TWI693171B - 移動載具用自動位移裝置及其控制方法 - Google Patents

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Abstract

一移動載具用自動位移裝置，其中該移動載具是供承載至少一重物，且該移動載具包括有一本體，該自動位移裝置包括：至少一受重固定器，供承載前述重物；至少一設置於上述本體的致動器，力學連結並供位移前述受重固定器；至少一穩定控制器，信號連結至前述致動器，包含：至少一感應組件，供感測上述本體傾斜狀態並發出至少一傾斜狀態信號；以及至少一控制組件，依照所接收的上述傾斜狀態信號，計算上述傾斜狀態並驅動前述致動器位移前述受重固定器進行補償。

Description

移動載具用自動位移裝置及其控制方法
一種移動載具裝置，尤其是一種用以位移所承載的重物的自動位移裝置。
交通安全一直是運輸的核心問題之一。在路上行駛的移動載具需要能夠確保運送的乘員或者貨物可以不受損害抵達目的地點。根據美國國家統計及分析中心，除了每年在美國因車禍死亡的人數達到42,000人，每年因車禍死亡總人數中甚至高達76%肇始於載具翻覆；另方面，翻覆意外中導致死亡的比率高於22%，成為最致命的車禍型態。
可見，要減少交通事故風險，提高交通安全，實不應忽略移動載具的碰撞和翻覆問題。單就移動載具發生翻覆的成因而言，主要是因為移動載具的總力矩不平衡。影響移動載具各項力矩的因素包括載具本身重心位置高低、慣性大小以及所受各種外力的方向和大小。尤其，是有突發的或失控的偏向加速度、轉彎時車速過高、路面濕滑、彎道路面傾斜角度設計不良或反斜、甚至碰撞等外力加入時，移動載具翻覆的風險更高。
以交通安全為需求的移動載具的配重設計難以達到完美。從移動載具種類而言，大型移動載具，如：公車、卡車、聯結車等等，通常設計上重心位置會相對較高，更遑論航行海中的輪船。尤其，當大型移動載具承載人員或貨物時，承載的人員或貨物多半會更進一步提高大型載具 的重心位置，增加翻覆的風險。即使是小客車、休旅車等，也會為了改善駕駛人的視野及舒適度，升高座位高度而提高移動載具重心。
近年來，移動載具掀起電動化的趨勢，電動化的移動載具符合今日綠色化的趨勢，主要是透過電能裝置替代內燃機作為移動載具的動力來源。一般而言，電動載具以電池供電，由大量電池芯所構成的電池組件甚至可佔移動載具總重約達30%。此種移動載具中，如何安排電池的位置也就會影響到電動載具在使用上的平衡和安全。例如大型電動巴士，為了增加承載人員的數量和有效安排空間，甚至有將電池置於車頂的設計，但這也會同步提高電動大型巴士翻覆的風險。
另方面，現行車輛對於自動駕駛方面的研究，也會如圖1所示，在移動載具9上設置感測器94感測周邊物件95，透過距離/速度感測等方式，對於過近的障礙物和人員，自動控制煞車或發出警示；此外，還可以依據所感測各車輪情況而主動分配各車輪的煞車力道。同樣地，這類感應信號也已被建議使用於預防移動載具速度過快而超越臨界點，然而，在許多交通意外情況中，造成翻覆的實際上不只是移動載具自身的速度和加速度，更有可能是外力加入，若是環境因素例如地面濕滑或積雪造成移動載具已經不知不覺超越臨界點，甚至路上出現大型動物，上述感測的技術也無法阻止移動載具超出路面或傾倒。事實上，透過美國國家高速公路安全署統計，有95%的移動載具翻覆事故可以歸類為是有外力加入，例如其他道路使用者的違規，也成為當前面對移動載具的交通安全亟欲解決的問題之一。
