TWI490701B - 通信裝置、通信系統，以及同步控制方法 - Google Patents

通信裝置、通信系統，以及同步控制方法 Download PDF

Info

Publication number
TWI490701B
TWI490701B TW102110839A TW102110839A TWI490701B TW I490701 B TWI490701 B TW I490701B TW 102110839 A TW102110839 A TW 102110839A TW 102110839 A TW102110839 A TW 102110839A TW I490701 B TWI490701 B TW I490701B
Authority
TW
Taiwan
Prior art keywords
synchronization
counter
packet
communication device
communication
Prior art date
Application number
TW102110839A
Other languages
English (en)
Other versions
TW201407382A (zh
Inventor
Satoshi Arakawa
Original Assignee
Mitsubishi Electric Corp
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Mitsubishi Electric Corp filed Critical Mitsubishi Electric Corp
Publication of TW201407382A publication Critical patent/TW201407382A/zh
Application granted granted Critical
Publication of TWI490701B publication Critical patent/TWI490701B/zh

Links

Classifications

    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04L—TRANSMISSION OF DIGITAL INFORMATION, e.g. TELEGRAPHIC COMMUNICATION
    • H04L12/00—Data switching networks
    • H04L12/28—Data switching networks characterised by path configuration, e.g. LAN [Local Area Networks] or WAN [Wide Area Networks]
    • H04L12/40—Bus networks
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04J—MULTIPLEX COMMUNICATION
    • H04J3/00—Time-division multiplex systems
    • H04J3/02—Details
    • H04J3/06—Synchronising arrangements
    • H04J3/0602—Systems characterised by the synchronising information used
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B15/00—Systems controlled by a computer
    • G05B15/02—Systems controlled by a computer electric
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04J—MULTIPLEX COMMUNICATION
    • H04J3/00—Time-division multiplex systems
    • H04J3/02—Details
    • H04J3/06—Synchronising arrangements
    • H04J3/0635—Clock or time synchronisation in a network
    • H04J3/0638—Clock or time synchronisation among nodes; Internode synchronisation
    • H04J3/0658—Clock or time synchronisation among packet nodes
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04L—TRANSMISSION OF DIGITAL INFORMATION, e.g. TELEGRAPHIC COMMUNICATION
    • H04L7/00—Arrangements for synchronising receiver with transmitter
    • H04L7/0008—Synchronisation information channels, e.g. clock distribution lines
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04L—TRANSMISSION OF DIGITAL INFORMATION, e.g. TELEGRAPHIC COMMUNICATION
    • H04L7/00—Arrangements for synchronising receiver with transmitter
    • H04L7/04—Speed or phase control by synchronisation signals
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04J—MULTIPLEX COMMUNICATION
    • H04J3/00—Time-division multiplex systems
    • H04J3/02—Details
    • H04J3/06—Synchronising arrangements
    • H04J3/0635—Clock or time synchronisation in a network
    • H04J3/0682—Clock or time synchronisation in a network by delay compensation, e.g. by compensation of propagation delay or variations thereof, by ranging
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04L—TRANSMISSION OF DIGITAL INFORMATION, e.g. TELEGRAPHIC COMMUNICATION
    • H04L12/00—Data switching networks
    • H04L12/28—Data switching networks characterised by path configuration, e.g. LAN [Local Area Networks] or WAN [Wide Area Networks]
    • H04L12/40—Bus networks
    • H04L2012/4026—Bus for use in automation systems

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
  • Signal Processing (AREA)
  • General Engineering & Computer Science (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Small-Scale Networks (AREA)
  • Synchronisation In Digital Transmission Systems (AREA)

