CN1342908A - 障碍物检测装置和障碍物检测系统 - Google Patents

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Abstract

本发明的课题在于因LCX传送的信号的接合损耗较大,因此接收机(64)接收到的脉冲调制信号的接收信号比(SN)较小,在检测障碍物时所采用的基准波形发生变化,由此不能够以足以满足可靠性的较高的精度检测障碍物。本发明包括发送信号LCX(1);与该发送信号LCX(1)相对的接信号LCX(2);扩谱信号生成机构(3),该机构与发送信号LCX(1)的一端连接,生成障碍物检测用的扩谱信号,将其发射给发送信号LCX(1);相关机构(5),该机构计算参照用的扩谱信号与接收信号LCX(2)接收到的扩谱信号之间的相关值;检测机构(6),该机构根据该相关机构计算的相关值的变化,检测障碍物。

Description

障碍物检测装置和障碍物检测系统
技术领域
本发明涉及障碍物检测装置，该障碍物检测装置采用泄漏同轴电缆，泄漏波导管等泄漏传送通路，本发明特别是涉及下述障碍物检测装置和障碍物检测系统，它们通过采用扩谱技术，无论障碍物是静止，还是移动，均可正确地检测该障碍物的存在或位置。
背景技术
作为一般道路或铁道线路中的障碍物，人们认为有比如，从行驶车辆下落的落下物或紧急停止车辆等。由于处于在这样的一般道路或铁道线路上静止的状态的障碍物是追尾事故或两者相撞事故发生的主要原因，另外为了防止这些情况的发生，必须及早地对其进行检测，进行去除作业。
根据这样的要求，检测一般道路或铁道线路上的障碍物的障碍物检测装置采用泄漏同轴电缆，泄漏波导管等泄漏传送通路。下面对这些泄漏传送通路的结构进行简单地描述。泄漏波导管指，沿比如由导体形成的波导管的纵向按照适当的间距设置使电波泄漏，将其发射的多个槽的类型，而泄漏同轴电缆也具有基本上与泄漏波导管相同的原理的结构。下面对采用泄漏同轴电缆(在下面称为“LCX”)的过去的障碍物检测装置进行描述。
图6为表示JP特开平10-95338号文献中公开的过去的障碍物检测装置的结构的方框图。在该图中，标号1’表示发送信号LCX，其布置在道路或铁道线路的一侧，其按照适当间距设置将检测用的经脉冲调制的信号泄漏，且将信号发射的多个槽，2’表示接收信号LCX，其布设于道路或铁道线路的布置有发送信号LCX1’的一侧的相反侧(相对侧)，通过按照纵向的适当间距设置的多个槽接收从发送信号LCX发射的脉冲信号。无反射终端器和与发送信号LCX1’和接收信号LCX2’中的相应发射机63和接收机64远离侧的端部(远端)连接。标号63表示发射机，其与发送信号LCX1’的一端(近端)连接，且产生障碍物检测用的经脉冲调制的信号，标号64表示接收机，其与接收信号LCX2’中的与发送信号LCX1’相同的一侧的一端(近端)连接，且接收从发送信号LCX1’发射的检测用的脉冲调制信号，标号65表示作为接收机64的组成部分之一的，从接收机64接收的检测用的脉冲调制信号的波形中提取包络线的低通滤波器(在下面称为“LPF”)，标号66表示作为接收机64的组成部分之一的，在没有障碍物时，存储从检测用的脉冲调制信号的波形中提取的包络线的存储装置，标号67表示作为接收机64的组成部分之一的运算器，该运算器获取LPF65提取的检测用的脉冲调制信号的波形中的包络线与存储装置66所存储的没有障碍物时的包络线之间的差别，根据该差分波形，检测障碍物的位置。
下面对动作进行描述。
将在发射机63中经脉冲调制的障碍物检测用的信号输出给发送信号LCX1’。输入给发送信号LCX1’的脉冲信号从沿发送信号LCX1’的纵向并排的各槽，依次作为电波发射。该电波从沿与发送信号LCX1’相对的接收信号LCX2’的纵向设置的各槽射入，按照对应于槽的位置的滞后时间，为接收机64接收。如果该接收机64接收发送信号LCX1’发出的电波，则内部的LPF65从下述波形中提取包络线，将其发送给运算器67，而该波形指从发送信号LCX1’，作为电波获取的障碍物检测用的脉冲信号的波形。该运算器67每次从LPF65接收到的信号的波形中提取包络线时，从存储装置66中读取预先在没有障碍物时测定的包络线(基准波形)，计算该包络线与LPF65所提取的检测用的脉冲调制信号的波形中的包络线之间的差分波形。此时，如果在位于发送信号LCX1’与接收信号LCX2’之间的道路或铁道线路上存在障碍物，则在此位置，将发送信号LCX1’给出的电波隔断。由此，与来自发送信号LCX1’的电波强度的大小无关，如果存在障碍物，则接收信号LCX2’接收的发送信号LCX1’给出的电波的接收信号强度按照一定比例减少。由此，运算器67所计算的差分波形呈现与障碍物相对应的变化，由此，可检测障碍物的存在。
由于过去的障碍物检测装置按照上述方式构成，故因在LCX中传送的信号的接合损耗较大，接收机64所接收的脉冲调制信号的接收信号SN比较小，检测障碍物时所使用的基准波形发生变化，由此，以不能够按照足以满足可靠性的精度检测障碍物。
下面对上述课题进行具体描述。
图7为表示上述的已有的障碍物检测装置的发送信号波形和接收信号波形的图，其中图7(a)表示发射机63向发送信号LCX1’输出的经脉冲调制处理的障碍物检测用的信号的波形，图7(b)表示不考虑LCX的接合损耗或噪声等的因素，通过接收信号LCX2’由接收机64接收到的信号的理想的波形，图7(c)表示考虑LCX的接合损耗的，通过接收信号LCX2’由接收机64接收到的信号的波形，图7(d)表示从图7(c)的信号波形中提取的包络线，图7(e)表示通过接收信号LCX2’由接收机64接收到的信号的实测波形，图7(f)表示从图7(e)的信号波形中提取的包络线，图7(g)表示接收机接收到的信号中叠加有噪声时的波形，图7(h)表示从图7(g)的信号波形中提取的包络线。
从发射机63向发送信号LCX1’输出的信号经过脉冲调制，呈现图7(a)所示的正弦波形。该信号从发送信号LCX1’作为电波发射，通过接收信号LCX2’，输入到接收机64中，但是此时，在不考虑LCX的接合损耗或噪声等的因素的场合，来自发送信号LCX1’的电波呈现图7(b)所示的下述波形，该波形是图7(a)的脉冲调制信号只有按照与各槽位置相对应延伸时间份依次重合形成的。
