TW503323B - Obstacle detection device and obstacle detection system - Google Patents

Obstacle detection device and obstacle detection system Download PDF

Info

Publication number
TW503323B
TW503323B TW90113167A TW90113167A TW503323B TW 503323 B TW503323 B TW 503323B TW 90113167 A TW90113167 A TW 90113167A TW 90113167 A TW90113167 A TW 90113167A TW 503323 B TW503323 B TW 503323B
Authority
TW
Taiwan
Prior art keywords
obstacle detection
signal
spectral diffusion
spectral
diffusion signal
Prior art date
Application number
TW90113167A
Other languages
English (en)
Inventor
Tadamasa Fukae
Kenji Morihara
Takashi Kawakami
Hiroyuki Somiya
Original Assignee
Mitsubishi Electric Corp
Tokai Ryokaku Tetsudo Kk
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Mitsubishi Electric Corp, Tokai Ryokaku Tetsudo Kk filed Critical Mitsubishi Electric Corp
Application granted granted Critical
Publication of TW503323B publication Critical patent/TW503323B/zh

Links

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B61—RAILWAYS
    • B61L—GUIDING RAILWAY TRAFFIC; ENSURING THE SAFETY OF RAILWAY TRAFFIC
    • B61L23/00—Control, warning or like safety means along the route or between vehicles or trains
    • B61L23/04—Control, warning or like safety means along the route or between vehicles or trains for monitoring the mechanical state of the route
    • B61L23/041—Obstacle detection
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/02—Systems using reflection of radio waves, e.g. primary radar systems; Analogous systems
    • G01S13/04—Systems determining presence of a target
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S15/00—Systems using the reflection or reradiation of acoustic waves, e.g. sonar systems
    • G01S15/02—Systems using the reflection or reradiation of acoustic waves, e.g. sonar systems using reflection of acoustic waves
    • G01S15/04—Systems determining presence of a target
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S15/00—Systems using the reflection or reradiation of acoustic waves, e.g. sonar systems
    • G01S15/88—Sonar systems specially adapted for specific applications
    • G01S15/93—Sonar systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/02—Systems using reflection of radio waves, e.g. primary radar systems; Analogous systems
    • G01S13/06—Systems determining position data of a target
    • G01S13/08—Systems for measuring distance only
    • G01S13/32—Systems for measuring distance only using transmission of continuous waves, whether amplitude-, frequency-, or phase-modulated, or unmodulated
    • G01S13/325—Systems for measuring distance only using transmission of continuous waves, whether amplitude-, frequency-, or phase-modulated, or unmodulated using transmission of coded signals, e.g. P.S.K. signals

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Acoustics & Sound (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Radar Systems Or Details Thereof (AREA)
  • Train Traffic Observation, Control, And Security (AREA)

