TW386228B - Tracking device for an optical pickup head - Google Patents

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TW386228B
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optical pickup
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TW087102844A
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English (en)
Inventor
Jr-Shian Gau
Shuen-Yung Wang
Original Assignee
Mediatek Inc
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    • G—PHYSICS
    • G11—INFORMATION STORAGE
    • G11B—INFORMATION STORAGE BASED ON RELATIVE MOVEMENT BETWEEN RECORD CARRIER AND TRANSDUCER
    • G11B7/00—Recording or reproducing by optical means, e.g. recording using a thermal beam of optical radiation by modifying optical properties or the physical structure, reproducing using an optical beam at lower power by sensing optical properties; Record carriers therefor
    • G11B7/08—Disposition or mounting of heads or light sources relatively to record carriers
    • G11B7/085—Disposition or mounting of heads or light sources relatively to record carriers with provision for moving the light beam into, or out of, its operative position or across tracks, otherwise than during the transducing operation, e.g. for adjustment or preliminary positioning or track change or selection
    • G11B7/08505—Methods for track change, selection or preliminary positioning by moving the head
    • G11B7/08517—Methods for track change, selection or preliminary positioning by moving the head with tracking pull-in only

Description

2530twf.doc/〇05 A7 B7 五、發明説明（/ ) 本發明是有關於一種光碟機之光學讀取頭，且特別是 有利用加速度的前饋補償控制與位置的反饋控制，使得光 學讀取頭可以平滑地依照所設計的速度曲線，到達目標位 置，順利完成鎖軌動作之控制裝置。 由於資訊科技的不斷提昇，傳統磁碟機(Disk)因其發展 空間有限，加上其儲存容量不大，因此磁碟機已有漸漸地 被光碟機(Optical Disk Drive)所取代的趨勢。由於光碟機具 有高儲存容量等優點，可同時儲存大量資料，加上可讀寫 ·· 光碟的產生，使得光碟機已被大眾所廣泛地使用。 然而，光碟機在量產時，其組件包括馬達、傳導元件等， 不可能達到毫無差異的地步，以及其電子元件例如電阻、 電容等，也都會隨使用時間而改變其特性。另一方面，使 用者操作時的環境溫度，亦會對光碟機的電子元件造成影 響。加上光感應器(Photo Sensor)的光學特性及光碟片本身 反射率不同，亦需做適當的調整，才不致於有聚焦或尋軌 錯誤(Error)的產生。 .請參照第1圖，第1圖是光碟機之光學讀取頭的架構示 意圖。在光碟機的資料讀取技術中，尋軌(Seek)的工作是將 光學讀取頭(Pickup Head)移至正確的資料軌道位置，其中 光學讀取頭包含物鏡(LenS)10如第1圖所示、雷射二極體 (Laser Diode)及光感應器等相關元件，而整個尋軌動作是藉 由承載光學讀取頭的載具馬達(Sled M〇t〇r)ll及光學頭 上的懸吊系統例如循軌線圈(tracking coil)12來共同完成。 就控制觀點而言，受控體是屬於雙致動器及低剛性的雙質 本紙張尺度適用中國國家標準（CNS ) A4規格（210X29*7公釐） —.1 ^------裝！---1訂—-----.}球 - t (请先閲讀背面之注意事項再填离本頁) 經濟部中央標準局員工消費合作社印製 253〇twf.doc/〇〇5 253〇twf.doc/〇〇5 經濟部中央標準局員工消費合作社印製 B7 __ 五、發明説明（x ) 量系統架構。上述雙致動器係指如第1圖之循軌線圈12與 載具馬達11，而雙質量系統係指當載具馬達π移動時，同 時會帶動物鏡10跟著移動，使得物鏡10會有晃動的情形 產生。 此系統在尋軌過程中，因雙質量系統的晃動特性，以及 馬達本身的摩擦力等物理特性，會造成尋軌結束切入循軌 (following)時，速度過快使得鎖軌失敗。 請參照第2圖，習知在光碟機的應用中，信號的產生方 式是利用光學讀取頭部份的雷射二極體發射雷射光’此一 雷射光束會在光碟片上產生聚焦點(Focusing Point)後反射 回在光學讀取頭部份的光感應器13。光感應器13接收自光 碟片反射的雷射光後，產生A、B、C、D、E與F六個信號， 利用這六個信號可產生循軌誤差信號（Tracking Error ; TE)、聚焦誤差信號(Focusing Error ; FE)及射頻信號(Radio Frequency ; RF)等信號，這些信號可當作控制系統14的輸 入，並產生光學讀取頭跨軌的信號。 .請參照第3圖，第3圖是傳統速度控制的方塊圖。傳統 光碟機在尋軌（Seek)的作法上，直觀上爲一位置控制’但在 位置控制的過程中卻會造成載具馬達不斷的加減速’使得 位於載具馬達上的光學讀取頭不斷的晃動’增加我們控制 上的困難度。因此，一般的作法都是採用速度控制’如第3 圖所繪示。 依照習知的方法，首先我們設計一組速度曲線圖 (Velocity Pr〇file)20使載具馬達的加減速如我們設計的速 尺度適用中國國家標準(CNS ) A4規格（210X297公釐） ---·------—— j 〆 (請先閱讀背面之注意事項再填寫本頁)
,tT 2530twf.doc/005 A7 B7 五、發明説明（今） 度曲線圖20，載具馬達的加減速較爲平穩，如此光學讀取 頭亦不會亂晃，但速度控制卻又存在一穩態誤差（Steady State Error)的問題，如第3圖所示，當速度控制器C(s) 21 爲一純量的增益A，則對於輸入I(s)的穩態誤差E，以拉普 拉斯運算(Laplace’s operation)可表示爲： E = lim s s~»o 1 + kP(s) I(s) (1) 假設受控體(Plant)22的轉移函數（Transfer Function) P(s)可表示爲： 尸⑴=
