TWI598196B - Multi-joint robot and its module - Google Patents

Description

多關節機器人及其模組

本發明係關於多關節機器人及形成有此多關節機器人具備之連接部之至少一個之模組。

以往，已知由複數個臂單元連結而成的多關節機器人。例如，專利文獻1已揭示多關節機器人，該多關節機器人具備複數個由與基台相同粗細的圓柱狀基軸部、透過滾珠軸承旋動自如地連結於形成在基軸部的D字形臂配置槽的第1臂構件、與旋動自如地連結於第1臂構件的第2臂構件所組成的複數個臂單元，可將複數個臂單元中一個臂單元的基軸部與其他臂單元的基軸部裝卸自如地結合。據此多關節機器人，基本上為具備複數個臂單元的多腕類型，同時視需要還可改為僅一個臂單元的單腕類型機器人，此效果廣受好評。

專利文獻1：日本特開平2-198782號公報

前述專利文獻1之多關節機器人，雖可增減臂單元，但無法自由地應需求改變臂單元本身。

本申請之發明人們，為了使多關節機器人更容易客製化，想到將多關節機器人模組化。於是，可藉由一套模組及連接構件、或應需求組合兩套以上的模組構成多關節機器人。

本發明一形態的多關節機器人之模組，具備：支撐構件；連接構件，可繞第1軸線旋動地支撐於前記支撐構件；以及第1驅動裝置，設置在前記連接構件，使該連接構件相對於前記支撐構件繞前記第1軸線旋動。

另外，本發明一形態的多關節機器人，具備：基台；兩個以上之模組，支撐於基台；上述兩個以上之模組之各個具有支撐構件、可繞第1軸線旋動地支撐於上述支撐構件之連接構件、及設置在上述連接構件且使該連接構件相對於上述支撐構件繞前記第1軸線旋動之第1驅動裝置。

根據本發明，可因應需求由一個模組及連接構件，或由兩個以上的模組來組合之，藉此構成多關節機器人。

2‧‧‧模組

3‧‧‧機器臂

5‧‧‧機器手

6‧‧‧控制器

10A,10B‧‧‧多關節機器人

20‧‧‧基台

21‧‧‧第1連接部

22‧‧‧第2連接部

23‧‧‧第3連接部

30‧‧‧連接構件

31‧‧‧第1軸(支撐構件)

32‧‧‧軸承

33‧‧‧第1驅動裝置

41‧‧‧第2軸(軸構件)

42‧‧‧軸承

43‧‧‧第2驅動裝置

51‧‧‧連接構件

52‧‧‧配線台

L1‧‧‧第1軸線

L2‧‧‧第2軸線

圖1係顯示標準樣式的模組的概略構成的俯視圖。

圖2係顯示圖1的Ⅱ-Ⅱ剖面的概略圖。

圖3係顯示在標準樣式追加了軸構件的選擇樣式的模組的概略構成的俯視圖。

圖4係顯示圖3的Ⅳ-Ⅳ剖面的概略圖。

圖5係顯示圖3中選擇樣式的模組的變形例的側面剖面圖。

圖6係顯示本發明第1實施形態的多關節機器人的概略構成的側視圖。

圖7係顯示第1實施形態的多關節機器人中模組編成的一例的側面剖面圖。

圖8係顯示第1實施形態的多關節機器人中模組編成的變形例的側面 剖面圖。

圖9係顯示本發明第2實施形態的多關節機器人的概略構成的側視圖。

圖10係顯示第2實施形態的多關節機器人中模組編成的一例的側面剖面圖。

圖11係顯示第2實施形態的多關節機器人的概略構成的俯視圖。

圖12顯示本發明第2實施形態的多關節機器人的變形例的側視圖。

接下來，參照圖式來說明本發明的實施形態。本發明實施形態的多關節機器人，是具備了最少兩個可旋動地連結的連接部的水平多關節機器人，而此最少兩個連接部中至少一個是由本發明的一實施形態的模組所構成。模組除了標準樣式以外，也有在標準樣式上多追加一個軸的模組可選擇等，可因顧客需求在標準式樣上追加至少一個選擇零件、裝置。

