CN109506108B - 活动平台、自拍方法以及自拍系统 - Google Patents

Abstract

本申请提供了一种活动平台、自拍方法以及自拍系统，活动平台包括：升降机构，升降机构能沿其长度方向升降；角度调整机构，角度调整机构设置于升降机构的上端，角度调整机构上设置有用于夹持自拍装置的夹持部；角度调整机构能相对于升降机构转动；平移机构，平移机构设置于升降机构的下端，平移机构能带动升降机构平移；角度调整机构包括能转动地设置于升降机构的上端的第一调整单元，夹持部设置于第一调整单元上，第一调整单元用于带动夹持部围绕升降机构的长度方向转动。本申请实施方式提供了一种活动平台、自拍方法以及自拍系统，其能够自动追踪拍摄，以使用户在拍摄过程中能充分发挥动作，进而提高用户的拍摄体验。

Description

活动平台、自拍方法以及自拍系统

技术领域

本申请涉及智能电子装置等拍摄自拍领域，特别是涉及一种活动平台、自拍方法以及自拍系统。

背景技术

随着智能电子装置，例如手机、PAD等的普及，人们开始用智能电子装置进行自拍。随着自拍的兴起，自拍工具也被大众所喜爱。

现有技术中的自拍工具包括三脚架、自拍杆以及安装于智能电子装置上的自拍应用软件。但是使用时三脚架不能进行移动，因此限制了用户的拍摄场景以及动作发挥能力。而自拍杆需要用户握持于手上且通过人工控制自拍应用软件进行，因此也限制了拍摄对象的拍摄场景范围以及动作发挥能力，由此用户拍摄体验不佳。

发明内容

有鉴于此，本申请实施方式提供了一种活动平台、自拍方法以及自拍系统，其能够自动追踪拍摄，以使用户在拍摄过程中能充分发挥动作，进而提高用户的拍摄体验。

为实现上述目的，本申请提供了如下的技术方案：一种活动平台，包括：升降机构，所述升降机构能沿其长度方向升降；角度调整机构，所述角度调整机构设置于所述升降机构的上端，所述角度调整机构上设置有用于夹持自拍装置的夹持部；所述角度调整机构能相对于所述升降机构转动；平移机构，所述平移机构设置于所述升降机构的下端，所述平移机构能带动所述升降机构平移。

作为一种优选的实施方式，所述角度调整机构包括能转动地设置于所述升降机构的上端的第一调整单元和能转动地设置于所述第一调整单元上方的第二调整单元，所述夹持部设置于所述第二调整单元上，所述第一调整单元用于带动所述夹持部围绕所述升降机构的长度方向转动；所述第二调整单元用于带动所述夹持部相对于所述第一调整单元上下转动。

作为一种优选的实施方式，所述第一调整单元包括第一底座、第一电机、以及转台；其中，所述第一底座固定连接于所述升降机构的上端，所述第一底座内设置有沿所述升降机构的长度方向延伸的第一中心孔，所述第一电机的第一转轴穿设于所述第一中心孔内，且所述第一转轴上套设有轴承，所述第一转轴与所述轴承的内圈固定连接，所述第一底座与所述轴承的外圈固定连接，所述转台与所述第一电机的第一转轴传动连接。

作为一种优选的实施方式，所述第二调整单元包括第二电机以及夹持头；其中，所述第二电机与所述转台相连接，所述夹持头与所述第二电机的第二转轴传动连接，所述夹持部设置于所述夹持头上，所述第二转轴的延伸方向与所述升降机构的长度方向垂直。

作为一种优选的实施方式，所述夹持头包括分别与所述第二转轴的两端相连接的第一侧壁、第二侧壁以及位于所述第一侧壁和所述第二侧壁之间的第三侧壁，所述夹持部为所述第一侧壁、所述第二侧壁以及所述第三侧壁之间围成的空腔。

作为一种优选的实施方式，所述平移机构包括沿径向延伸的多个延伸段，且多个所述延伸段围设在所述升降机构的外侧。

作为一种优选的实施方式，所述延伸段为三个，其中两个所述延伸段的延伸方向相反，另一个所述延伸段的延伸方向与两个所述延伸段的延伸方向相垂直。

作为一种优选的实施方式，延伸方向相反的两个延伸段上分别设置有一个第三电机，每个所述第三电机与一个所述延伸段传动连接，每个所述第三电机用于驱动一个所述延伸段沿水平方向移动或转动。

作为一种优选的实施方式，每个所述延伸段背对所述升降机构的一侧设置有滚轮。

一种自拍方法，其应用于自拍装置上，其包括：使所述自拍装置对目标对象进行拍摄，并获取目标对象的成像范围；将所述目标对象的所述成像范围与预设区域进行比较，当所述目标对象的所述成像范围位于所述预设区域外时生成驱动指令，以使控制机构能驱动活动平台运动至所述目标对象的成像范围位于所述预设区域内，其中，所述预设区域位于所述自拍装置的摄像头的成像范围内；所述控制机构连接所述自拍装置。

作为一种优选的实施方式，当所述目标对象的所述成像范围位于所述预设区域内时不生成所述驱动指令。

作为一种优选的实施方式，当所述目标对象的所述成像范围围设在第一边界内时，根据所述目标对象的所述成像范围与所述第一边界之间的第一差值和所述目标对象的所述成像范围与第二边界之间的第一差值获取所述驱动指令，以使所述控制机构能够根据所述驱动指令控制所述自拍装置朝向所述目标对象移动直至所述目标对象的所述成像范围位于所述预设区域内，其中，所述第一边界和围设在所述第一边界外围的所述第二边界形成所述预设区域。

作为一种优选的实施方式，当所述目标对象的所述成像范围围设在第二边界外时，根据所述目标对象的所述成像范围与第一边界之间的第一差值和所述目标对象的所述成像范围与第二边界之间的第一差值获取所述驱动指令，以使所述控制机构能够根据所述驱动指令控制所述自拍装置背向所述目标对象移动直至所述目标对象的所述成像范围位于所述预设区域内，其中，所述第一边界和围设在所述第一边界外围的所述第二边界形成所述预设区域。