在LCX中，存在对在其内传送的信号的的接合损耗由于该接合损耗沿LCX的纵向是不一样的，故当考虑LCX的接合损耗时，形成图7(c)所示的有振幅变化的波形。另外，通过LPF65从图7(c)所示的信号波形提取的包络线为图7(d)所示的状态。
但是，实际上，由于LCX的接合损耗较大，故在通过接收机64接收1个脉冲调制信号的场合不呈现图7(c)那样的波形，而会观测到图7(e)所示的接收信号的接收信号强度和接收信号SN都比较小的波形。如果这样的信号通过LPF65，则提取图7(f)所示的包络线，将其存储于存储装置66中。
在观测到图7(e)所示的信号波形后，当再次在没有障碍物的状态观测到信号波形时，如果作用附加有噪声的因素，则呈现比如，图7(g)所示的信号波形，不呈现图7(c)所示的波形。由此，LPF65从图7(g)所示的信号波形中提取的包络线呈图7(h)所示的形状。于是，形成与预先存储于存储装置66中的图7(f)所示的包络线与图7(h)所示的包络线不同的波形，如果以预先存储于存储装置66中的包络线作为基准波形，进行差分运算，则具有发生误检测的可能性，按照上述方式，由于用于检测障碍物的基准波形随测定时的条件而变化，故不能够以足以满足可靠性的精度，来检测障碍物。
另外，这样的基准波形的变化可通过多次测定的积分运算而消除，但是由于测定时间较长，故对于处于静止状态的障碍物来说，是有效的，但是对于比如，象在铁道线路上迷路的人等那样移动的障碍物，是无效的。由此，不能够通过过去的障碍物检测装置，检测移动的障碍物。
此外，过去的障碍物检测装置对付干扰电波的能力较弱。
具体来说，如果比如，设接收机64对从发送信号LCX1’发射的电波的输入功率为P1瓦特(下面称为“w”)，接收机64的干扰电波的输入功率为P2(W)，则作为障碍物检测装置中的接收机64相对所需电波的干扰电波的功率比-DU比可用10log(P1/P2)表示。此时，在干扰电波较强，P1＝P2的场合，根据上式，DU比为零，接收机64处于不能够接收来自发送信号LCX1’的电波的状态。
作为上述以外的课题，有在障碍物检测装置检测障碍物的检测区域。无法使用无线通信机的课题。
具体来说，如果比如，发送信号LCX1’给出的电波的发射电力用P3(W)表示，障碍物检测装置的检测区域的无线通信机的输入电力用P4(W)表示，则作为障碍物检测装置中的相对所需电波的发送信号LCX1’给出的电波的电力比的DU比用10log(P4/P3)表示。此时，在干扰电波较强，P3＝P4的场合，根据上式，DU比为零，检测区域的无线通信机处于不能够进行通信的状态。
另外，在过去的障碍物检测装置中，由于采用接收机64内的LPF65的输出的包络线，进行障碍物的检测，故无法判别是属于发送信号LCX1’中的哪个槽发射的脉冲调制信号，由此，有不能够检测障碍物的正确位置的课题。
还有，设置多个已有的障碍物检测装置的障碍物检测系统具有下述课题，即在障碍物检测装置相邻的区间，产生脉冲调制信号的干扰，无法检测障碍物。
再有，在设置多个已有的障碍物检测装置的障碍物检测系统中，必须针对每个障碍物检测装置，设置向形成系统的障碍物检测装置供给电源的电源供给装置。由此，具有必须确保电源供给装置的设置空间，另外装置的成本较高的课题。
最后，在将障碍物检测装置已测定的信息作为无线信号，传送给其它的障碍物检测装置时，具有无法根据LCX的布设地点，正确地传送信息的课题。具体来说，如果比如，LCX布设于山或建筑物等的周边，则由于无线信号由山或建筑物等多重反射，具有通信质量变差的可能性。
发明内容
本发明是为了解决上述的课题而提出的，本发明的目的在于获得下述的障碍物检测装置，该障碍物检测装置采用扩谱技术，无论检测障碍物是静止，还是移动，均可正确地检测该障碍物的存在或位置。
另外，本发明的目的在于获得下述障碍物检测系统，该系统通过采用扩谱技术，抑制邻接的障碍物检测装置之间的障碍物检测用的信号的干涉，向各装置的电源供给或在装置之间的信息传送时采用泄漏传送通路。
本发明的障碍物检测装置包括障碍物检测用信号发送接收机构，该机构由发射障碍物检测用的信号的发送信号侧的泄漏传送通路，以及接收信号侧的泄漏传送通路构成，该接收信号侧的泄漏传送通路与该发送信号侧的泄漏传送通路相对设置，接收上述障碍物检测用的信号；扩谱信号发送机构，该机构与上述发送信号侧的泄漏传送通路的一端连接，根据扩散代码，生成作为上述障碍物检测用的信号的扩谱信号，将其发射给上述发送信号侧的泄漏传送通路；以及扩谱信号接收机构，该扩谱信号接收机构由下述部分构成，该部分包括：
参照扩谱信号生成机构，该机构与和连接有该扩谱信号发送机构的上述发送信号侧的泄漏传送通路的端部相同的一侧的接收信号侧的泄漏传送通路的一端连接，根据与上述扩谱信号发送机构的扩散代码相同的代码系列的扩散代码，生成参照用的扩谱信号；相关机构，该机构根据其相位与上述信号接收侧的泄漏传送通路接收到的上述障碍物检测用的扩谱信号的扩散代码是同步的扩散代码，计算上述参照扩谱信号生成机构生成的参照用的扩谱信号，与上述接收信号侧的泄漏传送通路接收到的上述障碍物检测用的扩谱信号之间的相关值；检测机构，该机构根据上述相关机构计算的相关值的变化，检测障碍物。
在本发明的障碍物检测装置中，上述扩谱信号接收机构包括时间测定机构，该时间测定机构测定下述期间的扩谱信号传送时间，该期间指从扩谱信号传送机构生成障碍物检测用的扩谱信号，通过参照扩谱信号生成机构生成其相位与上述障碍物检测用的扩谱信号的扩散代码是同步的参照用的扩谱信号，直到通过相关机构，可计算上述两个扩谱信号的相关值；上述检测机构根据上述时间测定机构测定的上述障碍物检测用的扩谱信号传送时间，检测障碍物检测用信号的发送接收机构的障碍物检测区域内的障碍物的位置。
在本发明的障碍物检测装置中，上述扩谱信号接收机构包括延迟机构，该延迟机构使参照扩谱信号生成机构所采用的扩散代码的相位，相对扩谱信号发送机构生成的障碍物检测用的扩谱信号，延迟所需期间。
本发明的障碍物检测系统设置有多个权利要求1～3中的至少一项所述的障碍物检测装置，其特征在于相邻的装置根据不同的扩散代码，生成扩谱信号。
本发明的障碍物检测系统设置有多个权利要求1～3中的至少一项所述的障碍物检测装置，其特征在于：各障碍物检测装置通过泄漏传送通路连接，该各障碍物检测装置包括：合成机构，该合成机构生成叠加信号，该叠加信号使电源与障碍物检测用的扩谱信号叠加，通过上述泄漏传送通路，将上述叠加信号发送给相邻的装置；分离机构，该分离机构将上述电源与上述扩谱信号，从上述合成机构生成的叠加信号分离，将上述电源供给上述装置。