(標準樣式模組)

圖1係顯示標準樣式的模組2的概略構成的俯視圖，圖2係圖1的Ⅱ-Ⅱ剖面的概略圖。且、圖2中伺服馬達81以兩點鏈線表示。如圖1及圖2所示，本發明的一實施形態的標準樣式的模組2，主要以下列幾項所構成：連接構件30；第1軸線L1通過軸心的第1軸31(支撐構件)；可使連接構件30相對於第1軸31旋動而連接的軸承32；第1驅動裝置33，可使連接構件30繞第1軸線L1與第1軸31相對地旋動。較佳為，連接構件30可繞第1軸線L1做360°的旋轉。

連接構件30係水平方向較長的中空狀箱體，是構成多關節機器人的要素即連接部的外形。連接構件30係由包含主體30a與藉由固定 具等與主體30a結合的蓋體30b的複數個構件所組合而成。連接構件30係，可拆卸蓋體30將內部露出，可對此露出的連接構件30進行第1驅動裝置33等內容物的組裝或配線等作業。

連接構件30上，在基端及前端兩者，在上下兩面都設置了開口部30c。在開口部30c的周緣，規定用以支撐其他模組2的第1軸31或支撐後述第2軸41能旋動的支撐部30d、30e。支撐部30d、30e上，設有用以將其他的模組2的第1軸31等與該支撐部30d、30e使用固定具加以固定的複數個固定孔(圖示省略)。為使支撐部30d、30e擁有更佳強度，較佳為，支撐部30d、30e形成為比連接構件30的其他部分厚實、或在支撐部30d、30e上設置補強板。

第1軸31的上部312係，被插在設置在連接構件30基端下面的開口部30c上。第1軸31係，做為支撐連接構件30的支撐構件而作用。第1軸31，構成方式有一體成型也有可拆卸式的。本實施形態的第1軸31係，由露出在連接構件30外側的下部311、與內插在連接構件30的上部312，沿著第1軸線L1的延伸方向直列地結合。第1軸31的下部311係，亦兼具做為在連結的模組2間的隔片之機能。第1軸31的上部312上，有齒輪313外嵌固定住。

第1軸31的整體是中空軸狀，中空部插入有軸襯315。軸襯315內周側作為配線及配管的空間利用。本實施形態的軸襯315內徑雖然是固定的，但軸襯315亦可為上部的內徑隨著向上而逐漸擴大之所謂上部具有擴大成喇叭般的內徑的中空軸狀體。如此一來可減輕配線、配管與軸襯315的摩擦，進而防止配線、配管的磨損。

第1驅動裝置33設置在連接構件30內部。第1驅動裝置33係，主要具備了：做為驅動源的伺服馬達81；動力傳達機構83，藉由與第1軸31的齒輪313咬合的輸出齒輪82將伺服馬達81的馬達輸出傳達至第1軸31的齒輪313上。輸出齒輪82係，固定在可旋動地支撐在連接構件30的輸出軸84上、或是與輸出軸84一體成型形成的。動力傳達機構83係，由複數個齒輪所構成，亦兼具將馬達輸出的旋轉速度減低並輸出至輸出齒輪82的減速機的機能。且，第1驅動裝置33之動作由未圖示的控制器所控制，連接第1驅動裝置33與控制器的纜線類，通過連接構件30與第1軸31內。

(選擇樣式的模組)

前述構成的標準樣式的模組2，可在前端追加第2軸41(軸構件)來構成選擇樣式。以下，要特別區分選擇樣式的模組與標準樣式的模組2時，選擇樣式的模組的參考符號會使用「2A」。圖3係顯示選擇樣式的模組2A概略構成的俯視圖，圖4是圖3的Ⅳ-Ⅳ剖面的概略圖。且，圖4中伺服馬達81以兩點鏈線表示。

