TWI586082B - Direct drive motor manufacturing method and fixture - Google Patents

Description

直驅式馬達的製造方法及夾具

本發明是關於直驅式馬達的製造方法及夾具。

一般採用將旋轉力直接傳達於旋轉體，使該旋轉體相對於被旋轉體朝著預定方向旋轉之驅動方式(馬達負載直接驅動型的驅動方式)的直驅式馬達(以下，也稱DD馬達)為人所熟知。該種的DD馬達是具備馬達部、軸承、旋轉檢測器(解角器)及殼體，其整體概狀是形成大致圓柱形。為獲得使用DD馬達的搬運裝置、檢查裝置及工作機械等的小型化，以設降低該DD馬達的殼體的設置面積(所謂佔用空間)或該殼體的軸向高度的扁平構造為佳。為此，以往提出一種謀求DD馬達佔用之空間縮小的朝軸向縱列配置馬達部、軸承、旋轉檢測器(解角器)的構造(例如，參閱專利文獻1)。

[先前技術文獻] [專利文獻]

[專利文獻1]日本特開2012-178926號公報

但是，在將轉子突緣互鎖嵌合於設置在搬運裝置、檢查裝置及工作機械等的被旋轉體之互鎖孔的構造的DD馬達中，輸出軸的擺動精度會受到旋轉體的旋轉精度的直接影響。以往是提升各零組件的尺寸精度來提升DD馬達的擺動精度。另一方面，在各零組件的嵌合上有為容許各零組件的尺寸公差之裕度的必要。因此，由於各零組件的裕度使得各零組件的尺寸精度較組裝後之DD馬達的精度低，而有不能獲得所要求之旋轉精度的可能性。

本發明是以提供解決上述的課題，可獲得高旋轉精度之直驅式馬達的製造方法及夾具為目的。

為解決上述課題，本發明的第1樣態是提供一種直驅式馬達的製造方法，具備：馬達部，具有固定件與可相對於該固定件旋轉的轉子；第1殼體，固定有固定件；第2殼體，配置在第1殼體的外側，固定有轉子；軸承，相對於第1殼體自由旋轉地支撐第2殼體；固定圈推壓構件，在軸向與第1殼體一起夾著軸承的固定圈；及旋轉檢測器，用於檢測馬達部的旋轉狀態的直驅式馬達的製造方法，其特徵為，具有：在第2殼體的軸向預定位置在 周圍方向以預定間隔同心狀配置並固定構成轉子的複數個永久磁鐵的步驟；在第2殼體嵌入軸承的旋轉圈，將填充劑填充於軸承的旋轉圈與第2殼體的間隙，並以規定第2殼體的外圍面與軸承的固定圈的內周圍面之間的徑向寬度的夾具固定的步驟；在第1殼體的外圍面的軸向預定位置在周圍方向以預定間隔同心狀配置並固定構成固定件的複數個馬達鐵芯的步驟；將第1殼體插入軸承的固定圈的步驟；及以第1殼體和固定圈推壓構件夾著軸承的固定圈，軸向固定軸承的固定圈的步驟。

根據本發明的第1樣態，抑制直驅式馬達的第2殼體之輸出軸側端部的外圍面與軸承的固定圈的內周圍面之間的徑向寬度的不均勻，可獲得具高旋轉精度的直驅式馬達。

又，本發明的第2樣態是在第1樣態的直驅式馬達的製造方法中，直驅式馬達為旋轉檢測器也可包含解角器轉子及與該解角器轉子相對配置的解角器定子，並具有將解角器轉子直接固定在第2殼體的步驟，及將解角器定子直接固定在固定圈推壓構件的步驟。

根據本發明的第2樣態，可抑制因解角器轉子及解角器定子的位置不均勻對第2殼體的旋轉角度位置之檢測精度的影響，可獲得高精度檢測馬達部之旋轉狀態的直驅式馬達。

又，本發明的第3樣態是在第2樣態的直驅式馬達的製造方法中，進一步具有將解角器轉子嵌入第2 殼體，並以規定第2殼體的外圍面與解角器轉子的內周圍面之間的徑向寬度的夾具固定的步驟。

根據本發明的第3樣態，可抑制第2殼體之輸出側的外圍面與解角器轉子的內周圍面之間的徑向寬度的不均勻，可獲得進一步高精度檢測馬達部之旋轉狀態的直驅式馬達。

又，本發明的第4樣態是提供一種直驅式馬達的製造方法使用的夾具，具備：馬達部，具有固定件與可相對於該固定件旋轉的轉子；第1殼體，固定有固定件；第2殼體，配置在第1殼體的外側，固定有轉子；軸承，相對於第1殼體自由旋轉地支撐第2殼體；固定圈推壓構件，在軸向與第1殼體一起夾著軸承的固定圈；及旋轉檢測器，用於檢測馬達部的旋轉狀態的直驅式馬達的製造方法使用的夾具，該夾具包含：嵌入有第2殼體的圓環狀的溝槽部，及嵌入軸承的固定圈的圓柱形的凸部，圓環狀的溝槽部具有：以馬達部的轉軸為中心的外圍側壁面，及半徑比外圍側壁面大的內周圍側壁面，該圓環狀的溝槽部的徑向寬度是比第2殼體的輸出軸側端部的徑向寬度大，外圍側壁面是與第2殼體的輸出軸側端部的外圍面接觸，該圓環狀的溝槽部的底部是構成與第2殼體的輸出軸側端部的軸向端面接觸，圓柱狀的凸部具有以馬達部的轉軸為中心的外圍壁面，從圓環狀溝槽部的底面到該圓柱狀凸部的輸出軸側端部為止的高度是比從第2殼體的輸出軸側端部的軸向端面到軸承的輸出軸側端部為止的高度大， 構成使外圍壁面與上述軸承之固定圈的內周圍面接觸，藉圓環狀溝槽部的內周圍側壁面與圓柱狀凸部的外圍壁面之間的徑向距離，規定第2殼體的外圍面與軸承的固定圈的內周圍面之間的徑向寬度的夾具。

根據本發明的第4樣態，抑制直驅式馬達的第2殼體的輸出軸側端部之外圍面與軸承的固定圈的內周圍面之間的徑向寬度的不均勻，可獲得高旋轉精度的直驅式馬達。

又，本發明的第5樣態是在第4樣態的夾具中，直驅式馬達的旋轉檢測器也可包含解角器轉子及與該解角器轉子相對配置的解角器定子，藉圓環狀溝槽部的內周圍側壁面與外圍側壁面之間的徑向距離來規定第2殼體的外圍面與軸承的固定圈的內周圍面之間的徑向寬度及第2殼體的外圍面與解角器轉子的內周圍面之間的徑向寬度。