作为一种优选的实施方式，当所述目标对象的所述成像范围偏离出第二边界时，根据所述目标对象的所述成像范围偏离所述第二边界的偏移量和偏移角度获取所述驱动指令，以使所述控制机构能根据所述驱动指令控制所述自拍装置相对于所述目标对象转动和/或移动直至所述目标对象的所述成像范围位于所述预设区域内，其中，第一边界和围设在第一边界外围的所述第二边界形成所述预设区域。

作为一种优选的实施方式，当所述目标对象为人脸时，所述驱动指令为人脸识别指令，以使所述控制机构能根据所述人脸识别指令控制所述自拍装置相对于所述目标对象转动和/或移动直至所述目标对象的所述成像范围在所述预设区域内的位置和占比为预设值。

作为一种优选的实施方式，步骤使所述自拍装置对目标对象进行拍摄，并获取目标对象的成像范围之后，还包括：获取所述自拍装置的摄像头的成像范围；在所述自拍装置的摄像头的成像范围内设定预设区域，其中，所述预设区域由第一边界和围设在第一边界外围的第二边界形成。

作为一种优选的实施方式，其包括：接受用户的自拍指令，并根据所述自拍指令控制所述自拍装置的摄像头的开闭。

作为一种优选的实施方式，所述自拍装置对所述目标对象的拍摄为视频拍摄或照片拍摄。

作为一种优选的实施方式，其包括：接收用户发出的语音指令；将所述语音指令转换成所述驱动指令。

作为一种优选的实施方式，其包括：接收检测信号，并根据所述检测信号生成改变移动路线的移动指令，并发送至所述控制机构，以使所述控制机构能根据所述移动指令控制所述活动平台绕过障碍物移动，其中，所述检测信号为避障模块在检测到障碍物信息时所生成的，所述避障模块与所述控制机构相连。

一种自拍系统，包括：活动平台；自拍装置，所述自拍装置设置于所述活动平台上；所述自拍装置用于对目标对象进行拍摄，且当所述目标对象的成像范围位于预设区域之外时生成驱动指令，其中，所述预设区域位于所述自拍装置的摄像头的成像范围内；控制机构，所述控制机构连接所述自拍装置以及所述活动平台，所述控制机构用于根据所述驱动指令控制所述活动平台运动；以使所述目标对象的成像范围位于所述预设区域内。

作为一种优选的实施方式，其包括：多个电机，每个所述电机与所述活动平台传动连接，所述控制机构与每个所述电机相连，所述控制机构用于根据所述驱动指令控制每个所述电机的开闭，以能驱动所述活动平台移动或转动。

作为一种优选的实施方式，其包括：与所述自拍装置信号连接的第一通信单元和与所述控制机构信号连接的第二通信单元，所述第二通信单元与所述第一通信单元信号连接；所述第一通信单元设置于所述自拍装置上，所述第二通信单元设置于所述活动平台上。

作为一种优选的实施方式，所述自拍装置包括摄像头、处理器以及用于存储处理器可执行指令的存储器，所述处理器执行所述指令时实现：使所述自拍装置对目标对象进行拍摄，并获取目标对象的成像范围；将所述目标对象的所述成像范围与预设区域进行比较，当所述目标对象的所述成像范围位于所述预设区域外时生成驱动指令，以使控制机构能驱动活动平台运动至所述目标对象的成像范围位于所述预设区域内。

作为一种优选的实施方式，其包括：避障模块，所述避障模块与所述控制机构相连，所述避障模块用于检测障碍物信息，以生成检测信号，并将所述检测信号上传至所述控制机构。

借由以上的技术方案，本申请实施方式所述的自拍系统通过设置活动平台、自拍装置以及控制机构，使得自拍装置能够在活动平台上自动对目标对象进行拍摄。如此由于目标对象不需要握持自拍装置，所以目标对象的动作能充分发挥。且进一步地，当目标对象发挥动作时，其在自拍装置内的成像范围位于预设区域外时，自拍装置能生成驱动指令，且控制机构能根据该驱动指令控制电机的开闭；以使电机能驱动活动平台运动至目标对象的成像范围位于预设区域内。由此可知目标对象在自拍装置前无论发挥什么动作，自拍装置均能使其在预设区域中成像，从而实现了对目标对象的追踪拍摄。如此既能够允许目标对象充分发挥动作，又扩大了目标对象的拍摄场景范围。因此，本申请实施方式提供了一种活动平台、自拍方法以及自拍系统，其能够自动追踪拍摄，以使用户在拍摄过程中能充分发挥动作，进而提高用户的拍摄体验。

附图说明

在此描述的附图仅用于解释目的，而不意图以任何方式来限制本申请公开的范围。另外，图中的各部件的形状和比例尺寸等仅为示意性的，用于帮助对本申请的理解，并不是具体限定本申请各部件的形状和比例尺寸。本领域的技术人员在本申请的教导下，可以根据具体情况选择各种可能的形状和比例尺寸来实施本申请。在附图中：

图1为本申请实施方式的自拍系统的结构示意图；

图2为本申请实施方式的平移机构的结构示意图；

图3为本申请实施方式的升降机构的结构示意图；

图4为本申请实施方式的角度调整机构的结构示意图；

图5为本申请实施方式的自拍系统的模块图；

图6为本申请实施方式的自拍方法的第一流程图；

图7为本申请实施方式的自拍方法的第二流程图；

图8为本申请实施方式的自拍方法的第三流程图。

附图标记说明：

11、升降机构；13、角度调整机构；15、第一电机；17、转台；19、第一底座；21、第一中心孔；23、轴承；25、第二电机；27、夹持头；29、第二底座；31、第一侧壁；33、第二侧壁；35、第三侧壁；37、延伸段；39、第三电机；41、滚轮；45、第一调整单元；47、第二调整单元；49、平移机构；51、避障模块；53、处理器；55、触摸屏幕；57、存储器；61、第一通信单元；63、第二通信单元；65、自拍装置；67、摄像头；69、控制机构；71、第四电机；73、夹持部；75、伸缩管。

