TWI388494B - 具有負載及／或應力測量裝置之吊升構件 - Google Patents

Description

具有負載及/或應力測量裝置之吊升構件

本發明係關於吊升構件，其欲在吊升設備與待吊升負載之間傳送全部或部分吊升力。此類吊升構件被慣常地使用在諸如土木工程及裝卸港口貨物之領域中。

許多在吊升負載時所發生之意外係由無知的使用者所造成的，而這些人企圖吊升起已超過其吊升機械所可吊升之最大負載的過重負載。

為避免此諸意外，已經設想到可在吊升機械之致動器上(例如在其液壓頂桿上)進行測量，並可間接地經由計算而獲得由吊升機械所吊升之負載的重量。

然而，這些間接方法已被證實係危險的，因為其運用了採用近似值之方法且未充分地把吊升機械之結構現況列入考慮。

在使用複數個吊升構件之吊升機械的情形下，許多的意外已因為此諸吊升構件中只有一些吊升負載而發生。例如，習知為「吊架」之支承及吊升架包括多個旋轉閂扣，其用於與負載相啣合，並憑藉其間之互補形狀而鎖定於負載上。除此之外，「吊架」亦被用於在港口內藉由將旋轉閂扣啣合於被配置在貨櫃之四個頂部角落處的矩形孔中而吊升並裝卸貨櫃。取決於貨櫃之磨損狀態及其所承受之衝擊，此諸矩形孔可能已被變形且不再有鎖定的能力。吊升工作此時只靠諸吊升構件中之一些構件承擔，而此將導致過載以及吊升構件之破壞。

EP 1 236 980案中揭示一種用於吊升構件之應力感測器，其包括：－一支承體及一壓力蓋，其等共同界定至少流體壓縮室，並被設計成可被插置於吊升構件與負載支承件之間，－用於測量壓縮室內部壓力之裝置。

此種之應力感測器監控吊升構件之負載施加，且監控經由測量壓縮室內部之壓力而由被吊升之負載在吊升構件中所產生之應力。

然而，藉由測量壓力而測量應力被證實為相當地不精確，相當地反應遲鈍，且對溫度變化敏感。

此類型應力感測器之遲緩反應使其無法在當吊升負載時發生衝擊或突然加速之情形下測量在吊升構件中所產生之應力。同樣地，如果在吊升及裝卸負載之作業期間產生振動，此類型應力感測器亦無法進行測量。

此種之應力測量必須遠離吊升構件本身而被進行，但此結果導致在判定吊升構件實際上所承受之應力方面缺乏精確性。

此外，此種之應力感測器需要在吊升構件上加置多項道具，此導致其龐大笨重，且難以用於所有被廣泛運用之吊升及裝卸機械。

本發明所要解決之第一個問題係有關如何在吊升一負載時精確地測量負載及/或在一吊升構件中所產生之應力的問題。

同時，本發明尋求使此一測量可儘量接近吊升構件地被進行，以便可使因採用近似值之計算所導致之誤差的風險降至最低。

本發明在另一方面係尋求設計一種測量設備，其係經久耐用、可抵擋衝擊、不易受電磁場影響，且不需要刻意之校準操作來補償溫度之變化。

本發明進一步地尋求設計一種設備，其用於測量由一吊升構件所吊升之負載的重量及/或因吊升負載所產生之應力，而此設備係具有高度反應性且非常快速，並具有即時測量之能力。

本發明在又一方面係尋求設計一種小型測量設備，其可容易地被裝配於大部分現有被廣泛使用於吊升領域中之吊升構件，而此適用性可在不需顯著修改吊升構件之特性下被達到。

為達成上述以及其他之目的，本發明提出一種吊升構件，其欲在吊升設備與待吊升負載之間傳送全部或一部分吊升力，而此吊升構件包括：－一近端部分，其可被固定於吊升設備上，－一遠端部分，其用於被連接至負載，－一縱向部分，其自近端部分起在遠端部分之方向延伸，並用於藉由該部分吊升力之作用而被彈性地拉伸，其中：－此吊升構件之縱向部分包括至少一縱向通道，－一光學式應力感測器被插置入該至少一縱向通道內，並被固定至該至少一縱向通道之側壁上，及－連接裝置被設置成可將來自該光學式應力感測器之信號傳送至用於接收並分析來自該光學式應力感測器之信號的裝置。

