TWI626904B - 拉頭的搬送裝置及其搬送方法 - Google Patents

Abstract

一種拉頭的搬送裝置及搬送方法，搬送不同姿勢、不同方向(朝向)的拉頭。拉頭的搬送裝置包括: 識別拉頭的姿勢、方向的影像感測器、在前端具備用以搬送拉頭的搬送部與姿勢重設部的機械手臂、及控制器。機械手臂的姿勢重設部包括一對板狀彈性體。控制器接收影像感測器的識別結果，並判斷拉頭是否為可搬送的，若判斷為可搬送時，控制器控制機械手臂的搬送部搬送拉頭;當判斷為不可搬送時，控制器控制機械手臂的姿勢重設部變更拉頭的姿勢、方向。

Description

拉頭的搬送裝置及其搬送方法

本發明是有關於一種製品組裝工程中的搬送裝置，且特別是有關於拉鏈組裝工程中的拉頭的搬送裝置及其搬送方法。

拉鏈(slide fastener)是由多個零件組成的，它至少包括了一對鏈布帶(tape)、安裝於鏈布帶上的鏈牙(鏈齒)、在鏈牙上滑動以開閉鏈布帶兩側的拉頭(slider)及其他零件等。藉由拉動拉鏈的拉頭，可快速開閉鏈布帶兩側，使得拉鏈已廣泛、多用途地應用在多種產品中，例如上衣、褲子、鞋子、手提包、背包、活動衣櫥、行李箱…等。

一般拉鏈的組裝方式是把鏈牙安裝在鏈布帶上，再把拉頭安裝到已經有鏈牙的鏈布帶上。這樣的組裝方式需要使拉頭相對於鏈布帶呈預定的姿勢裝入，所以需要把拉頭按照規定的姿勢搬送到某個地方排好，例如是搬到拉頭排列裝置，由拉頭排列裝置排好，再從拉頭排列裝置連續地安裝到鏈布帶。

但是因為拉頭至少是由拉頭主體、和扣在拉頭主體上的拉片構成，其種類非常多，不只拉頭主體的外形、尺寸各式各樣，拉片的外形、尺寸也是各式各樣，可以按照規定姿勢搬送某一種拉頭的機器不一定能搬送另外一種拉頭。而為了各種拉頭而訂製專用的搬送裝置也是不切實際的。尤其是拉片雖然是掛在拉頭主體上，但實際上的兩者之間還是可以相互晃動的，更增加了按照規定姿勢搬送的困難。

基於上述問題，本發明提供一種拉頭的搬送裝置及其搬送方法，可以自動化地搬送不同姿勢、方向(朝向)的拉頭，不需用人工來分類並排列拉頭，可節省人工。

本發明提供一種拉頭的搬送裝置，搬送該拉頭，包括: 識別拉頭的姿勢、方向的影像感測器、在前端具備用以搬送該拉頭的搬送部與姿勢重設部的機械手臂、及控制器。控制器接收影像感測器的識別結果，並判斷拉頭是否為可搬送的，若判斷為可搬送時，控制器控制機械手臂的搬送部搬送拉頭，當判斷為不可搬送時，控制器控制機械手臂的姿勢重設部變更拉頭的姿勢、方向。

本發明還提供一種拉頭的搬送方法，搬送拉頭，包括: 感測步驟，藉由影像感測器識別拉頭的姿勢、方向; 判斷步驟，根據影像感測器的識別結果，判斷拉頭是否處於可搬送形態，可搬送形態包括可搬送的多種的拉頭姿勢與方向; 若在判斷步驟中判斷結果為無的話，則進行姿勢重設步驟，變更拉頭的姿勢、方向，並再次進行感測步驟、判斷步驟。

在上述拉頭的搬送裝置中，姿勢重設部藉由板狀彈性體推撞拉頭來變更拉頭的姿勢、方向。此一對板狀彈性體為可開闔地安裝在機械手臂的前端而具有夾持功能。姿勢重設部藉由板狀彈性體的夾持功能，夾持拉頭並移動至預定高度再丟下來，以變更拉頭的姿勢、方向。