根據本發明的第5樣態，抑制直驅式馬達的第2殼體之輸出軸側端部的外圍面與軸承的固定圈的內周圍面之間的徑向寬度的不均勻，及第2殼體之輸出軸側端部的外圍面與解角器轉子的內周圍面之間的徑向寬度的不均勻，可獲得提升馬達部的旋轉狀態之檢測精度的直驅式馬達。

又，本發明的第6樣態是在第1樣態的直驅式馬達的製造方法中，直驅式馬達也可以非磁性材料構成固定圈推壓構件。藉此構成，可抑制從馬達部朝旋轉檢測 器的磁性流動對第2殼體的旋轉角度位置之檢測精度的影響，可高精度檢測馬達部的旋轉狀態。

又，本發明的第7樣態是在第1樣態的直驅式馬達的製造方法中，直驅式馬達的旋轉檢測器也可以是檢測旋轉件相對於固定件之相對位移的增量方式的單一的解角器。藉此構成，可降低直驅式馬達的軸向的高度尺寸，並可獲得直驅式馬達之軸向的小型化。

又，本發明的第8樣態是在第7樣態的直驅式馬達的製造方法中，直驅式馬達也可具備：檢測電源投入馬達部時功率成為0的位置的功率檢測部，及根據功率成為0的位置與從解角器所輸出的增量資訊，控制該馬達部的整流的整流控制部。藉此構成，即使是搭載單一解角器的構成，仍可高精度檢測直驅式馬達的旋轉狀態。

又，本發明的第9樣態是在第1樣態的直驅式馬達的製造方法中，直驅式馬達也可以在軸承的軸向排列配置馬達部、軸承及解角器。藉此構成，可抑制直驅式馬達朝著徑向的擴大，獲得佔用空間的減少。

又，本發明的第10樣態是在第1樣態的直驅式馬達的製造方法中，直驅式馬達也可以是具備第2殼體朝著軸承的旋轉圈一方的軸向端面側延伸的凸緣部，及配置在該旋轉圈另一方之軸向端面側的旋轉圈推壓構件的構成。藉此構成，萬一，即使在填充於軸承與第2殼體的嵌合面的填充劑之黏著力降低的場合，仍可防止軸承與第2殼體的脫離。

又，本發明的第11樣態是在第1樣態的直驅式馬達的製造方法中，直驅式馬達為第2殼體是形成大致圓筒形狀，且軸向無接縫的一體構造。

藉此構成，不致使第2殼體在軸向的大型化，可支撐軸承，並獲得直驅式馬達的小型化。

根據本發明的樣態，提供可獲得高旋轉精度之直驅式馬達的製造方法及夾具。

3‧‧‧殼體內層(第1殼體)

5‧‧‧轉子突緣(第2殼體)

7‧‧‧殼體

9‧‧‧馬達部

10‧‧‧DD馬達

11‧‧‧軸承

13‧‧‧定子(固定件)

15‧‧‧轉子(旋轉件)

20‧‧‧控制單元

21‧‧‧內圈(固定圈)

21a‧‧‧內圈(固定圈)的軸向一端面(一方的軸向端面)

21b‧‧‧內圈(固定圈)的軸向另一端面(另一方的軸向端面)

23‧‧‧外圈(旋轉圈)

23a‧‧‧外圈(旋轉圈)的軸向一端面(一方的軸向端面)

23b‧‧‧外圈(旋轉圈)的軸向另一端面(另一方的軸向端面)

25‧‧‧滾動體

27‧‧‧解角器(旋轉檢測器)

29‧‧‧內圈壓件(固定圈推壓構件)

33‧‧‧解角器轉子

35‧‧‧解角器定子

41‧‧‧功率檢測部

43‧‧‧整流控制部

51‧‧‧凸緣部(轉子突緣)

52‧‧‧溝槽部

53‧‧‧外圈壓件(旋轉圈推壓構件)

60‧‧‧內圈固定部

61‧‧‧凸緣部(殼體突緣)

80‧‧‧轉台

81‧‧‧檢查對象物(搬運物)

82‧‧‧攝影機(檢查部)

91‧‧‧加工對象物(對象物)

100‧‧‧檢查裝置

101‧‧‧工作機械

200‧‧‧被旋轉體

200a‧‧‧互鎖孔(被旋轉體)

300‧‧‧夾具

301‧‧‧溝槽部(夾具)

302‧‧‧外圍側壁面(溝槽部)

303‧‧‧底部(溝槽部)

304‧‧‧內周圍側壁面(溝槽部)

305‧‧‧凸部(夾具)

306‧‧‧外圍壁面(凸部)

307‧‧‧貫穿孔

S‧‧‧轉軸

第1圖表示本實施形態相關之直驅式馬達的構成的剖視圖。

第2圖表示本實施形態相關之控制直驅式馬達的旋轉角度位置的構成的方塊圖。

第3圖是針對本實施形態相關之直驅式馬達的軸承相對於轉子突緣的固定手法說明的圖。

第4圖表示本實施形態相關之夾具的形狀的一例圖。

第5圖表示本實施形態相關之直驅式馬達的製造順序之一例的圖。

第6圖表示本實施形態相關之直驅式馬達的製造方法中的第1步驟的圖。

第7圖表示本實施形態相關之直驅式馬達的製造方法 中的第2步驟的圖。

第8圖表示本實施形態相關之直驅式馬達的製造方法中的第3步驟的圖。

第9圖表示本實施形態相關之直驅式馬達的製造方法中的第4步驟的圖。

第10圖表示本實施形態相關之直驅式馬達的製造方法中的第5步驟的圖。

第11圖為使用本實施形態相關之直驅式馬達的檢查裝置的概略構成圖。

第12圖為使用本實施形態相關之直驅式馬達的工作機械的概略構成圖。

針對用於實施本發明的形態(實施形態)，一邊參閱圖示並詳細說明。本發明不受限於以下的實施形態記載的內容。又，以下記載的構成元件包含該業者所容易假設之實質上相同的構成元件。並且，以下記載的構成元件為可適當組合而成。

第1圖表示本實施形態相關之直驅式馬達10的構成的剖視圖。直驅式馬達(以下，稱DD馬達)10為旋轉力不透過減速機構(例如，減速齒輪、傳動帶等)而直接傳達至旋轉體，可使該旋轉體朝著預定方向旋轉。

本實施形態的DD馬達10是構成所謂的外轉子型。DD馬達10是如第1圖表示，具備：殼體7，具有 固定於基台1的環狀的殼體內層(第1殼體)3與配置在該殼體內層3的外側的環狀的轉子突緣(第2殼體)5；馬達部9，組裝於殼體內層3與轉子突緣5之間，使轉子突緣5相對於殼體內層3旋轉；及軸承11，使轉子突緣5可旋轉支撐於殼體內層3。

