TW202342902A - 波動齒輪裝置的波動產生器及波動齒輪裝置 - Google Patents

Abstract

本發明提供一種可在防止偏斜的同時降低摩擦損失的波動齒輪裝置的波動產生器及波動齒輪裝置。波動齒輪裝置1的波動產生器4包括：非圓形形狀的凸輪構件5；多個滾子6，配置於凸輪構件5的外周側；及滾子保持器7，保持滾子6。滾子保持器7包括第一滾子保持器7A，第一滾子保持器7A塑形為在圓周方向上隔開間隔地形成有多個開口部A1且具有可撓性的筒狀，且在與滾子6一起安裝於凸輪構件5的狀態下，至少在凸輪構件5的長軸側，藉由形成於開口部A1之間的架設部72a，自波動產生器4的外周側保持滾子6，且藉由開口部A1使滾子6能夠旋轉地露出至波動產生器4的外周側。

Description

波動齒輪裝置的波動產生器及波動齒輪裝置

本發明是有關於一種波動齒輪裝置的波動產生器及波動齒輪裝置。

在波動齒輪裝置中，以提升耐久性等為目的，已知採用滾子軸承作為配置於凸輪構件與外齒齒輪之間的軸承的裝置（例如參照專利文獻1）。另一方面，在波動齒輪裝置中，在使用滾子的情況下，在凸輪構件的長軸部以外的部位，成為滾子有游隙的狀態，因此該滾子有時產生偏斜（滾子的傾斜）。若滾子保持偏斜狀態滾動至凸輪構件的長軸部，則會在波動齒輪裝置內產生摩擦損失，最壞的情況下，滾子亦有可能會無法正常旋轉。因此，在先前的波動齒輪裝置中，亦已知除了導入滾子保持器之外，亦在凸輪構件與滾子之間導入圓筒彈簧等滾子按壓構件，將滾子的軸線方向兩端向外周側按壓，藉此防止偏斜的產生的裝置（例如參照專利文獻2）。 [現有技術文獻] [專利文獻]

[專利文獻1]日本專利特開2011-190826號公報 [專利文獻2]國際公開第2015/136622號

[發明所欲解決之課題]

然而，所述專利文獻2中所記載的先前的波動齒輪裝置需要除了配置滾子保持器之外，亦在凸輪構件的外周面（凸輪面）的寬度方向兩側形成兩個台階面，並在該些兩個台階面分別配置圓筒彈簧，藉此始終將滾子向外環軌道面按壓。因此，在所述先前的波動齒輪裝置中，伴隨著各滾子始終被兩個圓筒彈簧按壓，結果摩擦損失增加，而且所需的零件數量亦變多，因此製造成本亦增加。因此，仍然有改善的餘地。

本發明的目的在於提出一種可在防止偏斜的同時降低摩擦損失、進而抑制了製造成本的波動齒輪裝置的波動產生器及波動齒輪裝置。 [解決課題之手段]

本發明的波動齒輪裝置的波動產生器包括：非圓形形狀的凸輪構件，能夠以軸線為中心進行旋轉；多個滾子，配置於所述凸輪構件的外周側；及滾子保持器，保持所述多個滾子，所述波動齒輪裝置的波動產生器中，所述滾子保持器包含第一滾子保持器，所述第一滾子保持器塑形為在圓周方向上隔開間隔地形成有多個開口部且具有可撓性的筒狀，且所述第一滾子保持器在與所述滾子一起安裝於所述凸輪構件的狀態下，至少在所述凸輪構件的長軸側，藉由形成於所述多個開口部之間的第一架設部，自所述波動產生器的外周側保持所述滾子，且藉由所述開口部使所述滾子能夠旋轉地露出至所述波動產生器的外周側。

在本發明的波動齒輪裝置的波動產生器中，可設為：所述滾子保持器包括第二滾子保持器，所述第二滾子保持器塑形為在圓周方向上隔開間隔地形成有多個開口部且具有可撓性的筒狀，且所述第二滾子保持器藉由形成於所述多個開口部之間的第二架設部，自所述凸輪構件側保持所述滾子，且藉由所述開口部使所述滾子能夠旋轉地露出至所述凸輪構件側。

在本發明的波動齒輪裝置的波動產生器中，可設為：所述第一架設部具有將所述滾子以能夠旋轉的方式予以保持的保持面，所述保持面由傾斜面或曲面形成。

在本發明的波動齒輪裝置的波動產生器中，可設為：所述第一滾子保持器由樹脂或輕金屬形成。

在本發明的波動齒輪裝置的波動產生器中，可設為：所述凸輪構件為非圓形形狀，且在所述第一滾子保持器中，所述開口部內的所述滾子與兩個所述第一架設部的兩個接觸點之間的圓周方向長度hx1滿足下式（1），且所述第一滾子保持器為正圓時的所述第一滾子保持器的內徑D1滿足下式（2）。 （d：滾子的直徑，t1：第一滾子保持器的厚度，x1：自第一滾子保持器的外周面至所述滾子與第一架設部的接觸點為止的距離 （a：凸輪構件的長軸半徑，b：凸輪構件的短軸半徑，d：滾子的直徑）

在本發明的波動齒輪裝置的波動產生器中，可設為：所述第二架設部具有將所述滾子以能夠旋轉的方式予以保持的保持面，所述保持面由傾斜面或曲面形成。

在本發明的波動齒輪裝置的波動產生器中，可設為：所述第二滾子保持器由樹脂或輕金屬形成。

在本發明的波動齒輪裝置的波動產生器中，可設為：由所述滾子及所述滾子保持器形成滾子軸承。

在本發明的波動齒輪裝置的波動產生器中，可設為：由所述滾子、所述滾子保持器及具有可撓性的外環形成滾子軸承。

在本發明的波動齒輪裝置的波動產生器中，可設為：至少由所述滾子、所述滾子保持器及具有可撓性的內環形成滾子軸承。

本發明的波動齒輪裝置包括：內齒齒輪；外齒齒輪，具有可撓性且配置於所述內齒齒輪的內周側；及所述任一項中所記載的波動齒輪裝置的波動產生器，配置於所述外齒齒輪的內周側。 [發明的效果]

藉由本發明，可提供一種可在防止偏斜的同時降低摩擦損失、進而抑制了製造成本的波動齒輪裝置的波動產生器及波動齒輪裝置。

以下，參照圖式對於本發明的實施形態的波動齒輪裝置及波動產生器進行說明。

圖1中，符號1為本發明的一實施形態的波動齒輪裝置。波動齒輪裝置1包括：內齒齒輪2；外齒齒輪3，具有可撓性且配置於內齒齒輪2的內周側；及波動產生器4，配置於外齒齒輪3的內周側。

在本揭示中，內齒齒輪2為環狀齒輪。內齒齒輪2包括多個內齒2a、及圓環狀本體2b。多個內齒2a自圓環狀本體2b的內周向徑向內側突出。在本揭示中，內齒齒輪2例如固定於波動齒輪裝置1的殼體（省略圖示）。內齒齒輪2以軸線O1為中心軸線而固定於所述殼體。在本揭示中，軸線O1是波動齒輪裝置1的中心軸線。即，在本揭示中，內齒齒輪2是以軸線O1為中心軸線的固定齒輪。進而，在本揭示中，內齒齒輪2是不易變形的具有高剛性的剛性齒輪。內齒齒輪2例如是由鑄鐵、合金鋼、碳鋼等鐵系材料、鎂合金、鋁合金、鈦合金等輕金屬合金或輕金屬單質、聚醚醚酮（Poly ether ether Ketone，PEEK）、聚苯硫醚（Polyphenylene sulfide，PPS）、聚甲醛（Polyoxymethylene，POM）等工程用塑膠（engineering plastics）等樹脂材料形成。

在本揭示中，外齒齒輪3亦為環狀齒輪。外齒齒輪3包括多個外齒3a、及圓環狀本體3b。多個外齒3a自圓環狀本體3b的外周向徑向外側突出。在本揭示中，外齒齒輪3是能夠以軸線O1為中心進行旋轉的旋轉齒輪。進而，在本揭示中，外齒齒輪3是容易變形的具有可撓性的可撓性齒輪。外齒齒輪3例如可藉由將圓環狀本體3b形成為薄壁而使其機械性地變形及復原。在將圓環狀本體3b形成為薄壁的情況下，用來形成外齒齒輪3的材料例如可使用金屬、樹脂材料。另外，外齒齒輪3例如藉由使用具有可撓性的材料（例如，包含合金鋼、碳鋼、輕金屬的薄壁材料、或具有可撓性的工程用塑膠等樹脂材料）而可使其在材質上變形及復原。