Description

^03323 A7 —---， 五、發明說明（1 ) [發明所屬技術領域] 本發明係關於一種使用漏洩同軸電纜、漏洩導波管等 /属Λ傳送路（leakage transmission path)的障礙物檢測裝 置特別疋利用光譜擴散技術（spread spectrum technology)，不論障礙物是靜止或是移動，都能正確的檢 測出其存在或所在位置的障礙物檢測裝置及障礙物檢測系 統。 [先前技術] 所謂一般道路或鐵路線中的障礙物，係指例如行走中 的車輛所掉落的物品或是緊急停止的車輛等。像這樣在一 般道路或是鐵路線上靜止的障礙物，是造成衝突事故或連 訂 環車禍的主要原因，為防止事故的發生，必須儘早檢測並 執行清除的作業。 線 根據如上述的要求，作為一般道路或鐵路線中用來檢 測障礙物的障礙物檢測裝置，係使用漏洩同軸電纜、漏洩 導波管等漏洩傳送路。關於這些漏洩傳送路的構成，簡單 說明如下，例如漏洩導波管，係以適當的間隔，設置多數 個面向由導體形成的導波管的長度方向漏洩並放射電波的 槽口而成，漏洩同軸電、纜基本上也具有與漏洩導波管相同 原理的構造。以下針對使用漏洩同轴電纜（以下，稱之為 LCX)的以往的障礙物檢測裝置作說明。 第6圖表示日本特開平1〇-95338號公報所揭示以往之 障礙物檢測裝置的構成方塊圖。在圖中，15為送訊， 其架設在道路或氣路線畋一邊，在長度方向上以適當的間 本紙張用中國i家標準（CNS)A4 &格⑵Q χ视公髮） 312670 1 503323 2 A7 B7 五、發明說明（2 ) 隔設置多數用以漏洩並放射經脈衝調變的檢測用訊號的槽 口， 2’為收訊LCX1，其設置在與架設有道路或鐵路線之 送訊LCX1’側的相反側（對向側），以長度方向的適當間隔 設置多數槽口，以接收由送訊LCX1，所放射的脈衝信號。 從送訊LCX1，以及收訊LCX2,的各個送訊機63以及收訊 機64至遠側的端部（遠端）連接著無反射終端器。63與送訊 LCX1’的一端（近端）相連接，係用以產生經脈衝調變的障礙 物檢測用訊號的送訊機；64與收訊LCX2,的送訊LCX1， 同侧的一端（近端）相連接，係用以接收由送訊LCX1，所放 射的檢測用調變訊號的收訊機；65為收訊機64的構成部 之一 ’係由收訊機64所收到檢測用脈衝調變訊號的波形抽 出包絡線的低通濾波器（以下，稱之為LPF) ; 66為收訊機 64的構成部之一，當障礙物不存在時，可儲存從檢測用脈 衝調變訊號的波形所抽出之包絡線的記憶裝置，67為收訊 機64的構成部之一，係一種運算器，可計算從lPF65所 抽出檢測用脈衝調變訊號的波形的包絡線，與記憶裝置66 所儲存之障礙物不存在時的包絡線的差，並從該差分波形 檢測出障礙物位置。 接著說明動作、 在送訊機63中’經脈衝調變的障礙物檢測用信號係輸 出到送訊LCX1’。輸入到送訊LCX1，的脈衝信號，從並排 在送訊LCX1長度方向的各個槽口依照順序以電波型態而 放射。該電波從設置在與送訊LCX1，相反方向的收訊 LCX2的長度方向上二各槽口入射，以對應槽口位置的延 Η張尺度 關家標準(cNs^rii^； 297 ¥— 312670 I -------- (請先閱讀背面之注意事項再填寫本頁) \ 503323 A7 B7 五、發明說明（3 ) --- (請先閱讀背面之注意事項再填寫本頁) 遲時間讓收訊機64收訊。收訊機64接收來自送訊LCX1， 的電波時，内部的LPF65即從送訊LCX1，所接收電波型態 的障礙物檢測用脈衝信號的波形抽出包絡線，而送訊到運 算器67。運算器67每次從LPF65所收到之信號的波形抽 出包絡線時，會從記憶裝置66讀出事先在無障礙物時所檢 測的包絡線（基準波形），而求出該包絡線與從LPF65抽出 之檢測用脈衝調變信號之波形的包絡線的差分波形。此 時，介於送訊LCX1，與收訊LCX2,之間的道路或鐵路線上 存在有障礙物時，其位置會遮斷來自送訊LCX1，的電波。 因此’與來自送訊LC XI’的電波強度大小無關，當障礙物 存在時’由收訊LCX2’所接收之來自送訊LCX1，的電波的 收訊強度，只減少某程度的比率。藉此，運算器67所算出 差分波开> 會呈現對應障礙物的變化，而檢測出障礙物的存 在。 •線· [發明所欲解決之課題] 經濟部智慧財產局員工消費合作社印製 以往之障礙物檢測裝置的構成係如上所述，具有因傳 送LCX彳s號的結合損失較大，故收訊機64所接收的脈衝 調變信號的收訊SN比較小，又因為檢測障礙物時所使用 的基準波形會變動，而產生無法以滿足可靠性的充分精密 度來檢測障礙物之問題。 針對上述課題，具體說明。 第7圖為顯示上述以往之障礙物檢測裝置的送訊波形 以及收訊波形的圖示，（a)為送訊機63輪出到送訊Lcxi， 之經脈衝調變的障礙物檢測用信號的波形，（1>)表示在不 本紙張尺度適用中國國家標準 297公釐） 3 312670 503323 經 濟 部 智 慧 財 產 局 員 X 消 費 合 作 社 印 製 A7 B7 五、發明說明（4 ) 慮LCX的結合損失或雜訊等因素的情形下，藉由收訊 LCX2’而由收訊機64所接收的信號的理想波形，（c)為藉由 考量到LCX的結合損失的收訊LCX2,而由收訊機64所接 收的信號的波形，（d)係從（c)的信號波形所抽出的包絡線， (e)為藉由收訊LCX2,而由收訊機64所接收的信號的實測 波形，（f)為由（e)的信號波形所抽出的包絡線，（g)為收訊 機64所接收的信號加上雜訊時的波形，（h)為從（g)的信號 波形所抽出的包絡線。 從送訊機63輸出到送訊LCX1，的信號，經脈衝調變 而顯示出如第7(a)圖所示正弦波形。該信號以電波型態而 自送訊LCX1’放射，並藉由收訊LCX2,輸入到收訊機64， 但此時’來自送訊LCX1，的電波，在不考慮LCX的結合損 失或雜訊等因素的情形下，形成按對應各槽口位置的延遲 時間依序將第7(b)圖所示之第7(a)圖的脈衝調變信號重疊 的波形。 在LCX中，存在有對傳送電波之信號的結合損失，為 了不使該結合損失與LCX的長度方向呈現一致，在考量 LCX的結合損失的情形下，形成如第7(c)圖所示之振幅變 動的波形。此外，藉由LPF65而從第7(幻圖所示信號波形 抽出的包絡線則形成如第7(d)圖所示。 但實際上，因LCX的結合損失較大，以收訊機64接 收一個脈衝調變信號時，不會形成如第7(c)圖所示的波 形’而會觀測到如第7⑷圖所示之收訊信號的收訊強度及 收訊SN比較小的波形〇去4古士幕u _ & 田乂樣的信號通過LPF65時，使 本紙張尺㈣關家鮮^__
4 31267CT I --------^---------------- (請先閱讀背面之注意事項再填寫本頁) 503323 A7
五、發明說明（5 ) 經濟部智慧財產局員工消費合作社印製 第7(f)圖所示之包絡線抽出而儲存在記憶裝置66。 另一方面’觀測到如第7(e)圖所示信號波形後，又觀 測到沒有障礙物狀態下的信號波形時，若加上雜訊的附加 要因時，便形成如第7(g)圖所示的信號波形，而不會形成 如第7(c)圖所示的波形。藉此，LpF65由第7(g)圖所示信 號波形抽出的包絡線即如第7(h)圖所示。因此，事先儲存 於記憶裝置66中的第7(f)圖所示包絡線與第7(h)圖所示包 絡線即形成不同的波形，以事先儲存於記憶裝置66中的包 絡線作為基準波形而進行差分運算時，可能會發生錯誤檢 測。如此，為檢測障礙物而使用的基準波形，會因檢測時 的條件而變動，導致產生無法以滿足信賴性的充分精密度 來檢測障礙物的問題。 此外，像這樣的基準波形的變動可利用多次檢測之累 算來消除，但是由於檢測時間變長，對靜止狀態的障礙物 有效，對於如迷失在鐵路線上之人等移動性障礙物卻無 效。因此，產生無法以習知的障礙物檢測裝置檢測移動中 的障礙物的問題。 而且，習知的障礙物檢測裝置有干擾電波較弱的問 具體而言，例如將來自收訊機64的送訊LCX1，的電 波的輸入電力設定為P1瓦特（以下，記為W),而將收訊機 64的干擾電波的輸入電力設定為P2(W)時，干擾電波與障 礙物檢測裝置之收訊機64所希望電波的電力比，亦即DU 比，係以101og(Pl/P2)表示。此時，干擾電波變強，而成 I ^--------^-------- (請先閱讀背面之注意事項再填寫本頁) 本紙張尺度適用中國國家標準（CNS)A4規格（210 X 297公釐） 5 312670 503323 A7
五、發明說明（6 ) 經濟部智慧財產局員工消費合作社印製 為P1=P2時’從上述公式得知比即為〇，而收訊機64 則變成無法接收來自送訊LCX1，之電波的狀態。 在上述問題之外，尚有障礙物檢測裝置在檢出障礙物 的檢測區中，無法使用無線通訊機的問題。 具體而言’例如將來自送訊LCX1，的電波的放射電力 設定為P3(W)，將障礙物檢測裝置的檢測區中無線通訊機 的輸入電力設定為P4(W)時，來自送訊LCX1，的電波與上 述無線通訊機所希望電波的電力比，亦即DU比，係以 l〇log(P4/P3)來表示。此時，干擾電波變強，成為p3=p4 時’由上述公式得知DU比即為零，而檢測區中的無線通 訊機則變成無法執行通訊的狀態。 此外，以往的障礙物檢測裝置，因為是利用來自收訊 機64内的LPF65的輪出的包絡線來執行障礙物的檢測， 所以在送訊LCX1’中無法辨識脈衝調變訊號是由哪一個槽 口所放射，而產生無法檢出障礙物的正確位置的問題。 而且，設置多數個以往之障礙物檢測裝置而構成的障 礙物檢測系統具有障礙物檢測裝置彼此鄰接的區間發生脈 衝調變訊號干擾，而無法檢測出障礙物的問題。 再者，設置多數個以往之障礙物檢測裝置而構成的障 礙物檢測系統，在每個障礙物檢測裝置中必須設置將電源 供給至構成系統的障礙物檢測裝置的電源供給裝置。因 此，有必須確保電源供給裝置的設置空間，且裝置成本提 南的問題。 敢後’由障礙物檢測裝置所檢測的資訊，以無線信號 (請先閱讀背面之沒意事項再填寫本頁) --------^---------線- 本紙張尺度適用中國國家標準（CNS)A4 g(_21{) x 297公爱） 6 312670 ^3323
