TWI312336B - - Google Patents

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1312336 (1) 九、發明說明 .【發明所屬之技術領域】 本發明係有關一種吊載負荷振動制止裝置，係由例如 停靠於碼頭之裝載鐵礦石或煤炭等之船搬出原料之卸載機 或高架起重機等之橫向運轉時，制止貨物之擺動者。 【先前技術】 I 先前的吊載負荷之振動制止控制技術之例有例如專利 文獻1所記載之「振動角減振控制方法」。 圖8是專利文獻1所記載之移動驅動控制裝置220之方 塊圖。 速度指令器221之速度指令訊號被輸入直線指令器222 而得到斜坡狀的速度指令NRF〇。另外，切換以繩索振動角 檢測器229所檢測出的實測之振動角0，與以繩索振動角 運算器23 8所運算之振動角E 0之任一方，並利用開關239 | 之選擇來選擇。此時，若使用繩索振動角運算器23 8所運 算之振動角E0時，減振補償訊是： NRFDP =振動角運算値 E (9 X 2δ %/(ω eVR) 其中，5爲減振係數，g爲重力加速度（9.8m/S2) ’ VR爲相當於馬達額定速度之空中吊運台車速度（m/s) ωε爲繩索的振動頻率’ = (g/Le)1/2(rad/s) ’ (2) (2)1312336

Le爲被測定之捲揚繩索長度（m)。 此時，若由前面之速度指令NRFG減去如上獲得之減振 補償訊號NrfdH#，即可得到速度指令訊號NRF1。再將所 得之速度指令訊號NRF1與用速度檢測器226所檢測出之速 度回饋訊號NMFB之偏差輸入至具有比例增益A與時間常數 r ls之積分器之速度控制器223中增幅，以輸出轉矩指令 訊號TRF。 另外，將速度指令訊號TRF輸入以一次滯後時間常數 r τ控制電動機轉矩之電動機轉矩控制器224以控制移動用 電動機之轉矩TM，並且控制移動用電動機之速度。 此外，速度回饋訊號NMFB係透過一次滯後元件226產 生電動機之旋轉速度NM者。225爲表示移動用電動機的機 械時間常數τ μ之方塊圖；NM爲電動機的速度p.u)。22 7爲 表示繩索之振動角之運動樣板（model)之方塊圖；228爲表 示電動機之負荷轉矩TL(p.u)之樣板的方塊圖。在繩索振動 角運算器238中被輸入來自一次滯後元件226之速度回饋訊 號NMFB與轉矩指令訊號TRF與捲揚重量測定値mLE，並且以 專利文獻1所記載之數式運算振動角Es。 如上所述，在貨櫃起重機等，由通過直線指令器222 之速度指令NRFG減去繩索振動角檢測訊號，或以繩索振動 角推定運算所求得之訊號乘以26g/(we. VR) [其中，（5爲減振係數，g爲重力加速度（9.8m/S2)， 6^爲繩索的振動頻率’06 = (§/1^)1/2(^(1/8)，

Le爲被測定之捲取繩索長度（m)，VR爲相當於馬達額 (3) 1312336 定速度之空中吊運台中速度（m/S)]之値而得之値做爲新的 速度指令N RF ,以執行速度控制而得以實現。 然而，通常’卸載機（unloader)或高架起重機上，由 於設備的構造上，振動角檢測器229的安裝並不容易。 另外’在運算繩索振動角時，爲計算去除磨擦電阻成 分’需要台車或吊載負荷之重量與磨擦係數，計算繁雜。 再者’爲求得角頻率ω e，必須測定捲揚繩索長度Le ，計算也屬繁雜。 因此’人們期望有一種運轉方式大致上固定，且幾乎 沒有吊載負荷的重量變化的卸載機或在一部分高架起重機 中，計測項目較少，簡單而調整容易的振動制止控制。 [專利文獻1 ]:美國專利第5 4 9 5 9 5 5號說明書 [專利文獻2 ]:專利3 1 7 3 0 0 7號公報 [專利文獻3]:特開2004-187380號公報 【發明內容】 本發明係爲解決上述課題而完成者，其目的在提供一 種吊載負荷振動制止裝置，係在幾乎沒有吊載負荷的重量 變化之卸載機或一部分高架起重機中，不需要爲去除磨擦 電阻成分進行複雜之運算，而且可以實現先前相同之控制 ;而不必推定運算振動角0e，也不需要運算振動的頻率 ωε，因此也不需要測定捲揚繩索長度Le，而且可以獲得 與振動角減振控制方式相同之控制效果，控制的準備工作 (setup)極爲容易。 1312336