具体实施方式

下面将结合本申请实施方式中的附图，对本申请实施方式中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施方式仅仅是本申请一部分实施方式，而不是全部的实施方式。基于本申请中的实施方式，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施方式，都属于本申请保护的范围。

除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本申请的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本文中在本申请的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施方式的目的，不是旨在于限制本申请。

请参阅图1。本实施方式所提供的一种自拍系统，包括：活动平台、自拍装置65以及控制机构69。

使用时，只需要用户操作自拍装置65上的开启按钮，以向自拍装置65发送自拍指令。自拍装置65在接收到该自拍指令后即开始对目标对象进行拍摄。在自拍装置65拍摄的过程中，目标对象能够在自拍装置65前充分发挥动作。且当目标对象的成像范围位于预设区域外时自拍装置65生成驱动指令，以使控制机构69能该根据驱动指令控制电机的开闭；进而电机能驱动活动平台运动至目标对象的成像范围位于预设区域内，进而能对目标对象进行拍摄。

由以上方案可以看出，本申请实施方式所述的自拍系统通过设置活动平台、自拍装置65以及控制机构69，使得自拍装置65能够在活动平台上自动对目标对象进行拍摄。如此由于目标对象不需要握持自拍装置65，所以目标对象的动作能充分发挥。且进一步地，当目标对象发挥动作时，其在自拍装置65内的成像范围位于预设区域外时，自拍装置65能生成驱动指令，且控制机构69能根据该驱动指令控制电机的开闭；以使电机能驱动活动平台运动至目标对象的成像范围位于预设区域内。由此可知目标对象在自拍装置65前无论发挥什么动作，自拍装置65均能使其在预设区域中成像，从而实现了对目标对象的追踪拍摄。如此既能够允许目标对象充分发挥动作，又扩大了目标对象的拍摄场景范围。

请参阅图1、图2、图3、图4。本实施方式所提供的一种活动平台，包括：升降机构11、角度调整机构13以及平移机构49。活动平台用于供自拍装置65放置。且活动平台能够带动自拍装置65在空间内平移、升降以及转动。

如图1、图3所示，在本实施方式中，升降机构11能沿其长度方向升降，从而能使得自拍装置65在空间内升降，以调整自拍装置65的高度。如图所示，升降机构11的长度方向沿竖直方向延伸，从而升降机构11能沿竖直方向升降。当然，升降机构11的长度方向不限于沿竖直方向延伸，也可以是与竖直方向形成大于0度小于180度的夹角。对此本申请不作规定。进一步地，升降机构11包括多个沿竖直方向延伸的伸缩管75，多个伸缩管75相套合。该相套合可以是多个伸缩管75从内之外依次套设。例如伸缩管75为3个，即第一伸缩管75、第二伸缩管75以及第三伸缩管75。其中，第一伸缩管75的外径小于第二伸缩管75的内径，第二伸缩管75的外径小于第三伸缩管75的内径。3个伸缩管75相套和，即为第二伸缩管75套设于第一伸缩管75的外侧，第三伸缩管75套设于第二伸缩管75的外侧。进一步地，其中一个伸缩管75与第四电机71的第五转轴传动连接，从而使得第四电机71能驱动该多个伸缩管75伸缩。从而能通过控制第四电机71的开闭实现对多个伸缩管75的伸缩的控制，如此避免人为升降伸缩管75。进一步地，该第四电机71与控制机构69电性连接，从而可以通过控制机构69控制第四电机71的开闭。当然该伸缩管75不限于通过第四电机71升降，还可以是通过其他的结构，例如液压机构，对此本申请不作规定。

如图1所示，在本实施方式中，该角度调整机构13设置于升降机构11的上端。从而当升降机构11升降时能带动角度调整机构13升降。如此实现能调整角度调整机构13的高度，以能调整自拍装置65的高度。所述角度调整机构13上设置有用于夹持自拍装置65的夹持部73。从而能将自拍装置65夹持于该夹持部73上。所述角度调整机构13能相对于所述升降机构11转动，从而调整自拍装置65的拍摄角度。

如图4所示，在一个实施方式中，角度调整机构13包括能转动地设置于升降机构11的上端的第一调整单元45和能转动地设置于第一调整单元45上方的第二调整单元47。夹持部73设置于第二调整单元47上，第一调整单元45用于带动夹持部73围绕升降机构11的长度方向转动。如图所示，第一调整单元45用于沿水平方向转动。从而第一调整单元45能调整自拍装置65的方位角。

如图4所示，具体地，第一调整单元45包括第一电机15、以及转台17。其中，第一电机15与升降机构11的上端固定连接。也即第一电机15的外壳与升降机构11的上端固定连接。该固定连接可以是螺钉连接、螺栓连接、焊接、一体成型等。转台17与第一电机15的第一转轴传动连接，从而转台17能在第一转轴转动时转动。第一转轴的延伸方向与升降机构11的长度方向相一致。如图所示，第一转轴竖直延伸。从而第一转轴转动时能带动转台17水平转动。进一步地，该第一电机15与控制机构69电性连接，从而可以通过控制机构69控制第一电机15的开闭。从而能通过控制机构69实现对第一电机15的开闭，进而对转台17转动进行控制，如此避免人为转动转台17。

如图1、图4所示，优选地，第一调整单元45还包括与升降机构11的上端固定连接的第一底座19，第一底座19设置有沿升降机构11的长度方向延伸的第一中心孔21，第一中心孔21内套设有轴承23，第一转轴与轴承23的内圈固定连接，轴承23的外圈与第一底座19相固定。进一步地，转台17穿设于轴承23内，且转台17与轴承23的内圈相连接。从而第一转轴转动时，第一转轴能带动轴承23转动，轴承23能带动转台17转动。

如图4所示，在一个实施方式中，第二调整单元47用于带动夹持部73相对于第一调整单元45上下转动。从而第二调整单元47能调整自拍装置65的俯仰角。也即角度调整机构13通过第一调整单元45调整自拍装置65的方位角，且通过第二调整单元47调整自拍装置65的俯仰角。从而调整自拍装置65的拍摄角度。