在本发明的障碍物检测系统中，相邻的装置根据不同的扩散代码，生成扩谱信号。
在本发明的障碍物检测系统中，各障碍物检测装置通过泄漏传送通路连接，该装置包括信息发送机构，该机构通过泄漏传送通路，发送接收障碍物的检测信息。
附图说明
图1为表示本发明的第1实施例的障碍物检测装置的结构的方框图；
图2为表示本发明的第2实施例的障碍物检测装置的结构的方框图；
图3为表示本发明的第3实施例的障碍物检测系统的结构的方框图；
图4为表示本发明的第4实施例的障碍物检测系统的结构的方框图；
图5为表示本发明的第5实施例的障碍物检测系统的结构的方框图；
图6为表示已有的障碍物检测装置的结构的方框图；
图7为表示已有的障碍物检测装置的发送信号波形和接收信号波形的图。
具体实施方式
下面对本发明的一个实施例进行描述。
图1为表示本发明的第1实施例的障碍物检测装置的结构的方框图。在该图中，标号1表示发送信号LCX(泄漏传送通路，障碍物检测用信号发送接收机构)，其设置于道路或铁道线路的一侧，且其上按照纵向的适当间距，设置有多个槽，该多个槽将由扩谱信号生成机构3生成的障碍物检测用的扩谱信号泄漏，对其进行发射，标号2表示接收信号LCX(泄漏传送通路，障碍物检测用信号发送接收机构)，其设置于与发送信号LCX1相对的一侧，通过按照纵向的适当间距设置在其上的多个槽，接收由发送信号LCX1发射的障碍物检测用的扩谱信号。标号3表示扩谱信号生成机构(扩谱信号发射积构)，其与发送信号LCX1的一端连接，生成障碍物检测用的扩谱信号，使该信号从发送LCX1发射，标号4表示参照扩谱信号生成机构，该机构根据作为与接收信号LCX2接收到的障碍物检测用的扩谱信号的扩散代码相同的代码系列的，与其相位同步的扩散代码，生成参照用的扩谱信号，标号5表示相关机构(扩谱信号接收机构)，该机构与和连接有接收信号LCX2的扩谱信号生成机构3的发送信号LCX1的端部相同的一侧的一端连接，对参照用的扩谱信号与接收信号LCX2接收到的障碍物检测用的扩谱信号之间的相关值进行计算，标号6表示检测机构(扩谱信号接收机构)，该机构根据相关机构5所计算的相关值的变化，检测障碍物。
标号7表示高频振荡器(扩谱信号发送机构)，该高频振荡器为扩谱信号生成机构3的组成元件之一，其生成构成障碍物检测用的扩谱信号的信号源的高频信号，标号8表示PN代码发生器(扩谱信号发送机构)，该PN代码发生器为扩谱信号生成机构3的组成元件之一，其生成扩散代码(在下面称为“PN代码”；Pseudo random Noise code)，该扩散代码用于将高频振荡器7所生成的高频信号调制为障碍物检测用的扩谱信号，标号9表示扩谱调制器(扩谱信号发送机构)，该扩谱调制器为扩谱信号生成机构3的组成元件之一，其根据PN代码发生器8生成的PN代码，将高频振荡器7生成的高频信号，调制为障碍物检测用的扩谱信号。
标号10表示局部振荡器(参照扩谱信号生成机构，扩谱信号接收机构)，该局部振荡器为参照扩谱信号生成机构4的组成元件之一，其生成具有下述相位的高频信号，该相位与形成参照用的扩谱信号的信号源的高频振荡器7所生成的高频信号的相位相同，标号11表示参照PN代码发生器(参照扩谱信号生成机构，扩谱信号接收机构)，该PN代码发生器为参照扩谱信号生成机构4的组成元件之一，其生成PN代码，该PN代码用于将局部振荡器10所生成的高频信号调制为参照用的扩谱信号，该PN代码发生器生成作为与接收信号LCX2接收的障碍物检测用的扩谱信号的PN代码相同的代码系列的，相位与其同步的PN代码。标号12表示扩谱调制器(参照扩谱信号生成机构，扩谱信号接收机构)，该扩谱调制器为参照扩谱信号生成机构4的组成元件之一，其根据参照PN代码发生器11所生成的PN代码，将局部振荡器10生成的信号调制为参照用的扩谱信号，标号111表示时间差测定机构(时间测定机构，扩谱信号接收机构)，该机构为参照扩谱信号生成机构4的组成元件之一，其对下述时间差(扩谱信号传送时间)进行测定，该时间差指用于检测LCX1，2的障碍物的位置的PN代码发生器8与参照PN代码发生器11生成PN代码时的时间差。
下面对动作进行描述。
首先，对障碍物检测用的扩谱信号的发送动作进行描述。高频振荡器7生成形成障碍物检测用的扩谱信号的信号源的高频信号，将其输入到扩谱调制器9中。另外，从PN代码发生器8的用于进行扩谱的PN代码输入到扩谱调制器9中。由此，在扩谱调制器9中，根据从PN代码发生器8输入的PN代码，对高频振荡器7所生成的高频信号进行扩谱调制。
通过扩谱调制器9进行的扩谱适当地采用直接扩散方式(DS方式)，或频率跳跃(hopping)方式(FH方式)等的已有的扩谱技术，该直接扩散方式指将高频信号与PN代码相乘，使频率的信号电力分布扩散而形成较宽的频带，该频率跳跃(hopping)方式采用可以高速进行频率切换的频率合成器等，按照PN代码的图形，切换到高频信号的中心频率的不同的频率，由此，使该频率形成较宽的频带。
如果通过扩谱调制器9生成障碍物检测用的扩谱信号，则将该信号发送给与扩谱信号生成机构3连接的发送信号LCX1。发送信号LCX1按照沿纵向，以适当间距，设置有多个槽，从该槽，将障碍物检测用的扩谱信号作为电波进行发射。作为电波发射的障碍物检测用的扩谱信号在从发送信号LCX1到接收信号LCX2的障碍物检测区域传送，由接收信号LCX2接收。此时，由于各槽的位置的不同，障碍物检测用的扩谱信号经过图1所示的通路A，通路B这样的不同的通路，实现传送。另外，经过这些不同的通路的障碍物检测用的扩谱信号以重合方式为接收信号LCX2接收。
由接收信号LCX2接收的障碍物检测用的扩谱信号直接输入到相关机构5中。另外，在相关机构5输入参照扩谱信号生成机构4所生成的参照用扩谱信号。在这里，对参照扩谱信号生成机构4的参照用的扩谱信号的生成动作进行描述。在参照扩谱信号生成机构4内部，局部振荡器10生成形成参照用的扩谱信号的信号源的，高频振荡器7所生成的高频信号，将其输入到扩谱调制器12中。此外，参照PN代码发生器11生成PN代码，该PN代码用于对由局部振荡器10生成的高频信号进行扩谱处理。该PN代码为与扩谱信号生成机构3的PN代码相同的代码系列，根据该代码，在参照PN代码发生器11，进行对由局部振荡器10生成的高频信号的扩谱调制。该参照PN代码发生器11的扩谱动作与上述的扩谱调制器12的相同。