Description

通信裝置、通信系統，以及同步控制方法
本發明係關於通信裝置、通信系統、以及同步控制方法。
在工作機械、半導體製造裝置、產業用機器人(robot)等需要進行使用到複數個軸的高精度運動(motion)動作之運動控制系統(motion control system)中，運動控制器(motion controller)與複數個受控制的軸必須相互同步地進行動作。
在過去的運動控制系統中曾經提出有：使相同的插值指令輸入至複數個運動控制器，來作成相互錯位之複數個伺服驅動器(servo drive)的伺服位置指令或伺服轉矩指令，並將之發送給複數個伺服驅動器，藉此而即使是對於單體的運動控制器而言無法以希望的控制週期進行處理之多軸插值指令，也能以希望的控制週期將指令輸出至伺服驅動器之技術(參照例如專利文獻1)。
專利文獻1中記載之技術，係在以不具備同步通信機能之高速序列匯流排(serial bus)或序列通信 (serial communication)來連接運動控制器與複數個伺服驅動器之運動控制系統中，由運動控制器在每設定時間以起動岔斷(start interruption)將運動指令輸出至伺服驅動器，然後以從運動指令之輸出算起延遲了設定時間之起動岔斷將計時器歸零要求(timer clear request)輸出至伺服驅動器。以及，由伺服驅動器使來自運動控制器之計時器歸零要求延遲設定時間才使伺服驅動器內的計時器歸零(clear)。藉此，而使各伺服驅動器的伺服控制處理同時進行。
[先前技術文獻]
(專利文獻)
(專利文獻1)日本特開2010-244505號公報
然而，就專利文獻1中記載之技術而言，運動控制器發送出位置指令等之運動指令後，距運動控制器之物理性的距離較近的伺服驅動器與較遠的伺服驅動器其接收到運動指令的時點(timing)會不相同，但因為要使複數個伺服驅動器同步動作，所以較早接收到指令之伺服驅動器要一直等待到最晚接收到指令之伺服驅動器接收到指令為止。因此，隨著運動控制器與同步對象之通信距離延長，或同步對象之伺服驅動器的數量增加，延遲時間會變長。延遲時間變長，就會有從運動控制器發送位置指令等之運動指令給伺服驅動器開始，到實際輸出起動岔斷為止 之時間會延長，而會變得無法實現希望的起動週期之問題點。
本發明係有鑑於上述課題而完成者，其目的在得到一種在運動控制系統中即使連接至運動控制器之伺服驅動器的數量增大，也可抑制從運動控制器發送運動指令給伺服驅動器開始，到實際輸出起動岔斷為止之時間的變長之通信裝置、通信系統、以及同步控制方法。
為了達成上述目的，本發明之通信裝置具備有：在與其他的通信裝置之間進行通信之第一通信手段；在與同步對象之間進行通信之第二通信手段；計數(count)預定的時間之n個(n為2以上之整數)計數器(counter)；從前述第一通信手段接收到以預定的週期輸入之同步封包(packet)，就使前述計數器計數前述預定的週期的n倍的週期，且以使各個前述計數器的計數的歸零(clear)的時序(timing)不同之方式進行前述計數器的控制之計數器控制手段；以及在有歸零後的計數值係等於同步脈衝(pulse)輸出值之值的前述計數器的情況，透過前述第二通信手段將同步脈衝輸出至前述同步對象之同步脈衝輸出手段。
根據本發明，具備有：n個計數器；以及接收到以預定的週期輸入之同步封包，就使計數器計數預定的週期的n倍的週期，且以使各個計數器的計數的歸零的 時序不同之方式進行計數器的控制之計數器控制手段，因此具有在利用一個計數器而等待同步封包到達末端的控制對象為止的期間，也可接收下一個同步封包之效果。另外，因為每次複數個延遲計數器中有任一個達到同步脈衝輸出值之值就輸出同步脈衝，所以也具有能夠以比延遲計數器為一個之情況快之週期輸出同步脈衝之效果。
11‧‧‧同步主站
12,22A至22D‧‧‧系統匯流排
21A至21D‧‧‧同步對象
31‧‧‧網路單元
31M,31A至31D‧‧‧網路單元
40‧‧‧網路
111‧‧‧間隔計時器
112,311‧‧‧系統匯流排介面部
113‧‧‧通信延遲測定部
312‧‧‧同步封包發送部
313‧‧‧發送埠
314‧‧‧接收埠
315‧‧‧同步封包接收部
316-1,316-2‧‧‧延遲計數器
317‧‧‧延遲計數器控制部
318-1,318-2‧‧‧濾波器部
319‧‧‧同步脈衝輸出值記憶部
320‧‧‧同步脈衝輸出部
第1圖係以示意圖的方式顯示適用本發明的實施形態之運動控制系統的構成的一例之圖。
第2圖係以示意圖的方式顯示同步主站的機能構成的一部分之方塊圖。
第3圖係以示意圖的方式顯示網路單元的機能構成的一例之圖。
第4圖(a)至(c)係顯示網路單元31A的延遲計數器的動作的一例之圖。
第5圖係顯示同步對象21A的動作的一例之圖。
第6圖係顯示網路單元31B的延遲計數器的動作的一例之圖。
第7圖係顯示同步對象21B的動作的一例之圖。
第8圖係顯示網路單元31C的延遲計數器的動作的一例之圖。
第9圖係顯示同步對象21C的動作的一例之圖。
第10圖係顯示網路單元31D的延遲計數器的動作的 一例之圖。
第11圖係顯示同步對象21D的動作的一例之圖。
第12圖係顯示在根據本發明的實施形態之運動控制系統中之各同步對象的動作的一例之圖。
第13圖係顯示在根據一般的方法之運動控制系統中之各同步對象的動作的一例之圖。
以下，參照隨附的圖式來詳細說明本發明之通信裝置、通信系統以及同步控制方法的較佳的實施形態。惟本發明並不受此實施形態所限定。
第1圖係以模式圖的方式顯示適用本發明的實施形態之運動控制系統的構成的一例之圖。運動控制系統係具有透過網路40而將運動控制器等之同步主站(master)11、與伺服驅動器等之同步對象21A至21D相連接之構成。
同步主站11與網路單元31M係透過系統匯流排(system bus)12而相連接。同步對象21A與網路單元31A係透過系統匯流排22A而相連接，其他的同步對象21B至21D與網路單元31B至31D也一樣各自透過系統匯流排22B至22D而相連接。另外，網路單元31M與網路單元31A至31D係透過例如乙太網路(Ethernet)(註冊商標)等之網路40而連接成線(line)狀。此例雖然為運動控制系統係由與同步主站11連接之網路單元31M、以及與四個同步對象21A至21D連接之網路單元31A至31D所構成之例，但各部分 的數目並不限定於此。此外，網路單元31M,31A至31D間之連接形態，並不只限於線狀，亦可為星(star)狀或環(ring)狀，或是混合各形狀而成之形態。
第2圖係以示意圖的方式顯示同步主站的機能構成的一部分之圖。同步主站11係具有間隔計時器(interval timer)111、系統匯流排介面(system bus interface)部112、及通信延遲測定部113。另外，關於運動控制器等所具有之作為同步主站11之其他的基本的機能，在此予以省略。
間隔計時器111在每預定時間產生起動岔斷，使在未圖示的處理部之運動處理起動。