波動產生器4包括：非圓形形狀的凸輪構件5，能夠以軸線O1為中心進行旋轉；多個滾子6，配置於凸輪構件5的外周側；及滾子保持器7，保持多個滾子6。

在本揭示中，波動產生器4更包括驅動軸8。驅動軸8連接於馬達（motor）（省略圖示）等動力源。在本揭示中，驅動軸8連接於凸輪構件5。驅動軸8的中心軸線（旋轉軸線）與軸線O1同軸。即，在本揭示中，波動產生器4配置於與波動齒輪裝置1的中心軸線相同的軸線上。藉此，凸輪構件5可以軸線O1為中心進行旋轉。

另外，在沿軸線O1方向觀察下（自軸線O1的延伸方向觀察時），凸輪構件5具有非圓形的形狀。凸輪構件5與內齒齒輪2同樣地，是具有高剛性的構件。凸輪構件5的外周面F5作為凸輪面發揮功能。在本揭示中，凸輪構件5為雙葉（two lobe）形。如圖示般雙葉形在沿軸線O1方向觀察下，為橢圓形的形狀。

圖2中單獨示出本發明的一實施形態的波動產生器4。

在本揭示中，滾子保持器7包括第一滾子保持器7A。第一滾子保持器7A塑形為繞軸線O1在圓周方向上隔開間隔地形成有多個開口部A1（以下亦稱為「第一開口部A1」）且具有可撓性的筒狀。另外，如圖2所示，第一滾子保持器7A在與滾子6一起安裝於凸輪構件5的狀態下，至少在凸輪構件5的長軸側，藉由形成於多個第一開口部A1之間的架設部72a（以下亦稱為「第一架設部72a」），自波動產生器4的外周側（以下亦稱為「波動產生器外周側」）保持滾子6，且藉由第一開口部A1使滾子6能夠旋轉地露出至波動產生器外周側。

此處，如圖2所示，所謂「波動產生器外周側」，例如是指在沿軸線O1方向觀察時遠離軸線O1的一側。或者，如圖1所示，所謂「波動產生器外周側」是指在沿軸線O1方向觀察時，在波動產生器4配置於波動齒輪裝置1的內部的狀態下為外齒齒輪3等的齒輪側（以下亦稱為「齒輪側」）。

另外，在本揭示中，滾子保持器7包括第二滾子保持器7B。參照圖2，第二滾子保持器7B塑形為繞軸線O1在圓周方向上隔開間隔地形成有多個開口部A2（以下亦稱為「第二開口部A2」）且具有可撓性的筒狀。另外，第二滾子保持器7B藉由形成於多個第二開口部A2之間的架設部72b（以下亦稱為「第二架設部72b」），自凸輪構件5側（以下亦稱為「凸輪構件側」）保持滾子6，且藉由第二開口部A2使滾子6能夠旋轉地露出至凸輪構件側。

圖3概略地表示在波動產生器4中所採用的軸承B1。在本揭示中，軸承B1是將凸輪構件5與外齒齒輪3以能夠相互旋轉的方式予以支持的滾子軸承。

在本揭示中，軸承B1包括：多個滾子6，繞軸線O1在圓周方向上隔開間隔地配置；第一滾子保持器7A，具有可撓性；及第二滾子保持器7B，同樣具有可撓性。多個滾子6分別藉由第一滾子保持器7A、及第二滾子保持器7B而以能夠旋轉的方式受保持。即，在本揭示中，軸承B1是藉由第一滾子保持器7A及第二滾子保持器7B使多個滾子6以能夠旋轉的方式一體化而成的滾子軸承。

如圖3所示，軸承B1在安裝於凸輪構件5之前的初始狀態下，為正圓形形狀。圖3中，將軸線O1作為中心軸線而示出。參照圖3，在本揭示中，在將多個滾子6繞軸線O1組裝的狀態下，第一滾子保持器7A及第二滾子保持器7B配置為以軸線O1為中心的同心圓狀。第二滾子保持器7B在第一滾子保持器7A的內周側，相對於所述第一滾子保持器7A於徑向上隔開間隔地配置。即，在本揭示中，在沿軸線O1方向觀察時，第一滾子保持器7A相當於以軸線O1為中心軸線的正圓形形狀的外筒，第二滾子保持器7B相當於以軸線O1為中心軸線的正圓形形狀的內筒。

在軸承B1中，第一滾子保持器7A及第二滾子保持器7B具有可撓性。因此，如圖2所示，軸承B1亦可安裝於非圓形的凸輪構件5。另外，在本揭示中，滾子6的凸輪構件側部分經由第二滾子保持器7B的第二開口部A2露出至凸輪構件側。因此，在本揭示中，軸承B1可以滾子6與凸輪構件5的外周面（凸輪面）F5直接接觸的方式安裝於所述凸輪構件5。

外齒齒輪3亦具有可撓性。因此，如圖1所示，可將外齒齒輪3安裝於波動產生器4。在本揭示中，滾子6的齒輪側部分經由第一滾子保持器7A的第一開口部A1露出至齒輪側。因此，在本揭示中，外齒齒輪3可以滾子6與外齒齒輪3的內周面F3直接接觸的方式安裝於所述波動產生器4。

在本揭示的波動產生器4中，如圖3所示，滾子軸承是由滾子6、第一滾子保持器7A、及第二滾子保持器7B形成的軸承B1。

如圖1所示，波動產生器4可藉由組裝於外齒齒輪3的內周面F3而使外齒齒輪3撓曲為非圓形以使所述外齒齒輪3的外齒3a與內齒齒輪2的內齒2a嚙合。在本揭示中，外齒齒輪3與內齒齒輪2在凸輪構件5的長軸部分的兩個位置處嚙合。圖1中，符號P表示外齒齒輪3的外齒3a與內齒齒輪2的內齒2a的嚙合部分P。如圖1所示，在本揭示中，嚙合部分P位於凸輪構件5的兩個長軸側。

在波動產生器4中，凸輪構件5隨著驅動軸8的旋轉而以軸線O1為中心進行旋轉。藉此，可使凸輪構件5介隔著軸承B1的滾子6相對於外齒齒輪3進行相對旋轉。另一方面，內齒齒輪2被固定，在外齒齒輪3的外齒3a的齒數ZF、與內齒齒輪2的內齒2a的齒數ZR之間存在齒數差（例如，齒數差為2）。因此，在使凸輪構件5旋轉時，在內齒齒輪2與外齒齒輪3之間產生由所述齒數差引起的相對旋轉。藉此，外齒齒輪3的嚙合部分P在內齒齒輪2的圓周方向上，向與凸輪構件5的旋轉方向相反的方向移動。在本揭示中，在凸輪構件5每繞軸線O1旋轉180度時，嚙合部分P相對於內齒齒輪2向與波動產生器4的旋轉方向相反的方向移動。即，在本揭示中，來自驅動軸8的輸入旋轉作為來自外齒齒輪3的減速旋轉而被反轉輸出。

另一方面，圖4A中，將軸承B1的滾子6位於凸輪構件5的短軸部時的、滾子6與滾子保持器7的關係與凸輪構件5一起，在將凸輪構件5及滾子保持器7平面展開的狀態下概略地示出。圖4A示出相對於軸承B1的中心軸線（軸線O1）正交的剖面（以下亦稱為「軸垂直剖面」）。

第一滾子保持器7A藉由形成於第一開口部A1之間的第一架設部72a，以不使滾子6向齒輪側脫落的方式進行防脫。另一方面，凸輪構件5基本上不在所述凸輪構件5的長軸部以外的部位（例如，凸輪構件5的短軸部），產生自凸輪構件5向滾子6的按壓力。因此，如圖4A所示，被第一滾子保持器7A自齒輪側覆蓋的滾子6在凸輪構件5的長軸部以外的例如凸輪構件5的短軸部，不與第一滾子保持器7A接觸，成為自由的狀態。因此，藉由第一滾子保持器7A，降低滾子6通過凸輪構件5的長軸部以外的部位時可能產生的、伴隨著與第一滾子保持器7A及凸輪構件5的接觸而帶來的摩擦損失。另外，如圖4A所示，第一滾子保持器7A構成為藉由調整所述第一滾子保持器7A為正圓時的內徑D1，而使滾子6的齒輪側部分位於第一開口部A1內。因此，藉由第一滾子保持器7A，將彼此相鄰的滾子6的間隔保持為沿著第一滾子保持器7A的圓周方向的適當的間隔。