比如，如图1所示，经过不同的通路A，通路B的障碍物检测用的扩谱信号以重合方式为接收信号LCX2接收，但是，通过使生成经过通路A的障碍物检测用的扩谱信号时所使用的PN代码的相位与参照扩谱信号生成机构4用于参照用的扩谱信号的生成时的PN代码的相位保持同步，则可借助相关机构5的相关值的计算，将前述的经过通路A的相应信号，与经过通路B的障碍物检测用的扩谱信号分离。
具体来说，如果扩谱信号生成机构3生成障碍物检测用的扩谱信号，则将该信号直接输出给发送信号LCX1。此时，障碍物检测用的扩谱信号在发送信号LCX1内部传送，从设置在与通路A相对应的位置的发送信号LCX1的槽，实现发射。该障碍物检测用的扩谱信号由与上述发送信号LCX1的槽位置相对的接收信号LCX2的槽接收，在相关机构5中，计算参照用的扩谱信号的相关值。由此，以扩谱信号生成机构3发送障碍物检测用的扩谱信号的时间，即PN代码发生器8将PN代码输入到扩谱调制器9中，发送障碍物检测用的扩谱信号的时间为基准，测定下述时间(直到参照PN代码发生器11将PN代码(与PN代码发生器8所生成的PN代码的相位同步的PN代码)输入到扩谱调制器12中，将参照用的扩谱信号输入到相关机构5中时的时间)，该下述时间指从上述相应基准时间，到接收信号LCX2接收障碍物检测用的扩谱信号，参照扩谱信号生成机构4生成参照用的扩谱信号，将其输入到相关机构5中的时间，由此，近似地得知障碍物检测用的扩谱信号的发送接收所花费的时间。
于是，在第1实施例的障碍物检测装置中，设置下述时间差测定机构111，该机构测定PN代码发生器8的PN代码的生成时间与参照PN代码发生器11的PN代码的生成时间之间的时间差。由此，如果比如，障碍物检测用的扩谱信号从发送信号LCX1的发送信号端，经过通路A，由接收信号LCX2接收，到通过相关机构5可计算与参照用的扩谱信号的相关值的时间为t1(sec.)(时间差测定机构111测定的PN代码发生器8的PN代码的生成时间与参照PN代码发生器11的PN代码的生成时间之间的时间差为t1(sec.))，则知道通路A为从发送LCX1的发送信号端，通过t1×c/2(m)(c为光速)的位置的通路。其中，将下述时间差t1，与和障碍物检测用的扩谱信号的传输速度相对应的c相乘，计算障碍物检测用的扩谱信号的传输距离，该时间差t1指大致与障碍物检测用的扩谱信号从发送信号LCX1的发送信号端，在发送信号LCX1内部传送，直至到达接收信号LCX2中的参照扩谱信号生成机构4的时间相对应的时间差测定机构111的时间差t1，由于发送信号LCX1和接收信号LCX2相对，分别与扩谱信号生成机构3和参照扩谱信号生成机构4连接的端部位于相同侧，故障碍物检测用的扩谱信号的传输距离的一半的距离为距发送信号LCX1的发送信号端的传输距离。
在计算从扩谱信号生成机构3发送障碍物检测用的扩谱信号，经过与通路A相对应的时间t1，输入到相关机构5中的参照用的扩谱信号与经过通路A的障碍物检测用的扩谱信号之间的相关值的期间，由于经过通路B的障碍物检测用的扩谱信号的PN代码与经过时间t1，输入到相关机构5中的参照用的扩谱信号的PN代码的相应相位不同步，故这些相关值接近为零。
当对此进行描述时，第1实施例的障碍物检测装置以同步检波方式，检测障碍物检测用的扩谱信号。由此，参照用的扩谱信号是作为再生障碍物检测用的扩谱信号的信号而生成的。通过相关机构5，将障碍物检测用的扩谱信号与参照用的扩谱信号相乘，对障碍物检测用的扩谱信号进行解调，将其作为相关值输出给检测机构6。此时，在象经过通路B的障碍物检测用的扩谱信号那样，相应的相位与参照用的扩谱信号的PN代码不同步的场合，通过上述乘法运算，障碍物检测用的扩谱信号与参照用的扩谱信号的PN代码的乘积近似为零(由于PN代码在某个一定的周期，呈现0，1的2个值，故相位不同步的相应代码的乘积为零)。
检测机构6在进行障碍物的检测的过程中，从相关机构5，输入相关值。此时，如果在发送信号LCX1与接收信号LCX2之间，出现障碍物，则障碍物检测用的扩谱信号的强度降低。相关值发生变化，由此，检测机构6可检测到障碍物的存在和其位置。
下面简要地进行描述。
首先，对与过去的障碍物检测装置相比较，接收信号SN比提高的情况进行描述。象过去那样，在将脉冲调制信号用作障碍物检测用的信号的场合，由接收机接收的脉冲调制信号由S×cosωt表示。在这里，S表示输入到接收机中的脉冲调制信号的信号电平，ω表示传送波频率。此时，如果脉冲调制信号的脉冲反复时间间隔由T表示，LCX1，2的长度由L(m)表示，发送信号LCX1与接收信号LCX2的相对间距由H(m)表示，光速由c表示，则T的最小值由脉冲调制信号的传输距离除以光速，即(2L+H)/c表示。由此，积分时间T的接收信号脉冲调制信号的信号电平成为S(c＞＞(2L+H)，(2L+H)/c接近为0，cosωT＝1)。
与此相对，在第1实施例的障碍物检测装置中，采用扩谱信号。由此，当PN代码的一个周期的长度由N表示，PN代码的1比特时间由Tc表示，PN代码的代码系列的反复间隔N×Tc的最小值可与上述的脉冲调制信号的脉冲反复时间间隔T相同。在这里，PN代码表示为时间t的函数PN(t)，如果扩谱信号以DS方式，对上述脉冲调制信号进行扩谱处理，则扩谱信号表示为S×PN(t)×cosωt。如果障碍物检测用的扩谱信号的PN代码与参照用扩谱信号的PN代码的相位同步，则在将障碍物检测用的扩谱信号解调为原始的脉冲调制信号的场合，可将参照用的扩谱信号的PN代码与上述扩谱信号S×PN(t)×cosωt相乘。由此，由于所收到的障碍物检测用的信号表示为S×PN(t)×PN(t)×cosωt，积分时间N×Tc＝T中成为PN(t)×PN(t)＝N，故接收信号的信号电平为S×N。按照此方式，可知道，在第1实施例的障碍物检测装置中，与过去的障碍物检测装置相比较，信号电平为N倍，SN比提高N倍。换言之，通过将扩谱信号作为传送波，与将脉冲调制信号作为传送波的场合相比较，在相同的积分时间，1个脉冲信号的SN比为N倍。由此，可缩短观察障碍物的时间，还可充分地适合用于移动的障碍物的检测。
下面对与过去的障碍物检测装置相比较，抵抗干扰电波的耐力提高的情况进行描述。如果第1实施例的障碍物检测装置中的发送信号LCX1发出的电波的输入电力由P1(W)表示，干扰电波的输入电力由P2(W)表示，PN代码的一个周期的长度由N表示，当P1＝P2时，将干扰电波的输入电力控制在P2/N，由此DU比为10log(N)。由于PN代码的一个周期的长度N一般采用大于1000的值，故将DU提高到大于30dB的程度。
