TWI693982B - 工具機之自動換刀機構及其控制方法 - Google Patents

Abstract

一種工具機之自動換刀機構及控制方法，自動換刀機構包括：一基座；一刀盤，結合於該基座上，該刀盤上設有多個刀套；一刀盤馬達，受控制以驅動該刀盤旋轉；一換刀臂，設置於該刀盤的一側；一換刀馬達，受控制以驅動該換刀臂轉動；一拉刀結構，用以帶動其中一該刀套於一第一位置與一第二位置之間樞擺；一上位控制器，用以發出一第一命令以及一第二命令；一變頻器，用以接收該第一命令以及該第二命令，並對應該第一命令輸出一第一控制訊號予刀盤馬達，以及對應該第二命令輸出一第二控制訊號予該換刀馬達。藉以執行換刀作業並降低故障發生機率。

Description

工具機之自動換刀機構及其控制方法

本發明係與工具機的換刀系統有關；特別是指一種工具機之自動換刀機構與控制方法。

現有工具機的自動換刀機構是採用兩組感應馬達分別驅使其刀盤或換刀臂轉動。而感應馬達係藉由所配置的剎車器來執行剎車、減速的動作，然而，使用剎車器易因磨損而使得轉動後的刀盤或換刀臂定位不確實，徒增困擾。

為了改善上述剎車器的缺失，遂有我國公告第M470720號新型專利技術的產生。該專利技術揭示使用一個變頻器搭配兩個繼電器來各別驅使一刀倉(或稱刀盤)馬達或一自動換刀機構馬達的作動，進而控制刀倉或換刀臂的轉動。該專利技術雖然免除了使用剎車器所衍生的缺失，但是繼電器的切換結構仍屬機械作動原理。因此，當以繼電器作為切換變頻器與刀倉馬達，或變頻器與自動換刀機構馬達之間的連通與否時，仍容易因各個繼電器在長期執行切換動作後而有損壞或感應不良之虞，以至於變頻器所輸出的控制訊號會受到雜訊干擾而有控制失效的情況發生。因此，該專利技術仍屬未臻完善。

有鑑於此，本發明之目的在於提供一種工具機之自動換刀機構及其控制方法，由變頻器直接控制刀盤馬達與換刀馬達，以降低訊號傳輸時的雜訊干擾影響，具有精準執行控制的功效，並可降低故障發生，以及提高使用便利性。

緣以達成上述目的，本發明提供一種工具機之自動換刀機構，包括有：一基座；一刀盤，結合於該基座上，該刀盤上設有多個刀套；一刀盤馬達，受控制以驅動該刀盤旋轉；一換刀臂，設置於該刀盤的一側；一換刀馬達，受控制以驅動該換刀臂轉動；一拉刀結構，用以帶動其中一該刀套於一第一位置與一第二位置之間樞擺；一上位控制器，用以發出一第一命令以及一第二命令；一變頻器，電性連接該刀盤馬達、該換刀馬達以及該上位控制器，該變頻器具有一命令輸入埠以及一命令輸出埠，該命令輸入埠與該上位控制器電性連接，用以接收該第一命令以及該第二命令；該命令輸出埠與該刀盤馬達以及該換刀馬達電性連接；該變頻器對應該第一命令輸出一第一控制訊號予該刀盤馬達，以驅動該刀盤旋轉；該變頻器對應該第二命令輸出一第二控制訊號予該換刀馬達，以驅動該換刀臂轉動。

