TWI540978B

TWI540978B - Pull the film holding device

Info

Publication number: TWI540978B
Application number: TW104129853A
Authority: TW
Inventors: Kazuaki Sasaki; Kazuyoshi Itou; Daisuke Yamanotera; Kotaro Onitsuka
Original assignee: Ykk Corp
Priority date: 2015-09-10
Filing date: 2015-09-10
Publication date: 2016-07-11
Also published as: TW201709839A

Description

拉片夾持裝置

本發明是有關於一種安裝於機器人的拉片夾持裝置。

作為現有的拉片夾持裝置，已知有如下裝置：其包括安裝於機械臂（robot arm）的裝置主體、以及可上下翻轉地安裝於裝置主體以夾持拉片的夾持部，夾持部包括一對夾持臂、以及可轉動地分別安裝於一對夾持臂的前端部分的夾持爪，以使一對夾持臂彼此接近或分離的方式進行驅動，從而夾持拉片或解除對拉片的夾持（例如，參照專利文獻1）。 [現有技術文獻] [專利文獻]

[專利文獻1]國際公開第2015/068218號

[發明所要解決的問題]

然而，所述專利文獻1中記載的拉片夾持裝置為了夾持側面相對於拉片的長邊方向而傾斜的拉片，將夾持爪可旋轉地安裝於夾持臂，但存在拉片相對於夾持爪滑移，從而拉片脫落的可能性。

本發明是鑒於所述情況而成，其目的在於提供一種拉片夾持裝置，即便為側面傾斜的拉片，也可確實地夾持拉片。 [解決問題的技術手段]

本發明的所述目的是利用下述構成來實現。（1）一種拉片夾持裝置，安裝於對構成拉鍊（slide fastener）用拉頭（slider）的零件進行搬送的機器人，夾持零件內的拉片，其特徵在於包括：驅動裝置，安裝於機器人側，具有進行開合的一對滑動構件；一對夾持臂，安裝於一對滑動構件；一對夾持爪，設置於一對夾持臂，夾持拉片；以及止動銷，插入至由一對夾持爪夾持的拉片的孔部，並與拉片的軸部接觸，且拉片藉由與一對夾持爪及止動銷的接觸而受到保持。（2）根據（1）所述的拉片夾持裝置，其特徵在於：夾持爪獨立於夾持臂，且能夠轉動地安裝於夾持臂。（3）根據（2）所述的拉片夾持裝置，其特徵在於：在夾持爪的夾持拉片的面形成有夾持凹部。（4）根據（3）所述的拉片夾持裝置，其特徵在於：夾持凹部為V字狀。（5）根據（4）所述的拉片夾持裝置，其特徵在於：止動銷相對於安裝在驅動裝置的銷保持器，以能夠在上下方向滑動的方式安裝。（6）根據（5）所述的拉片夾持裝置，其特徵在於：銷保持器包括：基座部，具有以止動銷能夠滑動的方式收容所述止動銷的凹槽；蓋，封堵凹槽；撐條，安裝於基座部，延伸至止動銷的上方；以及彈簧，配置於撐條的前端部分與止動銷的上端部之間，對止動銷向下方施力。（7）根據（6）所述的拉片夾持裝置，其特徵在於：還包括蓋板，所述蓋板安裝於驅動裝置，且為覆蓋驅動裝置的後表面及下表面的剖面L字狀。 [發明的效果]

根據本發明，拉片夾持裝置包括：驅動裝置，安裝於機器人側，具有進行開合的一對滑動構件；一對夾持臂，安裝於一對滑動構件；一對夾持爪，設置於一對夾持臂，夾持拉片；以及止動銷，插入至由一對夾持爪夾持的拉片的孔部，並與拉片的軸部接觸，且拉片藉由與一對夾持爪及止動銷的接觸而受到保持，因此，即便為側面傾斜的拉片，也可確實地夾持拉片。

以下，參照圖式對本發明的拉片夾持裝置的一實施形態進行詳細說明。此外，在以後的說明中，關於拉頭組裝裝置，所謂上側，設為相對於圖1的紙面為近前側，所謂下側，設為相對於圖1的紙面為內側，所謂前側，設為相對於圖1的紙面為下側，所謂後側，設為相對於圖1的紙面為上側，所謂左側，設為相對於圖1的紙面為左側，所謂右側，設為相對於圖1的紙面為右側。另外，左右方向也稱為寬度方向。另外，關於拉片夾持裝置，所謂上側，設為相對於圖5的紙面為上側，所謂下側，設為相對於圖5的紙面為下側，所謂前側，設為相對於圖5的紙面為近前側，所謂後側，設為相對於圖5的紙面為內側，所謂左側，設為相對於圖5的紙面為右側，所謂右側，設為相對於圖5的紙面為左側。另外，左右方向也稱為寬度方向。

