

可选地，所述位置识别模块，具体用于：从所述第二画面中识别不存在遮挡物的目标区域；其中，所述目标区域的面积大于或者等于预设的面积阈值；根据所述目标区域内每个像素点在所述第二画面中的位置信息，确定所述目标区域在环境中的第二位置信息；将所述第二位置信息作为所述目标拍摄位置。

可选地，所述位置识别模块，具体用于：从所述第二画面中识别不存在遮挡物的目标区域；其中，所述目标区域的面积大于或者等于预设的面积阈值；提取所述目标区域中的每个像素点的图像特征；根据每个像素点的图像特征，识别出所述图像特征满足预设的图像特征条件的至少一个第一像素点；根据所述第一像素点在所述第二画面中的位置信息，确定所述第一像素点在环境中的第一位置信息；将所述第一位置信息作为所述目标拍摄位置。

可选地，所述引导模块，具体用于：确定所述智能设备与所述目标拍摄位置的之间的位置关系；其中，所述位置关系包括所述智能设备与所述目标拍摄位置之间的空间距离和/或角度；根据所述位置关系，控制所述智能设备向所述目标拍摄位置移动；向所述成像对象发出跟随指令，引导所述成像对象进入所述目标拍摄位置。

可选地，所述拍摄模块，包括：获取单元，用于获取所述智能设备采集的取景画面；识别单元，用于识别成像对象的成像区域在所述取景画面中的相对位置，以及识别所述成像对象与所述智能设备之间的空间距离；拍摄单元，用于当根据所述相对位置和所述空间距离，确定所述取景画面符合预设构图条件时，控制所述智能设备进行拍摄。

可选地，所述拍摄模块，还包括：第一驱动单元，用于在识别成像对象的成像区域在所述取景画面中的相对位置之后，当所述相对位置未处于预设范围内时，根据所述相对位置，驱动所述智能设备的底盘和/或云台转动，以使所述成像对象的成像区域处于所述取景画面的预设范围内；其中，所述预设范围，包括取景框内，或者构图框内，或者所述取景框和所述构图框之间的交叠区域，或者所述取景框和所述构图框覆盖区域；其中，所述构图框，用于指示所述取景画面中符合所述预设构图条件指示的相对位置。

可选地，所述驱动单元，具体用于：若所述取景画面中，所述成像对象的成像区域超出所述预设范围达到第一偏移量，根据所述第一偏移量，驱动所述云台转动；若所述取景画面中，所述成像对象的成像区域超出所述预设范围达到第二偏移量，根据所述第二偏移量，驱动所述底盘转动；其中，所述第二偏移量大于所述第一偏移量。

可选地，所述拍摄模块，还包括：判断单元、第二驱动单元和提示单元；所述判断单元，用于当获取到拍照指令时，根据所述相对位置和所述空间距离，确定所述取景画面符合预设构图条件时，控制所述智能设备进行拍摄之前，当获取到拍照指令时，根据所述相对位置和所述空间距离，判断所述取景画面是否符合预设构图条件；第二驱动单元，用于若判断出所述相对位置不符合所述预设构图条件，根据所述成像对象的成像区域相对构图框的偏移量，驱动所述智能设备的底盘和/或云台移动，直至所述成像对象的成像区域处于所述构图框内；提示单元，用于若判断出所述空间距离不符合所述预设构图条件，输出提示信息，并返回所述识别单元继续识别所述空间距离，直至所述空间距离属于所述预设构图条件指示的空间距离范围。

可选地，所述拍摄模块，还包括：指令生成单元；所述指令生成单元，用于根据最近采集到的预设个数的取景画面之间的相似性，确定所述成像对象处于静止状态的情况下，生成所述拍照指令；和/或，用于在确定出所述成像对象的姿态符合预设姿态的情况下，生成所述拍照指令，所述姿态包括手势和表情中的至少一个；和/或，用于根据所述智能设备采集到的用户语音，生成所述拍照指令。

可选地，所述预设构图条件指示的相对位置，包括：所述成像对象的成像区域处于所述取景框横向的中心；且，所述成像对象的成像区域不低于所述取景框纵向的预设高度。

可选地，所述识别模块，具体用于：根据所述成像区域的高度与所述成像对象的实际高度之间的比例关系以及图像传感器的焦距，确定所述成像对象与所述智能设备之间的空间距离；其中，所述图像传感器用于所述智能设备采集所述取景画面；或者，根据所述智能设备的深度摄像头采集到的深度数据，确定所述成像对象与所述智能设备之间的空间距离。

可选地，所述拍摄模块，具体用于：控制所述智能设备连续拍摄至少两帧图像；所述控制所述智能设备进行拍摄之后，还包括：根据图像质量，从所述至少两帧图像中选取用于预览展示的图像。

为达上述目的，本发明第三方面实施例提出了一种智能设备，包括：存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时，实现如第一方面实施例所述的拍摄方法。

为达上述目的，本发明第四方面实施例提出了一种计算机程序产品，其特征在于，当所述计算机程序产品中的指令处理器执行时实现如第一方面实施例所述的拍摄方法。

为达上述目的，本发明第五方面实施例提出了一种非临时性计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现如第一方面实施例所述的拍摄方法。

本发明附加的方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本发明的实践了解到。

附图说明

本发明上述的和/或附加的方面和优点从下面结合附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：

图1为本发明实施例所提供的一种拍摄方法的流程示意图；

图2为本发明实施例所提供的一种识别目标拍摄位置方法的流程示意图；

图3为本发明实施例所提供的另一种识别目标拍摄位置方法的流程示意图；

图4为本发明实施例所提供的另一种识别目标拍摄位置方法的流程示意图；

图5为本发明实施例所提供的另一种拍摄方法的流程示意图；

图6为透视理论的原理示意图；

图7为本发明实施例所提供的另一种拍摄方法的流程示意图；

图8a为本发明实施例中预设姿态示意图一；

图8b为本发明实施例中预设姿态示意图二；

图9为本发明实施例所提供的一种拍摄装置的结构示意图；

图10为本发明实施例所提供的另一种拍摄装置的结构示意图；

图11为本发明实施例所提供的另一种拍摄装置的结构示意图；

图12为本发明实施例所提供的智能设备的结构示意图。

具体实施方式

下面详细描述本发明的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本发明，而不能理解为对本发明的限制。