另一方面，圖4B中，將軸承B1的滾子6位於凸輪構件5的長軸部時的滾子6與滾子保持器7的關係、與凸輪構件5一起，在將凸輪構件5及滾子保持器7平面展開的狀態下概略地示出。圖4B與圖4A同樣地，亦示出所述軸垂直剖面。

如圖4B所示，在軸承B1中，滾子6藉由在凸輪構件5的長軸部被凸輪構件5及第一滾子保持器7A（第一架設部72a）夾著，而被自齒輪側按壓。因此，滾子6以沿著第一滾子保持器7A的第一開口部A1的形狀的方式排列於所述第一開口部A1的位置。即，在本揭示中，第一滾子保持器7A在與滾子6一起安裝於凸輪構件5的狀態下，至少在凸輪構件5的長軸部（長軸側），藉由形成於多個第一開口部A1之間的第一架設部72a自齒輪側保持滾子6，且藉由第一開口部A1使滾子6能夠旋轉地露出至齒輪側。藉此，滾子6可在凸輪構件5的長軸部不產生偏斜地進行相對於凸輪構件5的外周面F5及外齒齒輪3的內周面F3的相對滾動。因此，藉由第一滾子保持器7A，防止可能在凸輪構件5的長軸部產生的滾子6的偏斜。其結果，藉由第一滾子保持器7A，亦降低由滾子6的偏斜引起的摩擦損失。

如上述般，第一滾子保持器7A成為如下結構：在安裝於非圓形的凸輪構件5的狀態下，在凸輪構件5的長軸側自齒輪側按壓滾子6，另一方面，在凸輪構件5的短軸側，不自齒輪側按壓滾子6。即，第一滾子保持器1A在與滾子6一起安裝於凸輪構件5的狀態下，至少在凸輪構件5的長軸側藉由第一架設部72a自齒輪側保持滾子6，且藉由第一開口部A1使滾子6能夠旋轉地露出至齒輪側。因此，藉由本揭示的波動產生器4，在凸輪構件5的長軸部以外的部位（例如，凸輪構件5的短軸部），雖然滾子6被第一滾子保持器7A覆蓋但不會被第一滾子保持器7A及凸輪構件5按壓。因此，藉由本揭示的波動產生器4，降低滾子6通過凸輪構件5的長軸部以外的部位時可能產生的摩擦損失。另外，藉由本揭示的波動產生器4，在凸輪構件5的長軸部，滾子6以不因與第一架設部72a的接觸而產生偏斜的方式受到限制，且自第一開口部A1能夠旋轉地露出至齒輪側。因此，藉由本揭示的波動產生器4，防止滾子6在通過凸輪構件5的長軸部時可能產生的滾子6的偏斜，藉此，亦降低由所述偏斜引起的摩擦損失。因此，藉由本揭示的波動產生器4，可在防止偏斜的同時降低摩擦損失。另外，藉由採用了波動產生器4的本揭示的波動齒輪裝置1，可在防止偏斜的同時降低摩擦損失。

另外，在如本揭示的軸承B1般將第一滾子保持器7A塑形為在圓周方向上隔開間隔地形成有多個第一開口部A1且具有可撓性的筒狀、並以自齒輪側覆蓋滾子6的方式進行配置的情況下，軸承的外環不是必需的結構零件，而是任意零件。

另一方面，例如專利文獻2中所記載的先前的波動齒輪裝置除了配置滾子保持器之外，亦在凸輪構件的外周面（凸輪面）的寬度方向兩側形成兩個台階面，並在該些兩個台階面分別配置圓筒彈簧，並藉由外環自波動產生器的外周側覆蓋滾子。因此，先前的波動齒輪裝置中所需的零件數量亦變多，因此製造成本亦增加。

相對於此，藉由本揭示的第二滾子保持器7A，不需要圓筒彈簧等追加零件。因此，藉由本揭示的波動產生器4，可在抑制偏斜的產生的同時，削除用於抑制所述偏斜的產生所需的零件的數量，其結果，可降低製造成本。

因此，藉由波動產生器4，可容易且廉價地製造出可在防止偏斜的同時降低摩擦損失的波動產生器4，進而可容易且廉價地製造出波動齒輪裝置1。

此外，在本揭示中，如在後文中所詳述般，第一滾子保持器7A的第一架設部72a具有將滾子6以能夠旋轉的方式予以保持的保持面73a（以下亦稱為「第一保持面73a」）。第一保持面73a可設為由傾斜面或曲面形成。在此情況下，可使滾子6相對於第一開口部A1排列，使得滾子6更順暢地滾動。進而，在此情況下，可緩和第一滾子保持器7A與滾子6接觸時的應力集中。

參照圖4A，在本揭示中，第一開口部A1在第一滾子保持器7A的外周面（齒輪側表面）F72a（out）上形成外周側開口。所述外周側開口的沿著第一滾子保持器7A的寬度方向延伸的所述外周側開口的輪廓是藉由第一架設部72a的外周側端緣74a而塑形。

另外，在本揭示中，第一開口部A1在第一滾子保持器7A的內周面（凸輪構件側表面）F72a（in）上形成內周側開口。所述內周側開口的沿著第一滾子保持器7A的寬度方向延伸的所述內周側開口的輪廓是藉由第一架設部72a的內周側端緣75a而塑形。

此處，在本揭示中，第一開口部A1的圓周方向長度h1是將筒狀的第一滾子保持器7A平面展開時的、沿著所述第一滾子保持器7A的圓周方向延伸的所述第一開口部A1的延伸長度。

如圖4A所示，在本揭示中，在自軸垂直剖面觀察時（在沿軸線方向觀察時），第一保持面73a以第一開口部A1的圓周方向長度h1中兩個第一架設部72a的外周側端緣74a之間的圓周方向長度h11，較兩個第一架設部72a的內周側端緣75a之間的圓周方向長度h12短的方式，自外周側端緣74a向內周側端緣75a直線傾斜。即，第一保持面73a是傾斜面。因此，在本揭示中，第一開口部A1的圓周方向長度h1自第一滾子保持器7A的外周面F72a（out）越往內周面F72a（in）則越以一定的比例變長。藉此，如圖4B所示，在自軸垂直剖面觀察時，滾子6與第一保持面73a在接觸點Px1接觸。即，如圖4B所示，滾子6可在自軸垂直剖面觀察時的第一保持面73a的接觸點Px1上，沿第一滾子保持器7A的寬度方向（第一架設部72a的延伸方向）與其線接觸的同時進行旋轉。因此，藉由本揭示的第一保持面73a，可使滾子6相對於第一開口部A1排列，使得滾子6相對於第一架設部72a更順暢地旋轉。進而，在此情況下，因第一滾子保持器7A與滾子6在接觸點Px1的位置沿第一滾子保持器7A的寬度方向進行線接觸，因此可緩和第一滾子保持器7A與滾子6接觸時的應力集中。其中，第一保持面73a可設為曲面來替代上文所述的傾斜面。作為所述曲面的具體例子，可設為朝第一滾子保持器7A的外周側（齒輪側）向內凸出的彎曲面。所述彎曲面例如可設為以滾子6的半徑為曲率半徑的彎曲面。另外，所述彎曲面亦可設為朝第一滾子保持器7A的內周側（凸輪構件側）向外凸出的彎曲面。

圖5中將筒狀的第一滾子保持器7A在平面展開的狀態下，自第一滾子保持器7A的外周側（齒輪側）與滾子6一起概略地示出。

參照圖5，在本揭示中，滾子6是以軸線O6（亦稱為「滾子軸線O6」）為中心軸線的直徑d的圓柱狀構件。在本揭示中，可使滾子6以軸線O6為中心進行旋轉。

另一方面，在本揭示中，第一滾子保持器7A包括：兩個環狀部71a（以下亦稱為「第一環狀部71a」），鄰接於滾子6的軸線方向端6e而配置；及多個第一架設部72a，連結兩個第一環狀部71a且在圓周方向上隔開間隔地配置。即，在本揭示中，第一開口部A1是藉由兩個第一環狀部71a、及兩個第一架設部72a區劃出的四邊形形狀的開口部。