緣以達成上述目的，本發明提供一種工具機之自動換刀機構的控制方法，該自動換刀機構包括有：一刀盤，該刀盤上設有多個刀套；一刀盤馬達，受控制以驅動該刀盤旋轉；一換刀臂，設置於該刀盤的一側；一換刀馬達，受控制以驅動該換刀臂轉動；一拉刀結構，用以帶動其中一該刀套於一第一位置與一第二位置之間樞擺；一上位控制器；一變頻器，電性連接該刀盤馬達、該換刀馬達以及該上位控制器；一刀套位置檢知器，用以偵測該刀套的位置狀態，並於該刀套位於該第一位置時，發出一第一檢知訊號，於該刀套位於該第二位置時，發出一 第二檢知訊號；該控制方法包括有以下步驟：該上位控制器於發送一第一命令予該變頻器之前，係判斷是否接收到該第一檢知訊號，若該上位控制器接收到該第一檢知訊號，則輸出該第一命令，若該上位控制器未接收到該第一檢知訊號，則不輸出該第一命令；該變頻器接收到該第一命令時，係對應輸出一第一控制訊號予該刀盤馬達，以驅動該刀盤旋轉。

本發明之效果在於，透過變頻器直接傳輸控制訊號予刀盤馬達或換刀馬達的設計，可有效降低控制訊號傳輸時的雜訊干擾影響。

〔本發明〕

100:工具機之自動換刀機構

10:基座

12:刀盤

12a:刀套

14:刀盤馬達

16:傳動結構

18:拉刀結構

18a:活動桿

20:換刀臂

22:換刀馬達

24:上位控制器

25:控制箱

26:變頻器

27:機盒

26a:命令輸入埠

26b:命令輸出埠

26c:電源輸入埠

26d:刀套位置訊號輸入埠

26e:換刀臂位置輸入埠

28:第一檢知器

30:第二檢知器

32:訊號輪

34:檢知開關

1,2,3,4:端子

E:市電

OUT1:第一輸出端

OUT2:第二輸出端

S1:第一檢知訊號

S2:第二檢知訊號

S3:第三檢知訊號

P1:第一位置

P2:第二位置

P3:第三位置

P4:第四位置

圖1、2 為一立體圖，揭示本發明一實施例的工具機之自動換刀機構。

圖3 為前視圖，揭示本實施例之第一檢知器偵測到活動桿。

圖4 為前視圖，揭示本實施例之第二檢知器偵測到活動桿。

圖5 為示意圖，揭示本實施例的工具機之自動換刀機構的架構。

圖6至圖9 為本實施例之控制方法的流程圖。

為能更清楚地說明本發明，茲舉一實施例並配合圖式詳細說明如後。請參圖1至圖5所示，為本發明一實施例之工具機之自動換刀機構100，包括有：一基座10、一刀盤12、一刀盤馬達14、一拉刀結構18、一換刀臂20、一換刀馬達22、一上位控制器24以及一變頻器26。

該基座10可組裝於一機架(圖未示)上。該刀盤12係結合於該基座10上，並受刀盤馬達14的驅動而可相對於該基座10轉動，且該 刀盤12設有多個刀套12a，於本實施例中，還包括有一傳動結構16，設置於基座10上，該刀盤馬達14係帶動該傳動結構16以驅動該刀盤12旋轉；所述的刀套12a係沿著該刀盤12的周緣間隔設置，各刀套12a可供結合一刀具(圖未示)。

其中，請配合圖3及圖4所示，位於該刀盤12最底緣位置的刀套12a係受設置於基座10之拉刀結構18的帶動而可於一第一位置P1與一第二位置P2之間樞擺，當刀套12a位於該第一位置P1時屬於備用位置，以收納刀具，當刀套12a位於該第二位置P2時屬於換刀位置，以準備更換刀具，例如可從刀套12a上取下刀具，或者將刀具放入刀套12a。而於本實施例中，由於刀盤12是直立地設置，且各個刀套12a是垂直於刀盤12之盤面設置的，因此，當刀套12a位於該第一位置P1時係呈水平狀態；當刀套12a位於該第二位置P2時係呈垂直狀態。但於其他應用上，例如刀盤是水平地設置，且刀套是垂直於刀盤的盤面設置時，當刀套位於第一位置時亦可能呈垂直狀態，當刀套位於第二位置時亦可能呈水平狀態，而不以上述說明為限。

