CN207060264U - 移动载具 - Google Patents

Abstract

本实用新型提供一种移动载具，包含：承载平台；两个驱动源，设置于所述承载平台上；两个主动轮，分别连接所述驱动源，所述两个主动轮分别具有第一旋转中心；以及两个惰轮，分别设置于所述承载平台，所述两个惰轮分别具有第二旋转中心，所述第二旋转中心的连线通过所述第一旋转中心的连线，且当其中一个所述惰轮抵顶障碍物时，所述惰轮相对于所述承载平台进行弹性位移。

Description

移动载具

技术领域

本实用新型是有关于一种移动载具。

背景技术

移动载具是指可承载人或物并可移动的装置。一般移动载具具有直行及转向的位移能力，然而由于其轮体配置的位置不同而具有较大的位移空间需求，以致于有适用空间的限制。此外，一般移动载具少有越障的机构配置。

实用新型内容

本实用新型提供一种移动载具，包含：承载平台；两个驱动源，设置于承载平台上；两个主动轮，分别连接驱动源，两个主动轮分别具有第一旋转中心；以及两个惰轮，分别设置于承载平台，两个惰轮分别具有第二旋转中心，第二旋转中心的连线通过第一旋转中心的连线，且当其中一个惰轮抵顶障碍物时，惰轮相对于承载平台进行弹性位移。

本实用新型的移动载具设有越障的机构配置并且在移动时具有较小的位移空间需求。

为使本实用新型的上述特征和优点能更明显易懂，下文特举实施例，并配合附图在下文中作出详细说明，应当理解的是上述一般描述和以下详细的描述仅为示例，旨在对所要求保护的本实用新型提供进一步的解释。

应当理解的是，实用新型内容中可能不包含本实用新型的所有方面和实施例，因此并不意味着以任何方式进行限制或限制。本实用新型的公开包括对本领域技术人员显而易见的各种改进和修改。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型中记载的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其它的附图。

图1为根据本实用新型一实施例的移动载具的立体结构分解图；

图2为根据本实用新型一实施例的移动载具的立体外观图；

图3为根据本实用新型一实施例的移动载具的俯视图；

图4为根据本实用新型一实施例的移动载具的惰轮的立体外观图；

图5为根据本实用新型一实施例的移动载具的惰轮的立体结构分解图；

图6为根据本实用新型一实施例的移动载具的惰轮通过障碍物的剖视示意图；

图7为根据本实用新型一实施例的移动载具的惰轮通过障碍物的剖视示意图。

具体实施方式

请配合参阅图1至图2。图1为根据本实用新型一实施例的移动载具的立体结构分解图；图2为根据本实用新型一实施例的移动载具的立体外观图。

图1及图2示出的移动载具包含承载平台10、两个驱动源20、两个主动轮30及两个惰轮40。驱动源20设置于承载平台10上，主动轮30受驱动源20驱动而能带动承载平台10位移。惰轮40设置于承载平台10上以被动地跟随主动轮30移动，其中一个惰轮40相对承载平台10具有弹性位移能力。主动轮30主动带动承载平台10位移，而具有弹性位移能力的惰轮40在抵顶非平面的障碍物时，惰轮40能相对承载平台10弹性位移以顺利越过障碍物。

在一实施例中，承载平台10为平台。在一实施例中，承载平台10为机器人主体。

两个驱动源20固定设置于承载平台10上。在一实施例中，驱动源20为驱动马达。

配合参阅图3。图3为本案移动载具的一实施例的俯视图。两个主动轮30分别连接驱动源20并受驱动源20带动。通过驱动源20驱动两个主动轮30以相同速度转动可以带动承载平台10直行，通过驱动源20驱动两个主动轮30具有速度差地位移，则可以带动承载平台10转向。主动轮30具有第一旋转中心C1。主动轮30的第一旋转中心C1连线形成第一转轴L1，主动轮30绕第一转轴L1转动。

继续参阅图3，两个惰轮40设置于承载平台10上。两个惰轮40相对并位于两个主动轮30之间。在承载平台10的投影方向上，各主动轮30的位置分别与各惰轮40的位置连线构成近似菱形的形状。较佳地，使各主动轮30及各惰轮40位于距离承载平台10的面积中心点的相同半径位置处，更能使主动轮30带动承载平台10以最小回转半径进行转向，而降低承载平台10转动时所需的空间。

参阅图4、图5并配合图3。图4为根据本实用新型一实施例的移动载具的惰轮40的立体外观图；图5为根据本实用新型一实施例的移动载具的惰轮40的立体结构分解图。在本实施例中，惰轮40包含连接座41、弹性组件42及轮体43。至少其中一个惰轮40与承载平台10之间设置有弹性组件42，使惰轮40相对于承载平台10具有弹性位移能力。弹性组件42可为拉伸弹簧、压缩弹簧或扭簧但并不以上述为限。