而傳送到其他障礙物檢測裝置時，會因LCX的架設場所而 有無法正確傳送資訊的問題。具體而言，例如將LCX架設 在山或是建築物等的周圍時，無線信號可能會因山或建築 物等而多重反射，使通訊品質惡化。 本發明係為解決上述課題而成者，其目的在於獲得一 種障礙物檢測裝置，可利用光譜擴散技術，不論障礙物是 靜止或是移動，都能夠正確檢測出其存在或位置。 此外’本發明之另一目的在於獲得一種障礙物檢測系 統，可利用光譜擴散技術，抑制發生在鄰接之障礙物檢測 裝置之間的障礙物檢測用信號的干擾，並將漏线傳送路使 用於對各裝置的電源供給或裝置間的資訊傳送。 [用以解決課題之方案] 經濟部智慧財產局員工消費合作社印製 本發明之障礙物檢測裝置，係具有：由放射障礙物檢 測用信號的送訊側漏洩傳送路，以及與該送訊側漏线傳送 路相向設置，接收障礙物檢測用信號的收訊側漏浅傳送路 所構成的障礙物檢測用信號收送裝置；連接在送訊側漏浪 傳送路的一端，根據擴散符號產生光譜擴散信號，以之作 為障礙物檢測用信號並將之放射到送訊側漏茂傳送路的光 譜擴散彳§號送訊裝置，連接於與該光譜擴散信號送气裝置 所連接的送訊側漏洩傳送路的端部為同側的收訊側漏浪傳 送路的一端，根據與光譜擴散信號送訊裝置的擴散符號為 同一符號系列的擴散符號，產生參照用光譜擴散信號的參 照光譜擴散信號生成裝置；根據相位與收訊側漏浅傳送路 所接收的障礙物檢測用光譜擴散信號的擴散符號同步的# . 本紙張尺度適用中國國家標準（CNS)A4規格（210 X 297公餐） 312670 503323 A7 五、發明說明（ 散符號’算出參照光譜擴散信號生成裝置所產生的參照用 光譜擴散信號與收訊側漏洩傳送路所接收之障礙物檢測用 光譜擴散信號的相關位準的相關裝置；及從該相關裝置所 算出相關位準的變化檢測出障礙物的檢測裝置所構成的光 譜擴散信號收訊裝置。 本發明之障礙物檢測裝置中，光譜擴散信號收訊裝置 係具有時間計測裝置，用以計測在光譜擴散信號送訊裝置 產生障礙物檢測用光譜擴散信號後，從參照光譜擴散信號 生成裝置產生相位與障礙物檢測用光譜擴散信號的擴散符 號同步的參照用光譜擴散信號，到相關裝置可算出兩個光 譜擴散信號之相關位準的光譜擴散信號傳播時間，而檢測 裝置係根據時間計測裝置所測出的光譜擴散信號傳播時 間’檢測依障礙物檢測用信號收送裝置而定的障礙物檢測 區内之障礙物的位置。 本發明之障礙物檢測裝置中，光譜擴散信號收訊裝置 係具有延遲裝置，用以使參照光譜擴散信號生成裝置所使 用的擴散符號的相位相對於光譜擴散信號送訊裝置所產生 的障礙物檢測用光譜擴散信號，延遲所希望的時間長度。 本發明之障礙物檢測系統，係設置數個申請專利範圍 第1至第3項中至少1項的障礙物檢測裝置而形成，其中， 鄰接的裝置根據不同的擴散符號產生光譜擴散信號。 本發明之障礙物檢測系統，係設置數個申請專科範圍 第1至第3項中至少1項的障礙物檢測裝置而形成，其中， 各個障礙物檢測裝置係藉由漏洩傳送路而相連接，且各裝 ‘紙張尺度適用中國國家標準（CNS)A4規格（210 x 297公釐） (請先閱讀背面之注音？事項再填寫本頁) --------訂---------線隊 經濟部智慧財產局員工消費合作社印製 312670 503323
五、發明說明（9 ) (請先閱讀背面之注意事項再填寫本頁) 置具有：用以產生由電源與障礙物檢測用光譜擴散信號重 疊而成的重疊信號，再藉由漏洩傳送路將重疊信號發送到 鄰接之裝置的合成裝置；及從該合成裝置所產生的重疊信 號分離出電源與光譜擴散信號，再將電源供應至裝置的分 離裝置。 本發明之障礙物檢測系統，係由鄰接之裝置根據不同 的擴散符號產生光譜擴散信號。 本發明之障礙物檢測系統，各個障礙物檢測裝置係藉 由漏洩傳送路而相連接，且各裝置具有透過該漏洩傳送路 相互收送障礙物檢測資訊的資訊收送裝置。 [發明的實施形態] 以下，針對本發明的實施形態作說明。 實施形鋲1 經濟部智慧財產局員工消費合作社印製 第1圖表示本發明實施形態1之障礙物檢測裝置的構 成方塊圖。圖中，1為送訊LCX，架設在道路或鐵路線的 一邊，在長度方向上以適當的間隔設置多數個槽口，用以 漏洩並放射由光譜擴散信號生成裝置3所產生的障礙物檢 測用光譜擴散信號（漏洩傳送路，障礙物檢測用信號收送裝 置），2為收訊LCX，架設在與送訊LCX1的相反側，在長 度方向上以適當間隔設置多數個檜口，用以接收由送訊 LCX1所放射的障礙物檢測用光譜擴散信號（漏洩傳送路， 障礙物檢測用信號收送裝置）。3為光譜擴散信號生成裝 置，與送訊LCX1的一端相連接，用以產生障礙物檢測用 光譜擴散信號，並_使其由送訊LCX1放射（光譜擴散信號送 本纸張尺度適用中國國家標準（CNS)A4規格（210 x 297公爱） 9
31267CT 503323
訊裝置），4為參照光譜擴散信號生成裝置，其係根據與收 訊LCX2所收到的障礙物檢測用光譜擴散信號的擴散符號 為相同符號系列並且相位與之同步之擴散符號，產生參照 用光譜擴散4號，5為相關裝置，其與收訊lcx2的光譜 擴散信號生成裝置3所連接送訊LCX1的端部同侧的一端 相連，以計算參考用光譜擴散信號與收訊£€乂2所接收障 礙物檢測用光譜擴散信號的相關位準（光譜擴散信號收訊 裝置），6為檢測裝置，其根據相關裝置5所計算出的相關 位準變化’而檢測障礙物（光譜擴散信號收訊裝置）。 7為光譜擴散信號生成裝置3的構成要素之一，係用 以產生成為障礙物檢測用光譜擴散信號之信號源的高頻訊 號的高頻振盪器（光譜擴散信號送訊裝置）；8為光譜擴散信 號生成裝置3的構成要素之一，係用以產生擴散符號（以 下，稱為 PN 符號，Pseudo random Noise code)的 PN 符號 產生器（光譜擴散信號送訊裝置），而該擴散符號係用以將 南頻振靈器7所產生的高頻訊號調變為障礙物檢測用光譜 擴散信號；9為光譜擴散信號生成裝置3的構成要素之一， 係根據PN符號產生器8所產生的pn符號，將高頻振蘯器 7所產生的高頻訊號調變為障礙物檢測用光譜擴散信號的 光譜擴散調變器（光譜擴散信號送訊裝置 10為參照光譜擴散信號生成裝置4的構成要素之一， 係用以產生具有與成為參考用光譜擴散信號的信號源的高 頻振盪器7所產生的高頻訊號相同相位之高頻訊號的局部 振盪器（參照光譜擴散信號生成裝置，光譜擴散信號收訊装 衣紙張尺度適用中國國家標準（CNS)A4規格⑵Gx 297公髮）
AT--------1------ (請先閱讀背面之注意事項再填寫本頁) if i 10 312670 503323 五、發明說明（u ) 置），11為參照光譜擴散信號生成裝置4的構成要素之一 係產生用以將局部振盪器10所產生的高頻訊號調變&為參 考用光譜擴散信號之PN符號的參照PN符號產会 i (參照 光譜擴散信號生成裝置，光譜擴散信號收訊裝置），而該 PN符號係與收訊LCX2所收到的障礙物檢测用光譜擴散Λ信 號的ΡΝ符號為同一符號系列，並且相位與之同步。12^ 參照光謹擴散信號生成裝置4的構成要素之一，係根據參 照ΡΝ符號產生器11所產生的ρν符號，將局部振盤器1〇 所產生的信號調變為參照用光譜擴散的光譜擴散調變器 (參照光譜擴散信號生成裝置，光譜擴散信號收訊裝置）， 111為參照光譜擴散信號生成裝置4的構成要素之一，係 測量與用以檢出LCX1、2中障礙物位置的ρν符號產生器 8與參照ΡΝ符號發生器u的ρν符號的產生相關的時間 差（光譜擴散信號傳播時間）的時差測量裝置（時間測量裝 置，光譜擴散信號收訊裝置）。 接著，針對動作進行說明。 經濟部智慧財產局員工消費合作社印製 首先’描述有關障礙物檢測用光譜擴散信號的發送動 作。由高頻振盪器7產生成為障礙物檢測用光譜擴散信號 之信號源的高頻訊號，並將其輸入到光譜擴散調變器9。 此外，用以光譜擴散的PN符號，由PN符號產生器8輸入 到光譜擴散調變器9。藉此，在光譜擴散調變器9中，根 據從PN符號產生器8輸入的PN符號而對高頻振盪器7 產生的高頻訊號進行光譜擴散調變。 以光譜擴散變調器9所執行的光譜擴散，係適當地利 本紙張尺度適用中國國家標準（CNS)A4規格（210 X 297公爱 11
31267Q 503323 A7
五、發明說明（12 ) 用以下現有的光譜擴散技術：將高頻訊號乘以ΡΝ符號， 並將對應頻率的訊號電力分布予以擴大而使之寬頻化的直 接擴散方式（DS方式）；或使用可高速切換頻率的頻率合成 器等，再依照ΡΝ符號的模式，切換成與高頻訊號的中心 頻率不同的頻率，而使其寬頻化的頻率跳動方式（FH方式） 利用光譜擴散調變器9產生檢測障礙物用光譜擴散訊 號時’即發送到與光譜擴散信號生成裝置3相連接的送訊 LCX1。送訊LCX1，在其長度方向，以適當的間隔設置多 數槽口，從該槽口放射出電波型態的障礙物檢測用光譜擴 散信號。以電波型態而放射的障礙物檢測用光譜擴散信 號，係經由從送訊LCX1到收訊LCX2間的障礙物檢測區 進行傳播，而由收訊LCX2所接收。此時，因各個槽口的 位置不同，障礙物檢測用光譜擴散信號，經由第1圖所示 之路徑A、路徑Β等不同路徑進行傳播。而經由這些不同 的路徑的障礙物檢測用光譜擴散信號，在收訊LCX2中重 複地被接收。 將由收訊LCX2收到的障礙物檢測用光譜擴散信號， 直接輸入到相關裝置5。此外，將參照光譜擴散信號生成 裝置4所產生的參照用光譜擴散信號輸入到相關裝置5。 在此，針對參照光譜擴散信號生成裝置4產生參照用光譜 擴散信號的動作作說明。在參照光譜擴散信號生成裝置4 中，係由局部振盪器10產生由高頻振盪器7所產生之形成 參照用光譜擴散信號^的信號源的高頻信號，並輸入到光譜 {請先閱讀背面之注意事項再填寫本頁) 經濟部智慧財產局員工消費合作社印製
本紙張尺度適用中國國家標準（CNS)A4規格（210x 297公釐） 12 312670 503323 五、發明說明（n ) 擴散調變器12。而且，由參照pN符號產生器丨〗產生用以 對局部振蘯器10所產生的高頻信號進行光譜擴散的卩汉符 號。該PN符號與光譜擴散信號生成裝置3的1>贝符號為同 一符號系列，根據該符號，在參照PN符號產生器η中， 對由局部振蘯器10所產生的高頻信號進行光譜擴散調 變。該參照PN符號產生器u中的光譜擴散動作，係與上 述光譜擴散調變器12的動作相同。 例如’如第1圖所示，經由不同路徑A、b的障礙物 檢測用光譜擴散信號，在收訊LCX2中重複接收，但是， 藉由將用於產生經由路徑A之障礙物檢測用光譜擴散信號 的PN符號的相位，與參照光譜擴散信號生成裝置*用以 產生參考用光譜擴散信號的PN符號的相位予以同步，在 相關裝置5中算出相關位準，即可與經由路徑B的障礙物 檢測用光譜擴散信號分離。 經濟部智慧財產局員工消費合作社印製 具體而言，光譜擴散信號生成裝置3在產生障礙物檢 測用光譜擴散信號時，便直接輸出到送訊Lcxi。此時， 障礙物檢測用光譜擴散信號傳播到送訊Lex〗内，並由設 置於對應路徑A之位置的送訊LCX1的槽口放射出來。該 障礙物檢測用光譜擴散信號係由與上述送訊LCX1的槽口 位置相對的收訊LCX2的槽口所接收，然後在相關裝置5 中，算出與參考用光譜擴散信號的相關位準。藉此，以光 譜擴散仏號生成裝置3發送障礙物檢測用光譜擴散信號的 時間為基準，亦即，以PN符號發生器8將pN符號輸入到 光譜擴散調變器9而送出障礙物檢測用光譜擴散信號的時