使用一光學式應力感測器使得對負載及因吊升負載而在吊升構件中所產生應力之測量變為具有高度反應性且非常精確。

此光學式應力感測器被有利地固定至縱向通道位於至少一第一固定區域與一第二固定區域中之側壁上，而此兩固定區域則沿縱向通道之縱向被定位成彼此相隔一距離。

當吊升負載時，吊升構件之縱向部分藉由吊升力而被彈性地拉伸。此縱向部分之拉伸改變了兩固定區域間之距離，其導致在來自光學式應力感測器處之信號上的變化，而藉此變化使得因負載而在吊升構件中所產生之應力狀態及/或由吊升構件所吊升之負載的重量可被直接推定。

第一固定區域及第二固定區域較佳可位於吊升構件之縱向部分的一具有恆定直徑的區域中。

此種配置避免了在計算中使用近似法，而此計算係用於藉由來自光纖型光學式應力感測器之信號來評估應力及/或負載之重量。此可避免必須執行一項計算，其將具有不同橫截面且在相同負載下產生不同拉伸之若干不同部分的各自拉伸列入考慮。此計算通常不過是簡單之近似法，其係基於吊升構件及若干位於具有不同橫截面之諸部分間之連接部分的幾何學。然而，應力集中現象可能會發生，而此現象係很難以在計算中被列入考量，且可藉由第一及第二固定區域之特別配置而被有效地包圍。

縱向通道可有利地被配置在吊升構件之縱向部分的橫截面中心處。

因此，光學式應力感測器被插置入吊升構件之縱向部分的中間纖維內。由此光學式應力感測器所測定之應力因此係一純軸向應力。此測量於是不會因為吊升構件之任何屈撓而被不良地影響，此屈撓否則會曲解被吊升負責之重量的計算結果。

可使用各種不同型式之光學式應力感測器，只是感測器可至少部分地被容納在吊升構件之縱向通道中。

光學式應力感測器之第一選擇係一光纖感測器，而此光纖被繫固至縱向通道位於第一固定區域及第二固定區域中之側壁上。此種結構係小巧且堅因，並可藉由相同之光纖而與被遠距設置之接收及分析裝置相連接。

此光纖可有利地被接合至一金屬管內，而此金屬管則接著被接合至縱向通道內。

請參閱有關一Bragg光柵光纖感測器之WO 86/01303案可獲知有關上述光纖應力感測器之生產製造及用途之資訊。

亦請參閱WO 2004/056017案，其揭示一種接收及分析來自此種光纖應力感測器之信號之裝置之用途及操作。

光學式應力感測器之第二選擇係在於可包括一用於產生一信號之雷射測距儀，而此信號則反映吊升構件之縱向部分的拉伸情形。

在本發明之第一實施例中，吊升構件之遠端部分可為鉤形。

在本發明之第二實施例中，吊升構件之遠端部分可為T形。

此使得本發明可適用於大部分被廣泛使用在土木工程領域或港口貨物裝卸領域中之吊升構件。

根據本發明，一或多個吊升構件可有利地被設置在一負載支承及吊升架上。

本發明在另一方面則提出一種用於測量及分析負載之設備，其包括至少一如前述之吊升構件，其中接收及分析裝置可處理來自光學式應力感測器之信號，以便可判定下列參數中之一或多個：－由此至少一吊升構件所吊升之重量，－此至少一吊升構件之應力狀態，－諸負載之持續作用時間及其強度，－由此至少一吊升構件所執行之循環的次數，及－此至少一吊升構件之負載及/或應力範圍。

此負載及/或應力範圍被用以評估吊升構件之疲勞狀態。因此，吊升構件之更換可在絕對安全之情形下被預先排定。

用於測量及分析負載之設備較佳地可包括複數個吊升構件，以便於同時裝卸相同之負載，而接收及分析裝置則可處理來自光學式應力感測器之信號，以便可判定下列參數中之一或兩者：－負載之重心位置，及－每一吊升構件所施之吊升力。

此負載測量及分析設備可有利地被用於一種吊升設備中，而此吊升設備諸如裝卸用起重台架、起重吊車、移動式起重機、堆疊機、或具有堆高架之前裝載機。

第1及2圖代表一吊升構件1，其包括：－一近端部分1a，其可被固定於吊升設備上，一遠端部分1b，其用於被連接至負載，－一縱向部分1c，其自近端部分1a起朝遠端部分1b之方向延伸，並用於藉由負載吊升力而被彈性地拉伸。