下面参考附图描述本发明实施例的拍摄方法、装置、智能设备及存储介质。

图1为本发明实施例所提供的一种拍摄方法的流程示意图，如图1所示，该方法包括：

步骤101，获取智能设备视野范围内的第一画面，对第一画面进行焦点识别，确定成像对象。

其中，智能设备包括但不限于智能手机、摄像机、平板电脑、智能机器人等设备。

本实施例中，智能设备上配置有图像传感器，如摄像头，由智能设备控制器启动智能设备的焦点跟随功能。具体地，可以通过智能设备上的摄像头获取智能设备视野范围内的第一画面。在获取第一画面后，可对第一画面进行检测，以识别进入监控范围的目标。其中，这里的目标，可以理解为人。以识别第一画面中的人为例，智能设备可通过人脸检测或者人体检测，识别处于第一画面中的人。具体而言，从第一画面中提取物体的轮廓，将提取的物体轮廓与预存的人脸轮廓或人体轮廓，进行比对。当提取的轮廓与预设的轮廓之间的相似度超过预设的阈值，可以认为从第一画面中识别到了人。或者，提取基于人脸检测技术从第一画面中，识别人脸。在识别人体或者人脸后，则确定视野范围内存在目标，然后将识别出的目标作为成像对象。

步骤102，获取覆盖智能设备周边环境的第二画面，从第二画面中识别出目标拍摄位置。

可以理解，为了使拍摄的图像更加美观，需要寻找合适的位置进行拍摄。例如，在光线条件好的位置或无障碍物视野好的空旷区域进行拍摄，获得的图像往往更加美观，更符合用户期望。因此，在确定成像对象之后，还需要确定拍摄位置，以进一步在拍摄位置对成像对象进行拍摄。

作为一种可能的实现方式，可以在智能设备上同时开启前后摄像头进行360°的拍摄，以获取覆盖智能设备周边环境的第二画面。

在本发明的一个实施例中，可以将光线条件好的位置作为目标拍摄位置。具体地，获取覆盖智能设备周边环境的第二画面，进而提取第二画面中的每个像素点的图像特征(例如亮度特征、颜色特征、纹理特征等)，进一步根据每个像素点的图像特征，识别出第二画面中满足预设条件的像素点，进一步根据满足预设条件的像素点在第二画面中的位置信息，确定目标拍摄位置。

在本发明的一个实施例中，可以将无障碍物的空旷区域作为目标拍摄位置。具体地，获取覆盖智能设备周边环境的第二画面，进而从第二画面中识别不存在遮挡物的区域，进而根据目标区域在第二画面中的位置信息，确定目标拍摄位置。

在本发明的一个实施例中，可以综合考虑光照条件和障碍物情况，将光线条件好的空旷区域作为目标拍摄位置。具体地，获取覆盖智能设备周边环境的第二画面，进而从第二画面中识别不存在遮挡物的目标区域，进一步提取目标区域中每个像素点的图像特征，进一步根据每个像素点的图像特征，识别出满足预设条件的像素点，进一步根据满足预设条件的像素点在第二画面中的位置信息，确定目标拍摄位置。

由此，实现了智能的选择最佳拍摄位置，简单高效，提升了用户体验。

步骤103，控制智能设备引导成像对象进入目标拍摄位置。

在获取到目标拍摄位置后，可以提取到目标拍摄位置在第二画面中的位置，基于该位置和成像法则，得到目标拍摄位置与智能设备之间的位置关系。在确定了位置关系，可以控制智能设备向目标拍照位置移动，以引导成像对象进入目标拍摄位置。或者，控制智能设备播报位置关系，以引导成像对象进入目标拍摄位置，例如播放前方45°方向，距离2m处为目标拍摄位置。

作为一种示例，确定智能设备与目标拍摄位置的之间的空间距离，进而根据空间距离，控制智能设备向目标拍摄位置移动，进一步向成像对象发出跟随指令，引导成像对象进入目标拍摄位置。

作为另一种示例，确定智能设备与目标拍摄位置的之间的角度，进而根据角度，控制智能设备向目标拍摄位置移动，进一步向成像对象发出跟随指令，引导成像对象进入目标拍摄位置。

其中，向成像对象发出跟随指令的形式包括但不限于语音指令、文字指令等。

本实施例中，在智能的确定成像对象以及目标拍摄位置之后，控制智能设备引导成像对象进入目标拍摄位置，以进一步对成像对象进行拍摄，实现了智能的选择最佳拍摄位置对成像对象进行拍摄，提高了成像效果，简化了拍摄过程的操作步骤，提升了用户体验。

步骤104，控制智能设备为成像对象进行拍摄。

当成像对象进入目标拍摄位置后，就可以控制智能设备为成像对象进行拍摄。作为一种示例，可以实时从采集的画面中，识别是否有成像对象进入到目标拍摄位置，当识别出到则自动启动拍摄功能。作为一种示例，可以由成像对象发出语音指令或者设定动作，启动拍摄功能。

本发明的实施例的拍摄方法，通过获取智能设备视野范围内的第一画面，对第一画面进行焦点识别，确定成像对象，进而获取覆盖智能设备周边环境的第二画面，从第二画面中识别出目标拍摄位置，进一步控制智能设备引导成像对象进入目标拍摄位置，并控制智能设备为成像对象进行拍摄。由此，在智能的确定成像对象以及目标拍摄位置之后，控制智能设备引导成像对象进入目标拍摄位置，以进一步对成像对象进行拍摄，使用户不需要手动调整拍摄位置、距离、角度等，解决了传统手动拍摄操作繁琐的问题，实现了智能的选择最佳拍摄位置对成像对象进行拍摄，提高了成像效果，简单高效，并且拍摄模式灵活，提升了用户体验。