如圖3及4所示，選擇樣式的模組2A係，在前述的標準樣式的模組2上，追加了第2軸41。具體而言，選擇樣式的模組2A係，除了前述的標準樣式的模組2的構成外，具備：插入連接構件30上的第2軸41；將連接構件30可旋動地連結於第2軸41上的軸承42；第2驅動裝置43，使第2軸41相對於連接構件30以通過該第2軸41軸心的第2軸線L2為中心旋動。且，第1軸線L1與第2軸線L2平行，本實施形態的第1軸線L1和第2軸線L2垂直的延伸。

第2軸41係，插入設置在連接構件30的前端上面的開口部30c上，透過軸承42可旋動地支撐於此開口部30c的周緣部規定的支撐部30e。較佳者，第2軸41係，可相對於連接構件30繞第2軸線L2做360°的旋轉。

第2軸41，構成方式有一體成型也有可拆卸式的。本實施形態中，由露出在連接構件30外側的部分411、與內插在連接構件30的部分412，沿著第2軸線41的軸心的延伸方向串列地結合。第2軸41中內插在連接構件30上的部分412，由齒輪413外嵌固定住。第2軸41整體為中空軸狀，中空部插入軸襯415。軸襯415的內周側作為配線及配管的空間。

第2軸41中露出在連接構件30外側的部分411，例如，也可以連結其他連接構件。在本實施形態，第2軸41中露出在連接構件30外側的部分411，固定有平板狀的連接構件51的基端。此連接構件51係，與第2軸41為一體連動，並藉第2驅動裝置43來驅動並繞第2軸線L2來旋轉。

第2驅動裝置43係，設置在連接部材30的內部。且，本實施形態的模組2A，為使之更容易客製化，規定事先在連接構件30的內部中配置第2驅動裝置的空間。第2驅動裝置43與第1驅動裝置33幾乎是相同的構成，有關第1驅動裝置33與第2驅動裝置43共通的機能構件，付予同一參考符號。第2驅動裝置43主要具備了：做為驅動源的伺服馬達81；動力傳達機構83，藉由與第2軸41的齒輪413咬合的輸出齒輪82將伺服馬達81的馬達輸出傳達至第2軸41的齒輪413上。

前述構成的模組2A係，雖是第2軸41從連接構件30的上 面向上方突出，但也可變形為第2軸41從連接構件30的下面向下方突出的模組2A。以下，特別區分選擇樣式的模組2A的變形例為標準樣式的模組2與選擇樣式的模組2A時，選擇樣式的模組的變形例的參考符號會使用「2A’」。圖5係，圖3所顯示的選擇樣式的模組2A的變形例(模組2A’)的側面剖面圖。

圖5顯示的選擇樣式模組2A’係，第2軸41插入設在連接構件30的前端側的下面的開口部30c，第2軸41透過軸承42可旋動地支撐於開口部30c周圍規定的支撐部30e上。在位於連接構件30內部的第2軸的上部有齒輪413來外嵌固定住，此齒輪413與第2驅動裝置43的輸出齒輪82相咬合。又，從連接構件30的下面向下方突出的第2軸41的下部，固定有另一連接構件51。據此，如此構成的模組2A’，另一連接構件51與模組2A’的下方連結在一起。

如以上說明所述，本實施形態的模組2，具備了：第1軸31(支撐構件)；連接構件30，可繞第1軸線L1旋動地支撐於第1軸31；第1驅動裝置33，設置在連接構件30上，使該連接構件30相對於第1軸31繞第1軸線L1旋動。

再者，本實施形態的模組2，可以和實質上與模組2構造相同的其他模組結合，模組2的連接構件30上規定支撐部30d與支撐部30e，支撐部30d，用以支撐其他模組的第1軸31以使第1軸線L1彼此實質上一致；支撐部30e，用以支撐其他模組的第1軸31以使第1軸線L1彼此實質上不一致。本實施形態的模組2，為了更容易客製化，雖然在連接構件30規定了支撐部30d及支撐部30e兩方，但亦可最少規定一方。且，前述之「實 質上具有相同構成的其他模組」，並不限定於基本樣式的模組2，包含作為基本構成包含第1軸31、連接構件30及第1驅動裝置33的模組。例如，前述的其他模組係，在基本樣式的模組2上，至少追加了一個選項零件或裝置、基本樣式的模組2的連接構件30或第1軸31至少有一部分的形狀做了變更等，都廣泛的被包含在內。