同時，依據台灣地區運輸安全網站資料系統的統計，所有事故當中又以碰撞為占比最高的事故型態。因此，碰撞事故本身亦為交通安全的主要問題之一。即使如上述，依照目前技術已經可以藉由量測距離、速度等參數來試圖預防碰撞事故，如近年被廣泛討論的ADAS系統；甚至靠移動載具之間的無線信號傳遞，相互溝通(V2V)，理論上可以藉由感測技術配合自動控制駕駛的煞車系統甚至是動力系統，減少碰撞發生的機率。但是，仍然沒有任何技術可以確保完全避免任何碰撞。
其中一種無法排除的風險是輔有感測功能的移動載具來不及反應的問題，這種風險同時存在於人為操作以及自動控制的移動載具上，一旦煞車系統無法在碰撞之前有效停止移動載具，或者移動載具面對高速接近的外物而沒有足夠空間可以避開，則移動載具內承載的人員、貨物甚或電動載具上易因受損發熱起燃的電池等等，均將直接或間接面對碰撞所導致的能量轉移，造成肢體、甚至生命的損害。
除了反應不及的情況外，車用的相互溝通(V2V)甚至於車與周邊物件(V2X)的信號交換也非萬無一失，且車對車溝通(V2V)系統需要消費者承擔額外的成本，不僅配備有車與車溝通能力(V2V)的比例不足，尤其是許多周邊物件，例如路旁的樹木或闖入車道的麋鹿等，根本無法提供任何溝通信號。因此，儘管有車對車溝通系統(V2V)問世，減少交通事故風險的問題仍然不能完全獲得解答。
因此，要如何有效降低碰撞或失控等風險，提升移動載具的操控性和穩定性；甚或，在翻覆碰撞已經難以避免時，如何提高移動載具 或電動載具中承載的貨物、人員、電池等等的安全係數，讓其遠離撞擊點，均是在本技術領域亟需解決的問題。
本發明之一目的在提供一種移動載具用自動位移裝置，藉由致動器位移受重固定器，以調整移動載具的重心位置，提升其操控性。
本發明之另一目的在提供一種移動載具用自動位移裝置，藉由致動器位移受重固定器，以動態調整移動載具重心位置與力量分配，提高移動載具的臨界值，降低傾倒的風險。
本發明之再一目的在提供一種移動載具用自動位移裝置，以穩定控制器信號連結致動器，並且位移受重固定器，提升各類型移動載具的安全係數，使其具有良好的使用彈性。
本發明之又一目的在提供一種移動載具用自動位移裝置，藉由穩定控制器信號連結致動器位移受重固定器，降低遇到路況時緊急煞車的需求，提升移動載具的舒適性。
本發明之更一目的在提供一種移動載具用自動位移裝置，藉由市場上既有的感測器、致動器、受重固定器等成熟且能量產的器材裝置，可以在極為經濟的生產成本下，大幅提升移動載具的安全性。
本發明又另一目的在提供一種移動載具用自動位移控制方法，藉由致動器位移受重固定器，即使實施於獨立的移動載具，無須依賴周邊物件提供物聯網或車聯網，仍能提升移動載具的平衡和操控性，有效提高其安全性。
本發明又再一目的在提供一種移動載具用自動位移控制方 法，藉由致動器位移受重固定器提供緩衝回饋，使得交通事故發生時，降低對移動載具內的人或電池芯等所受的撞擊，控制損害。
依照本發明所揭露的一移動載具用自動位移裝置，其中該移動載具是供承載至少一重物，且該移動載具包括有一本體，該自動位移裝置包括：至少一受重固定器，供承載前述重物；至少一設置於上述本體的致動器，力學連結並供位移前述受重固定器；至少一穩定控制器，信號連結至前述致動器，包含：至少一感應組件，供感測上述本體傾斜狀態並發出至少一傾斜狀態信號；以及至少一控制組件，依照所接收的上述傾斜狀態信號，計算上述傾斜狀態並驅動前述致動器位移前述受重固定器進行補償。
藉由本發明所揭露的致動器和受重固定器，讓移動載具上的成員或例如電池芯等承重，可以作為偏移重心的工具，有效補償重心偏頗，或在轉彎時改變移動載具重心而增大向心力，提高移動載具的操控性和安全性；更可以在移動載具即將發生撞擊或傾倒時，讓內部乘坐人員遠離撞擊點或傾倒接觸位置，增加緩衝空間，明顯降低移動載具在撞擊或傾倒意外發生時的風險係數，在成本增加有限的情況下，大幅改變現有移動載具的安全性，達成革命性的改良。