[解決課題之手段] 爲解決上述之課題，申請專利範圍第1項所記載之吊 載負荷振動制止裝置之發明是，具備用於捲繞前端裝設有 吊桶（bucket)的繩索之捲取用馬達與移動用馬達之空中吊 運台車用之吊載負荷振動制止裝置，其具備：產生速度指 令的速度圖案產生電路；根據上述速度指令輸出轉矩指令 之速度控制裝置；輸入上述轉矩指令並利用一次滯後電路 輸出轉矩指令的轉矩指令過瀘器；輸入上述速度控制裝置 之輸出的上述轉矩指令以推定上述空中吊運台車所承受之 負荷轉矩以輸出之負荷轉矩觀察器（torque observer);以 及將上述負荷轉矩觀察器之輸出的負荷轉矩推定訊號加上 上述轉矩指令濾波器之輸出的値輸出之吊載負荷振動制止 裝置；其特徵爲具備： 高通濾波器，用於輸出由上述負荷轉矩推定訊號去除 與磨擦電阻相當的固定或低頻成分之訊號TRFL HPF ;以及 振動角運算器，用於輸出在來自上述高通濾波器之輸出訊 號TRFL HPF乘以振動角運算器係數的振動角推定運算値 Se之振動角運算器；並以由上述速度圖案產生電路所產 生之速度指令減去對上述振動角推定運算値Θ e進行減振 (damping)補償的減振補償訊號NRFDP之値做爲上述速度控 制裝置之輸入。 申請專利範圍第2項所記載之發明爲申請專利範圍第1 項所記載之吊載負荷振動制止裝置，其中，上述振動角運 -8 - (5) 1312336 算器之振動角運算器係數爲FR/(MBg )[其中，FR爲額定 負荷' Mb爲吊載負荷重量，g爲重力加速度（9.8m/S2)]。 申請專利範圍第3項所記載之發明爲申請專利範圍第i 項所記載之吊載負荷振動制止裝置，其中，上述減振補償 訊號NrfDP爲： NRFDP=振動角推定運算値0ex2(5g/(6jeVR) [其中，5爲減振係數，g爲重力加速度（9.8/S2)，VR 爲相當於馬達額定速度之空中吊運台車速度（m/s) ω e爲繩 索振動之頻率，ωε = (g/le)1/2 (rad/s)，le爲被測定之捲 繞繩索長度（m)]。 此外，申請專利範圍第4項所記載之吊載負荷振動制 止裝置之發明是，具備於捲繞前端裝設有吊桶（bucket)的 繩索之捲揚用馬達與移動用馬達之空中吊運台車用之吊載 負荷振動制止裝置；其具備： 產生速度指令的速度圖案產生電路；根據上述速度指 令輸出轉矩指令之速度控制裝置；輸入上述轉矩指令並利 用一次滯後電路輸出轉矩指令的轉矩指令濾波器；輸入上 述速度控制裝置（14)之輸出的上述轉矩指令以推定上述空 中吊運台車所承受之負荷轉矩並輸出之負荷轉矩觀察器 (torque observer);以及將上述負荷轉觀察器之輸出的負 荷轉矩推定訊號加上上述轉矩指令濾波器之輸出的値輸出 之吊載負荷振動制止裝置上其特徵爲具備： -9- (6) 1312336 高通濾波器，用於輸出由上述負荷轉矩推定訊號去除 與磨擦電阻相當的固定或低頻成分之訊號TRFL HPF ;以及 由上述速度圖案產生電路所作出之速度指令NRFQ減去 在來自上述高通濾波器之輸出訊號TRFL HPF乘以根據上述 速度圖案產生電路所產生之速度指令NRFQ之速度圖案之各 區域所決定的減振補償增益GDP而產生之減振補償訊號之 値做爲上述速度控制裝置之輸入。 如上所述，利用申請專利範圍第1至第3項所記載之發 明，做爲依據專利文獻1所記載之振動角減振控制技術 所控制之新控制裝置，在由負荷轉矩運算振動角0 e時， 不必進行爲去除磨擦電阻成分而做的複雜運算，即可以實 現與先前技術相同的控制。 此外，利用申請專利範圍第4項所記載之發明，不但 不必推定運算振動角θε，也不必運算振動的頻率ωε = (g/le)1/2，因此，也不需要測定捲揚繩索長度le，而藉由 對照運轉模式來決定減振補償增益GDP以進行振動制止控 制，即可得到與振動角減振控制方式相同之控制效果，控 制的準備工作極爲容易。 【實施方式】 以下主要以卸載機設備爲例根據圖式說明之。 [實施例1 ] 圖1爲做爲本發明之對象之一例的卸載機的設備槪要 -10- (7) 1312336 •圖。 • 在圖1中，τ爲空中吊運台車，A爲陸向，B爲海向，Η 爲戽斗（hopper)，SP爲船，ΒΚ爲吊桶，S爲海，L爲陸地， D爲原料。 在圖中，在面對海S之陸地L上設有卸載機，距離陸地 L的特定高度設有空中吊運台車T，可以利用內裝的馬達 在海上與陸上之間水平地來回運動。 | 在空中吊運台車T中另安裝有繩索捲揚馬達，而在該 繩索BU端裝設吊桶BK。 台車移動至與陸地鄰接之船SP上面，降低吊桶BK以 吊桶BK撈起船貨之原料D之後，捲揚繩索以拉起吊桶BK ，同時由海S移動至陸地L之陸上的戽斗Η之位置，將原料 D倒進戽斗Η，然後，台車將吊桶ΒΚ由陸地L移動至海S， 同時捲下繩索俾再度撈起船SP上之原料D。接著，重複該 操作。 _ 在此種裝置上，裝設在繩索上之吊桶會隨著台車之移 動振動。 圖2表示此時之吊載物之振動角的模式圖。