基于上述实施例，下面对如何识别光线最佳的目标拍摄位置进行详细说明。

图2为本发明实施例所提供的一种识别目标拍摄位置方法的流程示意图，如图2所示，该方法包括：

步骤201，提取第二画面中的每个像素点的图像特征。

其中，图像特征包括但不限于颜色特征、亮度特征、纹理特征等。

步骤202，根据每个像素点的图像特征，识别出图像特征满足预设的图像特征条件的至少一个第一像素点。

可以理解，在拍摄过程中如果环境光线条件较暗，容易出现欠曝光，如果环境光线条件较亮，容易出现过曝光，因此，需要选择光线条件合适的位置作为拍摄位置。下面以亮度特征为例进行举例说明：

作为一种示例，可以预先设置第一阈值和第二阈值，其中，第一阈值小于第二阈值。进而，根据每个像素点的亮度特征，筛选出亮度特征大于等于第一阈值且小于等于第二阈值的像素点，作为第一像素点。

作为另一种示例，可以预先设置一个第三阈值，进而，根据每个像素点的亮度特征，筛选出亮度特征最接近第三阈值的像素点，作为第一像素点。

由于第一像素点的图像特征满足预设的图像特征条件，因此，在环境中第一像素点对应的位置进行拍摄，就能拍摄出质量较高的图像。

步骤203，根据第一像素点在第二画面中的位置信息，确定第一像素点在环境中的第一位置信息，将第一位置信息作为目标拍摄位置。

其中，位置信息包括但不限于坐标信息、距离信息、方向信息等。通过第一像素点在第二画面中的位置信息，可以确定环境中第一像素点对应的第一位置与智能设备之间的距离和方向，进而将第一位置作为目标拍摄位置，并引导成像对象进入目标拍摄位置。

由此，根据第二画面中像素点的图像特征，识别出满足预设条件的第一像素点，进一步根据第一像素点的位置信息，确定光线最佳的拍摄位置。

基于上述实施例，下面对如何识别无遮挡物的空旷区域作为目标拍摄位置进行详细说明。

图3为本发明实施例所提供的另一种识别目标拍摄位置方法的流程示意图，如图3所示，该方法包括：

步骤301，从第二画面中识别不存在遮挡物的目标区域；其中，目标区域的面积大于或者等于预设的面积阈值。

可以理解，在空旷的区域进行拍摄得到的图像往往更加美观，因此，可以选择不存在遮挡物的区域作为拍摄位置。

在本发明的一个实施例中，可以通过图像处理技术，将第二画面进行灰度化处理，进而在基于单通道灰度图像上进行障碍物检测，由此可以识别出不存在遮挡物的目标区域。

进一步，还可以对目标区域的面积进行识别，当目标区域面积过小时，可能在拍摄时会出现周围障碍物遮挡的情况。因此，可以预设一个面积阈值，通过将目标区域的面积和面积阈值进行比较，从而筛选出面积大于或者等于面积阈值的目标区域。

由此，可以在第二画面中识别出不存在遮挡物的目标区域。

步骤302，根据目标区域内每个像素点在第二画面中的位置信息，确定目标区域在环境中的第二位置信息。

具体地，根据目标区域内每个像素点在第二画面中的位置信息，通过成像原理，可以确定每个像素点在环境中对应的实际位置的位置信息，将这些实际位置信息进行组合，就可以得到目标区域在环境中的第二位置信息。

其中，位置信息包括但不限于坐标信息、距离信息、方向信息等。

需要说明的是，前述对于步骤203的解释说明同样适用于本实施例中的步骤302，此处不再赘述。

步骤303，将第二位置信息作为目标拍摄位置。

具体地，根据第二位置信息确定目标拍摄位置，以进一步引导成像对象进入目标拍摄位置。

由此，通过从第二画面中识别不存在遮挡物的目标区域，进而根据目标区域内每个像素点在第二画面中的位置信息，确定目标区域在环境中的第二位置信息，进一步根据第二位置信息确定不存在遮挡物的最佳拍摄位置。

基于上述实施例，还可以结合光线条件和遮挡物条件确定出最佳拍摄位置。

图4为本发明实施例所提供的另一种识别目标拍摄位置方法的流程示意图，如图4所示，该方法包括：

步骤401，从第二画面中识别不存在遮挡物的目标区域；其中，目标区域的面积大于或者等于预设的面积阈值。

需要说明的是，前述实施例对于步骤301的解释说明同样适用于步骤401，此处不再赘述。

步骤402，提取目标区域中的每个像素点的图像特征。

其中，图像特征包括但不限于颜色特征、亮度特征、纹理特征等。

步骤403，根据每个像素点的图像特征，识别出图像特征满足预设的图像特征条件的至少一个第一像素点。

需要说明的是，前述实施例对于步骤202的解释说明同样适用于步骤403，此处不再赘述。

步骤404，根据第一像素点在第二画面中的位置信息，确定第一像素点在环境中的第一位置信息。

本实施例中，由于目标区域已经是不存在遮挡物适合拍摄的区域，因此，在目标区域内根据每个像素点的图像特征，选取出满足预设图像特征条件的第一像素点，第一像素点在环境中对应的第一位置信息，就是光线条件良好并且无遮挡物的空旷区域。

步骤405，将第一位置信息作为目标拍摄位置。

在本发明的一个实施例中，当获得多个第一像素点时，还可以对第一像素点在环境中的第一位置信息进行识别分析，将距离智能设备最近的第一位置信息作为最佳拍摄位置。

由此，通过首先对目标区域进行识别，进而根据目标区域中每个像素点的图像特征识别出第一像素点，根据第一像素点的位置信息确定环境中对应的第一位置信息，并作为目标拍摄位置，实现了智能的选择光线良好且无遮挡物的最佳拍摄位置。