如此一來，本實施形態的模組2係，具備了做為多關節機器人構成單位的第1軸31、連接構件30及第1驅動裝置33，這些都可以當作一個組裝體來使用。而，多關節機器人的構成，可藉由一個模組2及其他的連接構件51，又或是兩個以上的模組2來因應要求做組合。因多關節機器人是由模組2來做編成，因可隨意增減模組2的數量，也可以更換成不同樣態的模組2，便可容易地因應客戶的要求提供客製化的多關節機器人。

又，本實施形態的模組2中，第1驅動裝置33具有設置在第1軸31的第1齒輪313、伺服馬達81、包含與第1齒輪313咬合的第2齒輪82且將伺服馬達81的輸出藉由第2齒輪82傳達到第1齒輪313的動力傳達機構83。

在前述構成的第1驅動裝置33，第2齒輪82藉由伺服馬達81傳達來的動力旋轉後，第2齒輪82會在第1齒輪313周圍旋轉。因此，支撐第2齒輪82的連接構件30，會以第1軸線L1為中心相對於第1軸31旋動。如此一來，因連接構件30為可繞第1軸31旋動之構成，因此不會受到連結模組2的其他模組2的干涉即可繞第1軸線L1旋轉。又，模組2可做為連接構件30、第1軸31及第1驅動裝置33的組裝體來使用。

又，本實施形態的選擇樣式的模組2A,2A’，係進一步具 備：第2軸41(軸構件)，可繞與第1軸線L1平行的第2軸線L2旋動地支撐於連接構件30；第2驅動裝置43，設置在連接構件30且使第2軸41相對於連接構件30繞第2軸線L2旋動。

如此一來，本實施形態的模組2，係可由一體地具備兩個軸(即，第1軸31及第2軸41)及其驅動裝置(即，第1驅動裝置33及第2驅動裝置43)的模組來構成。藉此，可由模組2的組合來構成的多關節機器人會有更多變化。又，因為此模組2係兩個軸及其驅動裝置由1個連接構件30來支撐，故在連接此連接構件30下游側的其他連接部可省略用以繞第2軸41旋動的驅動裝置。藉此，作為連結在下游側的其他連接部便可採用，例如：不搭載驅動裝置之較薄且細的連接構件或剛性低的連接構件。

〔多關節機器人的構成例〕

以下，係說明使用前述模組2來構成多關節機器人的構成例

〔多關節機器人的第1實施形態〕

圖6係表示本發明第1實施形態的多關節機器人10A的概略構成的側視圖。如圖6所示，本發明第1實施形態的多關節機器人10A，係具備了：基台20；被基台20支撐的機器臂3；安裝在機器臂3手腕的機器手5；控制機器臂3及機器手5動作的控制器6。機器臂3具備了：第1連接部21，可在水平方向旋動地連結在基台20；第2連接部22，可在水平方向旋動地連結在第1連接部21前端部；第3連接部23，可在水平方向旋動地連結在第2連接部22前端部。

圖7係表示本發明第1實施形態的多關節機器人10A的模組編成的一例的側面剖面圖。圖7所示多關節機器人10A的機器臂3，係由做為第1連接部21的基本樣式模組2、做為第2連接部22的選擇樣式模組2A、以及做為第3連接部23的平板狀連接構件51以直列方式連結來編成。

第1連接部21的模組2的第1軸31的下端固定在基台20。第2連接部22的模組2A的第1軸31的下端，係固定在第1連接部21的模組2的連接構件30的前端側上面。第3連接部23的連接構件51的基端，係固定在第2連接部22的模組2A的第2軸41。