1、1’、1”、1'''、1'''':自動位移裝置
11、11’、11”、11'''、11'''':受重固定器
111、111’、111”、111'''、111'''':承載組件
113、113’、113’，、113'''、113'''':緩衝組件
13、13’、13”、13'''、13'''':致動器
15、15’、15”:穩定控制器
151、151’、151”、151'''、151'''':感應組件
153、153’、153”、153'''、153'''':控制組件
16'''、16'''':安全控制器
165'''、165'''':測距/測速單元
167''':定位單元
169''':記憶單元
61、63、65:第一實施例步驟
61’、63’、65’:第二實施例步驟
61”、63”、65”:第三實施例步驟
71'''、731'''、733'''、75'''、77''':第四實施例步驟
71''''、75''''、77'''':第五實施例步驟
9、9’、9”、9'''、9'''':移動載具
91、91’、91”、91'''、91'''':本體
92、92’、92”、92'''、9'''':重物
93、93’:車輪
94:感測器
95:周邊物件
圖1為一習知之技術中裝設有感測器的移動載具示意圖。
圖2為本發明第一較佳實施例的立體透示意圖，用於說明本發明結構以及 一種施裝在移動載具中的可能性。
圖3為圖2實施例的立體示意圖，用於說明本發明結構。
圖4為圖2實施例的流程圖，用於說明本發明之方法。
圖5為本發明第二較佳實施例的立體透式示意圖，用於說明本發明結構以及其中一種施裝在移動載具中的可能性。
圖6為圖5實施例的立體示意圖，用於說明本發明結構。
圖7為圖5實施例在實際道路中的正面示意圖，用於說明本發明在移動載具一般使用狀態下的情形。
圖8為圖5實施例在實際道路中的正面示意圖，用於說明本發明在移動載具遭遇地表傾斜狀態時進行的補償。
圖9為圖5實施例的流程圖，用於說明本發明之方法。
圖10本發明第三較佳實施例的立體透式示意圖，用於說明本發明結構以及其中一種施裝在移動載具中的可能性。
圖11為圖10實施例的剖面示意圖，用於說明本發明之部分結構。
圖12為圖10實施例的流程圖，用於說明本發明之方法。
圖13為本發明第四較佳實施例的立體透視示意圖，用於說明本發明結構以及一種施裝在移動載具中的可能性。
圖14為圖13實施例的立體示意圖，用於說明本發明結構。
圖15為圖13實施例的方塊圖，用於說明本發明各部件間之關係。
圖16為圖13實施例的流程圖，用於說明本發明之方法。
圖17為本發明第五較佳實施例的立體透視示意圖，用於說明本發明結構以 及一種施裝在移動載具中的可能性。
圖18為圖17實施例的方塊圖，用於說明本發明各部件間之關係。
圖19為圖17實施例的流程圖，用於說明本發明之方法。
有關本發明之前述及其他技術內容、特點與功效，在以下配合參考圖式之較佳實施例的詳細說明中，將可清楚呈現；此外，在各實施例中，相同之元件將以相似之標號表示。