殼體內層3及轉子突緣5是分別形成不同直徑的大致圓筒形狀，相對於轉軸S呈同心狀配置。轉子突緣5是在轉軸S的軸向(第1圖中上下方向)不具有縫隙的一體構造。亦即，轉子突緣5是構成在轉軸S的軸向，從下端部到上端部為止跨全周圍連續的大致圓筒狀，在上端部安裝有各種工件(未圖示)。藉著馬達部9旋轉轉子突緣5，各工件可與此一起朝著預定方向旋轉。如上述，轉子突緣5是藉馬達部9的動作而以轉軸S為中心進行旋轉運動，因此具輸出軸的功能。又，殼體內層3是構成在轉軸S的軸向，從下端部到軸承11為止跨全周圍連續的大致圓筒狀，和以內圈壓件(固定圈推壓構件)29夾著該軸承11。並且，本實施形態是以磁性材料構成殼體內層3及轉子突緣5，並以非磁性材料構成內圈壓件29。其理由是如後述。

馬達部9是配置在殼體7的下部(基台1的附近)。馬達部9具備固定於殼體內層3的外圍面的定子(固定件)13，及固定於轉子突緣5的內表面，並與定子13相對配置的轉子(旋轉件)15。定子13具備沿著周圍方向(轉子突緣5的旋轉方向)以預定間隔(例如，等間隔)呈同心狀 排列的複數個馬達鐵芯17，固定有芯線多重捲繞在各馬達鐵芯17的定子線圈19。在定子13連接有供應來自控制單元20(第2圖)的電力用的配線，成為通過該配線對定子線圈19供應電力。轉子15是由沿著周圍方向(轉子突緣5的旋轉方向)以預定間隔(例如，等間隔)呈同心狀排列的複數個永久磁鐵所構成。通過控制單元20，朝定子線圈19通電時，根據弗萊明的左手的法則對轉子突緣5賦予旋轉力，轉子突緣5朝著預定方向旋轉。並且，本實施形態相關的DD馬達10是將轉子突緣5互鎖嵌合於設置在搬運裝置、檢查裝置及工作機械等的被旋轉體200的互鎖孔200a，使被旋轉體200旋轉。以下，轉子突緣5中將安裝被旋轉體200一側的軸向端部定義為輸出軸側端部。

軸承11是配置在軸向比馬達部9更從基台1遠離的位置。軸承11具備：可相對旋轉地相對配置的內圈(固定圈)21及外圈(旋轉圈)23，及可滾動地設置在該等內圈21及外圈23之間的複數個滾動體25。軸承11是以一個可負荷軸向載荷與力矩載荷的雙方為佳，例如，可採用4點接觸滾珠軸承、3點接觸滾珠軸承、深溝槽滾珠軸承或者斜置滾子軸承等。採用斜置滾子軸承的場合，一般的內圈或外圈並非成為分割構造，而是使用內外圈成一體構造為佳。內圈21被殼體內層3與內圈壓件29所夾持，外圈23則是被固定在轉子突緣5的內周圍面。對於軸承11的支撐構造是如後述。

又，DD馬達10是在軸承11的上方(即在軸向比軸承11更從基台1遠離的位置)，設有檢測馬達部9的旋轉狀態(例如，旋轉速度、旋轉方向或旋轉角度等)用的解角器(旋轉檢測器)27。藉以使安裝在轉子突緣5的各種工件僅以預定角度正確地旋轉，可高精度定位於目標位置。又，解角器27是藉著設置在連結於殼體內層3的內圈壓件29上部的圓板狀的蓋體31與外界隔離加以保護。

本實施形態中，DD馬達10是以將馬達部9、軸承11及解角器27排列於轉軸S的軸向(第1圖中上下方向)的方式縱列配置在殼體7內的構成。藉此，DD馬達10可抑制朝著以轉軸S為中心之徑向的增大，獲得殼體7之設置面積(所謂佔用空間)的減少。另一方面，近年來，不僅是殼體的設置面積，並尋求降低軸向之高度尺寸的DD馬達。

本實施形態是在殼體7內僅配置有單一的解角器27。解角器27是檢側轉子15相對於定子13之相對位移的增量型解角器。解角器27具有：圓環狀的解角器轉子33，及與解角器轉子33的內側相對配置，具有以轉軸S為中心的圓環狀的形狀，檢測與解角器轉子33之間的磁阻變化的解角器定子35所構成。如上述，在殼體7內僅配置單一的解角器27的構成，可藉此較軸向縱列配置絕對型解角器與增量型解角器的2種類的各解角器的構成更能降低DD馬達10之軸向的高度尺寸。

解角器轉子33是以螺栓33a不透過其他構件 而是直接安裝在形成於轉子突緣5的內周圍面的解角器轉子固定部5a成一體化。並且，解角器定子35是以螺栓35a不透過其他構件而是直接安裝在形成於內圈壓件29外圍面的解角器定子固定部29a成一體化。

藉上述構成，磁阻是根據解角器33的位置而變化。藉此，轉子突緣5的每一旋轉之磁阻變化的基本波成份是形成一週期。解角器27輸出對應轉子突緣5的旋轉角度位置而變化的解角器訊號(增量資訊)。

第2圖是表示本實施形態相關之控制DD馬達10的旋轉角度位置的構成的方塊圖。在DD馬達10連接有控制該DD馬達10的動作的控制單元20。該控制單元20具備：檢測電源投入馬達部9時功率成為0的位置的功率檢測部41，及根據該功率成為0的位置與解角器訊號，控制馬達部9的整流的整流控制部43。

本實施形態中，功率檢測部41是檢測電源投入馬達部9(定子線圈19)時功率成為0之解角器轉子33的位置，以此檢測位置作為基準位置來設定。並且，將此基準位置輸出至整流控制部43。整流控制部43取得解角器27檢測的解角器訊號，該解角器訊號的變化時，根據基準位置，進行流至馬達部9的馬達電流之整流時機的控制。藉此，在檢測馬達電流的整流時機時由於不需要絕對型解角器，因此沒有搭載絕對型解角器與增量型解角器之2種類的旋轉檢測器的必要。因此，可以單一的解角器構成，可抑制DD馬達10的軸向的高度。

接著，針對軸承11的外圈(旋轉圈)23的支撐構造說明。在轉子突緣5的內周圍面，跨全周圍形成有相當於軸承11的軸向高度之寬度的外圈固定部50，在該外圈固定部50的解角器27側，跨全周圍設有較軸承11的外圈(旋轉圈)23的外徑縮徑且向內側突出的凸緣部51。又，在外圈固定部50的馬達部9側形成有比軸承11的外圈(旋轉圈)23的外徑擴徑的溝槽部52。

凸緣部51是延伸於外圈(旋轉圈)23的軸向一端面(解角器27側端面)23a側。凸緣部51是以該凸緣部51的內周圍面51b形成較外圈(旋轉圈)23的內周圍面更位於外側，並且，較外圈(旋轉圈)23的倒角部更位於內側為佳。藉此，可以凸緣部51確實地支撐軸承11的外圈(旋轉圈)23。