在上述拉頭的搬送方法中，姿勢重設步驟包括在影像感測器的識別範圍內推撞拉頭的拉頭主體。姿勢重設步驟也可包括在影像感測器的識別範圍內夾起拉頭並移動至預定高度再丟下。

在上述拉頭的搬送方法、拉頭的搬送裝置中，判斷拉頭是否處於可搬送形態可包括:將識別的結果與預設的多個可搬送形態相比較，判斷該多個可搬送形態中有無與該識別結果一致的可搬送形態。若判斷結果為多個可搬送形態中有與該識別結果一致的可搬送形態的話，則根據與識別結果一致的可搬送形態來決定搬送手段，並按照決定的搬送手段來搬送拉頭。搬送手段包括夾持或吸附拉頭。

在上述拉頭的搬送方法、拉頭的搬送裝置中，上述拉頭包括拉頭主體及安裝在拉頭主體上的拉片。拉頭主體具有上板、下板及連接上板、下板之間的連接柱。在上板上具有安裝拉片的安裝柱。拉頭還可包括覆蓋且固定在該安裝柱上的罩子。

在上述拉頭的搬送方法、拉頭的搬送裝置中，上述可搬送形態包括:安裝柱(或罩子)朝上的多種的拉頭姿勢與方向、下板朝上的多種拉頭姿勢與方向、連接柱朝上的多種拉頭姿勢與方向。

在上述拉頭的搬送裝置中，機械手臂的搬送部可包括爪部、吸附部，搬送手段包括由爪部夾持拉頭，由吸附部吸附拉頭。

在上述拉頭的搬送方法、拉頭的搬送裝置中，當與識別結果一致的可搬送形態是下板朝上的可搬送形態時，該搬送手段包括吸附該拉頭主體的該下板;當與識別結果一致的可搬送形態是連接柱朝上的可搬送形態時，決定的搬送手段包括夾持拉頭主體的連接柱;當與識別結果一致的可搬送形態是安裝柱(或罩子)朝上的可搬送形態時，決定的搬送手段包括夾持拉頭主體的安裝柱(或罩子)。

在拉鏈的組裝工程中，當把拉頭安裝到鏈布帶時，需要把拉頭按照預定的方向、姿勢安裝到鏈布帶中。當按照已定好的規定姿勢、方向(朝向)把拉頭安裝到鏈布帶時，需要連續地把拉頭以同一方向(朝向)往鏈布帶供給。

機器人常用來拿取物體，如果機器人和能夠識別物體的距離、位置、形狀的影像感測器組合時，可以識別出物體的位置，拿取物體，並把物體調整成規定的姿勢並搬送。但是，識別物體需要時間，尤其是如果要識別的物體姿勢、方向是任意而未固定的話，需要較多時間。又，如果要拿取的物體種類繁多的話，則需要更多的時間。

本發明利用機械手臂、影像感測器的組合，由搬送裝置來拿取不同姿勢、方向(朝向)的拉頭，再將已拿取的拉頭搬送到拉頭排列部，由拉頭排列部所決定的姿勢、方向(朝向)連續地排列拉頭。在拉鏈的組裝工程中，可從拉頭排列部把拉頭按照規定的姿勢、朝向(方向)往鏈布帶供給。且本案發明人根據拉頭的特性，把能夠拿取拉頭的數種可搬送形態預先儲存在控制器中，讓控制器先判斷拉頭的姿勢、方向是否屬於多種可搬送形態中的一種。控制器根據判斷出的可搬送形態來決定搬送手段，並控制機械手臂按照決定的搬送手段來搬送拉頭。若控制器判斷出拉頭不屬於可搬送形態時，則進行姿勢重設步驟，改變拉頭的姿勢、方向，再行識別、判斷。

請參照圖1，其示出本發明要搬送的拉鏈的拉頭中的一例。拉頭10包括拉頭主體12及安裝在拉頭主體12上的拉片14。拉頭主體12具有上板12a、下板12b及連接上板12a、下板12b之間的連接柱12c，在上板12a上具有安裝拉片14的安裝柱12d。