在第1連接部21的模組2與第2連接部22的模組2A雙方，連接構件30的基端側上面的開口有帽狀的蓋61塞住。因蓋61向上方擴張的連接構件30的內部空間為配線、配管所利用。又，在第1連接部21的模組2與第2連接部22的模組2A雙方，連接構件30的前端側下面的開口有圓形的閉塞板62塞住。

第1連接部21的模組2的內部與基台20的內部，係由基台20上面設置的開口，與豎設在此開口上的模組2的第1軸31的軸襯315來連通。又，第1連接部21的模組2的內部與第2連接部22的模組2A的內部，係由模組2的連接構件30的前端的開口部30c，與豎設在此開口部30c上的模組2A的第1軸的軸襯315來連通。如此，基台20、第1連接部21、第2連接部22的內部空間彼此連通，此內部空間為配線、配管所利用。在連接構件51設有捆束從基台20通過第1連接部21及第2連接部22的內部且從第2連接部22的前端拉出到外部的配線或配管的配線台52。

前述構成的機器臂3，做為第1連接部21係使用基本樣式 的模組2，但亦可使用選擇樣式的模組2A來代替此基本樣式的模組2。在此，說明做為第1連接部21使用選擇樣式的模組2A時之第1實施形態的多關節機器人10A的模組編成的變形例。

圖8係表示第1實施形態的多關節機器人的模組編成的變形例的側面剖面圖。圖8所示多關節機器人10A的機器臂3，係由做為第1連接部21的選擇樣式模組2A、做為第2連接部22的選擇樣式模組2A、以及做為第3連接部23的其他連接構件51以直列方式連結來編成。

第1連接部21的模組2A的第1軸31的下端固定在基台20。第1連接部21的模組2A的第2軸41的上端，係連結在第2連接部22的模組2A的第1軸31的下端。第2連接部22的模組2A的第2軸41的上端，係固定在第3連接部23的連接構件51的基端。

如前述變形例，在選擇樣式的模組2A以直列方式連結的機器臂3，雖然連結第1連接部21與基台20的關節可用一個驅動裝置33的輸出來驅動，但連結第1連接部21與第2連接部的關節要用兩個驅動裝置33、34的合成輸出來驅動。愈往機器臂3末端會有對關節要求更快速動作之情形，前述變形例的構成在此情形是有利的。

如以上的說明，本實施形態的多關節機器人10A，係具備了基台20及支撐在基台20上的兩個以上的模組2。而且，兩個以上的模組2各自具有：第1軸31(支撐構件)；連接構件30，可繞第1軸線L1旋動地支撐於第1軸31；第1驅動裝置33，設置在連接構件30且使該連接構件30相對於第1軸31繞第1軸線L1旋動。

然後，兩個以上的模組2，係以第1軸線L1彼此實質不一 致的方式並列的配置在第1軸線L1的延伸方向上。如此，即使用兩個以上模組2構成多關節機器人的機器臂3。

本實施形態中，兩個以上的模組2包含：固定在基台20上且有第1軸31的第1模組(即，第1連接部21的模組2)、固定在自己以外的模組的連接構件(即，第1連接部21的連接構件30)上且有第1軸31的第2模組(即，第2連接部22的模組2)。尚，此第2模組的前端側，亦可設置其他第2模組，該其他第2模組固定在該第2模組的連接構件30且具有第1軸31。亦即，機器臂3亦可具備直列地反覆的複數個模組2。

〔多關節機器人的第2實施形態〕

接著，說明本發明的第2實施形態的多關節機器人10B。圖9係表示本發明第2實施形態的多關節機器人10B的概略構成的側視圖，圖10係表示第2實施形態的多關節機器10B中模組編成的一例的側面剖面圖，圖11係表示第2實施形態的多關節機器人10B的概略構成的俯視圖。且，本實施形態的說明，會有對與前述第1實施形態同一或類似的構件在圖式附有同一符號以省略說明之情形。

圖9及圖10表示多關節機器人10B，係具備了：基台20；被基台20支撐的兩隻機器臂3A,3B；安裝在各機器臂3A,3B手腕的機器手5；控制機器臂3A,3B及機器手5動作的控制器6。