基于上述实施例，为了向成像对象提供更好地成像效果，还可以由智能设备控制器为成像对象进行智能构图。具体地，根据成像对象在取景画面中的相对位置和与智能设备之间的空间距离，自动确定取景画面是否符合预设构图条件，只有当符合预设构图条件时，才控制智能设备进行拍摄，可以有效保障成像质量，提升成像效果。

在上述情况下，步骤104的具体处理步骤如图5所示，图5为本发明实施例所提供的另一种拍摄方法的流程示意图，该拍摄方法包括：

步骤501，获取智能设备采集的取景画面。

本发明实施例中，可以通过智能设备中的图像传感器采集取景画面。其中，图像传感器可以为可见光图像传感器，或者，图像传感器可以包括可见光图像传感器和结构光图像传感器。可见光图像传感器利用成像对象反射的可见光进行成像，得到可见光图像；结构光图像传感器可以根据成像对象反射的结构光成像，得到结构光图像。

具体地，在智能设备的拍照功能被唤醒后，可以通过智能设备中的图像传感器采集取景画面，而后，图像传感器可以将采集的取景画面发送至智能设备控制器，相应地，智能设备控制器可以获取取景画面。

步骤502，识别成像对象的成像区域在取景画面中的相对位置，以及识别成像对象与智能设备之间的空间距离。

具体地，可以识别成像对象的成像区域在取景画面中的图像特征，而后将识别出的图像特征输入至预先训练的图像特征识别模型，确定成像区域在取景画面中的相对位置。其中，图像特征识别模型是经过预先训练的，具体地，可以选取样本图像，而后基于样本图像的图像特征，对样本图像中各个物体进行标注，利用标注过的样本图像训练图像特征识别模型。利用训练好的模型对取景画面识别成像对象，在取景画面中，若识别到的成像对象，确定识别出成像对象的成像区域在取景画面中的相对位置。

例如，可以基于物体识别技术，识别成像对象在的成像区域在取景画面中的图像特征，而后将识别出的图像特征输入至预先训练的图像特征识别模型，即可确定成像区域在取景画面中的相对位置。

作为一种可能的实现方式，可以根据成像区域的高度与成像对象的实际高度之间的比例关系以及图像传感器的焦距，确定成像对象与智能设备之间的空间距离。

具体地，可以基于透视理论，确定成像对象与智能设备之间的空间距离。例如，参见图6，图6为透视理论的原理示意图。根据相似三角形AOB和COD，可以得到：

其中，底片与镜头的距离为图像传感器的焦距，标记焦距为f，成像对象的实际高度为H，成像区域的高度为h，成像对象与智能设备之间的空间距离为d，则可以得到：

作为另一种可能的实现方式，智能设备可以包括深度摄像头，可以通过深度摄像头采集成像对象对应的深度数据，而后根据深度数据确定成像对象与智能设备之间的空间距离。

步骤503，当根据相对位置和空间距离，确定取景画面符合预设构图条件时，控制智能设备进行拍摄。

本发明实施例中，预设构图条件为预先设置的。可选地，为了保证构图质量，提升成像质量，预设构图条件可以包括：成像对象的成像区域处于取景框横向的中心。

进一步地，为了提升成像效果，预设构图条件还可以包括：成像对象的成像区域不低于取景框纵向的预设高度。其中，预设高度为预先设置的，例如预设高度可以为智能设备的内置程序预先设置的，或者预设高度可以由用户进行设置，比如预设高度可以为1/3，对此不作限制。

此外，为了避免成像对象距离智能设备太近，而导致取景画面中只有成像对象的局部区域或成像对象的成像区域过大，从而导致成像效果较差，或者，为了避免成像对象距离智能设备太远，而导致取景画面中成像对象的成像区域太小，从而导致成像效果较差，本发明实施例中，预设构图条件还可以包括：成像对象与智能设备之间的空间距离不低于预设的空间距离范围。其中，预设的空间距离范围为预先设置的，例如预设的空间距离范围可以为智能设备的内置程序预先设置的，或者预设的空间距离范围可以由用户进行设置，可选地，标记预设的空间距离范围为[a，b]，例如[a，b]可以为[0.5，3]米，对此不作限制。

本发明实施例中，当识别出成像对象的成像区域在取景画面中的相对位置以及成像对象与智能设备之间的空间距离后，可以当根据相对位置和空间距离，确定取景画面是否符合预设构图条件，当符合预设构图条件时，表明此时的构图质量较佳，因此可以控制智能设备进行拍摄，而当未符合预设构图条件时，表明此时的构图质量并未达到最优，为了避免降低成像效果以及用户体验，本发明实施例中，可以不控制智能设备进行拍摄。

本实施例的拍摄方法，通过获取智能设备采集的取景画面，而后识别成像对象的成像区域在取景画面中的相对位置以及成像对象与智能设备之间的空间距离，只有当根据相对位置和空间距离，确定取景画面符合预设构图条件时，才控制智能设备进行拍摄。本实施例中，无需用户自行调整站位以及确认预览画面是否符合预期，简化拍照过程中的操作步骤，提升用户体验，以及提高拍照效率。此外，由智能设备控制器根据成像对象在取景画面中的相对位置和与智能设备之间的空间距离，自动确定取景画面是否符合预设构图条件，只有当符合预设构图条件时，才控制智能设备进行拍摄，可以有效保障成像质量，提升成像效果。