在圖2中，以卸載機之起重機支柱與空中吊載台車之 軌道之交點做爲原點〇，設空中吊運台車Τ之現在位置爲c ，捲揚繩索之長度爲l(m)，吊桶之位置爲（X，y) ’振動角 爲0 (rad)，吊載負荷之質量爲MB(kg)時，貝IJ 1 sin 0 -11 - (8) 1312336 y = -1 cos 0 圖3爲用於說明本發明的控制原理圖中之負荷轉矩模 式（mo del)與空中吊運台車負荷轉矩模式之圖。 在圖中，1爲用於進行本發明有關之吊載負荷振動制 止控制之控制器；2爲吊載負荷之運動模式；3爲空中吊運 台車負荷轉矩模式；4爲負荷轉矩觀察器，係代替本來的 負荷轉矩感測器，由轉矩指令TRFQ(P.u)與速度回饋訊號 NFB(p.u)推定負荷轉矩推定訊號TRFl(P.u) ; 11爲用於產生 速度指令NRFQ(p.u)之速度圖案產生電路；12爲由速度圖案 產生電路所產生的速度指令NRFQ(p.u) ; 13爲添加振動制止 減振補償訊號之速度指令NRF Κρ ·ιι) ; 14係以根據速度圖案 產生電路11所產生速度指令NrF〇(p.u)與由速度回饋訊號 NFB(p.u)與本發明所求得之減振補償訊號NRFDP(p.u)之差 分由IP或PI控制產生轉矩指令TRFQ(p.u)的速度控制電路， 15爲以速度控制電路所產生之轉矩指令1'1^()(?.11);16爲利 用一次滞後電路之轉矩指令濾波器；1 7爲轉矩指令濾波器 後之轉矩指令TRF1(p.u) ; 18爲馬達與空中吊運台車之慣性 ;19爲速度回饋訊號NFB(p.u); 20爲振動角0(rad); 21爲 負荷轉矩TL(p.u); 31爲負荷轉矩推定訊號TRFL(p.u); 32爲 一次或二次高通濾波器；33爲振動角運算器；34爲振動角 推定運算値0 e(rad) ; 35爲減振補償增益GDP ; 36爲減振 補償訊號Nrfdp(P.u)。 吊載負荷振動的振動運動模式是以習知的式（1 )所賦 -12- (9) 1312336 予（參照圖3之2)。 [數1 ]

