TW476731B - Driverless transport vehicle for handling loads, e.g. free navigating transport vehicle - Google Patents

Description

經濟部中央標準局貝工消f合作社印製 476731 Λ7 •---- H7 五、發明説明（I ) 一 本發明關於一種用於處理貨物的無人駕駛的（例如自 由導航）運貨車，特別是用於運送綑捲物，例如捲取成帶 捲的金屬帶、較重的紙捲或類似物，具有一個貨物容納手 段。 這類運送車滿足貨物及材料倉庫中各種大不相同的邏 輯要求’且在鋼鐵業當自動工作單元以運送重量3〇〜約6〇 噸的帶捲，它在應用中具有不同之導航系統當作自動工作 的單元。舉例而言，利用一種雷射輔助的導航系統，此車 不受地面所畫記號影響地或不依一定的路線而在一條虛擬 (virtuell)的行駛道上移動，此行駛道可自由選擇，在一 台「車輛引導電腦」上產生。經過路線可以很容易地改變 ，而雷射導航器用反射器定方位，反射器沿行駛路線設置 〇 在實用上習知的自動處理帶捲的無人駕駛的運貨車〔 該帶捲必須不藉懸掛吊車（Hallenkran)或其他傳遞裝置之 助而被一移交站容納〕有一攜帶桿，移行到帶捲的眼孔中 以將該貨物接手。此處的一必要前提爲：該待卸帶捲較自 由，使運貨車將卸除的貨物接過來，換言之，可容納在後 輪間，而不干擾到鄰界的機廠設備。這種干擾範圍邊緣係 由車子的度量尺寸而定。在許多情形中，所需的運動空間 並不能任憑使用，或者甚至貨物須直接放在地上，或者車 子無法行駛到貨物容納地點（例如從一鏈輸送帶載上車時 )。此外，當貨物藉移行作裝載時，要保持不超過最大的 地面負荷，例如在煉鋼廠區域不可超過10噸/平方米每個 ______3_ 本紙張尺度適用中國國家標準（CNS ) Λ4規枱（210X 297公兌） (請先閱讀背面之注意事項再本頁) -訂 476731 Λ7 B7 五、發明説明（少） 貨物導入點，因此舉例而言，如果在工廠區域下方有地下 室，則利用移交作貨物裝載時，條件就特別嚴苛。 因此本發明的目的在於提供一種無人駕駛的運貨車， 其構造方式緊密，節省重量且能量消耗最小，它可符合上 述之要求而無上述缺點，特別是確保不超過每個貨物導入 點的預設最大地面負荷。 依本發明，此目的達成之道，係將貨物容納手段以可 升降的方式設在一個可在車子底盤中移行的攜帶架上，且 當裝貨或卸貨時可從攜帶架移到一個超過車底盤突伸出去 的位置。如此，該運送車不再需行駛到所要裝載的貨物處 ，而係將貨物容納手段（舉例而言，它係設計成攜帶桿的 形式，用於嵌入一帶捲的眼孔中或呈一種帶捲鋅桶形狀， 放到帶捲周圍）從運貨車移出來到一個相對於運貨車呈懸 空的位置。這種動作宜與行駛方向相反，但也可以從側面 移出。如此在任何情形，在載貨的區域的地面或地基都不 會另外再多承受運貨車的重量。此外，如果貨物很寬，使 得車子因此不能開過來到裝卸地點，則利用本發明的運送 車仍可裝卸這種貨物。 經濟部中央標準局員工消费合作社印狀 在本發明的較佳實施例中，設在車子底盤側樑中的支 件可以作力量調節作垂直升降或水平移入移出。這些支件 不但負責提供車子充分的傾斜安全性及穩定性，此外還使 車子重量儘量地保持輕並減少能量消耗。由於這種支撐足 夠之對立重量的車子也須要有附加之質量’且/或要做成 對應地較大及較重，這對於能量平衡一定會影響。