JPH091489A - ロボット利用による製品積層装置 - Google Patents
ロボット利用による製品積層装置Info
- Publication number
- JPH091489A JPH091489A JP18201395A JP18201395A JPH091489A JP H091489 A JPH091489 A JP H091489A JP 18201395 A JP18201395 A JP 18201395A JP 18201395 A JP18201395 A JP 18201395A JP H091489 A JPH091489 A JP H091489A
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- JP
- Japan
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- product
- gripping
- pallet
- upper side
- robot
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Abstract
(57)【要約】
【目的】 この発明の目的とする所は、製品の大小、形
態、軽重のいかんをとわず、製品を確実に把持し、中途
で落下させることなく所望地点まで移動後、予め待機せ
るパレット上に整然下に積層可能で、しかも安心裡に操
作し得るロボット利用による製品積層装置を提供しよう
とするものである。 【構成】 ロボットのハンドに相互に近接および離隔可
能に支持・懸垂され、かつ下端内側に爪片を突出させた
一対の把持板上方の夫々に、間隔保持体を取付け、これ
ら間隔保持体の夫々に上方が接合された板ばねの内側に
把持用ゴム片を貼着したものである。
態、軽重のいかんをとわず、製品を確実に把持し、中途
で落下させることなく所望地点まで移動後、予め待機せ
るパレット上に整然下に積層可能で、しかも安心裡に操
作し得るロボット利用による製品積層装置を提供しよう
とするものである。 【構成】 ロボットのハンドに相互に近接および離隔可
能に支持・懸垂され、かつ下端内側に爪片を突出させた
一対の把持板上方の夫々に、間隔保持体を取付け、これ
ら間隔保持体の夫々に上方が接合された板ばねの内側に
把持用ゴム片を貼着したものである。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】この発明はロボットのハンドに進
退自在に装着された把持体で製品を確実に把持する一
方、製品を円滑かつ迅速に開放し所望個所に積層可能な
ロボット利用による製品積層装置に関するものである。
退自在に装着された把持体で製品を確実に把持する一
方、製品を円滑かつ迅速に開放し所望個所に積層可能な
ロボット利用による製品積層装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】従来、ロボットによる製品の積層手段に
際し、ロボットのアームに付設の把持板で製品を把持
し、ついでアームの回動で予め待機せるパレットの上方
まで製品を回動・保持後、把持板の開放でパレット上方
に当該製品を先行の製品に載置した後、アームを再び原
状位置に回動・復帰させ、再び新規の製品把持で前記同
様な所作の反復で逐次製品を所望段数に積層可能として
いる。
際し、ロボットのアームに付設の把持板で製品を把持
し、ついでアームの回動で予め待機せるパレットの上方
まで製品を回動・保持後、把持板の開放でパレット上方
に当該製品を先行の製品に載置した後、アームを再び原
状位置に回動・復帰させ、再び新規の製品把持で前記同
様な所作の反復で逐次製品を所望段数に積層可能として
いる。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】前述した製品積層手段
の場合において、取扱う製品により大型、小型、重量
体、軽量体、セメント袋、砂袋、穀物袋のような変形し
易い袋体等、多岐に亘る製品を搬送中途で落下させるこ
となく確実に所定個所に移送する必要があるが、把持板
による製品把持が不充分で搬送中途で時として落下する
惧れがある。
の場合において、取扱う製品により大型、小型、重量
体、軽量体、セメント袋、砂袋、穀物袋のような変形し
易い袋体等、多岐に亘る製品を搬送中途で落下させるこ
となく確実に所定個所に移送する必要があるが、把持板
による製品把持が不充分で搬送中途で時として落下する
惧れがある。
【０００４】前記事態を阻止する対策として、たとえば