系統匯流排介面部112係具有相對於系統匯流排12而進行指令(command)的收發或控制信號的輸出入之機能。在本實施形態中，系統匯流排12可為序列匯流排、並列匯流排(parallel bus)等之形態。從系統匯流排介面部112輸出之同步脈衝，係將同步時序(timing)通知給通過系統匯流排12而連接的所有網路單元31A知道。此外，若輸出至系統匯流排12的形態為同步封包，則亦可將同步時序通知給特定的單元知道。
通信延遲測定部113係測定從同步主站11輸出同步脈衝，到同步脈衝到達同步對象21A至21D所連接的網路單元31A至31D之延遲時間。關於測定延遲時間的方法，並沒有特別的限制，可採用例如IEEE 1588等的規格來測定延遲時間。測出的延遲時間，係記憶至各網路 單元31A至31D的同步脈衝輸出值記憶部。
網路單元31M,31A至31D係具有通過網路40而以固定週期在網路單元相互間進行通信之機能。網路單元31M,31A至31D中雖然存在有各種與通信有關之機能，但此處僅限縮在與實施形態有關聯的同步機能而說明網路單元31M,31A至31D的機能。第3圖係以示意圖的方式顯示網路單元的機能構成的一例之圖。第1圖中之與同步主站11連接之網路單元31M、及與同步對象21A至21D連接之網路單元31A至31D都具有相同的構成，在此將之都記為網路單元31而說明其構成。
網路單元31係具有系統匯流排介面部311、同步封包發送部312、發送埠(port)313、接收埠314、同步封包接收部315、延遲計數器316-1,316-2、延遲計數器控制部317、濾波器(filter)部318-1,318-2、同步脈衝輸出值記憶部319及同步脈衝輸出部320。在本實施形態的例子中，雖然具有分別設置兩個延遲計數器316-1,316-2及濾波器部318-1,318-2之構成，但其數量並不限於此。另外，微電腦(microcomputer)及記憶體(memory)、時脈產生器(clock)等構成網路單元之一般的機能，雖然並未明確地顯示在圖中，但都是存在的。
系統匯流排介面部311，係與同步主站之系統匯流排介面部112一樣具有相對於系統匯流排12,22A至22D進行指令的收發或控制信號的輸出入之機能。
同步封包發送部312，係以系統匯流排介面 部311接收到的同步脈衝作為觸發信號(trigger)而產生要給其他的網路單元之同步封包，並將產生的同步封包輸出至發送埠313。在本實施形態中，同步封包的形式並沒有特別的限制。例如，可在乙太網路(Ethernet)的標頭(header)或資料(data)區域儲存一個位元(bit)之表示是否為同步封包之旗標(flag)資訊，而使該封包成為同步封包。另外，同步封包發送部312亦可使同步封包包含有指定要歸零(clear)的延遲計數器316-1,316-2之歸零計數器指定資訊。
發送埠313及接收埠314，係在與網路40之間進行封包的收發之介面。網路40的拓樸形態(topology)並沒有限制，但在本例中係具有線形拓樸形態，所以具有發送埠313及接收埠314這兩個埠。若為具有星形的拓樸形態之情況，則通信埠可為一個。再者，發送埠313及接收埠314亦可由具有兩者的機能之一個通信埠所構成。
同步封包接收部315，係具有從接收埠314或發送埠313將要給自己的同步封包接收進來並加以分析之機能。在接收到同步封包之情況，將同步封包到達之訊息通知給延遲計數器控制部317知道。例如，就上述的例子而言，係藉由確認設在乙太網路的標頭或資料區域之表示是否為同步封包之旗標資訊，來判定是否為同步封包。另外，在同步封包中包含有歸零計數器指定資訊之情況，則除了將同步封包到達之訊息通知給延遲計數器控制部317知道之外，也將要歸零之延遲計數器316-1,316-2通知給延遲計數器控制部317知道。
延遲計數器316-1,316-2，係具有與時脈(clock)同步而向上計數(count up)之機能。在本實施形態中，網路單元31雖具有兩個延遲計數器316-1,316-2，但亦可具有複數個。
延遲計數器控制部317，係控制延遲計數器316-1,316-2的開始、停止、重設(reset)等動作。具體而言，延遲計數器控制部317係從同步封包接收部315接收同步封包到達之訊息及同步對象之延遲計數器316-1,316-2的資訊，然後使對象之延遲計數器316-1,316-2歸零(clear)。
在本實施形態中，延遲計數器控制部317係使延遲計數器316-1,316-2計數比將同步脈衝輸出至各同步對象21A至21D之週期還長之預定的週期。所計數的週期，可設定為例如比網路單元31D之相對於網路單元31A的延遲時間長之時間，其中網路單元31A為透過網路40之與同步主站11的物理性的距離最近之網路單元，網路單元31D為最遠之網路單元。另外，在各延遲計數器316-1,316-2之計數開始時期係控制成互不相同。具體而言，係使在延遲計數器316-1,316-2之計數相錯開一個值而開始，該值係將延遲計數器316-1,316-2計數之週期除以延遲計數器316-1,316-2的數目而得到之值。藉此，延遲計數器控制部317就可利用延遲計數器316-1,316-2來計測比延遲計數器316-1,316-2的計數週期短(延遲計數器316-1,316-2的數分之一)之週期。
濾波器部318-1,318-2係具有控制可接收同 步封包的時間範圍之機能。具體而言，濾波器部318-1,318-2所具有的機能係為：由於可預期同步封包會定週期地到達，所以將定週期以外到達之同步封包予以排出，以確保同步時序不會因為由於某種原因而在定週期以外到達的同步封包而亂掉之機能。在先前技術中，同步封包到達就要使之歸零(clear)之延遲計數器係為一對一對應。但在本實施形態中，則因為有複數個延遲計數器316-1,316-2所以必須選擇同步封包所要使之歸零之延遲計數器316-1,316-2。此選擇之方法，可藉由例如使要歸零之延遲計數器316-1,316-2分別與濾波器部318-1,318-2一對一對應來實現。
同步脈衝輸出值記憶部319係記憶可在延遲計數器316-1,316-2能計數的範圍內設定之同步脈衝輸出值。具體而言，同步脈衝輸出值記憶部319中設定有：同步主站11輸出同步脈衝後，到同步脈衝到達與同步對象21A至21D連接之網路單元31A至31D為止之延遲時間。該同步脈衝輸出值記憶的是同步主站11的通信延遲測定部113所測出之值。
同步脈衝輸出部320，係比較同步脈衝輸出值記憶部319中記憶之同步脈衝輸出值與所有延遲計數器316-1,316-2之值，且若與同步脈衝輸出值一致之延遲計數器316-1,316-2有一個，就通過系統匯流排介面部311將同步脈衝輸出至系統匯流排22A至22D。由於也有通過系統匯流排而將同步時序通知給其他的網路單元之情況，因 此同步脈衝可為同步封包等形態。
如此構造的網路單元31，可計測延遲計數器316-1,316-2所計數之週期的1/2週期。以及，在各延遲計數器316-1,316-2的值變為與同步脈衝輸出值記憶部319中的同步脈衝輸出值相同的值時，同步脈衝輸出部320會透過系統匯流排介面部311將同步脈衝輸出至同步對象21A至21D。因此，不僅能以延遲計數器316-1,316-2的計數週期的1/2週期輸出同步脈衝，而且能以將同步主站11發出的信號的到達時間的延遲考慮進去之時序(timing)取得系統中的所有的網路單元31之同步。