如圖1及圖2所示，拉頭組裝裝置10包括：基台11；主體供給裝置20，設置於基台11上的左前側，供給作為拉頭SL的零件的拉頭主體D；拉片供給裝置30，設置於主體供給裝置20的右側相鄰處，供給作為拉頭SL的零件的拉片P；機械臂（機器人）40，設置於基台11上的大致中央，自主體供給裝置20及拉片供給裝置30拾取拉頭主體D及拉片P；以及壓緊裝置50，設置於基台11上的右後側，在利用機械臂40供給了拉頭主體D及拉片P後，將拉頭主體D的拉片安裝柱D4壓緊。

此處，對由拉頭組裝裝置10組裝而成的拉頭SL進行說明。所述拉頭SL為不具備自動鎖定功能的自由拉頭，且如圖9所示，包括拉頭主體D及拉片P。

如圖9所示，拉頭主體D具有：上翼板D1及下翼板D2；將上翼板D1及下翼板D2在前端部加以連結的引導柱D3；以及設置於上翼板D1上，用以安裝拉片P的拉片安裝柱D4。

如圖7及圖8所示，拉片P具有插通至拉頭主體D的拉片安裝柱D4的軸部P1、自軸部P1的兩端部延伸的一對連接部P2、以及自一對連接部P2延伸的夾持部P3。而且，利用軸部P1、一對連接部P2及夾持部P3而形成貫通表背方向的孔部P4。另外，拉片P的側面（一對連接部P2及夾持部P3的側面）相對於拉片P的長邊方向而傾斜，具體而言，以軸部P1側的寬度窄而夾持部P3側的寬度變廣的方式傾斜。此外，在本說明中，將拉片P的板厚方向設為表背方向，將與拉片P的長邊方向及表背方向正交的方向設為寬度方向。

如圖1及圖2所示，主體供給裝置20包括：滾筒21，將拉頭主體D以規定的姿勢排出；滑槽22，供自滾筒21排出的拉頭主體D滑落；以及拾取台23，具有供沿滑槽22滑落的拉頭主體D停止的上表面23a。另外，所謂拉頭主體D的規定姿勢，是指上翼板D1朝向上方的狀態。而且，自滾筒21排出的拉頭主體D在上翼板D1朝向上方的狀態下沿滑槽22滑落，並在拾取台23的上表面23a的任意位置停止。

如圖1及圖2所示，拉片供給裝置30包括：滑槽31，供自未圖示的料斗排出的拉片P滑落；以及拾取台32，具有供沿滑槽31滑落的拉片P停止的上表面32a。而且，沿滑槽31滑落的拉片P無關於拉片P的表背而在拾取台32的上表面32a的任意位置停止。

如圖1及圖2所示，機械臂40為具有第1旋轉軸S1～第6旋轉軸S6的六軸機械臂，且在第6旋轉軸S6的前端部分安裝有機械手（robot hand）41。而且，機械手41包括分別拾取拉頭主體D及拉片P的主體夾持裝置42及拉片夾持裝置60。

另外，拉頭組裝裝置10包括零件位置檢測照相機44，所述零件位置檢測照相機44設置於較機械臂40更上方處，對位於主體供給裝置20的拾取台23的上表面23a的拉頭主體D的位置、及位於拉片供給裝置30的拾取台32的上表面32a的拉片P的位置進行檢測。

如圖3～圖6所示，拉片夾持裝置60包括：驅動裝置61，安裝於機械臂40側，具有沿寬度方向進行開合的左右一對的滑動構件61a；左右一對的夾持臂62，安裝於左右的滑動構件61a；左右一對的夾持爪63，安裝於左右的夾持臂62的前端部分；止動銷64，配置於驅動裝置61的前表面，插入至由左右的夾持爪63夾持的拉片P的孔部P4，並與拉片P的軸部P1接觸；以及蓋板65，安裝於驅動裝置61的後表面，且為覆蓋驅動裝置61的後表面及下表面的剖面L字狀。而且，拉片夾持裝置60藉由使左右的夾持臂62閉合而利用夾持爪63夾持拉片P，且藉由使左右的夾持臂62打開而解除對拉片P的夾持。

夾持臂62具有：臂主體62a，安裝於驅動裝置61的滑動構件61a，且為向前方延伸的側面視L字狀；以及叉形形狀的托架62b，自臂主體62a的前端部分向寬度方向內側突出設置，且用以安裝夾持爪63。夾持臂62利用兩根螺釘61b而被固定於驅動裝置61的滑動構件61a。

夾持爪63經由銷62c可轉動地安裝於夾持臂62的托架62b，且以突出至較夾持臂62的下端邊緣更靠下方的方式設置。因此，夾持爪63在夾持拉片P時，會對應於拉片P的側面的傾斜進行轉動。另外，在夾持爪63的夾持拉片P的寬度方向內側面形成有V字狀的夾持凹部63a。