進一步地，於本實施例中，所述的拉刀結構18包括有一活動桿18a，該活動桿18a供帶動該刀套12a於第一位置P1與第二位置P2樞擺，並可在圖3所示的一第三位置P3與圖4所示的一第四位置P4之間往復移動。

該換刀臂20設置於該刀盤12的一側，並與換刀馬達22設置於基座10的後方，該換刀臂20連接該換刀馬達22，並受該換刀馬達22的驅動而可轉動，以進行換刀作業。

該上位控制器24與該變頻器26電性連接，該上位控制器24用以發出一第一命令以及一第二命令予該變頻器26。於本實施例中， 所述上位控制器24係設置於一控制箱25中，且所述上位控制器24可以是但不限於PLC。

該變頻器26電性連接該刀盤馬達14、該換刀馬達22以及該上位控制器24，且該變頻器26具有一命令輸入埠26a以及一命令輸出埠26b，該命令輸入埠26a與該上位控制器24連接，用以接收該第一命令和該第二命令，該命令輸出埠26b與該刀盤馬達14以及該換刀馬達22電性連接。該變頻器26可對應該第一命令輸出一第一控制訊號予該刀盤馬達14，以驅動該刀盤12旋轉；以及對應該第二命令輸出一第二控制訊號予該換刀馬達22，以驅動該換刀臂20轉動。於本實施例中，所述變頻器26係設置於一機盒27中，該機盒27鄰近於刀盤馬達14，另外，於其他應用上，變頻器26亦可設置於其他位置，而不以設置於機盒27中為限制。

於本實施例中，所述命令輸入埠26a包括有端子1,2,3,4，端子1用於輸入第一命令中用以控制刀盤12正轉的命令，端子2用於輸入第一命令中用以控制刀盤12反轉的命令，端子3用於輸入第二命令中用以控制換刀臂20正轉的命令，端子4用於輸入第二命令中用以控制換刀臂20反轉的命令。

進一步地，所述的變頻器26還包括有一電源輸入埠26c，該電源輸入埠26c供與一外部電源連接，用以自該外部電源接收一電能，例如於本實施例中，電源輸入埠26c係連接一市電E，該變頻器26可接收該市電E並由命令輸出埠26b輸出具有特定頻率的控制訊號予刀盤馬達14、換刀馬達22。

於本實施例中，所述命令輸出埠26b包括有一第一輸出端OUT1以及一第二輸出端OUT2，該第一輸出端OUT1與該刀盤馬達14直接電性連接，該第二輸出端OUT2與該換刀馬達22直接電性連接。所 述變頻器26於接收到第一命令時，係藉由第一輸出端OUT1輸出第一控制訊號予刀盤馬達14，以驅動刀盤12轉動，於接收到第二命令時，係藉由第二輸出端OUT2輸出第二控制訊號予換刀馬達22，以驅動換刀臂20轉動。進一步地，於本實施例中，所述的第一控制訊號與第二控制訊號的輸出電壓係高於該市電E的電壓。

透過上述設計，本發明的工具機之自動換刀機構100可透過變頻器26直接傳輸控制訊號予刀盤馬達或換刀馬達，而可有效降低傳輸控制訊號時的雜訊干擾影響，藉以提升訊號傳輸時的準確率。

另外，於一實施例中，所述自動換刀機構100還包括有一刀套位置檢知器，與上位控制器24、變頻器26電性連接，該刀套位置檢知器用以偵測刀套12a的位置狀態，並於刀套12a位於該第一位置P1時，發出一第一檢知訊號S1，於刀套12a位於第二位置P2時，發出一第二檢知訊號。於本實施例中，所述刀套位置檢知器包括有一第一檢知器28以及一第二檢知器30，該第一檢知器28與該第二檢知器30設置於基座10的前側，且鄰近於活動桿18a，於本實施例中，該第一檢知器28與該第二檢知器30可以是但不限於光感應器，請配合圖3所示，該第一檢知器28在一該刀套12a位於第一位置P1，即該拉刀結構18之該活動桿18a位於第三位置P3時，因偵測到前方的活動桿18a而產生一第一檢知訊號S1；請配合圖4所示，該第二檢知器30在所選定的刀套12a受該拉刀結構18帶動而樞擺至倒立狀的第二位置P2時，該第二檢知器30偵測到上移至該第四位置P4的活動桿18a並產生一第二檢知訊號S2。