此外在 4 ^紙張尺度適用中國國家標準（CNS ) Λ4规格（210X 297公筇) " 476731 A7 __ B7 五、發明説明（4 ) 行駛之地基或地面也要作補充之昂費的混凝土工事。支件 的壓力施加作用可有利地依一種調節函數造成。此函數將 貨物實際重量以及移出來或懸空之貨物容納手段之一直改 變的位置都列入考慮，以將完全移出（即完全懸空）的貨 物容納手段的軸向負荷本身保持在界限中，而不會超過在 車子運送移行時發生的最大値。貨物容納手段移出越多， 則有越多由於這種調節的支持力量可用。 本發明其他的細節及優點見於申請專利範圍及以下說 明，其中詳述本發明主題的實施例。圖式中： 第一圖係一無人駕駿運貨車的整體立體圖，具有一個 設成可在車子底盤中移行的攜帶架，以攜帶一個可升降的 貨物容納手段， 第t圖係第一圖之運送車輛的側視圖， 7第三圖a到i係在卸除所載貨物時的一無人駕駛車的 各種不同的連續的工作位置。· 經濟部中央標準局員工消费合作社印1i 在第一圖中顯示一無人駕駛之運貨車（2)，.它可用 輪子（1)行駛（見第二圖），它具有位置產生器（3)及 、發射手段（4)(見第三圖）與設在上方的一個車子引導電 腦通以作導航控制。要裝卸重的貨物〔在此實施例係一綑 帶捲（5)〕，在車子底盤（6)中設有一攜帶架（1〇)， 它具有一貨物容納手段（7)，呈可嵌入該帶捲眼孔（8) 中的一根攜帶桿的形式，且它可在一 U形軌（9)中水平行 駛。此攜帶架容納著該可利用一行程（往復）缸（11)( 見第二圖）作升降的貨物容納手段（7)。攜帶架（10)的 5 氏張尺度適用中國國家標準（CNS ) Λ4規格（210X297公处) " _ 476731 五、發明説明（4 ) 水平傳遞運動，舉例而言，可利用一種齒條驅動裝置達成 〇 車子前端有一構造（12),提供空間給電池及開關光 柵（圖未示）及行駿驅動器（13)及該可轉向之輪子（1) 轉向驅動器（14)(見第三圖）。特別是二個前輪組〔依 第二圖它們係裝在一擺桿架（擺軸）（15)上〕及後輪架 (16) 都可轉向；依此方式可防止行駛阻力及輪胎摩損提 高，且將轉向時的旋轉圓圈半徑有效縮短。轉向驅動馬達 (14)與行駛馬達（13)以及行程缸的油壓泵的電馬達係 經由交流直流轉換器調節’如此’可以有利地除了加速外 還可藉電馬達作延遲（減速）（利用網路回授）°如此可 確使延遲（減速）與加速過程以相同的參數進行。 經濟部中央標準局只工消f合作社印製 考慮到安全線及步驟的問題，可將此運貨車設以對壓 力敏感的撞擊檢出器（保險桿）（Bumper) (17)以及虛 擬的撞擊檢出器（18)(見第三圖），它們在較寬的場所 可檢出障礙物，例如用超音波、紅外線或雷射感觸器。如 此，障礙物在車子（2)尙有一段距離時，就使虛擬之撞擊 檢出器（18)動作，使車子（2)在控制下減速到較小的速 度位準，其中，虛擬的撞擊檢出器〇8)的靈敏度可以就 距離及安全技術的關係作調整。如果機械式的撞擊檢出器 (17) 與一障礙物接觸，則馬上作緊急刹車。 一捲已被車子（2)接載的帶捲（5)在卸除時的操作 方式在以下利用第三圖所示之不同操作位置a)〜丨）作說 明，其中該運貨車（2)與第二圖不同者，帶捲（5)並非 _____ 6 本紙張尺度適用中國國本·標準（CNS ) /\4現格（21〇 X 297公" 一 ---- 476731 Λ7 B7 五、發明説明（（） 用一根攜帶桿容納，而係用一種貨物容納手段，呈二條倚 到帶捲周圍的叉桿（19)形式。