TWI661749B - 用於處理組件之總成及方法 - Google Patents

Abstract

根據本發明提供處理組件之方法，該方法包括以下步驟：(a)使用一對準構件將一組件對準至一預定義定向中；(b)將該組件放置於經定位於一裝載區域中之一船形器皿上之一預定義位置上；(c)在將該組件放置於該船形器皿上之後，使用一第一相機來擷取該組件之一第一影像；(d)使用該第一影像來識別該組件是否處於該船形器皿上之一預定義定向中；(e)若該組件並不處於該船形器皿上之該預定義定向中，則自該船形器皿拾取該組件並使用該對準構件再次對準該組件。進一步提供一種用於處理組件之對應總成。

Description

用於處理組件之總成及方法

本發明係關於一種用於處理組件之總成及方法，且特定言之係關於一種涉及以下步驟之總成及方法：使用一對準構件將一組件對準至一預定義定向中；將該經對準組件放置於一船形器皿上；在將一組件放置於一船形器皿上之後擷取該組件之一影像；及自該影像識別該組件是否處於該船形器皿上之一預定義定向中；及若判定該組件並不處於該預定義定向中，則隨後拾取該組件且將其傳遞至使其再次重新對準之對準構件。

在一處理總成中通常使用諸如船形器皿之載體輸送組件。將待輸送之組件裝載於一裝載區域處之船形器皿之表面上，且該船形器皿接著輸送該等經裝載組件。重要的是將該等組件裝載至船形器皿上之正確位置；例如，以便容許有效使用船形器皿上可用之有限空間及/或以便確保組件處於用於測試之一合適位置中，即，處於其中一測試站之接觸件可接觸該等組件之一位置中。為確保將組件裝載至船形器皿上之正確位置，通常在將各組件放置於船形器皿上之前將其對準至一預定義定向/位置中。

然而，即使在將組件放置於船形器皿上之前將該組件對準至一預定義定向/位置中，在將該組件放置於船形器皿上時或在將後續組件放置於船形器皿上期間該組件亦可自其對準位置移位。因此，組件 在被放置之後可能錯誤定位於船形器皿上。

本發明之一目的係減輕或消除上述缺點中的至少一些缺點。

根據本發明，提供處理組件之方法，該方法包括以下步驟：(a)使用一對準構件將一組件對準至一預定義定向中；(b)將該組件放置於定位於一裝載區域中之一船形器皿上之一預定義位置上；(c)在將該組件放置於該船形器皿上之後使用一第一相機擷取該組件之一第一影像；(d)使用該第一影像識別該組件是否處於該船形器皿上之一預定義定向中；(e)若該組件並不處於該船形器皿上之該預定義定向中，則自該船形器皿拾取該組件並使用該對準構件再次對準該組件。

應理解，該等組件較佳為諸如LED之電子組件。

該方法可包括自一站移動一組件之步驟，其中步驟(a)係針對一站執行，其中步驟(b)藉由使一可旋轉轉座沿著一第一單一方向旋轉，該可旋轉轉座具有固持該組件之一處理頭；且其中若該組件並不處於船形器皿上之一預定義定向中則自該船形器皿拾取該組件之步驟可藉由可旋轉轉座上之一組件處理頭來執行；且其中該方法可進一步包括在已拾取該組件之後使該轉座沿著該第一單一方向旋轉以將該經拾取組件帶至其中再次執行步驟(a)之站之步驟。

該方法可包括在已拾取該組件之後至少在重複步驟(b)至(e)之前使該經拾取組件圍繞轉座之一完全旋轉移動之步驟。方法可包括在已拾取該組件之後在重複步驟(a)至(e)之前使該經拾取組件圍繞轉座之一完全旋轉移動之步驟。

該方法可包括至少在執行步驟(b)至(e)之前藉由使具有固持一組 件之一處理頭之一可旋轉轉座沿著一第一單一方向旋轉而使該組件在一系列處理站之間移動之步驟，且其中該方法進一步包括在已拾取一組件之後將該經拾取組件第二次傳遞通過該系列處理站之步驟。較佳地，執行步驟(a)之該對準構件界定該等處理站之至少一者。

該方法可包括至少在執行步驟(a)至(e)之前藉由使具有固持一組件之一處理頭之一可旋轉轉座沿著第一單一方向旋轉而使該組件在一系列處理站之間移動之步驟，且其中該方法進一步包括在已拾取一組件之後將該經拾取組件第二次傳遞通過該系列處理站之步驟。較佳地，在此情況中，執行步驟(a)之該對準構件並不界定該等處理站之一者。

該方法可進一步包括對經拾取及再次對準之組件重複步驟(b)至(e)。

使用一對準構件將一組件對準至一預定義定向中之步驟可包括：使用一相機擷取固持於組件處理頭上之該組件之一影像並使用該影像識別固持於該組件處理頭上之該組件之定向；基於該影像中所展示之該組件之該定向判定應如何調整該組件之該定向以將該組件移動至預定義定向中；將該組件自該組件處理頭傳遞至一對準構件之一對準臂；使用該對準臂藉由該經判定量調整該組件之定向以將該組件移動至預定義定向中；使用該組件處理頭自該對準臂拾取該組件。在另一實施例中，使用一對準構件將一組件對準至一預定義定向中之步驟可包括：使用轉座上之一處理頭固持該組件；使用一相機識別藉由該處理頭固持之該組件之定向；在藉由該處理頭固持該組件時將該組件移動至其預定義定向中。

該方法可包括以下步驟：重複步驟(a)至(e)直至預定義複數個組件位於船形器皿上；在已將該預定義複數個組件放置於該船形器皿上之後且在將該船形器皿自該裝載區域移動之前擷取該船形器皿及該複 數個組件之一第二影像。

該方法可包括使用該第二影像判定該複數個組件之各者是否定位於該船形器皿上之預定義位置處之步驟。

該第一影像可用於確保在將一組件放置於船形器皿上期間該組件被放置於船形器皿之表面上之正確定向處；此可包含確保該組件相對於一預定義參考系處於一預定義位置中。該第二影像可用於檢查全部經放置組件已被放置於船形器皿上之正確位置中；例如，全部組件已按對應於由一使用者選擇之一圖案之一圖案放置於船形器皿之表面上。

使用該第二影像判定該複數個組件之各者是否定位於該船形器皿上之預定義位置處之步驟可包括比較該第二影像與指示該複數個組件在船形器皿上應佔據之位置之一預定義參考影像、一預定義參考圖或一預定義參考圖案。若該第二影像並不匹配該參考影像或若該等組件佔據之位置並不對應於預定義參考圖上所繪示之位置，或若該船形器皿上藉由該複數個組件形成之圖案並不匹配該預定義參考圖案，則可判定一或多個組件並未定位於船形器皿上其/其等之預定義位置處。

該方法可包括若使用該第二影像判定一或多個組件並未定位於該船形器皿上其/其等之預定義位置中，則識別並未定位於其等各自預定義位置中之該一或多個組件之位置並使用轉座上之各自組件處理頭僅自該船形器皿連續拾取該一或多個組件，以便移除該一或多個組件；使該轉座沿著第一單一方向旋轉使得將該等經拾取組件連續帶至其中再次執行步驟(a)之一站。在另一實施例中，該方法可包括若使用該第二影像判定一或多個組件並未定位於船形器皿上其/其等之預定義位置中，則使用轉座上之各自組件處理頭自該船形器皿連續拾取全部組件，以便移除放置於該船形器皿上之全部組件；使該轉座沿著 該第一單一方向旋轉使得將該等經拾取組件連續帶至其中再次執行步驟(a)之一站。

重要的是，上文所描述之可在基於第一影像拾取一個別組件時執行之步驟之任一者或多者亦可針對基於第二影像拾取之複數個組件之各者執行。

例如，在執行步驟(a)至(e)之前，可已將複數個組件之各者傳遞通過一系列處理站。該方法可進一步包括如上所述在已拾取組件之後將該等經拾取組件之各者第二次傳遞通過該系列處理站之步驟。作為一進一步實例，該方法可包括針對經拾取之複數個組件之各者重複步驟(b)至(e)之步驟。該方法可包括在拾取組件之後至少在重複步驟(b)至(e)之前使經拾取組件之各者圍繞轉座之一完全旋轉移動之步驟。該方法可包括在已拾取組件之後在重複步驟(a)至(e)之前使經拾取組件之各者圍繞轉座之一完全旋轉移動之步驟。

一種方法可進一步包括以下步驟：將船形器皿輸送至其中將測試該船形器皿上之組件之一測試站；擷取該船形器皿及已放置於該船形器皿上之該等組件之一第三影像；使用該第三影像判定在將該船形器皿輸送至該測試站期間一組件是否已移位。

使用該第三影像判定在輸送該船形器皿期間一組件是否已移位之步驟可包括：比較該第三影像與該第二影像；基於該第三影像與該第二影像之比較識別在將該船形器皿輸送至該測試站期間一組件是否已移位。

可在已使用該第二影像判定全部組件定位於該船形器皿上其等之各自預定義位置中的條件下執行輸送、擷取、比較及識別之步驟。

在本發明之一變動中，使用該第三影像判定在輸送該船形器皿期間一組件是否已移位之步驟可包括比較該該第三影像與指示複數個組件在該船形器皿上應佔據之位置之一預定義參考圖、一預定義參考 圖案或預定義參考影像之步驟。有利的是，此變動闡明在輸送之前擷取該第二影像之需要。

該方法可進一步包括在擷取該第三影像之前將該船形器皿對準至該測試站處之一預定義位置中之步驟。

該方法可進一步包括在執行該船形器皿上之組件之測試之前將該船形器皿對準至該測試站處之一預定義位置中之步驟。

可使用一導引構件以促進將該船形器皿移動至該測試站處之一預定義位置中。例如，可藉由配置該船形器皿使得該測試站處之突部(例如，彈簧接腳(pogo pin))接納於該船形器皿上之凹部(例如，基準點)中而將該船形器皿對準至該測試站處之一預定義位置中，或反之亦然。該導引構件可採取其他形式，諸如標記等。可使用一相機以促進將該船形器皿移動至其預定義位置中。

該方法可進一步包括以下步驟：若識別在將該船形器皿輸送至該測試站期間組件未移位，則執行該船形器皿上之組件之測試；若識別在將該船形器皿輸送至該測試站期間一或多個組件已移位，則在未測試該船形器皿上之組件之任一者之情況下使該船形器皿返回至一裝載區域，及，識別經移位組件之位置，並使用一轉座上之各自組件處理頭僅自該船形器皿連續拾取該等經移位組件，以便僅自該船形器皿移除該等經移位組件；及使該轉座沿著一第一單一方向旋轉使得將該等經拾取組件之各者連續帶至其中再次執行步驟(a)之一站，或，使用一轉座上之各自組件處理頭自該船形器皿連續拾取全部組件，以便自該船形器皿移除全部組件；及使該轉座沿著一第一單一方向旋轉使得將該等經拾取組件之各者連續帶至其中再次執行步驟(a)之一站。