兩隻機器臂3A,3B具有共通的構成，兩隻機器臂3A,3B各自具備：第1連接部21；第2連接部22，連接在第1連接部21的前端。兩隻機器臂3A,3B的第1連接部21的基端配置在同一軸線上，一方的機器臂 3A的第1連接部21與另一方的機器臂3的第1連接部21以有高低差的方式配置。以下，兩隻機器臂中位置在下方的機器臂為第1臂3A，位置在上方的機器臂為第2臂3B。

在第1臂3A上，使用了做為第1連接部21的選擇樣式的模組2A，及做為第2連接部22的平板狀的連接構件51。第1連接部21的模組2A的第1軸31的下端固定在基台20。此外，如圖11所示，基台20的上面設置了菱形的開口部19，此開口部19範圍內第1軸31對基台20的安裝位置可做變更。即，第1連接部21的模組2A的第1軸線L1的位置，可在開口部19的範圍內選擇。第1連接部21的模組2A的第2軸41上，固定有第3連接部23的連接構件51的基端。

在第2臂3B上，使用了做為第1連接部21的選擇樣式的模組2A’，及做為第2連接部22的平板狀的連接構件51。第1連接部21的模組2A’的第1軸31的下端固定在第1臂3A的第1連接部21的模組2A的連接構件30。第1連接部21的模組2A’的第2軸41上，固定有第3連接部23的連接構件51的基端。

在前述構成的多關節機器人10B上，第2臂3B的第1連接部21的第1軸31固定在第1臂3A的第1連接部21的連接構件30。即，多關節機器人10B，係包含了固定在自身以外的模組2的連接構件30上且具有第1軸31的模組2。在此多關節機器人10B，係若第1臂3A以第1軸線L1為中心旋動，此動作也會帶動第2臂3B以第1軸線L1為中心旋動。因此，從控制器6傳送到第2臂3B的第1驅動裝置33的控制訊號中，包含了抵銷第1臂3A繞第1軸線L1旋動的部分。例如：為了使第1臂3A繞 第1軸線L1做90度旋轉且使第2臂3B外觀上看起來是靜止的，使第1臂3A繞第1軸線L1做90度旋轉且第2臂3B繞第1軸線L1做-90度的旋轉。

在前述構成的多關節機器人10B，由兩隻機器臂3A,3B的基端部做單純的上下連結來形成雙腕，因此可以再加上機器臂3形成更多腕，也可以減少機器臂3的數量，使之更容易客製化。例如：圖12，為圖9表示之多關節機器人10B移除兩隻機器手臂3A,3B中任一方的多關節機器人10B’。在多關節機器人10B’，係具備：基台20；被基台20支撐的前述的第2臂3B。多關節機器人10B’，係亦可使用前述的第1臂3A來替代第2臂3B。

如以上說明，本實施形態的多關節機器人10B，係具備了：基台20；被基台20支撐的兩個以上的模組2。然後，兩個以上的模組2各具有：第1軸31(支撐構件)；連接構件30，可繞第1軸線L1旋動地支撐於第1軸31；第1驅動裝置33，設置在連接構件30且使該連接構件30相對於第1軸31繞第1軸線L1旋動。

然後，兩個以上的模組2，係以第1軸線L1彼此實質一致的方式並列的配置在第1軸線L1的延伸方向上。如此，即使用兩個以上模組2來構成雙腕的多關節機器人10B。

本實施形態上，雖然兩個模組2是以第1軸線L1彼此實質一致之方式在上下設置高低差而配置，但亦可使3個以上的複數個模組2以第1軸線L1彼此實質一致之方式在上下設置高低差而配置。

又，在本實施形態的關節機器人10B上，雖然各機器臂3A,3B是由模組2與連接構件51所編成，但機器臂3A,3B中最少有一方亦可用 兩個以上的複數的模組2來編成。此情形，機器臂3A,3B中至少有一方可用以下方式編成，例如：使用做為第1連接部的模組2；做為第2連接部的模組2；做為第3連接部的平板狀連接構件51來編成。