把持板下方に之とは別個に設定された爪片を把持板に対
し出没自在に装着する等の手段を講じているが、製品把
持から落下直前に至る過程では製品落下の惧れはないも
のの、落下の段階において稍もすれば製品が爪片に掛止
され、落下不能となるか、もしくは製品の損傷を招き、
また、爪片の進退自在に際し、製品に対し確実にタイミ
ングよく進退すること自体、所期することが困難な場合
もある等、利用者にとってはロボット利用による製品積
層時での確実かつ迅速な所作に未だしの感を免れ難い。
把持板下方に之とは別個に設定された爪片を把持板に対
し出没自在に装着する等の手段を講じているが、製品把
持から落下直前に至る過程では製品落下の惧れはないも
のの、落下の段階において稍もすれば製品が爪片に掛止
され、落下不能となるか、もしくは製品の損傷を招き、
また、爪片の進退自在に際し、製品に対し確実にタイミ
ングよく進退すること自体、所期することが困難な場合
もある等、利用者にとってはロボット利用による製品積
層時での確実かつ迅速な所作に未だしの感を免れ難い。
【０００５】
【目的】この発明は前述のような欠点に鑑み提案された
もので、その目的とする所は、製品の大小、形態、軽重
のいかんをとわず、製品を確実に把持し、中途で落下さ
せることなく所望地点まで移動後、予め待機せるパレッ
ト上に整然下に積層可能で、しかも安心裡に操作し得る
ロボット利用による製品積層装置を提供しようとするも
のである。
もので、その目的とする所は、製品の大小、形態、軽重
のいかんをとわず、製品を確実に把持し、中途で落下さ
せることなく所望地点まで移動後、予め待機せるパレッ
ト上に整然下に積層可能で、しかも安心裡に操作し得る
ロボット利用による製品積層装置を提供しようとするも
のである。
【０００６】
【課題を解決するための手段】前記の目的達成のため、
この発明に係るロボット利用による製品積層装置は、ロ
ボットのハンドに相互に近接および離隔可能に支持・懸
垂され、かつ下端適所の内側に爪片を突出させた一対の
把持板内側上方の夫々に間隔保持体を取付け、これら間
隔保持体の夫々に上方が接合された板ばねの内側に上方
から下端に亘り把持用ゴム片を貼着したことを特徴とす
るものである。
この発明に係るロボット利用による製品積層装置は、ロ
ボットのハンドに相互に近接および離隔可能に支持・懸
垂され、かつ下端適所の内側に爪片を突出させた一対の
把持板内側上方の夫々に間隔保持体を取付け、これら間
隔保持体の夫々に上方が接合された板ばねの内側に上方
から下端に亘り把持用ゴム片を貼着したことを特徴とす
るものである。
【０００７】
【作用】この発明において、ロボットのハンドに相互に
近接および離隔可能に支持・懸垂された一対の把持板
が、製品把持に際し、相互に近接し、所定位置の製品の
両側を挟持し、この挟持した状態のまゝハンドの回動で
予め待機せるパレット上方まで製品を移動させ、ついで
把持板相互を離隔させるとき、当該製品はパレット上に
落下・載置される。
近接および離隔可能に支持・懸垂された一対の把持板
が、製品把持に際し、相互に近接し、所定位置の製品の
両側を挟持し、この挟持した状態のまゝハンドの回動で
予め待機せるパレット上方まで製品を移動させ、ついで
把持板相互を離隔させるとき、当該製品はパレット上に
落下・載置される。
【０００８】しかして製品把持に際し、上方を間隔保持
体に接合された板ばねの内側に上方から下端に亘り把持
用ゴム片が貼着され、かつ把持板下端内側に爪片が突出
されていることで、製品は把持用ゴム片による摩擦接触
で、しかも爪片で下方をよく支持されるため、製品がパ
レット直上にまで移動される中途で不測のうちに落下す
る惧れがなく、また、製品落下に際し、把持板の相互離
隔と相俟ち板ばねの平板状への復帰とで製品を円滑かつ
迅速にパレット上に落下可能となる。
体に接合された板ばねの内側に上方から下端に亘り把持
用ゴム片が貼着され、かつ把持板下端内側に爪片が突出
されていることで、製品は把持用ゴム片による摩擦接触
で、しかも爪片で下方をよく支持されるため、製品がパ
レット直上にまで移動される中途で不測のうちに落下す
る惧れがなく、また、製品落下に際し、把持板の相互離
隔と相俟ち板ばねの平板状への復帰とで製品を円滑かつ
迅速にパレット上に落下可能となる。
【０００９】
【実施例】図１ないし図７を参照しこの発明に係る一実
施例を述べるに、ロボットのアーム１下端に、取付片２
を介し固定された長方形で下側が開放されたハンドＶの
端部近傍にローラｒ１，ｒ２を回動自在に支持し、これ
らローラｒ１，ｒ２の間に無端状のベルト３を緊張・掛