在本申請案中，應理解自船形器皿拾取全部組件意謂拾取全部 組件使得在船形器皿上未剩有組件且因此船形器皿為空。

執行該船形器皿上之組件之測試之步驟包括移動該測試站之一電接觸件使其與該船形器皿上之一組件之電接觸件電接觸。此步驟可針對該船形器皿上之各組件執行使得可連續測試各組件。

該方法可進一步包括以下步驟：將該船形器皿輸送至其中測試該船形器皿上之組件之一測試站；在該測試站處測試該船形器皿上之該等組件之後，將該船形器皿自一測試站輸送至其中可卸載該船形器皿上之組件之一卸載站；擷取該卸載站處之該船形器皿及該複數個經裝載組件之一第四影像；使用該第四影像判定在將該船形器皿輸送至該卸載站期間一組件是否已移位。

使用該第四影像判定在將該船形器皿輸送至該卸載站期間一組件是否已移位之步驟可包括：比較該第四影像與該第二影像；及基於該第二影像與該第四影像之比較識別在輸送該船形器皿期間一組件是否已移位。

該方法可進一步包括若在將該船形器皿輸送至該卸載站期間一組件已移位則使用該第一相機識別該經移位組件之位置以用於拾取之步驟。

較佳地，該第一相機具有小於擷取第二及/或第三及/或第四影像之(諸)相機之視野之一視野。

該方法可進一步包括在裝載及/或卸載及/或輸送該船形器皿期間將一真空力施加至該船形器皿上之組件之步驟，該真空力固持該船形器皿上之該等組件。

使用一對準構件將一組件對準至一預定義定向中之步驟可包括：使用一相機擷取固持於組件處理頭上之組件之一影像且使用該影像識別固持於該組件處理頭上之該組件之定向；基於該影像中所展示之該組件之該定向判定應如何調整該組件之該定向以將該組件移動至 預定義定向中；將該組件自該組件處理頭傳遞至一對準構件之一對準臂；使用該對準臂藉由該經判定量調整該組件之定向以將該組件移動至預定義定向中；使用該組件處理頭自該對準臂拾取該組件。在另一實施例中，使用一對準構件將一組件對準至一預定義位置中之步驟可包括：將組件固持於一可旋轉轉座之一處理頭上；使用一相機識別固持於該處理頭上之該組件之定向；使用一移動構件將該組件移動至該處理頭上之預定義定向中。

該組件所移動至之該組件處理頭上之預定義定向係使得在該處理頭將該組件放置於該船形器皿上時該組件將佔據該船形器皿之表面上之一預定義定向。

較佳地，該組件所移動至之該處理頭上之預定義定向係其中在藉由該處理頭將該組件放置於該船形器皿上時該組件之電接觸件將佔據該船形器皿上之一預定義定向之一定向。該組件之電接觸件將佔據之該船形器皿上之預定義定向較佳係對應於該測試站之電接觸件之定向之一定向；此容許在將該船形器皿移動至該測試站時該等電接觸件電接觸該船形器皿上之組件。

根據本發明之一進一步態樣提供一種適於執行根據上述方法之任一者之一方法之組件處理總成，該總成包括：(a)一對準構件，其可操作以將一組件對準至一預定義定向中；(b)一轉座，其包括一或多個組件處理頭，該等組件處理頭之各者可將一組件放置於定位於一裝載區域中之一船形器皿上；(c)一第一相機，其經配置用於在已將一組件放置於該船形器皿上之後擷取該組件之一第一影像；(d)一處理器，其經組態使得其可使用該第一影像識別該組件是否處於該船形器皿上之一預定義定向中，且若該組件並未放置於該船形器皿上之該預定義定向中，則可起始一組件處理頭拾取該組件並起 始轉座之隨後旋轉使得將該經拾取組件輸送至可使其再次對準之對準構件。

將理解，該處理器可經組態以起始上述方法步驟之任一者。

該轉座可經組態以沿著一第一單一方向旋轉以將一組件自該對準構件移動至其中將該組件放置於該船形器皿上之裝載區域，且其中該處理器可經組態使得其可使用該第一影像識別該組件是否處於該船形器皿上之一預定義定向中，且可起始一組件處理頭拾取並不處於該船形器皿上之一預定義定向中之一組件及起始轉座沿著該第一單一方向之隨後旋轉，使得將該經拾取組件輸送至可使其再次對準之對準構件。

該處理器可經組態以在拾取組件之後在將該組件再次放置於一船形器皿上之前起始轉座沿著第一單一方向旋轉一完全旋轉。

該總成可包括複數個處理站，該等處理站之各者可處理一組件，且其中轉座經組態以沿著一第一方向旋轉以在該等處理站之間輸送組件，且其中複數個處理站可沿著轉座之旋轉方向定位在裝載站前面使得在將一組件放置於該船形器皿上之前藉由該複數個處理站處理該組件，且其中該處理器可經組態以起始該轉座沿著第一單一方向之旋轉使得藉由處理站系列第二次處理經拾取組件。

較佳地，執行步驟(a)之該對準構件界定該等處理站之至少一者。

該總成可進一步包括一對準構件，該對準構件包括：一相機，在將組件固持於定位於包括該對準構件之處理站處之組件處理頭上時該相機可擷取該組件之一影像；且其中該對準構件經組態以基於藉由該相機擷取之一影像中所展示之該組件之定向判定應如何調整該組件之該定向以將該組件移動至預定義定向中；及一對準臂，其可自該組件處理頭接納一組件且可移動以在該組件處理頭自該對準臂拾取該組 件之前調整該組件之定向以將該組件移動至預定義定向中。

在另一實施例中，該對準臂經配置以在藉由該組件處理頭固持組件時將該組件移動至一預定義定向中。

該總成可進一步包括一第二相機，該第二相機經組態以在將預定義複數個組件放置於船形器皿上之後且在自裝載區域移動該船形器皿之前擷取該船形器皿及該複數個組件之一第二影像。

該處理器可進一步經組態以使用該第二影像判定該複數個組件之各者是否定位於船形器皿上之各自預定義位置處。該處理器可進一步經組態以使用該第二影像判定該複數個組件是否形成該船形器皿上對應於一預定義圖案之一圖案。

該處理器可經組態以比較該第二影像與指示該複數個組件在船形器皿上應佔據之預定義位置之一預定義參考影像、一預定義參考圖或一預定義參考圖案以判定該複數個組件之各者是否定位於該船形器皿上之預定義位置處。

該處理器可進一步經組態以：識別並不處於船形器皿上其等之各自預定義位置中之組件之位置；及起始船形器皿之移動使得該等經識別組件連續對準於轉座上之連續移動至卸載區域中之組件處理頭下方以自該船形器皿連續拾取該等經識別組件；及起始轉座沿著一第一方向之旋轉使得若使用該第二影像判定一或多個組件並未定位於該船形器皿上其/其等之預定義位置中，則將該等經拾取組件連續帶至對準構件。在另一實施例中，該處理器可進一步經組態以起始自該船形器皿拾取全部組件且起始轉座沿著一第一方向之旋轉使得若使用該第二影像判定一或多個組件並未定位於該船形器皿上其/其等之預定義位置中，則將該等經拾取組件連續帶至對準構件。

該總成可進一步包括：一測試站，其可接納其上已放置一或多個組件之一船形器皿；及一第三相機，其定位於該測試站處且可擷取 該船形器皿及該複數個經裝載組件之一第三影像；且其中該處理器進一步經組態以使用該第三影像判定在將該船形器皿輸送至該測試站期間一組件是否已移位。

該處理器可經組態以比較該第二影像與該第三影像且基於該第二影像與該第三影像之該比較識別在將該船形器皿輸送至該測試站期間一組件是否已移位。

在本發明之一變動中，該處理器可經組態以比較該第三影像與指示該複數個組件在該船形器皿上應佔據之位置之一預定義參考圖、一預定義參考圖案或預定義參考影像。有利的是，此變動闡明在輸送之前擷取第二影像之需要。

該總成可進一步包括可促進將一船形器皿移動至一預定義位置中之一導引構件。該導引構件可提供於該測試站處以促進將一船形器皿移動至測試所需之一預定義位置中。該導引構件可包括提供於該測試站處之突部(例如，彈簧接腳)及提供於該船形器皿上之凹部(例如，基準點)。該導引構件可包括標記。一進一步額外相機可提供於該測試站處且其中使用藉由該額外相機擷取之影像資料以促進將該船形器皿移動至其預定義位置中。

該處理器可經組態以起始：若自該第三影像判定一組件移位，則將該船形器皿返回至一裝載區域而不測試該船形器皿上之組件之任一者；及使用一轉座上之各自組件處理頭自該船形器皿連續拾取全部組件以便自該船形器皿移除全部組件；及若經識別在輸送該船形器皿期間一或多個組件已移位，則使該轉座沿著一第一方向旋轉使得將該等經拾取組件連續帶至其中再次執行步驟(a)之一站。在另一實施例中，處理器可經組態以起始：若自該第三影像判定一組件移位，則將該船形器皿返回至一裝載區域而不測試該船形器皿上之組件之任一者；及使用一轉座上之各自組件處理頭僅自該船形器皿連續拾取經移 位組件以便僅自該船形器皿移除該等經移位組件；及若識別在輸送該船形器皿期間一或多個組件已移位，則使該轉座沿著一第一方向旋轉使得將該等經拾取組件連續帶至其中再次執行步驟(a)之一站。在一實施例中，該處理器使用藉由該第一相機擷取之影像識別經移位組件之位置。

該測試站可進一步包括電接觸件，可選擇性移動該等電接觸件以電接觸定位於定位於該測試站處之一船形器皿上之一或多個組件之電接觸件使得可連續測試該船形器皿上之各組件。

該總成可進一步包括其中可卸載經測試組件之一卸載站，其中該卸載站包括用於擷取該卸載站處之該船形器皿及該複數個經裝載組件之一第四影像之一第四相機； 且其中該處理器經組態以使用該第四影像判定在將該船形器皿自該測試站輸送至該卸載站期間一組件是否已移位。

將理解，該裝載站及該卸載站可為相同站或可為獨立站。

該處理器可經組態以比較該第四影像與該第二影像；及基於該第二影像與該第四影像之該比較識別在輸送該船形器皿期間一組件是否已移位。

該處理器可經組態以在將該船形器皿輸送至該卸載站期間一組件已移位之情況下起始使用該第一相機來識別經移位組件之位置以用於拾取。

1‧‧‧組件處理總成/總成

3‧‧‧可旋轉轉座/轉座

5‧‧‧測試站

7‧‧‧裝載-卸載區域/裝載-卸載站

9‧‧‧船形器皿

11‧‧‧可旋轉載體

13A至13J‧‧‧溫度控制站

15‧‧‧接納區域

16‧‧‧載體/x-y工作台

17‧‧‧溫度管理系統

18‧‧‧平台

19a‧‧‧軌道

19b‧‧‧軌道

20a‧‧‧軌道

20b‧‧‧軌道

21‧‧‧第一相機/相機

22‧‧‧處理器

26‧‧‧第三相機

30‧‧‧組件處理頭/組件承載頭

33‧‧‧表面

34‧‧‧軸

40A至40E‧‧‧處理站

45‧‧‧對準構件

46‧‧‧移動構件/定位臂

47‧‧‧相機

48‧‧‧控制器

50‧‧‧組件

50a至50d‧‧‧組件之側

54‧‧‧旋轉軸

60‧‧‧第一方向

121‧‧‧第二相機

400‧‧‧第一影像

403a‧‧‧x標記

403b‧‧‧基準點

500‧‧‧第二影像/影像

600‧‧‧預定義參考影像/參考影像/影像

藉助於藉由實例給定及藉由圖繪示之一實施例之描述，將更佳地理解本發明，其中：圖1展示根據本發明之一實施例之一組件處理總成之一俯視圖；圖2展示圖1中所展示之總成之轉座、第一及第二相機、處理器及載體之一透視圖； 圖3展示提供於圖1中所展示之組件處理總成之一處理站處之對準構件之一放大視圖；圖4展示藉由圖1之組件處理總成中之一第一相機擷取之一第一影像之一實例；圖5展示藉由圖1之組件處理總成中之一第二相機擷取之一第二影像之一實例；圖6展示可與第二影像比較之一參考圖案之一實例。

