TW209281B - - Google Patents

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經濟部屮央榣準局员工消费合作社印製 f q9 出 1 五、發明説明（1) 本發明偽關於一種藉著令吸附管嘴擺線蓮動，而可高速 封裝的零件封裝裝置。 作為習知之高速零件封裝裝置一例，像在轉台外周部可 上下動地設置吸附管嘴，利用轉台之旋轉，可令吸附管嘴 從零件吸附站向封裝站移動。這種情況，在各站令轉台暫 且停止之後，利用令吸附管嘴下降、上升，在零件吸附站 將零件吸附於吸附管嘴，同時在封裝站將零件例如安裝於 電路基板上。 在上述構造中，不僅轉台動作為間歇蓮動，而且各站的 吸附管嘴動作也是重複下降—停止（吸附或安裝）—上升— 停止（待命）的間歇蓮動，所以裝置全體的蓮轉為斷績的， 成為妨礙封裝作業高速化的一個原因。 於是，本申請人藉由將各部蓮轉從間歇蓮動變成連續蓮 動，而開發了可使封裝速度高速化的零件封裝装置。此零 件封裝装置，偽在例如向水平方向旋轉的轉筒外周面，向 垂直方向可旋轉地設置吸附管嘴，随著前述轉筒的旋轉， 在使前述吸附管嘴成為向下的狀態，沿著前述轉筒外周面 令其旋轉。依據這種構造，随著轉筒的旋轉，吸附管嘴會 在前述轉筒外周方向進行擺線蓮動。這種情況，在吸附管 嘴的擺線蓮動中，存在多數下死點，所以藉由在與零件吸 附台對應的預定下死點將零件吸附於吸附管嘴下端，在與 % 安裝台對應的其他下死點解除吸附作，可將零件安裝於 電路基板上。 在利用上述擺線蓮動的零件封裝裝置方面，因吸附管嘴 Λ 6 Β 6 (請先閲讀背而之注意事項孙填寫本頁) 裝· 線- 本紙張尺度边用中B國家楳準(CNS)TM規格（210X297公龙）3 81. 7. 20,000張（II)

_Q 五、發明説明 之安装誤差 嘴在吸附點 産生誤差， 的精度。因 未吸附或、 這種情況 :令轉筒停 利用擺線蓮 用許多旋轉 停止狀態修 隙（鬆動）的 離。即，雞 修正吸附管 作狀態下修 行在此動作 (2) 、尺寸誤差、回原點之設定誤差等，而吸附管 、安装點的位置（擺線蓮動之下死點位置）也會 所以需要修正該誤差，以確保吸附、安裝位置 為吸附、安裝位置的誤差變大，就會發生零件 零件立起、安裝不良等。 ，和習知之零件封裝装置一樣，研究以下方法 止，修正吸附管嘴下死點位置的誤差。然而， 動的零件封装裝置偽令吸附管嘴擺線蓮動，使 傳動条統的齒輪數，所以實際情況是，即使在 正位置，動作時也會因旋轉傳動糸統之齒輪間 累積誤差，而吸附管嘴位置從靜止時之位置偏 以在令零件封裝裝置停止的狀態，精度良好地 嘴的下死點位置of此，需要在1線運 正吸附管嘴的下死點位置，如何精度良好地進 狀態下的下死點位置修正已成為重要的技術課 請 先 閲 背 而 之 注 意 .事 再 .寫 本 頁 題 經濟部屮央標準局ex工消-(V·合作杜印製 面置 方位 置點 裝死 的下 動嘴 蓮管 線附 擺吸 之之 嘴件 管零 附正 吸修 用地 利好 在良 像度 的精 目可 之種 明一 發供 本提 轉 旋 第向 圍方 範面 利準 專基 請在 〇 申 筒 置之轉 裝明令 裝發面 封本一 件據由 零依藉 的 ， 中 業 作 裝 封 周 外 筒 轉 此 令 面 一 筒將動 轉點附 在死吸 嘴下除 管定解 附預由 吸之藉 令動點 可蓮死 /線下 轉擺他 旋此其 面在在 周 ， ， 外且端 筒而前 轉。嘴 著動管 沿蓮附 嘴線吸 管擺於 附向附 吸方吸 的周件 部外零 本紙张尺度边用中國國家樣準(CNS)<M規格（2丨0父297公龙）4 81. 7. 20.000張（11> 經濟部屮央標準局工消仰合作社印製 _ill_ 五、發明説明（3 ) 作，將零件封裝於例如電路基板上。 且說修正吸附管嘴的下死點位置時，和封裝作業時一樣 ,令吸附管嘴擺線蓮動，以監視攝影機監視其下死點位置 。此時，蓮算機構根據監視攝影機之輸出資訊，求出下死 點位置之偏離量。同時修正機構修正擺線運動之位相，以 便下死點位置之偏離量歸零。 依據本發明之申請.專利範圍第7項的待徵，來自光源的 投光按照預定的擴散方向待性，為擴散反射機構所擴散反 射。此時，光源定位成由擴散反射機構産生的反射光之中 ,令反射強度大的有效反射光入射到監視攝影機内，所以 監視攝影機可有效入射由擴散反射機構産生的反射光。