並在溝槽部52裝設具有朝外徑方向隆起之彈力的外圈壓件(旋轉圈推壓構件)53，該外圈壓件53是朝著外圈(旋轉圈)23的軸向另一端面(馬達部9側端面)23b側延伸。溝槽部52的外徑是比軸承11的外圈(旋轉圈)23的最外徑稍微大，即使軸承11本身的容許載荷施加於外圈壓件53也不會脫離。並且，作為外圈壓件53，例如也可以是C型開口環，或使用彈簧圈。

又，在軸承11的外圈(旋轉圈)23與形成於轉子突緣5的外圈固定部50之間的間隙填充有填充劑(例如，成形劑、黏著劑)，藉此填充劑的硬化固定軸承11與轉子突緣5。

如上述，軸承11的外圈(旋轉圈)23是被設置在外圈固定部50的軸向的上下(兩端)的凸緣部51與外圈壓件53夾持於軸向，在填充於軸承11與外圈固定部50之間的間隙的填充劑硬化後固定。

接著，針對軸承11的內圈(固定圈)21的支撐構造說明。在轉子突緣5與軸承11的外圈(旋轉圈)23被固定之後，以殼體內層3與內圈壓件29夾著軸承11的內圈(固定圈)21，並以複數個鏍栓35b緊固，將軸承11的內圈(固定圈)21固定在軸向予以支撐。並且，本實施形態中，設插穿固定殼體內層3與內圈壓件29的螺栓35b是與將解角器定子35固定在內圈壓件29用的螺栓35a為不同的另外的零組件。

內圈壓件29的外徑是比軸承11的內圈(固定圈)21的內徑更為擴徑。內圈壓件29的外緣部是朝向內圈(固定圈)21的軸向一端面(解角器27側端面)21a側延伸。內圈壓件29之該內圈壓件29的外緣部是以較內圈(固定圈)21的外圍面更位於內側，並且，以形成較內圈(固定圈)21的倒角部更位於外側為佳。藉此，可以內圈壓件29確實地支撐軸承11的內圈(固定圈)21。

又，在殼體內層3的外圍面，從上端部跨全周圍形成有相當於軸承11的軸向高度之寬度的內圈固定部60，在該內圈固定部60的馬達部9側，跨全周圍形成有較軸承11的內圈(固定圈)21的內徑更為擴徑且朝外側突出的凸緣部61。

凸緣部61是朝著內圈(固定圈)21的軸向另一端面(馬達部9側端面)21b側延伸。凸緣部61是以該凸緣部61的外圍面61b形成較內圈(固定圈)21的外圍面更位於內側，並且，較內圈(固定圈)21的倒角部更位於外側為佳。藉此，可以凸緣部61確實地支撐軸承11的內圈(固定圈)21。

又，在軸承11的內圈(固定圈)21與形成於殼體內層3的內圈固定部60之間的間隙填充有填充劑(例如，成形劑、黏著劑)，藉此填充劑的硬化固定軸承11與殼體內層3。

如上述，軸承11的內圈(固定圈)21是被設置在內圈壓件29與內圈固定部60的軸向下端的凸緣部61夾持於軸向，在填充於軸承11與內圈固定部60之間的間隙的填充劑硬化後固定。

但是，本實施形態有關的DD馬達10是相對於以殼體內層3或內圈壓件29為開始不旋轉的構成部，為了以高旋轉精度旋轉作為輸出軸的轉子突緣5，有提高軸承11與轉子突緣5所構成的構造體的徑向寬度之精度的必要。又，相對於殼體內層3與解角器定子35，為了以高的精度檢測轉子突緣5的旋轉，有提高安裝於轉子突緣5的解角器轉子33的徑向寬度之精度的必要。

接著，針對相對於轉子突緣5之軸承11的固定手法及相對於轉子突緣5之解角器轉子33的固定手法，參閱第3圖說明。第3圖是針對本實施形態相關之 DD馬達10的軸承11相對於轉子突緣5的固定手法說明的圖。

對於軸承11或轉子突緣5、殼體內層3、內圈壓件29等，構成DD馬達10的構成部雖要求有高的尺寸精度，但在組合各零組件時為容許各零組件的尺寸公差而必須有裕度。由於此裕度，組合各零組件時在各零組件間的嵌合面會產生間隙。尤其是軸承11與轉子突緣5之間的嵌合面，即軸承11的外圈(旋轉圈)23與形成在轉子突緣5的外圈固定部50之間產生間隙(例如20μm~200μm)，其間隙在周圍方向不均勻的場合，會影響DD馬達10的旋轉精度。為此，本實施形態是如第3圖表示，利用夾具300規定轉子突緣5的輸出軸側端部的外圍面與軸承11的內圈(固定圈)21的內周圍面之間的徑向寬度A及轉子突緣5的輸出軸側端部的外圍面與解角器轉子33的內周圍面之間的徑向寬度W1。

具體而言，在形成於轉子突緣5的外圈固定部50嵌入軸承11的外圈(旋轉圈)23，將填充劑(例如，成形劑、黏著劑)填充於軸承11的外圈(旋轉圈)23及形成於轉子突緣5的外圈固定部50的間隙，安裝外圈壓件53，以外圈壓件53與轉子突緣5的凸緣部51在軸向夾著軸承11的外圈(旋轉圈)23。並且，以螺栓33a將解角器轉子33暫時固定在形成於轉子突緣5的解角器轉子固定部5a。在其狀態下，利用夾具300規定轉子突緣5的輸出軸側端部的外圍面與軸承11的內圈(固定圈)21的內周圍面之間 的徑向寬度A及轉子突緣5的輸出軸側端部的外圍面與解角器轉子33的內周圍面之間的徑向寬度W1，至填充於軸承11的外圈23與形成於轉子突緣5的外圈固定部50的間隙之填充劑硬化為止預先予以固定，並以螺栓33a固定解角器轉子33。

第4圖是表示本實施形態相關之夾具300的形狀的一例圖。第4圖表示的例中，夾具300是構成嵌入有轉子突緣5的圓環狀的溝槽部301。該溝槽部301具有以轉軸S為中心的半徑R1的外圍側壁面302與較半徑R1小的半徑R2的內周圍側壁面304，外圍側壁面302是構成與轉子突緣5的輸出軸側端部的外圍面接觸，而底部303是構成與轉子突緣5的輸出軸側端部的軸向端面接觸。又，溝槽部301為溝槽部301的外圍側壁面302與內周圍側壁面304的徑向距離，即溝槽部301的徑向寬度W1是構成比轉子突緣5的輸出軸側端部的徑向寬度W2大(W1>W2)。