连接座41具有结合柱411。承载平台10包含结合部11。连接座41以结合柱411插接于承载平台10的结合部11。而弹性组件42设置于连接座41与轮体43之间。两个惰轮40的结合柱411分别具有第二旋转中心C2。两个惰轮40的结合柱411的第二旋转中心C2连线通过第一转轴L1，使二惰轮40分置于第一转轴L1的相对两个侧而能与两个主动轮30形成近似菱形的位置配置。

配合参阅图6。图6为根据本实用新型一实施例的移动载具的惰轮40通过障碍物的剖视示意图。在一实施例中，惰轮40还包含轮罩44。轮罩44枢接于连接座41。弹性组件42的一端枢接于连接座41，另一端枢接于轮罩44，且轮体43枢接于轮罩44。本实施例的轮体43为圆球体以降低与环境之间的位移阻碍。

轮罩44通过第三转轴L3枢接于连接座41并绕第三转轴L3转动。弹性组件42具有第一端421及第二端422。弹性组件42的第一端421通过第四转轴L4枢接于连接座41并绕第四转轴L4转动。弹性组件42的第二端422通过第五转轴L5枢接于轮罩44并绕第五转轴L5转动。轮体43通过第六转轴L6枢接于轮罩43并绕第六转轴L6转动。第三转轴L3、第四转轴L4、第五转轴L5及第六转轴L6的延伸方向互为相对平行。且第三转轴L3、第四转轴L4、第五转轴L5及第六转轴L6的延伸方向垂直于结合柱411的长度延伸方向。

于此，当轮罩44受力而相对于连接座41绕第三转轴L3转动时，轮罩44带动轮体43位移，轮体43随轮罩44绕第三转轴L3转动并能改变相对于垂直承载平台10方向上的位置。在轮体43改变相对于承载平台10的垂直相对位置时，也就能通过具有表面段差的平面或障碍物。

本实施例中，第三转轴L3与第四转轴L4位于不同位置。于此，轮罩44相对于连接座41转动的位移路径与弹性组件42两端间的位移路径不完全重叠。据此，在弹性组件42的第二端422随轮罩44位移的前提下，弹性组件42的第二端422将随轮罩44的位移路径产生压缩或拉伸。在弹性组件42的第二端422被压缩或拉伸时就能同时蓄积弹力；而当轮罩44的受力消失时，弹性组件42释放弹力而能带动轮罩44回复位置。

轮罩44包含罩部441及两个枢接部442。两个枢接部442相对并衔接于罩部441。轮罩44以枢接部442套覆于连接座41的两侧并与连接座41枢接。罩部441为环形结构。轮体43枢接于罩部441内侧。在一实施例中，连接座41上还具有第一限位部412与第二限位部413。在轮罩44结合于连接座41时，轮罩44的枢接部442通过第三转轴L3枢接于第一限位部412与第二限位部413之间，如图4所示。如此一来，当轮罩44相对于连接座41转动时，轮罩44的枢接部442的枢转范围受到第一限位部412与第二限位部413的限制，进而限定轮体43的动作范围。

惰轮40还可以包含套件45。套件45固定结合于轮罩44，且套件45围绕于轮体43的外周缘。通过在轮体43外设置套件45，使得套件45能相较于轮体43率先抵触于表面段差或障碍物，通过套件45受力而能辅助带动轮罩44及轮体43相对于连接座41枢转。

进一步地参阅图6，套件45的外表面具有第一抵触面451及第二抵触面452。第一抵触面451衔接第二抵触面452，且第一抵触面451与第二抵触面452之间具有夹角。本实施例的第一抵触面451及第二抵触面452之间的夹角大于90度。于此，当惰轮40想要从第一平面S1通过段差而位移至高于第一平面S1的第二平面S2时，惰轮40依序以第一抵触面451及第二抵触面452接触段差。套件45通过第一抵触面451及第二抵触面452接触段差而受力，并能进而带动轮罩44枢转，避免轮体43直接接触表面段差或障碍物而产生卡死无法位移的状况发生。且第一抵触面451与第二抵触面452之间的夹角则能顺势带动轮罩44枢转至所设定的极限角度。

图6为本实用新型一实施例的移动载具从乘载于第一平面S1越过表面段差的示意图。当移动载具乘载于第一平面S1时，本实施例的弹性组件42尚未被压缩或拉伸。而当移动载具越过段差时，惰轮40能以套件45的第一抵触面451率先接触段差。当惰轮40的套件45接触段差且移动载具持续位移时，套件45受力而使得轮罩44产生枢转。在轮罩44枢转的过程中，轮体43被带动而能脱离第一平面S1。同时，弹性组件42的第二端422随轮罩44位移，并使得弹性组件42被拉引伸长以蓄积弹力。在移动载具持续位移的状况下，惰轮40由第一抵触面451接触段差改变成为由第二抵触面452接触段差。当惰轮40以第一抵触面451与第二抵触面452的衔接转折位置通过段差时，段差与套件45的相互作用下而使得轮罩44顺势转动而大幅带动轮体43再远离第一平面S1，使轮体43得以越过段差而乘载于高于第一平面S1的第二平面S2。