請參照圖2至圖3，本發明之第一較佳實施例，移動載具9是以一般小客車為例，並且以駕駛人以外的乘員作為本例中的重物92，自動位移裝置1則是裝設在小客車的本體91上，用以移動駕駛人以外的其餘乘員。除前座的駕駛人座椅外，後座還有例如兩位乘員座椅，為使本例能獲得最大的重心位移，本例中的後座座椅是分開設置。作為受重固定器11的乘員座椅包括作為承載組件111的椅墊與靠背，以及約束乘員並作為緩衝組件113的安全帶。每一承載組件111的下方分別以力學連結有一致動器13(Actuator)，本例例釋為一種螺旋軸施力致動器，不過熟於本技術領域人士所能輕易知悉以油壓、氣壓，等不同方式的致動器可輕易替換，並不影響本發明實質。前述致動器13的另外一端，則分別固定至小客車的本體91骨架位置，藉以分別施力位移上述受重固定器11及承載於其上的重物92，亦可輔以滑軌及支撐架(圖未示)而共同支撐受重固定器11，並減少摩擦。
請一併搭配圖4，在本例中前後四組車輪93的軸承位置， 分別設置有一個例如以電阻方式感測壓力的力感測單元，以感測各輪胎受力分布作為傾斜狀態信號，為便於說明起見，定義此處的各力感測單元屬於一個感應組件151。經步驟61感測各別車輪處的承重，感應組件151並透過例如控制器區域網路(CAN Bus)，將一個傾斜狀態信號傳輸至例釋為小客車電腦的一個控制組件153，感應組件151與控制組件153共同成為穩定控制器15。
若上述小客車即將以一高速進入山區左彎道路時，則如步驟63，控制組件153藉由接收來自感應組件151的各輪胎受力分布，且將所接收到來自前述力感測單元的傾斜狀態信號進行判斷，若發現此時小客車速度以及相對慣性可能過高，有無法順利克服慣性的風險，再如步驟65所示，控制組件153驅動前述致動器13，位移上述受重固定器11，將副駕駛座及後座乘員和座椅都向左方移動，使得小客車在進入左彎道路時，車輛整體重心向左平移，藉由這種重心移動，配合路面原本的向左傾斜而提供較佳的向心力和扭矩達到補償效果，協助小客車克服慣性而順利轉向，車輛安全性從而被大幅提升。當然，上述緩衝組件也可以是一種泡棉材料或安全氣囊等類似物。
另方面，如本例的力感測單元既然可以分別感測每一上述車輪93所分擔的重力，測知移動載具9本體91的受重分配，判斷本體91的傾斜狀態。控制組件153也可據以驅動致動器13，藉以改變每一座位的位置，使得移動載具9本體91的重心位於預定的一衡平位置，藉此達到補償的效果，讓小客車在行駛過程中，每一車輪93負載相等，避免各車輪93 磨耗不均，提升移動載具9行駛過程的穩定和舒適；尤其，相較於目前部分研究者提出以緊急煞車的方式，克服車輛偏斜而可能脫離道路的風險，本發明可減少緊急煞車的情況，不僅提供安全性和操控性，也能提升乘坐的舒適度。當然，熟知本技術領域人士可以輕易知悉，本發明中的感應組件可以採用或輔助以循跡控制系統、防鎖死煞車系統等車身動態穩定系統等。
當然，熟知此技術領域人士能夠輕易知悉，本發明的移動載具並不限於小客車，無論是小貨車、大卡車、甚至電動車、公車等不同的陸上交通工具或船隻等水上交通工具都可以適用。請見圖5至圖6，本發明的第二較佳實施例是應用於大型的移動載具9’例如電動巴士，由於巴士上人員多寡及各自位置，無法如小客車般地輕易定位，因此本實施例的自動位移裝置1’是以電動巴士的電池模組作為重物92’，此電池模組往往由多達千個以上的電池芯組成，電池重量甚至可達巴士空車總重的30%。
一般而言，若為增加巴士內部空間，將此種電池模組設置於巴士車頂，無疑將大幅提高車輛重心，造成巴士本身的操控性劣化，並且使得巴士行駛的安全性降低。然而，在本實施例中的電池，卻反其道而行，是被安設在電動巴士本體91’的車頂上。為此，本實施例電動巴士本體91’頂設置有例釋為X-Y雙向平移軌道的致動器13’，藉以雙向水平搬移設置其上的受重固定器11’和電池模組。本例中的受重固定器11’包含一種用於容設電池模組的散熱箱體作為本例的承載組件111’，其中並填充有散熱良好的緩衝組件113’，本例釋為一種散熱樹脂材料，減少在平移電池模組過程 中，電池模組和散熱箱體間的碰撞機率。