參照圖5，在本揭示中，第一滾子保持器7A以第一架設部72a的外周側端緣74a相對於滾子6的軸線O6成為平行的方式被所述滾子6覆蓋。另外，第一開口部A1的圓周方向長度h1（在本例中為兩個第一架設部72a的外周側端緣74a之間的圓周方向長度h11）較滾子6的直徑d短。另外，在本揭示中，如圖5所示，在第一架設部72a形成第一保持面73a，所述第一保持面73a以外周側端緣74a為基點，以越往第一滾子保持器7A的內周側（圖5的紙面背面側）則越遠離所述外周側端緣74a的方式傾斜。藉此，滾子6的齒輪側部分（圖5的紙面表面側部分）自第一開口部A1露出且在第一保持面73a上的與滾子6的接觸點Px1（利用圖5的平面圖來觀察時，接觸點Px1成為沿著第一滾子保持器7A的寬度方向延伸的接觸線Px1）處，能夠旋轉地受保持。再者，在本揭示中，如圖5所示，兩個第一環狀部71a以在其等與滾子6的軸線方向端6e之間形成間隙的方式配置。在此情況下，進一步降低摩擦損失。

接下來，圖6A是例示且概略地示出在將橢圓形形狀的凸輪構件5的外周面F5平面展開的狀態下，滾子6在凸輪構件5的外周面F5上藉由第一滾子保持器7A而適當地滾動的狀態的圖。在圖6A中，為了便於理解第一滾子保持器7A的第一開口部A1與滾子6的關係而將所述第一開口部A1參考性地示出。另外，圖6B是例示且概略地表示在將凸輪構件5的外周面F5平面展開的狀態下，滾子6在凸輪構件5的外周面F5上偏斜的狀態的圖。

參照圖6A可知，滾子6可藉由第一滾子保持器7A相對於滾子6的移動方向不偏斜地在凸輪構件5的外周面F5上滾動。相對於此，如圖6B所示，藉由不具有滾子保持器的波動齒輪裝置，滾子6在保持相對於滾子6的移動方向偏斜的狀態下，在凸輪構件5的外周面F5上滑動。該滑動產生伴隨著滾子6的偏斜而帶來的摩擦損失。

此外，在本揭示中，如上文所述般，凸輪構件5在沿軸線O1方向觀察時為非圓形形狀。在此情況下，可設為在第一滾子保持器7A中，第一開口部A1內的滾子6與兩個第一架設部72a的兩個接觸點Px1之間的圓周方向長度hx1（以下亦稱為「接觸點長度hx1」）滿足下式（1）。

[數式1] （d：滾子6的直徑，t1：第一滾子保持器7A的厚度（第一架設部72a的厚度），x1：自第一滾子保持器7A的外周面F72a（out）至滾子6與第一架設部72a的接觸點Px1為止的距離（以下亦稱為「接觸點距離x1」））

並且，可設為在凸輪構件5為非圓形形狀的情況下，第一滾子保持器7A為正圓時的所述第一滾子保持器7A的內徑D1（以下亦稱為「第一滾子保持器7A的正圓內徑D1」）滿足下式（2）。

[數式2] （a：凸輪構件5的長軸半徑，b：凸輪構件5的短軸半徑，d：滾子6的直徑）

在以同時滿足所述式（1）及式（2）的方式來設定凸輪構件5的長軸半徑a及短軸半徑b、滾子6的直徑d、以及第一滾子保持器7A的厚度t1、第一開口部A1內的接觸點距離x1、接觸點長度hx1及正圓內徑D1的情況下，如後文所詳述般，可容易地導出與用途、規格等相應的適當尺寸的滾子6、凸輪構件5、及第一滾子保持器7A。在此情況下，可更容易且廉價地製造出可在防止偏斜的同時降低摩擦損失的波動產生器4，進而可更容易且廉價地製造出波動齒輪裝置1。

具體而言，所述式（1）是著眼於第一滾子保持器7A的第一開口部A1內的接觸點長度hx1的關係式。

圖7A是用來概略地說明為了不使滾子6自第一滾子保持器7A的第一開口部A1脫落的、第一滾子保持器7A與滾子6的尺寸關係的圖。圖7A與圖4A同樣地，示出軸垂直剖面。

此處，所謂第一開口部A1內的接觸點長度hx1，是指第一開口部A1的圓周方向長度h1中一個滾子6與保持所述一個滾子6的兩個第一架設部72a的接觸點Px1之間的圓周方向長度。第一開口部A1內的接觸點長度hx1為了不使滾子6向齒輪側脫落，需要設為較滾子6的直徑d小。因此，基於如圖7A所示的幾何學關係，需要將第一開口部A1內的接觸點長度hx1及滾子6的直徑d設定為滿足以下的關係式（1A）。

[數式3]

若以滿足所述關係式（1A）的方式來設定第一開口部A1內的接觸點長度hx1及滾子6的直徑d，則可不使滾子6自第一開口部A1脫落。

接下來，圖7B是用來概略地說明為了使滾子6自第一滾子保持器7a的第一開口部A1露出的、第一滾子保持器7A與滾子6的尺寸關係的圖。圖7B與圖4B同樣地，亦示出軸垂直剖面。

在本揭示中，第一開口部A1內的接觸點長度hx1除了不使滾子6自第一開口部A1脫落之外，還需要使所述滾子6自第一開口部A1露出。因此，基於如圖7B所示的幾何學關係，需要將第一開口部A1內的接觸點距離x1及接觸點長度hx1、滾子6的直徑d、以及第一滾子保持器7A的厚度（第一架設部72a的厚度）t1設定為滿足以下的關係式（1B）。此處，所謂第一開口部A1內的接觸點距離x1，是指將筒狀的第一滾子保持器7A平面展開時的自第一滾子保持器7A的外周面F72a（out）至接觸點Px1為止的第一架設部72a（第一滾子保持器7A）在厚度方向上的距離。

[數式4]

若以滿足所述關係式（1B）的方式來設定第一開口部A1內的接觸點距離x1及接觸點長度hx1、滾子6的直徑d、以及第一滾子保持器7A的厚度t1，則可使滾子6自第一開口部A1露出。例如，需要加長第一開口部A1內的接觸點長度hx1，使得滾子6的齒輪側部分較第一滾子保持器7A的外周側表面（第一架設部72a的外周側表面）F72a（out）的位置更突出。該條件藉由以滿足關係式（1B）的方式來設定滾子6的直徑d、第一滾子保持器7A的厚度t1、以及第一開口部A1內的接觸點距離x1及接觸點長度hx1而得到滿足。

基於所述關係式（1A）、關係式（1B）亦可明確，所述式（1）著眼於第一開口部A1內的接觸點長度hx1。若使用所述式（1），則可容易地導出能夠不使滾子6自第一開口部A1脫落、且使其自所述第一開口部A1露出的滾子6的直徑d、第一滾子保持器7A的厚度（第一架設部72a的厚度）t1、以及第一開口部A1內的接觸點距離x1及接觸點長度hx1。在此情況下，可更容易且廉價地製造出能夠不使滾子6自第一開口部A1脫落、且使其自所述第一開口部A1露出的波動產生器4，進而，可更容易且廉價地製造出能夠不使滾子6自第一開口部A1脫落、且使其自所述第一開口部A1露出的波動齒輪裝置1。

另外，所述式（2）是著眼於第一滾子保持器7A處於正圓狀態時的所述第一滾子保持器7A的內徑D1的關係式。

圖8A是用來概略地說明第一滾子保持器7A的正圓時內徑D1（參照圖3）與凸輪構件5及滾子6的尺寸關係的圖。在圖8A中，將省略了第二滾子保持器7B的軸承B2安裝於凸輪構件5。即，在本揭示中，軸承B2由滾子6、及第一滾子保持器7A形成。

關於第一滾子保持器7A的正圓時內徑D1，需要在所述第一滾子保持器7A與滾子6一起安裝於凸輪構件5的狀態下，至少在凸輪構件5的長軸側，自第一滾子保持器7A向滾子6側作用有如按壓所述滾子6的力。因此，關於第一滾子保持器7A的正圓時內徑D1，需要至少較在凸輪構件5的兩個長軸部分別配置有滾子6時的尺寸小。參照圖8A，在凸輪構件5的兩個長軸部分別配置有滾子6時的波動產生器4的長軸方向尺寸為將凸輪構件5的長軸半徑a與滾子6的直徑d的和乘以2倍時而得的值（（a+d）×2）。因此，需要將第一滾子保持器7A的正圓時內徑D1、凸輪構件5的長軸半徑a、及滾子6的直徑d設定為滿足以下的關係式（2A）。

[數式5]

如圖8A所示，若以滿足所述關係式（2A）的方式來設定第一滾子保持器7A的正圓時內徑D1、凸輪構件5的長軸半徑a、及滾子6的直徑d，則在將第一滾子保持器7A與滾子6一起安裝於凸輪構件5的狀態下，可至少在凸輪構件5的長軸側，作用有如自第一滾子保持器7A按壓滾子6的力。