因 此，可精度良好地拍攝吸附於吸附管嘴的零件。 圖1為顯示本發明第一實施例之下死點位置修正控制条 統的方塊圖，圖2為顯示吸附管嘴下死點位置和監視攝影 機' 之位置關傜的正面圖，圖3為顯示監視攝影機之攝影畫 面的圖，圖4為顯示監視攝影機和轉筒之位置關偽的平面 圖，圖5為零件封装裝置全體的概略平面圖，圖6為主要部 分的截面圖，圖7為描繪吸附管嘴之擺線蓮動軌跡的圖， 圖8為轉頭周邊部分的截面圖，圖9為轉頭周邊部分的平面 圖，圖10為轉頭的動作說明圖，圖11為顯示修正吸附管嘴 下死點位置時之控制流程的流程圖，圖12為概略顯示本發 明第f實施例之要部的縱截面圖，圖13為光源的平面圖， 圖14為顯示管嘴和光源之位置關僳的圖，圖15為擴散反射 機構的擴散方向待性圖，圖16為顯示CCD攝影機之受光角的 (請先閲讀背而之注意事項再填寫本頁) • · 本紙51尺度逍用中S B家標準（CHS)TM規格（210X297公；it> 5 81. 7. 20,000張（II) 209你 Λ 6 η 6 經濟部屮央標準局貝工消#合作杜印製 五、發明説明（4) 待性圖，圖17為以不同條件顯示的圖15相當圖，圖18為顯 示本發明其他實施例的圖1 3相當圖。 以下，將就本發明之第一實施例，參照圖1至圖11加以 說明。首先，根據圖5至圖10說明零件封裝装置的機械構 造。如圖5(裝置全體的平面圖）所示，在零件封裝裝置之 本體機架1上，透過上下方向延伸的滾筒軸2,在設定成水 平面方向的基準面方向可旋轉地設置轉筒3。在此轉筒3周 圍部，一方側設置零件吸附站4 ,他方側設置零件安裝站5 。這種情況，零件吸附站4沿著轉筒3外周配置成圓弧狀， 電子零件7為送料器6所送到預定的吸附位置。 另一方面，在零件安装站5配置Χ-Υ台8。此Χ-Υ台8利用 第一馬達Mia,可朝前後方向（箭頭Α方向），利用馬達Mlb ,可朝左右方向（箭頭B方向）移動。再者，在此X - Y台8上 面，設置以第二馬逹M2朝左方向（箭頭C方向）搬蓮動作的 封裝輸送帶9。在此封装输送帶9之右側方和左側方，設置 為第三馬達M3所驅動的搬入輪送帶10和為第四馬達M4所驅 動的搬出輸送帶11。 而且，以搬入输送帶10朝左方向（箭頭D方向）搬蓮霣路 基板12, X-Y台8朝右方向移動，封裝輸送帶9接近搬入輸 送帶10時，由搬入输送帶10往封裝輪送帶9換裝電路基板 12。此電路基板12為封裝輸送帶9所朝左方向（箭頭C方向） 搬蓮，X-Y台8朝左方向移動，封装||送帶9接近搬出輪送 帶11時，由封裝輸送帶9往搬出輸送帶11換裝電路基板12。 另一方面，轉筒3因設在本髏機架1之·第五馬達M5的旋轉

Th 先 閲 背 而 之 >主 意 .事 項 填 本 裝 玎 線 本紙張尺度遑用中困《家«準(CTS)肀4規怙（210x297公龙）3 81. 7 . 20,000¾ (II) 2〇9批 經濟部屮央標準局貞工消<\·-合作杜印¾ 五、發明説明（5) 驅動力透過皮帶13和齒輪機構14傳達到滾筒軸2而可朝順 時針方向（箭頭E方向）連绩旋轉。在此轉筒3外周面，等間 隔地設置多數的轉頭15。各轉頭15偽以在轉筒3之徑向延 伸成放射狀的軸為中心旋轉。 這種情況，任一轉頭15都構造相同。即，在轉頭15外周 部，如圖9及圔10所示，按90°間隔成放射狀地H衣Jj、 不ϋ例如4支黏吸附管嘴18。各吸附管嘴18以圖8所示之 頭姿態控制機構19,按照同一姿態在固定連接軸33的周圍 旋轉。 此頭姿態控制機構19有第一 $|ΙΓ2 1 ν第二軸2 2及第三軸2 3 ，在第一軸21之一端連接管嘴驅動皮帶輪24,他端連接側 齒輪2 5。在此側齒輪2 5嚙合安装於吸附管嘴1 8基部的小齒 輪49。 另一方面，第二軸22旋轉自如地配置在·第一軸21外側， 在第二軸22之一端安裝轉頭15，他端安裝轉頭驅動皮帶輪 26 〇 此外，第三軸23旋轉自如地配置在第二軸22外側，在第 三軸23之一端部嵌裝連桿27之一端。在此第三軸23之他端 部固裝画盤髖28,在此圓盤體28之中部設置皮帶輪29。此 皮帶輪29偽透過皮帶32,和第一動力傳動路徑30之最後皮 帶輪31連结。 上述第一動力傳動路徑30之最後皮帶輪31固裝於構成四 靥軸中心的固定連接軸33。此固定連接軸33偽一端固定在 嵌插於連捍27的套筒軸34,他端固定在固定於轉筒3的支 (請先閲請背而之注意事項孙填寫本頁) 裝· 訂· 線< 本紙張尺度遑用中SΗ家《準(CNS)Τ4規格(210x297公*) 7 81. 