請參照圖2，其示出本發明要搬送的拉鏈的拉頭中的其他例。圖2與圖1的不同點在於，拉頭10’的拉頭主體12’安裝著罩子12e，罩子12e覆蓋且固定在未圖示的安裝柱上(由於圖2的拉頭10’的結構與圖1的拉頭10的結構略有不同，它們的安裝柱也略有不同，在此並未繪出)。在拉頭10’的上板12a設有未圖示的安裝柱，在此安裝柱上安裝有把拉頭的滑動暫停的停止爪彈片，停止爪彈片與罩子12e接觸。罩子12e被局部按壓而固定在安裝柱上。圖1、圖2只是一般拉頭的例子，從圖1、圖2可看出，如果把拉頭10、10’的下板12b平放在平坦表面的時候，通常是安裝柱12d露於上方(圖1)，或者是罩子12e露於上方(圖2)這兩種型態。其他常見的拉頭的例子，如日本專利特開平10-127313、特開平11-127918等，這些都是一般市售可得的拉頭，在此不對拉頭的結構作詳述。

請同時參考圖3、4，其中圖3示出依照本發明的實施例的拉頭的搬送裝置的立體示意圖，圖4示出依照本發明的拉頭的搬送方法的流程圖。關於上下、左右、前後方向，是如圖3的箭頭方向所示。

拉頭的搬送裝置100，包括影像感測器110、機械手臂120、控制器130。在拉頭的搬送裝置100的裝置本體101上設有機械手臂120。在機械手臂120的前端具有機械手121，機械手121上設有搬送部122，用以搬送拉頭10、10’。在機械手臂120的上方設有影像感測器110，影像感測器110例如可以任意方式配置在機械手臂120的上方，只要可以對要搬送的拉頭10、10’進行識別即可。影像感測器110、及機械手臂120為市售可得的產品，其中影像感測器110是3D的視覺感測器，配合感測技術及以演算處理，可辨別待測物的距離、位置、形狀，機械手臂120可以是多關節型的，例如為垂直多關節機器手臂，只要是可根據影像感測器110的識別結果拿取不同姿勢、方向(朝向)的物體並搬送即可。由機械手臂120的搬送部122把不同姿勢、方向(朝向)的拉頭10、10’，搬運到未圖示的拉頭排列部，依序、連續地供給到拉頭排列部並以相同的方向(朝向)來排列。

裝置本體101上具有平台103，多個拉頭10(或10’)以不同的方向(朝向)、不同的位置放置在平台103上。這些拉頭10(或10’)可能是以不同姿勢、方向(朝向)隔開地放置在平台103上，也有可能是以不同姿勢、方向(朝向)上下左右重疊地堆疊在一起。在機械手臂120的下方，在影像感測器110可感測的範圍內，拉頭10(或10’)是被未圖式的拉頭供給裝置以任意的姿勢、方向送入平台103。在感測步驟S100中，影像感測器110，識別拉頭10(或10’)的位置、姿勢、方向，並將識別結果傳送給控制器130。在判斷步驟S200中，控制器130根據上述識別結果，判斷拉頭10(或10’)是否屬於可搬送形態。在搬送步驟S400中，控制器130按照上述可搬送形態的判斷結果來決定搬送手段，並控制機械手臂120的機械手121的搬送部122按照決定的搬送手段將拉頭10(或10’)調整成規定的姿勢並搬送。以下進一步說明，判斷步驟S200、搬送步驟S400。

本案發明人發現到，在平台103上當以任意的姿勢、方向把拉頭10、10’送到影像感測器110的識別範圍(指感測器可感測及識別對象物的範圍)內時，至少有幾種拉頭10、10’的姿勢、方向(朝向)是機械手121的搬送部122能穩定拿取拉頭10、10’並搬送的形態，如圖5A~5C所示，以下稱為可搬送形態。