Js + b ⑵ (請先闆讀背面之注意事項再填寫本頁) -0-'裝— 其中，/代表轉動慣量，纟代表黏滯摩擦係數 表受控體的直流增益常數値(DC Gain Constant)。 當輸入爲步階（step)函數時，I(s)可表示爲：ιω = - 代 ⑶ •^ϋ In 1 I?、一\eJ-J ml m 經濟部中央標準局員工消費合作社印製 其中，R代表振幅大小。 則穩態誤差爲：
„ ,. Js + b R bR · 7 = ¥Τ^ ⑷ 當輸入爲斜坡(ramp)函數時，I(s)可表示爲： /⑴=| ⑶ 則時間趨近於無窮大時，其穩態誤差爲： 5 本紙張尺度適用中國國家標準（CNS ) A4規格（210X297公釐） 2530twf.doc/005 A7 B7 五、發明説明（4 ) ' E= lim s->0
Js + b
R
Js + b + ka ⑹ 上述的討論爲黏滯摩擦係數存在的情形，當黏滯摩擦係 數爲零或很小時(b趨近於0)，則式4 (步階輸入）的結果爲 零，式6 (斜坡輸入）的結果爲固定的穩態誤差： E= lim
Js + b Js + b + ka
R JR ka ⑺ 經濟部中央標率局員工消費合作社印製 由以上的推導可知，若輸入如第4圖所示，其中第4 圖是我們所設計的理想速度曲線圖，不論黏滯摩擦係數存 在與否，控制的結果必定存在一誤差，雖然不致如式6所 示爲無限大，但在有限的時間內，其穩態誤差將無法避免， 此誤差會使得光學讀取^移動的速度路徑將不會是原先設 計的曲線Vc，而是以近似vn曲線軌跡的方式結束，如第5 圖所示。此誤差E會使我們在尋軌控制切入循軌控制時， 由於速度過快導致鎖軌k敗。 Igr：上所述’習知具有以下的缺點： (1) 光學讀取頭在尋軌定位控制時，傳統的位置控制方 式因無法直接控制乘載光學讀取頭之載具馬達的速度與 加速度，在過程中會造成懸掛於光學讀取頭上的物鏡不斷 晃動，增加控制的困難。 (2) 若使用傳統的速度軌跡方式，其速度變化可獲得控 制並使物鏡晃動較爲平緩，但卻存在穩態誤差的問題，造 成達到目標軌並切入循軌控制時，光學讀取頭速度過快導 致鎖軌失敗率提高。 有鑒於此，本發明的目的就是在提供一種光學讀取頭尋 本紙張尺度適用中國國家標隼（CNS ) A4規格（210X297公釐） (請先聞讀背面之注意事項再填寫本頁) 裝- -s 經濟部中夬標準局員工消費合作社印製 2530twf.doc/005 A7 ____B7 ____ 五、發明説明（f ) 軌定位控制裝置，使得光學讀取頭在整個尋軌適程中，前 段用速度控制，後段再漸近地切入位置控制，並以切換因 子漸近切換位置及速度兩種控制模式，同時控制載具馬達 的位置及速度，使尋軌結束時可準確的控制到目標位置， 以解決習知晃動過大而造成控制困難的問題。 本發明的另一目的，提出一種光學讀取頭尋軌定位控制 裝置，係利用前饋控制適當補償習知因系統特性或摩擦力 所產生的穩態誤差，使得光學讀取頭可以平滑地依照所設 計的速度曲線，到達目標位置，順利地完成鎖軌動作。 爲達成本發明之上述和其他目的，一種光學讀取頭尋軌 定位控制裝置，前段用速度控制避免雙質量系統的晃動問 題’後段再漸近地切入位置控制，使尋軌結束時可準確的 控制到目標位置，以便將晃動問題減至最低，同時並增加 切入鎖軌動作時的成功率。又，本發明係利用前饋控制適 當補償因系統特性或摩擦力所產生的穩態誤差與位置的反 饋控制’並以切換因子漸近切換位置及速度兩種控制模 式’同時控制載具馬達的位置及速度，使得光學讀取頭可 以平滑地依照所設計的速度曲線，到達目標位置，順利完 成鎖軌動作。 爲讓本發明之上述和其他目的、特徵 '和優點能更明顯 易懂’下文特舉一較佳實施例，並配合所附圖式，作詳細 說明如下： 圖式之簡單說明： 第1圖是光碟機之光學讀取頭的架構示意圖； 本紙iiS用中i國家襟—準（CNS ) A4規格（210X297公釐）— ' ——.------φ-择衣-----1.