7 . 20.000¾ (II) 經濟部屮央標準局员工消佾合作杜印製 Γ 09^^·^* Λ 6 _Ιί_6_ 五、發明説明（6 ) 持框架（圖未示）。 另一方面，管嘴驅動皮帶輪24及轉頭驅動皮帶輪26分別 透過皮帶39、40和第二及第三動力傳動路徑35、36之最後 皮帶輪37、38連接。藉此，可構成行星齒輪機構：給予最 後皮帶輪37、38旋轉動力，轉頭15就會以固定連接軸33為 中心一面旋轉（公轉）一面自轉。 在本實施例中，轉頭15設定成一次公轉，一次自轉。此外 ,圓盤髏28之皮帶輪29、轉頭驅動皮帶輪26及管嘴驅動皮 帶輪2 4和各最後皮帶輪3 1、3 7、3 8之皮帶輪比，分別設定 成1: 1的關偽。藉此，轉頭15可按照使所選擇的吸附营嘴 18經常向下的同一姿態，以固定連接軸33為中心旋轉。 前述第一動力傳動路徑30如圖6所示，偽透過差動裝置 42,同時輸入來自透過托架41支持於轉筒3之第六馬達M6 的動力和來自轉筒3的動力之擺線運動用勤力傳動糸統。 這種情況，將從固定連接軸33到第一軸21的頭旋轉半徑7 和從滾筒軸2到吸附管嘴18的滾筒旋轉半徑R之比設定成例 如1: 10的標準擺線比（獲得標準擺線蓮動之比）。 另一方面，前述差動裝置42—般稱為調和減速器，偽具 有以下兩個動力傳動機構的構造：保持於轉筒3,將第六 馬達M6之動力傳達到輪出用錐齒輪43的馬達動力傳動糸統 和將轉筒3之動力傳達到錐齒輪43的轉筒動力傳達条統。 « 後者之轉筒動力傳動条統，係固裝在1固定套筒44的琛形齒 輪45和傳動齒輪46嚙合，此傳動齒輪46在環形齒輪45周圍 一面自轉一面公轉，將轉筒3之動力傳達到錐齒輪43。 (請先閲讀背而之注意,項#碣寫本頁) 裝· 訂· 線- 本紙張尺度边用中a Η家標準(CNS)肀4規格（2丨0x297公；it) 8 81. 7 . 20.000ft (II) 〇09^Bl Λ 6 Π 6 五、發明説明（7) 上述输出用錐齒輪43貫通於前述固定連接軸33,和設在 成為四層軸之第二軸之套筒軸34的錐齒輪47嚙合。因此， 於第六馬達M6斷開時，轉筒3朝箭頭E方向旋轉，傳動齒輪 46在環形齒輪45周圍一面自轉一面公轉，其旋轉驅動力就 會透過各錐齒輪43、47,作為逆時針方向之旋轉動力傳達 到前述套筒軸34。此一結果，轉頭15之吸附管嘴18下端的 軌跡，可描繪圖3所示的擺線曲線。 此擺線蓮屬之位相j藉由控制第六馬達M6,可修正 如下。即，吸附管嘴18在從零件吸附站4到X-Y台8移動180 之間，此吸附管嘴18設定成朝逆時針方向進行約&次/的旋 轉運動，所以其中之例如僅4旋轉部分令第六馬達Μ6動作 ，吸附管嘴18移動大約180° ,可進行描繪2次下降之擺線 曲線的擺線蓮動。因此，例如像3旋轉部分或4、5旋轉部 分，改變第六馬達Μ6之控制，就可增長或缩短擺線曲線Ν 之周期0藉著該周期L之長度調整，可調整振線運動的位 相，遍及零件吸附站4全部領域進行電子零件7的黏著動作 3 第 之 (請先閲讀背而之注意事項#構寫本頁} 裝· 訂- 線- 經濟部屮央標準扃貝工消贤合作社印製 輪 帶 皮 筒動 轉驅 於嘴 持管 支入 偽輪 5 3 > 徑48 路輪 動帶 傳皮 力入 動 输 二過 第透 , 力 面動 方的 一M7 另逹 1 t 帶 皮 入 輸 述 上 Ο 統 条 肋 傳 力 動 的 用 制 控 態 姿 套 之 8 3 輪 帶 皮 後 最 述 前 的 軸 四 第 之 軸 層 四 為 成 件於 零装 子固 電48 之輪 接輪 連帶 50皮 輪動 帶驅 皮嘴 達管 馬到 之達 7 » V M7傳 達可 馬力 七動 第轉 和旋 ，之 1 7 5 Μ 帶達 皮馬 過七 透第 34此 軸藉 筒 〇 零 子 電 將 圖 可 朝 ， 18角 嘴 Θ 管之 附18 吸嘴 , 管 49附 輪吸 齒正 小修 和 -25干 輪若 齒轉 側旋 過向 透方 ’ 頭 24箭 之 示 所 卜紙張尺度遑用中Β明家標毕(CNS)肀4規格（210X297公龙）9 81. 7 . 20.000ik(II) Λ 6 Β 6 經濟部中央標準局员工消"合作社印^ 五、發明説明（8) 件7之吸附姿態對於基準線W修正成正確昀方向。又，電子 零件7之吸附姿態為例如CCD攝影機（圖未示）所監視。 