圖5A~5C是示出從影像感測器110的視角看來的可搬送形態(省略掉拉片14)的圖示，以出紙面朝上的方向為上方(圖3所示的上方)。圖6A~6C則是分別示出從平台103的前方看來的可搬送形態的拉頭被搬送部122拿取的立體示意圖。圖6A~6C是以沒有罩子的拉頭10作為例子，當然也可以是其他的拉頭(有罩子或沒罩子或其他各種外形、尺寸的拉頭)及其他外形、尺寸的拉片。可搬送形態至少包括下面幾種: 其一是如圖5A，拉頭10呈安裝柱12d朝上的多種姿勢、方向(朝向)。圖1所示那樣的姿勢、方向(朝向)是安裝柱12d朝上的其中一種形態。如果是另種拉頭10’的話，則是指罩子12e朝上的多種姿勢、方向(朝向)，圖2所示那樣的姿勢、方向(朝向)是罩子12e朝上的其中一種形態。圖6A示出了由搬送部122的爪部122a夾持拉頭10的安裝柱12d的例子; 其二是如圖5B，拉頭10呈下板12b朝上的多種姿勢、方向。圖6B示出了由搬送部122的吸附部122b吸附拉頭10的下板12b的例子; 其三是如圖5C，拉頭10呈連接柱12c朝上的多種姿勢、方向。圖6C示出了由搬送部122的爪部122a夾持拉頭10的連接柱12c的例子。 圖5A~5C中僅各例示出5個可搬送形態，實際上可搬送形態有更多。隨著機械手121的運動軌跡的不同，舉例而言，在這樣的拉頭10的姿勢下的任意角度θ從0度~360度的範圍中，以90度、180度、270度等的角度為例，都是在機械手121的搬送部122的可搬送形態內。上述可搬送形態的例子雖是以每隔90度為一個可搬送形態，但可隨著機械手臂的特性、性能、拉頭的大小、形狀，而設定不同的角度間隔。

在判斷步驟S200中，控制器130接收影像感測器110的識別結果，並根據影像感測器110的識別結果，判斷拉頭10(或10’)是否處於可搬送形態。控制器130根據包含可搬送的多種的拉頭姿勢與方向(朝向)的可搬送形態、與識別結果的比較來決定搬送手段。

如圖3所示，多關節型的機械手臂120的前端具有機械手121，機械手121具備有搬送拉頭10、10’的搬送部122。機械手臂120的機械手121的搬送部122包括爪部122a，搬送手段可以是由爪部122a夾持拉頭主體12的安裝柱12d(如圖6A)或連接柱12c(如圖6C)。如果搬送的是如圖2的拉頭10’的話，則搬送手段可以是由爪部122a夾持拉頭主體12’的罩子12e或該連接柱12c。搬送部122還可以再加上吸附部122b，例如為吸盤、真空夾盤(chuck)、電磁鐵…等，且搬送手段還可包括由吸附部122b吸附拉頭主體12的下板12b(如圖6B)。吸盤是利用壓力擠出空氣造成吸力，真空夾盤則是利用抽真空的方式造成吸力，電磁鐵則是利用通電造成磁力，利用這些方式可吸附拉頭10(或10’)。在圖3中例示的搬送部122具有爪部122a及吸附部122b，當也可以是只有爪部122a、或只有吸附部122b。

搬送部122具有爪部122a，爪部122a具有至少一個握持拉頭10、10’的握持爪122aw。即，機械手121的搬送部122可以只安裝一個握持爪122aw，也可以安裝多個握持爪122aw (圖3中是以兩個為例)。如果是在搬送部122上安裝一個握持爪122aw的場合，這個握持爪122aw舉例而言，是兼用以夾持拉頭主體12的安裝柱12d(或是罩子12e)、及拉頭主體12的連接柱12c的握持爪122aw。如果是搬送部122的爪部122a安裝了兩個握持爪122aw的場合，可以使兩個握持爪122aw採用相同的形狀，分別用以夾持拉頭主體12的安裝柱12d(或是罩子12e)、拉頭主體12的連接柱12c。當然這些握持爪122aw是可替換的，可隨要拿取的拉頭10(或10’)以人工方式替換(手動更換)上合適形狀的握持爪122aw。或者可藉由旋轉機械手臂120前端的機械手121來自動地切換合適形狀的握持爪122aw。圖3中雖然是以爪部122a安裝了兩個同形狀的握持爪122aw為例，但是也可因拉頭主體12的安裝柱12d(或是罩子12e)、拉頭主體12的連接柱12c的不同形狀，對應拉頭10(或10’)要被夾持的位置而在爪部122a中安裝兩個(或是多個)不同形狀的握持爪122aw。當影像感測器110識別到不同姿勢、方向(朝向)的拉頭10(或10’)時，則由控制器130控制機械手臂120前端的機械手121選擇合適的握持爪122aw，並由拉頭10(或10’)的安裝柱12d(或是罩子12e)、或連接柱12c的形狀所對應的握持爪122aw來夾持並搬送拉頭10(或10’)。握持爪122aw是由一對分開的爪子所構成，當使該對爪子朝內側移動時，便可夾持拉頭10(或10’);當使該對爪子朝外側移動時，便可解除夾持。而且，也可以因為要夾持的拉頭10(或10’)的大小、形狀不同，而在爪部122a安裝多個不同形狀的握持爪122aw。