为了清楚说明上一实施例，本发明实施例提供了另一种拍摄方法，图7为本发明实施例所提供的另一种拍摄方法的流程示意图，如图7所示，该拍摄方法可以包括以下步骤：

步骤601，获取智能设备采集的取景画面。

步骤602，识别成像对象的成像区域在取景画面中的相对位置。

步骤601～602的执行过程可以参见上述实施例中步骤501～502的执行过程，在此不做赘述。

步骤603，判断相对位置是否处于预设范围内，若是，执行步骤605，否则，执行步骤604。

一般情况下，为了获得较佳的成像效果，成像对象的成像区域在取景画面中的相对位置需处于预设范围内。需要说明的是，一般情况下，构图框位于取景框中，当构图框位于取景框中时，预设范围可以包括取景框内，或者构图框内。其中，构图框，用于指示取景画面中符合预设构图条件指示的相对位置。然而，实际应用时，可能存在构图框未完全位于取景框中的情况，此时，预设范围还可以包括取景框和构图框之间的交叠区域，或者取景框和构图框覆盖区域。

因此，本发明实施例中，可以判断相对位置是否处于预设范围内，若处于预设范围内，且未获取到拍照指令，则返回执行步骤601，若未处于预设范围内，无论是否获取到拍照指令，则触发步骤604。

步骤604，根据相对位置，驱动智能设备的底盘和/或云台转动，以使成像对象的成像区域处于取景画面的预设范围内。

一般情况下，当成像对象的成像区域相对于预设范围的偏移量较小时，可以通过驱动智能设备的云台转动，使得成像对象的成像区域处于取景画面的预设范围内。而当成像对象的成像区域相对于预设范围的偏移量较大时，此时，可以通过驱动智能设备的底盘转动，使得成像对象的成像区域处于取景画面的预设范围内。

因此，本发明实施例中，当取景画面中，所述成像对象的成像区域超出所述预设范围达到第一偏移量时，根据所述第一偏移量，驱动所述云台转动，而当成像对象的成像区域超出所述预设范围达到第二偏移量时，根据所述第二偏移量，驱动所述底盘转动。其中，所述第二偏移量大于所述第一偏移量。

本发明实施例中，第一偏移量和第二偏移量均为预先设置的，例如第一偏移量(或者第二偏移量)可以为智能设备的内置程序预先设置的，或者第一偏移量(或者第二偏移量)可以由用户进行设置，对此不作限制。

步骤605，判断是否获取到拍照指令，若是，执行步骤606，否则，执行步骤601。

现有技术中，通过用户手动触发机器人的拍照功能，即机器人的拍照功能为被动触发式，例如优必选-克鲁泽机器人、康力优蓝-U05机器人等，拍照方式单一。

而本发明实施例中，当用户处于静止状态时，可以自动触发智能设备的拍照功能。智能设备控制器可以识别成像对象是否处于静止状态，当确定成像对象处于静止状态的情况下，可以自动生成拍照指令。

作为一种可能的实现方式，智能设备控制器可以根据最近采集到的预设个数的取景画面之间的相似性，确定成像对象处于静止状态。其中，预设个数为预先设置的，例如预设个数可以为智能设备的内置程序预先设定的，或者，预设个数也可以由用户进行设置，对此不作限制。举例而言，当预设个数为5个时，如果最近采集到的5个以上的取景画面的相似性较高，此时，则可以确定成像对象处于静止状态。

进一步地，为了提升智能设备与用户之间的互动性，在生成拍照指令时，还可以生成文字和/或语音提示信息，以提示用户做好拍照准备，例如提示信息可以为“我要拍照啦，321茄子！”。

和/或，

智能设备控制器可以识别成像对象的姿态是否符合预设姿态，其中，预设姿态可以由用户进行设置，或者，预设姿态可以为智能设备的内置程序预先设定的，对此不作限制；成像对象的姿态可以包括手势和表情中的至少一个。当确定所述成像对象的姿态符合预设姿态的情况下时，可以生成所述拍照指令。

需要说明的是，当预设姿态为手势时，预设姿态可以包括单手做出的手势和双手做出的手势。当为单手做出的手势时，为了提升智能设备控制器识别效率，可以不分左手做出的手势还是右手做出的手势。举例而言，参见图8a，当预设姿势为“比心”时，无论成像对象是通过左手做出的“比心”动作，还是右手做出的“比心”动作，均确定该成像对象的姿态符合预设姿态。而当为双手做出的手势时，成像对象需准确做出预设姿态。举例而言，参见图8b，当预设姿态为“感谢”时，此时，成像对象需右手握拳，左手张开，并将左手掌心覆盖在右拳上。

进一步地，为了提升智能设备与用户之间的互动性，在生成拍照指令时，还可以生成语音提示信息，例如，提示信息可以为“这个pose(或者表情)不错哦，321茄子！”。

和/或，

还可以通过用户语音触发自动拍照，智能设备控制器可以根据所述智能设备采集到的用户语音，生成所述拍照指令。

进一步地，为了提升智能设备与用户之间的互动性，在生成拍照指令时，还可以生成语音提示信息，例如，当用户站好后，可以提示用户“拍照喽！”。

本发明实施例中，可以通过不同方式，触发智能设备自动拍照，在丰富拍照方式的基础上，有效提升用户的拍照体验。若获取到拍照指令，则可以执行步骤606，若未获取到拍照指令，则返回执行步骤601。

步骤606，判断相对位置是否符合预设构图条件，若是，执行步骤608，否则，执行步骤607。

本发明实施例中，当智能设备控制器获取到拍照指令时，可以判断相对位置是否符合预设构图条件，具体地，可以判断成像对象的成像区域是否处于所述取景框横向的中心，同时，判断成像对象的成像区域是否不低于所述取景框纵向的预设高度。只有当成像对象的成像区域处于所述取景框横向的中心，且成像对象的成像区域不低于所述取景框纵向的预设高度时，确定相对位置符合预设构图条件。

步骤607，根据成像对象的成像区域相对构图框的偏移量，驱动智能设备的底盘和/或云台移动，直至成像对象的成像区域处于构图框内。

具体地，当成像对象的成像区域相对构图框的偏移量较小时，可以通过驱动智能设备的云台转动，直至成像对象的成像区域处于构图框内。而当成像对象的成像区域相对构图框的偏移量较大时，此时，可以通过驱动智能设备的底盘转动，直至成像对象的成像区域处于构图框内。