又，夾具300是朝向馬達部9側突出構成嵌入軸承11的內圈(固定圈)21的圓柱狀的凸部305。該凸部305具有以轉軸S為中心的半徑R3的外圍壁面306，從溝槽部301的底部303到輸出軸側端部為止的高度H1是構成較從轉子突緣5的輸出軸側端部的軸向端面到軸承11的輸出軸側端面為止的高度H2變得更大(H1>H2)，構成外圍壁面306與軸承11的內圈(固定圈)21的內周圍面接觸。但是，從凸部305的高度H1與轉子突緣5的輸出 軸側端部的軸向端面到軸承11之輸出軸側的端面為止的高度H2的差小的場合，凸部305的外圍壁面306與軸承11的內圈(固定圈)21的內周圍面接觸的面積變小，而有軸承11的軸心相對於轉軸S成傾斜固定的可能性。為此，凸部305的高度H1以構成為從轉子突緣5的輸出軸側端部的軸向端面到軸承11之馬達部9側的端面為止的高度H3以上為佳(H1≧H3)。

又，夾具300之溝槽部301的內周圍側壁面304的高度H4是構成從轉子突緣5的輸出軸側端部的軸向端面到解角器轉子固定部5a為止的高度H5以上，並小於從轉子突緣5的輸出軸側端部的軸向端面到軸承11之輸出軸側的端面為止的高度H2(H5≦H4<H2)，內周圍側壁面304是構成與解角器轉子33的內周圍面接觸。

使用如上述所構成的夾具300，可規定(溝槽部301的外圍側壁面302的半徑R1)-(凸部305的外圍壁面306的半徑R3)=(轉子突緣5的輸出軸側端部的外圍面與軸承11的內圈(固定圈)21的內周圍面之間的徑向寬度A)。

另外，使用如上述所構成的夾具300，可規定(溝槽部301的外圍側壁面302的半徑R1)-(溝槽部301的內周圍側壁面304的半徑R2)=(轉子突緣5的輸出軸側端部的外圍面與解角器轉子33的內周圍面之間的徑向寬度W1)。

再者，夾具300也可不以如第3圖及第4圖 表示的DD馬達10的轉軸S為中心跨全周圍的形狀，例如至少在從轉軸S呈放射狀延伸的3方向(例如，在周圍方向分別以120°偏位的3方向)中，也可以是可規定轉子突緣5的輸出軸側端部的外圍面與軸承11的內圈(固定圈)21的內周圍面之間的徑向寬度A及轉子突緣5的輸出軸側端部的外圍面與解角器轉子33的內周圍面之間的徑向寬度W1的形狀。又，夾具300也可以是中空構造，只要是可規定轉子突緣5的輸出軸側端部的外圍面與軸承11的內圈(固定圈)21的內周圍面之間的徑向寬度A及轉子突緣5的輸出軸側端部的外圍面與解角器轉子33的內周圍面之間的徑向寬度W1則不論其原材料。

並且，藉填充於軸承11的外圈(旋轉圈)23與形成於轉子突緣5的外圈固定部50的間隙之填充劑的硬化，在固定軸承11與轉子突緣5之後，卸下夾具300。

如上述，可抑制轉子突緣5的輸出軸側端部的外圍面與軸承11的內圈(固定圈)21的內周圍面之間的徑向寬度的不均勻，可提升DD馬達10的旋轉精度。並且也可以抑制轉子突緣5的輸出軸側端部的外圍面與解角器轉子33的內周圍面之間的徑向寬度的不均勻而可提升DD馬達10之旋轉檢測的精度。

在此，本實施形態相關的DD馬達10是將殼體內層3及內圈壓件29定義為構成DD馬達10之固定部的構造體，將轉子突緣5定義為構成DD馬達10之旋轉部的構造體。

例如，構成旋轉部的構造體是以下部的轉子突緣構件與上部的外圈推壓構件所構成，以外圈推壓構件與轉子突緣構件夾著軸承的外圈(旋轉圈)的構造物中，有將外圈推壓構件與轉子突緣構件插穿複數個螺栓等固定的必要。以上的構成中，以外圈推壓構件與轉子突緣構件夾著軸承的外圈(旋轉圈)並緊固螺栓固定軸承，但如此的構成中，構成DD馬達的零組件數會變多，由於容許各零組件之尺寸公差用的裕度，有使得組裝DD馬達的尺寸精度降低的可能性。

本實施形態是如上述，構成DD馬達10的旋轉部之構造體的轉子突緣5是在轉軸S的軸向(第1圖為上下方向)成無接縫的一體構造，在轉軸S的軸向構成為從下端部到上端部為止跨全周圍連續的大致圓筒狀。因此，可抑制組裝DD馬達10時之尺寸精度的降低，並可抑制轉子突緣5的輸出軸側端部與軸承11的內圈(固定圈)21的內周圍面之間的徑向寬度的不均勻，抑制定子(固定件)13與轉子(旋轉件)15的間隙，即馬達間隙的旋轉變動，並可抑制齒形力矩。又，由於構成DD馬達10用的零組件數變少，可降低DD馬達10的成本與製造成本。此外，並可抑制轉子突緣5的輸出軸側端部的外圍面與解角器轉子33的內周圍面之間的徑向寬度的不均勻而可提升DD馬達10之旋轉檢測的精度。

又，本實施形態是如上述，僅在殼體7內配置有單一的解角器27的構成，因此可降低DD馬達10之 軸向的高度尺寸，並隨之可降低轉子突緣5之軸向的高度尺寸。藉此，可降低轉子突緣5的材料的使用量，有助於DD馬達10的低成本化。

接著，針對上述DD馬達10之本實施形態相關的製造方法，參閱第5圖至第10圖說明。第5圖是表示本實施形態相關之DD馬達10的製造順序之一例的圖。第6圖是表示本實施形態相關之DD馬達10的製造方法中的第1步驟的圖。第7圖是表示本實施形態相關之DD馬達10的製造方法中的第2步驟的圖。第8圖是表示本實施形態相關之DD馬達10的製造方法中的第3步驟的圖。第9圖是表示本實施形態相關之DD馬達10的製造方法中的第4步驟的圖。第10圖是表示本實施形態相關之DD馬達10的製造方法中的第5步驟的圖。

第1步驟是如第6圖表示，將構成轉子15的複數個永久磁鐵黏貼於轉子突緣5的內周圍面的軸向預定位置後固定。本實施形態中，各永久磁鐵是以預定間隔(例如，等間隔)呈同心狀配置固定在周圍方向(轉子突緣5的旋轉方向)(第5圖的步驟ST101)。該永久磁鐵對轉子突緣5的固定手段是例如黏著劑等已知的固定手段即可，本發明不為此固定手段所限定。並且，本實施形態雖表示以將永久磁鐵黏貼固定於轉子突緣5之內周圍面的例，但永久磁鐵也可埋入轉子突緣5內呈同心狀配置在周圍方向。並且，藉螺栓33a將解角器轉子33可調整位置地暫時固定在形成於轉子突緣5的內周圍面的解角器轉子固定部 5a。