在控制器130中預設有多個上述可搬送形態，在判斷步驟S200中，舉例而言，控制器130將影像感測器110識別的結果與預設的多個可搬送形態相比較，找出有無與識別結果一致的可搬送形態。若有找出與識別結果一致的可搬送形態時，則進行搬送步驟S400，根據與識別結果一致的可搬送形態來決定搬送手段，並按照搬送手段來搬送拉頭10(或10’)。若找出的可搬送形態是拉頭10(或10’)呈安裝柱12d(或罩子12e)朝上的姿勢、方向的可搬送形態時，控制器130決定的搬送手段是用爪部122a的握持爪122aw夾持拉頭主體12(或12’)的安裝柱12d(或罩子12e);當找出的可搬送形態是下板12b朝上時，控制器130決定的搬送手段是用吸附部122b吸附拉頭主體12(或12’)的下板12b;當找出的可搬送形態是連接柱12c朝上時，決定的搬送手段是用爪部122a的握持爪122aw夾持拉頭主體12(或12’)的連接柱(12c)。

再請參考圖7、圖8，其中圖7示出機械手臂120前端的機械手121的變化例，圖8示出此變化例的拉頭搬送方法的流程圖。前面已經說明過的符號及步驟在此變化例中仍適用，並不再重複說明。

當多個不同姿勢、方向(朝向)的拉頭在前後左右方向或上下方向重疊地放置於平台103上時，有可能在機械手臂120的可動區域中用搬送部122的爪部122a、或吸附部122b等的搬送手段仍無法拿取或吸附拉頭10(或10’)。舉例而言，這些情況就像是在判斷步驟S200中判斷拉頭10(或10’)是否處於可搬送形態的”否”的情況(見圖8的判斷步驟S200之後的”否”)。在機械手臂120的前端的機械手121還包括姿勢重設部124。姿勢重設部124包括一對板狀彈性體124a，當在判斷步驟S200中，識別結果與可搬送形態比較的結果為無與識別結果一致的可搬送形態時(見圖8的判斷步驟S200之後的”否”)，則進行姿勢重設步驟S300，控制器130控制機械手臂120的機械手121的姿勢重設部124變更拉頭的姿勢、方向。

姿勢重設部124變更拉頭的姿勢、方向(朝向)的方法包括:藉由在影像感測器110的識別範圍(指感測器可感測及識別對象物的範圍)內，使機械手臂120的前端的機械手121移動到拉頭10(或10’)，由板狀彈性體124a推撞該拉頭10(或10’)來變更該拉頭10(或10’)的姿勢、方向(朝向)。如圖9A中間的例子，這是不屬於可搬送形態的一種拉頭的姿勢、方向(朝向)，當控制器130根據影像感測器110的識別結果，判斷目前的拉頭10(或10’)不是屬於可搬送形態時(圖8的判斷步驟S200的”否”)，則沿虛線方向推撞拉頭10(或10’)，例如往圖9A的箭頭A1方向推撞，結果可能使得拉頭10(或10’)變成安裝柱12d(或罩子12e)朝上的情況，而變成可搬送形態。例如往圖9A的箭頭A2方向推撞，結果可能使得拉頭10(或10’)變成下板12b朝上的情況，而變成可搬送形態。例如，可由一對板狀彈性體124a中的一方或兩方接觸到拉頭10(或10’)的一部分，接觸時板狀彈性體124a可變形成彎曲狀或弧狀。板狀彈性體124a並不限定為如圖7所示的長方形形狀，只要是可變形的形狀、可變形的厚度即可。