止動銷64相對於安裝在驅動裝置61的前表面的銷保持器66，以可在上下方向滑動的方式安裝，且具有：四角柱狀的滑動部64a，利用銷保持器66，朝向上下方向的滑動受到引導；以及銷部64b，朝向下方而形成於滑動部64a的下端部。

銷保持器66包括：基座部67，具有以止動銷64的滑動部64a可滑動的方式收容所述止動銷64的滑動部64a的凹槽67a；蓋68，封堵基座部67的凹槽67a；撐條69，安裝於基座部67的左側面，且為延伸至止動銷64的上方的L字狀；以及盤簧（coil spring）70，配置於撐條69的前端部分與止動銷64的上端部之間，對止動銷64向下方施力。蓋68利用兩根螺釘68a而被固定於基座部67。另外，在止動銷64的基座部67的上端部兩側面，分別形成有臺階部64c，所述臺階部64c抵接於基座部67的上表面以限制止動銷64的下動位置。

而且，在如此般構成的拉片夾持裝置60中，當機械臂40的拉片夾持裝置60拾取拉片P時，驅動裝置61使左右的夾持臂62閉合，由此如圖7及圖8所示，左右的夾持爪63夾持拉片P的一對連接部P2的兩側面，並且，止動銷64的銷部64b插入至拉片P的孔部P4並與拉片P的軸部P1接觸。從而，拉片P利用左右的夾持爪63及止動銷64而以三點接觸受到保持。因此，即便拉片P相對於左右的夾持爪63而滑移，但因為止動銷64的銷部64b接觸至拉片P的軸部P1，故拉片P的脫落得以防止。

另外，當機械臂40的拉片夾持裝置60拾取拉片P時，即便止動銷64接觸至拉片供給裝置30的拾取台32，但因為止動銷64會向上方滑動，故止動銷64的接觸的碰撞可被吸收。

如以上所說明般，根據本實施形態的拉片夾持裝置60，包括夾持拉片P的一對夾持爪63、以及插入至由一對夾持爪63夾持的拉片P的孔部P4並與拉片P的軸部P1接觸的止動銷64，且拉片P利用一對夾持爪63及止動銷64而以三點接觸受到保持，因此，即便為側面傾斜的拉片P，也可確實地夾持拉片P。

另外，根據本實施形態的拉片夾持裝置60，夾持爪63可轉動地安裝於夾持臂62，因此，當夾持拉片P時，夾持爪63與拉片P的側面的傾斜角度對應地進行轉動。故可更確實地夾持拉片P。此外，在拉片P的側面不傾斜的情況（拉片P的側面與拉片P的長邊方向平行的情況）下，夾持爪63不轉動。

另外，根據本實施形態的拉片夾持裝置60，在夾持爪63的夾持拉片P的面形成有V字狀的夾持凹部63a，因此，可容易地夾持位於拉片供給裝置30的拾取台32上的拉片P。另外，所夾持的拉片P嵌入V字狀的夾持凹部63a內，故可更確實地夾持拉片P。

另外，根據本實施形態的拉片夾持裝置60，止動銷64相對於安裝在驅動裝置61的銷保持器66，以可在上下方向滑動的方式安裝，因此，當夾持拉片P時，即便止動銷64接觸至拉片供給裝置30的拾取台32，止動銷64會向上方滑動，可吸收止動銷64的接觸的碰撞。由此，可防止拉片夾持裝置60及機械臂40的故障。

另外，根據本實施形態的拉片夾持裝置60，包括覆蓋驅動裝置61的後表面及下表面的剖面L字狀的蓋板65，因此，當機械臂40進行驅動時，即便驅動裝置61碰撞至某處，也可防止驅動裝置61的損傷。

另外，根據本實施形態的拉片夾持裝置60，夾持臂62利用兩根螺釘61b而被固定於驅動裝置61的滑動構件61a，且銷保持器66的蓋68利用兩根螺釘68a而被固定於基座部67，因此，可容易地裝卸夾持臂62及蓋68。從而，可對應於所要夾持的拉片P來容易地更換夾持臂62及止動銷64。