圖1展示根據本發明之一實施例之一組件處理總成1之一俯視圖。

該組件處理總成1包括具有複數個組件處理頭之一可旋轉轉座3，該等組件處理頭可用於將組件(例如，諸如LED之電子組件)裝載至經定位於一裝載-卸載區域7中之一船形器皿9上，及/或可用於自經定位於該裝載-卸載區域7中之一船形器皿9卸載組件(例如，諸如LED之電子組件)。該可旋轉轉座3經組態使得其可圍繞旋轉軸54選擇性旋轉。在此實施例中，該裝載及卸載區域係一單一區域7，然而在本發明之一變動中，該總成包括其中可將組件裝載至一船形器皿上之一區域，及其中可自一船形器皿卸載組件之一不同區域；在此變動中，可同時執行將組件裝載於不同船形器皿上及自不同船形器皿卸載組件。

組件處理總成1進一步包括一測試站5，可在測試站5處測試經定位於一船形器皿9之表面上之組件。將理解，本發明並不限於任何特定類型之測試，因此該測試站可具有任何合適組態以對組件執行任何類型之測試。

一溫度管理系統17經進一步提供於組件處理總成1中。該溫度管理系統17包括各可接納一船形器皿9之複數個溫度控制站13A至13J。在各溫度控制站13A至13J處，藉由經提供於該站處之冷卻構件及/或 加熱構件來加熱或冷卻一船形器皿9。一可旋轉載體11將船形器皿自一接納區域15，通過連續溫度控制站13A至13F之間，輸送至其中測試船形器皿9上之組件的測試站5，且接著通過連續溫度控制站13G至13J。在此實例中，該等溫度控制站13A至13F逐漸加熱船形器皿9，使得船形器皿9上之組件達到在測試站5處測試所需之一預定義溫度。在已完成測試之後，溫度控制站13G至13J逐漸冷卻船形器皿，使得船形器皿9上之組件達到另一較冷、預定義溫度。將理解，溫度管理系統17係選用的；在實施例之一變動中，組件處理總成不具有一溫度管理系統17。

進一步提供用於將船形器皿9自裝載-卸載區域7輸送至接納區域15(其中可藉由溫度管理系統17之可旋轉載體11，自該載體16拾取船形器皿9)之一載體16。在此實例中，載體16係呈具有其上可支撐一船形器皿9之一平台18之一x-y工作台16的形式。該平台18可沿著軌道對19a、19b及20a、20b移動，使得該平台可在兩個維度上移動。然而應理解，本發明並不限於具有呈一x-y工作台之形式之一載體16,；該載體16可採取任何合適組態，只要其經組態使得其可在一個以上維度上移動一船形器皿9。

圖1繪示經定位於載體16之平台18上之具有經裝載於其表面上之組件之一船形器皿9；且載體16已將該船形器皿9自裝載-卸載區域7移動至接納區域15(其中可藉由溫度管理系統17之可旋轉載體11，自載體16拾取船形器皿9)。此外，一船形器皿9係定位於各自溫度控制站13A至13J之各者處，且一船形器皿9亦係定位於測試站5處。

組件處理總成1進一步包括一第一相機21，該第一相機21經配置使得其可擷取已被裝載至經定位於裝載-卸載區域7中之一船形器皿9之表面上之一或多個組件的影像。該第一相機21係固定於預定義位置中，使得該第一相機21具有一預定義區域之一預定義視野。在將總成 投入使用之前，執行之一校準程序期間，該第一相機21宜係固定於其預定義位置處。明確言之，第一相機21係固定於其可擷取已被裝載至裝載-卸載區域7中之一船形器皿9之表面33上之一組件之一影像的位置中；且視野具有足以擷取唯一被裝載至裝載-卸載區域7中之一船形器皿9之表面33上之一單一組件之一影像的大小。因為第一相機21被固定於預定義位置中，所以該第一相機之視野可用作一參考系，以判定一組件是否正確定向及/或定位於船形器皿9上；或經配置以在第一相機21之視野中可見之一參考系可用作一參考系，以判定一組件是否正確定向及/或定位於船形器皿9上，如稍後將更詳細描述。

第一相機21可採取任何合適形式；例如，第一相機21可為擷取已被裝載至經定位於裝載-卸載區域7中之船形器皿9上之個別組件之一視訊之一視訊攝影機，或可為擷取已被裝載至經定位於裝載-卸載區域7中之船形器皿9上之個別組件之靜止影像之一相機。

第一相機21可操作地連接至一處理器22使得可將藉由該第一相機21擷取之影像資料發送至該處理器22。該處理器22進一步可操作地連接至可旋轉轉座3；該處理器22經組態以基於其自第一相機21接收之影像資料控制該可旋轉轉座3。在一進一步實施例中，處理器22進一步經組態以基於其自第一相機21接收之影像資料控制x-y工作台(明確言之，平台18沿著軌道對19a、19b及20a、20b之移動)。

組件處理總成1額外包括具有比第一相機21更寬之一視野之一第二相機121。該第二相機121經配置使得其可擷取定位於裝載-卸載區域7中之一船形器皿9之影像或擷取剛離開裝載-卸載區域7之一船形器皿9之影像。在此實施例中，第二相機121定位成鄰近於裝載-卸載區域7且在載體16之軌道19a上方，使得該第二相機121可緊接在藉由載體16將一船形器皿9移出裝載-卸載區域7之後擷取該船形器皿9之影像。在另一實施例中，第二相機121定位於裝載-卸載區域7中(例如， 定位於裝載-卸載區域中轉座3上方)。第二相機121經配置使得其可擷取展示已裝載至船形器皿9之表面上之所有組件之一影像；最佳的是，第二相機121經配置使得其可擷取展示船形器皿9之一俯視圖、展示定位於船形器皿9之表面33上之所有組件50之一影像。第二相機121亦可採取任何合適形式；例如，第二相機121可為擷取定位於裝載-卸載區域7中之一船形器皿9之一視訊之一視訊攝影機，或可為擷取定位於裝載-卸載區域7中之一船形器皿9之靜止影像之一相機。

第二相機121可操作地連接至一處理器22使得可將藉由該第二相機121擷取之影像資料發送至該處理器22。該處理器22進一步經組態以基於其自第二相機121接收之影像資料控制載體16及可旋轉轉座3。

此外，組件處理總成1包括一第三相機26，該第三相機26經配置使得其可擷取定位於測試站5處之一船形器皿9之影像；明確言之，第三相機26經配置使得其可擷取展示該船形器皿9之表面上之所有組件之一影像；最佳的是，第三相機26經配置使得其可擷取展示船形器皿9之一俯視圖、展示定位於船形器皿9之表面33上之所有組件50之一影像。第三相機26經組態以具有大於第一相機21之視野之一視野。在最佳實施例中，第三相機26之視野具有等於第二相機121之視野之維度。第三相機26可採取任何合適形式；例如，第三相機26可為擷取展示定位於測試站5處之船形器皿9之表面上之所有組件之一視訊之一視訊攝影機，或可為擷取展示定位於測試站5中之船形器皿9之表面上之所有組件之一靜止影像之一相機。

第三相機26進一步可操作地連接至一處理器22使得可將藉由該第三相機26擷取之影像資料發送至該處理器22。該處理器22進一步經組態以基於其自第三相機26接收之影像資料控制載體16及可旋轉轉座3。

圖2提供圖1中之組件處理總成1之可旋轉轉座3、第一相機21、 第二相機121、處理器22及載體16之一透視圖。

如圖2中可見，可旋轉轉座3包括各可固持一組件50之複數個組件處理頭30。在此實施例中，各組件處理頭30經組態以施加一真空至一組件50使得該組件50固持於該組件處理頭30上。

待裝載有組件50之一空船形器皿9經展示定位於裝載-卸載區域7中。該船形器皿9經展示支撐於載體16之平台18上；且該平台18已沿著軌道對19a、19b及20a、20b移動使得該船形器皿9定位於轉座3上之一組件處理頭30下方，該轉座3定位於裝載-卸載區域7中。明確言之，平台18已沿著軌道對19a、19b及20a、20b移動使得船形器皿9之表面33上之一預定義區域對準於定位在裝載-卸載區域7中之轉座3上之一組件處理頭30下方。在操作期間，組件處理頭30可沿著平行於轉座3之旋轉軸54之一軸34延伸以將其固持之組件50放置於船形器皿9之表面33上對準於組件處理頭30下方之該預定義區域上。

複數個處理站40A至40E進一步提供於轉座3下方。該等處理站40A至40E界定一處理線。各處理站40A至40E經組態以依相同方式處理一組件及/或測試一組件之某一態樣。出於圖解目的示意性地展示處理站40A至40E且僅展示四個處理站40A至40E；然而，將理解可提供任何數目個處理站40A至40E且處理站40A至40E可採取任何合適組態。較佳地，一處理站40A至40E係提供於各自組件處理頭30之各者下方(惟定位於裝載-卸載區域7中之組件處理頭30除外)。使處理站40A至40E之各者對準在一各自組件承載頭30下方使得轉座3上之該等組件承載頭30可沿著其等各自軸34延伸以將其固持之組件50遞送至一各自處理站下方且隨後在已完成處理之後自各自處理站拾取經處理組件50。

轉座3沿著一單一第一方向60旋轉以在將每一各自組件移動至裝載-卸載區域7(其中接著將該組件裝載至船形器皿9之表面33上)中之前 使每一各自組件50沿著處理站系列40A至40E移動。

重要的是，處理站40E之各者包括一對準構件45。較佳地，緊接在裝載-卸載區域7之前提供處理站40E。該對準構件45經組態以將一組件50對準至一預定義定向中。在圖2(及圖3)中所展示之實例中，對準構件45經組態以自組件處理頭30接納組件且移動該組件之定向使得在藉由該組件處理頭30自該對準構件45再次拾取該組件50時該經拾取組件50將佔據該組件處理頭30上之預定義定向。在另一實施例中，對準構件經組態以在組件50被固持於組件處理頭30上(非接觸式居中)時將該組件對準至預定義定向中。對準構件45將組件移動至之預定義定向係使得在將組件50裝載至船形器皿9之表面33上時該組件50將具有船形器皿9之表面33上之一預定義定向。組件50將具有之船形器皿9之表面33上之該預定義定向將係使得在已將船形器皿9移動至測試站5處之測試位置中時該組件50之電接觸件具有對應於測試站5處之電接觸件之定向之一定向；最終，此將容許測試站5處之電接觸件移動以電接觸船形器皿9上之組件50之電接觸件。