另外，於本體91’上裝設有三維重力感測器(G-sensor)，作為本實施例的感應組件151’，透過量測移動載具9’的本體91’在不同方向上所受的位移與加速度等，作為傾斜狀態信號輸出至控制組件153’，再由控制組件153’分析移動載具9’的傾斜狀態，並且提供適當的補償。在本例中，當電動巴士前門有諸多乘客上車，且重心偏向於車門側時，前述感應組件151’以及控制組件153’共同組成本發明的穩定控制器15’，就此將車頂的電池模組移往後側及駕駛側，使得電動巴士的重心仍然維持在原先的結構中心位置，不僅提升駕駛的安全性和操控性，也使得各車輪93’的受力均衡，磨耗不致有所差異，從而延長車輪93’的使用壽命。尤其是將電池模組置放於車頂所導致的重心提高問題消彌於無形，讓低底盤電動巴士成為可行，且車內空間利用性同步升高。
請一併參照圖7以及圖8，如同前一實施例所述，當電動巴士即將進入一彎道，且車速過快時，經由感應組件151’感測並傳送傾斜狀態信號至控制組件153’，控制組件153’便可以將本體91’上方的重物92’以相對應的方向位移，藉此提供重心偏移，增加朝向彎道方向的向心力，藉以補償慣性對電動巴士的拉扯，減少本體91’沿慣性方向翻覆的風險。除此之外，在移動載具9’行經上坡或下坡路段時，也可以透過位移重物92’在爬坡和下坡時增加本體91’將重心前後移動而提升巴士的穩定性。
甚至，如圖9再如本例電動公車大型的移動載具並且已有固定的交通路線，在感應組件151’內含有定位單元(圖未示)，本例例釋為一 種遠端連結GPS的定位系統。由於現代通信技術的演進，巴士的控制組件可以在出車時就存有即時的天候資料，例如即將發生雨夾雪的狀況，因天候反應時間更短，此時，如步驟61’，藉由感應組件151’將定位信號作為傾斜狀態信號傳送至控制組件，之後如步驟63’所示，經控制組件153’以儲存於控制組件153’內記憶單元(圖未示)的道路資料比對所接收來自定位單元由遠端GPS接收關於本體91’的定位信號，將可判斷本體91’的預計變化作為傾斜狀態；除提醒駕駛要降低車速外，若判斷有傾斜狀態，則如步驟65’，控制組件153’可預先位移上述致動器13’以及位於其上的重物92’，改變移動載具9’整體的重心位置，提供轉彎的向心力作為補償，維持本體91’的穩定性與安全性。
本發明第三較佳實施例請參考圖10至圖12，是將自動位移裝置1”設置於一種於水面行駛的移動載具9”之本體91”上。移動載具9”於此例釋為一輪船。為節省敘述空間，與第一較佳實施例相同部分本例不另贅述。於本例，重物92”例釋為輪船艙中承載的貨櫃，藉由受重固定器11”支撐並保護，其中，承載組件111”於本例是一種配備有滑移軌道的載貨平台，並有多個彈簧夾板作為緩衝組件113”沿水平方向間隔夾於貨物之間。於本例，為提供位移貨物的足夠能量，致動器13”釋為油壓式致動器且連結於本體91”，穩定控制器15”的感應組件151”釋例為陀螺儀，是三維重力/慣性感測單元。首先如步驟61”，陀螺儀精準感測移動載具9”之本體91”傾斜狀態信號。接由步驟63”，控制組件153”在接受到感側組件151”的傾斜狀態信號，計算上述本體的傾斜狀態，並驅動上述致動器13”，最後如 步驟65”，致動器13”一併位移上述受重固定器11”及其上的重物92”，提供相對應傾斜狀態信號的補償，平衡本體91”的傾斜不致傾倒甚至翻覆，保護重物92”的安全。