本紙張尺度適用中國國家標準（CNS)A4規格（210x297公爱I 13 312670 503323 A7 B7 五、發明說明（14 ) (請先閱讀背面之注音？事項再填寫本頁} 間為基準，將由該時間到收訊LCX2收到障礙物檢測用光 譜擴散信號，而參照光譜擴散信號生成裝置4產生參照用 光譜擴散信號，再輸入到相關裝置5為止的時間[參照PN 符號產生器11將PN符號（與PN符號發生器g所產生的 PN符號相位同步的PN符號）輸入到光譜擴散調變器12， 而參照用光譜擴散信號輸入到相關裝置5為止的時間]加 以測量，藉此，可大致明瞭障礙物檢測用光譜擴散信號在 傳送接收上所花費的時間。 經濟部智慧財產局員工消費合作社印製 在實施形態1的障礙物檢測裝置中，設有用以測量PN 符號發生器8的PN符號產生時間，與參照PN符號產生器 11的PN符號產生時間的時差的時差測量裝置1U。藉此， 例如障礙物檢測用光譜擴散信號，從送訊LCX1的送訊端 經由路徑A而為收訊LCX2所接收，在相關裝置5中，當 以相關裝置5算出與參照用光譜擴散信號之相關位準的時 間為tl(sec.)(時差測量裝置hi所測量之pn符號產生器 8的PN符號產生時間與參照pn符號產生器11的PN符號 產生時間的差為tl(sec·))時，即可得知路徑A為由送訊 LCX1的送訊端，通過tl X 是光速）的位置的路 徑。換言之，與障礙物檢測用光譜擴散信號從送訊LCX1 之送訊端經送訊LCX1内而發送至收訊LCX2的參照光譜 擴散信號生成裝置4的時間大致相對應之時差測量裝置 111的時差tl，與對應障礙物檢測用光譜擴散信號的傳播 速度c相乘，以算出障礙物檢測用光譜擴散信號的傳播距 離’送訊LCX1與散訊LCX2係呈對向關係，因各別與光 ϋ張尺度適用f國國家標準（C&S)A4規格（21〇_χ-- 14 312670 503323 經濟部智慧財產局員工消費合作社印製 A7 B7 五、發明說明（15 ) 譜擴散信號生成裝置3及參照光譜擴散信號生成裝置4相 連接的端部均在同側，因此自送訊LCX1之送訊端的傳播 距離即為障礙物檢測用光譜擴散信號之傳播距離的一半。 光譜擴散信號生成裝置3傳送障礙物檢測用光譜擴散 信號之後，在算出經過對應路徑A的時間tl而輸入到相關 裝置5的參照用光譜擴散信號，與經由路徑a之障礙物檢 測用光譜擴散信號的相關位準的期間，由於經由路徑B之 障礙物檢測用光譜擴散信號的PN符號，與經過時間tl而 輸入到相關裝置5之參照用光譜擴散信號的pn符號的相 位並未同步，故該等相關位準幾近為零。 針對此點作說明時，實施形態1的障礙物檢測裝置， 係藉由同步檢波而檢出障礙物檢測用光譜擴散信號。因 此，產生參照用光譜擴散信號以再生障礙物檢測用光譜擴 散信號。在相關裝置5中，將障礙物檢測用光譜擴散信號 與參照用光譜擴散信號相乘，並將障礙物檢測用光譜擴散 信號解調，以形成相關位準輸出到檢測裝置6。此時，如 同經由路徑Β之障礙物檢測用光譜擴散信號的情形，與參 照用光譜擴散信號之ΡΝ符號的相位未同步時，藉由乘算， 使障礙物檢測用光譜擴散信號與參照用光譜擴散信號之 ΡΝ符號的積幾近為零（因為ΡΝ符號在某固定周期下係以 0、1兩個值來表示，因此不同相位者間的乘積為零）。 檢測裝置6，在執行障礙物之檢測的期間，由相關裝 置5輸入相關位準。這時，當送訊LCX1與收訊LCX2之 間出現障礙物時，障礙物檢測用光譜擴散信號的強度會變 — — — — — — — III — ·1!11111 打^· n — II ϋ n I I (請先閱讀背面之注意事項再填寫本頁) 本紙張尺度適用中國國家標準（CNS)A4規格（210x 297公釐） 15 312670 503323 A7
弱’而使相關位準產生變化，藉此，檢測裝置6可檢測出 障礙物的存在及其位置。 接著’針對其概要作說明。 (請先閱讀背面之注意事項再填寫本頁) 首先，與以往之障礙物檢測裝置相比較，針對收訊SN 的提高進行說明。如習知所示，使用脈衝調變訊號作為障 礙物檢測用信號時，由收訊機所接收的脈衝調變訊號係以 SxCOS6Jt表示。此處的S為輸入到收訊機之脈衝調變信 號的信號位準’ ω為搬送波頻率。此時，將脈衝調變信號 之脈衝重複時間的間隔設定為Τ，將LCX1、2的長度設定 為（m)，將送訊LCX1與收訊LCX2的相對間隔設定為 H(m) ’以及將光速設定為c時，T的最小值係以脈衝調變 信號的傳播距離除以光速之（2L+H)/c來表示。藉此，使積 分時間T中收訊脈衝調變信號的信號位準為 S(c>>(2L+H)，（2L+H)/c 近似於 0，cos6；Tt=l)。 經濟部智慧財產局員工消費合作社印製 相對於此，實施形態1的障礙物檢測裝置，係使用光 譜擴散信號。藉此，若將PN符號的一周期長度設定為N， 將PN符號的lbit時間設定為Tc，即可使PN符號之符號 系列的重覆間隔N X Tc的最小值等於上述脈衝調變信號的 脈衝重覆時間間隔T。在此，若以時間t的函數PN(t)表示 PN符號，以DS方式將上述脈衝調變信號光譜擴散為光譜 擴散信號時，係以Sx PN(t) X coS6J t表示光譜擴散信號。 當障礙物檢測用光譜擴散信號的PN符號與參照用光譜擴 散信號的PN符號的相位同步，將障礙物檢測用光譜擴散 信號解調為原來的脈觀調變號時，只要將上述光譜擴散 本纸張尺度適用中國國家標準（CNS)A4規格（210x 297公釐） 16 312670 經濟部智慧財產局員工消費合作杜印製 503323 • A7 _ _________________ B7 五、發明說明（17 ) 信號S X PN(t) X cosot乘以參考用光譜擴散信號的PN符 號即可。藉此，所收到的障礙物檢測用信號，係以S X PN(t) X PN(t) X cosy t來表示，在積分時間NxTc = T時，藉由 PN(t) X PN(t)= N，使收訊信號的信號水準變為SxN。在 該種情形下，根據實施形態1的障礙物檢測裝置，與以往 之障礙物檢測裝置相比，其信號水準變為N倍，而得知SN 比提高為N倍。換言之，藉由將光譜擴散信號形成為搬送 波，與將脈衝調變信號形成為搬送波的情形相較，在相同 的積分時間下，一個脈衝信號的SN比會變為N倍。藉此， 可縮短觀測障礙物的時間，同時也能充分使用於移動之障 礙物的檢測。 接著，與以往之障礙物檢測裝置相比，針對對干擾電 波的耐力提昇作說明。將來自實施形態1之障礙物檢測裝 置的送訊LCX1的電波的輸入電力設定為Pl(w)，將干擾 電波的輸入電力設定為P2(W)，並將PN符號的一周期長 度設定為N，當P1=P2時，由於將干擾電波的輸入電力壓 制在P2/N，所以DU比為101og(N) 〇ΡΝ符號的一周期長 度N，一般係使用1〇〇〇以上的值，因此DU比會改善為 30dB以上。 接著’針對在檢測區内不會影響其他無線通訊機通訊 之情事作說明。無線通訊機在實施形癌1之障礙物檢測裝 置的檢測區内執行通訊時，將光譜擴散信號的頻寬設為 Bl(Hz)，將無線通訊機的頻寬設為B2(Hz)，光譜擴散信號 因電力密度擴散到寬頻，而使B1»B2，即使光譜擴散信 II · I------^ --------I (請先閱讀背面之注音？事項再填寫本頁) 本紙張尺度適用中國國家標準（CNS)A4規格（210x 297公釐） 17 312670 503323 A7 B7 經 濟 部 智 慧 財 產 局 員 X 消 費 合 作 社 印 製 312670 五、發明說明（18 ) 號的總電力與應輸入到無線通訊機之信號的電力等值，對 無線通訊機的干擾電力也只能改善l〇l〇g(Bl/B2)。由於一 般B1係B2的1000倍以上，因此能改善3〇 dB以上之無線 通訊機的通訊。藉此，無線通訊機可以充分的在實施形態 1之障礙物檢測裝置的檢測區内進行通訊。 如上所述，根據該實施形態1，可提供一種障礙物檢 測裝置，其因為具有以下裝置：用以放射障礙物檢測用信 號的送訊LCX1 ;設置在該送訊LCX1的相反方向，用以 接收障礙物檢測用信號的收訊LCX2 ;與送訊LCX1的一 端相連接，根據PN符號產生作為障礙物檢測用信號的光 譜擴散信號’並使其放射到送訊LCX1的光譜擴散信號生 成裝置3 ;與該光譜擴散信號生成裝置3所連接的送訊 LCX1的端部同側的收訊LCX2的一端相連接，根據與光 譜擴散信號生成裝置3的PN符號為同一符號系列的pn符 號，產生參照用光譜擴散信號的參照光譜擴散信號生成裝 置4 ;根據與收訊LCX2所收到的障礙物檢測用光譜擴散 信號的PN符號相位同步的PN符號，計算出參照光譜擴散 信號生成裝置4所產生的參照用光譜擴散信號，與收訊 LCX2所收訊之障礙物檢測用光譜擴散信號的相關水準的 相關裝置5;及由該相關裝置5所算出之相關水準的變化 檢測障礙物的檢測裝置6，故除了可正確檢測出障礙物的 存在外’在障礙物的檢測區内，不會妨害無線通訊機的通 訊’並可提昇對干擾電波的耐力。此外，因為可以縮短障 礙物的檢測時間，所以也可以檢測移動之障礙物。 本紙張尺度_中_家標準（CNS)A4規格（21Q χ 297 ----—- I - ^ it ------— --------------- (請先閱讀背面之注意事項再填寫本頁) 503323 A7 B7 五、發明說明（) (請先閱讀背面之注意事項再填寫本頁) 又，根據實施形態1，具備有時差計測裝置1 11 ,用以 計測在產生障礙物檢測用光譜擴散信號後，從參照光譜擴 散信號生成裝置4產生相位與障礙物檢測用光譜擴散信號 的PN符號同步的參照用光譜擴散信號，到相關裝置5可 算出兩個光譜擴散信號之相關水準的光譜擴散信號傳播時 間，檢測裝置6，係根據時差測量裝置111所測量的光譜 擴散信號傳播時間，檢測出由送訊LCX1與收訊LCX2所 定之障礙物檢測區内的障礙物的位置，因此藉由可檢測出 存在於障礙物檢測區内之障礙物的位置，可加速障礙物的 清除作業。 實施形態2 本實施形態2，具備有延遲裝置，用以使參照光譜擴 散信號生成裝置所使用之擴散符號的相位相對於光譜擴散 信號送訊裝置所產生之障礙物檢測用光譜擴散信號延遲所 希望的時間長度。 經濟部智慧財產局員工消費合作社印製 第2圖為顯示本發明實施形態2之障礙物檢測裝置的 構成方塊圖。圖中，13為延遲裝置，用以使參照光譜擴散 信號生成裝置4所使用之PN符號的相位相對於PN符號發 生器8所產生的PN符號延遲所希望的時間長度。另外， 對與第1圖相同的構成要素標上同一符號，以省略其說 明0 接著，針對動作作說明。 用以檢測障礙物之光譜擴散信號的產生、收送、以及 障礙物檢測等動作，因與上述實施形態1相同，故予以省 本紙張尺度適用中國國家標準（CNS)A4規格⑽χ挪公餐)· 19 312670 503323