提供一參考系使得其出現於第一相機21之視野中；該參考系定義一組件50應具有之在船形器皿9之表面33上之預定義定向。該參考系可以任何合適方式提供，例如，該參考系可為提供於第一相機21之一透鏡上使得其出現於該第一相機21之視野中之一標記；在另一實例中，可提供具有定義參考系之一標記之一額外透明透鏡以重疊定位於視野中心處之透鏡。在一實例中，參考系包括經配置使得其出現於第一相機21之視野中心處之一標記(例如，x標記)，在另一實例中，參考系進一步包括提供於相機21之透鏡上之標記線(例如，一正方形標記及/或矩形標記)。若一組件50相對於參考系居中及/或若該組件50之側與定義該參考系之標記線平行，則將該組件50視作處於船形器皿9之表面33上之預定義定向中。在另一實施例中，第一相機21之視野定 義用於已裝載於船形器皿9上之一組件50之一參考系；在此變動中，若一組件50相對於第一相機21之視野居中及若該組件50之側與第一相機21之視野之邊緣平行，則將該組件50視作處於船形器皿9之表面33上之預定義定向中。

例如，組件50可為一矩形形狀且藉由對準構件45將組件50移動至之在組件處理頭30上之預定義定向可相對於一參考軸予以定義；藉由對準構件45移動組件50使得該組件50之縱軸與該參考軸對準使得該組件50處於組件處理頭30上之預定義定向中。接著，使轉座3旋轉使得將組件處理頭30帶至其中將經對準組件50裝載至船形器皿9之表面上之裝載-卸載區域7；因為已藉由對準構件45將組件50對準至組件處理頭30上之一預定義定向，所以該組件在裝載至船形器皿9之表面33上時接著應處於該表面33上之一預定義定向中；更明確言之，組件50應相對於出現於第一相機21之視野中之參考系居中且組件50之側應與定義該參考系之線性標記平行。

組件處理總成可用於實施根據本發明之一方法。

藉由載體16將一船形器皿9移動至裝載-卸載區域7中。明確言之，在處理器22之控制下使平台18沿著軌道對19a、19b及20a、20b移動使得船形器皿9之表面33上之一預定義位置對準在定位於裝載-卸載區域7中之轉座3上之一組件處理頭30下方。

在本發明之一實施例中，將待裝載至船形器皿上之組件50提供於一晶圓上且使用一相機以在藉由轉座3上之組件處理頭30固持一晶圓上之組件50之前擷取該等組件50之一影像；自此影像判定組件50上之電接觸件之配置；基於電接觸件之該經判定配置且基於測試站5處之電接觸件之配置(其由處理器22預定義及所知)，處理器22判定組件50在放置於船形器皿9之表面33上時應具有之預定義定向並調諧對準構件45使得其對準組件處理頭30上之組件50使得該組件在放置於船形 器皿9之表面33上時處於該預定義定向中。處理器22判定連續裝載組件應具有之在船形器皿9之表面33上之位置(例如，x-y位置)並調諧x-y工作台使得該等位置相繼與相繼移動至裝載-卸載區域7中之組件處理頭30對準。

定位於裝載-卸載區域7中之組件處理頭30接著沿著平行於轉座3之旋轉軸54之一軸34延伸以將其固持之組件50放置於船形器皿9之表面33上。應注意，藉由定位於裝載-卸載區域7中之組件處理頭30固持之組件50已在總成1中之處理站40A至40E之各者處經歷處理；特定言之，已藉由對準構件45將組件50對準至組件處理頭30上之一預定義定向中使得在將該組件50裝載至船形器皿9之表面33上時，該組件應佔據船形器皿9之表面33上之一預定義定向。

在已將組件50裝載至船形器皿9之表面33上之後，處理器22起始第一相機21以擷取裝載至船形器皿9之表面33上之該組件50之一第一影像。應理解，第一相機21之視野足夠大以擷取唯一放置於船形器皿9之表面33上之一單一組件50之一影像。

處理器22接著自第一相機21接收第一影像且處理該第一影像以自該第一影像判定組件是否處於船形器皿9之表面33上之預定義定向中。在此實例中，處理器22藉由判定組件50是否相對於出現於第一相機21之視野中之參考系居中來判定該組件是否處於船形器皿9之表面33上之預定義定向中。第一影像將展示組件50及參考系兩者，此係因為該兩者皆出現於第一相機21之視野中。如上所述，可藉由經配置以出現於視野中心處之一標記來定義參考系(第一相機之位置係在一校準步驟中配置以具有一預定義已知位置，因此容許第一相機21之視野中心用作一參考)；在此情況中，若一組件50之中心與出現於第一相機21之視野中心處之標記對準，則處理器22判定該組件50處於船形器皿9之表面33上其之預定義定向中，否則組件50將被視為自其預定義 定向移位。出現於第一相機21之視野中之參考系可採取任何合適組態，例如，該參考系可進一步包括描畫用於一組件之預定義定向之邊界(或隅角)之線性標記；在此情況中，組件50之側與定義參考系之該等標記平行，接著處理器22將判定組件50處於其預定義定向中，否則組件50將被視為自其預定義定向移位。較佳藉由提供於第一相機21之透鏡上使得其等出現於該第一相機21之視野中(且因此出現於藉由第一相機21擷取之一第一影像中)之基準點或標記定義參考系。

在本發明之一進一步實施例中，將複數個組件(較佳預定義數目個組件)(同時或連續)裝載至船形器皿9之表面33上；僅在將該複數個組件裝載至船形器皿9之表面33上之後，然後處理器22才起始第一相機21以擷取表面33上之該複數個組件50之各者之各自第一影像。在此進一步實施例中，在已將複數個組件裝載至船形器皿9之表面33上之後，處理器22起始x-y工作台16以移動船形器皿9使得將表面33上之組件50之各者連續移動至第一相機21之視野中使得可擷取該等組件50之各者之各自第一影像。該第一影像將展示組件及參考系兩者，此係因為該兩者皆出現於第一相機21之視野中。處理器22自第一相機21同時或連續接收各自第一影像且處理該等第一影像以基於如各自第一影像中所展示之組件相對於參考系之位置而判定組件是否處於船形器皿9之表面33上其等之各自預定義定向中。

圖4繪示藉由第一相機21擷取之一第一影像400之一實例。一參考系403係用於判定出現於該第一影像400中之組件50是否處於船形器皿9之表面33上之預定義定向中。該第一影像400展示組件50及參考系403兩者，此係因為該兩者皆出現於第一相機21之視野中。參考系403包括標記第一相機21之視野中心之一x標記403a及呈基準點403b之形式之線性標記。處理器22藉由對第一影像403執行影像分析以判定該第一影像400中所展示之一組件50是否與參考系400對準來判定該組件 50是否處於船形器皿9之表面33上之預定義定向中；明確言之，在此實例中，處理器22處理第一影像400以判定組件50之中心是否與x標記403a對準且判定組件50之側50a至50d是否與基準點403b平行。將理解，參考系403並不限於需要基準點403b，在另一實施例中，參考系403a僅包括標記第一相機之視野中心之x標記403，且處理器22僅藉由處理第一影像400以判定組件50之中心是否與標記第一相機21之視野中心之x標記403a對準而自第一影像400判定該組件50是否處於預定義定向。

圖4展示描繪已裝載至船形器皿9之表面33上之一矩形組件50之一第一影像400。該組件50經展示為相對於出現於該影像中之參考系403居中，如藉由與出現於該影像中之x標記403a對準之該組件50之中心及與出現於該影像中之基準點403b平行之該組件50之側50a至50d指示；因此處理器22將判定組件50處於船形器皿9之表面33上之預定義定向中。

在裝載-卸載區域中之組件處理頭30將其各自組件50裝載至船形器皿9之表面33上時，藉由轉座3上之其他組件處理頭30固持之其他組件50亦在各自處理站40A至40E處經歷處理。特定言之，在處理站40E處對準構件45將定位於處理站40E處之組件處理頭30上之一組件50對準至一預定義定向中。對準構件45將組件50對準至之該預定義定向係使得該組件應具有其相對於參考系403居中之一定向；明確言之，在將組件50放置於船形器皿9上時，該組件50之中心與出現於影像中之x標記403a對準且該組件50之側50a至50d與基準點403b平行；換言之，對準構件45將組件50對準至一定向中使得該組件50以船形器皿9之表面33上之預定義定向裝載至船形器皿9之表面33上。

若處理器自第一影像判定裝載至船形器皿9之表面33上之組件50並不處於預定義定向中(即，若該組件之中心並不與x標記403a對準及/ 或該組件50之側50a至50d並不與定義參考系403之基準點403b平行)，則處理器22起始組件處理頭30以沿著一軸34延伸以自船形器皿9之表面33拾取組件50。一旦已拾取組件50，處理器22便起始轉座3以沿著單一第一方向60旋轉一反覆使得轉座3上固持已在處理站40A至40E之各者處經歷處理之一組件50之下一組件處理頭30移動至裝載-卸載區域7中。顯著地，在轉座3沿著單一第一方向60旋轉時，經拾取組件重新進入處理線(藉由處理站40A至40E定義)中。重要的是，在此實施例中，轉座之旋轉方向不變，而是轉座3僅沿著單一方向60旋轉，因此轉座3將使經拾取組件50圍繞轉座3之完全旋轉移動使得將呈現該經拾取組件50以用於在處理站40A至40E之各者處進行第二次處理。特定言之，將藉由處理站40E處之對準構件45使經拾取組件第二次對準至組件處理頭30上之預定義定向中。在已藉由經拾取組件50圍繞轉座3之完全旋轉移動該經拾取組件50之後，該組件50將再次返回至其中將藉由組件處理頭30將該組件50第二次放置於一船形器皿9之表面33上之裝載-卸載區域7；且將藉由處理器22重複相同步驟以檢查該船形器皿9之表面33上之組件50之定向是否等於預定義定向。

若處理器自第一影像判定裝載於船形器皿9之表面33上之組件50處於船形器皿9之表面33上之預定義定向中(即，該組件之中心與x標記403a對準且該組件50之側50a至50d與參考系403之基準點403b平行，如圖4中所展示)，則處理器22起始轉座3以沿著單一第一方向60旋轉一反復使得轉座3上固持已在處理站40A至40E之各者處經歷處理之一組件50之下一組件處理頭30移動至裝載-卸載區域7中。處理器22起始平台18沿著軌道對19a、19b及20a、20b之移動使得船形器皿9之表面33上之一第二預定義位置對準於轉座3上已移動至裝載-卸載區域7中之組件處理頭30下方。藉由組件處理頭30將組件50裝載至船形器皿9之表面33上之該第二預定義位置中。藉由處理器22執行如上所述 之相同步驟以檢查裝載至該第二預定義位置上之組件50是否具有對應於預定義定向之在船形器皿9之表面33上之一定向(即，檢查組件之中心是否與x標記403a對準且組件50之側50a至50d是否與參考系403之基準點403b平行)；且基於該檢查之結果執行如上所述之相同步驟。