請配合圖5所示，於一實施例中，上位控制器24與第一檢知器28與第二檢知器30電性連接，用以接收該第一檢知訊號S1與第二檢知訊號S2；所述的變頻器26具有一刀套位置訊號輸入埠26d，與該第一 檢知器28與第二檢知器30電性連接，用以接收該第一檢知訊號S1與第二檢知訊號S2。

請配合圖6至圖8所示，本實施例的工具機支自動換刀機構的控制方法包括有以下步驟：首先，於上位控制器24發送第一命令予變頻器26之前，係判斷是否接收到第一檢知訊號S1，若上位控制器24接收到第一檢知訊號S1，則輸出第一命令，若上位控制器24未接收到第一檢知訊號S1，則不輸出該第一命令。

於後，若變頻器26接收到第一命令時，係對應輸出第一控制訊號給刀盤馬達14，以驅動刀盤12旋轉。

進一步地，於變頻器26收到第一命令時，或是輸出第一控制訊號時，係進一步判斷變頻器26是否有收到第一檢知訊號S1，若該變頻器26有接收到第一檢知訊號S1，則控制刀盤馬達14以一第一速度運轉，若未收到第一檢知訊號S1，則控制刀盤馬達14以一第二速度運轉，其中該第一速度高於該第二速度。於本實施例中，當變頻器26有收到第一檢知訊號S1時，該變頻器26是輸出頻率較高的第一控制訊號給刀盤馬達14，以使刀盤馬達14以較高速的第一速度運轉；當變頻器26未收到第一檢知訊號S1時，該變頻器26是輸出頻率較低的第一控制訊號給刀盤馬達14，以使刀盤馬達14以較低速的第二速度運轉。

於後，當刀盤馬達14以第一速度驅動刀盤12旋轉到定位時，該上位控制器24係發出一第一停止命令予變頻器26，當變頻器26收到該第一停止命令時，係對應輸出一控制訊號，以控制該刀盤馬達14停止運轉。另外，當刀盤馬達14是以第二速度驅動刀盤12旋轉時，係進一步偵測、判斷刀套12a是否位於水平狀態(第一位置P1)，例如可由 變頻器26偵測是否接收到第一檢知訊號S1，若是，則表示刀套12a處於第一位置P1(水平狀態)，或者刀套12a已正常作動至第一位置，於後，變頻器14將持續偵測刀盤馬達14是否正常運轉，例如可藉由判斷刀盤馬達14的運轉時間是否超出一警示值，若是，則表示刀盤馬達14運轉過久發生異常，則變頻器26將發出一警報訊息，該警報訊息可通知上位控制器24，並於上位控制器24接收到該警報訊息時，發出第一停止命令予變頻器26，以使變頻器26控制刀盤馬達14停止運轉；另外，於一實施例中，該警報訊息可一併通報予維修人員，以進行後續的故障排除；另外，於一實施例中，於該變頻器26發出警報訊息時，可不通知上位控制器24，並逕行控制刀盤馬達14停止運轉，或者，於一實施例中，可在通知上位控制器24該警報訊息時，一併控制刀盤馬達14停止運轉。

另外，當刀盤12在正常操作之下旋轉至定位時，例如在刀盤馬達14預定的運轉時間之內控制刀盤12旋轉至定位，且運轉時間沒有超出警示值，該上位控制器24係發出一第一停止命令予變頻器26，當變頻器26收到該第一停止命令時，係對應輸出一控制訊號，以控制該刀盤馬達14停止運轉。另外，當刀套12a仍然未處於水平狀態，則控制刀盤馬達14停止，並通報刀盤馬達14卡住停止異常。