如图4所示，具体地，第二调整单元47包括第二电机25以及夹持头27。其中，第二电机25与第一调整单元45的上端固定连接。该连接方式可以是螺钉连接、螺栓连接、焊接、一体成型等。夹持头27与第二电机25的第二转轴传动连接。夹持部73设置于夹持头27上，第二转轴的延伸方向与升降机构11的长度方向垂直。从而当第二转轴转动时，夹持部73能上下移动。进一步地，该第二电机25与控制机构69电性连接，从而可以通过控制机构69控制第二电机25的开闭。从而能通过控制机构69实现对第二电机25的开闭，进而对夹持头27的转动进行控制，如此避免人为转动夹持头27。进一步地，夹持头27包括分别与第二转轴的两端相连接的第一侧壁31、第二侧壁33以及位于第一侧壁31和第二侧壁33之间的第三侧壁35，夹持部73为第一侧壁31、第二侧壁33以及第三侧壁35之间围成的空腔。从而第二转轴转动时，第一侧壁31和第二侧壁33能上下移动。

如图4所示，优选地，第二调整单元47还包括与第一调整单元45的上端固定连接的第二底座29，第二底座29设置有垂直于升降机构11的长度方向的第二中心孔，第二转轴穿设于第二中心孔内。从而第二底座29能对第二转轴进行保护。

如图1、图2所示，在本实施方式中，平移机构49设置于升降机构11的下端。如图1所示，平移机构49固定于升降机构11的下端。平移机构49用于带动升降机构11平移和转动。从而能带动自拍装置65平移和转动。如此实现自拍装置65在空间范围内的移动和转动，以能扩大自拍装置65的拍摄范围。

如图2所示，在一个实施方式中，所述平移机构49包括沿径向延伸的多个延伸段37，且多个所述延伸段37围设在所述升降机构11的外侧。从而多个延伸段37能对升降机构11进行支撑，以加强升降机构11的稳定性。

如图2所示，具体地，所述延伸段37为三个，其中两个所述延伸段37的延伸方向相反，另一个所述延伸段37的延伸方向与两个所述延伸段37的延伸方向相垂直。进一步地，每个所述延伸段37背对所述升降机构11的一侧设置有滚轮41。从而能通过每个滚轮41移动相应的延伸段37。由于滚轮41移动时，例如与地面的摩擦为滚动摩擦，所以相对于滑动摩擦来说，滚轮41能降低摩擦阻力，有利于升降机构11的移动。

如图2所示，优选地，延伸方向相反的两个延伸段37上滚轮41的转轴相平行，另一个所述延伸段37的底部设置有所述滚轮41。从而能通过3个滚轮41平移或者转动。

如图1、图2所示，进一步地，延伸方向相反的两个延伸段37上分别设置有一个第三电机39，每个第三电机39与一个所述延伸段37传动连接，每个第三电机39用于驱动一个所述延伸段37沿水平方向移动或转动。进一步地，该第三电机39与控制机构69电性连接，从而可以通过控制机构69控制第三电机39的开闭。从而能通过控制机构69实现对第三电机39的开闭，进而对升降机构11的运动进行控制，如此避免人为平移或者转动升降机构11。

请参阅图1。本实施方式所提供的一种自拍系统，包括：活动平台、自拍装置65以及控制机构69。

在本实施方式中，活动平台用于供自拍装置65放置。且活动平台能够带动自拍装置65在空间内平移、升降以及转动。活动平台的结构已在上文进行了阐述，在此不再赘述。当然，活动平台的结构不限于上文的阐述，还可以是其他的结构，对此本申请不作规定。

如图1所示，在本实施方式中，自拍装置65设置于活动平台上。从而自拍装置65能随活动平台在空间内运动。自拍装置65用于对目标对象进行拍摄，且当所述目标对象的成像范围位于预设区域之外时生成驱动指令，其中，预设区域位于自拍装置65的摄像头67的成像范围内。具体地，目标对象的成像范围可以是目标对象在摄像头67内的成像范围。例如，当目标对象为一个完整的人时，那么这个人在摄像头67里成像所占的范围即为目标对象的成像范围。自拍装置65的摄像头67的成像范围可以是摄像头67所拍摄获得的最大成像范围。例如当目标对象为一个完整的人时，摄像头67内对该完整的人及其后面所有背景的成像的最大范围即是自拍装置65的摄像头67的成像范围。预设区域为在摄像头67的成像范围内设定的区域。例如，该预设区域位于摄像头67的中心区域内。且由第一边界和围设在第一边界外围的第二边界形成。该第一边界和第二边界可以是用户自己设定位置，也可以处理器53执行指令时实现。

进一步地，该拍摄可以是拍摄视频；也可以拍摄图片。

如图5所示，进一步地，该自拍装置65包括摄像头67、处理器53以及用于存储处理器53可执行指令的存储器57。其中，摄像头67用于对目标对象进行拍摄。该处理器53可以是CPU。该存储器57可以是硬盘。该存储器57上存储有处理器53可执行的指令，该指令可以是应用程序的指令。

如图5所示，进一步地，处理器53执行指令时实现：使自拍装置65对目标对象进行拍摄，并获取目标对象的成像范围；将目标对象的成像范围与预设区域进行比较，当目标对象的成像范围位于预设区域外时生成驱动指令，以使控制机构69能驱动活动平台运动至目标对象的成像范围位于预设区域内。从而当处理器53执行指令时，目标对象在自拍装置65前无论发挥什么动作，自拍装置65均能使其在预设区域中成像，从而实现了对目标对象的追踪拍摄。如此既能够允许目标对象充分发挥动作，又扩大了目标对象的拍摄场景范围。该驱动指令可以是调节目标对象相对于自拍装置65沿水平直线移动的指令。例如向前直线移动、向后直线移动。该驱动指令也可以是调节目标对象相对于自拍装置65转动的指令。例如，向前偏移移动、向后偏移移动、向左转动、向右转动、向上转动、向下转动。该驱动指令还可以是调节目标对象相对于自拍装置65沿上下方向移动的指令。例如向下移动、向上移动等。