接著，針對具有如第1圖所示之同步主站11及與同步主站11連接之網路單元31M、以及同步對象21A至21D及分別與同步對象21A至21D連接之網路單元31A至31D之運動控制系統中的同步控制方法進行說明。此外，此例係假設各網路單元31M,31A至31D都如第3圖所示為具有兩個延遲計數器316-1,316-2之網路單元。
<同步主站11之動作>
同步主站11係利用間隔計時器111而週期性地通過系統匯流排介面部112而輸出同步脈衝。此處，假設週期性地在時刻t1,t2,t3,t4,t5,...輸出同步脈衝。
<網路單元31M之動作>
連接至與同步主站11相同的系統匯流排12之網路單元31M係在時刻t1,t2,t3,...接收同步主站11輸出的同步脈衝，並在系統匯流排介面部311將同步脈衝取入，且通 知同步封包發送部312同步封包已到達。
同步封包發送部312，係利用在時刻t1,t2,t3,...接收到的同步封包到達之通知來作成同步封包，並從發送埠313將之發送前往與網路40連接之所有的網路單元31A至31D。此處為了使說明較為容易，而假設從同步脈衝到達到發送出同步封包為止沒有延遲。
<網路單元31A之動作>
接著，在網路單元31A，來自網路單元31M之同步封包到達接收埠314。因為同步封包發送前往的位址為所有的網路位址，所以接收埠314將同步封包取入，並將之轉送到同步封包接收部315，同時也將同步封包轉送到發送埠313。然後，發送埠313將同步封包發送到網路40。此從接收埠314到發送埠313之同步封包的轉送動作，係因為說明例之網路拓樸形態為線形構成，所以必須將封包發送到整個網路40，但在例如網路拓樸形態為星形等情況則沒有必要。
網路單元31A內的同步封包接收部315分析從接收埠314轉送來的同步封包，判定是否為同步封包。若到達的封包為同步封包，則同步封包接收部315通知濾波器部318-1,318-2同步封包已到達。
假設同步封包從網路單元31M發到網路單元31A，一直到網路單元31A的濾波器部318-1,318-2收到同步封包到達之通知為止之延遲時間為β。此延遲時間β係將同步封包在網路線上傳送的時間、及在網路單元 31A內的處理時間相加而得到者。因此，在網路單元31A，最初的同步封包到達濾波器部318-1,318-2的時刻為t1+β。同樣的，第二個同步封包到達的時刻為t2+β，第三個同步封包到達的時刻為t3+β，...。
網路單元31A係如上述具有兩個延遲計數器316-1,316-2。濾波器部318-1係針對延遲計數器316-1而設置，濾波器部318-2係針對延遲計數器316-2而設置。但是，剛起動時，濾波器部318-1,318-2為停止的，濾波器部318-1,318-2並不進行同步封包之過濾(filtering)。此處，假設濾波器部318-1,318-2的窗寬(window width)及週期都是事前設定好的。
第4圖係顯示網路單元31A的延遲計數器的動作的一例之圖，(a)顯示延遲計數器316-1的動作，(b)顯示延遲計數器316-2的動作，(c)則是將(a)及(b)予以重疊顯示者。在此等圖中，橫軸表示時間(時刻)，縱軸表示延遲計數器316-1,316-2的值。
如第4圖所示，網路單元31A的兩個延遲計數器316-1,316-2在剛起動時也並不向上計數(count up)。直到收到時刻t1+β之最初的同步封包已到達之通知，延遲計數器控制部317才使延遲計數器316-1歸零，並使之開始向上計數。同樣的，隨著同步封包於時刻t2+β到達，延遲計數器控制部317使延遲計數器316-2歸零，並使之開始向上計數。換言之，係設定成以同步封包到達之週期的兩倍週期使各延遲計數器316-1,316-2重設 (reset)，且使各延遲計數器316-1,316-2重設(歸零)之時序係相錯開半週期。一般而言，在延遲計數器的數目為n個(n為2以上的整數)之情況，係設定為以同步封包到達之週期的n倍的週期使各延遲計數器重設(reset)，且使重設之時序分別相錯開1/n週期。
另外，以最初的同步封包之到達為起點，使濾波器部318-1,318-2變有效。換言之，在本例中，係利用在時刻t1+β到達之同步封包使濾波器部318-1變有效，利用在時刻t2+β到達之同步封包使濾波器部318-2變有效。因此，若在時刻t3+β到達之同步封包並不在濾波器部318-1設定的窗寬內的話，就會遭到廢棄。
此處，假設網路單元31A的同步脈衝輸出值記憶部319中記憶有同步脈衝輸出值b。在本實施形態中，延遲計數器316-1從0開始向上計數時經過t2分鐘，延遲計數器316-1的值會成為等於同步脈衝輸出值記憶部319的同步脈衝輸出值b之值。
然後，在時刻t1+β歸零後之延遲計數器316-1開始向上計數，且計數到延遲計數器316-1的值=同步脈衝輸出值記憶部319的同步脈衝輸出值b時，網路單元31A的同步脈衝輸出部320就通過系統匯流排介面部311而輸出同步脈衝。
同樣的，在網路單元31A的延遲計數器316-2的值=同步脈衝輸出值記憶部319的同步脈衝輸出值b時也通過系統匯流排介面部311而輸出同步脈衝。
如第4圖(c)所示，延遲計數器316-1在時刻t3+β,t5+β,...計數，延遲計數器316-2在時刻t4+β,...計數。
從網路單元31A輸出之同步脈衝，係傳送至和網路單元31A一樣連接至系統匯流排22A之伺服驅動器等的同步對象21A。同步對象21A在同步脈衝指定的時序進行主程式(main program)之處理。
第5圖係顯示同步對象21A的動作的一例之圖。如第5圖所示，同步對象21A在時刻t3+β之前都沒有同步脈衝輸進來，所以處在等待同步脈衝之狀態。然後，同步脈衝在時刻t3+β輸進來了，就進行主程式之處理，進行完後又成為等待同步脈衝之狀態。然後，在之後的t4+β,t5+β,...之時間有同步脈衝輸進來，都重複在進行了主程式之處理後成為等待同步脈衝的狀態之處理。
<網路單元31B之動作>
接著，在網路單元31B，同步封包到達接收埠314。同步封包到達網路單元31B的接收埠314後，將同步封包轉送到發送埠313之處理、同步封包接收部315進行之同步封包的分析及檢知、及通知濾波器部318-1,318-2同步封包已到達之處理，皆與網路單元31A相同故將其說明予以省略。
假設同步封包從網路單元31M經由網路單元31A而發到網路單元31B，一直到網路單元31B的濾波器部318-1,318-2收到同步封包到達之通知為止之延遲時 間為γ。此延遲時間γ係將同步封包從網路單元31M輸出後經由網路單元31A而到達網路單元31B之時間、及到達後在網路單元31B內的處理時間相加而得到者。因此，在網路單元31B，最初的同步封包到達濾波器部318-1,318-2的時刻為t1+γ。同樣的，第二個同步封包到達的時刻為t2+γ，第三個同步封包到達的時刻為t3+γ，...。
網路單元31B具有兩個延遲計數器316-1,316-2。第6圖係顯示網路單元31B的延遲計數器的動作的一例之圖。在此圖中，橫軸表示時間，縱軸表示延遲計數器316-1,316-2的值。