於一實施例中，較佳者，所述的刀套位置檢知器係同時發送第一檢知訊號S1給上位控制器24與變頻器26。透過上述設計，於上位控制器24發出第一命令以控制刀盤馬達14旋轉時，進一步由變頻器26判斷刀套位置狀態，並根據變頻器26是否有接收到第一檢知訊號S1來控制刀盤馬達14運轉的速度，可有效降低命令或訊號丟失時誤操作的風險。舉例而言，當在控制刀盤12旋轉時，若刀套12a位置異常，致使刀套位置檢知器不會發出第一檢知訊號S1，此時，即使變頻器26已經收到 第一命令而即將控制刀盤馬達14運轉，由於變頻器26會進一步接收刀套位置檢知器的訊號來決定所要控制之刀盤馬達14的運轉速度，因為變頻器26沒有收到第一檢知訊號S1，因此會控制刀盤馬達14以相較低速的第二速度運轉，因此，刀盤12會以較緩慢的速度旋轉，而若是在這段時間，刀套12a已經復歸到第一位置P1，則變頻器26可接收到第一檢知訊號S1，而可控制刀盤12以第一速度運轉，而若是刀套12a仍然沒有復歸到第一位置P1，而與工具機的其他元件產生碰撞，也會因為刀盤12是以較低的速度運轉，而可即時剎停，而可降低刀套或其他元件損壞的風險。

另外，當上位控制器24收到第二檢知訊號S2時，表示所選定的刀套12a以受拉刀結構18的帶動而移動至第二位置P2而可準備進行換刀，此時，上位控制器24可輸出第二命令予變頻器26，該變頻器26係對應該第二命令而輸出第二控制訊號予換刀馬達22，以驅動換刀臂20轉動以執行換刀作業。

此外，請配合圖5所示，於一實施例中，所述自動換刀機構100還包括有一訊號輪32以及一檢知開關34，該訊號輪32係隨著換刀臂20的轉動而改變旋轉角度，該檢知開關34偵測訊號輪32的轉動角度並產生一第三檢知訊號。於本實施例中，所述檢知開關34係與上位控制器24以及變頻器26電性連接，並可輸出第三檢知訊號予上位控制器24以及變頻器26。該變頻器26具有一換刀臂位置輸入埠26e，與該檢知開關34連接，用以接收該第三檢知訊號。

請配合圖9所示，在變頻器26接收到第二命令時，係基於是否接收到第三檢知訊號來決定換刀馬達的運轉速度，當變頻器26有接收到第三檢知訊號時，係控制換刀馬達22以一第三速度運轉，若變頻器26未收到第三檢知訊號時，則控制換刀馬達22以一第四速度運轉，其中 第三速度高於第四速度。於本實施例中，當變頻器26有收到第三檢知訊號時，該變頻器26是輸出頻率較高的第二控制訊號給換刀馬達22，以使換刀馬達22以較高速的第三速度運轉；當變頻器26未收到第三檢知訊號時，該變頻器26是輸出頻率較低的第二控制訊號給刀盤馬達14，以使換刀馬達22以較低速的第四速度運轉。

另外，於一實施例中，當上位控制器24未接收到第三檢知訊號時，例如由原先有接收到第三檢知訊號的狀態變更為未接收到第三檢知訊號的狀態時，上位控制器24則不輸出第二命令，或者停止輸出第二命令。另外，更進一步地，於一實施例中，上位控制器24將進一步通知變頻器26，以使變頻器26控制換刀馬達22以第四速度運轉直到上位控制器24對變頻器26所發出的命令停止為止。