^ J-----L34 (請先閔讀背面之注意事項再填寫本頁) 經濟部中央標準局員工消費合作社印製 2530twf.doc/005 A 7 B7 五、發明説明（4 ) 第2圖是光感應器的架構示意圖； 第3圖是傳統速度控制的方塊圖； 第4圖是理想速度曲線圖； 第5圖是理想速度曲線與實際速度曲線的比較簡； 第6圖是加入前饋補償的系統方塊圖； 第7圖是加入前饋補償的方塊圖； 第8圖是加入位置補償的系統方塊圖； 第9圖是加入位置補償的方塊圖； 第1〇圖是切換因子在尋軌過程中的變化曲線圖； 第11圖是依照本發明一較佳實施例之完整系統架構的 方塊圖； 第12A圖是[速度-軌數]的曲線圖； 第12B圖是[速度-時間]的曲線圖； 第12C圖是[軌數-時間]的曲線圖；以及 第12Ό圖是[加速度-時間]的曲線圖。 圖式之標示說明： 10 :物鏡 11 :載具馬達 12 :循軌線圈 13 :光感應器 14 :控制系統 3〇,43 :位置控制器 31，42:前饋補償器 39 :速度曲線圖 本紙張尺度適用中國國家標準（CNS ) A4規格（210X297公釐） (祷先間讀背面之注意事項再填寫本頁) 裝 1 —訂沐 2530twf.doc/005 A7 B7
五、發明説明（^ ) 40:信號處理單元 41 :速度控制器 44:速度估測器 45 :加法器 46 :受控體 實施例 依照本發明一較佳實施例，爲了改善上述習知所遇到的 問題，我們希望在整個尋軌(seek)的過程中，前段用速度控 制避免雙質量系統的晃動問題，後段再漸近地切入位置控 制，使尋軌結束時可準確的控制到目標位置，並將晃動問 題減至最低，另外再加入加速度的前饋補償，以降低速度 控制所產生的穩態誤差。 首先，考慮加入加速度的前饋補償的狀況(以下簡稱第 一模式）’則系統如第6圖所示，先考慮黏滯摩擦係數存在， 且位置控制器C(s) 30以办表示、前饋補償器Cf(s) 31以 尤/表示，則其方塊圖如第7圖所示。當輸入爲步階函數時， 則穩態誤差E爲： (J-a-Kf)s + b R bR (讀先閲讀背面之注意事項再填寫本頁) -裝- 線 經濟部中夬榡準局員工消費合作、社印製
E= lim s · - Js + b + a · Kp s b + a · Kp 其中’《/代表轉動慣量’ 6代表黏滯摩擦係數，a代 表受控體的直流增益常數値，R代表振幅大小。 當輸入爲斜坡函數時，穩態誤差E爲： (J-a-Kf)s + b R E- lim s
Js + b + a · Kp ⑻ ⑼ 本紙張尺度適用中國國家標準（CNS ) A4規格（210X297公釐） 2530twf.doc/〇〇5 kl B7
五、發明説明（7 ) . 考慮黏滞摩擦係數很小或爲零的狀況，式8爲零，而式 9如式10所示，當ΑΓ/= J/α時則穩態誤差爲零。 (J-a-Kf)s + b R (J-a-Kf)-R E= lim s-^0
Js + b + a · Kp s2 •Kp (10) 若在我們的系統中加入位置回授的路徑，則系統可近似 於一 PI控制系統如第8圖所示(以下簡稱第二模式）。若我 們令C(s)=#、，其方塊圖如第9圖所示。則穩態 誤差E可表示爲： E = lim s-»0 1+ . p(s) I(s) (11) (諳先鬩讀背面之注意事項再填寫本頁) 當輸入爲步階函數時，穩態誤差爲： E= lim s · ——~- ' (-s +-^- - -=〇 Js2 + (b + a · Kp) · s + a · Ki s 當輸入爲斜坡函數時，穩態誤差爲： (12) E= lim s->0 —Ά. _ b-R Js2 + (b + a · Kp) · s + a · Ki s2 a.Ki (Js + b) (13) 經濟部中央標準局員工消費合作社印製 考慮黏滯摩擦係數很小或爲零的狀況，式12爲零而式 13亦爲零。 在光碟機的應用上，一般來說馬達本身的黏滯摩擦係數 均很小，主要的摩擦力是來自傳導機構元件。根據前面的 討論，我們可發現前段採用速度控制，後段則切換爲位置 與速度的混合控制是較好的選擇，如此可以解決穩態誤差 的問題，並準確的控制到目標位置。