如图5所示，进一步地，处理器53执行指令时还能实现：当目标对象的成像范围位于预设区域内时不生成驱动指令。从而自拍装置65在拍摄时相对于目标对象处于静止状态。

如图5所示，进一步地，处理器53执行指令时还能实现：当目标对象的成像范围围设在第一边界内时，根据目标对象的成像范围与第一边界之间的第一差值和目标对象的成像范围与第二边界之间的第一差值获取驱动指令，以使控制机构69能够根据驱动指令控制自拍装置65朝向目标对象移动直至目标对象的成像范围位于预设区域内，其中，第一边界和围设在第一边界外围的第二边界形成预设区域。也即当目标对象的成像范围围设在第一边界内时，目标对象的成像范围相对于预设区域太小，所以目标对象的成像范围要进行放大。因此该驱动指令实际上为前进指令，以使目标对象与自拍装置65的摄像头67之间的距离缩小，从而使目标对象的成像范围变大。但是同时又不能使目标对象与自拍装置65的摄像头67之间的距离过小，以致使得目标对象的成像范围围设在第二边界外。

如图5所示，进一步地，处理器53执行指令时还能实现：当目标对象的成像范围围设在第二边界外时，根据目标对象的成像范围与第一边界之间的第一差值和目标对象的成像范围与第二边界之间的第一差值获取驱动指令，以使控制机构69能够根据驱动指令控制自拍装置65背向目标对象移动直至目标对象的成像范围位于预设区域内，其中，第一边界和围设在第一边界外围的第二边界形成预设区域。也即当目标对象的成像范围围设在第二边界外时，目标对象的成像范围相对于预设区域太大，所以目标对象的成像范围要进行缩小。因此该驱动指令实际上为后退指令，以使目标对象与自拍装置65的摄像头67之间的距离变大，从而使目标对象的成像范围变小。但是同时又不能使目标对象与自拍装置65的摄像头67之间的距离过大，以致使得目标对象的成像范围围设在第一边界内。

如图5所示，进一步地，处理器53执行指令时还能实现：当目标对象的成像范围偏离出第二边界时，根据目标对象的成像范围偏离第二边界的偏移量和偏移角度获取驱动指令，以使控制机构69能根据驱动指令控制自拍装置65相对于目标对象转动和/或移动直至目标对象的成像范围位于预设区域内，其中，第一边界和围设在第一边界外围的第二边界形成预设区域。也即当目标对象的成像范围偏离出第二边界时，目标对象的成像位置不正确，即不在预设区域内，所以目标对象的成像位置要进行校正。因此该驱动指令实际上为联动指令。该联动指令可以是控制活动平台的升降机构11、角度调整机构13以及平移机构49进行运动，从而调节自拍装置65的方位角、俯仰角、高度；从而对目标对象的成像位置进行校正。

如图5所示，进一步地，处理器53执行指令时还能实现：接收用户发出的语音指令，并将语音指令转换成驱动指令。从而控制机构69能根据该驱动指令控制电机的开闭；以使电机能驱动活动平台运动。例如，当目标对象在自拍装置65前作动作时，其他的人员向自拍装置65发出向前、向后、旋转等语音指令，从而使得自拍装置65能根据该语音指令进行追踪拍摄。

如图5所示，进一步地，处理器53执行指令时还能实现：在目标对象为人脸时，生成人脸识别指令，以使控制机构69能根据人脸识别指令控制自拍装置65相对于目标对象转动和/或移动直至目标对象的成像范围在预设区域内的位置和占比为预设值。该预设值可以根据摄像头67拍摄的人脸的图像效果最佳进行设定。从而能够使对人脸的拍摄效果最佳。

如图5所示，进一步地，处理器53执行指令时还能实现：接受用户的自拍指令，并根据自拍指令控制摄像头67的开闭。从而能根据用户的自拍指令控制摄像头67的开闭。即需要自拍时，用户发出自拍指令，从而摄像头67进行拍摄。当自拍完成时，用户发出关闭命令，摄像头67停止拍摄。

如图1、图5所示，具体地，自拍装置65还包括用于供用户操作和显示摄像结果的触摸屏幕55，触摸屏幕55与处理器53相连。从而自拍装置65能通过触摸屏幕55接收用户的自拍指令。

如图5所示，进一步地，处理器53执行指令时还能实现：在触摸屏幕55上显示用于供用户操作和显示摄像结果的界面。也即用户能通过操作触摸屏幕55上的界面向自拍装置65中输入自拍指令。

如图5所示，在本实施方式中，控制机构69连接自拍装置65以及活动平台。控制机构69用于根据驱动指令控制活动平台运动以使目标对象的成像范围位于预设区域内。如此使得目标对象在自拍装置65前无论发挥什么动作，自拍装置65均能使其在预设区域中成像，也即自拍装置65能实现对目标对象的追踪拍摄。如此既能够允许目标对象充分发挥动作，又扩大了目标对象的拍摄场景范围。该控制机构69可以是电机控制器。

如图5所示，具体地，本申请实施方式的自拍系统还包括电机。且电机为多个，每个电机与活动平台传动连接，控制机构69与多个电机相连，控制机构69用于分别控制每个电机的开闭，以能驱动活动平台移动或转动。具体地，电机包括第一电机15、第二电机25、第三电机39、第四电机71。其中，第一电机15与第一调整单元45的转台17传动连接。第二电机25与第二调整单元47的夹持头27传动连接。第三电机39与延伸方向相反的两个延伸段37传动连接，第四电机71与升降机构11的伸缩管75传动连接。如此活动平台在空间内平移、升降以及转动均通过电机进行驱动，从而免去了人为的操作，使得目标对象能够充分发挥动作。进一步地该控制机构69通过无线信号连接自拍装置65以及电机，以保证控制机构69不影响自拍装置65在空间内的运动。更具体地，本实施方式的自拍系统还包括与自拍装置65信号连接的第一通信单元61和与控制机构69信号连接的第二通信单元63，第二通信单元63与第一通信单元61信号连接。从而自拍装置65通过信号连接第一通信单元61、控制机构69通过信号连接第二通信单元63，第一通信单元61与第二通信单元63之间也通过信号进行连接，如此实现控制机构69不影响自拍装置65在空间内进行运动的目的。进一步地，该信号可以是无线信号。进一步地，第一通信单元61设置于自拍装置65上，第二通信单元63设置于活动平台上。