作为一种可能的实现方式，当判断出相对位置不符合预设构图条件时，还可以输出语音和/或文字提示信息，由成像对象根据提示信息，移动身体，使得成像区域处于构图框内。

举例而言，当成像对象的成像区域未处于取景框横向的中心时，例如当成像对象的成像区域位于取景框的左侧时，可以语音提示：请往右侧走两步。而当成像对象的成像区域位于取景框的右侧时，可以语音提示：请往左侧走两步。或者，当成像对象的成像区域低于取景框纵向的预设高度时，可以语音提示：抬首挺胸，站直些！或者为：请往前走两步！

在输出提示信息后，智能设备控制器可以继续识别成像对象的成像区域在取景画面中的相对位置，即重新触发步骤606及后续步骤。

步骤608，识别成像对象与智能设备之间的空间距离，判断空间距离是否符合预设构图条件，若是，执行步骤610-611，否则，执行步骤609。

需要说明的是，本发明实施例中，步骤608是在步骤606之后执行的，但是本发明并不限于此，步骤608还可以在步骤606之前执行，或者，步骤608可以和步骤606并列执行。

需要说明的是，为了避免成像对象距离智能设备太近，而导致取景画面中只有成像对象的局部区域或成像对象的成像区域过大，从而导致成像效果较差，或者，为了避免成像对象距离智能设备太远，而导致取景画面中成像对象的成像区域太小，从而导致成像效果较差，本发明实施例中，预设构图条件还可以包括：成像对象与智能设备之间的空间距离不低于预设的空间距离范围。

因此，可以判断空间距离是否符合预设构图条件，即确定成像对象与智能设备之间的空间距离是否低于预设构图条件指示的空间距离范围，若是，则触发步骤609，否则，执行步骤610。

步骤609，输出提示信息，并继续识别空间距离，直至空间距离属于预设构图条件指示的空间距离范围。

本发明实施例中，当识别出的空间距离不属于预设构图条件指示的空间距离范围时，可以输出语音和/或文字提示信息。

举例而言，标记预设构图条件指示的空间距离范围为[a，b]，当成像对象距离与智能设备之间的空间距离小于a时，此时，表明成像对象距离智能设备太近，此时，可以输出语音信息：有点近了，退后一点拍照效果更佳。而当成像对象距离与智能设备之间的空间距离大于b时，此时，表明成像对象距离智能设备太远，此时，可以输出语音信息：有点远了，请往前两步。

在输出提示信息后，智能设备控制器可以继续识别空间距离，即重新触发步骤608及后续步骤。

步骤610，控制智能设备连续拍摄至少两帧图像。

本发明实施例中，当根据所述相对位置和所述空间距离，确定所述取景画面符合预设构图条件时，表明此时的构图质量较佳，因此可以控制智能设备进行拍摄。可选地，为了进一步保障成像质量，可以控制智能设备连续拍摄至少两帧图像，从而后续可以从至少两帧图像中选取图像质量最佳的图像进行展示。

步骤611，根据图像质量，从至少两帧图像中选取用于预览展示的图像。

可选地，可以从至少两帧图像中选取图像质量最佳的图像进行展示，从而用户可以发送或者下载图像质量最佳的图像，有效保障成像质量，保障成像效果，提升用户的拍照体验。

本实施例的拍摄方法，通过获取智能设备采集的取景画面，而后识别成像对象的成像区域在取景画面中的相对位置以及成像对象与智能设备之间的空间距离，只有当根据相对位置和空间距离，确定取景画面符合预设构图条件时，才控制智能设备进行拍摄。本实施例中，无需用户自行调整站位以及确认预览画面是否符合预期，简化拍照过程中的操作步骤，提升用户体验，以及提高拍照效率。此外，由智能设备控制器根据成像对象在取景画面中的相对位置和与智能设备之间的空间距离，自动确定取景画面是否符合预设构图条件，只有当符合预设构图条件时，才控制智能设备进行拍摄，可以有效保障成像质量，提升成像效果。

为了实现上述实施例，本发明还提出一种拍摄装置。图9为本发明实施例所提供的一种拍摄装置的结构示意图，如图9所示，该拍摄装置包括：对象识别模块10，位置识别模块20，引导模块30，拍摄模块40。