此外，第三動力傳動路徑36偽支持於轉筒3之第八馬達 Μ8的動力透過輸入皮帶輪52,輸入轉頭驅動皮帶輪26的動 力傳動条統，是吸附管嘴18選擇用的動力傳動条統。上述 輸入皮帶輪52固装於成為四層軸之第三軸的前述最後皮帶 輪37之套筒軸53,透過皮帶55,和第八馬達Μ8之馬達皮帶 輪54連接。因此，藉著第八馬達Μ8之動作控制，透過轉頭 驅動皮帶輪26,經由令轉頭I5旋轉成007、或.270'. ，可從4支吸附管嘴18中選擇任何1支。 其次，將就令吸附管嘴18發生吸力的構造，參照圖6加 以說明。吸附管嘴13偽透過空氣管58連接真空源59,開閉 控制此空氣管58中之閥60,使吸附管嘴18内成為負壓，而 令吸力發生者。 上述空氣管58及閥60支持成和轉筒3—鼸旋轉。而且. 如圖8所示，空氣管5 8前端和與轉頭15背面互相接觸的圓 盤體28之連通孔61接觸。此連通孔61係以下狀態：上述圓 盤體28為彈簧62等賦能機構所推壓到轉頭15側，轉頭15每 旋轉90°都連通連通孔63,該孔連通吸附管嘴18。 另一方面，空氣管58之上游側連接設在滾筒軸2下部的 接頭64,此接頭64透過設在滾筒軸2内部的連絡通路65, 和真空源59連通。在上述連絡通路6^下端部形成包圍滾筒 軸2外周的環狀連通槽66,即使滾筒軸2旋轉，連通槽66和 固定套筒44之連通孔67也可經常維持連通狀態。而且，透

Tk 先 閲 背 而 之 注 意 .事 項 Μ 本 裝 玎 線 本紙張尺度逍用中明Η家楳準(CNS) Τ4規怙(210X297公；¢) 10 81. 7. 20.000^(11) 經濟部屮央標準局员工消1Ϊ,合作社印31 2〇9决1 Λ 6 _Π_6_ 五、發明説明（9 ) 過接頭68,真空源59連接此固定套筒44之連通孔67。 其次，將就控制糸統之構造加以說明。在零件吸附站4 與零件安裝站5中間，設置從其下方監視吸附管嘴18之擺 線蓮動下死點位置的監視攝影機70(參照圖1),此監視攝 影機70之輸出信號輸入影像處理電路71。在此實施例中， 使用CCD攝影機作為監視攝影機70,但並不限定CCD攝影機。 另一方面，在驅動轉筒3的第五馬達Μ5反負載側設置编 碼器7 2 ,此编碼器7 2之輸出脈衝输入滾筒位置檢測電路7 3 。此滾筒位置檢測電路7 3計算编碼器7 2之输出脈衝，從其 計算值檢測轉筒3的位置，同時從其計算值檢測吸附管嘴 18到達監視攝影機70上之擺線下死點的定時，將下死點檢 測信號S1輪出到影像處理電路71。而且，此影像處理電路 71在輸入下死點檢測信號S1之同時，將監視攝影機70之输 出信號影像處理，如圖3所示，使吸附管嘴18之下死點位 置Ρ影像化。關於此下死點位置Ρ的影像資訊輪入作為控制 機構的微電腦74,測定此下死點位置Ρ和正常時下死點位 置0(原點位置）的偏離置ΔΧ、ΛΥ。 @這種情況，下死點位置Ρ的偏離量△)(、△¥偽各吸附管 嘴18例如各測定10次，其偏離量△)(、△¥之平均值為微電 腦74所蓮算。如此使偏離量ΛΧ、平均化的理由，是因 為考盧因轉筒3之動力傳動路徑的周期誤差等而偏離* ΔΧ % 、ΛΥ在比較狹窄的範圍大致一樣分命。 根據如此平均化之下死點位置Ρ的偏離量ΔΧ、ΔΥ,按 照以下（1)、 （2)式蓮算為下死點位置X方向修正用脈衝馬 (請先閲讀背而之注意事項洱填寫本頁) 本紙張尺度逍用中國8家楳準（CNS) Ή規格（210X297公；tt) L 1 81. 7. 20,000張（Η) 五、發明説明（10) 達的第六馬達Μ6(以下稱為「X方向修正用脈衝馬達Μ6」） 和到Y方向修正用脈衝馬達M9的指令值Cx、Cy: C x s in -i c o s θ · ΔΧ _ * G x · P x * 2 · π ( 1 )