第2步驟是如第7圖表示，將第1步驟中固定轉子15的轉子突緣5的輸出軸向端部在軸向嵌入於夾具300的溝槽部301，使暫時固定在轉子突緣5的解角器轉子33的內周圍面嵌入夾具300的溝槽部301的內周圍側壁面304，將軸承11在軸向嵌入於夾具300的凸部305。並且，在軸承11的外圈(旋轉圈)23與形成於轉子突緣5的外圈固定部50之間的間隙填充有填充劑(例如，成形劑、黏著劑)，將外圈壓件53安裝於形成在轉子突緣5的溝槽部52，以外圈壓件53及轉子突緣5的凸緣部51在軸向夾著軸承11的外圈(旋轉圈)23(第5圖的步驟ST102)。並且，正式鎖緊解角器轉子33的螺栓33a後固定。為此，在夾具300設置轉動螺栓33a之工具通過用的複數個貫穿孔307。

再者，上述說明中，雖記載將轉子突緣5的輸出軸向端部嵌入夾具300的溝槽部301，將軸承11嵌入夾具300的凸部305的例，但也可在軸承11預先組裝於轉子突緣5的狀態下，將轉子突緣5的輸出軸向端部嵌入夾具300的溝槽部301，將軸承11嵌入夾具300的凸部305。又，雖記載將填充劑填充於形成在軸承11的外圈(旋轉圈)23與轉子突緣5的外圈固定部50之間的間隙的例，但也可在軸承11的外圈(旋轉圈)23或者轉子突緣5的外圈固定部50預先塗敷黏著劑，組合轉子突緣5與軸承11。但是，此一場合，在組合轉子突緣5與軸承11 時，以其中任一方的邊緣切削預先塗敷的黏著劑，有轉子突緣5與軸承11的間隙不能充分被黏著劑填滿的可能。因此，以在夾具300組裝轉子突緣5與軸承11的狀態，以將填充劑填充於形成在軸承11的外圈(旋轉圈)23與轉子突緣5的外圈固定部50之間的間隙為佳。

又，上述說明中，雖是記載以將解角器轉子33暫時固定在轉子突緣的狀態嵌入夾具300的例，但也可以解角器轉子33嵌入於溝槽部301的內周圍側壁面304的狀態，將夾具300嵌入殼體轉子5之後，將解角器轉子33固定於轉子突緣5。但是，此時，為使固定用的螺栓33a容易插入，夾具300的貫穿孔307是以螺栓33a可足以通過的大小為佳。

之後，藉著填充於軸承11與轉子突緣5之間隙間的填充劑的硬化，在固定軸承11與轉子突緣5之後，卸下夾具300。並且，卸下夾具300的時機只要在後述的第4步驟之前的任何時間皆可。

第3步驟是如第8圖表示，構成定子13的複數個馬達鐵芯17被黏貼在殼體內層3外圍面的軸向預定位置固定。本實施形態中，各馬達鐵芯17是以預定間隔(例如，等間隔)呈同心狀配置並固定在周圍方向(轉子突緣5的旋轉方向)(第5圖的步驟ST103)。在各馬達鐵芯17固定有原線材多重捲繞所成的定子線圈19。該馬達鐵芯17對殼體內層3的固定手段，及定子線圈19對馬達鐵芯17的固定手段可以是例如黏著劑等已知的固定手段，本 發明不為該等的固定手段所限定。

第4步驟是如第9圖表示，在軸承11的內圈(固定圈)21插入有形成於殼體內層3的外圍面的內圈固定部60(第5圖的步驟ST104)。並且，在軸承11的內圈(固定圈)21與形成於殼體內層3之內圈固定部60的間隙填充有填充劑(例如，成形劑、黏著劑)。

第5步驟是如第10圖表示，軸承11的內圈(固定圈)21被以殼體內層3與內圈壓件29夾持，並以複數個螺栓35b緊固，將軸承11的內圈(固定圈)21固定並支撐於軸向(第5圖的步驟ST105)。之後，藉填充於軸承11與殼體內層3的間隙之填充劑的硬化，固定軸承11與殼體內層3。

再者，上述說明雖記載將填充劑填充於軸承11與殼體內層3的間隙的例，但軸承11與殼體內層3的固定手段不限於此，也可以使用已知的固定手段。並以殼體內層3與內圈壓件29夾著軸承11的內圈(固定圈)21，在以複數個螺栓35b的緊固獲得充分固定強度的場合，也可以不併用填充劑與其他固定手段。

在此，本實施形態可在第2步驟中抑制轉子突緣5的輸出軸側端部的外圍面與軸承11的內圈(固定圈)21的內周圍面之間的徑向寬度的不均勻，因此即使在軸承11的內圈(固定圈)21與形成在殼體內層3的內圈固定部60之間隙的間隔產生不均勻，理論上，也不會影響DD馬達10的旋轉精度。

並且，解角器定子35是藉螺栓35a一體安裝於形成在內圈壓件29外圍面的解角器固定部29a，安裝蓋體31、基台1等，完成DD馬達10(參閱第1圖)。並且，解角器定子35的安裝時機不限於第5步驟之後，例如，也可以設第5步驟之前，預先將解角器定子35安裝於內圈壓件29的狀態。本發明不受限於解角器定子35的安裝順序。

再者，通常，DD馬達的構造體(轉子突緣、殼體內層、軸承、內圈壓件等)是以磁性材料構成。相對於此，解角器27是如上述進行磁性感測來檢測轉子突緣5的旋轉角度位置，因此會有從馬達部9的磁性潛回對轉子突緣5之旋轉角度位置的檢測精度產生不良影響的可能性。

在此，例如，構成固定部的構造體由一個殼體內層構件構成時，透過以磁性材料構成的殼體內層構件為避免從馬達部的磁性潛回產生的影響，有透過以其他非磁性材料構成的安裝構件等將解角器定子安裝在殼體內層構件的必要。

本實施形態是如上述，以殼體內層3及與其殼體內層3一起夾著軸承11的非磁性材料構成的內圈壓件29構成固定部，並且，插穿固定殼體內層3和內圈壓件29的螺栓35b是與將解角器定子35固定於內圈壓件29用的螺栓35a為不同的其他零組件。亦即，以磁性材料構成的殼體內層3與解角器定子35為不導通的構造。

藉此，可抑制從馬達部9的磁性潛回對轉子突緣5的旋轉角度位置之檢測精度的影響，可提升轉子突緣5之旋轉角度位置的檢測精度。並在解角器定子35與內圈壓件29之間無須透過其他的零組件，因此可抑制解角器定子35之安裝位置的不均勻，可進一步提升轉子突緣5之旋轉角度位置的檢測精度。又，轉子突緣5是與一件構造合併，可刪減構成DD馬達10的零組件數，可進一步降低DD馬達10的成本與生產成本。