由此可知，当轮体43再由第二平面S2位移至低于第二平面S2的第一平面S1位置时，在弹性组件42的弹力释放作用下，轮体43便能被带动回复至贴抵于第一平面S1，据此确保惰轮40的轮体43能经常贴抵承载移动载具的位置上。

在本实施例中，弹性组件42的第一端421与第二端422之间的连线方向相对于承载平台10之间的夹角不等于90度。通过弹性组件42的角度配置配合轮罩44，使得轮罩44以枢转的方式带动轮体43位移以越过段差。

参阅图7，弹性组件42的配置并不以上述实施例为限。在一实施例中，弹性组件42也可以是配置为垂直于承载平台10的型态。在本实施例中，连接座41包含容置槽414。容置槽414的延伸方垂直于承载平台10。弹性组件42容置于容置槽414中。弹性组件42的第一端421固定于容置槽414，第二端422连接于轮罩44。继续参阅图7，当移动载具从第一平面S1通过段差而位移至高于第一平面S1的第二平面S2时，本实施例的惰轮40的轮罩44接触段差而受力。轮罩44受力进而压缩弹性组件42。弹性组件42被压缩蓄积弹力并能带动轮罩44及轮体43沿垂直承载平台10的方向位移，使轮体43能越过段差位移至第二平面S2。而在惰轮40反向由第二平面S2位移至第一平面S1时，弹性组件42同样地能释放弹力而使轮体43回复至贴抵于第一平面S1。

此外，在一实施例中，惰轮40与结合部11之间可以通过磁吸的方式结合。参阅图6或图7，结合部11的内表面设置磁吸组件111，而结合柱411以金属材质制成。惰轮40的连接座41通过结合柱411插接于承载平台10的结合部11，且两者之间通过磁力的吸引而定位。当然，将结合柱411以具有磁力的材质制成，而结合部11以金属材质制成，也是一实施例。

惰轮40与结合部11之间通过磁吸结合能便于拆组惰轮40与承载平台10。当惰轮40的轮体43上沾附脏污时，或是惰轮40的零部件故障时，就能快速地拆除惰轮40，而能单独清洁惰轮40或进行零部件的拆换或保养。当然，惰轮40与结合部11之间的快拆手段并不以此为限，通过快拆套筒式的快拆结构也是一实施例。

虽然本实用新型已通过上述的实施例公开如上，然其并非用以限定本实用新型，本领域技术人员，在不脱离本实用新型的精神和范围内，当可作些许的更动与润饰，因此本实用新型的专利保护范围须视本申请的权利要求所界定者为准。

Claims (9)

1.一种移动载具，其特征在于，包含：

承载平台；

两个驱动源，设置于所述承载平台上；

两个主动轮，分别连接所述驱动源，所述两个主动轮分别具有第一旋转中心；以及

两个惰轮，分别设置于所述承载平台，所述两个惰轮分别具有第二旋转中心，所述第二旋转中心的连线通过所述第一旋转中心的连线，且当其中一个所述惰轮抵顶障碍物时，所述惰轮相对于所述承载平台进行弹性位移。

2.根据权利要求1所述的一种移动载具，其特征在于，每一个所述惰轮包含连接座、弹性组件以及轮体，所述连接座结合于所述承载平台，所述弹性组件连接于所述连接座与所述轮体之间。

3.根据权利要求2所述的一种移动载具，其特征在于，每一个所述惰轮还包含轮罩，所述轮罩枢接于所述连接座，所述轮体枢接于所述轮罩。

4.根据权利要求3所述的一种移动载具，其特征在于，所述连接座还包含第一限位部以及第二限位部，所述轮罩枢设于所述第一限位部与所述第二限位部之间。

5.根据权利要求3所述的一种移动载具，其特征在于，所述弹性组件具有第一端及第二端，所述第一端枢接于所述连接座，所述第二端枢接于所述轮罩。

6.根据权利要求3所述的一种移动载具，其特征在于，所述移动载具还包含套件，所述套件固定于所述轮罩，且所述套件围绕于所述轮体的外周缘。

7.根据权利要求6所述的一种移动载具，其特征在于，所述套件的外表面具有第一抵触面及第二抵触面，所述第一抵触面衔接所述第二抵触面，且所述第一抵触面与所述第二抵触面之间具有夹角。

8.根据权利要求2所述的一种移动载具，其特征在于，所述承载平台具有两个结合部，所述两个连接座分别具有结合柱，所述两个结合柱分别连接于所述两个结合部。

9.根据权利要求8所述的一种移动载具，其特征在于，所述结合柱与所述结合部之间是通过磁吸相连接。