架し、該ベルト３の上・下面でかつ対称位置に固定した
駆動金具４，５の夫々に後述の機構を介し把持体Ｈ，Ｈ
を支持・懸垂し、これら把持体Ｈ，Ｈ相互の近接で製品
Ｗを把持し、ハンドＶの回動で予め待機せるパレット
（図示しない）の上方まで移動後、把持体Ｈ，Ｈ相互の
離隔でパレット上に製品Ｗを落下・積載可能としてあ
る。
施例を述べるに、ロボットのアーム１下端に、取付片２
を介し固定された長方形で下側が開放されたハンドＶの
端部近傍にローラｒ１，ｒ２を回動自在に支持し、これ
らローラｒ１，ｒ２の間に無端状のベルト３を緊張・掛
架し、該ベルト３の上・下面でかつ対称位置に固定した
駆動金具４，５の夫々に後述の機構を介し把持体Ｈ，Ｈ
を支持・懸垂し、これら把持体Ｈ，Ｈ相互の近接で製品
Ｗを把持し、ハンドＶの回動で予め待機せるパレット
（図示しない）の上方まで移動後、把持体Ｈ，Ｈ相互の
離隔でパレット上に製品Ｗを落下・積載可能としてあ
る。
【００１０】前記ローラｒ２と同軸上に大径の回転子６
を並設する一方、ハンドＶの天板ｑ上方に設定の可逆的
なサーボモータＭの回転子７と前記回転子６との間に無
端状のベルト８を緊張・掛架し、サーボモータＭの正逆
駆動でベルト３を矢印ｘ１もしくはｘ２方向に走行可能
としてある。
を並設する一方、ハンドＶの天板ｑ上方に設定の可逆的
なサーボモータＭの回転子７と前記回転子６との間に無
端状のベルト８を緊張・掛架し、サーボモータＭの正逆
駆動でベルト３を矢印ｘ１もしくはｘ２方向に走行可能
としてある。
【００１１】矢印ｘ１もしくはｘ２方向に走行するベル
ト３に支持・懸垂された把持板９，９において、図２に
みるように、製品Ｗの搬送用の搬送体Ｔの構造により等
間隔下に切欠きａを適数個（こゝでは３個）設けること
で、製品Ｗの把持に際し、把持板９，９がチエーンコン
ベヤもしくはベルトコンベヤのような搬送体Ｔとの干渉
による製品Ｗの無秩序下に陥るのを未然に阻止可能とし
てある。
ト３に支持・懸垂された把持板９，９において、図２に
みるように、製品Ｗの搬送用の搬送体Ｔの構造により等
間隔下に切欠きａを適数個（こゝでは３個）設けること
で、製品Ｗの把持に際し、把持板９，９がチエーンコン
ベヤもしくはベルトコンベヤのような搬送体Ｔとの干渉
による製品Ｗの無秩序下に陥るのを未然に阻止可能とし
てある。
【００１２】図２，３において切欠きａを下方に設けた
平坦状の把持板９の内側（図３において左側）に密接し
た間隔保持体ｄを介し短冊状の板ばね１０を適数枚（こ
ゝでは４枚）を並列し、これら板ばね１０の夫々内側に
略同一幅員の把持用ゴム片１１を間隔保持体ｄの少許下
部から板ばね１０の下端に亘り貼着する一方、把持板９
の下端に内側に向け爪片ｐを突出させ、図４にみるよう
に、製品Ｗの把持に際し、板ばね１０の撓みと相俟って
把持用ゴム片１１の下部を内側に折曲・保持させること
で、製品Ｗを確実に把持可能とすると共に、製品Ｗの開
放に際し、板ばね１０の速やかな平板状への復帰に追随
して製品Ｗを円滑かつ迅速にパレット上に落下可能とし
てある。
平坦状の把持板９の内側（図３において左側）に密接し
た間隔保持体ｄを介し短冊状の板ばね１０を適数枚（こ
ゝでは４枚）を並列し、これら板ばね１０の夫々内側に
略同一幅員の把持用ゴム片１１を間隔保持体ｄの少許下
部から板ばね１０の下端に亘り貼着する一方、把持板９
の下端に内側に向け爪片ｐを突出させ、図４にみるよう
に、製品Ｗの把持に際し、板ばね１０の撓みと相俟って
把持用ゴム片１１の下部を内側に折曲・保持させること
で、製品Ｗを確実に把持可能とすると共に、製品Ｗの開
放に際し、板ばね１０の速やかな平板状への復帰に追随
して製品Ｗを円滑かつ迅速にパレット上に落下可能とし
てある。
【００１３】把持板９の外側（図３において右側）に当
接した押え板ｆを前記把持板９、間隔保持体ｄ、板ばね
１０と共に止着具ｊたとえばボルト、ナットを介し一体
的に結合してある。なお、前述した把持板９、間隔保持
体ｄ、板ばね１０、把持用ゴム片１１および押え板ｆを
含め把持体Ｈと称する。
接した押え板ｆを前記把持板９、間隔保持体ｄ、板ばね
１０と共に止着具ｊたとえばボルト、ナットを介し一体
的に結合してある。なお、前述した把持板９、間隔保持
体ｄ、板ばね１０、把持用ゴム片１１および押え板ｆを
含め把持体Ｈと称する。
【００１４】把持体Ｈ，Ｈ相互の近接および離隔機構を
図５，６，７について述べるに、前記駆動金具５，４の
夫々に固定されたスライドブッシュ１６，１７の夫々に
一対の腕片１２，１３の根部を止ネジｓ１，ｓ２で定着