如熟悉本技術領域人士所能輕易理解，本發明的移動載具自動位移裝置並不僅限於保持移動載具平衡之用，亦可用於危急時的損害控制。本發明第四較佳實施例參照圖13至圖15，是將自動位移裝置1'''安裝在例如為一電動休旅車的移動載具9'''本體91'''。由於電動車發生撞擊時，電池模組內所儲存的電能可能會因電池芯受撞擊破損而短路，以致於電能被迅速大量釋放，也就是燃燒起火甚至爆炸。因此在本例中，重物92'''同時包括承載於前述本體91'''上的電池以及乘員。
於本例，分別供乘載人員和乘載電池的受重固定器11'''分別包括駕駛以外的座椅套件和一套用以固定電池模組的懸掛裝置。前述受重固定器11'''則分別經由焊接和螺鎖方式固定於致動器13'''，受重固定器11'''除例釋為第一實施例中所述的座椅和安全帶作為乘載組件111'''和緩衝組件113'''外，還進一步包括用以承載電池模組同樣例釋為乘載組件111'''的懸掛架和作為緩衝電池模組的緩衝組件113'''的彈簧件。
另方面，移動載具9'''配備有通信連結至前述致動器13'''的安全控制器16'''，於本例安全控制器16'''由複數個感應組件151'''以及一個控制組件153'''組成。前述控制組件153'''負責接受來自前述感應組件151'''的所有相對運動狀態信號。感應組件151'''由包括多個測距/測速單元165'''以及定位單元167'''組成；其中，測距/測速單元165'''在此例釋為一 種光學射出/回收量測單元的光達系統，而定位單元167'''則供從GPS獲取本體91'''的位置定位信號。當然，具有本技術領域通常知識人士能夠輕易知悉，本例中的光達系統可以輕易以其他如雷達、G-sensor等方式替換同樣屬於本發明的測距/測速單元，而不影響本發明實質。
請一併參照圖16，根據步驟71'''前述光達系統藉由發出雷射光以及感測四周物件所反射的前述雷射光，作為判定本體9'''的速度信號，以及，由定位單元所接收的定位信號作為相對運動狀態信號，再如步驟731'''和步驟733'''所述，分別將上述接收到的信號傳送至前述控制組件153'''，同時，前述控制組件153'''將所接收的定位信號和上述道路資料相比對，在步驟75'''作為判斷的判斷的參考依據；若有不可避免的傾倒甚至翻覆，此時循步驟77'''受重固定器11'''向移動載具形體中心集中，讓乘員及電池模組都同步遠離撞擊，一方面保障人身安全，爭取緩衝空間；另方面也避免電池模組受到直接撞擊而損壞短路，達到緩衝回饋之作用。進一步，前述緩衝組件113'''還可以協助吸收可能傳遞到重物92'''的外力，更增加系統的安全性。另方面，本例中的控制組件153'''可進一步包含儲存有道路資料的記憶單元169'''，藉此將定位信號和儲存在記憶單元169'''內的道路資料比對，更精準地確認移動載具9'''所在位置及碰撞風險程度等交通事故風險。
本發明第五較佳實施例請搭配圖17至19所示，移動載具9''''是一種交通中物流通運經常使用的小型貨車，裝設有自動位移裝置1''''，在移動載具9''''的本體91''''上力學固定有複數致動器13''''。接著， 在複數個交叉並排且力學固定在本體上的致動器13''''上，鎖固有一受重固定器11''''。於本例受重固定器11''''之乘載組件111''''是一貨艙，受重固定器11''''並包括設置於貨艙以及例釋為貨物之重物92''''之間的吸震氣囊作為緩衝組件113''''。