板狀彈性體124a舉例而言，是可開闔地安裝在機械手臂120的前端的機械手121而具有夾持功能。機械手臂120的前端的機械手121移動，如圖9B所示，姿勢重設部124藉由板狀彈性體124a的夾持功能，在影像感測器110的識別範圍(指感測器可感測及識別對象物的範圍)內，夾持拉頭10(或10’)之後移動到預定高度再解除板狀彈性體124a的夾持，把拉頭10(或10’)丟下來，以變更拉頭10(或10’)的姿勢、方向(朝向)。由於姿勢重設部124的一對板狀彈性體124a具有可撓性，所以就算拉頭10(或10’)不是屬於可搬送形態，還是可以把拉頭10(或10’)夾起。對於推撞了一次或數次仍不屬於可搬送形態的拉頭10(或10’)，把它夾起來再丟下，也是一種變換姿勢、方向(朝向)的方法。當然上述變更拉頭的姿勢、方向的方法只是舉例，可以只推撞拉頭、或者只夾持拉頭再丟下、也可以是這些方法的組合。

在變更了拉頭10(或10’)的姿勢、方向之後，可再次重複感測步驟S100，識別拉頭10(或10’)的姿勢、方向(朝向)，並進行判斷步驟S200，再找出與識別結果一致的可搬送形態。若有找出與識別結果一致的可搬送形態時(即圖8的判斷步驟S200之後的”是”)，則進行搬送步驟S400，控制器130根據找出的可搬送形態來決定搬送手段，並控制機械手臂120的機械手121的搬送部122按照決定的搬送手段來搬送拉頭10(或10’)。

本發明的拉頭搬送裝置、拉頭搬送方法，藉由影像感測器的識別結果與可搬送形態的比較，來決定搬送手段，並按照搬送手段來搬送拉頭，可以搬送任意姿勢、方向(朝向)放置的拉頭。

本發明的拉頭的搬送裝置、拉頭的搬送方法，藉由姿勢重設部，針對不屬於可搬送形態的拉頭，可以重設其姿勢、方向(朝向)，使拉頭變成可搬送形態再搬送。

上述圖1、圖2示出的拉頭10、10’僅為例示，本發明可應用的拉頭有各式各樣，基本上只要拉頭主體12(或12’)有安裝柱12d(或是罩子12e)、連接柱12c、下板12b，不限其形狀都是本發明可應用的範圍。此外，其他的拉頭像是在安裝柱上形成溝槽，把停止爪彈片插入並固定到此溝槽中，然後利用停止爪彈片來止住拉頭移動，這樣的拉頭，也是本發明可應用的範圍。

雖然本發明已以實施例揭露如上，然其並非用以限定本發明，任何所屬技術領域中具有通常知識者，在不脫離本發明之精神和範圍內，當可作些許之更動與潤飾，故本發明之保護範圍當視後附之申請專利範圍所界定者為準。舉例而言，因為拉頭10(或10’)的大小或形狀，也有可能利用吸附部122b來吸附安裝柱12d(或是罩子12e)。在拉頭主體的上板與下板兩側都設安裝柱或罩子，在兩面都安裝拉片，像這樣的拉頭也可利用本發明的搬送裝置及搬送方法。由本發明的搬送裝置及搬送方法只夾持或吸附拉頭的一部分亦可。

10、10’‧‧‧拉頭
12‧‧‧拉頭主體
12a‧‧‧上板
12b‧‧‧下板
12c‧‧‧連接柱
12d‧‧‧安裝柱
12e‧‧‧罩子
14‧‧‧拉片
100‧‧‧拉頭的搬送裝置
101‧‧‧裝置本體
103‧‧‧平台
110‧‧‧影像感測器
120‧‧‧機械手臂
121‧‧‧機械手
122‧‧‧搬送部
122a‧‧‧爪部
122aw‧‧‧握持爪
122b‧‧‧吸附部
124‧‧‧姿勢重設部
124a‧‧‧板狀彈性體
130‧‧‧控制器
S100‧‧‧感測步驟
S200‧‧‧判斷步驟
S300‧‧‧姿勢重設步驟
S400‧‧‧搬送步驟