經濟部智慧財產局員工消費合作社印！^ 略而不再重複說明，在此，針對與上述實施形態1不同的 動作作說明。 本實施形態2之障礙物檢測裝置，可觀測由送訊Lcx工 以及收訊LCX2所構成之障礙物檢測區内任一位置的狀 態。具體而言’如第2圖所示，送訊LCX1之送訊端係本 身與光譜擴散信號生成裝置3的連接部，將距離該送訊端 L(m)的收訊水準予以固定而進行觀測時，相對於pn符號 產生器8所產生的PN符號（光譜擴散信號生成裝置3所產 生之障礙物檢測用光譜擴散信號中的PN符號）的相位，利 用延遲裝置13設定延遲時間，以將參照光譜擴散信號生成 裝置4所使用的PN符號的相位，按r =2L/c(c是光速）而 延遲。藉此，參照用光譜擴散信號中的PN符號的相位， 只會與經由距離送訊端L(m)的地點所接收的障礙物檢測 用光譜擴散信號同步。因此，可由相關裝置5獲得距離送 訊端L(m)地點的檢測結果。 如上所述，根據本實施形態2，因為具備有延遲裝置 13，使參照光譜擴散信號生成裝置4所使用之PN符號的 相位相對於光譜擴散信號生成裝置3所產生之障礙物檢測 用光譜擴散信號延遲所希望的時間長度。因此除了藉由使 用於上述實施形態1的構成，而獲得與上述實施形態1相 同的效果，同時可藉由設定任意的延遲時間，以觀測障礙 物檢測區内任意位置的狀態。 實施形態3 本實施形態3，係在設置多數個障礙物檢測裝置而構 --------1--------- (請先閱讀背面之注*事項再填寫本頁) 本紙張尺度適用中國國家標準（CNS)A4規格（210 X 297公爱） 20 312670 503323 21 A7 五、發明說明（21 ) 成的障礙物檢測系統中，鄰接之裝置根據不同的擴散符 號’產生光譜擴散信號。 第3圖為顯示本發明實施形態3之障礙物檢測系統的 構成方塊圖。圖中，1 -1、1-2係分別設在鄰接之障礙物檢 測裝置A、B的送訊LCX(送訊侧漏洩傳送路，障礙物檢測 用#號收送裝置）、2 -1、2 - 2係分別設置在障礙物檢測裝置 A、B的收訊LCX(收訊側漏洩傳送路，障礙物檢測用信號 收送裝置），3 1、3 2係分別設置在障礙物檢測裝置a、B的 光譜擴散信號送訊裝置，其對應於上述實施形態1所示之 光譜擴散信號生成裝置3。41、42係分別設置在障礙物檢 測裝置A、B的光譜擴散信號收訊裝置，其對應於上述實 施形態1以及/或上述實施形態2所示之光譜擴散信號生成 裝置3、相關裝置5、以及檢測裝置6。另外，障礙物檢測 裝置A、B，在構成上相當於上述實施形態1以及/或上述 實施形感2所不之障礙物檢測裝置，為產生障礙物檢測用 光譜擴散信號’而使用各自不同之PN符號，亦即pn符號 A、PN符號B。 接著，針對其概要作說明。 本實施形愁3之障礙物檢測系統，係鄰接配置障礙物 檢測裝置A、B而構成。障礙物檢測裝置a、B的障礙物 檢測動作與上述實施形態相同，故省略重複說明，而針對 實施形態3之障礙物檢測系統的特徵作說明。鄰接而配置 的障礙物檢測裝置A、B，從各自的送訊lcxh、u放 射障礙物檢測用的光譜擴散信號。此時，由障礙物檢測裝 本尺度適用中國國家標準（cfs)A4規格⑽x 297 「 312670 I ^---------^ (請先閱讀背面之注意事項再填寫本頁) 503323 經濟部智慧財產局員工消費合作社印製 A7 B7 五、發明說明（22 ) 置A之送訊LCX1-1所放射的信號，成為干擾障礙物檢測 裝置B之收訊LCX2-2所應接收訊號的干擾訊號，而由障 礙物檢測裝置B的送訊LCX1-2所放射的信號，則成為干 擾障礙物檢測裝置A之收訊LCX2-1所應接收訊號的干擾 訊號。 在此，實施形態3之障礙物檢測系統係以下列方式構 成：障礙物檢測裝置A、B的光譜擴散信號送訊裝置31、 32使用各自不同的PN符號，亦即PN符號A、PN符號B， 以產生障礙物檢測用光譜擴散信號。藉此，從障礙物檢測 裝置A之送訊LCX1-1所放射的信號，即使由障礙物檢測 裝置B之收訊LCX2-2所接收，障礙物檢測裝置B内的光 譜擴散信號收訊裝置42，亦可算出根據與PN符號B之相 位同步的PN符號而產生的光譜擴散信號之間的相關位 準，從障礙物檢測裝置B之送訊LCX1-2所放射出的信號， 即使由障礙物檢測裝置A的收訊LCX2-1所接收，障礙物 檢測裝置A内的光譜擴散信號收訊裝置41，亦可算出根據 與PN符號A之相位同步的PN符號而產生的光譜擴散信 號之間的相關位準。此時，PN符號A與PN符號B的相關 值，若將PN符號的符號系列長度（一週期的長度）設定為N 時，則會依照PN符號的特性而為1/N。因為N —般係大 於1000,因此幾乎可完全忽視鄰接之障礙物檢測裝置A、 B之間的障礙物檢測用光譜擴散信號的干擾。 如上所述，根據本實施形態3，如同障礙物檢測裝置 A、B所示，於設置多數個障礙物檢測裝置而構成的障礙 (請先閱讀背面之注意事項再填寫本頁) ----------^ --------- 503323 經濟部智慧財產局員工消費合作社印製 A7 B7 五、發明說明（23 ) 物檢測系統中，由於鄰接之障礙物檢測裝置A、B根據各 自不同的PN符號A、B產生光譜擴散信號，所以可抑制 鄰接之障礙物檢測裝置A、B中障礙物檢測用光譜擴散信 號的干擾，並減低障礙物檢測系統之障礙物的錯誤檢測。 在上述實施形態3中，已說明配置障礙物檢測裝置 A、B作為障礙物檢測系統的例子，但上述實施形態3也 可使用於配置三個以上障礙物檢測裝置的系統，或在沒有 鄰接的障礙物檢測裝置中，使用同樣的PN符號，以產生 光譜擴散信號。 實施形態4 本實施形態4，在配置多數個障礙物檢測裝置而形成 的障礙物檢測系統中，各障礙物檢測裝置係藉由漏洩傳送 路而連接，且各裝置具有：產生由電源與障礙物檢測用光 譜擴散信號重疊而成的重疊信號，再藉由漏洩傳送路，將 重疊信號發送财鄰接之裝置的合成裝置；以及從該合成裝 置所產生的重疊信號分離出電源與光譜擴散信號後，再將 電源供給至裝置的分離裝置。 第4圖顯示本發明實施形態4之障礙物檢測系統的構 成方塊圖。圖中，A1係供給電源給障礙物檢測裝置a、B 的電源裝置，其直接對障礙物檢測裝置A内的光譜擴散信 號送訊裝置31、光譜擴散信號收訊裝置41、及合成裝置 A2提供電源；A2係將來自光譜擴散信號送訊裝置3 1的障 礙物檢測用光譜擴散信號與來自電源裝置A1的電源電壓 合成為重疊信號而輸出到送訊LCX1-1的合成裝置；A3係 —i--------^--------- (請先閱讀背面之注意事項再填寫本頁) 本紙張尺度適用中國國家標準（CNS)A4規格（21〇 297公釐 23 312670 A7
503323 五、發明說明（24 ) 從藉由送訊LCX1 -1輸入到障礙物檢測裝置b的上述重疊 信號分離出電源電壓與障礙物檢測用光譜擴散信號後，再 提供電源給障礙物檢測裝置B的電力分頻器（分離裝置）； A4係連接在電力分頻器A3的終端機，其將電力分頻器A3 從重疊信號所分離之，由障礙物檢測裝置A所產生的障礙 物檢測用光譜擴散信號予以終止，以避免反射到送訊 LCX1-1。此外，障礙物檢測裝置a、B，除上述構成外， 尚具有相當於上述實施形態1以及/或是上述實施形態2所 示之障礙物檢測裝置的構造。另外，與第3圖相同的構成 要素，標上同一符號，以省略重複說明。 接著，針對其概要作說明。 本實施形態4之障礙物檢測系統，係藉由送訊LCX1-1 連接障礙物檢測裝置A、B。因障礙物檢測裝置a、B的障 礙物檢測動作與上述實施形態相同，故省略而不再重複說 明，而針對實施形態4之障礙物檢測系統的特徵作說明。 在圖示的例子中，障礙物檢測裝置A係直接接收來自電源 裝置A1的電源供給。在障礙物檢測裝置A中，合成裝置 A2將來自電源裝置A1的電源電壓與光譜擴散信號送訊裝 置31所產生的障礙物檢測用光譜擴散信號予以重疊而產 生重疊信號，並輸出到送訊LCX1-1。該重疊信號從送訊 LCX1-1的槽口，將障礙物檢測用光譜擴散信號以電波型 態放射，並發送到障礙物檢測裝置B的電力分頻器A3。 電力分頻器A3將電源裝置A1的電源電壓從重疊信號 分離，再提供給障礙物檢測裝置B内的光譜擴散信號送訊 --------^--------- (請先閱讀背面之注意事項再填寫本頁) 經濟部智慧財產局員工消費合作社印製 本紙張尺度適用中國國家標準（CNS)A4規格（210 x 297公釐） 24 312670 503323 A7
I ^ i I I----^---------線 (請先閱讀背面之注意事項再填寫本頁) 503323
置，也可根據各自不同的PN符號，產生光譜擴散信號。 藉此，除可獲得上述實施形態4的效果外，亦可獲得與上 述實施形態3相同的效果。 在上述實施形態4中，已說明配置有障礙物檢測裝置 A、Β之障礙物檢測系統的例子，但是上述實施形態4的 構成，也可使用於藉由LCX連接三個以上的障礙物檢測裝 置的系統。 f施形態5 本實施形態5係多數個障礙物檢測裝置藉由漏浅傳送 路而連接的障礙物檢測系統，而各裝置具有可藉由該漏泡 傳送路互相收送障礙物檢測資訊的資訊收送裝置。 第5圖顯示本發明的實施形態5之障礙物檢測系統的 構成方塊圖。圖中，101為資訊編碼解碼裝置（資訊收送裝 置）’其將障礙物檢測裝置B所檢測的障礙物檢測資訊予以 編碼，而使具有與障礙物檢測裝置A所產生之障礙物檢測 用光譜擴散信號的搬送波頻率不同之搬送波頻率的調變波 #號產生’再藉由送訊LCX 1 _ 1送訊到障礙物檢测裝置a， 另一方面，藉由送訊LCX1-1將障礙物檢測裝置A所輸入 的上述調變波信號予以解碼而形成原來的障礙物檢測資 訊。101 a係將障礙物檢測裝置A所檢測的障礙物檢測資訊 編碼而產生編碼信號，並發送到傳送合成及分配裝置1〇2 的資訊編碼解碼裝置（資訊收送裝置）。 102為傳送合成及分配裝置（資訊收送裝置），其與龄 視中心104内的資訊編碼解碼裝置103、資訊編碼解碼; 本纸張尺度綱帽财ϋΝ5)Α4規格⑵Gx297公爱） 26 312670 « ^------ (請先閱讀背面之注意事項再填寫本頁) 503323 經濟部智慧財產局員工消費合作社印製 A7 五、發明說明（27 ) 置101a、以及合成及分配裝置ι〇5相連接，將資訊編碼解 碼裝置l〇la所產生的編碼信號傳送到資訊編碼解碼裝置 103，此外，將來自資訊編碼解碼裝置1〇3的編碼信號，適 當地分配傳送到資訊編碼解碼裝置l〇la或是合成及分配 裝置105’再者，將來自資訊編碼解碼裝置i〇la與合成及 分配裝置105的信號適當合成後，傳送到資訊編碼解碼裝 置103。103係設置在監視中心1Q4内的資訊編碼解碼裝置 (¾訊收送裝置）’其將由傳送合成及分配裝置102輸入的 編碼信號解碼，以作為原來的障礙物檢測資訊，並將從監 視中心104至障礙物檢測裝置a、B的設定資訊等作為編 碼信號傳送到傳送合成及分配裝置i 〇2。 104係監視中心，可監視來自構成系統的障礙物檢測 裝置A、B的障礙物檢測資訊，並可對構成系統的障礙物 檢測裝置A、B進行設定。i 05係合成及分配裝置（資訊收 送裝置），其與障礙物檢測裝置A内的光譜擴散信號送訊 裝置31及傳送合成及分配裝置ι〇2相連接，將光譜擴散信 號送訊裝置31所產生的障礙物檢測用光譜擴散信號與傳 送合成及分配裝置102所輸入的信號相合成，再藉由送訊 LCX1-1傳送到障礙物檢測裝置B，另一方面，將藉由送訊 LCX1-1輸入的資訊編碼解碼裝置ΐ(π的編碼信號，分配 傳送到傳送合成及分配裝置1 〇 2。此外，障礙物檢測裝置 A、B，除上述構成外，還具有相當於上述實施形態1以及 /或是上述實施形態2所示之障礙物檢測裝置的構造。另 外’與第3屬相同的構成要素係標上相同符號，故省略重 度f用中國國家標準（CNS)A4規格⑵0 χ 297公爱） 27 312670 n n n I f in n n n n n n I · n n ·ϋ n n n «II 一 -I i n n d m n In I (請先閱讀背面之注意事項再填寫本頁) Α7 Α7 經濟部智慧財產局員工消費合作社印製 五、發明說明（28 ) 複說明。 接著，針對其概要作說明。 本實施形態5的障礙物檢測系统，係障礙物檢測裝置 A、B藉由迗訊LCX1-1而連接。障礙物檢測裝置a、B的 障礙物檢測動作與上述實施形態相同，故省略重複說明， 而針對實施形態5之障礙物檢測系統的特徵作說明。 障礙物檢測裝置B所檢測的障礙物檢測資訊，係發送 到資訊編碼解碼裝置1〇1。在該資訊編碼解碼裝置中， 將障礙物的檢測資訊編碼，並以編碼信號形態藉由送訊 LCX1-1發送到障礙物檢測裝置A的合成及分配裝置ι〇5。 此時，貝訊編碼解碼裝置1 〇 j利用與障礙物檢測裝置A、 B的光譜擴散信號送訊裝置31、32所產生的光譜擴散信號 的搬送波頻率不同之搬送波頻率，將障礙物的檢測資訊變 為調變波信號。