根據從以上本發明的適宜的實施形態及變形例的說明，對本發明所屬技術領域中具有通常知識者而言，可明瞭本發明的眾多改良或其他的實施形態。因此，上記的說明，係應只能做為例示來解釋，其目的在於用來對本發明所屬技術領域中具有通常知識者教示實施本發明的最佳形態。只要不脫離本發明的精神，其詳細的構造及機能可以做實質上的變更。

3‧‧‧機器臂

5‧‧‧機器手

6‧‧‧控制台

10A‧‧‧多關節機器人

20‧‧‧基台

21‧‧‧第1連接部

22‧‧‧第2連接部

23‧‧‧第3連接部

52‧‧‧配線台

Claims (9)

1. 一種多關節機器人之模組，其特徵在於，具備：支撐構件；連接構件，可繞第1軸線旋動地支撐於上述支撐構件；以及第1驅動裝置，設置在上述連接構件且使該連接構件相對於上述支撐構件繞上述第1軸線旋動；為以上述第1軸線彼此一致之方式將兩個上述模組並列配置在上述第1軸線之延伸方向，將用以支撐兩個上述模組中一方之上述支撐構件之支撐部規定於另一方之上述連接構件。
2. 如申請專利範圍第1項之多關節機器人之模組，其中，為以上述第1軸線彼此不一致之方式將兩個上述模組並列配置在上述第1軸線之延伸方向，將用以支撐兩個上述模組中一方之上述支撐構件之第2支撐部規定於另一方之上述連接構件。
3. 如申請專利範圍第1項之多關節機器人之模組，其進一步具備：軸構件，可繞與上述第1軸線平行之第2軸線旋動地支撐於上述連接構件；以及第2驅動裝置，設置在上述連接構件且使上述軸構件相對於上述連接構件繞上述第2軸線旋動。
4. 如申請專利範圍第1至3項中任一項之多關節機器人之模組，其中，上述第1驅動裝置具有設置在上述支撐構件之第1齒輪、伺服馬達、及包含與上述第1齒輪咬合之第2齒輪且將上述伺服馬達之輸出透過上述第2齒輪傳達到上述第1齒輪之動力傳達機構。
5. 一種多關節機器人，具備：基台；以及兩個以上之模組，支撐於基台；上述兩個以上之模組之各個具有支撐構件、可繞第1軸線旋動地支撐於上述支撐構件之連接構件、及設置在上述連接構件且使該連接構件相對於上述支撐構件繞上述第1軸線旋動之第1驅動裝置；上述兩個以上之模組中至少有一對模組，係以上述第1軸線彼此一致之方式並列配置在上述第1軸線之延伸方向，且上述一對模組中一方之上述支撐構件支撐在另一方之上述連接構件。
6. 如申請專利範圍第5項之多關節機器人，其中，上述兩個以上之模組中至少有一對模組，係以上述第1軸線彼此不一致之方式並列配置在上述第1軸線之延伸方向，且上述一對模組中一方之上述支撐構件支撐在另一方之上述連接構件。
7. 如申請專利範圍第5項之多關節機器人，其進一步具備：軸構件，可繞與上述第1軸線平行之第2軸線旋動地支撐於上述連接構件；以及第2驅動裝置，設置在上述連接構件且使上述軸構件相對於上述連接構件繞上述第2軸線旋動。
8. 如申請專利範圍第5項之多關節機器人，其中，上述第1驅動裝置具有設置在上述支撐構件之第1齒輪、伺服馬達、及包含與上述第1齒輪咬合之第2齒輪且將上述伺服馬達之輸出傳達到上述第2齒輪之動力傳達機構。
9. 如申請專利範圍第5至8項中任一項之多關節機器人，其中，上述兩個以上之模組包含具有與上述基台連結之上述支撐構件之第1模組、及具有與自己以外之模組之上述連接構件連結之上述支撐構件之至少一個第2模組。