下面对在检测区域内，不对其它的无线通信机的通信造成影响的情况进行描述。在于第1实施例的障碍物检测装置的检测区域内无线通信机进行通信时，如果扩谱信号的频带宽度由B1(Hz)表示，无线通信机的频带宽度由B2(Hz)表示，则由于扩谱信号的电力密度在较宽的频带中扩散，故B1＞＞B2，即使在扩谱信号的总的电力与应输入到无线通信机中的信号的电力为相同的值的情况下，仍对无线通信机的妨碍电力改善101log(B1/B2)。由于一般B1为B2的1000倍以上，故30dB以上的无线通信机的通信得以改善。由此，无线通信机可在第1实施例的障碍物检测装置的检测区域内，充分地进行通信。
按照上述方式，如果采用第1实施例，由于具有发射障碍物检测用的信号的发送信号LCX1；接收信号LCX2，其与该发送信号LCX1相对设置，接收障碍物检测用的信号；扩谱信号生成机构3，该机构与发送信号LCX1的一端连接，根据该PN代码，生成作为障碍物检测用的信号的扩谱信号，将其发射给发送信号LCX1；参照扩谱信号生成机构4，该机构与连接有该扩谱信号生成机构3的发送信号LCX1的端部相同的一侧的接收信号LCX2的一端连接，根据与扩谱信号生成机构3的PN代码相同的代码系列的PN代码，生成参照用的扩谱信号；相关机构5，该机构根据其相位与接收信号LCX2接收的障碍物检测用的扩谱信号的PN代码同步的PN代码，计算参照扩谱信号生成机构4生成的参照用的扩谱信号与接收信号LCX2接收的障碍物用的扩谱信号之间的相关值；检测机构6，该机构根据该相关机构5计算出的相关值的变化，检测障碍物，故可提供下述障碍物检测装置，该装置可正确地检测障碍物的存在，并且也不妨碍障碍物的检测区域内的无线通信机的通信，使抵抗干扰电波的能力提高。另外，由于可缩短检测障碍物的时间，故还可检测移动的障碍物。
另外，按照第1实施例，由于具有下述时间差测定机构111，该机构测定从生成障碍物检测用的扩谱信号，通过参照扩谱信号生成机构4，生成其相位与障碍物检测用的扩谱信号的PN代码同步的参照用的扩谱信号，直至通过相关机构5，可计算两个扩谱信号的相关值时的扩谱信号传输时间，检测机构6根据时间差测定机构11测定的扩谱信号传输时间，检测由发送信号LCX1与接收信号LCX2形成的障碍物检测区域内的障碍物的位置，故可检测位于障碍物检测区域内的障碍物的位置，由此，可快速地进行障碍物的去除作业。
第2实施例
第2实施例具有延迟机构，该机构将参照扩谱信号生成机构所采用的扩散代码的相位，相对扩谱信号发送机构所生成的障碍物检测用的扩谱信号，延迟所需期间。
图2为表示本发明的第2实施例的障碍物检测装置的结构的方框图。在该图中，标号13表示延迟机构，该机构将参照扩谱信号生成机构4所采用的PN代码的相位，相对PN代码发生器8所发生的PN代码，延迟所需期间。另外，与图1相同的组成元件采用相同的标号，故省略重复的描述。
下面对动作进行描述。
由于用于检测障碍物的扩谱信号的生成，发送接收，以及障碍物检测等的动作与上述第1实施例相同，故省略对重复的描述，在这里，对与上述第1实施例不同的动作进行描述。
该第2实施例的障碍物检测装置可观测由发送信号LCX1和接收信号LCX2形成的障碍物检测区域内的任意的位置的状态。当对其进行具体的描述时，如图2所示，当将距作为与发送信号LCX1中的扩谱信号生成机构3的连接部的发送信号端L(m)的地方的接收信号电平固定，并进行观测时，通过延迟机构13，相对PN代码发生器8所发生的PN代码(扩谱信号生成机构3生成的障碍物检测检测用的扩谱信号的PN代码)的相位，使参照扩谱信号生成机构4所使用的PN代码的相位只延迟τ＝2L/c(c表示光速)的方式，对延迟时间进行设定。由此，可仅仅相对经过距发送信号端L(m)的地方接收到的障碍物检测用的扩谱信号，参照用的扩谱信号的PN代码的相位是同步的。因此，可从相关机构5，获得距发送信号端L(m)的地方的检测结果。
按照上述方式，如果采用第2实施例，由于具有延迟机构13，该延迟机构13使参照扩谱信号生成机构4所采用的PN代码的相位，相对扩谱信号生成机构3所生成的障碍物检测用的扩谱信号，延迟所需期间，故通过用于上述第1实施例的结构，可获得与第1实施例相同的效果，并且可通过设定任意的延迟时间，观测障碍物的检测区域内的任意的位置的状态。
第3实施例
该第3实施例在按照设置多个障碍物检测装置的方式形成的障碍物检测系统中，相邻的装置根据不同的扩散状码，生成扩谱信号。
图3为表示本发明的第3实施例的障碍物检测系统的结构的方框图。在该图中，标号1-1，1-2表示分别设在相邻设置的障碍物检测装置A，B中的发送信号LCX(发送信号侧的泄漏传送通路，障碍物检测用信号发送接收机构)，标号2-1，2-2表示分别设置于障碍物检测装置A，B中的接收信号LCX(接收信号侧的泄漏传送通路，障碍物检测用信号发送接收机构)，标号31，32表示分别设置于障碍物检测装置A，B中的扩谱信号发射机构，其与上述第1实施例给出的扩谱信号生成机构3相对应。标号41，42表示分别设置于障碍物检测装置A，B中的扩谱信号接收机构，其与上述第1实施例和/或上述第2实施例给出的扩谱信号生成机构3，相关机构5，检测机构6相对应。另外，在结构上，障碍物检测装置A，B相当于上述第1实施例和/或第2实施例给出的障碍物检测装置，为了生成障碍物检测用的扩谱信号，采用作为各自不同的PN代码的PN代码A，PN代码B。
下面简要地进行描述。
本第3实施例的障碍物检测系统按照相邻地设置有障碍物检测装置A，B的方式构成。由于该障碍物检测装置A，B的障碍物的检测动作与上述实施例相同，故省略重复的描述，对第3实施例的障碍物检测系统的特征进行描述。相邻设置的障碍物检测装置A，B从相应的发送信号LCX1-1，LCX1-2，发射障碍物检测用的扩谱信号。此时，从障碍物检测装置A的发送信号LCX1-1发射的信号形成对障碍物检测装置B中的接收信号LCX2-2应接收的信号的干扰信号，从障碍物检测装置B的发送信号LCX1-2发射的信号形成对障碍物检测装置A中的接收信号LCX2-1应接收的信号的干扰信号。