另外，求出吊載物所引起的橫向空中吊運之負荷模式 捲揚繩索之張力FLT爲： [數2 ]

在此由於<9很小，所以設定sin0与6> ，cos0与1。 ·· 另外，因爲繩索長度變化之加速度太小，所以無視g 〇 FLT之水平方向之成分FTH爲： F =F sin Θ Θ ...(3)

ΤΗ LT LT 由FLT之鉛直方向成分與空中吊運台車重量MT所產生 之空中吊運台車之橫向磨擦電阻？^爲： -13- (10) 1312336

Ftf = μ (Fltcos Θ +MTg) ^ M (FLT+MTg) · · * (4) 因此，若設額定負荷爲FR時，負荷轉矩1爲：

FT=F +F

R L ΤΗ TF =F θ + /x (F +M g) …⑸ LT LT T 、’ 由式（5)可知，負荷轉矩中含有與振動角Θ成比例的 成分。 因此，若能檢測出負荷轉矩，即可以處理具有與振動 角0成比例的成分之訊號。 在圖3中，使系統與把馬達與空中吊運台中結成一體 之一貫性模式，應用專利文獻2所記載之電動機速度控制 系統中之扭轉振動抑制裝置，以及專利文獻3所記載之扭 轉振動抑制裝置之負荷轉矩觀察器，在檢測出空中吊運台 車所承受之吊載物過重之訊號TRFL31施加一次或二次之 HPF(高通濾波器）32，以去除相當於磨擦電阻Ftf之固定或 低頻成分。

若在式（5)設定TL = TRFL時，則 FT =F +F

R RFL ΤΗ TF =FLT θ + ^ (FLT+MTg) .....(6) 在式（6)中代入式（2)整理，則得到 -14- (11)1312336 [數3 g 在此，設· Α = ^ί S /· Α > B = 1+// 朽.. 8 <. .V C : μ * ut Mv PW瓦 Msg Θ =

\FL l+- ，則 (?) 因爲卸載機系統之設備常數中，1»4AC/B2，所以 & =

2A C Έ

FrTrfl Mng •μ ι+ Μι mk 1 + μ

Vt 8 因此， 分母之第2項相較於1爲極小，所以可以忽視。 [數 4 ] 0 ^ !FrTrfl _ 1 + -^7 "1^ 一 K 將式(8)變形，則 7* J^b2 ϋ (M t ±M jg im ⑼ 器）32 如上所述，藉由通過一次或二次HPF(高通濾； 即可去除磨擦電阻成分之第2項，因此， -15- (12)1312336