吊升構件1之縱向部分1c包括一自近端部分1a延伸之不貫通縱向通道1d。一光學式應力感測器2被插置入縱向通道1d內，並被固定至縱向通道1d之側壁上。此光學式應力感測器2可藉由一種被廣泛使用之環氧樹脂而被固定至側壁上。

縱向通道1d係不貫通並自吊升構件1之近端部分1a延伸。此類之構形並不會對遠端部分1b造成影響，而此遠端部分係為吊升構件1用以繫接負載之「有效」部分。或者，縱向通道1d可為例如端部敞開的，以利插入及/或抽出光學式應力感測器2。

連接裝置3被設置成可將來自光學式應力感測器2之信號傳送至裝置4，其用於接收並分析來自光學式應力感測器2之信號。

在第1及2圖所示之實施例中，光學式應力感測器2，係在縱向通道1d之縱向彼此相隔之固定區域5a及5b中被固定至縱向通道1d之側壁上。

當一被繫接在吊升構件1之遠端部分1b上之負載被吊升時，縱向部分1c被吊升力彈性地拉伸。

被固定至在固定區域5a及5b之縱向通道1d的側壁上，光學式應力感測器2亦發生長度上之變化。此長度上之變化改變由光學式應力感測器2經由連接裝置3而被傳送至接收及分析裝置4處之信號。在來自光學式應力感測器2之信號上的變化係直接地與此光學式應力感測器2所承受之拉伸相關聯。

光學式應力感測器2之拉伸可由在來自此光學式應力感測器2之信號上的變化而被推定，且被認為大體上相等於位在諸固定區域5a及5b間之縱向部分1c的彈性拉伸。知道了吊升構件1之材料及其機械特性，將可非常容易地藉由本藝中人士所熟知之計算而推定在吊升構件1中所產生之應力。這些應力係直接地與被固定於吊升構件1之遠端部分1b上之負載的重量有關。因此，亦可判定可由吊升構件1所吊升之負載的重量。

吊升構件1本身因而構成用於測量負載之重量的裝置。因此，在吊升構件中所產生之應力係在內部並儘可能與其接近地被測量，此將可限制在當計算使用近似法時可能發生之誤差的風險。

在本發明之第一實施例中，一光纖型光學式應力感測器2可有利地被用作為光學式應力感測器2。

在此種光纖型光學式應力感測器2中，光纖於第一固定區域5_a 及第二固定區域5b中，被繫接於縱向通道1d之側壁上，而此光纖之中間部分則位於兩固定區域5a及5b之間。當吊升構件1之縱向部分1c在負載下而拉伸時，立即發生此中間光纖部分之相同拉伸，且此拉伸產生一在光纖之光學性質上之對應變化。藉由發射一適當之光波入光纖內並分析反射波，在吊升構件1之縱向部分1c的長度上的變化可被確定，且此吊升構件所承受之負載可由此而被推定。

實際上，光纖可延伸超過吊升構件1而至一箱體，其包含光源與用於接收及分析來自光學式應力感測器處之信號的裝置兩者。

在一活動式吊升構件之情形中，可有利地使用一種由護套所保護之光纖。此光纖可具有一例如大約0.2mm之直徑，且可由一層被包封於一橡膠層中之臘所保護，而此被一金屬編織所包封之橡膠本身亦被包封在一橡膠層中，使整體具有一大約5mm之直徑。此種纖維可被彎曲至大約10cm之半徑，使其可與其他連接裝置(諸如電氣纜線及液壓軟管)平行地相聯接。箱體可離吊升構件5至10m，而不會有負載測量裝置效能損失之情形。

在欲被插入吊升構件內之區域中，光纖可被接合至一金屬管內，而此金屬管本身則被接合至縱向通道1d內。

在吊升構件1之縱向部分1c中，例如具有0.2mm直徑之光纖可被接合至一金屬管內，此金屬管之內徑大約係0.6mm，且外徑大約係3mm，而此管本身則被接合至縱向通道1d內。