設置於本體91''''上的安全控制器16''''包括感應組件151''''以及控制組件153''''，前述感應組件151''''包含一測速/測距單元165''''，本例例釋為雷達系統。在步驟71''''，測速/測距單元165''''將周邊物件，本例釋為樹，相對本體91''''的相對距離以及相對速度信號作為相對運動狀態信號發送，經步驟75''''判斷當周邊物件以無法藉其他方式避免的相對速度接近本體91''''時，可以判斷有交通事故風險，此時發出信號指令上述致動器13''''進入步驟77''''，使之將上述受重固定器11''''和乘載於其上的重物92''''朝遠離上述撞擊周邊物件的方向位移至極限，提供緩衝回饋的空間，使得所載貨物不會輕易因為撞擊而受損，降低撞擊或傾倒所造成的損害。當然，除了上述舉例的簡單交通事故情況以外，熟知本技術領域人士可以輕易理解，本發明也用於判斷並且提供碰撞風險與傾倒風險所合成的複雜交通事故風險的緩衝回饋，藉以大幅提升移動載具的安全性和穩定性。
惟以上所述者，僅為本發明之較佳實施例而已，不能以此限定本發明實施之範圍，凡是依本發明申請專利範圍及發明說明書內容所作之簡單的等效變化與修飾，皆應仍屬本發明專利涵蓋之範圍內。
1:自動位移裝置
11:受重固定器
111:承載組件
113:緩衝組件
13:致動器
15:穩定控制器
151:感應組件
153:控制組件
9:移動載具
91:本體
92:重物
93:車輪

Claims (15)

  1. 一移動載具用自動位移裝置，其中該移動載具是供承載至少一重物，且該移動載具包括有一本體，該自動位移裝置包括：至少一受重固定器，供承載前述重物；至少一設置於上述本體的致動器，力學連結並供位移前述受重固定器；至少一穩定控制器，信號連結至前述致動器，包含：至少一感應組件，供感測上述本體傾斜狀態並發出至少一傾斜狀態信號；以及至少一控制組件，依照所接收的上述傾斜狀態信號，計算上述傾斜狀態並驅動前述致動器位移前述受重固定器進行補償。
  2. 如申請專利範圍第1項所述的移動載具用自動位移裝置，其中上述感應組件包含一設置於上述本體的三維重力/慣性感測單元。
  3. 如申請專利範圍第1項所述的移動載具用自動位移裝置，其中上述移動載具更包括複數承載上述本體的車輪，且該感應組件包含設置於上述車輪承載上述本體處的力感測單元。
  4. 如申請專利範圍第1、2或3項所述的移動載具用自動位移裝置，其中上述感應組件更包含一定位單元，供獲得上述本體所在的定位信號，以及上述控制組件更包括一組儲存有道路資料的記憶單元，供對照上述定位信號，使得當上述本體即將進行方向變更時，預先驅動前述致動器位移前述受重固定器位移，提供方向變更時的向心力。
  5. 如申請專利範圍第1項所述的移動載具用自動位移裝置，其中上述受重 固定器進一步包含：至少一承載上述重物的承載組件，以及；在水平方向間隔緩衝上述重物及上述承載組件的緩衝組件。
  6. 一種移動載具用自動位移裝置之控制方法，供一移動載具之一本體藉由至少一移動載具用自動位移裝置位移重物進行至少一補償，該移動載具用自動位移裝置包括至少一供承載並固定重物得的受重固定器、至少一力學連結至前述受重固定器的致動器，以及至少一供驅動上述致動器的穩定控制器，前述穩定控制器包括至少一感應組件以及至少一控制組件，上述致動器分別力學連結至上述本體，該移動載具用自動位移裝置的控制方法包括下列步驟：a)由上述感應組件感測並輸出至少一傾斜狀態信號；b)由上述控制組件接收上述傾斜狀態信號，並依據上述傾斜狀態信號計算上述本體的傾斜狀態，驅動上述致動器；並且，c)由上述致動器位移上述受重固定器提供補償。