透過上述設計，於上位控制器24發出第二命令以控制換刀馬達22旋轉時，進一步由變頻器26判斷換刀臂20位置狀態，並根據變頻器26是否有接收到第三檢知訊號來控制換刀馬達22運轉的速度，可有效降低命令或訊號丟失時誤操作的風險。亦即，當變頻器26有接收到第三檢知訊號時，可有效掌握換刀臂20位置，而可以相較高速的第三速度控制換刀臂20旋轉，而若變頻器26沒有接收到第三檢知訊號時，則以相較低速的第四速度控制換刀臂20旋轉。

透過上述設計，本發明的控制方法可由上位控制器與變頻器雙重確認刀套位置與換刀臂位置，而透過此機制，即使在上位控制器發送命令給變頻器後，若發生檢知訊號丟失情形時，變頻器仍可驅動刀盤馬達、換刀馬達作動，並以較低速運轉的方式進行換刀作業。

以上所述僅為本發明可行實施例而已，舉凡應用本發明說明書及申請專利範圍所為之等效變化，理應包含在本發明之專利範圍內。

12a:刀套

14:刀盤馬達

18a:活動桿

20:換刀臂

22:換刀馬達

24:上位控制器

26:變頻器

26a:命令輸入埠

26b:命令輸出埠

26c:電源輸入埠

26d:刀套位置訊號輸入埠

26e:換刀臂位置輸入埠

28:第一檢知器

30:第二檢知器

32:訊號輪

34:檢知開關

1,2,3,4:端子

E:市電

OUT1:第一輸出端

OUT2:第二輸出端

S1:第一檢知訊號

S2:第二檢知訊號

S3:第三檢知訊號

Claims (12)