Cy=Z\Y.Gy.Py· s in0 (2) 經濟部中央標準局C3：工消赀合作社印製 在此，Cx: X方向修正的擺線位相移位脈衝 Cy: Y方向修正的轉筒徑向直線驅動脈衝 Rs:擺線浬動之圓的半徑 Gx: X方向動力傳動路徑的減速比 Gy: Y方向動力傳動路徑的減速比 Px: X方向修正用脈衝馬逹M6之1旋轉的脈衝數 Py: Y方向修正用脈衝馬達M9之1'旋轉的脈衝數 0 :如圖4所示，以監視攝影機70中心為基準之Y 軸和轉筒3之半徑方向形成的角度 按照上述（1)、 （2)式蓮算的指令值Cx、Cy分別輸入驅動 器75、76,驅動各脈衝馬逹M6、M9。這種情況，藉著X方 向修正用脈衝馬逹M6之動作，可修正擺線蓮動之位相，藉 著Y方向修正用脈衝馬達M9之動作，各吸附管嘴18可和轉 頭15—髏朝轉筒3之徑向修正位置。 % 又，前述之徹電腦74除控制全部葸達Ml〜M9動作之外， 還控制閥60的開閉動作。 在這種構造之零件封装装置中，修正吸附管嘴18之下死 先 閱 ifi 背 而 之 注 意 事 '項 堝 •窩 π- 裝 訂 線 本紙ft尺度遑用中aS家楳毕(CNS)T4規格（210x297公*) 12 81. 7 . 20.000ίΜΙΙ) 上Si Λ 6 η 6 五、發明説明（U) 點位置時，微電腦74按照圖11所示的流程圖，控制如下： 首先，藉著一面令轉筒3朝箭頭E方向連绩旋轉，一面令吸 附管嘴18在向下的狀態，如圖10所示，沿著轉茼3外周面 朝逆時針方向旋轉，而令吸附管嘴18在轉筒3外周方向擺 線蓮動（步驟S 1)。此後，判斷是否從滾筒位置檢測電路7 3 輸出下死點檢測信號S 1 (吸附管嘴U到逹擺線運動下死點 時發生的信號）（步驟S 2 ),輸出了下死點檢測信號S 1時， 以監視攝影機70拍攝吸附管嘴18的下死點位置P (步驟S3)。 此後，根據監視攝影機70之輸出資訊，蓮算下死點位置 P和正常時下死點位置〇(原點位置）的偏離量ΛΧ、ΔΥ(步 驟S4)。判斷是否各吸附管嘴18己求出這種下死點位置P的 偏離量ΔΧ、ΛΥ例如各10次（步驟S5),反覆上述處理到逹 10次。 如此，各吸附管嘴18求出下死點位置P的偏離量ΛΧ、 △ Y各10次後，求得其偏離量ΛΧ、ΔΥ之平均值（步驟S6) 。此後，按照前述之（1)、 （2)式，蓮算到X、Y方向修正用 脈衝馬達Μδ、M9的指令值Cx、Cy(步驟S7)。而且，利用此 先 閲 背 而 之 >主 意 事 '項 孙 % 本 頁- η 線 經濟部屮央樣準局Μ工消痄合作杜印製 \ X 動 驅 y ο c P 、置 CX位 值點 令死 指下 作著 動藉

方 Y 況 情 種 這 正之 i 6 修 Μ ，達 Μ9馬 、衝 6 Μ 脈 達用 馬正 衝修 脲向 用方 正ix 修著 向藉 正 修 相 位 之 肋 33 i- I 線 擺 正 修 可 作 動 之 9 Μ 達 馬 脈 用 正 修 向 方 ，移 △徑 離 3 偏 筒 的轉 向朝 方可 覆 ΥΟ反 Δ作 量動 離正 偏修 的的 向Ρ 方置 正點 修死 ,下 8 -1 之 嘴上 管以零 附如為 吸將成 動 致 下 以 差 誤 許 容 大 量 正 修 處 之 其零 ί為 成 致 大 量 正 修 在 結 本紙張尺度逍用中Η Η家楳準(CNS) T4規格（2】0χ297公龙）13 81. 7 . 20.00〇ik(H) 2〇93i Λ 6 Π 6 經濟部屮央楳準局見工消#合作社印製

五、發明説明（12) 束修正動作（步驟S9)。 這種情況，一面令吸附管嘴18和封裝作業時一樣擺線蓮 動，一面修正下死點位置Ρ ,所以可進行配合封裝作業時 之動作狀態的下死點位置Ρ修正，可提高下死點位置Ρ的修 正精度。 此後，封裝作業時，同樣地令吸附管嘴18擺線蓮動，吸 附管嘴18到達零件吸附站4,在供給電子零件7的位置，吸 附管嘴18成為擺線蓮動的下死點，在此下死點將電子零件 吸附於吸附管嘴18的下端。這種情況，由於精度良好地修 正吸附管嘴13的下死點位置Ρ,所以可確實防止電子零件7 未吸附、零件立起、安装不良等.能進行穩定的吸装著。 與此零件吸附動作並行，電路基板12為搬入輸送帶10所 朝左方向（圖5之箭頭D方向）搬送，換裝於封裝輸送帶9。 此後，電路基板12為封装輪送帶9所搬速到零件安裝站5中 吳，在該處暫停。緊接箸，吸附管嘴18在零件安装站5中 央（電路基板12的正上方）成為擺線蓮動的下死點，吸附於 吸附管嘴18下端的電子零件7安裝在電路基板12上。 這種情況，在描線運動的下死點，吸附管嘴18成為大致 接近零的對地速度，所以電子零件7之吸附、安裝動作穩 定。 如此一來，完成電子零件7封裝的電路基板12為封裝輸 送帶9所朝左方向（圖5之箭頭C方向搬蓮，換裝到搬出輸 送帶11,搬出到下一個程序。 又，在本實施例中，傜將吸附管嘴18的下死點位置Ρ朝X 先 閲 背 而 之 注 意 事 項 填 % 本 裝 訂 線 尺度遑用中BB家樣準(CNS)甲4規格(210X297公釐）14 81. 7. 