于是，第3实施例的障碍物检测系统按照下述方式构成，该方式为：障碍物检测装置A，B中的扩谱信号发射机构31，32采用作为各自不同的PN代码的PN代码A，PN代码B，生成障碍物检测用的扩谱信号。由此，即使在从障碍物检测装置A中的发送信号LCX1-1发射的信号为障碍物检测装置B中的接收信号LCX2-2接收的情况下，仍计算障碍物检测装置B内部的扩谱信号接收机构42基于与PN代码B的相位同步的PN代码而生成的扩谱信号之间的相关值，即使在从障碍物检测装置B中的发送信号LCX1-2发射的信号为障碍物检测装置A的接收信号LCX2-1接收的情况下，仍计算障碍物检测装置A内部的扩谱信号接收机构41基于与PN代码A的相位同步的PN代码而生成的扩谱信号之间的相关值。此时，当以N表示PN代码的代码系列长度(一个周期的长度)时，根据PN代码的特性，PN代码A与PN代码B之间的相关值为1/N。N一般大于1000，相邻的障碍物检测装置A，B之间的障碍物检测用的扩谱信号的干涉可几乎忽略。
按照上述方式，如果采用该第3实施例，由于在象障碍物检测装置A，B那样，按照设置多个障碍物检测装置的方式形成的障碍物检测系统中，相邻的障碍物检测装置A，B根据各自不同的PN代码A，B，生成扩谱信号，故可抑制相邻的障碍物检测装置A，B之间的障碍物检测用的扩谱信号的干扰，可减小障碍物检测系统的障碍物的误检测。
在上述第3实施例中，对障碍物检测系统设置有障碍物检测装置A，B的实例进行了描述，但是，上述第3实施例可同样适合于设置有3个以上的障碍物检测装置的系统，在不相邻的障碍物检测装置中，也可采用相同的PN代码，生成扩谱信号。
第4实施例
对于第4实施例，在设置有多个障碍物检测装置的障碍物检测系统中，各障碍物检测装置通过泄漏传送通路而连接，该装置包括合成机构，该合成机构生成将电源与障碍物检测用的扩谱信号叠加的叠加信号，通过泄漏传送通路，将叠加信号发送给相邻的装置；分离机构，该分离机构将电源与扩谱信号，从上述合成机构生成的叠加信号分离，将电源供给装置。
图4为表示本发明的第4实施例的障碍物检测系统的结构的方框图。在该图中，标号A1表示向障碍物检测装置A，B供电的电源装置，该电源装置向障碍物检测装置A内部的扩谱信号发射机构31，扩谱信号接收机构41，以及合成机构A2直接供电。标号A2表示合成机构，该合成机构将扩谱信号发送机构31给出的障碍物检测用的扩谱信号与电源装置A给出的电源电压合成，形成叠加信号，将其输出给发送信号LCX1-1，标号A3表示电力分波器(分离机构)，其根据通过发送信号LCX1-1，将电源电压和障碍物检测用的扩谱信号，从输入到障碍物检测装置B中的上述叠加信号分离，向障碍物检测装置B供电，标号A4表示与电力分波器A3连接的终端器，其防止由电力分波器A3从叠加信号分离开的，障碍物检测装置A生成的障碍物检测用的扩谱信号作为终结后将其反射给发送信号LCX1-1。另外，除了上述结构以外，障碍物检测装置A，B还具有相当于上述第1实施例和/或第2实施例给出的障碍物检测装置的结构。另外，与图3相同的组成元件采用相同的标号，故省略重复的描述。
下面简要地进行描述。
在该第4实施例的障碍物检测系统中，障碍物检测装置A，B通过发送信号LCX1-1连接。由于障碍物检测装置A，B的障碍物的检测动作与上述实施例相同，故省略重复的描述，下面对第4实施例的障碍物检测系统的特征进行描述。在图示的实例中，障碍物检测装置A从电源装置A1，直接接收电源的供给。在障碍物检测装置A中，合成机构A2生成叠加信号，该叠加信号是将来自电源装置A1的电源电压与扩谱信号发送机构31生成的障碍物检测用的扩谱信号叠加而形成的，并将其输出给发送信号LCX1-1。该叠加信号在从发送信号LCX1-1的槽，将障碍物检测用的扩谱信号作为电波发射的同时，传输到障碍物检测装置B的电力分波器A3。
电力分波器A3将电源电压A1的电源电压与叠加信号分离，将该电压供给障碍物检测装置B内部的扩谱信号发送机构32，扩谱信号接收机构42，以及合成机构A2。此时，将包含于叠加信号中的扩谱信号发送积构31生成的障碍物检测用的扩谱信号传送给终端器A4，反射给发送信号LCX1-1，按照不对障碍物检测装置A的扩谱信号造成干扰的方式形成终结。
在将另一障碍物检测装置通过发送信号LCX1-2，与障碍物检测装置B连接的场合，障碍物检测装置B中的合成机构A2与障碍物检测装置A相同，生成叠加信号，该叠加信号是将电源电压，与扩谱信号发送机构32生成的障碍物检测用的扩谱信号叠加而形成的，通过发送信号LCX1-2，将上述叠加信号发送给上述另一障碍物检测装置。按照上述方式，由于可通过发送信号LCX1-1，1-2，供给电源，故不必设置多个电源装置A1。
按照上述方式，如果采用本第4实施例，由于形成障碍物检测系统的障碍物检测装置A，B通过泄漏传送通路连接，该装置A，B包括合成机构A2，该机构生成将电源与障碍物检测用的扩谱信号叠加的叠加信号，通过泄漏传送通路，将叠加信号发送给相邻的障碍物检测装置A，B；电力分波器A3，该电力分波器A3将电源与扩谱信号，从合成机构A2生成的叠加信号分离，向各障碍物检测装置A，B供电，故可通过发送信号LCX1-1，1-2，供给电源，由此，不必设置多个电源装置A1，可减小系统的成本。另外，由于也可不针对每个装置，考虑电源装置A1的设置地点，故可削减装置的设置空间。
另外，与上述第3实施例相同，相邻的障碍物检测装置也可根据各自不同的PN代码，生成扩谱信号。由此，获得上述第4实施例的效果，并且还可获得与上述第3实施例相同的效果。
在上述第4实施例中，对障碍物检测系统设置有障碍物检测装置A，B的实例进行了描述，但是，上述第4实施例的结构也可适合于通过LCX，连接有3个以上的障碍物检测装置的系统。
第5实施例
第5实施例为多个障碍物检测装置通过泄漏传送通路连接的障碍物检测系统，其包括通过该泄漏传送通路，相互发送接收障碍物的检测信息的信息发送接收机构。
图5为表示本发明的第5实施例的障碍物检测系统的结构的方框图。在该图中，标号101表示信息调制解调机构(信息发送接收机构)，对障碍物检测装置B检测到的障碍物的检测信息进行调制，生成下述调制波信号，该调制波信号具有与障碍物检测装置A所生成的障碍物检测用的扩谱信号的传送波频率不同的传送频率，通过发送信号LCX1-1，将上述调制波信号发送给障碍物检测装置A，反之，通过发送信号LCX1-1，对从障碍物检测装置A输入的上述调制波信号进行解调，形成原始的障碍物的检测信息。101a表示信息调制解调机构(信息发送接收机构)，该机构对障碍物检测装置A检测到的障碍物的检测信息进行调制，生成调制信号，将其发送给传送合成和分配机构102。