圖1是本發明搬送的拉頭的一例的立體示意圖。 圖2是本發明搬送的拉頭的其他例的立體示意圖。 圖3是依照本發明實施例的拉頭的搬送裝置立體示意圖。 圖4是依照本發明實施例的拉頭的搬送方法的流程圖。 圖5A~5C是依照本發明實施例的可搬送形態的示意圖(省略了拉片)。 圖6A~6C是分別示出從平台103的前方看來的可搬送形態的拉頭被搬送部122拿取的立體示意圖 圖7是依照本發明另一實施例的機械手臂的機械手的立體示意圖。 圖8是依照本發明另一實施例的拉頭的搬送方法的流程圖。 圖9A、9B是依照本發明的另一實施例的姿勢重設方法的示意圖。 為讓本發明之上述特徵和優點能更明顯易懂，下文特舉實施例，並配合所附圖式作詳細說明如下。

Claims (22)

1. 一種拉頭的搬送裝置(100)，搬送該拉頭(10、10’)，包括: 影像感測器(110)，識別該拉頭(10、10’)的姿勢、方向; 機械手臂(120)，在該機械手臂(120)的前端具備用以搬送該拉頭(10、10’)的搬送部(122)與姿勢重設部(124);以及 控制器(130)，接收該影像感測器(110)的識別結果，並判斷該拉頭(10、10’)是否為可搬送的，若判斷為可搬送時，該控制器(130)控制該機械手臂(120)的該搬送部(122)搬送該拉頭(10、10’)，當判斷為不可搬送時，該控制器(130)控制該機械手臂(120)的該姿勢重設部(124)變更該拉頭(10、10’)的姿勢、方向。
2. 如申請專利範圍第1項所述的拉頭的搬送裝置(100)，其中該姿勢重設部(124)是藉由一對板狀彈性體(124a)推撞該拉頭(10、10’)來變更該拉頭(10、10’)的姿勢、方向。
3. 如申請專利範圍第2項所述的拉頭的搬送裝置(100)，其中該對板狀彈性體(124a)為可開闔地安裝在該機械手臂(120)的前端而具有夾持功能，其中該姿勢重設部(124)藉由該板狀彈性體(124a)的該夾持功能，夾持該拉頭(10、10’)並移動至預定高度再丟下來，以變更該拉頭(10、10’)的姿勢、方向。
4. 如申請專利範圍第1項所述的拉頭的搬送裝置(100)，其中該控制器(130)根據該影像感測器(110)的識別結果與預設的多個可搬送形態相比較，判斷該多個可搬送形態中有無與該識別結果一致的可搬送形態，藉此判斷該拉頭(10、10’)是否為可搬送的，該可搬送形態包括可搬送的多種的拉頭姿勢與方向。
5. 如申請專利範圍第4項所述的拉頭的搬送裝置(100)，該控制器(130)根據與該識別結果一致的該可搬送形態來決定該機械手臂(120)的該搬送部(122)的搬送手段，並控制該機械手臂(120)按照決定的該搬送手段來搬送該拉頭(10、10’)，該搬送手段包括夾持或吸附該拉頭(10、10’)。
6. 如申請專利範圍第5項所述的拉頭的搬送裝置(100)，該拉頭(10、10’)包括該拉頭主體(12、12’)及拉片(14)，該拉頭主體(10、10’)具有上板(12a)、下板(12b)及連接該上板(12a)、下板(12b)之間的連接柱(12c)，在該上板(12a)上具有安裝該拉片(14)的安裝柱(12d)。
7. 如申請專利範圍第6項所述的拉頭的搬送裝置(100)，該拉頭(10、10’)還包括覆蓋且固定在該安裝柱(12d)上的罩子(12e)。
8. 如申請專利範圍第5項所述的拉頭的搬送裝置(100)，其中該搬送部(122)包括爪部(122a)，決定的該搬送手段包括由該爪部(122a)夾持該拉頭(10、10’)。
9. 如申請專利範圍第6項所述的拉頭的搬送裝置(100)，其中該搬送部(122)包括爪部(122a)，該搬送手段包括由該爪部(122a)夾持該拉頭主體(12、12’)的該安裝柱(12d)或該連接柱(12c)。
10. 如申請專利範圍第7項所述的拉頭的搬送裝置，其中該搬送部(122)包括爪部(122a)，該搬送手段包括由該爪部(122a)夾持該拉頭主體(12、12’)的該罩子(12e)或該連接柱(12c)。