20.000張（II) 經濟部屮央標準局β工消"合作社印製 五、發明説明（13) 、Y兩方向修正，但通常Y方向（轉筒3的徑向）的誤差微小 ,所以也可形成只進行X方向修正（擺線位相修正）的構造。 其他，本發明也可將各動力傳動.路徑30、35、36中之皮 帶傳動機構變更成齒輪機構等可各種變形。 接著，將參照圖12至圖18說明本發明之第二實施例。即 ，在第一實施例中，就修正吸附管嘴18下死點位置的構造 加以說明，而在此第二實施例中，其待激在於：構成如下 :以監視攝影機70監視安裝在吸附管嘴18前端的零件7位 置，根據由該監視攝影機7 0進行的監視處理，修正吸附管 嘴18的下死點位置者。又，在此第二實施例中，僅以監視 攝影機70檢測零件7位置的撖電腦74控制内容不同，機械 構造及零件7檢測後的徹電腦7 4動作和第一實施例相同。 在顯示吸附管嘴18前端的圖12中，吸附管嘴18前端部設 置擴散反射光的擴散反射機構77。即，吸附管嘴18前端部 設置管嘴18a,在該管嘴18a上方一體形成圖錐狀部18b。 在此，圓錐狀部18b塗佈以預定擴散方向待性反射入射之 光的塗料，該部位設定成擴散反射機構77。 另一方面，與上述監視攝影機70上方對應，配設光源78 。圖13顯示光源78的平面。在此圖13中，光源78偽在彎曲 髏79、80内周面同心狀地配設多數光纗81而成者，這些光 缕8 1可入射來自圖未示之閃光燈的光。這種情況，與彎曲 « 體79、80内周面對應，配設遮光構件82、83,利用該遮光 構件82、83,來自光纖81的光可向吸附於管嘴18a的電子 零件7(參照圖12)照射。又，吸附管嘴18可鑽過*曲體79

(請先閲讀背而之注意1項洱填'"本頁J 本紙張尺度遑用中a明家樣準(CNS)T4规格（2丨0X29/公；Ϊ) 15 81. 7. 20.0005k (II) 姐 Λ 6 Π 6 經濟部屮央標準局Μ工消t合作社印Μ 五、發明説明（L4) 、8 0間移動。 在此，擴散反射機構77對於前述管嘴18軸向的傾斜角度 及光源78對於管嘴18a的位置設定成如後所述。 且說微電腦74在零件吸附站4將電子零件7吸附於吸附管 嘴18後，在吸附管嘴18位於下死點的定時，藉著使閃光燈 發光，從光源78投光。藉此，從光源78向擴散反射機構77 投光，所以來自光源7 8之光為擴散反射機構7 7所反射。此 時，光源78將光纖81配置成環狀，所以來自1値光缕81的 投光可視為點光源。 圖14顯示來自光源78的投光路徑及由擴散反射機構77産 生的反射光路。如此圖14所示，由擴散反射機構77産生的 正反射光之中，從管嘴1 3 a軸向朝最傾斜方向反射的正反 射光是擴散反射機構77端部（圖14中以箭頭Rl、R2所示）的 正反射光。這種情況，擴散反射機構77端部的正反射光為 不入射到監視攝影機70時，由擴散反射機構77産生的反射 光也會按照此擴散反射機構77具有的擴散方向待性（圖14 中以虛線所示）反射，所以遍及擴散反射機構77全體，往 沿箸管嘴18a軸向之方向的反射光之光強度如為監視攝影 機70可攝影處理的光強度，則根據監視攝影機70的攝影結 果，可檢測電子零件7對於管嘴18a的位置。因此，可求出 擴散反射機構77對於滿足如上所述之蘭像的管嘴18a軸向 的傾斜角度及光纖81對於管嘴18a的iii置。 且說圖15顯示擴散反射機構77的擴散方向待性一例。卽 ，按照反射角度顯示對於光（正反射光）的光強度比率，該 (請先閱讀背而之注意事項#塡窍本頁j 裝. 線. 本紙張尺度遑用中a Β家標準(CNS) Τ4規格（210x297公:¾) 16 81. 7. 20,000¾ (II) A 6 It 6 五、發明説明（15) 光偽為擴散反射機構77所反射的最大光量。在此，為擴散 反射機構77所反射的反射光之中，以△表示監視攝影機70 可攝影處理的有效反射光方向角度，則監視攝影機70受射 遍及擴散反射機携77全體所反射的有效反射先即可。因此 ，要滿足這樣的關偽，在與圖14所示之擴散反射機構77端 部R1産生之正反射光對應的監視攝影機70受光角/9 1為90° -△/2以上，同時與端部R2産生之正反射光對應的監視 攝影機70受光角為90° +Λ/2以下時，CCD攝影機70可受 射擴散反射機構77産生之有效率的有效反射光。 且說由圖14所示的製圖求出/31、 /32。