圖8B是用來概略地說明第一滾子保持器7A的正圓時內徑D1與凸輪構件5及滾子6的尺寸關係的另一圖。在圖8B中，亦將軸承B2安裝於凸輪構件5。

需要增大第一滾子保持器7A的正圓時內徑D1，使得在凸輪構件5的長軸側變形的第一滾子保持器7A的內周面F72a（in）的位置位於較所述長軸側的凸輪構件5上的滾子軸線O6的位置更靠齒輪側（波動產生器4的外周側）。這是因為當第一滾子保持器7A在凸輪構件5的長軸側變形時，第一滾子保持器7A的內周面F72a（in）的位置位於較凸輪構件5上的滾子6的中心軸線O6的位置更靠凸輪構件側的情況下，難以藉由第一架設部72a將滾子6向第一開口部A1內按壓。因此，參照圖8B，需要根據高斯-庫默爾（Gauss-Kummer）公式，將凸輪構件5的長軸半徑a及短軸半徑b以及滾子6的直徑d設定為滿足以下的關係式（2B）。

[數式6]

若以滿足所述關係式（2B）的方式來設定凸輪構件5的長軸半徑a及短軸半徑b、第一滾子保持器7A的正圓時內徑D1、及滾子6的直徑d，則在第一滾子保持器7A在凸輪構件5的長軸側變形時，第一滾子保持器7A的位置位於較凸輪構件5上的滾子6的中心軸線O6更靠齒輪側。藉此，在第一滾子保持器7A在凸輪構件5的長軸側變形時，所述第一滾子保持器7A可藉由第一架設部72a將滾子6向第一開口部A1內按壓。

基於所述關係式（2A）、關係式（2B）亦可明確，所述式（2）著眼於第一滾子保持器7A的正圓時直徑D1。若使用所述式（2），則可容易地導出在將第一滾子保持器7A與滾子6一起安裝於凸輪構件5的狀態下，能夠至少在凸輪構件5的長軸側，使滾子6的齒輪側部分自第一滾子保持器7A的第一開口部A1露出，同時藉由所述第一滾子保持器7A的第一架設部72a將滾子6向凸輪構件側按壓的凸輪構件5的長軸半徑a及短軸半徑b、滾子6的直徑d、以及第一滾子保持器7A的正圓時內徑D1。在此情況下，可更容易且廉價地製造出在將第一滾子保持器7A與滾子6一起安裝於凸輪構件5的狀態下，能夠至少在凸輪構件5的長軸側，使滾子6的齒輪側部分自第一滾子保持器7A的第一開口部A1露出，同時藉由所述第一滾子保持器7A的第一架設部72a將滾子6向凸輪構件側按壓的波動產生器4，進而，可更容易且廉價地製造出能夠使滾子6的齒輪側部分自第一滾子保持器7A的第一開口部A1露出，同時藉由所述第一滾子保持器7A的第一架設部72a將滾子6向凸輪構件側按壓的波動齒輪裝置1。

因此，若使用所述式（1）及式（2），則可容易地導出與用途、規格等相應的適當尺寸的滾子6、凸輪構件5、及第一滾子保持器7A。在此情況下，可更容易且廉價地製造出可在防止偏斜的同時降低摩擦損失的波動產生器4，進而可更容易且廉價地製造出波動齒輪裝置1。

此外，參照圖4A，在本揭示中，滾子保持器7包括第二滾子保持器7B。如圖4A所示，第二滾子保持器7B藉由第二架設部72b以不使滾子6向凸輪構件側脫落的方式進行防脫。另一方面，凸輪構件5如上文所述般，基本上不在所述凸輪構件5的長軸部以外的部位（例如，凸輪構件5的短軸部），產生自凸輪構件5向滾子6的按壓力。因此，如圖4A所示，即便在包括第二滾子保持器7B的情況下，滾子6例如在凸輪構件5的短軸部亦不與第一滾子保持器7A接觸，成為自由的狀態。因此，即便在包括第二滾子保持器7B的情況下，亦降低滾子6通過凸輪構件5的長軸部以外的部位時可能產生的、伴隨著與滾子保持器7及凸輪構件5的接觸而帶來的摩擦損失。另外，如圖4A所示，第二滾子保持器7B構成為滾子6的凸輪構件側部分藉由第二開口部A2而位於第二開口部A2內。因此，藉由第二滾子保持器7B，將彼此相鄰的滾子6的間隔保持為沿著第二滾子保持器7B的圓周方向的適當的間隔。

另一方面，如圖4B所示，第二滾子保持器7B基本上亦不在凸輪構件5的長軸部產生對滾子6的按壓力。因此，即便在包括第二滾子保持器7B的情況下，滾子6亦藉由在凸輪構件5的長軸部被凸輪構件5與第一滾子保持器7A（第一架設部72a）夾著，而僅自齒輪側被按壓。因此，在本揭示中，第二滾子保持器7B在與滾子6及第一滾子保持器7A一起安裝於凸輪構件5的狀態下，至少在凸輪構件5的短軸側（短軸部），容許滾子6在第一滾子保持器7A與第二滾子保持器7B之間自由移動且藉由形成於多個第二開口部A2之間的第二架設部72b將滾子6以不自凸輪構件側脫落的方式予以保持，並且至少在凸輪構件5的長軸側（長軸部）儘量避免其與第二架設部72b的接觸且藉由第二開口部A2使滾子6能夠旋轉地露出至凸輪構件側。並且，如圖4A及圖4B所示，至少在凸輪構件5的長軸側（長軸部），在第二滾子保持器7B的第二開口部A2，滾子6以沿著第二滾子保持器7B的第二開口部A2的形狀的方式排列於所述第二開口部A2的位置。藉此，即便在包括第二滾子保持器7B的情況下，滾子6亦可在凸輪構件5的長軸部不產生偏斜地進行相對於凸輪構件5的外周面F5及外齒齒輪3的內周面F3的相對滾動。因此，藉由第二滾子保持器7B，與第一滾子保持器7A同樣地，防止可能在凸輪構件5的長軸部產生的滾子6的偏斜。其結果，藉由第二滾子保持器7B，與第一滾子保持器7A同樣地，亦降低由滾子6的偏斜引起的摩擦損失。因此，在如本揭示的波動產生器4般附加有第二滾子保持器7B的情況下，可在降低摩擦損失的同時更防止偏斜，進而，採用了波動產生器4的本揭示的波動齒輪裝置1亦可在降低摩擦損失的同時更防止偏斜。

另外，在如本揭示的第二滾子保持器7B般將所述第二滾子保持器7B塑形為在圓周方向上隔開間隔地形成有多個第二開口部A2且具有可撓性的筒狀、並以自波動產生器4的內周側覆蓋滾子6的方式進行配置的情況下，軸承的內環不是必需的結構零件，而是任意零件。

另一方面，例如專利文獻2中所記載的先前的波動齒輪裝置除了配置滾子保持器之外，亦在凸輪構件的外周面（凸輪面）的寬度方向兩側形成兩個台階面，並在該些兩個台階面分別配置圓筒彈簧，並藉由內環自波動產生器的內周側覆蓋滾子。因此，先前的波動齒輪裝置中所需的零件數量亦變多，因此製造成本亦增加。

相對於此，藉由本揭示的第二滾子保持器7A，不需要圓筒彈簧等追加零件。因此，藉由本揭示的波動產生器4，可在抑制偏斜的產生的同時，削除用於抑制所述偏斜的產生所需的零件的數量，其結果，可降低製造成本。

因此，在如本揭示般附加有第二滾子保持器7B的情況下，可容易且廉價地製造出可在降低摩擦損失的同時更防止偏斜的波動產生器4，進而可容易且廉價地製造出可在降低摩擦損失的同時更防止偏斜的波動齒輪裝置1。

另外，在附加有第二滾子保持器7B的情況下，第二滾子保持器7B自凸輪構件5側保持滾子6。在此情況下，能夠如本揭示般將滾子6（滾動體）及滾子保持器（保持器）作為軸承B1而一體地操作。在此情況下，如本揭示般，可使軸承B1作為軸承以單體方式例如流通、或搬運、或者作為組裝作業時的一零件而使用。因此，軸承B1成為組裝於對方側的凸輪構件5時的組裝性良好的軸承。因此，若使用軸承B1，則可在防止偏斜的同時降低摩擦損失，進而亦可提升對凸輪構件的組裝性。如此般，若使用軸承B1，則可容易且廉價地製造出可在防止偏斜的同時降低摩擦損失的波動產生器4，進而可容易且廉價地製造出波動齒輪裝置1。