此外，本發明並不限定於所述實施形態所列示的內容，在不脫離本發明的主旨的範圍內可進行適當變更。

10‧‧‧拉頭組裝裝置
11‧‧‧基台
20‧‧‧主體供給裝置
21‧‧‧滾筒
22、31‧‧‧滑槽
23、32‧‧‧拾取台
23a、32a‧‧‧上表面
30‧‧‧拉片供給裝置
40‧‧‧機械臂（機器人）
41‧‧‧機械手
42‧‧‧主體夾持裝置
44‧‧‧零件位置檢測照相機
50‧‧‧壓緊裝置
60‧‧‧拉片夾持裝置
61‧‧‧驅動裝置
61a‧‧‧滑動構件
61b、68a‧‧‧螺釘
62‧‧‧夾持臂
62a‧‧‧臂主體
62b‧‧‧托架
62c‧‧‧銷
63‧‧‧夾持爪
63a‧‧‧夾持凹部
64‧‧‧止動銷
64a‧‧‧滑動部
64b‧‧‧銷部
64c‧‧‧臺階部
65‧‧‧蓋板
66‧‧‧銷保持器
67‧‧‧基座部
67a‧‧‧凹槽
68‧‧‧蓋
69‧‧‧撐條
70‧‧‧盤簧（彈簧）
D‧‧‧拉頭主體
D1‧‧‧上翼板
D2‧‧‧下翼板
D3‧‧‧引導柱
D4‧‧‧拉片安裝柱
P‧‧‧拉片
P1‧‧‧軸部
P2‧‧‧連接部
P3‧‧‧夾持部
P4‧‧‧孔部
S1～S6‧‧‧第1旋轉軸～第6旋轉軸
SL‧‧‧拉頭

圖1是對採用了本發明的拉片夾持裝置的一實施形態的拉頭組裝裝置進行說明的概略上視圖。圖2是圖1所示的拉頭組裝裝置的概略側視圖。圖3是自上側觀察圖2所示的拉片夾持裝置的立體圖。圖4是自下側觀察圖3所示的拉片夾持裝置的立體圖。圖5是圖3所示的拉片夾持裝置的正視圖。圖6是圖3所示的拉片夾持裝置的左側視圖。圖7是對一對夾持爪及止動銷夾持拉片的狀態進行說明的立體圖。圖8是對一對夾持爪及止動銷夾持拉片的狀態進行說明的底視圖。圖9是對由拉頭組裝裝置組裝而成的拉頭的一例進行說明的側視圖。

60‧‧‧拉片夾持裝置

61‧‧‧驅動裝置

61a‧‧‧滑動構件

61b、68a‧‧‧螺釘

62‧‧‧夾持臂

62a‧‧‧臂主體

62b‧‧‧托架

62c‧‧‧銷

63‧‧‧夾持爪

64‧‧‧止動銷

64a‧‧‧滑動部

64b‧‧‧銷部

65‧‧‧蓋板

66‧‧‧銷保持器

67‧‧‧基座部

68‧‧‧蓋

69‧‧‧撐條

70‧‧‧盤簧(彈簧)

P‧‧‧拉片

P1‧‧‧軸部

P4‧‧‧孔部

Claims

一種拉片夾持裝置（60），安裝於對構成拉鍊用拉頭（SL）的零件進行搬送的機器人（40），夾持所述零件內的拉片（P），其特徵在於包括：驅動裝置（61），安裝於所述機器人（40）側，具有進行開合的一對滑動構件（61a）；一對夾持臂（62），安裝於所述一對滑動構件（61a）；一對夾持爪（63），設置於所述一對夾持臂（62），夾持所述拉片（P）；以及止動銷（64），插入至由所述一對夾持爪（63）夾持的所述拉片（P）的孔部（P4），並與所述拉片（P）的軸部（P1）接觸，且所述拉片（P）藉由與所述一對夾持爪（63）及所述止動銷（64）的接觸而受到保持。
如申請專利範圍第1項所述的拉片夾持裝置（60），其中所述夾持爪（63）獨立於所述夾持臂（62），且能夠轉動地安裝於所述夾持臂（62）。
如申請專利範圍第2項所述的拉片夾持裝置（60），其中在所述夾持爪（63）的夾持所述拉片（P）的面形成有夾持凹部（63a）。
如申請專利範圍第3項所述的拉片夾持裝置（60），其中所述夾持凹部（63a）為V字狀。
如申請專利範圍第4項所述的拉片夾持裝置（60），其中所述止動銷（64）相對於安裝在所述驅動裝置（61）的銷保持器（66），以能夠在上下方向滑動的方式安裝。
如申請專利範圍第5項所述的拉片夾持裝置（60），其中所述銷保持器（66）包括：基座部（67），具有以所述止動銷（64）能夠滑動的方式收容所述止動銷（64）的凹槽（67a）；蓋（68），封堵所述凹槽（67a）；撐條（69），安裝於所述基座部（67），延伸至所述止動銷（64）的上方；以及彈簧（70），配置於所述撐條（69）的前端部分與所述止動銷（64）的上端部之間，對所述止動銷（64）向下方施力。
如申請專利範圍第6項所述的拉片夾持裝置（60），更包括蓋板（65），所述蓋板（65）安裝於所述驅動裝置（61），且為覆蓋所述驅動裝置（61）的後表面及下表面的剖面L字狀。