• · . (1〇) 在此，TrflHPF係表示通過HpF之後的訊號。

• · · €ι ι ) φ 因此，設振動角運算値爲0 e，則可以用式（1 1)求得 〇 在此’ 相當於振動角運算器33。 > \ 座 如上所述，在以新方法求得之0 e乘以以產生減 振補償訊號nRfdp36。 ， > N—=鲁故.....Cl 2) φ 藉由執行由原來之速度指令nrf〇減去而產生之心”爲 指令之速度控制，即可實現振動之防止。亦即可以專利文 獻1實現習知的式 [數6 ] f 、 ^'RFl ~ ^ FRO ~ ~~~ ^ * * " ' " (1 3} (其中，5爲減振係數，g爲重力加速度（9.8 m/s2)， we爲繩索的振動頻率a di/s)，le爲被測定之捲揚 -16- (13) 1312336 繩索長度（m)，VR爲相當於馬達額定速度之空中吊運台車 速度（m/s))。 在專利文獻1中已揭示數種此種方式，在此，另追加 一種以該振動減振控制方式爲基礎之方式。 另外，另一方面，還可以利用式（10)來構築新的控制 方式。 亦即，由速度圖案產生電路11所產生之訊號nrf〇減去 B 在TrflHPF乘以由速度圖案之各區域所決定的制動補償增 益G〇p35而產生之減振補償訊號，即Nrfdp = Gdp· Trfl HPF 以制作NRF1 13。藉由執行以該NRF1 13爲指令之速度控制 ，即可實現振動制止控制。此事可由下面顯示其確實性。 因爲NRFDP = GDP · TRFL HPF，所以由式（10)可得 [數7 ] .....C14) 另方面，如專利文獻1所記載之振動角制動控制方式 所示，振動角減振控制方式中，係以振動角檢測器之訊號 或振動角運算推定値Θ e乘以由減振係數（5，振動頻率 ω e(rad/S)等所構成之函數的訊號做爲NRFDP來進行振動制 止控制。 此時之速度修正訊號NRFDP依據式（12)，爲 [數8 ]