另外，即使機構的黏 滯摩擦特性很明顯而必須加入考慮時，亦可利用切換的方 10 —.--------------裝-----1 J------沐—. 本紙張尺度適用中國國家標準（CNS ) A4規格（21QX297公釐） 經濟部中央標準局員工消費合作社印製 2 53 0twf.doc/00 5 A 7 _ _B7 五、發明説明（了） 式（由第一模式切換爲第二模式）將穩態誤差由無限大(如式 6)縮減爲bR/aKi (如式13)。 其中爲了順利完成兩個模式的切換，在系統中必須加入 一切換因子（Switching Factor)a，其中切換因子《^用以將速 度控制與位置控制做漸近式的切換，在整個尋軌的過程 中，α的變化如第10圖所示。 本發明的完整系統架構如第11圖所示，其中速度軌跡 的前級信號處理單元（Signal Processing Section)40，它可將 速度曲線圖39之[速度-軌數](第12A圖）的圖形轉換爲[速 度-時間](第12B圖）、[軌數-時間](第12C圖）、[加速度-時 間](第12D圖）三個圖形，並分別作爲速度控制器C(s) 41、 位置控制器Cp(s) 43與前饋補償器Cf(s) 42的輸入，以達 到穩態誤差補償，及位置、速度混合切換控制的目的。其 中，速度控制器C(s) 41的輸入係爲信號處理單元40轉換 出的速度減去估測出之速度，前饋補償器Cf(s) 42的輸入 係爲信號處理單元40轉換出的加速度，位置控制器Cp(s) 43.的輸入係爲信號處理單元40轉換出的位置減去實際的 位置。 另外，速度估測器（Velocity Estimator)44用以估測光學 讀取頭目前跨軌的速度。當經過速度控制器C(s) 41 ' filft 補償器Cf(s) 42與位置控制器Cp(s) 43處理後’其會將處 理結果送至一加法器(Adder)45進行合成操作。然後’加法 器45會再將合成結果送至受控體P(s) 46。最後，受控體之 伺服控制器（圖中未顯示）會控制光學讀取頭至一目標^ 中國國家標準（CNS ) Α4規格（210X297公釐） ---------—^-裝-----—訂 ------ (諳先閲讀背面之注意事項再填寫本頁) 經濟部中央標隼局員工消費合作社印製 2530twf.d〇c/〇〇5 A 7 —___B7 五、發明説明（/p ) 道。其中加法器45所接收之處理結果包括速度控制器c(s) 41之輸出乘上切換因子α、位置控制器Cp(s) 43之輸出乘 上切換因子α以及前饋補償器Cf(s) 42之輸出乘上切換因 子l-α，以便將速度控制與位置控制做漸近式的切換，使 得在整個尋軌的過程中，切換因子α的變化如第10圖所繪 示。其中’切換因子α之變化係由大逐漸變小，例如由1 逐漸變0 〇 基本上，光碟機的尋軌控制爲控制光學讀取頭至所希望 的軌道位置，整個控制架構爲一雙輸入的控制架構，我們 希望能將光學讀取頭移動至正確的軌道位置且速度控制如 第4圖所示’當光學讀取頭到希望的位置時，光學讀取頭 的速度亦會減到較低的速度，以增加切入鎖軌動作 (Tracking control)時的成功率。 另一方面’本發明利用加速度的前饋補償控制（第一模 式）與位置的反饋控制（第二模式），並以切換因子漸近切換 位置及速度兩種控制模式，同時控制載具馬達的位置及速 度，成功的解決了習知的問題。 且，本發明裝置的控制架構，可同時控制速度及位置 (軌數)兩個自由度’並利用前饋控制適當補償因系統特性或 摩擦力所產生的穩態誤差，使得光學讀取頭可以平滑地依 照所設計的速度曲線，到達目標位置，順利完成鎖軌動作。 綜上所述，本發明所提出光學讀取頭尋軌定位控制裝 置，具有以下的優點： (1)在光學讀取頭之整個尋軌過程中，前段用速度控制 (請先閲讀背面之注意事項再填寫本頁} --裝--