藉此，在圖示的例子中，來自資訊編碼解 碼裝置101的上述調變波信號，並不會對光譜擴散信號送 訊裝置31輸出到送訊LCX1-1的光譜擴散信號產生影響。 此外，光譜擴散信號送訊裝置31即使將障礙物檢測用光譜 擴散信號輸出到送訊LCX1-1，合成及分配裝置1〇5仍然 可接收到來自資訊編碼解碼裝置1 〇丨的上述調變波信號。 合成及分配裝置105接收到來自資訊編碼解碼裝置 101的上述調變波信號時，便送訊到傳送合成及分配裝置 102。在傳送合成及分配裝置ι〇2，將來自合成及分配裝置 105的上述調變波信號發送到障礙物檢測裝置a之資訊編 碼解碼裝置101a以及/氣是監視中心1〇4内的資訊編碼解 沐張尺度適种_家標準（CNS)A4規格⑵G x 297公『） I ------— ^--------- (請先閱讀背面之注意事項再填寫本頁) 經濟部智慧財產局員Η消費合作社印製 503323 , A7 B7 五、發明說明（29 ) 碼裝置1〇3。資訊編碼解碼裝置1 Ola以及/或資訊編碼解 碼裝置1 〇 3 ’係利用適當解碼以取得上述調變波信號。資 訊編碼解碼裝置103將上述調變波信號解碼，而原來的障 礙物檢測資訊則由監視中心104的管理者進行適當的監 視。 此外，也可以藉由送訊LCX1-1，將來自監視中心1〇4 的設定資訊發送到障礙物檢測裝置A、B。來自該監視中 心104的設定資訊具有上述實施形態2所示延遲裝置13 的延遲時間等。 具體而言，監視中心104的管理者，使用未圖示的設 定輸入裝置等，輸入對障礙物檢測裝置A、B的設定資訊 時，資訊編碼解碼裝置103，將上述設定資訊編碼為具有 與障礙物檢測裝置A、B的光譜擴散信號不同之搬送波頻 率的調變波信號，而發送至傳送合成及分配裝置102。 傳送合成及分配裝置102，將上述調變波信號發送到 資訊編碼解碼裝置101a以及/或是合成及分配裝置105。 在障礙物檢測裝置A中，資訊編碼解碼裝置101a將上述 編碼波信號解碼以取得原來的設定資訊，並接收來自監視 中心104的設定。此外，合成及分配裝置1〇5將上述調頻 波信號與障礙物檢測裝置A的障礙物檢測用光譜擴散信號 合成，並輸出到送訊CLX1-1。此時，上述調頻波信號因 具有與障礙物檢測用光譜擴散信號不同的搬送波頻率，所 以對障礙物檢測裝置A的障礙物檢測動作不會造成影響。 藉由送訊CLX1-1將上述調頻波信號輸入到障礙物檢測裝 ----------1— ^ --------^---------^ (請先閱讀背面之注意事項再填寫本頁) 本紙張尺度適用中國國家標準（CNS)A4規格（210x297公爱） 29 312670 503323 A7 B7 五、發明說明（ 置B的資訊編碼解碼裝置101時，資訊編碼解碼裝置ι〇ι 將此解碼為原來的設定資訊。藉此，由障礙物檢測裝置B 接收來自監視中心104的設定。 如此，藉由送訊CLX1-1，傳送障礙物檢測裝置A、B 所檢測的障礙物檢測資訊，可執行正確的檢測資訊的傳 達’而不會如同習知因障礙物檢测裝置的設置環境，而使 檢測資訊的通訊品質惡化。此外，因為與送訊Clx1同 樣利用既有的構造，故在成本上較為有利。 如上所述，根據實施形態5，由於障礙物檢測裝置A、 B係藉由送訊CLX1-1相連接，且具有：藉由該送訊 而彼此收送障礙物檢測貧訊的貧訊編碼解碼裝置1〇1 ·及 由合成及分配裝置105所形成的資訊收送裝置，因此不會 因障礙物檢測裝置的設置環境，導致檢測資訊的通訊品質 惡化，而得以執行正確的檢測資訊的傳達。此外，因為與 送訊CLX1-1同樣利用既有的構造，故在成本上較為有 利。 另外，在上述實施形態1至5中，障礙物檢測裝置以 及障礙物檢測系統，如上所述，並不限定於檢測道路或鐵 路線上障礙物檢測，也可使用於大樓周邊、機場周邊的障 礙物檢測，在不脫離本發明主旨範圍内可以增加不同的變 更。 [發明的效果] 如上所述，根據本發明之障礙物檢測裝置，因為具 有：用以放射障礙物檢測用信號的送訊側漏洩傳送路；與 本紙張尺度適用中國國家標準（CNS)A4規格（210 X 297公釐） (請先閱讀背面之注意事項再填寫本頁) --------訂------ 經濟部智慧財產局員工消費合作社印製 312670 503323 A7 B7 五、發明說明（31 該送訊側漏洩傳送路相相設置，由接收障礙物檢測用信號 之收訊侧漏洩傳送路所構成的障礙物檢測用信號收送裝 置；連接在送訊側漏洩傳送路的一端’並根據擴散符號產 生光譜擴散彳§號’以之作為障礙物檢測用信號並將之放射 到送訊側漏洩傳送路的光譜擴散信號送訊裝置；連接於與 該光譜擴散信號送訊裝置所連接之送訊側漏洩傳送路的端 部為同側的收訊側漏洩傳送路的一端，根據與光譜擴散信 號送訊裝置的擴散符號為相同符號系列的擴散符號，產生 參照用光譜擴散信號的參照光譜擴散信號生成裝置；根據 相位與收訊側漏洩傳送路所接收之上述障礙物檢測用光譜 擴散信號的擴散符號同步的擴散符號，算出參照光譜擴散 信號生成裝置所產生的參照用光譜擴散信號，與收訊側漏 洩傳送路所接收之障礙物檢測用光譜擴散信號的相關位準 的相關裝置；及藉由該相關裝置所算出的相關位準變化而 檢測出障礙物之檢測裝置所構成的光譜擴散信號收訊裝 置，故具有以下效果：可正確檢測出障礙物的存在，且在 不干擾障礙物檢測區内無線通訊機之通訊的情形下，提昇 對干擾電波的耐力。又，因為可以縮短障礙物的檢測時間， 故具有可對移動之障礙物進行檢測的效果。 根據本發明之障礙物檢測裝置，光譜擴散信號收訊裝 置具有時間計測裝置，用以計測在光譜擴散信號送訊裝置 產生障礙物檢測用光譜擴散信號後，從參照光譜擴散信號 生成裝置產生相位與障礙物檢測用光譜擴散信號的擴散符 號同步的參照用光譜擴散信號，到相關裝置可算出兩個光 . --- (請先閱讀背面之注意事項再填寫本頁) 幻.. •線· 經濟部智慧財產局員工消費合作社印製 本紙張尺度適用中國國家標準（CNS)A4規格（210 x 297公釐） 31 312670 503323 A7 B7 五、發明說明（32 ) 譜擴散信號之相關位準的光譜擴散信號傳播時間；而檢測 裝置因根據時間計測裝置所測出的光譜擴散信號傳播時 間，檢測依障礙物檢測用信號收送裝置而定之障礙物檢測 區内的障礙物位置，所以可檢測出存在於障礙物檢測區内 的障礙物位置，而具有迅速地將障礙物清除的效果。 根據本發明之障礙物檢測系統，光譜擴散信號收訊裝 置具有延遲裝置，用以使參照光譜擴散信號生成裝置所使 用之擴散符號的相位相對於光譜擴散信號送訊裝置所產生 的障礙物檢測用光譜擴散信號，延遲所希望之時間長度， 因此具有可藉由設定任意的延遲時間，以觀測障礙物在檢 測區内任意位置之狀態的效果。 根據本發明之障礙物檢測系統，係設置多數個如申請 專利範圍第1至第3項中至少1項的障礙物檢測裝置，其 中’因鄰接之裝置根據不同的擴散符號產生光譜擴散信 號’故具有可抑制鄰接之障礙物檢測裝置間的障礙物檢測 用光譜擴散信號的干擾，並減少障礙物檢測系統的障礙物 錯誤檢測。 根據本發明之障礙物檢測系統，係設置多數個如申請 專利範圍第1至第3項中至少1項的障礙物檢測裝置，其 中，各障礙物檢測裝置藉由漏洩傳送路相連接，且各裝置 具有：產生由電源與障礙物檢測用光譜擴散信號重疊而成 的重疊信號，並藉由漏洩傳送路將重疊信號發送到鄰接之 裝置的合成裝置；以及從該合成裝置所產生的重疊信號分 離出電源與光譜H值I，再將電源供給至裝置的分離裝 (請先閱讀背面之注意事項再填寫本頁) --訂---------線象 經濟部智慧財產局員工消費合作社印製 本紙張尺度適用中國國家標準（CNS)A4規格（210 x 297公釐） 32 312670 ⑽323 ⑽323 經濟部智慧財產局員工消費合作社印製 A7 五、發明說明（33 ) 置’由於可藉由漏洩傳送路供給電源，故無需設置多數電 源供給裝置，而有降低系統成本的效果。此外，因為不需 考慮各裝置的電源供給裝置設置場所，故具有節省裝置設 置空間的效果。 根據本發明之障礙物檢測系統，其鄰接之裝置係根據 不同的擴散符號產生光譜擴散信號，故藉由使用於申請專 利範圍第5項的構成，除可達到申請專利範圍第5項的效 果外，也可達到申請專利範圍第4項的效果。 根據本發明之障礙物檢測系統，各障礙物檢測裝置， 係藉由漏 傳送路而連接，·且各裝置具備藉由該漏浪傳送 路相互收送障礙物檢測資訊的資訊收送裝置，因此具有可 正確傳達檢測資訊的效果而不會因障礙物檢測裝置的設置 環境，導致檢測資訊通訊品質的惡化。此外，因利用既有 的漏洩傳送路，故有減低系統成本的效果。 [圖面之簡單說明] 第1圖係本發明實施形態1之障礙物檢測裝置的構成 方塊圖。 第2圖係本發明實施形態2之障礙物檢測裝置的構成 方塊圖。 第3圖係本發明實施形態3之障礙物檢測系統的構成 方塊圖。 第4圖係本發明實施形態4之障礙物檢測系統的構成 方塊圖。 第5圖係本發明實施形態5之障礙物檢測系統的構成 ---* 1 -------^---------線 (請先閱讀背面之注音》事項再填寫本頁) 木紙張尺度適用中國國家標準（CNS)A4規格（21〇χ29/公爱） 33 312670 經濟部智慧財產局員工消費合作社印製 503323 A7 B7 五、發明說明（34 ) 方塊圖。 第6圖係以往之障礙物檢測裝置的構成方塊圖。 第7(a)至（h)圖係以往之障礙物檢測裝置的送訊波形 以及收訊波形圖。 [符號說明] 1 1-1，1-2、1’送訊LCX(漏洩傳送路，障礙物檢測用信 號收送裝置） 2 2-1，2-2、2’收訊LCX(漏洩傳送路，障礙物檢測用信 號收送裝置） 3 光譜擴散信號生成裝置（光譜擴散信號送訊裝置） 4 參照光譜擴散信號生成裝置 5 相關裝置（光譜擴散信號收訊裝置） 6 檢測裝置（光譜擴散信號收訊裝置） 7 高頻振盪器（光譜擴散信號送訊裝置） 8 PN符號產生器（光譜擴散信號送訊裝置） 9 光譜擴散調變器（光譜擴散信號送訊裝置） 10 局部振盪器（參照光譜擴散信號生成裝置，光譜擴散 信號收訊裝置） 11 參照PN符號產生器（參照光譜擴散信號生成裝置， 光譜擴散信號收訊裝置） 12 光譜擴散調變器（參照光譜擴散信號生成裝置，光譜 擴散信號收訊裝置） 13 延遲裝置 31、32光譜擴散信號送訊裝置 41、42先諼擴散信號收訊裝置 --------1--------- (請先閱讀背面之注意事項再填寫本頁) 本纸張尺度適用中國國家標準（CNS)A4規格（210 X 297公釐） 34 312670 503323 A7 B7 五、 發明說明（35 ) 63 送訊機 64 收訊機 65 低通濾波器 66 記憶裝置 67 演算器 101 、101a、103 資訊編碼解碼裝置（資訊收送裝置） 102 傳送合成及分配裝置（資訊收送裝置） 104 監視中心 105 合成及分配裝置（資訊收送裝置） 111 時差計測裝置（時間計測裝置，光譜擴散信號收訊裝置） A1 電源裝置 A2 合成裝置 A3 電力分頻器（分離裝置） A4 終端器 ---------------------訂-----I--*5^ (請先閱讀背面之注意事項再填寫本頁) 經濟部智慧財產局員工消費合作社印製 本紙張尺度適用中國國家標準（CNS)A4規格（210 X 297公釐） 35 312670