-17- , i, (14) 1312336 在此，e ，le =已測定之捲揚繩索長度（m) 因此，若比較式（12)與式（14)，則Θ 0，

VR 'δ 〇>Μβ (15) 式（15)前面的括弧內係以卸載機之機械設備決定的固 φ 定値，另一方面，振動的角頻率ωε，吊載負荷重量ΜΒ會 變化。 另外，6係將與運轉模式相對應所決定之値切換而使 用之控制常數俾成爲穏定之振動制止狀態。亦即，後面的 括弧內爲運轉中變化的値。可是在卸載機設備中，吊載負 荷重量MB只在向陸與向海之間變化。此外，運轉模式大 致固定，種類也少。 因此’若依據運轉模式（pattern)，將GDP依照運轉模 ® 式設定控制，即可以實現與專利文獻1所記載之振動角減 振方式相同的振動制止控制效果。 此時’即不必推定運算振動角，也不必運算振動頻率 [數 9 ] (0t=^g}ie 因此，也不必測定捲揚繩索長度le。 -18- (15) 1312336 圖4至圖7表示以模擬法（simulation)組入吊車型（crane model) ’並以該方式檢討上述設備之振動制止控制效果之 結果。 在圖4至圖7中，A爲陸向，B爲海向，Pt爲台車位置 ，Pm爲吊載負荷位置，NRF爲速度指令。 槪略規格爲吊桶+原料之重量爲約40噸，橫移速度爲 約180m/分鐘，橫向距離爲約33公尺。 圖4爲表示沒有振動制止控制時之台車位置Pt(虛線） 與吊載物位置Pm(實線）之關係圖。在圖中，縱軸係從以圖 1中戽斗的中心位置（戽斗中心）爲0(圖2的空中吊運台車之 座標（c ’0))時之戽斗中心〇起算的台車與吊載負荷之各別 的距離（m)，正方表示由原點向海，負方表示由原點向陸 地之方向。另外，橫軸是時間的推移。 圖中’在台車朝陸上的扉斗中心（hopper center)移動 時’吊載負荷（實線）係以台車之線圖（虛線）爲中心上下振 動’由該振動之大小（m)可知吊載負荷在戽斗上超過許多 (約7公尺）’又在返回的船上持續有很大的殘留振動（約10 公尺）。此種狀態極其危險。 圖5表示速度指令（粗線）與當時的圖2之振動角0 (細 線）者’縱軸表示角度（度），橫軸表示時間的推移（秒）。可 知振動角Θ振動很大（最大爲+41。至-44。）。 相對於此’圖6爲表示施加本發明之振動制止控制時 之台車位置Pt(虛線）與吊載負荷位置Pm(實線）之關係的圖 。在圖中’縱軸爲台車與吊載負荷與戽斗中心〇之各個距 -19- (16) 1312336 離（公尺）’正方表示由原點朝海方’負方表示由原點朝陸 地之方向。此外，橫軸爲時間的推移。 在圖中’當台車朝向陸上之戽斗中心移動時，吊載負 荷（實線）與台車的線圖（虛線）大致重疊，振動很小。可知 吊載負荷停止於屏斗處而未超出。又可知在返回的船上， 僅有些許的殘留振動。 圖7表示速度指令（粗線）與當時的圖2之振動角0 (細 線）者’縱軸表示角度（度），橫軸表示時間的推移（秒）。明 顯看到振動角β之減振效果良好，而本發明的振動制止 控制有效操作。 如上所述，利用申請專利範圍第1至第3項所記載之發 明’要以專利文獻1所記載之振動角減振控制方式控制之 新方法由負荷轉矩運算振動角0e時，不需進行去除磨擦 電阻成分之複雜運算即可實現與先前相同的控制。 另外，若利用申請專利範圍第4項所記載之發明，即 不需推定運算振動角0e，且也不需運算振動頻率 [數 10 ] ωό=Λ/^ 因此也不必測定捲揚繩索長度le。 此外，藉由配合運轉模式以決定減振補償增益GDP以 進行振動制止控制，即可以獲得與振動角減振控制方式相 同的控制效果，控制的準備工作變得非常容易。 -20- (17) 1312336 [產業上的可利用性] 本發明的吊載負荷振動制止裝置適用於橫向蓮轉 求抑制貨物之振動之卸載機或高架起重機等。 【圖式簡單說明】 圖1爲本發明爲對象之1例的卸載機之設備槪要_。 圖2吊載負荷振動角之模式圖。 圖3爲說明本發明的控制原理之圖。 圖4爲不具振動制止控制之吊載負荷位置模擬圖。 圖5爲不具振動制止控制之振動角模擬圖。 圖6爲具備振動制止控制之吊載負荷位置模擬圖。 圖7爲具備振動制止控制之振動角模擬圖。 圖8爲說明專利文獻1所記載之控制原理之圖。 【主要元件對照表】 1 :控制器， 2:吊載負荷之運動模式， 3:空中吊運台車負荷轉矩模式 4 :負荷轉矩觀測器， 11:速度圖案產生電路， 12:速度指令Nrf〇， 13 :速度指令 Nrf1(p.u)， 1 4 :速度控制電路， -21 - (18)1312336 15 ： 16: 17 : 18: 19 ： 2 0 ·· 21 ： 3 1:

32 ： 33 ： 34 ： 35 ： 36 ： BK ： T :

D : 轉矩指令TRFQ(p.u)， 轉矩指令濾波器， 轉矩指令TRF1(p.u)， 馬達+空中吊運台車之慣性， 速度回饋訊號NfB(p.u)， 振動角0 (r a d )， 角荷轉矩TL(p.u)， 負荷轉矩推定訊號TRFL(p.u)， 一次或二次高通濾波器， 振動運算器， 振動角推定運算値Θ e(rad)， 減振補償增益GDP， 減振補償訊號N R F D P ( p . U )， 吊桶， 空中吊運台車， 屏斗， 原料。 -22-