如图1、图5所示，在一个实施方式中，本申请实施方式的自拍系统还包括：避障模块51。该避障模块51与控制机构69相连，用于检测障碍物信息，以生成检测信号，并将检测信号上传至控制机构69。通过该避障模块51检测障碍物信息，以能防止活动平台与障碍物相碰撞，如此保证自拍过程的安全性。该避障模块51例如可以是超声波传感器。进一步地，处理器53执行指令时还能实现：接收检测信号，并根据所述检测信号生成改变移动路线的移动指令，并发送至所述控制机构69，以使所述控制机构69能根据所述移动指令控制所述活动平台绕过障碍物移动。

如图1、图6所示。本实施方式所提供的一种自拍方法，其应用于自拍装置65上。所述自拍方法其包括：步骤S11：使所述自拍装置65对目标对象进行拍摄，并获取目标对象在所述自拍装置65内的成像范围；步骤S13：将所述目标对象的所述成像范围与预设区域进行比较，当所述目标对象的所述成像范围位于所述预设区域外时生成驱动指令，以使控制机构69能驱动活动平台运动至所述目标对象的成像范围位于所述预设区域内，其中，所述预设区域位于所述自拍装置65的摄像头67的成像范围内；所述控制机构69连接所述自拍装置65。

如图1、图6所示在本实施方式中，步骤S11：使所述自拍装置65对目标对象进行拍摄，并获取目标对象在所述自拍装置65内的成像范围。具体地，即通过自拍装置65的摄像头67对目标对象进行拍摄。进一步地，在一个实施方式中，自拍装置65对目标对象的拍摄为视频拍摄或照片拍摄。当进行视频拍摄时，能使得目标对象在自拍装置65前发挥动作时，能记录下全过程。当拍摄照片时，自拍装置65检测到目标对象位于预设区域时延时拍照。例如在预设区域内等待两秒后拍照。进一步地，目标对象在所述自拍装置65内的成像范围可以是目标对象在摄像头67内的成像范围。例如，目标对象为一个完整的人时，那么这个人在摄像头67里成像所占的范围即为目标对象在所述自拍装置65内的成像范围。

如图1、图6所示在本实施方式中，步骤S13：将所述目标对象的所述成像范围与预设区域进行比较，当所述目标对象的所述成像范围位于所述预设区域外时生成驱动指令，以使控制机构69能驱动活动平台运动至所述目标对象的成像范围位于所述预设区域内，其中，所述预设区域位于所述自拍装置65的摄像头67的成像范围内；所述控制机构69连接所述自拍装置65。自拍装置65的摄像头67的成像范围可以是摄像头67所拍摄获得的最大成像范围。例如当目标对象为一个完整的人时，摄像头67内对该完整的人及其后面所有背景的成像的最大范围即是自拍装置65的摄像头67的成像范围。预设区域为在摄像头67的成像范围内设定的区域。例如，该预设区域位于摄像头67的中心区域内。且由第一边界和围设在第一边界外围的第二边界形成。如此可知本申请实施方式所述的自拍方法能在拍摄视频时，对目标对象进行追踪拍摄。

在一个实施方式中，步骤S11：使自拍装置65对目标对象进行拍摄，并获取目标对象的成像范围之后，还包括：

如图1、图7所示，步骤S101：获取所述自拍装置65的摄像头67的成像范围。即在摄像头67拍摄时获取其所拍摄获得的最大成像范围。例如当目标对象为一个完整的人时，获取摄像头67内对该完整的人及其后面所有背景的成像的最大范围。

如图1、图7所示，步骤S103：在自拍装置65的摄像头67的成像范围内设定预设区域，其中，预设区域由第一边界和围设在第一边界外围的第二边界形成。即在摄像头67所拍摄获得的最大成像范围内获取第一边界和围设在第一边界外围的第二边界。该第一边界为一闭合的图形。例如可以是圆形、四边形、多边形等。当然，该第一边界也可以为一个点。该第二边界为一闭合的图形。例如可以是圆形、四边形、多边形等。从而当第一边界为一闭合的图形，第一边界和第二边界可以围成一个环形的区域。当第一边界为一个点时，第一边界和第二边界可以围成一个闭合区域。

在一个实施方式中，当目标对象的成像范围位于预设区域内时不生成驱动指令。从而自拍装置65在拍摄时相对于目标对象处于静止状态。

在一个实施方式中，当目标对象的成像范围围设在第一边界内时，根据目标对象的成像范围与第一边界之间的第一差值和目标对象的成像范围与第二边界之间的第一差值获取驱动指令，以使控制机构69能够根据驱动指令控制自拍装置65朝向目标对象移动直至目标对象的成像范围位于预设区域内，其中，第一边界和围设在第一边界外围的第二边界形成预设区域。也即当目标对象的成像范围围设在第一边界内时，目标对象的成像范围相对于预设区域太小，所以目标对象的成像范围要进行放大。因此该驱动指令实际上为前进指令，以使目标对象与自拍装置65的摄像头67之间的距离缩小，从而使目标对象的成像范围变大。但是同时又不能使目标对象与自拍装置65的摄像头67之间的距离过小，以致使得目标对象的成像范围围设在第二边界外。