兩個延遲計數器316-1,316-2在剛起動時並不向上計數。然後，在時刻t1+γ收到最初的同步封包到達之通知，延遲計數器控制部317才使延遲計數器316-1歸零，並使之開始向上計數。同樣的，隨著同步封包於時刻t2+γ到達，延遲計數器控制部317使延遲計數器316-2歸零，並使之開始向上計數。
另外，以最初的同步封包之到達為起點，使濾波器部318-1,318-2變有效。換言之，在本例中，係利用在時刻t1+γ到達之同步封包使濾波器部318-1變有效，利用在時刻t2+γ到達之同步封包使濾波器部318-2變有效。因此，若在時刻t3+γ到達之同步封包並不在濾波器部318-1設定的窗寬內的話，就會遭到廢棄。
此處，假設網路單元31B的同步脈衝輸出值記憶部319中記憶有同步脈衝輸出值c。此同步脈衝輸 出值c係藉由同步主站11的通信延遲測定部113而設定者，但在本實施形態中係假設同步脈衝輸出值c=網路單元31A的同步脈衝輸出值b×2/3。因此，延遲計數器316-1從0開始向上計數時經過t2×2/3分鐘，延遲計數器316-1的值就會成為等於同步脈衝輸出值c之值。
然後，在時刻t1+γ歸零後之延遲計數器316-1開始向上計數，且計數到延遲計數器316-1的值=同步脈衝輸出值記憶部319的同步脈衝輸出值c之時刻t3+β時，網路單元31B的同步脈衝輸出部320就通過系統匯流排介面部311而輸出同步脈衝。
同樣的，在時刻t2+γ歸零後之延遲計數器316-2開始向上計數，且計數到延遲計數器316-2的值=同步脈衝輸出值記憶部319的同步脈衝輸出值c之時刻t4+β時，也通過系統匯流排介面部311而輸出同步脈衝。
如第6圖所示，延遲計數器316-1在時刻t3+β,t5+β,...計數，延遲計數器316-2在時刻t4+β,...計數。而且，因為係包含相對於網路單元31A之延遲而設定同步脈衝輸出值記憶部319中的同步脈衝輸出值c，所以網路單元31B之輸出同步脈衝的時間會與網路單元31A一致。
從網路單元31B輸出之同步脈衝，係傳送至和網路單元31B一樣連接至系統匯流排22B之伺服驅動器等的同步對象21B。同步對象21B在同步脈衝指定的時序進行主程式之處理。
第7圖係顯示同步對象21B的動作的一例 之圖。如第7圖所示，同步對象21B在時刻t3+β之前都沒有同步脈衝輸進來，所以處在等待同步脈衝之狀態。然後，同步脈衝在時刻t3+β輸進來了，就進行主程式之處理，進行完後又成為等待同步脈衝之狀態。然後，在之後的t4+β,t5+β,...之時間有同步脈衝輸進來，都重複在進行了主程式之處理後成為等待同步脈衝的狀態之處理。
<網路單元31C之動作>
同樣的，在網路單元31C也一樣，同步封包到達接收埠314。同步封包到達網路單元31C的接收埠314後，將同步封包轉送到發送埠313之處理、同步封包接收部315進行之同步封包的分析及檢知、及通知濾波器部318-1,318-2同步封包已到達之處理，皆與網路單元31A,31B相同故將其說明予以省略。
假設同步封包從網路單元31M經由網路單元31A,31B而發到網路單元31C，一直到網路單元31C的濾波器部318-1,318-2收到同步封包到達之通知為止之延遲時間為δ。此延遲時間δ係將同步封包從網路單元31M輸出後經由網路單元31A,31B而到達網路單元31C之時間、及到達後在網路單元31C內的處理時間相加而得到者。因此，在網路單元31C，最初的同步封包到達濾波器部318-1,318-2的時刻為t1+δ。同樣的，第二個同步封包到達的時刻為t2+δ，第三個同步封包到達的時刻為t3+δ，...。
網路單元31C係具有兩個延遲計數器316-1, 316-2。第8圖係顯示網路單元31C的延遲計數器的動作的一例之圖。在此圖中，橫軸表示時間，縱軸表示延遲計數器316-1,316-2的值。
此兩個延遲計數器316-1,316-2在剛起動時並不向上計數。然後，在時刻t1+δ收到最初的同步封包到達之通知，延遲計數器控制部317才使延遲計數器316-1歸零，並使之開始向上計數。同樣的，隨著同步封包於時刻t2+δ到達，延遲計數器控制部317使延遲計數器316-2歸零，並使之開始向上計數。
另外，以最初的同步封包之到達為起點，使濾波器部318-1,318-2變有效。換言之，在本例中，係利用在時刻t1+δ到達之同步封包使濾波器部318-1變有效，利用在時刻t2+δ到達之同步封包使濾波器部318-2變有效。因此，若在時刻t3+δ到達之同步封包並不在濾波器部318-1設定的窗寬內的話，就會遭到廢棄。
此處，假設網路單元31C的同步脈衝輸出值記憶部319中記憶有同步脈衝輸出值d。此同步脈衝輸出值d係藉由同步主站11的通信延遲測定部113而設定者，但在本實施形態中係假設同步脈衝輸出值d=網路單元31A的同步脈衝輸出值b×1/3。因此，延遲計數器316-1從0開始向上計數時經過t2×1/3分鐘，延遲計數器316-1的值就會成為等於同步脈衝輸出值d。
然後，在時刻t1+δ歸零後之延遲計數器316-1開始向上計數，且計數到延遲計數器316-1的值=同 步脈衝輸出值記憶部319的同步脈衝輸出值d之時刻t3+β時，網路單元31C的同步脈衝輸出部320就通過系統匯流排介面部311而輸出同步脈衝。
同樣的，在時刻t2+δ歸零後之延遲計數器316-2開始向上計數，且計數到延遲計數器316-2的值=同步脈衝輸出值記憶部319的同步脈衝輸出值d之時刻t4+β時，也通過系統匯流排介面部311而輸出同步脈衝。
如第8圖所示，延遲計數器316-1在時刻t3+β,t5+β,...計數，延遲計數器316-2在時刻t4+β,...計數。而且，因為係包含相對於網路單元31A之延遲而設定同步脈衝輸出值記憶部319中的同步脈衝輸出值d，所以網路單元31C之輸出同步脈衝的時間會與網路單元31A,31B一致。
從網路單元31C輸出之同步脈衝，係傳送至和網路單元31C一樣連接至系統匯流排22C之伺服驅動器等的同步對象21C。同步對象21C在同步脈衝指定的時序進行主程式之處理。
第9圖係顯示同步對象21C的動作的一例之圖。如第9圖所示，同步對象21C在時刻t3+β之前沒有同步脈衝輸進來，所以處在等待同步脈衝之狀態。然後，同步脈衝在時刻t3+β輸進來了，就進行主程式之處理，進行完後又成為等待同步脈衝之狀態。然後，在之後的t4+β,t5+β,...之時間有同步脈衝輸進來，都重複在進行了主程式之處理後成為等待同步脈衝的狀態之處理。
<網路單元31D之動作>
同樣的，在網路單元31D也一樣，同步封包到達接收埠314。同步封包到達網路單元31D的接收埠314後，將同步封包轉送到發送埠313之處理、同步封包接收部315進行之同步封包的分析及檢知、及通知濾波器部318-1,318-2同步封包已到達之處理，皆與網路單元31A至31C相同故將其說明予以省略。