第11圖為使用本實施形態相關之DD馬達10的檢查裝置100的概略構成圖。在DD馬達10之轉子突緣5的上端連結有圓板狀的轉台80，轉台80藉著轉子突緣5的動作旋轉。在該轉台80的緣部，隔開等間隔配置有檢查對象物(搬運物)81。該構成中，檢查對象物81是藉DD馬達10的運轉，與轉台80一起旋轉進行搬運，因此具備DD馬達10與轉台80構成搬運裝置。並在轉台80的緣部的上方，配置有分別觀察與轉台80一起旋轉(搬運)的檢查對象物81的攝影機(檢查部)82。並且，藉此攝影機82的攝影，可根據攝影影像進行檢查對象物81的檢查。藉此構成，可提升檢查對象物81在攝影機82的下方移動時的位置精度，並可實現檢查裝置100的小型化。

第12圖為使用本實施形態相關之DD馬達10的工作機械101的概略構成圖。在DD馬達10的轉子突緣5的上端連結有圓板狀的轉台80，轉台80藉著轉子突緣5的動作旋轉。在該轉台80的緣部，隔開等間隔配置 有加工對象物(對象物)91。並在轉台80的緣部，例如配置有對加工對象物91裝載新的零組件92、93施以加工的裝載機器人(加工部)，配合轉台80的旋轉，可對加工對象物91施以加工。藉此構成，可提升加工對象物91移動至裝載機器人的位置為止時的位置精度，並可實現工作機械101的小型化。

以上，如已說明，根據本實施形態，DD馬達10具備：具有定子13與可相對於該定子13旋轉的轉子15的馬達部9；固定著定子13的殼體內層(第1殼體)3；配置在殼體內層(第1殼體)3的外側，固定轉子15的轉子突緣(第2殼體)5；相對於殼體內層(第1殼體)3可自由旋轉支撐轉子突緣(第2殼體)5的軸承11；在軸向與殼體內層(第1殼體)3一起夾著軸承11的內圈(固定圈)21的內圈壓件(固定圈推壓構件)29；及檢測馬達部9的旋轉狀態用的解角器27。在製造該DD馬達10時，在形成於轉子突緣(第2殼體)5的外圈固定部50嵌入軸承11的外圈(旋轉圈)23，將填充劑(例如，成形劑、黏著劑)填充於形成在軸承11的外圈(旋轉圈)23與轉子突緣5的外圈固定部50的間隙，安裝外圈壓件53，在軸向以外圈壓件53與轉子突緣5的凸緣部51夾著軸承11的外圈(旋轉圈)23的狀態，使用夾具300規定轉子突緣5的輸出軸側端部的外圍面與軸承11的內圈(固定圈)21的內周圍面之間的徑向寬度A，預先固定使得填充於軸承11的外圈23與形成在轉子突緣5的外圈固定部50之間隙的填充劑硬化為止。藉 此，可抑制轉子突緣5的輸出軸側端部的外圍面與軸承11的內圈(固定圈)21的內周圍面之間的徑向寬度的不均勻，可提升DD馬達10的旋轉精度。

又，根據本實施形態，解角器27是包含解角器轉子33及與其解角器轉子33相對配置的解角器定子35，使用夾具300規定轉子突緣5的輸出軸側端部的外圍面與解角器轉子33的內周圍面之間的徑向寬度W1，將解角器轉子33直接固定於轉子突緣(第2殼體)5，將解角器定子35直接固定於內圈壓件(固定圈推壓構件)29的構成。因此，可抑制因解角器轉子33及解角器定子35的位置不均勻對轉子突緣(第2殼體)5的旋轉角度位置之檢測精度的影響，可獲得高精度檢測馬達部9的旋轉狀態。又，可抑制構成DD馬達10之零組件數的增加，並可謀求DD馬達10的成本與生產成本的刪減。

又，根據本實施形態，以非磁性材料構成內圈壓件(固定圈推壓構件)29，藉此也可抑制從馬達部9對解角器定子35的磁性潛回產生轉子突緣(第2殼體)5的旋轉角度位置之檢測精度的影響，可進一步高精度檢測馬達部9的旋轉狀態。

又，根據本實施形態，解角器27是檢測轉子15相對於定子13之相對位移的增量方式的單一解角器。因此，可降低殼體7之軸向的高度尺寸，謀求DD馬達10之軸向的小型化。

又，根據本實施形態，具備：檢測電源投入 馬達部9時功率成為0的位置的功率檢測部41，及藉功率成為0的位置與從解角器27所輸出的解角器訊號，控制該馬達部9的整流的整流控制部43。藉此構成在檢測馬達電流的整流時機時由於不需要絕對型解角器。因此，沒有搭載絕對型解角器與增量型解角器之2種類的旋轉檢測器的必要，可以單一的解角器構成。因此，可高精度檢測馬達部9的旋轉狀態，並可抑制DD馬達10的軸向的高度。

又，根據本實施形態，馬達部9、軸承11及解角器27是排列配置在軸承11的軸向。藉此，抑制以轉軸S為中心之徑向的大徑化，謀求DD馬達10之設置面積(所謂佔用空間)的降低。

又，根據本實施形態，轉子突緣(第2殼體)5具備：朝軸承11的外圈(旋轉圈)23的軸向一端面23a側延伸的凸緣部51，及配置在外圈(旋轉圈)23的軸向另一端面23b側的外圈壓件(旋轉推壓構件)53。藉此構成，萬一即使填充於形成在軸承11與轉子突緣(第2殼體)5的外圈固定部50之間的間隙的填充劑的黏著力降低的場合，仍可防止轉子突緣(第2殼體)5的脫離。

又，根據本實施形態，轉子突緣(第2殼體)5是形成大致圓筒形狀，且軸向無接縫的一體構造。藉此構成，可一邊抑制轉子突緣(第2殼體)5朝軸向的大型化，並可支撐軸承11，謀求DD馬達10的小型化。

以上，雖已說明實施形態，但實施形態不受 限於上述的內容。並且，本實施形態雖已說明具備單一的軸承11的構成，但組合複數軸承使用的構成(也包含在軸承與軸承之間設置墊片的場合)也可獲得相同的效果。

1‧‧‧基台

3‧‧‧殼體內層(第1殼體)

5‧‧‧轉子突緣(第2殼體)

5a‧‧‧固定部

7‧‧‧殼體

9‧‧‧馬達部

10‧‧‧DD馬達

11‧‧‧軸承

13‧‧‧定子(固定件)

17‧‧‧馬達鐵芯

19‧‧‧定子線圈

15‧‧‧轉子(旋轉件)

21‧‧‧內圈(固定圈)