  7. 如申請專利範圍第6項所述的移動載具用自動位移裝置之控制方法，其中上述感應組件更包括一定位單元，且上述控制組件更包括一組儲存有道路資料的記憶單元，其中步驟b)更包括接受來自上述定位單元的定位信號，並且和上述道路資訊對照；以及當步驟b)中，上述控制組件依據上述定位信號判斷上述本體即將進行方向變更時，在步驟c)中由上述控制組件指令上述致動器位移上述受 重固定器，提供上述本體方向變更時的向心力。
  8. 一移動載具用自動位移裝置，其中該移動載具是供承載至少一重物，且該移動載具包括有一本體，該自動位移裝置包括：至少一受重固定器，供承載前述重物；至少一設置於上述本體的致動器，力學連結並供位移前述受重固定器；至少一個供驅動前述致動器的安全控制器，包含：至少一感應組件，供感測上述本體和周邊物件間的相對運動狀態，並輸出一相對運動狀態信號；以及至少一接收上述相對運動狀態信號的控制組件，當上述控制組件依照上述相對運動狀態信號，判斷有交通事故風險時，將驅動前述致動器位移前述受重固定器進行緩衝回饋。
  9. 如申請專利範圍第8項所述的移動載具用自動位移裝置，其中上述感應組件包含至少一測距/測速單元。
  10. 如申請專利範圍第9項所述的移動載具用自動位移裝置，其中上述測距/測速單元包括一種光學射出/回收量測單元。
  11. 如申請專利範圍第9項所述的移動載具用自動位移裝置，其中上述感應組件更包含一定位單元，供獲得上述本體所在的定位信號，以及上述控制組件更包括一組儲存有道路資料的記憶單元，供對照上述定位信號。
  12. 如申請專利範圍第8、9、10或11項所述的移動載具用自動位移裝置，其中上述受重固定器進一步包含：至少一承載上述重物的承載組件，以及； 在水平方向間隔緩衝上述重物及上述承載組件的緩衝組件。
  13. 一種移動載具用自動位移裝置之控制方法，供一移動載具之一本體藉由至少一移動載具用自動位移裝置平移重物進行至少一緩衝回饋，該移動載具用自動位移裝置包括至少一供承載並固定重物的受重固定器、至少一力學連結至前述受重固定器的致動器，以及至少一供驅動上述致動器的安全控制器，前述安全控制器包括至少一感應組件以及至少一控制組件，上述致動器分別力學連結至上述本體，該移動載具用自動位移裝置的控制方法包括下列步驟：a)由上述感應組件感測並輸出至少一相對運動狀態信號；b)由上述控制組件接收上述相對運動狀態信號，並依據上述相對運動狀態信號，判斷有交通事故風險時，將驅動上述致動器；並且，c)由上述致動器位移上述受重固定器提供緩衝回饋。
  14. 如申請專利範圍第13項所述的移動載具用自動位移裝置之控制方法，其中上述感應組件更包含一定位單元及一測距/測速單元，且上述控制組件更包括一組儲存有道路資料的記憶單元，其中步驟a)的上述相對運動狀態信號是包括上述本體的速度信號；步驟b)更包括接收來自上述定位單元的定位信號，並且和上述道路資料對照的次步驟b1)；以及接收上述本體的速度信號的次步驟b2)；以及當步驟b)中，上述控制組件判斷上述本體有傾倒風險時，在步驟c)中由上述控制組件指令上述致動器將上述受重固定器位朝向該本體的 形心位置位移，作為緩衝回饋。
  15. 如申請專利範圍第13項所述的移動載具用自動位移裝置之控制方法，其中上述感應組件包含至少一測距/測速單元，其中步驟a)的上述相對運動狀態信號是上述本體和至少一周邊物件的相對距離和相對速度信號；以及當步驟b)中，上述控制組件判斷上述本體和上述周邊物件有碰撞風險時，在步驟c)中由上述控制組件指令上述致動器將上述受重固定器位朝向遠離上述周邊物件的方向位移，作為緩衝回饋。
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