假設同步封包從網路單元31M經由網路單元31A,31B,31C而發到網路單元31D，一直到網路單元31D的濾波器部318-1,318-2收到同步封包到達之通知為止之延遲時間為ε。此延遲時間ε係將同步封包從網路單元31M輸出後經由網路單元31A,31B,31C而到達網路單元31D之時間、及到達後在網路單元31D內的處理時間相加而得到者。因此，在網路單元31D，最初的同步封包到達濾波器部318-1,318-2的時刻為t1+ε。同樣的，第二個同步封包到達的時刻為t2+ε，第三個同步封包到達的時刻為t3+ε，...。
網路單元31D係具有兩個延遲計數器316-1,316-2。第10圖係顯示網路單元31D的延遲計數器的動作的一例之圖。在此圖中，橫軸表示時間，縱軸表示延遲計數器316-1,316-2的值。
此兩個延遲計數器316-1,316-2在剛起動時也並不向上計數。然後，在時刻t1+ε收到最初的同步封包到達之通知，延遲計數器控制部317才使延遲計數器 316-1歸零，並使之開始向上計數。同樣的，隨著同步封包於時刻t2+ε到達，延遲計數器控制部317使延遲計數器316-2歸零，並使之開始向上計數。
另外，以最初的同步封包之到達為起點，使濾波器部318-1,318-2變有效。換言之，在本例中，係利用在時刻t1+ε到達之同步封包使濾波器部318-1變有效，利用在時刻t2+ε到達之同步封包使濾波器部318-2變有效。因此，若在時刻t3+ε到達之同步封包並不在濾波器部318-1設定的窗寬內的話，就會遭到廢棄。
此處，假設網路單元31D的同步脈衝輸出值記憶部319中記憶有同步脈衝輸出值e。此同步脈衝輸出值e係藉由同步主站11的通信延遲測定部113而設定者，但在本實施形態中係假設同步脈衝輸出值e=網路單元31A的同步脈衝輸出值b×0/3。因此，延遲計數器316-1變為0時，延遲計數器316-1的值會成為等於同步脈衝輸出值e。
換言之，在時刻t1+ε延遲計數器316-1歸零然後向上計數，且與此同時延遲計數器316-1的值=同步脈衝輸出值記憶部319的同步脈衝輸出值e，網路單元31D的同步脈衝輸出部320通過系統匯流排介面部311而輸出同步脈衝。此時之時刻為t3+β。然後，延遲計數器316-1向上計數。
同樣的，在時刻t2+ε歸零後之延遲計數器316-2開始向上計數，且與此同時延遲計數器316-2的值= 同步脈衝輸出值記憶部319的同步脈衝輸出值e，同步脈衝輸出部320通過系統匯流排介面部311而輸出同步脈衝。此時之時刻為t4+β。然後，延遲計數器316-2向上計數。
如第10圖所示，延遲計數器316-1在時刻t3+β(=t1+ε),t5+β(=t3+ε),...計數，延遲計數器316-2在時刻t4+β(=t2+ε),...計數。而且，因為係包含相對於網路單元31A之延遲而設定同步脈衝輸出值記憶部319中的同步脈衝輸出值e，所以網路單元31D之輸出同步脈衝的時間會與網路單元31A至31C一致。
從網路單元31D輸出之同步脈衝，係傳送至和網路單元31D一樣連接至系統匯流排22D之伺服驅動器等的同步對象21D。同步對象21D在同步脈衝指定的時序進行主程式之處理。
第11圖係顯示同步對象21D的動作的一例之圖。如第11圖所示，同步對象21D在時刻t3+β之前都為未向上計數的狀態，然後在時刻t3+β之同步脈衝的輸入的同時，進行了主程式之處理後，又成為等待同步脈衝之狀態。然後，在之後的t4+β,t5+β,...之時間有同步脈衝輸進來，都重複在進行了主程式之處理後成為等待同步脈衝的狀態之處理。
<動作總結>
第12圖係顯示根據本發明的實施形態之運動控制系統中之各同步對象的動作的一例之圖。此圖係綜合第5、 7、9及11圖而成之圖。如第12圖所示，能以比配置在距同步主站11的物理性的距離最遠(配線長度最長)的位置之網路單元31D之相對於配置在物理性的距離最近(配線長度最短)的位置之網路單元31A的延遲時間(ε-β)短之週期，取得各網路單元31A至31D間之同步。此係因為：在各網路單元31A至31D設置兩個延遲計數器316-1,316-2，並以接收的同步封包的週期的兩倍且不同之時序使延遲計數器316-1,316-2重設，並且各網路單元31A至31D在延遲計數器316-1,316-2與考慮過相對於網路單元31A的延遲之同步脈衝輸出值一致之情況輸出同步脈衝之緣故。
第13圖係顯示根據一般的方法之運動控制系統中之各同步對象的動作的一例之圖。此處係顯示如上述專利文獻1之各網路單元只具有一個延遲計數器之情況。如第13圖所示，在先前技術中，各同步對象取得同步之時序，係比配置在距同步主站11之物理性的距離最遠的位置之網路單元31D之相對於配置在物理性的距離最近的位置之網路單元31A的延遲時間(ε-β)長。
另外，上述的例子顯示的雖然是設置兩個延遲計數器之情況，但亦可設置三個以上的延遲計數器。
如上述，本實施形態係在運動控制系統中連接的各網路單元31M,31A至31D，設置n個(n為2以上之整數)延遲計數器316-1,316-2，且延遲計數器控制部317係使各延遲計數器316-1,316-2計數從同步主站11輸出的預定的週期的同步脈衝信號的n倍的週期，並使要使各延 遲計數器316-1,316-2重設之時序不相同。以及，在各延遲計數器316-1,316-2的計數中，針對各網路單元31B至31D而按照相對於配置在距同步主站11之物理性的距離最近的位置之網路單元31A的延遲時間來設定同步脈衝輸出值，且若各延遲計數器316-1,316-2之重設後計數的值等於同步脈衝輸出值，同步脈衝輸出部320就將同步脈衝輸出至同步對象21A至21D。
因此，可取得與各網路單元31A至31D連接之同步對象21A至21D之間的同步，而且各延遲計數器316-1,316-2雖然計數比配置在距同步主站11之物理性的距離最遠的位置之網路單元31D之相對於配置在物理性的距離最近的位置之網路單元31A的延遲時間(ε-β)長的時間，但可使對於同步對象21A至21D之同步脈衝的輸出間隔，為比網路單元31D之相對於網路單元31A的延遲時間(ε-β)短之時間。換言之，具有與延遲計數器316-1,316-2為一個之情況相比較，能以較快的週期輸出同步脈衝之效果。
結果，就會具有：在運動控制系統中，即使運動控制器(同步主站11)與伺服驅動器(同步對象21A至21D)之通信距離延長，或是伺服驅動器的數目增加，而使得位於距運動控制器之物理性的距離最遠的位置之伺服驅動器的延遲時間增大，也能以希望的週期進行對於伺服驅動器的控制之效果。
另外，在沒有信號抖動(jitter)等且可測定正 確的延遲時間之理想的系統中，可藉由具有最適當數目的延遲計數器316-1,316-2，來使延遲等待時間為零(0)。
(產業上的可利用性)
如以上所述，本發明之通信裝置可利用作為進行並列處理而進行控制之分散運動控制系統中使用的通信裝置，尤其適合用作為通過網路而進行運動的同步控制之通信裝置。
12,22A至22D‧‧‧系統匯流排
31‧‧‧網路單元
40‧‧‧網路
311‧‧‧系統匯流排介面部
312‧‧‧同步封包發送部
313‧‧‧發送埠
314‧‧‧接收埠
315‧‧‧同步封包接收部
316-1,316-2‧‧‧延遲計數器
317‧‧‧延遲計數器控制部
318-1,318-2‧‧‧濾波器部
319‧‧‧同步脈衝輸出值記憶部
320‧‧‧同步脈衝輸出部