卽，設管嘴18a 的直徑為Dl( = 2dl),擴散反射機構77的直徑為D2( = 2d2) ，管嘴18a的長度為H(=h0),從管嘴18a中心到光纖81的 距離為L,從管嘴18a前端到光纖81的高度為hi,從管嘴 13a前端到擴散反射機構77端部R2的高度為h2,則/3, α 、0之關偽如下： /3η = (180 — 0η) + 2α (η = 1, 2 ) (請先閲讀背而之注意事項再屑寫本頁) 經濟部屮央標準局貝工消"合作杜印31 ^n=180-arc tan (η=1, 2) 在此，hl=H、h2= H+ (d2- dl) tan 所以 ........... )Sl = 2a + arc tan 02 = 2a+aic tan H-ho L-d 1 H+ (d2 — dl) tana — ho L 一 d 2 本紙ft尺度逍用中Η H家標準(CHS) Ή規怙（210X297公龙）17 81. 7 . 20,000¾ (II) 經濟部屮央標準局员工消伢合作社印製 Λ6 _ Π 6_ 五、發明説明（L6) 因此，設擴散反射機構77産生之有效反射光的方向角度 為△,則根據 /3 1= 90+Λ/2， /32=90-Λ/2，按照上 式可求出/3 1、 /3 2。 圖16及圖17顯示/3 1、 /3 2,該/3 1、 /3 2像#上述公式之 管嘴18a的直徑D1、擴散反射機構77的直徑D2、管嘴18a的 長度Η設定成預定值時，按照擴散反射機携77對於管嘴18a 軸向的傾斜角度ct和從管嘴18a前端到光源78的高度尺寸Η 所決定的。 在此，圖16顯示將管嘴183的直徑〇1設定成0.711!1111、擴 散反射機構77的直徑D2設定成5πππ、管嘴18a的長度Η設定 成3mn時的對應關係。此時，擴散反射機構77産生之有效 反射光的方向角度為例如土約7度時，需將監視攝影機70 的受光角/3設定成90° ±7° 。因此，/3 1為83°以上且 /3 2為97°以下，需設定擴散反射機構77對於管嘴18a的傾 斜'角度α和從管嘴1 8 a前端到光源7 8的投光高度Η ,以便成 為圖16以斜線所示的領域，利用這種設定，監視攝影機70 受射之擴散反射機構77産生的反射光將成為給監視攝影機 70攝影處理充分的光量。 此外，圖17顯示將管嘴18a的直徑D1設定成1.3丽、擴散 反射機構77的直徑D2設定成9ra、管嘴18a的長度Η設定成 11丽時的對應關偽。此時，擴散反射機構77之有效反射光 % 的方向角度△為例如士約30°時，需’將監視攝影機70的受 光角設定成90° 土 30° ,所以可將擴散反射機構77對於管 嘴18a的傾斜角度α及從管嘴18a前端到光源78的高度Η設 (請先閲讀背而之注意事項#艰穷本頁j 裝· 訂· 線- 本紙張尺度边用中a a家榣準(CNS)甲4規格(210x297公*) L3 81. 7. 20.000张（II) Λ 6 Π 6 經濟部屮央標準局κχ工消伢合作社印製 五、發明説明（1·Ό 定成圖1 7中以斜線所示的領域。 再者，圖16及圖17係設想在光源78未發生欠缺光纖81的 情況，發生欠缺光纖81的情況，藉箸大幅設定從管嘴18a 到光源78的距離，可避免其影饗。 — 依據上述構造者，由於將擴散反射機構77對於管嘴18a 的傾斜角度ct及光源78對於上述管嘴18a的高度尺寸Η設定 成監視攝影機70受射擴散反射機構77産生的反射光之中可 攝影處理的有效反射光，所以與擴散反射板對於管嘴正交 設置的先前例不同，根據拍攝在監視攝影機70上之電子零 件7的影像位置，可精度良好地檢測電子零件7的位置。 此外，作為擴散反射機構77之有效反射角△，零是理想 的，要滿足此條件，需將擴散反射機構77形成曲面，但在 上述實施例中，藉著將有效反射角△設定成預定角，可直 線設定擴散反射機構77對於管嘴18a的傾斜角，所以可簡 單製作擴散反射機構77。 再者，在上述實施例中，偽將擴散反射機構77形成圖錐 形，但也可從多级設定傾斜角度的反射面形成擴散反射機 構代替此，甚至也可從曲面形成擴散反射機構。 此外，也可和吸附管嘴18另髏構成擴散反射機構。 再者，作為光源73,也可如圖18所示，使用光繼81配置 成環狀者代替半圓狀者。 先 閲 背 而 之 注 意 ，事 項 # 3 寫 本 卜紙張尺度边用中困《家標準(CNS>T4規格（210X297公；it) 19 81. 7 . 20.000¾ (I!)