光纖型光學式應力感測器2可為一種使用例如Bragg光纖光柵之光學式拉伸感測器。此係為一種感測器，其中一單模光纖具有一個部分，其折射率係沿著光纖以一特定之節距藉由強烈之紫外線輻射而被週期性地調整。此具有經週期性調整之折射率的纖維部分被稱為Bragg光柵。此Bragg光柵造成運行於光纖中之光波以一被稱為Bragg波長之波長而反射，其大致上係為沿著Bragg光柵中之光纖的折射率之調整節距的兩倍。因此，由Bragg光柵所反射之光波長係大體上與光纖之折射率的兩個變動間之距離成比例，且此距離之任何變化(例如因拉伸所致者)可藉由測量經反射之光波長而被測定。

然而，亦可使用其他類型之光纖型拉伸感測器，諸如Fabry－Perot干涉計感測器。

使用光纖型光學式應力感測器2將得以快速且高度可靠地進行測量。此測量亦可在不管溫度變化下藉由數學公式而簡單地達成，此如在WO 86/01303案中所揭示者。或者，可使用一額外之光纖型光學式應力感測器，其無應力且不承受負載，以便可使用其信號來補償溫度之變化。

本發明之另一實施例使用一雷射測距儀作為光學式應力感測器2，而此雷射測距儀用於產生一信號’其反映吊升構件1之縱向部分1c的拉伸情形。在此情況下，一位於縱向通道1d入口處之雷射二極體發出光脈衝，其在此通道1d之遠端附近被反射，且一感測器接收此反射波。光在此縱向通道1d內之全程運行時間於是被測定，以便可藉此推定其長度及其在負載下之任何拉伸。

如在前述之實施例中所示，一不貫通管可被接合至縱向通道1d內，而光路徑則位於此不貫通管之內部。

此種雷射測距儀可類似於那些被廣泛用以測量短距離者。

由於其反應性及測量速度，光學式應力感測器2可被使用以測量高瞬間應力，其可能非常短暫地發生在吊升作業過程中所產生之衝擊及振動期間，且不致會有光學式應力感測器2被此諸衝擊或振動所損壞。此提供吊升構件1之疲勞狀態的一較佳顯現方式，且如果吊升構件已經或可能已經受到先前吊升作業所損壞，此亦使吊升構件之預防性更換可被予排定。事實上，亦可即時地確定吊升構件1之負載及/或應力狀態，並藉而精確且可靠地建立其負載及/或應力範圍。

如第1及2圖中可見者，光學式應力感測器2被直接整合於吊升構件1中，但其功能外形並未被改變。第1及2圖中所顯示之吊升構件1因此仍可如其原先所預期地被裝配在所有之吊升機械上。

光纖型光學式應力感測器2具有非常小之直徑d，因此，吊升構件1之機械強度幾乎不受縱向通道1d即使存在之影響。

在第1及2圖中，固定區域5a及5b被配置在吊升構件1之縱向部分1c的一具有恆定直徑區域中。

光學式應力感測器2係以與吊升構件1在第一固定區域5a與第二固定區域5b間之區域相同之方式被拉伸。此區域具有一恆定直徑D，其被直線地拉伸成為負載之函數，而此負載則被固定於吊升構件1之遠端部分1b上。

在吊升構件1中所產生之應力以及負載之重量因此可輕易地判定，而無需額外之計算，故不致會形成因在計算中使用近似法而導致誤差之風險。

在第1及2圖中所示之諸實施例中，縱向通道1d係位於吊升構件1之縱向部分1c的橫截面中心處。

光學式應力感測器2因此被容納於吊升構件1之縱向部分1c的中間纖維中。此使得可測量一被施加在吊升構件1上之純軸向應力。此測量於是不會因為吊升構件1之任何彎曲效應而被不良地影響。假設並非如此情形，則藉一偏心設置之光學式應力感測器2，彎曲效應將可減小或增大應力，而此應力則係藉接收及分析裝置4而由產生自光學式應力感測器2之諸信號所計算出。