21a‧‧‧內圈(固定圈)的軸向一端面(一方的軸向端面)

21b‧‧‧內圈(固定圈)的軸向另一端面(另一方的軸向端面)

23‧‧‧外圈(旋轉圈)

23a‧‧‧外圈(旋轉圈)的軸向一端面(一方的軸向端面)

23b‧‧‧外圈(旋轉圈)的軸向另一端面(另一方的軸向端面)

25‧‧‧滾動體

27‧‧‧解角器(旋轉檢測器)

29‧‧‧內圈壓件(固定圈推壓構件)

29a‧‧‧解角器固定部

31‧‧‧蓋體

33‧‧‧解角器轉子

33a‧‧‧螺栓

35‧‧‧解角器定子

35a‧‧‧螺栓

35b‧‧‧螺栓

50‧‧‧外圈固定部

51‧‧‧凸緣部(轉子突緣)

51b‧‧‧內周圍面

52‧‧‧溝槽部

53‧‧‧外圈壓件(旋轉圈推壓構件)

60‧‧‧內圈固定部

61‧‧‧凸緣部(殼體突緣)

61b‧‧‧外圍面

200‧‧‧被旋轉體

200a‧‧‧互鎖孔(被旋轉體)

S‧‧‧轉軸

Claims (11)

1. 一種直驅式馬達的製造方法，具備：馬達部，具有固定件與可相對於該固定件旋轉的旋轉件；第1殼體，固定有上述固定件；第2殼體，配置在上述第1殼體的外側，固定有上述旋轉件；軸承，相對於上述第1殼體自由旋轉地支撐上述第2殼體；固定圈推壓構件，在軸向與上述第1殼體一起夾著上述軸承的固定圈；及旋轉檢測器，用於檢測上述馬達部的旋轉狀態的直驅式馬達的製造方法，其特徵為，具有：在上述第2殼體的軸向預定位置在周圍方向以預定間隔同心狀配置並固定構成上述旋轉件的複數個永久磁鐵的步驟；在上述第2殼體嵌入上述軸承的旋轉圈，將填充劑填充於上述軸承的旋轉圈與上述第2殼體的間隙，並以規定上述第2殼體的外圍面與上述軸承的固定圈的內周圍面之間的徑向寬度的夾具固定的步驟；在上述第1殼體的外圍面的軸向預定位置在周圍方向以預定間隔同心狀配置並固定構成上述固定件的複數個馬達鐵芯的步驟；將上述第1殼體插入上述軸承的固定圈的步驟；及以上述第1殼體和上述固定圈推壓構件夾著上述軸承的固定圈，軸向固定上述軸承的固定圈的步驟。
2. 如申請專利範圍第1項記載的直驅式馬達的製造方法，其中，上述直驅式馬達為上述旋轉檢測器包含解角 器轉子及與該解角器轉子相對配置的解角器定子，並具有：將上述解角器轉子直接固定在上述第2殼體的步驟，及將上述解角器定子直接固定於上述固定圈推壓構件的步驟。
3. 如申請專利範圍第2項記載的直驅式馬達的製造方法，其中，進一步具有將上述解角器轉子嵌入上述第2殼體，並以規定上述第2殼體的外圍面與上述解角器轉子的內周圍面之間的徑向寬度的夾具固定的步驟。
4. 一種夾具，係直驅式馬達的製造方法使用的夾具，具備：馬達部，具有固定件與可相對於該固定件旋轉的旋轉件；第1殼體，固定有上述固定件；第2殼體，配置在上述第1殼體的外側，固定有上述旋轉件；軸承，相對於上述第1殼體自由旋轉地支撐上述第2殼體；固定圈推壓構件，在軸向與上述第1殼體一起夾著上述軸承的固定圈；及旋轉檢測器，用於檢測上述馬達部的旋轉狀態，該夾具包含：嵌入有上述第2殼體的圓環狀的溝槽部，及嵌入上述軸承的固定圈的圓柱狀的凸部，上述圓環狀的溝槽部具有：以上述馬達部的轉軸為中心的外圍側壁面，及半徑比上述外圍側壁面大的內周圍側壁面，該圓環狀的溝槽部的徑向寬度是比上述第2殼體的輸 出軸側端部的徑向寬度大，上述外圍側壁面是與上述第2殼體的輸出軸側端部的外圍面接觸，該圓環狀的溝槽部的底部是構成與上述第2殼體的輸出軸側端部的軸向端面接觸，上述圓柱狀的凸部具有以上述馬達部的轉軸為中心的外圍壁面，從上述圓環狀溝槽部的底面到該圓柱狀凸部的輸出軸側端部為止的高度是比從上述第2殼體的輸出軸側端部的軸向端面到上述軸承的輸出軸側端部為止的高度大，構成使上述外圍壁面與上述軸承之固定圈的內周圍面接觸，藉上述圓環狀溝槽部的上述內周圍側壁面與上述圓柱狀凸部的上述外圍壁面之間的徑向距離，規定上述第2殼體的外圍面與上述軸承的固定圈的內周圍面之間的徑向寬度的夾具。
5. 如申請專利範圍第4項記載的夾具，其中，上述直驅式馬達為上述旋轉檢測器包含解角器轉子及與該解角器轉子相對配置的解角器定子，藉上述圓環狀溝槽部的上述內周圍側壁面與上述外圍側壁面之間的徑向距離來規定上述第2殼體的外圍面與上述解角器轉子的內周圍面之間的徑向寬度。
6. 如申請專利範圍第1項記載的直驅式馬達的製造方法，其中，上述直驅式馬達是以非磁性材料構成上述固定圈推壓構件。
7. 如申請專利範圍第1項記載的直驅式馬達的製造方法，其中，上述直驅式馬達是上述旋轉檢測器為檢測上述旋轉件相對於上述固定件之相對位移的增量方式的單一的解角器。
8. 如申請專利範圍第7項記載的直驅式馬達的製造方法，其中，上述直驅式馬達具備：檢測電源投入上述馬達部時功率成為0的位置的功率檢測部，及根據上述功率成為0的位置與從上述解角器所輸出的增量資訊，控制該馬達部的整流的整流控制部。
9. 如申請專利範圍第1項記載的直驅式馬達的製造方法，其中，上述直驅式馬達是在上述軸承的軸向排列配置上述馬達部、上述軸承及上述旋轉檢測器。
10. 如申請專利範圍第1項記載的直驅式馬達的製造方法，其中，上述直驅式馬達是具備上述第2殼體朝著上述軸承的旋轉圈一方的軸向端面側延伸的凸緣部，及配置在該旋轉圈另一方之軸向端面側的旋轉圈推壓構件。
11. 如申請專利範圍第1項記載的直驅式馬達的製造方法，其中，上述直驅式馬達是上述第2殼體為形成大致圓筒形狀，且上述軸向無接縫的一體構造。