Claims (1)

  1. 503323 A8B8C8D8 經 濟 部 智 慧 財 產 局 員 工 消 费 合 作 社 印 製 六、申請專利範圍 1 · 一種障礙物檢測裝置，係具有：障礙物檢測用信號收送 裝置，其由放射障礙物檢測用信號的送訊側漏洩傳送 路，及與該送訊侧漏洩傳送路相向設置，接收上述障礙 物檢測用信號的收訊侧漏洩傳送路所構成； 光譜擴散信號送訊裝置，其連接在上述送訊側漏茂 傳送路的一端，並根據擴散符號產生光譜擴散信號，以 之作為上述障礙物檢測用信號並將之放射到上述送訊 侧漏洩傳送路；及 光譜擴散信號收訊裝置，其由以下裝置構成··連接 於與該光譜擴散信號送訊裝置所連接的上述送訊側漏 洩傳送路的端部為同侧的上述收訊側漏洩傳送路的一 端，根據與上述光譜擴散信號送訊裝置之擴散符號為相 同符號系列的擴散符號，產生參照用光譜擴散信號的參 照光譜擴散信號生成裝置；根據相位與上述收訊侧漏线 傳送路所接收到的上述障礙物檢測用光譜擴散信號的 擴散符號同步的擴散符號，算出上述參照光譜擴散信號 生成裝置所產生的參照用光譜擴散信號，與上述收訊側 漏洩傳送路所接收到的上述障礙物檢測用光譜擴散信 號的相關位準的相關裝置；以及從該相關裝置所算出相 關位準的變化而檢測出障礙物的檢測裝置。 2·如申請專利範圍第1項的障礙物檢測裝置，其中，光譜 擴散信號收訊裝置係具有時間計測裝置，用以計測在光 譜擴散信號送訊裝置產生障礙物檢測用光譜擴散信號 後’從參照光譜擴散信號生成裝置產生相位與上述障礙 本紐尺度適財㈣家標準（CNS)A4規格（21G χ 297公爱） 36 31 I I I I I ---- III — t II I t I I I I I (請先閲讀背面之注意事項再填寫本頁) A8 B8 C8
    503323 六、申請專利範圍 物檢測用光譜擴散信號的擴散符號同步的參照用光譜 擴散信號，到相關裝置可算出上述兩個光譜擴散信號之 相關位準的光譜擴散信號傳播時間， 檢測裝置，係根據上述時間計測裝置所測出的上述 光譜擴散信號傳播時間，檢測依障礙物檢測用信號收送 裝置而定的障礙物檢測區内之障礙物的位置。 3 ·如申請專利範圍第1或第2項的障礙物檢測裝置，其 中，光譜擴散信號收訊裝置係具有延遲裝置，用以使參 照光譜擴散信號生成裝置所使用的擴散符號的相位相 對於光譜擴散信號送訊裝置所產生的障礙物檢測用光 譜擴散信號延遲所希望的時間長度。 4. 一種障礙物檢測系統，係設置複數個如申請專利範圍第 1至第3項中至少1項的障礙物檢澉裝置而形成， 其中，鄰接之裝置係根據不同的擴散符號產生光譜 擴散信號。 5· —種障礙物檢測系統，係設置複數傭如申請專利範圍第 1至第3項中至少1項的障礙物檢測裝置而形成， 其中，各個障礙物檢測裝置，係藉由漏洩傳送路而 相連接， 且各裝置具有：產生由電源與障礙物檢測用光谱擴 散信號重疊而成的重疊信號，再藉由上述漏汽傳送路將 上述重疊信號發送到鄰接之裝置的合成裝置；以及 從該合成裝置所產生的上述重疊信號分離出上述 電源與上述光譜擴散信號，再將上述電源供應至裝置的 本紙張尺度適用中國國家標準（CNS)A4規格（210 X 297公釐) "--_ 37 312670 — — II 應謙 — — — — —I· _ I I I I I I 1 — ill — — — · (請先閲讀背面之注意事項再填寫本頁) 經 部 慧 財 產 局 員 工 消 費 合 作 社 印 製 503323 A8B8C8D8 六、申請專利範圍 分離裝置。 6·如申請專利範圍第5項的障礙物檢測系統，其中，鄰接 之裝置，係根據不同的擴散符號產生光譜擴散信號。 7.如申請專利範圍第4項至第6項中任1項的障礙物檢測 系統，其中，各個障礙物檢測裝置係藉由漏洩傳送路而 連接，且各裝置具有透過該漏洩傳送路相互收送障礙物 檢測資訊的資訊收送裝置。 I I ilmn ^* — — 1111 11^ (請先閲讀背面之注意事項再填寫本頁) 經濟部智慧財產局員工消費合作社印製 本紙張尺度適用中國國家標準（CNS)A4規格（210 X 297公釐） 38 312670
TW90113167A 2000-06-01 2001-05-31 Obstacle detection device and obstacle detection system TW503323B (en)