重複此等步驟直至已將預定義數目個組件50裝載至船形器皿9之表面33上；將預定義數目個組件50連續裝載至船形器皿9之表面33上且藉由處理器22使用針對各組件50擷取之各自第一影像檢查該等組件50之各者之定向。較佳地，重複上述步驟直至船形器皿9之表面33載滿組件50。

在此實施例中，處理器22起始平台18沿著軌道對19a、19b及20a、20b之移動使得將預定義數目個組件以一特定圖案放置於船形器皿9之表面33上。處理器22經組態以對使用者提供組件在船形器皿9之表面33上所佔據之位置之複數個可選擇圖案；及自使用者接收指示該選定圖案之一輸入。接著，處理器22可起始平台18沿著軌道對19a、19b及20a、20b之移動使得藉由連續組件處理頭30將連續組件50放置於對應於定義該選定圖案之位置之位置處。為達成將組件50定位於船形器皿9之表面33上，處理器22起始平台18以移動船形器皿9使得船形器皿9之表面33上對應於選定圖案之位置相繼對準在相繼移動至裝載-卸載區域7中之組件處理頭30下方。顯然，在此實施例中，藉由對準構件45達成船形器皿上之組件之角定向(例如，組件之一縱軸與船形器皿之一縱軸形成之角度)；且藉由將x-y工作台(特定言之，其上支撐有船形器皿9之平台18)定位於裝載-卸載區域7中之組件處理頭30下方來而達成將組件y-x定位於船形器皿9之表面33上。

在將預定義數目個組件50裝載至船形器皿9之表面33上之後，處理器22起始第二相機121以擷取展示已裝載至船形器皿9之表面33上之所有組件50之一第二影像。該第二影像較佳將為展示船形器皿9之一 俯視圖、展示定位於船形器皿9之表面33上之所有組件50之一影像。在此實施例中，在將船形器皿9移出裝載-卸載區域7之前擷取該第二影像。在另一實施例中，第一相機21可替代性地用於擷取第二影像；然而，在此一實施例中需要調整第一相機21以加寬視野使得該視野足夠寬以擷取展示船形器皿9之一俯視圖、展示定位於船形器皿9之表面33上之所有組件50之一影像；有利的是，在此一實施例中無需第二相機121來擷取一第二影像。

圖5係一第二影像500之一圖解。該第二影像係船形器皿9之表面33之一俯視圖，其展示以對應於由一使用者選擇之圖案之一圖案放置於船形器皿9之表面33上之組件50。在此圖解中，該圖案係具有三個組件50及兩個組件50之交替列之一圖案。

處理器22使用第二影像判定複數個組件50是否已裝載至船形器皿9之表面33上之正確位置中；明確言之，處理器22使用第二影像判定複數個組件50是否佔據船形器皿9之表面33上形成對應於由使用者選擇之圖案之一圖案之位置。處理器22比較第二影像與對應於由使用者選擇之圖案之一參考圖案(例如，一參考矩陣)；更明確言之，處理器22比較第二影像中所展示之組件在船形器皿9之表面33上形成之圖案與一參考圖案。在實施例之一變動中，處理器22比較第二影像與展示配置成對應於由使用者選擇之圖案之一圖案之組件之一預定義參考影像；或在一進一步變動中，處理器22比較第二影像與展示配置成對應於由使用者選擇之圖案之一圖案之組件之一預定義參考圖。

若第二影像中所展示之臨限數目個(或更大數目個)組件之位置不同於一參考圖案，則處理器22將判定該複數個組件50並未定位於船形器皿9之表面33上之正確位置處(定位於船形器皿9上其等之各自預定義位置處)，否則處理器22將判定該複數個組件50定位於船形器皿9之表面33上之正確位置(即，預定義位置)處。例如，該臨限數目個組件 可為兩個組件；因此，若第二影像中所展示之至少兩個組件之位置不同於參考圖案，則處理器22將判定複數個組件50並不處於船形器皿9之表面33上其等之各自預定義位置中(例如，處理器22將判定該複數個組件50尚未裝載至船形器皿9之表面33上之正確位置中)，否則處理器22將判定該複數個組件50處於船形器皿9之表面33上其等之各自預定義位置中(例如，處理器22將判定組件50已裝載至船形器皿9之表面33上之正確位置中)。

在此實施例之一變動中，處理器22比較第二影像與展示配置成對應於由使用者選擇之圖案之一圖案之組件之一預定義參考影像。應注意，較佳在與擷取第二影像所處之光條件相同之光條件下擷取該預定義參考影像；且第二影像與參考影像具有相同像素密度。在實施例之此變動中，可提供預定義臨限數目個像素；比較第二影像中之各像素與預定義參考影像中之具有相同位置之一對應像素(例如，比較第二影像中之各像素之色彩或灰度值與預定義參考影像中之具有相同位置之一對應像素之色彩或灰度值)；且若第二影像中之像素之數目(經發現不同於在預定義參考影像中具有相同位置之其等對應像素)大於像素之預定義臨限數目，則處理器22將判定複數個組件50並未定位於船形器皿9之表面33上之正確位置中(即，並未定位於其等各自預定義位置處)，否則處理器22將判定該複數個組件50已定位於船形器皿9之表面33上之正確位置處(即，定位於其等各自預定義位置處)。例如，預定義臨限量可為二十個像素，因此若第二影像中之二十個以上像素未能匹配定位於預定義參考影像中之一對應位置中之像素(例如，若該等像素之灰階值或色彩值未能匹配)，則處理器22將判定該複數個組件50並未定位於船形器皿9之表面33上之正確位置中(即，定位於其等各自預定義位置處)，否則處理器22將判定該複數個組件50定位至船形器皿9之表面33上之正確位置中(即，並未定位於其等各自預定義 位置處)。經擷取之第二影像亦將用作一參考影像，將比較該參考影像與在船形器皿在測試之後返回至裝載-卸載區域7時擷取之另一影像以判定在輸送期間組件是否已移位及/或判定在輸送期間已移位之組件之數目是否大於一預定義臨限數目，如稍後將更詳細描述。

應理解，此描述僅提供可如何比較一影像與另一影像、一參考影像、一參考圖及/或一參考圖案之一些可行實例；應理解，任何合適影像處理可用於識別一組件是否處於船形器皿9之表面33上其之預定義定向及/或位置中。

在此實施例中，第一影像係用於確保將一組件放置於船形器皿9之表面33上的正確預定義定向處(藉由檢查該組件之中心與x標記403a對準及/或該組件50之側50a至50d與定義參考系403之基準點403b平行)。第二影像係用於檢查經放置組件之各者已被放置於船形器皿9之表面33上的正確位置處。例如，若船形器皿欲裝載有十個組件，則使用一各自第一影像來判定該十個組件之各者是否處於船形器皿之表面上相同於一預定義定向之一定向中。可在將各組件裝載至船形器皿9之表面33上之後擷取第一影像，或可首先將全部十個組件裝載至船形器皿9之表面33上且接著連續擷取各自組件之各者之第一影像。在已將全部十個組件放置於船形器皿上之後，接著擷取共同展示船形器皿之表面上之全部十個組件之一第二影像。該第二影像係用於判定是否已將十個組件放置於船形器皿之表面上的正確位置處，即，判定十個組件形成船形器皿之表面上對應於由使用者選擇之圖案之一圖案，及/或判定在裝載組件期間該等組件之任一者是否已自其等各自預定義定向移位；即使根據經擷取之第一影像，十個組件可已被放置於船形器皿之表面上的正確預定義定向中，在隨後將其他組件裝載至船形器皿的表面上期間，該等組件之一或多者亦可自其裝載位置移位。在第二影像中展示之組件所形成的圖案將歸因於經移位組件而不等於由使 用者選擇的圖案時，第二影像可用於識別組件已自裝載其之位置移位。

使用第二影像來判定複數個組件之各者是否定位於船形器皿上之預定義位置處的步驟可包括比較第二影像與指示該複數個組件在船形器皿上應佔據之位置之一預定義參考影像、一預定義參考圖，或一預定義參考圖案。若第二影像並不匹配該參考影像，或若組件佔據之位置並不對應於預定義參考圖中所繪示之位置，或若由複數個組件在船形器皿上形成的圖案並不匹配預定義參考圖案，則可判定一或多個組件並未被定位於船形器皿上其/其等之預定義位置處。

圖6展示一預定義參考影像600之一實例，其展示經以(由使用者選擇之)一圖案配置於船形器皿9之表面33上的組件。處理器22比較該參考影像600與第二影像500，以判定複數個組件之各者是否定位於船形器皿9之表面33上的預定義位置處。應注意，宜在與擷取第二影像500所處之光條件相同的光條件下擷取預定義參考影像600；且第二影像500與參考影像600具有相同像素密度。在此實施例中，比較第二影像500中之各像素與預定義參考影像600中之具有相同位置之一對應像素(例如，比較第二影像中之各像素的色彩或灰度值與預定義參考影像中之具有相同位置之一對應像素的色彩或灰度值)；且若第二影像中之像素的數目(經發現不同於(例如，不同灰度值或色彩)在預定義參考影像中具有相同位置之其等對應像素)大於像素的預定義臨限數目，則處理器22將判定複數個組件50並未被定位於船形器皿9之表面33上對應於預定義參考影像600中所展示之圖案的預定義位置處，否則處理器22將判定該複數個組件50被定位於對應於預定義參考影像600中所展示之圖案之其等各自預定義位置處。在另一實施例中，處理器22可將預定義參考影像600重疊於第二影像500上，或將預定義參考影像600疊加於第二影像500上，以比較第二影像500與參考影像 600；若在重疊或疊加影像500、600時，該等影像中所展示之組件並不對準，則處理器22將判定複數個組件50並未被定位於船形器皿9之表面33上對應於預定義參考影像600中所展示之圖案的預定義位置處，否則處理器22將判定複數個組件50被定位於對應於預定義參考影像600中所展示之圖案之其等各自預定義位置處。

若處理器22判定組件50之一或多者(或臨限數目個或更多個組件)並未佔據船形器皿上其等之各自預定義位置(即，若第二影像500中所展示之圖案並不匹配參考影像600之圖案)，則處理器22起始轉座3及組件處理頭30以自船形器皿9連續拾取全部組件50。明確言之，處理器22將起始定位於裝載-卸載區域7中之一空組件處理頭30以沿著其各自軸34延伸以自船形器皿9之表面33拾取一組件50。在組件處理頭30已拾取一組件50之後，處理器22接著將起始轉座3以沿著單一第一方向60旋轉使得該經拾取組件50重新進入(藉由處理站40A至40E定義之)處理線中且使得下一空組件處理頭30移動至其可自船形器皿9拾取另一組件50之裝載-卸載區域7中。重複此等步驟使得自船形器皿9之表面33拾取全部組件50且使該等組件50重新進入處理線中。重要的是，轉座3之旋轉方向不變，而是轉座3僅沿著單一第一方向60旋轉；因此轉座3將使經拾取組件50圍繞轉座3之完全旋轉移動使得將呈現該等經拾取組件之各者以用於在處理站40A至40E之各者處進行第二次處理。因此，將使經拾取組件之各者在處理站40E處對準至組件處理頭30上之預定義定向中。在另一實施例中，若處理器22判定組件50之一或多者(或臨限數目個或更多個組件)並未佔據船形器皿上其等之各自預定義位置，則僅拾取未佔據船形器皿上其等之各自預定義位置之該等組件且使該等組件重新進入處理線中(即，不拾取處於各自預定義位置中之該等組件)。