Claims (1)

1. (1) (1)1312336 十、申請專利範圍 1_ 一種吊載負荷振動制止裝置，爲具備用於捲繞前 端裝設有吊桶的繩索之捲揚用馬達與移動用馬達之空中吊 運（Trolly)台車用吊載負荷振動制止裝置，包含產生速度 指令的速度圖案產生電路（11);根據上述速度指令輸出轉 矩指令之速度控制裝置（14);輸入上述轉矩指令並利用一 次滯後電路輸出轉矩指令的轉矩指令過濾器（16);輸入上 述速度控制裝置（14)之輸出的上述轉矩指令以推定上述空 中吊運台車所承受之負荷轉矩以輸出之負荷轉矩觀察器 (torque observer)(4);以及將上述負荷轉矩觀察器（4)之輸 出的負荷轉矩推定訊號加上上述轉矩指令濾波器（16)之輸 出的値輸出；其特徵爲具備： 高通濾波器（32)，用於輸出由上述負荷轉矩推定訊號 去除與磨擦電阻相當的固定或低頻成分之訊號TRFl HPF ; 以及振動角運算器（33)，用於輸出在來自上述高通濾波器 (32)之輸出訊號TRFL HPF乘以振動角運算器係數的振動 角推定運算値Θ e ;並以由上述速度圖案產生電路（11)所 產生之速度指令減去對上述振動角推定運算値0 e進行減 振（damping)補償的減振補償訊號Nrfdp之値做爲上述 速度控制裝置（14)之輸入。 2 ·如申請專利範圍第1項吊載負荷振動制止裝置，其 中上述振動角運算器（3 3)之振動角運算器係數是 F /(M g) R B -23- (2) 1312336 其中，FR爲額定負荷’ Mb爲吊載負荷重量’ g爲重力 加速度（9.8m/S2)。 3. 如申請專利範圍第1項吊載負荷振動制止裝置，其 中上述減振補償訊號NRFDP是 NrfDP =振動角推定運算値0 ex25 8/(ω eVR) 其中，（5爲減振係數，g爲重力加速度（9.8m/S2)， 乂]^爲相當於馬達額定速度之空中吊運台車速度（m/s)， ω e爲繩索的振動頻率’ ω e = (g/le)1/2 (rad/s) 1 e爲被測定的捲揚繩索長度（公尺）。 4. 一種吊載負荷振動制止裝置，爲具備用於捲繞前 端裝設有吊桶的繩索之捲揚用馬達與移動用馬達之空中吊 運（Trolly)台車用吊載負荷振動制止裝置，包含產生速度指 令的速度圖案產生電路（11);根據上述速度指令輸出轉矩 指令之速度控制裝置（1 4);輸入上述轉矩指令並利用一次 滯後電路輸出轉矩指令的轉矩指令濾波器（16);輸入上述 速度控制裝置（14)之輸出的上述轉矩指令以推定上述空中 吊運台車所承受之負荷轉矩以輸出之負荷轉矩觀察器 (torque 〇bSerVer)(4);以及將上述負荷轉矩觀察器（4)之輸 出的負荷轉矩推定訊號加上上述轉矩指令濾波器（16)之輸 出的値輸出；其特徵爲具備： 胃S擴、'波器（32) ’用於輸出由上述負荷轉矩推定訊號 去除與磨擦電阻相當的固定或低頻成分之訊號 TRFL HPF;以及由上述速度圖案產生電路（11)所產生之速 g ί旨令nRF()減去在來自上述高通濾波器（32)之輸出訊號 -24- (3) 1312336 TRFL HPF乘以根據上述速度圖案產生電路（11)所產生之速 度指令之速度圖案之各區域所決定的減振補償增益GDP而 產生之減振補償訊號之値做爲上述速度控制裝置（14)之輸 入。

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