在第2圖中所示之第一實施例中，吊升構件1之遠端部分1b係呈一「T形」。

此係為一旋轉閂扣，通常被稱為「扭轉鎖定器(twistlock)」，其被廣泛地使用於港口內之供吊升及裝卸貨櫃用的裝卸設備中。

在第2圖中所示之實施例中，吊升構件1之遠端部分1b係呈鉤形。第2圖中所表示之吊升構件1被廣泛地使用於許多吊升設備中，例如土木工程領域中所用之起重吊車。

在第1及2圖中，吊升構件1與接收及分析裝置4構成一負載測量及分析設備9。此負載測量及分析設備9可判定下列參數中之一或多個：－由此吊升構件1所吊升之重量，－此吊升構件1之應力狀態，－諸負載之持續作用時間及其強度，及－由此吊升構件1所執行之循環的次數。

因此，藉由建立此吊升構件1之負載及/或應力範圍，將可對吊升構件1進行一可靠之診斷，且可在其因過度或不當使用而損壞之前先排定其更換時程。

此負載測量及分析設備9亦可被連接至一被設置吊升設備上之安全裝置(未示於圖)，其用於切斷對吊升設備之電力供應，如果負載測量及分析設備9偵測到一大於吊升構件1所可吊升之最大負荷的負載，或一大於吊升構件1所可安全地吊升之最大負荷的負載。

此種負載測量及分析設備9亦可被用以監控吊升構件1之疲勞及應力狀態。因此，可輕易地確認吊升構件1中之任何殘餘應力，或縱向部分1c之非彈性行為，其將指出可能導致吊升構件損壞之吊升構件塑性變形的開端。

第3圖代表一支承及吊升架6，其包括四個與第1圖中所示實施例相符之吊升構件1。此諸吊升構件1被配置在架6之四個角落處，而此架6可被互換地使用在一如第4圖所示之裝卸用起重台架7或起重吊車上，或可與如第5圖所示之具有堆高架8的前裝載機配合使用。

在第3圖所示之架6中，諸吊升構件1全部均配備有光纖型光學式應力感測器，其藉由經防護之光纖連接裝置3而被連接至共同之接收及分析裝置4，而此接收及分析裝置相繼地分析來自包含於諸吊升構件1中之諸光纖型光學式應力感測器(未示於圖)之信號。接收及分析裝置4檢查由諸光纖所反射之光波，且藉此而推定各吊升構件1之拉伸，並因而可推定各吊升構件所支承之負載值。

因此，接收及分析裝置4可處理來自包含於諸吊升構件1中之諸光纖型光學式應力感測器(未示於圖)之信號，以使可判定下列諸參數中之一或多個：－由各吊升構件1所吊升之重量，－各吊升構件1之應力狀態，－由各吊升構件1所執行之循環的次數，及－負載之重心位置。

知道了各吊升構件1所吊升之重量便可推定負載重心之精確位置，此將可防止由於當吊升時負載重心之偏心定位而可能發生之意外。此可避免因吊升設備之不適時傾斜所可能導致之所有危險，而此不適時之傾斜係因吊升一重量雖小於此設備最大荷重極限但卻具有一偏心重心之負載而造成。

相同地，知道各吊升構件1所吊升之重量係表示是否諸吊升構件1中之每一者均已被實際地負載並且貢獻於吊升負載。因此，如果諸吊升構件1中之任一者並未充分地貢獻或完全毫無貢獻，而使得其餘之吊升構件1支承過重負載，則任何欲吊升負載之嘗試均可被停止。此有效地增如吊升設備以及移動在此設備之緊鄰環境周圍的人員之安全性。

雖然第3至5圖中所示之支承及吊升架6只包括四個吊升構件1，但可設想一較大數量之吊升構件1，其被不同地配置以用於同時吊升一個以上之貨櫃。

本發明並不限定於諸己被明確描述之實施例，而是包含在下附申請專利範圍權項所界定之範圍內之各種不同變化及其概括型式。

1．．．吊升構件

1a．．．近端部分

1b．．．遠端部分

1c．．．縱向部分

1d．．．縱向通道

2．．．光學式應力感測器

3．．．連接裝置

4．．．接收及分析裝置

5a．．．固定區域

5b．．．固定區域

6．．．支承及吊升架

7．．．裝卸用起重台架

8．．．堆高架

9．．．負載測量及分析設備

本發明之其他目的、特徵及優點可由以上諸特別實施例之說明中顯現，而此說明係配合參照所附圖式，其中：第1圖係根據本發明所實施之吊升構件的第一實施例之立體圖；第2圖係根據本發明所實施之吊升構件的第二實施例之示意側視圖；第3圖係一包括複數個吊升構件之負載支承及吊升架的立體圖；及第4及5圖顯示此設備之與第3圖所示不同的用途。