在一經拾取組件50已圍繞轉座3之完全旋轉移動之後，將使該組 件50再次返回至其中可藉由組件處理頭30將其第二次放置於船形器皿9之表面33上之裝載-卸載區域7。將理解，處理器22將使用藉由第一相機21擷取之新第一影像檢查各組件50被放置於其預定義定向中，且隨後將藉由處理器22使用藉由第二相機121擷取之一新第二影像以判定已將組件裝載至船形器皿之表面上之各自預定義位置上(例如，判定組件是否已按對應於由使用者選擇之圖案之一圖案放置於船形器皿之表面上)。

若處理器22自一第二影像判定已裝載至船形器皿之表面33上之組件50之各者各定位於船形器皿9上其等之各自預定義位置處(例如，若處理器自該第二影像判定已按由使用者選擇之圖案正確放置組件50)，則處理器22起始載體16以將船形器皿朝向測試站5輸送。明確言之，在此實例中，處理器22起始載體16以將船形器皿9朝向繼而將船形器皿9傳遞至測試站5之溫度管理系統17輸送。然而應理解，本發明並不限於需要一溫度管理系統17；在實施例之一變動中未提供溫度管理系統17且載體16經組態使得其可將船形器皿9自裝載-卸載區域7直接輸送至測試站5。

在另一實施例中，在未使用第一相機21獲取預定義數目個組件(例如，複數個組件)之任何第一影像之情況下首先將該等組件全部裝載至船形器皿9之表面33上。在將該預定義數目個組件裝載至船形器皿9之表面33上之後，接著使用第二相機121擷取一第二影像(即，展示船形器皿9之一俯視圖、展示定位於船形器皿9之表面33上之全部組件50之一影像)。接著，處理器22以如上所述之相同方式比較該第二影像與一預定義參考影像、一預定義參考圖或一預定義參考圖案以判定所有經裝載組件是否處於船形器皿9之表面33上其等之各自預定義位置中。若處理器22判定所有組件處於其等各自預定義位置中，則其起始載體16(例如，x-y工作台)以將船形器皿輸送至測試站。然而， 若處理器22自第二影像判定組件之一或多者並不處於其等各自預定義位置中，則處理器22起始第一相機21以擷取船形器皿9之表面33上之組件之各者之一第一影像；明確言之，處理器22起始x-y工作台以移動船形器皿9使得將船形器皿9之表面33上之組件之各者連續帶至第一相機21之視野中。對於各組件，處理器22比較如第一影像中所展示之該組件相對於參考系(其出現於第一相機21之視野中)之位置以識別哪些組件自其等預定義定向移位(依如上所述之相同方式)。一旦處理器22已識別自其等預定義定向移位之組件，處理器22便起始x-y工作台以移動使得呈現該等經識別移位組件以用於被藉由轉座之旋轉連續移動至裝載-卸載區域7中之連續組件處理頭拾取。該等經拾取組件重新進入其中藉由對準構件45使其等再次重新對準之處理線中。因此，在本發明之此變動中，首先使用第二相機121擷取第二影像，且重要的是僅在處理器22自第二影像判定一或多個組件並不處於船形器皿9之表面33之其預定義位置處之情況下僅起始第一相機21以擷取一第一影像。

一旦船形器皿9到達測試站5，處理器22便起始第三相機26以擷取展示定位於船形器皿9之表面33上之所有組件50之一第三影像。該第三影像較佳將為展示船形器皿9之表面33之一俯視圖、展示定位於船形器皿9之表面33上之所有組件50之一影像。(該第三影像類似於圖5中所展示之第二影像500)。

可在擷取第三影像之前將船形器皿對準至測試站5處之一預定義位置中。一導引構件可用於促進將船形器皿移動至測試站5處之一預定義位置中。例如，可藉由配置船形器皿9使得測試站5處之突部(例如，彈簧式接腳)接納於船形器皿9上之凹部(例如，基準點)中來將船形器皿9對準至測試站5處之一預定義位置中，或反之亦然。該導引構件可採取其他形式，諸如標記等。

接著，處理器22使用第三影像以判定在將船形器皿9自裝載-卸載區域7輸送至測試站5期間一組件50(或臨限數目個或更多個組件)是否已移位。在此實施例中，處理器22使用第三影像以藉由比較該第三影像與在藉由載體16將船形器皿9自裝載-卸載區域7移動之前藉由第二相機121擷取之第二影像來判定在輸送船形器皿9期間一組件是否已移位。接著，處理器22基於第三影像與第二影像之該比較判定在將船形器皿9輸送至測試站5期間一組件是否已移位；例如，若兩個影像中之組件之位置不同，則處理器22判定在將船形器皿9輸送至測試站5期間一組件已移位。處理器22可重疊第二影像與第三影像且若各自影像中所展示之一或多個對應組件彼此偏移達大於一預定義臨限量之一量，則處理器22將判定在將船形器皿9輸送至測試站5期間一組件已移位。較佳地，在與擷取第二影像所處之光條件相同之光條件下擷取第三影像；且第二影像與第三影像具有相同像素密度。在本發明之一變動中，為判定在將船形器皿9輸送至測試站5期間一組件已移位，處理器22可比較第三影像中之各像素與第二影像中之對應位置中之各像素(例如，比較第三影像中之各像素之色彩或灰度值與第二影像中之具有相同位置之一對應像素之色彩或灰度值)；但若第三影像中之像素之數目(其不匹配第二影像中之對應位置處之像素)大於像素之一預定義臨限數目，則處理器22將判定在將船形器皿9輸送至測試站5期間不可接受數目個組件50已移位。例如，該預定義臨限量可為二十個像素，因此若第三影像中之二十個以上像素未能匹配定位於第二影像中之對應位置中之第二影像之像素(例如，若第三影像中之二十個以上像素具有不同於定位於第二影像中之對應位置中之第二影像之像素之灰度值或色彩)，則處理器22將判定在將船形器皿9輸送至測試站5期間不可接受數目個組件50已移位(例如，處理器22將判定在將船形器皿9輸送至測試站5期間一組件已移位及/或處理器22將判定在將船形 器皿9輸送至測試站5期間已移位之組件之數目高於一臨限值)；否則處理器22將判定在輸送期間組件50未移位(例如，處理器22將判定在將船形器皿9輸送至測試站5期間組件未移位及/或處理器22將判定在將船形器皿9輸送至測試站5期間已移位之組件之數目低於該臨限值)。

在實施例之一變動中，處理器22可經組態以使用第三影像以藉由比較該第三影像與指示複數個組件在船形器皿上應佔據之位置之一預定義參考圖、一預定義參考圖案或預定義參考影像來判定在輸送船形器皿期間一組件(或臨限數目個或更多個組件)是否已移位。有利的是，此變動消除在輸送之前擷取第二影像之需要。

在另一實施例中，處理器22判定在將船形器皿9輸送至測試站5期間已移位之組件之數目是否高於一臨限值。例如，處理器22可比較第三影像與第二影像且判定在第三及第二影像中具有不同位置之組件之數目是否高於一臨限值。

若處理器22自第二影像與第三影像之比較判定在將船形器皿9輸送至測試站5期間一或多個組件50(或臨限數目個或更多個組件)已移位(或已移位之組件之數目高於一臨限位準)，則處理器22起始載體16以將船形器皿9返回至裝載-卸載區域7而未在測試站處測試船形器皿9上之任何組件50。一旦返回至裝載-卸載站7，處理器22便起始轉座3及其組件處理頭30以使用一轉座3上之各自組件處理頭30自船形器皿9拾取全部組件。在另一實施例中，僅拾取經移位組件。對於經拾取之各組件50，處理器22起始轉座3以沿著單一第一方向60旋轉使得在轉座3旋轉時經拾取組件50重新進入(藉由處理站40A至40E定義之)處理線中。重要的是，轉座3僅沿著單一第一方向60旋轉，因此轉座3將使經拾取組件50圍繞轉座3之完全旋轉移動使得將呈現該經拾取組件50以用於在處理站40A至40E之各者處再次處理。特定言之，將經拾取 組件50之各者在處理站40E處再次對準至預定義定向中。各經拾取組件50將圍繞轉座3之一完全旋轉移動且將返回至將藉由組件處理頭30將其再次放置於船形器皿9之表面33上之裝載-卸載區域7，且再次執行包含擷取第一影像及第二影像等之上述步驟。

若處理器22自第二影像與第三影像之比較判定在將船形器皿9輸送至測試站5期間組件50未移位(或已移位之組件之數目低於一臨限位準)，則處理器22起始測試站5以執行船形器皿9上之組件50之測試。為在測試站5處測試組件，舉例而言，測試站5可經組態以移動測試站5之電接觸件使其與船形器皿9上之組件50之電接觸件電接觸；且可經由該等電接觸件將實施測試之電信號發送至組件50。該等組件可為LED且測試站可執行LED之電測試及/或光學測試。

在本發明之一變動中，處理器22可起始第三相機26以擷取展示船形器皿9之一俯視圖、展示在船形器皿9進入測試站5之前定位於船形器皿9之表面33上之全部組件50之一影像及展示船形器皿9之一俯視圖、展示在船形器皿9在已完成測試之後離開測試站5之後定位於船形器皿9之表面33上之全部組件50之另一影像兩者。兩個影像較佳在相同光條件下擷取且具有相同像素密度。處理器22可比較兩個影像以判定在測試期間一組件是否已移位(例如，藉由比較一影像中之像素與另一影像中之一對應位置中之像素)；若全部對應像素相等(即，相等色彩或灰度值)，則可判定在測試期間組件未移位；若一或多個對應像素並不相等(即，並不具有相等色彩或灰度值)，則可判定在測試期間一組件已移位。將理解，任何合適影像分析可用於比較兩個影像。

可在執行船形器皿上之組件50之測試之前將船形器皿9對準至測試站5處之一預定義位置中。一導引構件可用於促進將船形器皿移動至測試站5處之一預定義位置中。例如，可藉由配置船形器皿9使得測試站5處之突部(例如，彈簧接腳)接納於船形器皿9上之凹部(例如，基 準點)中而將船形器皿9對準至測試站5處之一預定義位置中，或反之亦然。該導引構件可採取其他形式，諸如標記等。藉由第三相機擷取之影像可用於促進將船形器皿移動至測試站5處之預定義位置中。

在已在測試站5處執行組件50之測試之後，處理器22起始載體16以將其上支撐有經測試組件之船形器皿9輸送回至其中可藉由轉座3上之組件處理頭30卸載該等經測試組件50之裝載-卸載站7。