Claims (1)

1. ,οθ .si A7 B7 C7 D7 六、申請專利範固 , 筒 面轉 準此 基在 有 ·’ : 筒 由lr 係的 : 轉 於旋 在心 微中 特為 其軸 , 轉 置旋 装的 装直 封垂 件面 零準 種基 一 該 1 與 以 根多下 , 有定 轉端預 旋前於 向行位 疔進嘴 面 ，管 的動附 交運吸 正轉此 向旋； 方的嘴 面應管 準相附 基勖圾 ΤΙΒΠ nu 述蓮的 前轉動 與旋蓮 在之線 成筒擺 置轉之 設述點 面前死 周與下 外據數 作動 動附 附吸 吸除 的解 端 -前時 嘴點 管死 附下 吸定 述預 前他 於其 附於 吸位 件端 零 前 將嘴 行管 執附 , 吸 時述 點前 死 ， 前之 之機 置影 位攝 點視 死監 下此 之 自 勖 來 33 1撞 線根 擺 述機 前影 於攝 位視 視監 監的 端 構前 機嘴 制 管 控附 的吸 作述 的以 量 ， 桂 $ 0 横 偏機 之正 置修 位的 點相 死位 下之 端 '動 前運 嘴線 管擺 附述 吸前 述正 前修 出 ， 求及 訊構 資機 出算 輸 運 Ϊ 的 1 出第 求圔 構範 機利 算專 蓮請 此申 據如 根2 便 零 歸 量 離 偏 者 成 構 管 附 吸 中 其 置 裝 装 封 件 零 之 者 個 數 多 置 設 地 ’ 狀置二。 成ΐ者 向 同 零 $之π ffi項砠 的25互 交第徑 正圍直 向範嘴 方利管 面專成 準請定 基申設 與如嘴 在 3 管 嘴 附 吸 數 多 中 其 者 量 離 偏 為 作 均 平 之 量 第離 圍偏 範次 利數 專多 請出 申求 如成 4.構 構 (請先閲讀背面之注意事項再璜寫本頁) 訂_ 置 裝 裝 封 件 零 之 項 機 算 ffp S 中 其 經濟部中央標準居貝工消費合作社印製 者 量 離 偏 之 向 方 行 進 第動 圍運 範線 利擺 專出 請求 申只 如成 >5 構 構 置 裝 裝 封 件 零 之 項 機 算 mu 運 中 其 攝 視 監 中 其 置 裝 -裝 封 件 零 之 項 1* 第 圍 範 利 專 請 *cc 如為 6.機 影 者 機 影 攝 , 筒 面轉 準此 基在 有 : 筒 由轉 偽的 轉 於旋 在心 徽中 特為 其軸 , 轉 置旋 裝的 装直 封垂 件面 零準 種基 一 該 7.與 以 本紙張尺度適用中國國家櫺準（CNS)甲4規格（210 X 297公釐） 81.9.10,000 广. A7 209-61 b7 C7 -_D7_ 六、申請專利範固 (請先閲讀背面之注意事，項再·填寫本頁) 外周面設置成在與前述基準面方向正交的面方向旋轉，根 據與前述轉筒之旋轉蓮動相應的旋轉蓮動.進行前端有多 數下死點之擺線蓮動的、吸附管嘴；前述吸附管嘴位於預定 下死點時，執行將零件吸附於前述吸附管嘴前端的吸附動 作，前述吸附管嘴前端位於其他預定下死點時，解除吸附 動作的控制機構；監視吸附於前述吸附管嘴的監視攝影機 ，該前述吸附管嘴位於前述擺線蓮動之下死點位置；根據 來自此監視攝影機之輸出資訊，求出吸附於前述吸附管嘴 前端之零件下死點位置偏離量的蓮算機構；及，修正前述 擺線運動之位相的修正機構，以便根據此運算機構求出的 偏離量歸零所溝成者。 8. 如申請專利範圍第7項之零件封裝裝置，其中設置： 擴散反射機構：設在吸附管嘴前端上方，按照預定之擴散 方向持性反射入射光；及，光源：設置成投光到此擴散反 射機構，並定位成前述擴散反射機構産生的反射光之中， 令反射強度大的有效反射光入射到監視攝影機者。 9. 如申請專利範圍第8項之零件封裝裝置，其中設定前 經濟部中央標準局员工消费合作社印製 述擴散反射機構對於吸附管嘴的傾斜角度及光源對於吸附 管嘴的位置，以便為擴散反射機構所擴散反射的反射光之 中，受射可監視處理之有效反射光的監視攝影機受光角度 « /3設為前述擴散反射機構所擴散反射的有效反射光擴散方 向角度為△(deg),則 /3=90° ±^/2(deg)者。 10. 如申請專利範圍第7項之零件封裝装置，其中擴散反 射機構偽一體設在吸附管嘴者。 81.9.10,000 本紙張尺度適用中國國家櫺準（CNS)甲4规格（210 X 297公釐）2 .，C、-·4 A7 2,0¾ B7 C7 _D7_ 六、申請專利範園 11. 如申請專利範圍第7項之零件封裝裝置，其中監視攝 影機為CCD攝影機者。 12. 如申請專利範圍第7項之零件封裝装置r其中光源係 由以吸附管嘴之下死點為中心，配置成環狀的多數點光源 所構成者。 13. 如申請專利範圍第7項之零件封裝装置，其中設置遮 斷光路的遮光構件.該光路俗由光源到吸附於吸附管嘴前 端的零件者。 (請先閲讀背面之注意寫本頁) 丨裝· 訂. 經濟部中央標準屌典工消费合作社印製 本紙張尺度適用中國國家橒準（CNS)甲4規格（210 X 297公釐）3 81.9.10,000