し、これら腕片１２，１３の先端の夫々に連結片ｃ１，
ｃ２を介し把持体Ｈ，Ｈの上端を止着具ｊ，ｊたとえば
ボルト、ナットを以て止着してある。
図５，６，７について述べるに、前記駆動金具５，４の
夫々に固定されたスライドブッシュ１６，１７の夫々に
一対の腕片１２，１３の根部を止ネジｓ１，ｓ２で定着
し、これら腕片１２，１３の先端の夫々に連結片ｃ１，
ｃ２を介し把持体Ｈ，Ｈの上端を止着具ｊ，ｊたとえば
ボルト、ナットを以て止着してある。
【００１５】スライドブッシュ１６，１７の夫々を摺接
可能に中間を貫通した一対の案内桿１４，１５の夫々両
端（図７において左右）を、天板ｑに固定・懸垂された
垂下片ｋ１，ｋ２の夫々に固定し、腕片１２，１３の進
退時における徒らな揺動を阻止し、常時、直線状に把持
体Ｈ，Ｈを移動可能としてある。
可能に中間を貫通した一対の案内桿１４，１５の夫々両
端（図７において左右）を、天板ｑに固定・懸垂された
垂下片ｋ１，ｋ２の夫々に固定し、腕片１２，１３の進
退時における徒らな揺動を阻止し、常時、直線状に把持
体Ｈ，Ｈを移動可能としてある。
【００１６】
【実施例の作用】この発明において、ベルト３の走行で
把持体Ｈ，Ｈを相互に近接（図５において矢印ｘ２方
向）させ、搬送体Ｔで所定位置に搬送された製品Ｗを内
側から挟持するとき、図４にみるように、板ばね１０の
撓みに追随して把持用ゴム片１１が把持板９の内側に密
着すると共に、爪片ｐにより板ばね１０、把持用ゴム片
１１の下部が共に内側に折曲されて製品Ｗの下端を保持
し、製品Ｗの落下を防止する状態となるので、ハンドＶ
の回動で待機せるパレット上方に移動する中途において
落下する惧れがない。
把持体Ｈ，Ｈを相互に近接（図５において矢印ｘ２方
向）させ、搬送体Ｔで所定位置に搬送された製品Ｗを内
側から挟持するとき、図４にみるように、板ばね１０の
撓みに追随して把持用ゴム片１１が把持板９の内側に密
着すると共に、爪片ｐにより板ばね１０、把持用ゴム片
１１の下部が共に内側に折曲されて製品Ｗの下端を保持
し、製品Ｗの落下を防止する状態となるので、ハンドＶ
の回動で待機せるパレット上方に移動する中途において
落下する惧れがない。
【００１７】製品Ｗがパレット上方に位置したとき、ベ
ルト３の前記とは逆方向（図５において矢印ｘ１方向）
への走行で把持体Ｈ，Ｈ相互を離隔させると、板ばね１
０の原状への復元力と相俟って製品Ｗは把持体Ｈ，Ｈか
ら円滑かつ迅速にパレット上に落下する。
ルト３の前記とは逆方向（図５において矢印ｘ１方向）
への走行で把持体Ｈ，Ｈ相互を離隔させると、板ばね１
０の原状への復元力と相俟って製品Ｗは把持体Ｈ，Ｈか
ら円滑かつ迅速にパレット上に落下する。
【００１８】
【効果】この発明によれば、ロボットのハンドに相互に
近接および離隔可能に支持・懸垂され、かつ下端適所の
内側に爪片を突出させた一対の把持板内側上方の夫々に
間隔保持体を取付け、これら間隔保持体の夫々に、上方
が接合された板ばねの内側に上方から下端に亘り把持用
ゴム片を貼着してあるので、製品の把持に際しては、爪
片の形成で重量の製品でも確実に把持可能で所望地まで
落下することなく移動でき、また製品の開放に際して
は、板ばねの平坦状への原状復帰で円滑かつ迅速に落下
させ得る。
近接および離隔可能に支持・懸垂され、かつ下端適所の
内側に爪片を突出させた一対の把持板内側上方の夫々に
間隔保持体を取付け、これら間隔保持体の夫々に、上方
が接合された板ばねの内側に上方から下端に亘り把持用
ゴム片を貼着してあるので、製品の把持に際しては、爪
片の形成で重量の製品でも確実に把持可能で所望地まで
落下することなく移動でき、また製品の開放に際して
は、板ばねの平坦状への原状復帰で円滑かつ迅速に落下
させ得る。
【００１９】把持板に所定間隔下に必要に応じ切欠きを
設けるときは、搬送体で所定個所に搬送された製品を把
持体で把持するとき、搬送体との干渉により製品把持に
支障を招き、製品の無秩序下に陥るのを未然に防止でき
る。
設けるときは、搬送体で所定個所に搬送された製品を把
持体で把持するとき、搬送体との干渉により製品把持に
支障を招き、製品の無秩序下に陥るのを未然に防止でき
る。
【００２０】従来、製品の脱落防止の一手段として把持
板とは別個に爪片を付設し、この爪片で製品下端を支持
していたが、製品開放の際、爪片を製品に係止しないよ
うな何らかの手段、たとえば爪片を空気シリンダーに進
退するピストン桿と一体的に結合し、爪片を製品に対し
移動可能としているが、この発明にあっては爪片を把持
板に形成することで爪片を移動させるための駆動装置を