另外，在本揭示中，第二滾子保持器7B的第二架設部72b亦具有將滾子6以能夠旋轉的方式予以保持的保持面73b（以下，亦稱為「第二保持面73b」）。第二保持面73b可與第一保持面73a同樣地，亦設為由傾斜面或曲面形成。在此情況下，可與第一保持面73a同樣地，亦使滾子6相對於第二開口部A2排列，使得滾子6更順暢地滾動。進而，在此情況下，可緩和第二滾子保持器7B與滾子6接觸時的應力集中。

參照圖4B，在本揭示中，第二開口部A2在第二滾子保持器7B的內周面（凸輪構件側表面）F72b（in）形成內周側開口。所述內周側開口的沿著第二滾子保持器7B的寬度方向延伸的所述內周側開口的輪廓是藉由第二架設部72b的內周側端緣75b而塑形。

另外，在本揭示中，第二開口部A2在第二滾子保持器7B的外周面（齒輪側表面）F72b（out）形成外周側開口。所述外周側開口的沿著第二滾子保持器7B的寬度方向延伸的所述外周側開口的輪廓是藉由第二架設部72b的外周側端緣74b而塑形。

此處，在本揭示中，所謂第二開口部A2的圓周方向長度h2，是指將筒狀的第二滾子保持器7B平面展開時的沿著所述第二滾子保持器7B的圓周方向延伸的所述第二開口部A2的延伸長度。

如圖4B所示，在本揭示中，在自軸垂直剖面觀察時（在沿軸線方向觀察時），第二保持面73b以第二開口部A2的圓周方向長度h2中兩個第二架設部72b的內周側端緣75b之間的圓周方向長度h22，較兩個第二架設部72b的外周側端緣74b之間的圓周方向長度h21短的方式，自內周側端緣75b向外周側端緣74b直線傾斜。即，第二保持面73b亦為傾斜面。因此，在本揭示中，第二開口部A2的圓周方向長度h2自第二滾子保持器7B的內周面F72b（in）越往外周面F72b（out）則越以一定的比例變長。藉此，如後文所述的圖7A所示，在自軸垂直剖面觀察時，滾子6可與第二保持面73b在接觸點Px2接觸。即，如圖7A所示，滾子6可在自軸垂直剖面觀察時的第二保持面73b的接觸點Px2上，沿第二滾子保持器7B的寬度方向（第二架設部72b的延伸方向）與其線接觸的同時進行旋轉。因此，藉由本揭示的第二保持面73b，與第一滾子保持器7A的第一保持面73a同樣地，可使滾子6相對於第二開口部A2排列，使得滾子6相對於第二架設部72b更順暢地旋轉。進而，在此情況下，因與第一保持面73a同樣地，第二滾子保持器7B與滾子6在接觸點Px2的位置沿第二滾子保持器7B的寬度方向進行線接觸，因此可緩和第二滾子保持器7B與滾子6接觸時的應力集中。其中，第二保持面73b與第一保持面73a同樣地，亦可設為曲面來替代上文所述的傾斜面。作為所述曲面的具體例子，可設為朝第二滾子保持器7B的內周側（凸輪構件側）向內凸出的彎曲面。所述彎曲面例如可設為以滾子6的半徑為曲率半徑的彎曲面。另外，所述彎曲面亦可設為朝第二滾子保持器7B的外周側（齒輪側）向外凸出的彎曲面。

另外，在將圖5假定為自第二滾子保持器7B的內周面側（凸輪構件側）觀察時，參照所述圖5，在本揭示中，第二滾子保持器7B與第一滾子保持器7A同樣地，亦包括：兩個環狀部71b（以下亦稱為「第二環狀部71b」），鄰接於多個滾子6的軸線方向端6e而配置；及多個第二架設部72b，連結兩個第二環狀部71b且在圓周方向上配置間隔。即，在本揭示中，第二開口部A2與第一滾子保持器7A同樣地，亦為藉由兩個第二環狀部71b、及兩個第二架設部72b區劃出的四邊形形狀的開口部。

參照圖5，在本揭示中，第二滾子保持器7B亦以第二架設部72b的內周側端緣75b相對於滾子6的軸線O3成為平行的方式被所述滾子6覆蓋。另外，第二開口部A2的圓周方向長度h2（在本例中為兩個第二架設部72b的內周側端緣75b之間的圓周方向長度h22）較滾子6的直徑d短。另外，在本揭示中，如圖5所示，在第二架設部72b形成第二保持面73b，所述第二保持面73b以內周側端緣75b為基點，以越往第二滾子保持器7B的外周側（圖5的紙面背面側）則越遠離所述內周側端緣75b的方式傾斜。藉此，滾子6的凸輪構件側（圖5的紙面表面側）部分自第二開口部A2露出且在第二保持面73b上的與滾子6的接觸點Px2（利用圖5的平面圖來觀察時，接觸點Px2成為沿著第二滾子保持器B的寬度方向延伸的接觸線Px2）處，能夠旋轉地受保持。再者，在本揭示中，如圖5所示，兩個第二環狀部71b亦以在其等與滾子6的軸線方向端6e之間形成間隙的方式配置。在此情況下，進一步降低摩擦損失。

另外，如圖6A所示，滾子6亦可藉由第二滾子保持器7B相對於滾子6的移動方向不偏斜地在凸輪構件5的外周面F5上滾動。

此外，可設為在第二滾子保持器7B中，第二開口部A2內的滾子6與兩個第二架設部72b的兩個接觸點Px2之間的圓周方向長度hx2（以下亦稱為「接觸點長度hx2」）滿足下式（3）。

[數式7] （d：滾子6的直徑，t2：第二滾子保持器7B的厚度（第二架設部72b的厚度），x2：自第二滾子保持器7B的內周面F72b（in）至滾子6與第二架設部72b的接觸點為止的距離（以下亦稱為「接觸點距離x2」））

並且，可設為在凸輪構件5為非圓形形狀的情況下，第二滾子保持器7B為正圓時的所述第二滾子保持器7B的內徑D2（以下亦稱為「第二滾子保持器7B的正圓內徑D2」）滿足下式（4）。

[數式8] （a：凸輪構件的長軸半徑，b：凸輪構件的短軸半徑，d：滾子的直徑）

在以同時滿足所述式（3）及式（4）的方式來設定凸輪構件5的長軸半徑a及短軸半徑b、滾子6的直徑d、以及第二滾子保持器7B的厚度t2、第二開口部A2內的接觸點距離x2、接觸點長度hx2及正圓內徑D2的情況下，如後文所詳述般，可容易地導出與用途、規格等相應的適當尺寸的滾子6、凸輪構件5、及第二滾子保持器7B。在此情況下，可更容易且廉價地製造出在降低摩擦損失的同時更防止偏斜的波動產生器4，進而可更容易且廉價地製造出可在降低摩擦損失的同時更防止偏斜的波動齒輪裝置1。

具體而言，關於所述式（3），與第一滾子保持器7A同樣地，是著眼於第二滾子保持器7B的第二開口部A2內的接觸點長度hx2的關係式。

此處，所謂第二開口部A2內的接觸點長度hx2，是指第二開口部A2的圓周方向長度h2中一個滾子6與保持所述一個滾子6的兩個第二架設部72b的接觸點Px2之間的圓周方向長度。參照圖7A，關於第二開口部A2內的接觸點長度hx2，與第一滾子保持器7A同樣地，為了不使滾子6向凸輪構件側脫落，需要設為較滾子6的直徑d小。因此，與第一滾子保持器7A同樣地，基於如圖7A所示的幾何學關係，需要將第二開口部A2內的接觸點長度hx2與滾子6的直徑d設定為滿足以下的關係式（3A）。

[數式9]

若以滿足所述關係式（3A）的方式來設定第二開口部A2內的接觸點長度hx2及滾子6的直徑d，則可不使滾子6自第二開口部A2脫落。

接下來，參照圖7B，在本揭示中，第二開口部A2內的接觸點長度hx2與第一開口部A1內的接觸點長度hx1同樣地，除了不使滾子6自第二開口部A2脫落以外，還需要使所述滾子6自第二開口部A2露出。因此，與第一滾子保持器7A同樣地，基於如圖7B所示的幾何學關係，需要將第二開口部A2內的接觸點距離x2及接觸點長度hx2、滾子6的直徑d、以及第二滾子保持器7B（第二架設部72b）的厚度t2設定為滿足以下的關係式（3B）。此處，所謂第二開口部A2內的接觸點距離x2，是指將筒狀的第二滾子保持器7B平面展開時的自第二滾子保持器7B的內周面F72b（in）至接觸點Px2為止的第二架設部72b（第二滾子保持器7B）在厚度方向上的距離。