标号102表示传送合成和分配机构(信息发送接收机构)，其与监视中心104内的信息调制解调机构103，信息调制解调机构101a，以及合成和分配机构105连接，将信息调制解调机构101a生成的调制信号，传送给信息调制解调机构103，另外，将信息调制解调机构103产生调制信号适当地分配，传送给信息调制解调机构101a或合成和分配机构105，另外将信息调制解调机构101a和合成与分配机构105产生的信号适当地合成，将其传送给信息调制解调机构103。标号103表示设置于监视中心104内部的信息调制解调机构(信息传送接收机构)，其对从传送合成和分配机构102输入的调制信号进行解调处理，形成原始的障碍物的检测信息，将来自监视中心104的传送给障碍物检测装置A，B的设定信息等作为调制信号，将其传送给传送合成和分配机构102。
标号104表示监视中心，该监视中心对构成系统的障碍物检测装置A，B给出的障碍物的检测信息进行监视，另外，可对构成系统的障碍物检测装置A，B进行设定。标号105表示合成与分配机构(信息发送接收机构)，该机构与障碍物检测装置A内部的扩谱信号发送机构31和传送合成和分配机构102连接，将扩谱信号发送机构31生成的障碍物检测用的扩谱信号，与从传送合成和分配机构102输入的信号合成，将其通过发送信号LCX1-1，发送给障碍物检测装置B，反之，将通过发送信号LCX1-1输入的信息调制解调机构101给出的调制信号分配传送给传送合成和分配机构102。另外，除了上述结构以外，上述障碍物检测装置A，B具有相当于上述第1实施例和/或第2实施例给出的障碍物检测装置的结构。另外，与图3相同的标号通过相同的标号表示，故省略重复的描述。
下面简要地进行描述。
在该第5实施例的障碍物检测系统中，障碍物检测装置A，B通过发送信号LCX1-1连接。由于该障碍物检测装置A，B的障碍物的检测动作与上述实施例相同，故省略重复的描述，对第5实施例的障碍物检测系统的特征进行描述。
将障碍物检测装置B检测到的障碍物的检测信息传送给信息调制解调机构101。在该信息调制解调机构101中，对障碍物的检测信息进行调制，形成调制信号，该信号通过发送信号LCX1-1，发送给障碍物检测装置A的合成和分配机构105。此时，信息调制解调机构101按照下述传送波频率，使障碍物的检测信息形成调制波信号，该传送波频率与障碍物检测装置A，B的扩谱信号发生机构31，32生成的扩谱信号的传送波频率不同。由此，在图示的实例中，来自信息调制解调机构101的调制波信号不对扩谱信号发送机构31输出给发送LCX1-1的扩谱信号造成影响。此外，即使在扩谱信号传送机构31将障碍物检测用的扩谱信号输出给发送信号LCX1-1的情况下，合成和分配机构105仍可接收来自信息调制解调机构101的调制波信号。
如果合成和分配机构105接收来自信息调制解调机构101的上述调制波信号，则将其发送给传送合成和分配机构102。通过该传送合成和分配机构102，将来自合成和分配积构105的调制波信号，发送给障碍物检测装置A的信息调制解调机构101a和/或监视中心104内部的信息调制解调机构103。该信息调制解调机构101a和/或信息调制解调机构103对上述调制波信号进行适当解调而获取。该信息调制解调机构103对上述调制波信号进行解调，监视中心104的管理者等适当地监视其原始的障碍物的检测信息。
另外，还可通过发送信号LCX1-1，将监视中心104的设定信息，发送给障碍物检测装置A，B。作为来自该监视中心104的设定信息，有上述第2实施例给出的延迟机构13的延迟时间等。
具体来说，如果监视中心104的管理者采用未图示的设定输入机构等，输入向障碍物检测装置A，B的设定信息，则信息调制解调机构103将上述设定信息，调制为下述调制波信号，将其发送给传送合成和分配机构102，该下述调制波信号的传送波频率与障碍物检测装置A，B的扩谱信号不同。
传送合成和分配机构102将上述调制波信号，发送给信息调制解调机构101a，和/或合成和分配机构105。在障碍物检测装置A中，信息调制解调机构101a对上述调制解调波信号进行解调，作为原始的设定信息而获得，接收来自监视中心104的设定。另外，合成和分配机构105将上述调制波信号与障碍物检测装置A的障碍物检测用的扩谱信号合成，将其输出给发送信号LCX1-1。此时，由于上述调制信号的传送频率与障碍物检测用的扩谱信号不同，故不对障碍物检测装置A的障碍物检测动作造成影响。如果通过发送信号LCX1-1，将上述调制波信号输入到障碍物检测装置B的信息调制解调机构101中，则该信息调制解调机构101对其进行解调，形成原始的设定信息。由此，障碍物检测装置B接收来自监视中心104的设定。
按照上述方式，通过发送信号LCX1-1，传送障碍物检测装置A检测到的障碍物的检测信息，由此，不象过去那样，因障碍物检测装置的设置环境，检测信息的通信质量变差，可进行确实的检测信息的传递。另外，由于象发送信号LCX1-1那样，采用已有的结构，故在成本方面也是有利的。
按照上述方式，如果采用此第5实施例，由于障碍物检测装置A，B通过发送信号LCX1-1连接，具有通过发送信号LCX1-1，接收发送障碍物的检测信息的信息调制解调机构101，以及由合成和分配机构105构成的信息发送接收机构，故不会因障碍物检测装置的设置环境，检测信息的通信质量变差，可进行确实的检测信息的传递。另外，由于象发送信号LCX1-1那样，采用已有的结构，故可减小能够获得上述效果的系统的成本。
另外，上述第1～5实施例的障碍物检测装置和障碍物检测系统不象上述那样，限于道路或铁道线路的障碍物检测，其也可适合用于建筑物周边，飞机场周边的障碍物检测，可在不脱离本发明的核心内容的范围内，进行各种变换。
按照上述方式，如果采用本发明的障碍物检测装置，由于包括障碍物检测用信号发送接收机构，该机构由发射障碍物检测用的信号的发送信号侧的泄漏传送通路，以及接收信号侧的泄漏传送通路构成，该接收信号侧的泄漏传送通路与该发送信号侧的泄漏传送通路相对设置，接收上述障碍物检测用的信号；扩谱信号发送机构，该机构与上述发送信号侧的泄漏传送通路的一端连接，根据扩散代码，生成作为上述障碍物检测用的信号的扩谱信号，将其发射给上述发送信号侧的泄漏传送通路；以及扩谱信号接收机构，该扩谱信号接收机构由下述部分构成，该部分包括：