特に設置する必要がないので、製品把持機構を妄りに複
雑化する惧れがない。
板とは別個に爪片を付設し、この爪片で製品下端を支持
していたが、製品開放の際、爪片を製品に係止しないよ
うな何らかの手段、たとえば爪片を空気シリンダーに進
退するピストン桿と一体的に結合し、爪片を製品に対し
移動可能としているが、この発明にあっては爪片を把持
板に形成することで爪片を移動させるための駆動装置を
特に設置する必要がないので、製品把持機構を妄りに複
雑化する惧れがない。
【図１】この発明に係る一実例の要部正面図である。
【図２】把持体の正面図である。
【図３】図２のＩＩＩ−ＩＩＩ線断面図である。
【図４】製品把持に際しての把持体作動縦断面図であ
る。
る。
【図５】把持体駆動要部説明図である。
【図６】把持体駆動部と把持体の組付正面図である。
【図７】図６のＶＩＩ−ＶＩＩ線矢視図である。
Ｈ 把持体 Ｖ ハンド Ｗ 製品 ｄ 間隔保持体 ｐ 爪片 ９ 把持板 １０ 板ばね １１ 把持用ゴム片
Claims (1)
- 【請求項１】 ロボットのハンドに相互に近接および離
隔可能に支持・懸垂され、かつ下端適所の内側に爪片を
突出させた一対の把持板内側上方の夫々に間隔保持体を
取付け、これら間隔保持体の夫々に上方が接合された板
ばねの内側に上方から下端に亘り把持用ゴム片を貼着し
たことを特徴とするロボット利用による製品積層装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP18201395A JPH091489A (ja) | 1995-06-15 | 1995-06-15 | ロボット利用による製品積層装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP18201395A JPH091489A (ja) | 1995-06-15 | 1995-06-15 | ロボット利用による製品積層装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH091489A true JPH091489A (ja) | 1997-01-07 |
Family
ID=16110814
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP18201395A Pending JPH091489A (ja) | 1995-06-15 | 1995-06-15 | ロボット利用による製品積層装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH091489A (ja) |
Cited By (9)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN102001461A (zh) * | 2010-10-22 | 2011-04-06 | 青岛诺力达工业装备有限公司 | 塑料瓶塑包抓手及码垛机器人 |
| CN104310071A (zh) * | 2014-10-20 | 2015-01-28 | 佛山市万世德机器人技术有限公司 | 一种码箱抓手机构及抓取方法 |
| CN104310070A (zh) * | 2014-09-30 | 2015-01-28 | 广西宏发重工机械有限公司 | 用于码垛机的平衡夹紧装置 |
| CN105500398A (zh) * | 2016-01-25 | 2016-04-20 | 浙江瑞丰机械设备有限公司 | 卡爪式带封闭盖机械手装置 |
| JP2019034371A (ja) * | 2017-08-16 | 2019-03-07 | 株式会社Ｉｈｉ物流産業システム | パレタイザハンド |
| CN110525987A (zh) * | 2019-08-30 | 2019-12-03 | 深圳森林云科技有限公司 | 一种用于搬运物流包裹的物流码垛机 |
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| WO2022073780A1 (de) * | 2020-10-09 | 2022-04-14 | Syntegon Technology Gmbh | Nestausheber und sterilkammer |
-
1995
- 1995-06-15 JP JP18201395A patent/JPH091489A/ja active Pending
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