[數式10]

若以滿足所述關係式（3B）的方式來設定第二開口部A2內的接觸點距離x2及接觸點長度hx2、滾子6的直徑d、以及第二滾子保持器7B的厚度t2，則可與第一滾子保持器7A同樣地，使滾子6自第二開口部A2露出。例如，需要加長第二開口部A2內的接觸點長度hx2，使得滾子6的凸輪構件側部分較第二滾子保持器7B的內周面（第二架設部72b的內周側表面）F72b（in）的位置更突出。該條件藉由以滿足關係式（3B）的方式來設定滾子6的直徑d、第二滾子保持器7B的厚度t2、以及第二開口部A2內的接觸點距離x2及接觸點長度hx2而得到滿足。

基於所述關係式（3A）、關係式（4B）亦可明確，所述式（3）著眼於第二開口部A2內的接觸點長度hx2。若使用所述式（3），則可容易地導出能夠不使滾子6自第二開口部A2脫落、且使其自所述第二開口部A2露出的滾子6的直徑d、第二滾子保持器7B的厚度（第二架設部72b的厚度）t2、以及第二開口部A2內的接觸點距離x2及接觸點長度hx2。在此情況下，可更容易且廉價地製造出能夠不使滾子6自第二開口部A2脫落、且使其自所述第二開口部A2露出的波動產生器4，進而，可更容易且廉價地製造出能夠不使滾子6自第二開口部A2脫落、且使其自所述第二開口部A2露出的波動齒輪裝置1。

另外，所述式（4）是著眼於第二滾子保持器7B處於正圓狀態時的所述第二滾子保持器7B的內徑D2的關係式。

圖8A是用來概略地說明第二滾子保持器7B的正圓時內徑D2與凸輪構件5及滾子6的尺寸關係的圖。

需要減小第二滾子保持器7B的正圓時內徑D2，使得在凸輪構件5的長軸側變形的第二滾子保持器7B的內周面F72b（in）的位置位於較所述長軸側的凸輪構件5上的滾子軸線O6的位置更靠凸輪構件側。這是因為當第二滾子保持器7B在凸輪構件5的長軸側變形時，第二滾子保持器7B的內周面F72a（in）的位置位於較凸輪構件5上的滾子6的中心軸線O6的位置更靠齒輪側的情況下，有可能與位於較滾子6更靠齒輪側的第一滾子保持器7A產生干擾。因此，參照圖9A，需要根據高斯-庫默爾（Gauss-Kummer）公式，將凸輪構件5的長軸半徑a及短軸半徑b以及滾子6的直徑d設定為滿足以下的關係式（4A）。

[數式11]

若以滿足所述關係式（4A）的方式來設定第二滾子保持器7B的正圓時內徑D2、凸輪構件5的長軸半徑a、及滾子6的直徑d，則第二滾子保持器7B不會與滾子6不慎產生干擾，進而亦不與第一滾子保持器7A產生干擾。

圖9B是用來概略地說明第二滾子保持器7B的正圓時內徑D2與凸輪構件5及滾子6的尺寸關係的另一圖。

需要增大第二滾子保持器7B的正圓時內徑D2，使得第二滾子保持器7B的內周面F72b（in）的周長較凸輪構件5的外周面F5的周長更長。此處，所謂「周長」是指「繞軸線O1的圓周方向上的長度」。這是因為在將第二滾子保持器7B的正圓時內徑D2以所述第二滾子保持器7B的內周面F72b（in）的周長較凸輪構件5的外周面F5的周長更短的方式減小的情況下，在周長較凸輪構件5小時，第二滾子保持器7B與凸輪構件5有可能接觸。因此，參照圖9B，需要根據高斯-庫默爾（Gauss-Kummer）公式，將凸輪構件5的長軸半徑a及短軸半徑b設定為滿足以下的關係式（4B）。

[數式12]

若以滿足所述關係式（2B）的方式來設定凸輪構件5的長軸半徑a及短軸半徑b，則可避免第二滾子保持器7B與凸輪構件5接觸。即，若以滿足所述關係式（4B）的方式來設定凸輪構件5的長軸半徑a及短軸半徑b，則第二滾子保持器7B與凸輪構件5亦不會產生干擾。

基於所述關係式（4A）、關係式（4B）亦可明確，所述式（4）著眼於第二滾子保持器7B的正圓時直徑D2。若使用所述式（4），則可容易地導出如使滾子6的齒輪側部分自第二滾子保持器7B的第二開口部A2露出，同時不與滾子6不慎產生干擾，進而亦不與第一滾子保持器7A及凸輪構件5產生干擾的凸輪構件5的長軸半徑a及短軸半徑b、滾子6的直徑d、以及第二滾子保持器7B的正圓時內徑D2。

因此，若使用所述式（3）及式（4），則可容易地導出與用途、規格等相應的適當尺寸的滾子6、凸輪構件5、及第二滾子保持器7B。

在本揭示中，第一滾子保持器7A可設為由樹脂或輕金屬形成。在此情況下，可藉由使用已有的材料而容易地製造出第一滾子保持器7A。即，在此情況下，可藉由使用已有的材料而容易地製造出波動產生器4，結果可容易地製造出波動齒輪裝置1。進而，在本揭示中，第二滾子保持器7B亦可設為由樹脂或輕金屬形成。在此情況下，亦可藉由使用已有的材料而容易地製造出波動產生器4，結果可容易地製造出波動齒輪裝置1。

滾子保持器7例如可由鋁合金、鈦合金、該些的單質等具有可撓性的輕金屬合金或輕金屬單質、PEEK（聚醚醚酮）、PPS（聚苯硫醚）、POM（聚甲醛）等工程用塑膠等樹脂材料形成。

此外，在本揭示中，波動產生器4較佳為包括如圖8A、圖8B所示的軸承B2的滾子軸承。在本揭示中，軸承B2由滾子6及第一滾子保持器7A形成。在此情況下，在軸承B2中省略了內環及外環此兩個構件。因此，在此情況下，可謀求波動產生器4的小型化，結果可謀求波動齒輪裝置1的小型化。

其中，在本發明的波動齒輪裝置及其波動產生器中，所述滾子軸承可設為由滾子6、第一滾子保持器7A、及具有可撓性的外環11形成。在此情況下，在將此種軸承安裝於凸輪構件5時，滾子6的齒輪側部分在外環11的軌道面上滾動。因此，在此情況下，可使滾子6在波動產生器4的外周側順暢地滾動。

另外，在本發明的波動齒輪裝置及其波動產生器中，所述滾子軸承可設為至少由滾子6、第一滾子保持器7A、及具有可撓性的內環12形成。在此情況下，在將此種滾子軸承安裝於凸輪構件5時，滾子6的凸輪構件側部分在內環12的軌道面上滾動。因此，在此情況下，可使滾子6在凸輪構件側順暢地滾動。

此處，圖10中概略地表示在本發明的波動齒輪裝置及其波動產生器中可採用的滾子軸承的一例。

如上述般，在本揭示的波動產生器及波動齒輪裝置中，可採用如圖8A的軸承B2的僅由第一滾子保持器7A覆蓋滾子6的結構的軸承。另一方面，圖10的軸承B3包括滾子6、第一滾子保持器7A、具有可撓性的外環11、及具有可撓性的內環12。軸承B3在外環11與內環12之間僅包括第一滾子保持器7A作為滾子保持器7。其中，可對軸承B3附加第二滾子保持器7B。另外，作為軸承B3的變形例，亦包括省略了外環11或內環12的任一者的變形例。

如上文所述般，藉由本揭示的波動產生器及波動齒輪裝置，可提供一種可在防止偏斜的同時降低摩擦損失、進而抑制了製造成本的波動齒輪裝置的波動產生器及波動齒輪裝置。

上文所述的內容僅示出本發明的例示性的實施形態，能夠遵從申請專利範圍進行各種變更。在本實施形態中，對於波動齒輪裝置1及波動產生器4以雙葉形進行了說明，但波動齒輪裝置1及波動產生器4並不限定於雙葉形。例如，凸輪構件5可設為多葉形。作為凸輪構件5的具體例，例如可例舉三角形形狀的三葉形、四邊形形狀的四葉形。另外，在上述說明中，波動齒輪裝置1的動力傳遞路徑設為以波動產生器4為輸入、以外齒齒輪3為輸出，但不限定於此。例如，波動齒輪裝置1的動力傳遞路徑亦可設為以外齒齒輪3為輸入、以波動產生器4為輸出。