在自船形器皿9卸載經測試組件50之任一者之前，處理器22起始第二相機121以擷取展示定位於船形器皿9之表面33上之所有經測試組件50之船形器皿9之一第四影像。該第四影像較佳將為展示船形器皿之一俯視圖、展示定位於船形器皿9之表面33上之所有經測試組件50之一影像。

處理器22使用第四影像以判定在將船形器皿自測試站5輸送至裝載-卸載區域7期間一經測試組件50(或臨限數目個或更多個經測試組件)是否已移位。在此實施例中，處理器22使用第四影像以藉由比較該第四影像與在藉由載體16將船形器皿9自裝載-卸載區域7移動之前藉由第二相機121擷取之第二影像來判定在將船形器皿9自測試站5輸送至裝載-卸載區域7期間一經測試組件是否已移位。例如，若第四影像與第二影像中所展示之組件之位置不同，則處理器22判定在將船形器皿9自測試站5輸送至裝載-卸載區域7期間一組件已移位。處理器22可重疊第二及第四影像且若各自影像中所展示之一或多個對應組件彼此偏移達大於一預定義臨限量之一量，則處理器22將判定在將船形器皿9自測試站5輸送至裝載-卸載區域7期間一經測試組件已移位。較佳地，在與擷取第二影像所處之光條件相同之光條件下擷取第四影像；且第二影像與第四影像具有相同像素密度。在本發明之一變動中，為判定在將船形器皿9自測試站5輸送至裝載-卸載區域7期間一組件已移位，處理器22可比較第四影像中之各像素與第二影像中之對應位置中 之各像素(例如，比較第四影像中之各像素之色彩或灰度值與第二影像中之具有相同位置之一對應像素之色彩或灰度值)；但若第四影像中之像素之數目(其不匹配第二影像中之對應位置處之像素)大於像素之一預定義臨限數目，則處理器22將判定在將船形器皿9自測試站5輸送至裝載-卸載區域7期間不可接受數目個組件50已移位。例如，該預定義臨限量可為二十個像素，因此若第四影像中之二十個以上像素未能匹配定位於第二影像中之對應位置中之第二影像之像素(例如，若第四影像中之二十個以上像素之灰度值或色彩未能匹配第二影像之對應像素之灰度值或色彩)，則處理器22將判定在將船形器皿9自測試站5輸送至裝載-卸載區域7期間不可接受數目個組件50已移位(例如，處理器22將判定在將船形器皿9自測試站5輸送至裝載-卸載區域7期間一組件已移位；及/或處理器22將判定在將船形器皿9自測試站5輸送至裝載-卸載區域7期間已移位之組件之數目高於一臨限值)；否則處理器22將判定在將船形器皿9自測試站5輸送至裝載-卸載區域7期間組件50未移位(例如，否則處理器22將判定在將船形器皿9自測試站5輸送至裝載-卸載區域7期間組件未移位及/或處理器22將判定在將船形器皿9自測試站5輸送至裝載-卸載區域7期間已移位之組件之數目低於該臨限值)。

在實施例之一變動中，處理器22可經組態以使用第四影像以藉由比較該第四影像與指示複數個組件在船形器皿上應佔據之位置之一預定義參考圖、一預定義參考圖案或預定義參考影像來判定在將船形器皿自測試站5輸送至裝載-卸載區域7期間一組件(或臨限數目個或更多個組件)是否已移位。有利的是，此變動消除在輸送之前擷取第二影像之需要。

若處理器22使用第四影像判定在將船形器皿9自測試站5輸送至裝載-卸載區域7期間一經測試組件(或臨限數目個經測試組件)已移 位，則接著可藉由處理器22起始許多不同動作。

最佳動作係識別已移位之(若干)經測試組件之位置。接著，處理器22起始x-y工作台之移動使得一經識別移位組件在定位於裝載-卸載區域7中之轉座上之一空組件承載頭30下方居中。明確言之，處理器22隨後使平台18沿著軌道對19a、19b及20a、20b移動使得經移位測試組件50之船形器皿9上之經判定位置連續對準於藉由轉座3之旋轉連續移動至裝載-卸載區域7中之組件處理頭30下方，使得可自船形器皿9卸載經移位測試組件。

接著，處理器22起始該空組件處理頭30以沿著其各自軸34延伸以自船形器皿9之表面33拾取經移位測試組件50。在組件處理頭30拾取一經測試組件50之後，接著處理器22將起始轉座3以沿著單一第一方向60旋轉使得經拾取測試組件50重新進入(藉由處理站40A至40E定義之)處理線中且使得下一空組件處理頭30移動至其可自船形器皿9拾取另一經移位測試組件50之裝載-卸載區域7中。重複此等步驟使得自船形器皿9之表面33拾取全部經移位測試組件50且使該等經移位測試組件50重新進入處理線中。重要的是，轉座3之旋轉方向不變，而是轉座3僅沿著單一第一方向60旋轉；因此，轉座3將使經拾取測試組件50圍繞轉座3之完全旋轉移動使得將呈現該等經拾取測試組件之各者以用於在處理站40A至40E之各者處處理。因此，將藉由處理站40E處之對準構件45使經拾取測試組件之各者再次對準至組件處理頭30上之預定義定向中。在一經拾取測試組件50已圍繞轉座3之完全旋轉移動之後，該經測試組件50將再次返回至裝載-卸載區域7；處理器22將起始x-y工作台之移動使得曾藉由經拾取之經移位測試組件之一者佔據之空位置在已返回至裝載-卸載區域7之經測試組件50下方居中；接著，處理器22起始組件處理頭30以延伸使得其可將經測試組件50裝載至船形器皿9之表面33上。針對所有經拾取之經移位測試組件執行比 等步驟。將理解，處理器22將使用藉由第一相機21擷取之新第一影像且隨後使用藉由第二相機121擷取之一新第二影像檢查各經測試組件50被放置於船形器皿上之一預定義定向中，以便判定該等經測試組件現全部佔據船形器皿之表面上其等之各自預定義位置。

處理器22可藉由以下步驟自第四影像判定經移位測試組件之位置：比較該第四影像與第二影像(及/或第三影像)；及識別第四影像中所展示之哪些組件佔據不同於其等在第二及/或第三影像中經展示所佔據之位置之位置。

在一實施例中，為判定已移位之(若干)經測試組件之位置，處理器將起始x-y工作台以將該等組件之各者連續移動至第一相機之視野及該等組件之各者之經擷取之各自第一影像區域中。接著，藉由處理器22判定如一第一影像中所展示之組件之各者相對於出現於第一相機21之視野中之參考系之定位。若一組件在該第一影像中展示為相對於參考系居中(及視需要，若組件50之側與定義參考系之標記平行)，則該組件將被視為未移位。然而，若該組件在第一影像中展示為相對於參考系偏移，即，未居中(及視需要，若組件50之側並不與定義參考系之標記平行)，則該組件將被視為移位。

在一進一步實施例中，量測(若干)經移位測試組件之各者已移位之距離且比較該經量測距離與一臨限位移距離。若經測試組件之該經量測位移大於該臨限位移距離，則僅拾取該經移位測試組件。

若使用第四影像判定在將船形器皿9自測試站5輸送至裝載-卸載區域7期間一經測試組件(或臨限數目個經測試組件)已移位，則處理器22可起始之另一可行動作係處理器22可起始轉座3及組件處理頭30以自船形器皿9連續拾取全部經測試組件50(包含未移位之該等經測試組件)。明確言之，處理器22可起始定位於裝載-卸載區域7中之一空組件處理頭30以沿著其各自軸34延伸以自船形器皿9之表面33拾取 一經測試組件50。在該組件處理頭30已拾取一經測試組件50之後，處理器22接著將起始轉座3以沿著單一第一方向60旋轉使得該經拾取測試組件50重新進入(藉由處理站40A至40E定義之)處理線中且使得下一空組件處理頭30移動至其可自船形器皿9拾取一經測試組件50之裝載-卸載區域7。重複此等步驟使得自船形器皿9之表面33拾取全部經測試組件50(包含未移位之該等組件)且使該等經測試組件50重新進入處理線中。重要的是，轉座3之旋轉方向不變，而是轉座3僅沿著單一第一方向60旋轉；因此，轉座3將使經拾取測試組件50圍繞轉座3之完全旋轉移動使得將呈現該等經拾取測試組件之各者以用於在處理站40A至40E之各者處處理。因此，將在處理站40E處使經拾取測試組件之各者再次對準至組件處理頭30上之預定義定向中。在一經拾取測試組件50已圍繞轉座3之完全旋轉移動之後，該經測試組件50將再次返回至其中可藉由組件處理頭30將其再次放置於船形器皿9之表面33上之裝載-卸載區域7。將理解，處理器22將使用藉由第一相機21擷取之新第一影像且隨後使用藉由第二相機121擷取之一新第二影像檢查各經測試組件50被放置於船形器皿上之一預定義定向中，以便判定已將該等經測試組件裝載至船形器皿之表面上之各自預定義位置上。

換言之，在一實施例中僅拾取使用第一影像識別為經移位之經測試組件，且使該等經測試組件圍繞轉座輸送以進行處理並在對準站處重新對準；在此實施例之一變動中，僅當經測試組件移位之量大於一預定義位移臨限值時，拾取一經移位測試組件且使其圍繞轉座輸送以進行處理並在對準站處重新對準；及在另一實施例中，拾取全部經測試組件(包含經移位測試組件及未移位之經測試組件)且使其等圍繞轉座輸送以進行處理並在對準站處重新對準。

在一進一步實施例中，組件處理總成中之船形器皿之各者將包括一識別符(例如，一2-D矩陣碼)。該識別符將具有與其相關聯之位 置資訊；該位置資訊將概述組件之在船形器皿9之表面33上之預定義定向及位置。當將一船形器皿9移動至裝載-卸載區域7中時，處理器22起始第一相機21以擷取識別符之一影像；接著，處理器22讀取自第一相機21擷取之影像中所展示之識別符且處理器22取回與該識別符相關聯之位置資訊(例如，該識別符可指示一記憶體中之一位址；詳述船形器皿上之組件之預定義位置及定向之位置資訊可儲存於該位址處；當處理器讀取識別符時，其接著取回在對應記憶體位址處之位置資訊)；因此，處理器22將知道待裝載至船形器皿上之組件之預定義定向及位置。接著，處理器22可操作對準構件45及x-y工作台之移動使得組件裝載於如經取回之位置資訊中所指示之船形器皿9之表面33上之預定義定向及位置中。同樣地，在測試站5處測試組件之後，將船形器皿輸送回至其中處理器22再次起始第一相機21以擷取識別符之一影像之裝載-卸載區域7；接著，處理器22讀取自第一相機21擷取之影像中所展示之識別符且處理器22取回與該識別符相關聯之位置資訊；接著，處理器知道船形器皿上之經測試組件應具有之預定義定向及位置且使用該資訊以識別在輸送期間該等組件是否已移位。