此外，在此處可水平移出 的支件攜帶器（20)具有油壓支件（21)，設在其前端， 而第二圖的車子係設有可直接在側樑（22)中垂直升降的 支件（23)。這二種整合的油壓式支件變更方式的共通點 爲’它們在貨物〔亦即帶捲（5)〕的移出的同時垂直下降 並確保傾斜的穩定性。支件攜帶器（20)用該油壓支件（ 21)或可垂直升降的支件（23)施壓力的作用可依一種調 節函數達成，此調節函數把貨物實際重量以及貨物容納手 段（攜帶桿或叉桿）在移出時變更的位置都列入考慮，以 將軸向負荷限制，使得在攜帶架（10)帶著所容納的帶捲 (5)移出時，也不會超出在載貨行駛時一一如第三圖所示 --滿載之貨物作用在車子之底盤上的最大負荷値。 當運貨車（2) —到達其貨物或帶捲（5)的卸貨位置 ，支件攜帶器（20)就水平移出（見第三圖b)，然後油 壓支件（21)下降到地面（見第三圖c)。然後攜帶架（ 10)移行，直到帶捲（5)佔住依第三圖d突伸超出車子（ 2)外的位置爲止。然後帶捲（5)可以如第三圖e所示卸 到地上或卸入其儲存位置。這點一達成，則依第三圖f及g 先使油壓支件回到其起始位置，然後支件攜帶器（2)隨油· 壓支件（21)移入車子底盤中（見第三圖g)。然後，當 車子（2)離開卸下的帶捲（5)時（見第三圖h)，叉桿 (19)就空出來，因此它們可上升到超過車子底盤（6)的 平面出來，並利用攜帶架（10)移回其起始位置（見第三 7 本紙張尺度適用中國國家標準（CNS ) /\4規格（210父297公筇) (請先閲讀背面之注意事項 — -- 再本頁) 經濟部中央標準局負工消资合作社印31 476731 五、發明説明（（7 ) 圖i)。一件貨物或一綑帶捲（5)的裝載係用相反的過程 進行。 依第二圖可垂直升降的支件（23)設在運貨車的車底 盤（6)的方式比起可水平移出的支件設置〔支件攜帶器（ 20)與油壓支件（21)〕來，其好處爲：車子（2)不受一 個容納帶捲（5)的卸貨處的寬度的影饗；在第三圖之實施 例中，這種帶捲裝貨處的寬度限制在二個可水平移出之支 件攜帶器（20)間的淨寬度° (請先閱讀背面之注意事項再_本頁) 訂 -泉 經濟部中央標準局負工消费合作社印裂 本紙張尺度適用中國國家標準（CNS ) Λ4規格（210X 297公冷）

Claims (1)

1. 476731 A8 B8 C8 D8 六、申請專利範圍 Ί T 申請專利範圍修正本 1 ·一種用於處理貨物之無人駕駛的（例如自由導航 的）運貨車’特別是用於運送綑捲物，例如捲取成帶捲之 :金屬帶’較重紙捲等物，具有一個可上升及可下降之貨物 容納手段’該貨物容納手段（7) (19)以可上升及可下降 的方式設在’〜個可在車子底盤中移行的攜帶架（10)上， 且當貨物容納或卸除時，可從該攜帶架移到一個超出車子 底盤（6)突伸出去的位置，其特徵在： 該設在車子底盤（6)的側樑（22)中的支件（23)可 作垂直升降。 2 ·如申請專利範圍第1項之無人駕駛的運貨車，其 中·· 該設在車子底盤（6)中的側樑（22)中的支件〔支 件攜帶器（20)、油壓支件（21)〕可水平移入及移出。 (請先閱讀背面之注意事項再填寫本頁) --------訂---------線W 經濟部智慧財產局員工消費合作社印製 私紙張尺度適用中國國家標準（CNS)A4規格（210 X 297公釐）