-、1T Τ —---- 本紙張尺度適用中國國家標芈（CNS ) A4規格（210X297公釐） 2530twf.d〇c/005 A7 B7 五、發明説明Ο/ ) 避免雙質量系統的晃動問題，後段再漸近地切入位置控 制，使尋軌結束時可準確的控制到目標位置，以便將晃動 問題減至最低，同時碑增加切入鎖軌動作時的成功率。 (2)利用前饋控制 的穩態誤差，使得光 度曲線，到達目標位 適當補償因系統特性或摩擦力所產生 學讀取頭可以平滑地依照所設計的速 置’順利完成鎖軌動作。 (3)以切換因子漸近切換位置及速度兩種控制模式，同 時控制主軸馬達的位置及速度，成功的解決習知所遇到的 問題。 雖然本發明已以較佳實施例揭露如上，然其並非用以 限定本發明，任何熟習此技藝者，在不脫離本發明之精神 和範圍內’當可作各種之更動與潤飾，因此本發明之保護 範圍當視後附之申請專利範圍所界定者爲準。 (請先聞讀背面之注意事項再填寫本頁) ~^-i—.—-----------裝---.—.—訂------\冰— 經濟部中央標準局員工消費合作社印製
13 本紙張尺度適用中國國家標準（CNS ) Α4規格（210X297公釐）

Claims (1)

  1. A8 253〇tWfd〇C/〇05 C8 D8 六、申請專利範圍 1. 一種光學讀取頭尋軌定位控制裝置，該光學讀取頭位 於一受控體內，該光學讀取頭尋軌定位控制裝置包括： 一速度控制器，用以接收一速度誤差，並做速度控制輸 出； 一位置控制器，用以接收一位置誤差，並做位置控制輸 出； 一前饋補償器，用以接收一預設加速度成爲一補償加速 度誤差；以及 一加法器，耦接至該速度控制器、該位置控制器及該前 饋補償器，用以合成該速度控制器之輸出、該位置控制器 之輸出及該前饋補償器之馨補償加速度誤差成爲一合成結 果，並將該合成結果送至該受控體，以控制該受控體內之 該光學讀取頭。 2. 如申請專利範圍第1項所述之光學讀取頭尋軌定位 控制裝置，其中該裝置更包括： 經濟部中央標隼局員工消費合作社印製 {請先聞讀背面之注意事項再填寫本頁) 一第一切換因子裝置，位於該速度控制器與該加法器之 間，該第一切換因子裝置具有一第一/切換因子，該第一切 換因子之變化係由大逐漸變小，該第j-切換因子裝置接收 該速度控制器之輸出，並使該加法器之輸入爲該速度控制 器之輸出乘上該第一切換因子； 一第二切換因子裝置，位於該位置控制器與該加法器之 間，該第二切換因子裝置具有一第二切換因子，該第二切 換因子之變化係由小逐漸變大，該第二切換因子裝置接收 該位置控制器之輸出，並使該加法器之輸入爲該位置控制 本紙張尺度適用中國國家標準（CNS ) A4規格（210X297公釐） 經濟部中央標準局員工消費合作社印製 A8 2530twf.doc/005 B8 _§__ 六、申請專利範園 器之輸出乘上該第二切換因子；以及 一第三切換因子裝置，位於該前饋補償器與該加法器之 間，該第三切換因子裝置具有一第三切換因子，該第三切 換因子之變化係由大逐漸變小，該第三切換因子裝置接收 該前饋補償器之輸出，並使該加法器之輸入爲該前,饋補償 器之輸出乘上該第三切換因子。 3. 如申請專利範圍第2項所述之光學讀取頭尋軌定位 控制裝置，其中該第一切換因子之變化係由1逐漸變0。 4. 如申請專利範圍第2項所述之光學讀取頭尋軌定位 控制裝置，其中該第二切換因子之變化係由0逐漸變1。 5. 如申請專利範圍第2項所述之光學讀取頭尋軌定位 控制裝置，其中該第三切換因子之變化係由1逐漸變0。 6. 如申請專利範圍第1項所述之光學讀取頭尋軌定位 控制裝置，其中該裝置更包括一信號處理單元，用以將一 速度囲線圖轉換爲一預設速度、一預設位置及該預設加速 度，該速度誤差係爲該預設速度與一實際估1!1速度之差， 該位置誤差係爲該預設位置與一實際估測位置之差。 7. 如申請專利範圍第6項所述之光學讀取頭尋軌定位 控制裝置，其中該實際估測速度係經由一速度估測器來進 行估測的。 8. 