11. 如申請專利範圍第5項所述的拉頭的搬送裝置(100)，其中該搬送部(122)包括吸附部(122b)，決定的該搬送手段包括由該吸附部(122b)吸附該拉頭(10、10’)。
12. 如申請專利範圍第6項或第7項所述的拉頭的搬送裝置(100)，其中該搬送部(122)包括吸附部(122b)，決定的該搬送手段包括由該吸附部(122b)吸附該拉頭主體(12、12’)的下板(12b)。
13. 一種拉頭的搬送方法，搬送該拉頭(10、10’)，包括: 感測步驟(S100)，藉由影像感測器(110)識別該拉頭(10、10’)的姿勢、方向; 判斷步驟(S200)，根據該影像感測器(110)的識別結果，判斷該拉頭(10、10’)是否處於可搬送形態，該可搬送形態包括可搬送的多種的拉頭姿勢與方向; 若在該判斷步驟(S200)中判斷結果為否的話，則進行姿勢重設步驟(S300)，變更該拉頭(10、10’)的姿勢、方向，並再次進行該感測步驟(S100)、該判斷步驟(S200)。
14. 如申請專利範圍第13項所述的拉頭的搬送方法，判斷該拉頭(10、10’)是否處於可搬送形態包括:將識別的結果與預設的多個可搬送形態相比較，判斷該多個可搬送形態中有無與該識別結果一致的可搬送形態。
15. 如申請專利範圍第14項所述的拉頭的搬送方法，其中若在該判斷步驟(S200)中判斷結果為該多個可搬送形態中有與該識別結果一致的可搬送形態的話，則進行搬送步驟(S400)，根據與該識別結果一致的該可搬送形態來決定搬送手段，並按照該搬送手段來搬送該拉頭(10、10’)，該搬送手段包括夾持或吸附該拉頭(10、10’)。
16. 如申請專利範圍第13項所述的拉頭的搬送方法，該姿勢重設步驟(S300)包括在該影像感測器(110)的識別範圍內推撞該拉頭(10、10’)。
17. 如申請專利範圍第13項或第16項所述的拉頭的搬送方法，該姿勢重設步驟(S300)包括在該影像感測器(110)的識別範圍內夾起該拉頭(10、10’)至預定高度再丟下。
18. 如申請專利範圍第15項所述的拉頭的搬送方法，該拉頭(10、10’)包括拉頭主體(12、12’)及安裝在該拉頭主體(12、12’)上的拉片(14)，該拉頭主體(12、12’)具有上板(12a)、下板(12b)及連接該上板(12a)、下板(12b)之間的連接柱(12c)，在該上板(12a)上具有安裝該拉片(14)的安裝柱(12d)。
19. 如申請專利範圍第18項所述的拉頭的搬送方法，該拉頭(10、10’)還包括覆蓋且固定在該安裝柱(12d)上的罩子(12e)。
20. 如申請專利範圍第18項所述的拉頭的搬送方法，該可搬送形態包括:該安裝柱(12d)朝上的多種的拉頭姿勢與方向、該下板(12b)朝上的多種拉姿勢與方向、該連接柱(12c)朝上的多種拉頭姿勢與方向。
21. 如申請專利範圍第19項所述的拉頭的搬送方法，該可搬送形態包括:該罩子(12e)朝上的多種的拉頭姿勢與方向、該下板(12b)朝上的多種拉姿勢與方向、該連接柱(12c)朝上的多種拉頭姿勢與方向。
22. 如申請專利範圍第20項或第21項所述的拉頭的搬送方法，當與該識別結果一致的該可搬送形態是該下板(12b)朝上的可搬送形態時，決定的該搬送手段包括吸附該拉頭主體(12、12’)的該下板(12b)， 當與該識別結果一致的該可搬送形態是該連接柱(12c)朝上的可搬送形態時，決定的該搬送手段包括夾持該拉頭主體(12、12’)的該連接柱(12c)， 當與該識別結果一致的該可搬送形態是該安裝柱(12d)朝上的可搬送形態時，決定的該搬送手段包括夾持該拉頭主體(12、12’)的該安裝柱(12d)， 當與該識別結果一致的該可搬送形態是該罩子(12e)朝上的可搬送形態時，決定的該搬送手段包括夾持該罩子(12e)。