1. 一種工具機之自動換刀機構，其包括有：一基座；一刀盤，結合於該基座上，該刀盤上設有多個刀套；一刀盤馬達，受控制以驅動該刀盤旋轉；一換刀臂，設置於該刀盤的一側；一換刀馬達，受控制以驅動該換刀臂轉動；一拉刀結構，用以帶動其中一該刀套於一第一位置與一第二位置之間樞擺；一上位控制器，用以發出一第一命令以及一第二命令；一變頻器，電性連接該上位控制器，該變頻器具有一命令輸入埠以及一命令輸出埠，該命令輸入埠與該上位控制器電性連接，用以接收該第一命令以及該第二命令；該命令輸出埠包括有一第一輸出端以及一第二輸出端，該第一輸出端與該刀盤馬達直接電性連接，該第二輸出端與該換刀馬達直接電性連接；該變頻器對應該第一命令由該第一輸出端輸出一第一控制訊號予該刀盤馬達，以驅動該刀盤旋轉；該變頻器對應該第二命令由該第二輸出端輸出一第二控制訊號予該換刀馬達，以驅動該換刀臂轉動。
2. 如請求項1所述之工具機之自動換刀機構，包括有一刀套位置檢知器，用以偵測該刀套的位置狀態，並於該刀套位於該第一位置時，發出一第一檢知訊號，於該刀套位於該第二位置時，發出一第二檢知訊號；該上位控制器與該刀套位置檢知器電性連接，用以接收該第一檢知訊號以及該第二檢知訊號，若該上位控制器接收到該第一檢知訊 號，則輸出該第一命令，若該上位控制器未接收到該第一檢知訊號，則不輸出該第一命令。
3. 如請求項2所述之工具機之自動換刀機構，其中該變頻器與該刀套位置檢知器電性連接，用以接收該第一檢知訊號，於該變頻器接收該第一命令時，係判斷是否接收到該第一檢知訊號，若有接收到該第一檢知訊號，則控制該刀盤馬達以一第一速度運轉，若未收到該第一檢知訊號，則控制該刀盤馬達以一第二速度運轉，其中該第一速度高於該第二速度。
4. 如請求項3所述之工具機之自動換刀機構，其中於控制該刀盤馬達以該第二速度運轉後，於該上位控制器接收到該第一檢知訊號之後，若該上位控制器發出一第一停止命令予該變頻器或是該變頻器發出一報警訊息，則控制該刀盤馬達停止運轉。
5. 如請求項1所述之工具機之自動換刀機構，包括有一訊號輪以及一檢知開關，該訊號輪係隨著該換刀臂的轉動而改變旋轉角度，該檢知開關偵測該訊號輪的轉動角度並產生一第三檢知訊號；該上位控制器與該檢知開關連接，用以接收該第三檢知訊號。
6. 如請求項5所述之工具機之自動換刀機構，其中該變頻器與該檢知開關電性連接，用以接收該第三檢知訊號；於該變頻器接收到該第二命令時，係判斷是否接收到該第三檢知訊號，若有接收到該第三檢知訊號，則控制該換刀馬達以一第三速度運轉，若未接收到該第三檢知訊號，則控制該換刀馬達以一第四速度運轉，其中該第三速度高於該第四速度。
7. 一種工具機之自動換刀機構的控制方法，該自動換刀機構包括有：一刀盤，該刀盤上設有多個刀套；一刀盤馬達，受控制以驅動 該刀盤旋轉；一換刀臂，設置於該刀盤的一側；一換刀馬達，受控制以驅動該換刀臂轉動；一拉刀結構，用以帶動其中一該刀套於一第一位置與一第二位置之間樞擺；一上位控制器；一變頻器，電性連接該上位控制器，該變頻器具有一命令輸出埠，該命令輸出埠包括有一第一輸出端以及一第二輸出端，該第一輸出端與該刀盤馬達直接電性連接；該第二輸出端與該換刀馬達直接電性連接，以供控制該換刀馬達；一刀套位置檢知器，用以偵測該刀套的位置狀態，並於該刀套位於該第一位置時，發出一第一檢知訊號，於該刀套位於該第二位置時，發出一第二檢知訊號；該控制方法包括有以下步驟：A、該上位控制器於發送一第一命令予該變頻器之前，係判斷是否接收到該第一檢知訊號，若該上位控制器接收到該第一檢知訊號，則輸出該第一命令，若該上位控制器未接收到該第一檢知訊號，則不輸出該第一命令；B、該變頻器接收到該第一命令時，係由該第一輸出端對應輸出一第一控制訊號予該刀盤馬達，以驅動該刀盤旋轉。
8. 如請求項7所述之控制方法，包括有：C、於該變頻器接收到該第一命令時，係判斷是否接收到該第一檢知訊號，若該變頻器有接收到該第一檢知訊號，則控制該刀盤馬達以一第一速度運轉，若未收到該第一檢知訊號，則控制該刀盤馬達以一第二速度運轉，其中該第一速度高於該第二速度。
9. 如請求項8所述之控制方法，包括有：D、於控制該刀盤馬達以該第二速度運轉後，於該上位控制器接收到該第一檢知訊號之後，若該上位控制器發出一第一停止命令予該變頻器或是該變頻器發出一警報訊息，則該變頻器控制該刀盤馬達停止運轉。
10. 如請求項8所述之控制方法，其中該刀套位置檢知器係同時發送該第一檢知訊號予該上位控制器以及該變頻器。
11. 如請求項7所述之控制方法，其中該自動換刀機構包括有一訊號輪以及一檢知開關，該訊號輪係隨著該換刀臂的轉動而改變旋轉角度，該檢知開關偵測該訊號輪的轉動角度並產生一第三檢知訊號；該控制方法包括有以下步驟：該上位控制器接收到該第三檢知訊號時，則輸出一第二命令予該變頻器；該變頻器接收到該第二命令時，係由該第二輸出端對應輸出一第二控制訊號予該換刀馬達，以控制該換刀臂旋轉。
12. 如請求項11所述之控制方法，包括有以下步驟：該變頻器接收到該第二命令時，係判斷是否接收到該第三檢知訊號，若有接收到該第三檢知訊號，則控制該換刀馬達以一第三速度運轉，若未接收到該第三檢知訊號，則控制該換刀馬達以一第四速度運轉，其中該第三速度高於該第四速度。

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