在一个实施方式中，当目标对象的成像范围围设在第二边界外时，根据目标对象的成像范围与第一边界之间的第一差值和目标对象的成像范围与第二边界之间的第一差值获取驱动指令，以使控制机构69能够根据驱动指令控制自拍装置65背向目标对象移动直至目标对象的成像范围位于预设区域内，其中，第一边界和围设在第一边界外围的第二边界形成预设区域。也即当目标对象的成像范围围设在第二边界外时，目标对象的成像范围相对于预设区域太大，所以目标对象的成像范围要进行缩小。因此该驱动指令实际上为后退指令，以使目标对象与自拍装置65的摄像头67之间的距离变大，从而使目标对象的成像范围变小。但是同时又不能使目标对象与自拍装置65的摄像头67之间的距离过大，以致使得目标对象的成像范围围设在第一边界内。

在一个实施方式中，当目标对象的成像范围偏离出第二边界时，根据目标对象的成像范围偏离第二边界的偏移量和偏移角度获取驱动指令，以使控制机构69能根据驱动指令控制自拍装置65相对于目标对象转动和/或移动直至目标对象的成像范围位于预设区域内，其中，第一边界和围设在第一边界外围的第二边界形成预设区域。也即当目标对象的成像范围偏离出第二边界时，目标对象的成像位置不正确，即不在预设区域内，所以目标对象的成像位置要进行校正。因此该驱动指令实际上为联动指令。该联动指令可以是控制活动平台的升降机构11、角度调整机构13以及平移机构49进行运动，从而调节自拍装置65的方位角、俯仰角、高度；从而对目标对象的成像位置进行校正。

在一个实施方式中，当目标对象为人脸时，驱动指令为人脸识别指令，以使控制机构69能根据人脸识别指令控制自拍装置65相对于目标对象转动和/或移动直至目标对象的成像范围在预设区域内的位置和占比为预设值。该预设值可以根据摄像头67拍摄的人脸的图像效果最佳进行设定。从而能够使对人脸的拍摄效果最佳。

在一个实施方式中，其包括：接受用户的自拍指令，并根据自拍指令控制自拍装置65的摄像头67的开闭。从而能根据用户的自拍指令控制摄像头67的开闭。即需要自拍时，用户发出自拍指令，从而摄像头67进行拍摄。当自拍完成时，用户发出关闭命令，摄像头67停止拍摄。

如图1、图8所示，在一个实施方式中，其包括：

步骤S21：接收用户发出的语音指令。例如，当目标对象在自拍装置65前作动作时，其他的人员向自拍装置65发出向前、向后、旋转等语音指令。

步骤S23：将语音指令转换成驱动指令。从而使得自拍装置65能根据该语音指令进行追踪拍摄。

在一个实施方式中，其包括：接收检测信号，并根据所述检测信号生成改变移动路线的移动指令，并发送至所述控制机构69，以使所述控制机构69能根据所述移动指令控制所述活动平台绕过障碍物移动，其中，所述检测信号为避障模块在检测到障碍物信息时所生成的，所述避障模块与所述控制机构69相连。

显然，本领域的技术人员应该明白，上述的本发明实施例的各模块或各步骤可以用通用的计算装置来实现，它们可以集中在单个的计算装置上，或者分布在多个计算装置所组成的网络上，可选地，它们可以用计算装置可执行的程序代码来实现，从而，可以将它们存储在存储装置中由计算装置来执行，并且在某些情况下，可以以不同于此处的顺序执行所示出或描述的步骤，或者将它们分别制作成各个集成电路模块，或者将它们中的多个模块或步骤制作成单个集成电路模块来实现。这样，本发明实施例不限制于任何特定的硬件和软件结合。

以上所述仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，对于本领域的技术人员来说，本发明实施例可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

需要说明的是，在本申请的描述中，术语“第一”、“第二”等仅用于描述目的和区别类似的对象，两者之间并不存在先后顺序，也不能理解为指示或暗示相对重要性。此外，在本申请的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是两个或两个以上。

应该理解，以上描述是为了进行图示说明而不是为了进行限制。通过阅读上述描述，在所提供的示例之外的许多实施方式和许多应用对本领域技术人员来说都将是显而易见的。因此，本教导的范围不应该参照上述描述来确定，而是应该参照前述权利要求以及这些权利要求所拥有的等价物的全部范围来确定。出于全面之目的，所有文章和参考包括专利申请和公告的公开都通过参考结合在本文中。在前述权利要求中省略这里公开的主题的任何方面并不是为了放弃该主体内容，也不应该认为申请人没有将该主题考虑为所公开的申请主题的一部分。

Claims (19)

1.一种自拍方法，其应用于自拍装置上，其特征在于，其包括：

使所述自拍装置对目标对象进行拍摄，并获取目标对象的成像范围；

获取所述自拍装置的摄像头的成像范围；在所述自拍装置的摄像头的成像范围内设定预设区域，其中，所述预设区域由第一边界和围设在第一边界外围的第二边界形成；

将所述目标对象的所述成像范围与预设区域进行比较，当所述目标对象的所述成像范围位于所述预设区域外时生成驱动指令，以使控制机构能驱动活动平台运动至所述目标对象的成像范围位于所述预设区域内，其中，所述预设区域位于所述自拍装置的摄像头的成像范围内；所述控制机构连接所述自拍装置；

其中，所述活动平台包括升降机构、角度调整机构和平移机构，所述升降机构能沿其长度方向升降；所述角度调整机构设置于所述升降机构的上端，所述角度调整机构上设置有用于夹持自拍装置的夹持部；所述角度调整机构能相对于所述升降机构转动；所述平移机构设置于所述升降机构的下端，所述平移机构能带动所述升降机构平移；

当所述目标对象的所述成像范围位于所述预设区域内时不生成所述驱动指令；

当所述目标对象的所述成像范围围设在第一边界内时，根据所述目标对象的所述成像范围与所述第一边界之间的第一差值和所述目标对象的所述成像范围与第二边界之间的第一差值获取所述驱动指令，以使所述控制机构能够根据所述驱动指令控制所述自拍装置朝向所述目标对象移动直至所述目标对象的所述成像范围位于所述预设区域内；

当所述目标对象的所述成像范围围设在第二边界外时，根据所述目标对象的所述成像范围与第一边界之间的第一差值和所述目标对象的所述成像范围与第二边界之间的第一差值获取所述驱动指令，以使所述控制机构能够根据所述驱动指令控制所述自拍装置背向所述目标对象移动直至所述目标对象的所述成像范围位于所述预设区域内；