1．．．吊升構件

1a．．．近端部分

1b．．．遠端部分

1c．．．縱向部分

1d．．．縱向通道

2．．．光學式應力感測器

3．．．連接裝置

4．．．接收及分析裝置

5a．．．固定區域

5b．．．固定區域

9．．．負載測量及分析設備

Claims (13)

1. 一種吊升構件(1)，其欲在吊升設備與待吊升負載之間傳遞全部或一部分吊升力，而該吊升構件包括：- 一近端部分(1a)，其可被固定於該吊升設備上，- 一遠端部分(1b)，其用於被連接至該負載，- 一縱向部分(1c)，其自該近端部分(1a)起在該遠端部分(1b)之方向延伸，並用於藉由該部分吊升力而被彈性地拉伸，其中：- 該吊升構件的遠端部分(1b)包括一呈“T型”的旋轉閂扣，該呈“T型”的旋轉閂扣包含一呈矩形的肩部；- 該吊升構件(1)之縱向部分(1c)包括至少一縱向通道(1d)，- 一光學式應力感測器(2)被插置入該至少一縱向通道(1d)內，並被固定至該至少一縱向通道(1d)之側壁上，及- 連接裝置(3)被設置成可將來自該光學式應力感測器(2)之信號傳送至接收分析裝置(4)，其用於接收並分析來自該光學式應力感測器(2)之信號。
2. 如申請專利範圍第1項之吊升構件(1)，其中該光學式應力感測器(2)被固定至該縱向通道(1d)位於至少一 第一固定區域(5a)與一第二固定區域(5b)中之側壁上，而該兩固定區域則沿該縱向通道(1d)之縱向而被定位成彼此相隔一距離。
3. 如申請專利範圍第2項之吊升構件(1)，其中該第一固定區域(5a)及該第二固定區域(5b)係位於該吊升構件(1)之縱向部分(1c)的一具有恆定直徑(D)的區域中。
4. 如申請專利範圍第1項之吊升構件(1)，其中該縱向通道(1d)係不貫通，並自該近端部分(1a)延伸，且被配置在該吊升構件(1)之縱向部分(1c)的橫截面中心處。
5. 如申請專利範圍第1項之吊升構件(1)，其中該光學式應力感測器(2)係一光纖型式之光學感測器，而該光纖被繫固至該縱向通道(1d)位於該第一固定區域(5a)及該第二固定區域(5b)中之側壁上。
6. 如申請專利範圍第5項之吊升構件(1)，其中該光纖被接合至一金屬管內，而該金屬管本身則被接合至該縱向通道(1d)內。
7. 如申請專利範圍第1項之吊升構件(1)，其中該光學式應力感測器(2)包括一用於產生一信號之雷射測距儀，而該信號則反映該吊升構件(1)之縱向部分(1c)的拉伸情形。
8. 一種支承及吊升架(6)，其特徵為：該支承及吊升架包括至少一如申請專利範圍第1至7項中任一項之吊升構件 (1)。
9. 一種用於測量及分析負載之設備(9)，其特徵為：該設備包括至少一如申請專利範圍第1至7項中任一項之吊升構件(1)，且該接收及分析裝置(4)處理來自該光學式應力感測器(2)之信號，以便可判定下列參數中之一或多個：- 由該至少一吊升構件(1)所吊升之重量，- 該至少一吊升構件(1)之應力狀態，- 該等負載之持續作用時間及其強度，- 由該至少一吊升構件(1)所執行之循環的次數，及- 該至少一吊升構件(1)之負載及/或應力範圍。
10. 如申請專利範圍第9項之設備(9)，其中該設備包括複數個吊升構件(1)以用於同時裝卸相同之負載，且該接收及分析裝置(4)處理來自該光學式應力感測器(2)之信號，以便可判定下列參數中之一或兩者：- 該負載之重心位置，及- 每一吊升構件(1)所施之吊升力。
11. 如申請專利範圍第9項之設備，其中該吊升設備係一裝卸用起重台架(7)。
12. 如申請專利範圍第9項之設備，其中該吊升設備係一起重吊車。
13. 如申請專利範圍第9項之設備，其中該吊升設備係一具有堆高架(8)之前裝載機。