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2000164694A JP3703689B2 (ja) 2000-06-01 2000-06-01 支障物検知装置及び支障物検知システム

Publications (1)

Publication Number Publication Date
TW503323B true TW503323B (en) 2002-09-21

Family

ID=18668277

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
TW90113167A TW503323B (en) 2000-06-01 2001-05-31 Obstacle detection device and obstacle detection system

Country Status (10)

Country Link
US (1) US6424289B2 (zh)
EP (1) EP1160750B1 (zh)
JP (1) JP3703689B2 (zh)
KR (1) KR20010110153A (zh)
CN (1) CN1249450C (zh)
DE (1) DE60129186T2 (zh)
HK (1) HK1046311B (zh)
IL (1) IL143479A (zh)
SG (1) SG100713A1 (zh)
TW (1) TW503323B (zh)

Families Citing this family (43)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
WO2003028243A1 (fr) * 2001-09-19 2003-04-03 Mitsubishi Denki Kabushiki Kaisha Systeme de communication utilisant une ligne de transmission a courant de fuite
US6832137B2 (en) * 2003-04-17 2004-12-14 Ford Motor Company Leaky cable based method and system for automotive parking aid, reversing aid, and pre-collision sensing
US7280608B2 (en) * 2003-05-27 2007-10-09 The Boeing Company Real time dynamic correlator
AU2004262060B2 (en) * 2003-08-01 2009-10-01 Senstar Corporation Cable guided intrusion detection sensor, system and method
JP2005233678A (ja) * 2004-02-17 2005-09-02 Fujitsu Ten Ltd レーダ装置
US7256727B2 (en) * 2005-01-07 2007-08-14 Time Domain Corporation System and method for radiating RF waveforms using discontinues associated with a utility transmission line
JP4578284B2 (ja) * 2005-03-14 2010-11-10 三菱電機株式会社 情報担体の照合システム
JP4453760B2 (ja) * 2006-01-12 2010-04-21 三菱電機株式会社 侵入物検知システム、侵入物検出方法及び不具合検出方法
JP4869797B2 (ja) * 2006-06-08 2012-02-08 三菱電機株式会社 接近検知システム
JP5111795B2 (ja) * 2006-06-29 2013-01-09 三菱電機株式会社 監視装置
JP5121404B2 (ja) * 2006-11-15 2013-01-16 パナソニック株式会社 スペクトル拡散型レーダ装置用半導体装置
JP5081774B2 (ja) * 2007-10-04 2012-11-28 パナソニック株式会社 スペクトル拡散型レーダ用受信装置
JP4920031B2 (ja) 2008-12-22 2012-04-18 三菱電機株式会社 侵入物体識別方法、侵入物体識別装置、及び侵入物体識別センサ装置
JP4934164B2 (ja) * 2009-03-30 2012-05-16 三菱電機株式会社 支障物検知システムおよび支障物検知装置
US8421622B2 (en) * 2010-01-06 2013-04-16 Mitsubishi Electric Corporation Monitoring system for moving object
CN102763142B (zh) * 2010-02-18 2014-05-28 三菱电机株式会社 侵入物识别装置
JP5338829B2 (ja) * 2011-03-15 2013-11-13 株式会社デンソー 運転支援装置
US9846228B2 (en) 2016-04-07 2017-12-19 Uhnder, Inc. Software defined automotive radar systems
US10261179B2 (en) 2016-04-07 2019-04-16 Uhnder, Inc. Software defined automotive radar
WO2017175190A1 (en) 2016-04-07 2017-10-12 Uhnder, Inc. Adaptive transmission and interference cancellation for mimo radar
US9806914B1 (en) 2016-04-25 2017-10-31 Uhnder, Inc. Successive signal interference mitigation
WO2017187278A1 (en) 2016-04-25 2017-11-02 Uhnder, Inc. Pmcw – pmcw interference mitigation
WO2017187331A1 (en) 2016-04-25 2017-11-02 Uhnder, Inc. Vehicle radar system with a shared radar and communication system
US9791551B1 (en) 2016-04-25 2017-10-17 Uhnder, Inc. Vehicular radar system with self-interference cancellation
US10573959B2 (en) 2016-04-25 2020-02-25 Uhnder, Inc. Vehicle radar system using shaped antenna patterns
WO2017187304A2 (en) 2016-04-25 2017-11-02 Uhnder, Inc. Digital frequency modulated continuous wave radar using handcrafted constant envelope modulation
WO2017187306A1 (en) * 2016-04-25 2017-11-02 Uhnder, Inc. Adaptive filtering for fmcw interference mitigation in pmcw radar systems
CA3024112C (en) 2016-05-12 2021-10-19 Fiber Sensys, Inc. Mimo cable guided intrusion detection sensor
US9753121B1 (en) 2016-06-20 2017-09-05 Uhnder, Inc. Power control for improved near-far performance of radar systems
WO2018051288A1 (en) 2016-09-16 2018-03-22 Uhnder, Inc. Virtual radar configuration for 2d array
US10908272B2 (en) 2017-02-10 2021-02-02 Uhnder, Inc. Reduced complexity FFT-based correlation for automotive radar
US9971020B1 (en) 2017-02-10 2018-05-15 Uhnder, Inc. Radar data buffering
US11454697B2 (en) 2017-02-10 2022-09-27 Uhnder, Inc. Increasing performance of a receive pipeline of a radar with memory optimization
US10594358B2 (en) * 2017-04-21 2020-03-17 Futurewei Technologies, Inc. Leakage signal cancellation
EP3707943B1 (en) 2017-11-06 2022-01-05 Telefonaktiebolaget LM Ericsson (publ) Method and apparatus for obstacle detection
US11105890B2 (en) 2017-12-14 2021-08-31 Uhnder, Inc. Frequency modulated signal cancellation in variable power mode for radar applications
CN108268041B (zh) * 2018-01-23 2021-05-11 南京阿凡达机器人科技有限公司 一种用于机器人的障碍物检测方法及系统
US11714127B2 (en) 2018-06-12 2023-08-01 International Business Machines Corporation On-chip spread spectrum characterization
US11474225B2 (en) 2018-11-09 2022-10-18 Uhnder, Inc. Pulse digital mimo radar system
US11681017B2 (en) 2019-03-12 2023-06-20 Uhnder, Inc. Method and apparatus for mitigation of low frequency noise in radar systems
WO2021144711A2 (en) 2020-01-13 2021-07-22 Uhnder, Inc. Method and system for intefrence management for digital radars
US11146307B1 (en) * 2020-04-13 2021-10-12 International Business Machines Corporation Detecting distortion in spread spectrum signals
US11693446B2 (en) 2021-10-20 2023-07-04 International Business Machines Corporation On-chip spread spectrum synchronization between spread spectrum sources

Family Cites Families (12)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US3947834A (en) * 1974-04-30 1976-03-30 E-Systems, Inc. Doppler perimeter intrusion alarm system using a leaky waveguide
GB2048536B (en) * 1980-04-22 1983-12-21 Standard Telephones Cables Ltd Intruder detection system
CA1216340A (en) * 1982-05-14 1987-01-06 Dale R. Younge Intrusion detector
US5724041A (en) * 1994-11-24 1998-03-03 The Furukawa Electric Co., Ltd. Spread spectrum radar device using pseudorandom noise signal for detection of an object
CA2165384C (en) * 1995-12-15 2008-04-01 Andre Gagnon Open transmission line intrusion detection system using frequency spectrum analysis
DE19780489T1 (de) * 1996-04-22 1998-12-24 Furukawa Electric Co Ltd Radargerät
US5731781A (en) * 1996-05-20 1998-03-24 Delco Electronics Corp. Continuous wave wideband precision ranging radar
JPH1095338A (ja) 1996-09-25 1998-04-14 Hitachi Cable Ltd 擬レーダ式障害物検知装置
US5828333A (en) * 1997-01-21 1998-10-27 Northrop Grumman Corporation Multiple access diplex doppler radar
CA2207119A1 (en) * 1997-06-06 1998-12-06 Andre Gagnon Intrusion detection system using quiet signal band detection
US6069581A (en) * 1998-02-20 2000-05-30 Amerigon High performance vehicle radar system
US6121916A (en) * 1999-07-16 2000-09-19 Eaton-Vorad Technologies, L.L.C. Method and apparatus for recognizing stationary objects with a moving side-looking radar

Also Published As

Publication number Publication date
DE60129186D1 (de) 2007-08-16
CN1342908A (zh) 2002-04-03
US6424289B2 (en) 2002-07-23
HK1046311A1 (en) 2003-01-03
IL143479A (en) 2006-10-31
EP1160750A1 (en) 2001-12-05
JP3703689B2 (ja) 2005-10-05
CN1249450C (zh) 2006-04-05
JP2001343458A (ja) 2001-12-14
SG100713A1 (en) 2003-12-26
HK1046311B (zh) 2006-10-27
EP1160750B1 (en) 2007-07-04
KR20010110153A (ko) 2001-12-12
US20010052871A1 (en) 2001-12-20
DE60129186T2 (de) 2008-03-06
IL143479A0 (en) 2002-04-21

Similar Documents

Publication Publication Date Title
TW503323B (en) Obstacle detection device and obstacle detection system
US8922350B2 (en) Transmit diversity for passive backscatter RFID
US9664777B2 (en) Radar device
CN101410696B (zh) 干扰位置的估计
JP2990097B2 (ja) 連続波広帯域精密距離測定レーダ装置
JPH09162810A (ja) 光送受信アンテナ装置
JP2007003305A (ja) スペクトル拡散型レーダ装置
JPH11514507A (ja) 電子棚ラベル用低電力双方向無線通信システム
CN104375119B (zh) 一种基于时序标记的可见光定位系统和方法
CN101427152A (zh) 用于跟踪位置的方法和设备
CN104067540A (zh) 用于产生中频信号的具有鉴频器和波分多路复用的通信装置和相关方法
RU2011127155A (ru) Способ и система для измерения длины линии электропередач
US6788832B2 (en) Optical modulator and optical signal and electric wave signal converter using same
KR100969783B1 (ko) 인체통신에서 인체의 위상 응답특성을 측정하기 위한시스템 및 방법
JP2013181942A (ja) ミリ波イメージング装置
JP5116790B2 (ja) 侵入検知システムおよびそのセンサー装置
CN100349391C (zh) 光发射系统及其光发射装置
US9667342B2 (en) Optical phase noise extracting device and optical phase noise extraction method
JP2015040761A (ja) レーダ装置、及び、位相雑音補正方法
JP3276856B2 (ja) 無線送受信装置
EP4365769A1 (en) Tag, interrogator, and system for performing position measurement based on backscatter in millimeter-wave band
EP2783235A1 (en) Active fmcw radar system and method for data transfer using the same
CN103414495B (zh) 一种电力线载波通信的信号调制方法
JP2008122290A (ja) コヒーレント搬送波位相による時間周波数比較方法および装置
KR20240064511A (ko) 밀리미터웨이브 대역에서 후방 산란에 기초하여 위치 측정을 수행하는 시스템 및 장치

Legal Events

Date Code Title Description
GD4A Issue of patent certificate for granted invention patent
MM4A Annulment or lapse of patent due to non-payment of fees