Claims (9)

  1. 一種通信裝置，具備有：在與其他的通信裝置之間進行通信之第一通信手段；在與同步對象之間進行通信之第二通信手段；計數預定的時間之n個(n為2以上之整數)計數器；從前述第一通信手段接收到以預定的週期輸入之同步封包，就使前述計數器計數前述預定的週期之n倍的週期，且以使各個前述計數器的計數的歸零的時序不同之方式進行前述計數器的控制之計數器控制手段；以及在有歸零後的計數值係等於同步脈衝輸出值之值的前述計數器的情況，透過前述第二通信手段將同步脈衝輸出至前述同步對象之同步脈衝輸出手段。
  2. 如申請專利範圍第1項所述之通信裝置，復具備有：將使前述計數器的計數歸零之時序，限制在以前述計數器之計數開始到經過前述n倍的週期之時間為基準之預定的時間範圍內之濾波器手段，且前述濾波器手段係對應於前述各計數器而設置。
  3. 如申請專利範圍第1項所述之通信裝置，復具備有：將用來指定前述n個計數器之中要將計數歸零的計數器之歸零計數器指定資訊包含在前述同步封包中之同步封包發送手段；以及接收前述同步封包並且將接收 的前述同步封包中的前述歸零計數器指定資訊所指定的計數器通知給前述計數器控制手段知道之同步封包接收手段，且前述計數器控制手段係進行使前述同步封包接收手段所通知的前述計數器的計數之歸零。
  4. 一種通信系統，係透過網路將與周期性地輸出同步脈衝之同步主站連接之第一通信裝置、及與同步對象連接之複數個第二通信裝置連接起來之通信系統，其中，前述同步主站具備有：以預定的週期輸出同步脈衝之同步信號發送手段；以及測定從自身的同步主站到與前述同步對象連接的前述第二通信裝置之通信延遲時間，並針對各個前述第二通信裝置而設定根據前述通信延遲時間而算出的同步脈衝輸出值之通信延遲時間測定手段；前述第一通信裝置具有：當接收到來自前述同步主站的同步脈衝，就將同步封包發送給連接至前述網路之所有的前述第二通信裝置之同步封包發送手段，前述第二通信裝置具備有：在與前述第一通信裝置或其他的前述第二通信裝置之間進行通信之第一通信手段；在與前述同步對象之間進行通信之第二通信手段；計數預定的時間之n個(n為2以上之整數)計數器； 從前述第一通信手段接收到以預定的週期發送來的前述同步封包，就使前述計數器計數前述預定的週期之n倍的週期，且以使各個前述計數器的計數的歸零的時序不同之方式進行前述計數器的控制之計數器控制手段；以及在有歸零後的計數值係等於前述同步脈衝輸出值之值的前述計數器的情況，透過前述第二通信手段將同步脈衝輸出至前述同步對象之同步脈衝輸出手段。
  5. 如申請專利範圍第4項所述之通信系統，其中，前述第二通信裝置復具備有與各個前述計數器對應之濾波器手段，該濾波器手段係用來將使前述計數器的計數歸零之時序，限制在以前述計數器之計數開始到經過前述n倍的週期之時間為基準之預定的時間範圍內者。
  6. 如申請專利範圍第4項所述之通信系統，其中，前述第二通信裝置復具備有：將用來指定前述第二通信裝置中的前述n個計數器之中要將計數歸零的計數器之歸零計數器指定資訊包含在前述同步封包中之同步封包發送手段；以及接收前述同步封包並且將接收的前述同步封包中的前述歸零計數器指定資訊所指定的計數器通知前述計數器控制手段之同步封包接收手段，且前述計數器控制手段係進行使前述同步封包接收手段所通知的前述計數器的計數之歸零。
  7. 如申請專利範圍第4項所述之通信系統，其中， 前述同步主站與前述第一通信裝置係透過系統匯流排而相連接，而前述同步對象與前述第二通信裝置係透過系統匯流排而相連接。
  8. 如申請專利範圍第4項所述之通信系統，其中，前述同步脈衝的週期，係比位於距前述第一通信裝置之利用前述網路而連接的長度最長的位置之前述第二通信裝置之相對於位於距前述第一通信裝置之利用前述網路而連接的長度最短的位置之前述第二通信裝置的延遲時間短。
  9. 一種同步控制方法，係在透過網路將與周期性地輸出同步脈衝之同步主站連接之第一通信裝置、及與同步對象連接之複數個第二通信裝置予以連接之通信系統中之同步控制方法，包含：前述第一通信裝置接收到來自前述同步主站的前述同步脈衝，就將同步封包發送給透過前述網路而相連接之所有的前述第二通信裝置之第一步驟；前述第二通信裝置接收到前述同步封包，就使n個(n為2以上之整數)計數器之中計數到與同步脈衝輸出值相等的數之前述計數器歸零使之重新開始計數之第二步驟；以及前述第二通信裝置在前述n個計數器之中有計數到與按照距前述同步主站之利用前述網路而連接的長度而設定的同步脈衝輸出值相等的值之前述計數器存 在之情況，將同步脈衝輸出至與該第二通信裝置連接之前述同步對象之第三步驟。
TW102110839A 2012-08-01 2013-03-27 通信裝置、通信系統，以及同步控制方法 TWI490701B (zh)