当所述目标对象的所述成像范围偏离出第二边界时，根据所述目标对象的所述成像范围偏离所述第二边界的偏移量和偏移角度获取所述驱动指令，以使所述控制机构能根据所述驱动指令控制所述自拍装置相对于所述目标对象转动和/或移动直至所述目标对象的所述成像范围位于所述预设区域内。

2.根据权利要求1所述的自拍方法，其特征在于：所述角度调整机构包括能转动地设置于所述升降机构的上端的第一调整单元和能转动地设置于所述第一调整单元上方的第二调整单元，所述夹持部设置于所述第二调整单元上，所述第一调整单元用于带动所述夹持部围绕所述升降机构的长度方向转动；所述第二调整单元用于带动所述夹持部相对于所述第一调整单元上下转动。

3.根据权利要求2所述的自拍方法，其特征在于：所述第一调整单元包括第一底座、第一电机、以及转台；其中，所述第一底座固定连接于所述升降机构的上端，所述第一底座内设置有沿所述升降机构的长度方向延伸的第一中心孔，所述第一电机的第一转轴穿设于所述第一中心孔内，且所述第一转轴上套设有轴承，所述第一转轴与所述轴承的内圈固定连接，所述第一底座与所述轴承的外圈固定连接，所述转台与所述第一电机的第一转轴传动连接。

4.根据权利要求3所述的自拍方法，其特征在于：所述第二调整单元包括第二电机以及夹持头；其中，所述第二电机与所述转台相连接，所述夹持头与所述第二电机的第二转轴传动连接，所述夹持部设置于所述夹持头上，所述第二转轴的延伸方向与所述升降机构的长度方向垂直。

5.根据权利要求4所述的自拍方法，其特征在于：所述夹持头包括分别与所述第二转轴的两端相连接的第一侧壁、第二侧壁以及位于所述第一侧壁和所述第二侧壁之间的第三侧壁，所述夹持部为所述第一侧壁、所述第二侧壁以及所述第三侧壁之间围成的空腔。

6.根据权利要求1所述的自拍方法，其特征在于：所述平移机构包括沿径向延伸的多个延伸段，且多个所述延伸段围设在所述升降机构的外侧。

7.根据权利要求6所述的自拍方法，其特征在于：所述延伸段为三个，其中两个所述延伸段的延伸方向相反，另一个所述延伸段的延伸方向与两个所述延伸段的延伸方向相垂直。

8.根据权利要求7所述的自拍方法，其特征在于：延伸方向相反的两个延伸段上分别设置有一个第三电机，每个所述第三电机与一个所述延伸段传动连接，每个所述第三电机用于驱动一个所述延伸段沿水平方向移动或转动。

9.根据权利要求6所述的自拍方法，其特征在于：每个所述延伸段背对所述升降机构的一侧设置有滚轮。

10.根据权利要求1所述的自拍方法，其特征在于：当所述目标对象为人脸时，所述驱动指令为人脸识别指令，以使所述控制机构能根据所述人脸识别指令控制所述自拍装置相对于所述目标对象转动和/或移动直至所述目标对象的所述成像范围在所述预设区域内的位置和占比为预设值。

11.根据权利要求1所述的自拍方法，其特征在于，其包括：接受用户的自拍指令，并根据所述自拍指令控制所述自拍装置的摄像头的开闭。

12.根据权利要求1所述的自拍方法，其特征在于：所述自拍装置对所述目标对象的拍摄为视频拍摄或照片拍摄。

13.根据权利要求1所述的自拍方法，其特征在于，其包括：

接收用户发出的语音指令；

将所述语音指令转换成所述驱动指令。

14.根据权利要求1所述的自拍方法，其特征在于，其包括：

接收检测信号，并根据所述检测信号生成改变移动路线的移动指令，并发送至所述控制机构，以使所述控制机构能根据所述移动指令控制所述活动平台绕过障碍物移动，其中，所述检测信号为避障模块在检测到障碍物信息时所生成的，所述避障模块与所述控制机构相连。

15.一种自拍系统，其特征在于，所述自拍系统用于执行权利要求1至14中任一项所述自拍方法，所述自拍系统包括：

活动平台；

自拍装置，所述自拍装置设置于所述活动平台上；所述自拍装置用于对目标对象进行拍摄，且当所述目标对象的成像范围位于预设区域之外时生成驱动指令，其中，所述预设区域位于所述自拍装置的摄像头的成像范围内；

控制机构，所述控制机构连接所述自拍装置以及所述活动平台，所述控制机构用于根据所述驱动指令控制所述活动平台运动；以使所述目标对象的成像范围位于所述预设区域内。

16.根据权利要求15所述的自拍系统，其特征在于，其包括：多个电机，每个所述电机与所述活动平台传动连接，所述控制机构与每个所述电机相连，所述控制机构用于根据所述驱动指令控制每个所述电机的开闭，以能驱动所述活动平台移动或转动。

17.根据权利要求16所述的自拍系统，其特征在于，其包括：与所述自拍装置信号连接的第一通信单元和与所述控制机构信号连接的第二通信单元，所述第二通信单元与所述第一通信单元信号连接；所述第一通信单元设置于所述自拍装置上，所述第二通信单元设置于所述活动平台上。

18.根据权利要求15所述的自拍系统，其特征在于：所述自拍装置包括摄像头、处理器以及用于存储处理器可执行指令的存储器，所述处理器执行所述指令时实现：

使所述自拍装置对目标对象进行拍摄，并获取目标对象的成像范围；

将所述目标对象的所述成像范围与预设区域进行比较，当所述目标对象的所述成像范围位于所述预设区域外时生成驱动指令，以使控制机构能驱动活动平台运动至所述目标对象的成像范围位于所述预设区域内。

19.根据权利要求15所述的自拍系统，其特征在于，其包括：避障模块，所述避障模块与所述控制机构相连，所述避障模块用于检测障碍物信息，以生成检测信号，并将所述检测信号上传至所述控制机构。