其中，对象识别模块10，用于获取智能设备视野范围内的第一画面，对第一画面进行焦点识别，确定成像对象。

位置识别模块20，用于获取覆盖智能设备周边环境的第二画面，从第二画面中识别出目标拍摄位置。

引导模块30，用于控制智能设备引导成像对象进入目标拍摄位置。

拍摄模块40，用于控制智能设备为成像对象进行拍摄。

进一步地，位置识别模块20，具体用于：

提取第二画面中的每个像素点的图像特征；

根据每个像素点的图像特征，识别出图像特征满足预设的图像特征条件的至少一个第一像素点；

根据第一像素点在第二画面中的位置信息，确定第一像素点在环境中的第一位置信息，将第一位置信息作为目标拍摄位置。

进一步地，位置识别模块20，具体用于：

从第二画面中识别不存在遮挡物的目标区域；其中，目标区域的面积大于或者等于预设的面积阈值；

根据目标区域内每个像素点在第二画面中的位置信息，确定目标区域在环境中的第二位置信息；

将第二位置信息作为目标拍摄位置。

进一步地，位置识别模块20，具体用于：

从第二画面中识别不存在遮挡物的目标区域；其中，目标区域的面积大于或者等于预设的面积阈值；

提取目标区域中的每个像素点的图像特征；

根据每个像素点的图像特征，识别出图像特征满足预设的图像特征条件的至少一个第一像素点；

根据第一像素点在第二画面中的位置信息，确定第一像素点在环境中的第一位置信息；

将第一位置信息作为目标拍摄位置。

进一步地，引导模块30，具体用于：

确定智能设备与所述目标拍摄位置的之间的位置关系；其中，位置关系包括智能设备与目标拍摄位置之间的空间距离和/或角度；

根据位置关系，控制智能设备向目标拍摄位置移动；

向成像对象发出跟随指令，引导成像对象进入目标拍摄位置。

图10为本发明实施例所提供的另一种拍摄装置的结构示意图，如图10所示，拍摄模块40还包括：获取单元41，识别单元42，拍摄单元43。

其中，获取单元41，用于获取智能设备采集的取景画面；

识别单元42，用于识别成像对象的成像区域在取景画面中的相对位置，以及识别成像对象与智能设备之间的空间距离；

拍摄单元43，用于当根据相对位置和空间距离，确定取景画面符合预设构图条件时，控制智能设备进行拍摄。

进一步地，拍摄模块40，还包括：

第一驱动单元44，用于在识别成像对象的成像区域在所述取景画面中的相对位置之后，当相对位置未处于预设范围内时，根据相对位置，驱动智能设备的底盘和/或云台转动，以使成像对象的成像区域处于取景画面的预设范围内；

其中，预设范围，包括取景框内，或者构图框内，或者取景框和构图框之间的交叠区域，或者取景框和构图框覆盖区域；其中，构图框，用于指示取景画面中符合预设构图条件指示的相对位置。

进一步地，第一驱动单元44，具体用于：

若取景画面中，成像对象的成像区域超出预设范围达到第一偏移量，根据第一偏移量，驱动云台转动；

若取景画面中，成像对象的成像区域超出预设范围达到第二偏移量，根据第二偏移量，驱动底盘转动；其中，第二偏移量大于第一偏移量。

图11为本发明实施例所提供的另一种拍摄装置的结构示意图，如图11所示，拍摄模块40还包括：判断单元45、第二驱动单元46和提示单元47。

其中，判断单元45，用于当获取到拍照指令时，根据相对位置和空间距离，确定取景画面符合预设构图条件时，控制智能设备进行拍摄之前，当获取到拍照指令时，根据相对位置和空间距离，判断取景画面是否符合预设构图条件。

第二驱动单元46，用于若判断出相对位置不符合预设构图条件，根据成像对象的成像区域相对构图框的偏移量，驱动智能设备的底盘和/或云台移动，直至成像对象的成像区域处于构图框内。

提示单元47，用于若判断出空间距离不符合预设构图条件，输出提示信息，并返回识别单元继续识别空间距离，直至空间距离属于预设构图条件指示的空间距离范围。

进一步地，拍摄模块40，还包括：指令生成单元48。

指令生成单元48，用于根据最近采集到的预设个数的取景画面之间的相似性，确定成像对象处于静止状态的情况下，生成拍照指令；

和/或，用于在确定出成像对象的姿态符合预设姿态的情况下，生成拍照指令，姿态包括手势和表情中的至少一个；

和/或，用于根据智能设备采集到的用户语音，生成拍照指令。

需要说明的是，前述实施例对拍摄方法的解释说明同样适用于本实施例的拍摄装置，此处不再赘述。

本发明实施例的拍摄装置，通过获取智能设备视野范围内的第一画面，对第一画面进行焦点识别，确定成像对象，进而获取覆盖智能设备周边环境的第二画面，从第二画面中识别出目标拍摄位置，进一步控制智能设备引导成像对象进入目标拍摄位置，并控制智能设备为成像对象进行拍摄。由此，在智能的确定成像对象以及目标拍摄位置之后，控制智能设备引导成像对象进入目标拍摄位置，以进一步对成像对象进行拍摄，使用户不需要手动调整拍摄位置，解决了手动拍摄操作繁琐的问题，实现了智能的选择最佳拍摄位置对成像对象进行拍摄，提高了成像效果，简单高效，并且拍摄模式灵活，提升了用户体验。

为了实现上述实施例，本发明还提出一种智能设备，

图12为本发明实施例所提供的智能设备的结构示意图。

如图12所示，该智能设备包括：存储器701、处理器702及存储在存储器701上并可在处理器702上运行的计算机程序，所述处理器702执行所述程序时，实现如本发明前述任一实施例提所述的拍摄方法。

为了实现上述实施例，本发明还提出一种计算机程序产品，当计算机程序产品中的指令处理器执行时实现如前述任一实施例所述的拍摄方法。

为了实现上述实施例，本发明还提出一种非临时性计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如前述任一实施例所述的拍摄方法。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不必须针对的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特征进行结合和组合。

此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。在本发明的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。

流程图中或在此以其他方式描述的任何过程或方法描述可以被理解为，表示包括一个或更多个用于实现定制逻辑功能或过程的步骤的可执行指令的代码的模块、片段或部分，并且本发明的优选实施方式的范围包括另外的实现，其中可以不按所示出或讨论的顺序，包括根据所涉及的功能按基本同时的方式或按相反的顺序，来执行功能，这应被本发明的实施例所属技术领域的技术人员所理解。

在流程图中表示或在此以其他方式描述的逻辑和/或步骤，例如，可以被认为是用于实现逻辑功能的可执行指令的定序列表，可以具体实现在任何计算机可读介质中，以供指令执行系统、装置或设备(如基于计算机的系统、包括处理器的系统或其他可以从指令执行系统、装置或设备取指令并执行指令的系统)使用，或结合这些指令执行系统、装置或设备而使用。就本说明书而言，"计算机可读介质"可以是任何可以包含、存储、通信、传播或传输程序以供指令执行系统、装置或设备或结合这些指令执行系统、装置或设备而使用的装置。计算机可读介质的更具体的示例(非穷尽性列表)包括以下：具有一个或多个布线的电连接部(电子装置)，便携式计算机盘盒(磁装置)，随机存取存储器(RAM)，只读存储器(ROM)，可擦除可编辑只读存储器(EPROM或闪速存储器)，光纤装置，以及便携式光盘只读存储器(CDROM)。另外，计算机可读介质甚至可以是可在其上打印所述程序的纸或其他合适的介质，因为可以例如通过对纸或其他介质进行光学扫描，接着进行编辑、解译或必要时以其他合适方式进行处理来以电子方式获得所述程序，然后将其存储在计算机存储器中。