如申請專利範圍第1項所述之光學讀取頭尋軌定位 控制裝置，其中該光學讀取頭更包括： —物鏡； 一雷射二極體，用以發射一雷射光束至一光碟片上；以 (請先Η請背面之注意事項再填寫本頁) 裝-- fn ^ϋ. n 訂^------線--^---- 本紙張尺度適用中國國家標準（CNS ) A4規格（210X297公釐） 2530twf.doo/005 2530twf.doo/005 經濟部中央標準局員工消費合作社印製 D8 7、申請專利範圍 ''''''〜^ 及 一光感應器，用以接收反射之該雷射光束，以讀取該、， 碟片上的資料。 9.一種光學讀取頭尋軌定位控制裝置，該光學讀取頭< 於一受控體內，該光學讀取頭尋軌定位控制裝置包培f U 一速度控制器，用以接收一速度誤差，並做速度控制輸 出; 11 —位置控制器，用以接收一位置誤差，並做位釐控制輸 出； " —前饋補償器，用以接收—預設加速度成爲〜補償加速 度誤差； 、 —加法器，耦接至該速度控制器、該位置控制器及該前 饋補償器，用以合成該速度控制器之輸出、該位慶控制^ 之輸出及該前饋補償器之該補償加速度誤差成爲〜合成_ 果，並將該合成結果送至該受控體，以控制該受控贈內^ 該光學讀取頭； .一第一切換因子裝置’位於該速度控制器與該加法器之 間，該第一切換因子裝置具有一第一切換因子，該第〜切 換因子之變化係由大逐漸變小，該第一切換因子裝窿接收 該速度控制器之輸出，並使該加法器之輸入爲該速度控制 器之輸出乘上該第一切換因子； 一第二切換因子裝置’位於該位置控制器與該加法器之 間，該第二切換因子裝置具有一第二切換因子，該第二切 換因子之變化係由小逐漸變大，該第二切換因子裝竄接收 本紙張尺度適用中國國家標準（CNS ) A4規格（210X297公釐） f誇先閲锖背面之注意事¾再填寫本S-J 裂------- I 訂，------線---------- 經濟部中央標準局員工消費合作社印製 A8 2530twf.doc/005 B8 _S__ 六、申請專利範圍 該位置控制器之輸出，並使該加法器之輸入爲該位置控制 器之輸出乘上該第二切換因子；以及 一第三切換因子裝置，位於該前饋補償器與該加法器之 間，該第三切換因子裝置具有一第三切換因子，該第三切 換因子之變化係由大逐漸變小，該第三切換因子裝置接收 該前饋補償器之輸出，並使該加法器之輸入爲該前饋補償 器之輸出乘上該第三切換因子。 10. 如申請專利範圍第9項所述之光學讀取頭尋軌定位 控制裝置，其中該裝置更包括一信號處理單元，用以將一 速度曲線圖轉換爲一預設速度、一預設位置及該預設加速 度，該速度誤差係爲該預設速度與一實際估測速度之差， 該位置誤差係爲該預設位置與一實際估測位置之差。 11. 如申請專利範圍第1〇項所述之光學讀取頭尋軌定 位控制裝置，其中該實際估測速度係經由一速度估測器來 進行估測的。 12. 如申請專利範圍第9項所述之光學讀取頭尋軌定位 控制裝置，其中該第一切4換因子之變化係由1逐漸變0。 13. 如申請專利範圍第9項所述之光學讀取頭尋軌定位 控制裝置，其中該第二切換因子之變化係由0逐漸變1。 14. 如申請專利範圍第9項所述之光學讀取頭尋軌定位 控制裝置，其中該第三切換因子之變化係由1,逐漸變0。 15. 如申請專利範圍第9項所述之光學讀取頭尋軌定位 控制裝置，其中該光學讀取頭更包括： 一物鏡； (請先閲讀背面之注意事項再填寫本頁) ΓΓ- 訂 -,½ 本纸張尺度適用中國國家標準（CNS ) A4規格（210X297公釐） 2530twf. doc/005 A8 B8 C8 D8 六、申請專利範圍 一雷射二極體，用以發射一雷射光束至一光碟片上；以 及 · 一光感應器，用以接收反射之該雷射光束，以讀取該光 碟片上的資料。 (請先閲讀背面之注意事項再填寫本頁) 經濟部中央標準局員工消費合作社印製 18 ./H----In-----1 I. m ....... - - - 1--- --- I -1— In ff — I —Lu. 、va， 劳 J 本紙張尺度適用中國國家標準（CNS ) A4規格（210X297公釐）
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