在本發明之一變動中，總成將僅包括一第一相機21。當一船形器皿進入裝載-卸載區域7時，處理器22起始該第一相機21以擷取識別符之一影像；處理器22讀取該影像中所展示之識別符使得處理器22可獲得與該識別符相關聯之位置資訊；接著，處理器22知道船形器皿上之組件應具有之預定義定向及位置。在已將預定義數目個組件50裝載至船形器皿上之後，處理器22起始第一相機21以擷取船形器皿9上之該等組件之各者之各自第一影像且使用該等各自第一影像以判定該等組件之各者是否處於如與該識別符相關聯之位置資訊中所指定之其等各自預定義定向及位置中。例如，若第一相機擷取一組件在船形器皿9之表面33上應處(根據與識別符相關聯之位置資訊)之一位置之一第 一影像，且若該第一影像展示在該位置處不存在組件，則可判定組件並不處於船形器皿上其等之預定義位置及定向中。或若一組件之一第一影像展示該組件自參考系偏移，則可判定該組件並不處於其預定義定向及位置中。若處理器判定一組件並不處在船形器皿上其之預定義定向及位置中，則處理器22可起始組件處理頭以拾取該組件且使該組件重新進入其中藉由對準構件使其再次對準之處理線中。當藉由處理器22判定船形器皿上之全部組件處於船形器皿之表面上其等之各自預定義定向及位置中時，接著處理器22起始x-y工作台以將船形器皿輸送至測試站。當在測試之後船形器皿自測試站返回至裝載-卸載區域7時，處理器22可再次起始第一相機21以擷取識別符之一影像；處理器22讀取該影像中所展示之識別符使得處理器22可獲得與該識別符相關聯之位置資訊；接著，處理器22知道船形器皿上之經測試組件應具有之預定義定向及位置。接著，處理器再次起始第一相機21以擷取船形器皿上之組件之各者之一影像且使用該等第一影像以判定在輸送或測試期間該等經測試組件之任一者是否已自其等各自預定義定向及位置移位。

在所有上述實施例及變動中，應理解可將一真空施加至船形器皿9之表面33上之(若干)組件以將該等組件固持於表面33上。可在以下情況中將該真空施加至船形器皿9之表面33上之組件50：在將組件50裝載至船形器皿9之表面33上時；在自船形器皿9之表面33卸載組件50時；及/或藉由載體16輸送船形器皿9時。

圖3提供提供於處理站40E處之對準構件45之一透視圖。對準構件經提供鄰近裝載-卸載區域7使得緊接在將組件移動至裝載-卸載區域7中之前將該等組件對準至組件處理頭30上之一預定義定向中(即，在處理站40E與裝載-卸載區域7之間沿著第一旋轉方向60並不存在任何處理站)。重要的是，對準構件45將組件50所對準至之組件處理頭 30上之該預定義定向係使得在藉由組件處理頭30將組件放置於船形器皿9之表面33時，該組件應處於船形器皿9之表面33上之預定義定向中。(應理解，在此情況中存在組件之兩個預定義定向：首先組件處理頭30上之一預定義定向及其次船形器皿9之表面33上之預定義定向)。對準構件45包括一相機47、一控制器48及呈一定位臂46之形式之一移動構件46。該相機47經配置以擷取藉由定位於處理站40E處之一組件處理頭30固持之一組件50之影像。該控制器48可操作地連接至該定位臂46及該相機47使得該控制器48可接收藉由相機47擷取之影像資料且可致動定位臂46以移動組件50。

為將組件50移動至一預定義定向中，相機47擷取組件50之一(若干)影像(例如，一視訊)；控制器自該(等)影像判定組件處理頭30上之組件50之定向且判定必須如何移動該組件50以將該組件定位於組件處理頭30上之預定義定向中。定位於處理站40E處之組件處理頭30釋放其載送至定位臂46中之組件50使得僅藉由該定位臂46固持該組件50。接著，藉由控制器48操作定位臂46以基於將該組件定位於如先前藉由控制器48基於由相機47擷取之影像判定之預定義定向中所需之移動而移動組件50。在定位臂46已移動組件50之後，接著組件處理頭30自定位臂46拾取組件50；該組件50一旦經拾取便將佔據組件處理頭30上之一預定義定向。組件50所移動至之組件處理頭30上之預定義定向係使得在組件處理頭30將組件50放置於船形器皿9之表面33上時，該組件50將配置於船形器皿9之表面33上之一定向中。

熟習此項技術者在不脫離如隨附申請專利範圍中所定義之本發明之範疇的情況下將明白對本發明之所描述實施例作出之各種修改及變動。儘管已結合特定較佳實施例描述本發明，然應理解本發明不應過度限於此特定實施例。

Claims (14)

1. 一種處理組件之方法，該方法包括以下步驟：(a)使用一對準構件，將一組件對準至一預定義定向中；(b)將該組件放置於經定位於一裝載區域中之一船形器皿上之一預定義位置上；(c)在將該組件放置於該船形器皿上之後，使用一第一相機來擷取該組件之一第一影像；(d)使用該第一影像以識別該組件是否處於該船形器皿上之一預定義定向中；(e)若該組件並不處於該船形器皿上之該預定義定向中，則自該船形器皿拾取該組件且使用該對準構件再次對準該組件，其中該方法包括以下步驟，自一站移動一組件，其中步驟(a)係針對一站執行，其中步驟(b)係藉由使一可旋轉轉座沿著一第一方向旋轉來執行，該可旋轉轉座具有固持該組件之一處理頭；且其中若該組件並不處於該船形器皿上之該預定義定向中，則自該船形器皿拾取該組件之該步驟係藉由該可旋轉轉座上之一組件處理頭來執行；且其中該方法進一步包括在已拾取該組件之後，使該轉座沿著該第一方向旋轉，以將該經拾取組件帶至其中再次執行步驟(a)之該站的步驟。
2. 如請求項1之方法，其中使用該第一影像以識別該組件是否處於該船形器皿上之該預定義定向中之該步驟包括比較該組件與出現於該第一影像中之一參考系。
3. 如請求項1或2之方法，其中該方法包括至少在執行步驟(b)至(e)之前藉由使具有固持一組件之一處理頭之一可旋轉轉座沿著一第一方向旋轉而使該組件在一系列處理站之間移動的步驟，且其中該方法進一步包括在已拾取一組件之後將該經拾取組件第二次傳遞通過該系列處理站的步驟。
4. 如請求項1或2之方法，其中該方法進一步包括對經拾取及再次對準之該組件重複步驟(b)至(e)。
5. 如請求項1或2之方法，其中使用一對準構件將一組件對準至一預定義定向中之該步驟包括，使用一相機以擷取固持於該組件處理頭上之該組件之一影像，且使用該影像以識別經固持於該組件處理頭上之該組件之該定向；基於該影像中所展示之該組件之該定向來判定應如何調整該組件之該定向，以將該組件移動至該預定義定向中；將該組件自該組件處理頭傳遞至一對準構件之一對準臂；使用該對準臂，藉由經判定量來調整該組件之該定向，以將該組件移動至該預定義定向中，使用該組件處理頭，自該對準臂拾取該組件。
6. 如請求項1或2之方法，其中該方法包括以下步驟，重複步驟(a)至(e)直至預定義複數個組件位於該船形器皿上；在將該預定義複數個組件放置於該船形器皿上之後且在將該船形器皿自該裝載區域移動之前，擷取該船形器皿及該複數個組件之一第二影像。
7. 如請求項6之方法，其中該方法包括以下步驟，使用該第二影像來判定該複數個組件之各者是否定位於該船形器皿上之預定義位置處。
8. 如請求項7之方法，其中若使用該第二影像判定一或多個組件並未被定位於該船形器皿上其/其等之預定義位置中，則使用該轉座上之各自組件處理頭，自該船形器皿連續拾取全部組件，以便移除被放置於該船形器皿上之全部組件，且使該轉座沿著一第一方向旋轉，使得將該等經拾取組件連續帶至其中再次執行步驟(a)之一站；或識別並未被定位於該船形器皿上其/其等之預定義位置中之該一或多個組件之該等位置，且使用該轉座上之各自組件處理頭僅自該船形器皿連續拾取該一或多個組件，以便移除被放置於該船形器皿上之該一或多個組件，且使該轉座沿著一第一方向旋轉，使得將該等經拾取組件連續帶至其中再次執行步驟(a)之一站。
9. 如請求項6之方法，其中該方法進一步包括以下步驟，將該船形器皿輸送至其中將測試該船形器皿上之該等組件之一測試站；擷取該船形器皿及已被放置於該船形器皿上之該等組件之一第三影像；使用該第三影像來判定在將該船形器皿輸送至該測試站期間一或多個組件是否已經移位。
10. 如請求項9之方法，其中使用該第三影像來判定在輸送該船形器皿期間一組件是否已經移位之該步驟包括，比較該第三影像與該第二影像；基於該第三影像與該第二影像之該比較來識別在將該船形器皿輸送至該測試站期間一或多個組件是否已經移位。
11. 如請求項9之方法，其中該方法進一步包括以下步驟，若識別在將該船形器皿輸送至該測試站期間無組件經移位，則執行該船形器皿上之該等組件之測試；若識別在將該船形器皿輸送至該測試站期間一或多個組件已經移位，則在未測試該船形器皿上之該等組件之任一者的情況下，將該船形器皿返回至一裝載區域，且，使用一轉座上之各自組件處理頭，自該船形器皿連續拾取全部組件，以便自該船形器皿移除全部組件，且使該轉座沿著一第一方向旋轉，使得將該等經拾取組件之各者連續帶至其中再次執行步驟(a)之一站，或識別經移位之該一或多個組件之該等位置，且使用該轉座上之各自組件處理頭僅自該船形器皿連續拾取該一或多個組件，以便移除該一或多個經移位組件，並使該轉座沿著一第一方向旋轉，使得將該等經拾取組件連續帶至其中再次執行步驟(a)之一站。
12. 如請求項5之方法，其中該方法進一步包括以下步驟，將該船形器皿輸送至其中測試該船形器皿上之該等組件之一測試站；在該測試站處測試該船形器皿上之該等組件之後：將該船形器皿自一測試站輸送至其中可卸載該船形器皿上之組件之一卸載站；擷取該卸載站處之該船形器皿及該複數個經測試組件之一第四影像；使用該第四影像來判定在將該船形器皿自該測試站輸送至該卸載站期間一組件是否已經移位。
13. 如請求項12之方法，其中使用該第四影像來判定在將該船形器皿輸送至該卸載站期間一組件是否已經移位之該步驟包括，比較該第四影像與該第二影像；及基於該第二影像與該第四影像之該比較來識別在將該船形器皿自該測試站輸送至該卸載站期間一組件是否已經移位。
14. 一種適於執行如請求項1之方法之組件處理總成，該總成包括：(a)一對準構件，其可操作以將一組件對準至一預定義定向中；(b)一轉座，其包括一或多個組件處理頭，該一或多個組件處理頭之各者可將一組件放置在經定位於一裝載區域中之一船形器皿上；(c)一第一相機，其經配置用於在將一組件放置於該船形器皿上之後擷取該組件之一第一影像；(d)一處理器，其經組態使得其可使用該第一影像來識別該組件是否處於該船形器皿上之一預定義定向中，且若該組件並未被放置於該船形器皿上之該預定義定向中，則可起始一組件處理頭來拾取該組件，且起始該轉座之隨後沿著該第一方向旋轉，使得將該經拾取組件輸送至可使其再次對準之該對準構件。