应当理解，本发明的各部分可以用硬件、软件、固件或它们的组合来实现。在上述实施方式中，多个步骤或方法可以用存储在存储器中且由合适的指令执行系统执行的软件或固件来实现。如，如果用硬件来实现和在另一实施方式中一样，可用本领域公知的下列技术中的任一项或他们的组合来实现：具有用于对数据信号实现逻辑功能的逻辑门电路的离散逻辑电路，具有合适的组合逻辑门电路的专用集成电路，可编程门阵列(PGA)，现场可编程门阵列(FPGA)等。

本技术领域的普通技术人员可以理解实现上述实施例方法携带的全部或部分步骤是可以通过程序来指令相关的硬件完成，所述的程序可以存储于一种计算机可读存储介质中，该程序在执行时，包括方法实施例的步骤之一或其组合。

此外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理模块中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个模块中。上述集成的模块既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能模块的形式实现。所述集成的模块如果以软件功能模块的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，也可以存储在一个计算机可读取存储介质中。

上述提到的存储介质可以是只读存储器，磁盘或光盘等。尽管上面已经示出和描述了本发明的实施例，可以理解的是，上述实施例是示例性的，不能理解为对本发明的限制，本领域的普通技术人员在本发明的范围内可以对上述实施例进行变化、修改、替换和变型。

Claims (10)

1.一种拍摄方法，其特征在于，所述方法包括以下步骤：

获取智能设备视野范围内的第一画面，对所述第一画面进行焦点识别，确定成像对象；

获取覆盖智能设备周边环境的第二画面，从所述第二画面中识别出目标拍摄位置；

控制所述智能设备引导所述成像对象进入所述目标拍摄位置；

控制所述智能设备为所述成像对象进行拍摄。

2.根据权利要求1所述的拍摄方法，其特征在于，所述从所述第二画面中识别目标拍摄位置，包括：

提取所述第二画面中的每个像素点的图像特征；

根据每个像素点的图像特征，识别出所述图像特征满足预设的图像特征条件的至少一个第一像素点；

根据所述第一像素点在所述第二画面中的位置信息，确定所述第一像素点在环境中的第一位置信息，将所述第一位置信息作为所述目标拍摄位置。

3.根据权利要求1所述的拍摄方法，其特征在于，所述从所述第二画面中识别目标拍摄位置，包括：

从所述第二画面中识别不存在遮挡物的目标区域；其中，所述目标区域的面积大于或者等于预设的面积阈值；

根据所述目标区域内每个像素点在所述第二画面中的位置信息，确定所述目标区域在环境中的第二位置信息；

将所述第二位置信息作为所述目标拍摄位置。

4.根据权利要求1所述的拍摄方法，其特征在于，所述从所述第二画面中识别目标拍摄位置，包括：

从所述第二画面中识别不存在遮挡物的目标区域；其中，所述目标区域的面积大于或者等于预设的面积阈值；

提取所述目标区域中的每个像素点的图像特征；

根据每个像素点的图像特征，识别出所述图像特征满足预设的图像特征条件的至少一个第一像素点；

根据所述第一像素点在所述第二画面中的位置信息，确定所述第一像素点在环境中的第一位置信息；

将所述第一位置信息作为所述目标拍摄位置。

5.根据权利要求1所述的拍摄方法，其特征在于，所述控制所述智能设备引导所述拍摄对象进入所述目标拍摄位置，包括：

确定所述智能设备与所述目标拍摄位置的之间的位置关系；其中，所述位置关系包括所述智能设备与所述目标拍摄位置之间的空间距离和/或角度；

根据所述位置关系，控制所述智能设备向所述目标拍摄位置移动；

向所述成像对象发出跟随指令，引导所述成像对象进入所述目标拍摄位置。

6.根据权利要求1-5任一项所述的拍摄方法，其特征在于，所述控制所述智能设备为所述成像对象进行拍摄，包括：

获取所述智能设备采集的取景画面；

识别成像对象的成像区域在所述取景画面中的相对位置，以及识别所述成像对象与所述智能设备之间的空间距离；

当根据所述相对位置和所述空间距离，确定所述取景画面符合预设构图条件时，控制所述智能设备进行拍摄。

7.根据权利要求6所述的拍摄方法，其特征在于，所述识别成像对象的成像区域在所述取景画面中的相对位置之后，还包括：

当所述相对位置未处于预设范围内时，根据所述相对位置，驱动所述智能设备的底盘和/或云台转动，以使所述成像对象的成像区域处于所述取景画面的预设范围内；

其中，所述预设范围，包括取景框内，或者构图框内，或者所述取景框和所述构图框之间的交叠区域，或者所述取景框和所述构图框覆盖区域；其中，所述构图框，用于指示所述取景画面中符合所述预设构图条件指示的相对位置。

8.一种拍摄装置，其特征在于，包括：

对象识别模块，用于获取智能设备视野范围内的第一画面，对所述第一画面进行焦点识别，确定成像对象；

位置识别模块，用于获取覆盖智能设备周边环境的第二画面，从所述第二画面中识别出目标拍摄位置；

引导模块，用于控制所述智能设备引导所述成像对象进入所述目标拍摄位置；

拍摄模块，用于控制所述智能设备为所述成像对象进行拍摄。

9.一种智能设备，其特征在于，包括：存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时，实现如权利要求1-7中任一所述的拍摄方法。

10.一种非临时性计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现如权利要求1-7任一所述的拍摄方法。