参照扩谱信号生成机构，该机构与和连接有该扩谱信号发送机构的上述发送信号侧的泄漏传送通路的端部相同的一侧的接收信号侧的泄漏传送通路的一端连接，根据与上述扩谱信号发送机构的扩散代码相同的代码系列的扩散代码，生成参照用的扩谱信号；相关机构，该机构根据其相位与上述信号接收侧的泄漏传送通路接收到的上述障碍物检测用的扩谱信号的扩散代码同步的扩散代码，计算上述参照扩谱信号生成机构生成的参照用的扩谱信号，与上述接收信号侧的泄漏传送通路接收到的上述障碍物检测用的扩谱信号之间的相关值；检测机构，该机构根据上述相关机构计算的相关值的变化检测障碍物；故具有可提供下述障碍物检测装置的效果，该障碍物检测装置可正确地检测障碍物的存在，也不妨碍障碍物的检测区域内的无线通信机的通信，使抵抗干扰电波的耐力提高。另外，由于可缩短障碍物的检测的时间，故具有还可对移动的障碍物进行检测的效果。
如果采用本发明的障碍物检测装置，由于扩谱信号接收机构包括时间测定机构，该时间测定机构测定下述期间的扩谱信号传送时间，该期间指从扩谱信号传送机构生成障碍物检测用的扩谱信号，通过参照扩谱信号生成机构生成其相位与上述障碍物检测用的扩谱信号的扩散代码同步的参照用的扩谱信号，直到通过相关机构，可计算上述两个扩谱信号的相关值；上述检测机构根据上述时间测定机构测定的上述障碍物检测用的扩谱信号传送时间，检测障碍物检测用信号的发送接收机构的障碍物检测区域内的障碍物的位置，故可检测位于障碍物的检测区域内的障碍物的位置，由此，具有可快速地进行障碍物的去除作业的效果。
如果采用本发明的障碍物检测装置，由于上述扩谱信号接收机构包括延迟机构，该延迟机构使参照扩谱信号生成机构所采用的扩散代码的相位，相对扩谱信号发送机构生成的障碍物检测用的扩谱信号，延迟所需期间，故具有可通过设定任意的延迟时间，观测障碍物的检测区域内的任意位置的状态的效果。
如果采用本发明的障碍物检测装置，由于在设置多个权利要求1～3中的至少1项所述的障碍物检测装置的障碍物检测系统中，根据相邻的装置是不同的扩散代码，生成扩谱信号，故具有下述效果，即可抑制相邻的障碍物检测装置之间的障碍物检测用的扩谱信号的干涉，可减小障碍物检测系统的障碍物的误检测。
如果采用本发明的障碍物检测系统，由于在设置多个权利要求1～3中的至少1项所述的障碍物检测装置的障碍物检测系统中，各障碍物检测装置通过泄漏传送通路连接，该各障碍物检测装置包括合成机构，该合成机构生成叠加信号，该叠加信号使电源与障碍物检测用的扩谱信号叠加，通过上述泄漏传送通路，将上述叠加信号发送给相邻的装置；分离机构，该分离机构将上述电源与上述扩谱信号，从上述合成机构生成的叠加信号分离，将上述电源供给上述装置，故可通过泄漏传送通路，供给电源，由此具有无需设置多个电源供给装置，减小系统成本的效果。另外，由于也可不针对每个装置，考虑电源供给装置的设置场所，故具有可减小装置的设置空间的效果。
如果采用本发明的障碍物检测系统，由于根据相邻的装置为不同的扩散代码，生成扩谱信号，故可通过用于上一段所述的方案，获得上一段的效果，另外获得上上段的效果。
如果采用本发明的障碍物检测系统，由于各障碍物检测装置具有信息发送接收机构，该机构通过泄漏传送通路连接，通过该泄漏传送通路，发送接收障碍物的检测信息，故具有下述效果，即不会因障碍物检测装置的设置环境，检测信息的通信变差，可进行确实的检测信息的传递。另外，由于采用已有的泄漏传送通路，故具有可减小系统的成本的效果。

Claims (7)

1.一种障碍物检测装置，该障碍物检测装置包括：
障碍物检测用信号发送接收机构，该机构由发射障碍物检测用的信号的发送信号侧的泄漏传送通路，以及接收信号侧的泄漏传送通路构成，该接收信号侧的泄漏传送通路与该发送信号侧的泄漏传送通路相对设置，接收上述障碍物检测用的信号；
扩谱信号发送机构，该机构与上述发送信号侧的泄漏传送通路的一端连接，根据扩散代码，生成作为上述障碍物检测用的信号的扩谱信号，将其发射给上述发送信号侧的泄漏传送通路；
扩谱信号接收机构，该机构由下述部分构成，该部分包括参照扩谱信号生成机构，该机构与和连接有该扩谱信号发送机构的上述发送信号侧的泄漏传送通路的端部相同的一侧的接收信号侧的泄漏传送通路的一端连接，根据与上述扩谱信号发送机构的扩散代码相同的代码系列的扩散代码，生成参照用的扩谱信号；相关机构，该机构根据其相位与上述信号接收侧的泄漏传送通路接收到的上述障碍物检测用的扩谱信号的扩散代码同步的扩散代码，计算上述参照扩谱信号生成机构生成的参照用的扩谱信号，与上述接收信号侧的泄漏传送通路接收到的上述障碍物检测用的扩谱信号之间的相关值；检测机构，该机构根据上述相关机构计算的相关值的变化，检测障碍物。
2.根据权利要求1所述的障碍物检测装置，其特征在于上述扩谱信号接收机构包括时间测定机构，该时间测定机构测定下述期间的扩谱信号传送时间，该期间指从扩谱信号传送机构生成障碍物检测用的扩谱信号，通过参照扩谱信号生成机构生成其相位与上述障碍物检测用的扩谱信号的扩散代码同步的参照用的扩谱信号，直到通过相关机构，可计算上述两个扩谱信号的相关值；
上述检测机构根据上述时间测定机构测定的上述障碍物检测用的扩谱信号传送时间，检测障碍物检测用信号的发送接收机构的障碍物检测区域内的障碍物的位置。
3.根据权利要求1或2所述的障碍物检测装置，其特征在于上述扩谱信号接收机构包括延迟机构，该延迟机构使参照扩谱信号生成机构所采用的扩散代码的相位，相对扩谱信号发送机构生成的障碍物检测用的扩谱信号，延迟所需期间。
4.一种障碍物检测系统，其设置有多个权利要求1～3中的至少一项所述的障碍物检测装置，其特征在于相邻的装置根据不同的扩散代码，生成扩谱信号。
5.一种障碍物检测系统，其设置有多个权利要求1～3中的至少一项所述的障碍物检测装置，其特征在于：
各障碍物检测装置通过泄漏传送通路连接；
该各障碍物检测装置包括：
合成机构，该合成机构生成叠加信号，该叠加信号使电源与障碍物检测用的扩谱信号叠加，通过上述泄漏传送通路，将上述叠加信号发送给相邻的装置；
分离机构，该分离机构将上述电源与上述扩谱信号，从上述合成机构生成的叠加信号分离，将上述电源供给上述装置。
6.根据权利要求5所述的障碍物检测系统，其特征在于相邻的装置根据不同的扩散代码，生成扩谱信号。
7.根据权利要求4～6中的任何一项所述的障碍物检测系统，其特征在于各障碍物检测装置通过泄漏传送通路连接，该装置包括信息发送机构，该机构通过泄漏传送通路，发送接收障碍物的检测信息。
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