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
PCT/JP2012/069602 WO2014020726A1 (ja) 2012-08-01 2012-08-01 通信装置、通信システムおよび同期制御方法

Publications (2)

Publication Number Publication Date
TW201407382A TW201407382A (zh) 2014-02-16
TWI490701B true TWI490701B (zh) 2015-07-01

Family

ID=50027456

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
TW102110839A TWI490701B (zh) 2012-08-01 2013-03-27 通信裝置、通信系統，以及同步控制方法

Country Status (7)

Country Link
US (1) US9438363B2 (zh)
JP (1) JP5734523B2 (zh)
KR (1) KR101618537B1 (zh)
CN (1) CN104509038B (zh)
DE (1) DE112012006762B4 (zh)
TW (1) TWI490701B (zh)
WO (1) WO2014020726A1 (zh)

Families Citing this family (10)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
WO2015177923A1 (ja) * 2014-05-23 2015-11-26 三菱電機株式会社 通信装置及び通信方法及びプログラム
JP6005307B1 (ja) * 2015-03-19 2016-10-12 三菱電機株式会社 通信装置およびネットワークシステム
JP6400553B2 (ja) * 2015-09-28 2018-10-03 ファナック株式会社 ユニット間での同期制御機能を有する数値制御システム
CN108351629B (zh) * 2015-11-05 2022-03-18 三菱电机株式会社 功能单元及控制装置
CN106325218B (zh) * 2016-08-18 2019-03-01 深圳市优必选科技有限公司 一种伺服器、伺服器控制系统及其通信方法
CN109283864B (zh) * 2017-07-21 2020-05-05 北京智云芯科技有限公司 一种数据采样的时间同步、校准方法和系统
WO2020021597A1 (ja) 2018-07-23 2020-01-30 三菱電機株式会社 通信装置、通信システムおよび同期制御方法
JP7056613B2 (ja) * 2019-03-08 2022-04-19 オムロン株式会社 カウンタユニット、カウンタユニットの制御方法、制御装置、および制御システム
JP7259537B2 (ja) * 2019-05-16 2023-04-18 オムロン株式会社 情報処理装置
JP7251402B2 (ja) * 2019-08-20 2023-04-04 オムロン株式会社 制御システム、制御装置およびプログラム

Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
EP0515029A1 (en) * 1991-04-19 1992-11-25 Nec Corporation Time-division multiplex communication system
JPH11305812A (ja) * 1998-04-22 1999-11-05 Yaskawa Electric Corp 分散型ｃｐｕシステムの同期方法
TW200849925A (en) * 2007-03-28 2008-12-16 Yaskawa Denki Seisakusho Kk Communication device, synchronized communication system, and synchronized communication method
JP2012060207A (ja) * 2010-09-06 2012-03-22 Hitachi Industrial Equipment Systems Co Ltd 通信制御装置及び通信・制御システム

Family Cites Families (12)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
EP0726665A2 (en) * 1989-12-26 1996-08-14 Kabushiki Kaisha Komatsu Seisakusho Serial controller
JPH11224126A (ja) 1998-02-05 1999-08-17 Yaskawa Electric Corp モーション制御装置
JP2000020119A (ja) 1998-06-29 2000-01-21 Fanuc Ltd 多軸協調制御方法
JP2003058212A (ja) 2001-08-21 2003-02-28 Seibu Electric & Mach Co Ltd 数値制御工作装置
US7720105B2 (en) 2002-04-30 2010-05-18 International Business Machines Corporation Method and arrangement for local synchronization in master-slave distributed communication systems
JP2005014149A (ja) 2003-06-26 2005-01-20 Yaskawa Electric Corp ロボットシステム
JP2006285885A (ja) 2005-04-05 2006-10-19 Yaskawa Electric Corp 分散型モーションコントロールシステムの並列処理方法およびモーションコントローラ
US7478011B2 (en) * 2006-12-19 2009-01-13 International Business Machines Corporation Method and system for measuring signal characteristics of data signals transmitted between integrated circuit chips
JP5402401B2 (ja) 2009-03-17 2014-01-29 株式会社安川電機 モーションコントロールシステム
JP2011123688A (ja) 2009-12-11 2011-06-23 Fuji Electric Systems Co Ltd 同期プログラマブルコントローラ、同期プログラマブルコントローラシステム
JP2011170476A (ja) 2010-02-17 2011-09-01 Mitsubishi Electric Corp データ処理システム及びデータ処理方法及びプログラム
CN101834684A (zh) * 2010-04-09 2010-09-15 哈尔滨工程大学 分布式水声定位系统gps时钟同步方法

Patent Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
EP0515029A1 (en) * 1991-04-19 1992-11-25 Nec Corporation Time-division multiplex communication system
JPH11305812A (ja) * 1998-04-22 1999-11-05 Yaskawa Electric Corp 分散型ｃｐｕシステムの同期方法
TW200849925A (en) * 2007-03-28 2008-12-16 Yaskawa Denki Seisakusho Kk Communication device, synchronized communication system, and synchronized communication method
JP2012060207A (ja) * 2010-09-06 2012-03-22 Hitachi Industrial Equipment Systems Co Ltd 通信制御装置及び通信・制御システム

Also Published As

Publication number Publication date
KR101618537B1 (ko) 2016-05-18
US20150180598A1 (en) 2015-06-25
DE112012006762T5 (de) 2015-08-20
KR20150032880A (ko) 2015-03-30
JPWO2014020726A1 (ja) 2016-07-11
JP5734523B2 (ja) 2015-06-17
CN104509038A (zh) 2015-04-08
TW201407382A (zh) 2014-02-16
DE112012006762B4 (de) 2022-12-08
US9438363B2 (en) 2016-09-06
CN104509038B (zh) 2017-12-01
WO2014020726A1 (ja) 2014-02-06

Similar Documents

Publication Publication Date Title
TWI490701B (zh) 通信裝置、通信系統，以及同步控制方法
US10164785B2 (en) Method for implementing a real-time industrial internet field broadband bus
JP5459628B2 (ja) 時刻同期システム
US7343437B2 (en) Synchronization method and control system for the time synchronization of slave units and a synchronizable slave unit
US9906320B2 (en) Industrial network apparatus and data communication method
US20170171096A1 (en) Distribution node, automation network, and method for transmitting real-time-relevant and non-real-time-relevant data packets
KR101863022B1 (ko) 통신 장치 및 네트워크 시스템
US20060251046A1 (en) Master-slave synchronization communication method
JP5923430B2 (ja) 通信制御装置
US7930041B2 (en) Industrial controller with coordination of network transmissions using global clock
US10237288B2 (en) Method for deep data inspection over an industrial internet field broadband bus
JP7169439B2 (ja) パケットの無線での送受信
US7460560B2 (en) Method for operating an end-user of an isochronous cyclical communication system
WO2015162763A1 (ja) ネットワークシステム
JP2009239449A (ja) 高精度同期型ネットワーク装置、ネットワークシステム及びフレーム転送方法
JP7083268B2 (ja) マルチコントローラシステム
JP2007243747A (ja) 車載ｌａｎにおける送信タイミング設定方法および電子制御ユニット
Otawara et al. Performance evaluation of TCP/IP over time-division multiplexing Ethernet
JP6528847B2 (ja) 制御ネットワークシステム、そのノード装置
Hagino et al. Frame transmission time control for TDMA-based ethernet
KR20130058359A (ko) 네트워크 기반의 제어장치 및 그 방법
CN116155432A (zh) 一种时间同步方法及装置

Legal Events

Date Code Title Description
MM4A Annulment or lapse of patent due to non-payment of fees