1:波動齒輪裝置 2:內齒齒輪 2a:內齒齒輪的內齒 2b:內齒齒輪的圓環狀本體 3:外齒齒輪 3a:外齒齒輪的外齒 3b:外齒齒輪的圓環狀本體 4:波動產生器 5:凸輪構件 6:滾子 6e:滾子的軸線方向端 7:滾子保持器 7A:第一滾子保持器 7B:第二滾子保持器 8:驅動軸 11:外環 12:內環 71a:第一環狀部（環狀部） 71b:第二環狀部（環狀部） 72a:第一架設部（架設部） 72b:第二架設部（架設部） 73a:第一保持面（保持面） 73b:第二保持面（保持面） 73b:第二保持面（保持面） 74a:第一架設部的外周側端緣（外周側端緣） 74b:第二架設部的外周側端緣（外周側端緣） 75a:第一架設部的內周側端緣（內周側端緣） 75b:第二架設部的內周側端緣（內周側端緣） a:凸輪構件的長軸半徑 b:凸輪構件的短軸半徑 A1:第一開口部（開口部） A2:第二開口部（開口部） B1～B3:軸承 d:滾子的直徑（直徑） D1:第一滾子保持器為正圓時的內徑/第一滾子保持器的正圓內徑/第一滾子保持器的正圓時內徑/第一滾子保持器的內徑 D2:第二滾子保持器為正圓時的內徑/第二滾子保持器的正圓內徑/第二滾子保持器的正圓時內徑/第二滾子保持器的內徑/正圓內徑 F3:外齒齒輪的內周面 F5:凸輪構件的外周面（凸輪面） F72a（out）:第一滾子保持器的外周面（齒輪側表面）/第一滾子保持器的外周側表面（第一架設部的外周側表面） F72a（in）:第一滾子保持器的內周面（凸輪構件側表面） F72b（out）:第二滾子保持器的外周面（齒輪側表面） F72b（in）:第二滾子保持器的內周面（凸輪構件側表面）/第二滾子保持器的內周面（第二架設部的內周側表面） h1:第一開口部的圓周方向長度 h2:第二開口部的圓周方向長度 h11:兩個第一架設部的外周側端緣之間的圓周方向長度 h12:兩個第一架設部的內周側端緣之間的圓周方向長度 h21:兩個第二架設部的外周側端緣之間的圓周方向長度 h22:兩個第二架設部的內周側端緣之間的圓周方向長度 hx1:第一開口部內的接觸點長度（第一開口部內的滾子與兩個第一架設部的兩個接觸點之間的圓周方向長度）/接觸點長度 hx2:第二開口部內的接觸點長度（第二開口部內的滾子與兩個第二架設部的兩個接觸點之間的圓周方向長度）/接觸點長度 O1:軸線（波動齒輪裝置1的中心軸線） O6:軸線（滾子軸線）/滾子的中心軸線 P:嚙合部分 Px1:滾子與第一保持面的接觸點（接觸點）/接觸線 Px2:滾子與第二保持面的接觸點（接觸點）/接觸線 t1:第一滾子保持器的厚度（第一架設部的厚度） t2:第二滾子保持器的厚度（第二架設部的厚度） x1:第一開口部內的接觸點距離（自第一滾子保持器的外周面至滾子與第一架設部的接觸點為止的距離）/接觸點距離 x2:第二開口部內的接觸點距離（自第二滾子保持器的內周面至滾子與第二架設部的接觸點為止的距離）/接觸點距離

圖1是自軸線方向概略地表示本發明的一實施形態的波動齒輪裝置的圖。 圖2是自軸線方向概略地表示在圖1的波動齒輪裝置中所採用的本發明的一實施形態的波動產生器的圖。 圖3是自軸線方向概略地表示在圖2的波動產生器中所採用的滾子保持器單元的圖。 圖4A是將圖3的滾子保持器單元的滾子位於凸輪構件的短軸部時的滾子與滾子保持器的關係、與凸輪構件一起概略地表示的圖。 圖4B是將圖3的滾子保持器單元的滾子位於凸輪構件的長軸部時的滾子與滾子保持器的關係、與凸輪構件一起概略地表示的圖。 圖5是將圖2的波動產生器的一結構組件即滾子保持器在使其平面展開的狀態下與滾子一起概略地表示的圖。 圖6A是例示且概略地表示在將凸輪構件的外周面平面展開的狀態下，滾子在凸輪構件的外周面上藉由可構成本發明的一實施形態的波動產生器的滾子保持器而適當地滾動的狀態的圖。 圖6B是例示且概略地表示在將凸輪構件的外周面平面展開的狀態下，滾子在凸輪構件的外周面上偏斜的狀態的圖。 圖7A是用來概略地說明為了不使滾子自滾子保持器的開口部脫落的、可構成本發明的一實施形態的波動產生器的滾子保持器與滾子的尺寸關係的圖。 圖7B是用來概略地說明為了使滾子自滾子保持器的開口部露出的、可構成本發明的一實施形態的波動產生器的滾子保持器與滾子的尺寸關係的另一圖。 圖8A是用來概略地說明第一滾子保持器為正圓時的內徑與凸輪構件及滾子的尺寸的關係的圖。 圖8B是用來概略地說明第一滾子保持器為正圓時的內徑與凸輪構件及滾子的尺寸的關係的另一圖。 圖9A是用來概略地說明第二滾子保持器為正圓時的內徑與凸輪構件及滾子的尺寸的關係的圖。 圖9B是用來概略地說明第二滾子保持器為正圓時的內徑與凸輪構件及滾子的尺寸的關係的另一圖。 圖10是概略地表示在本發明的波動齒輪裝置及其波動產生器中可採用的滾子軸承的一例的圖。

1:波動齒輪裝置

2:內齒齒輪

2a:內齒齒輪的內齒

2b:內齒齒輪的圓環狀本體

3:外齒齒輪

3a:外齒齒輪的外齒

3b:外齒齒輪的圓環狀本體

4:波動產生器

5:凸輪構件

6:滾子

7:滾子保持器

7A:第一滾子保持器

7B:第二滾子保持器

8:驅動軸

B1:軸承

F3:外齒齒輪的內周面

F5:凸輪構件的外周面(凸輪面)

O1:軸線(波動齒輪裝置1的中心軸線)

P:嚙合部分

Claims (11)

1. 一種波動齒輪裝置的波動產生器，包括：非圓形形狀的凸輪構件，能夠以軸線為中心進行旋轉；多個滾子，配置於所述凸輪構件的外周側；及滾子保持器，保持所述多個滾子，所述波動齒輪裝置的波動產生器中， 所述滾子保持器包含第一滾子保持器， 所述第一滾子保持器塑形為在圓周方向上隔開間隔地形成有多個開口部且具有可撓性的筒狀，且 所述第一滾子保持器在與所述滾子一起安裝於所述凸輪構件的狀態下，至少在所述凸輪構件的長軸側，藉由形成於所述多個開口部之間的第一架設部，自所述波動產生器的外周側保持所述滾子，且藉由所述開口部使所述滾子能夠旋轉地露出至所述波動產生器的外周側。
2. 如請求項1所述的波動齒輪裝置的波動產生器，其中所述滾子保持器包括第二滾子保持器， 所述第二滾子保持器塑形為在圓周方向上隔開間隔地形成有多個開口部且具有可撓性的筒狀，且 所述第二滾子保持器藉由形成於所述多個開口部之間的第二架設部，自所述凸輪構件側保持所述滾子，且藉由所述開口部使所述滾子能夠旋轉地露出至所述凸輪構件側。
3. 如請求項1或2所述的波動齒輪裝置的波動產生器，其中所述第一架設部具有將所述滾子以能夠旋轉的方式予以保持的保持面，所述保持面由傾斜面或曲面形成。
4. 如請求項1至3中任一項所述的波動齒輪裝置的波動產生器，其中所述第一滾子保持器由樹脂或輕金屬形成。
5. 如請求項1至4中任一項所述的波動齒輪裝置的波動產生器，其中所述凸輪構件為非圓形形狀，且 在所述第一滾子保持器中，所述開口部內的所述滾子與兩個所述第一架設部的兩個接觸點之間的圓周方向長度hx1滿足下式（1），且所述第一滾子保持器為正圓時的所述第一滾子保持器的內徑D1滿足下式（2）， （d：滾子的直徑，t1：第一滾子保持器的厚度，x1：自第一滾子保持器的外周面至所述滾子與第一架設部的接觸點為止的距離） （a：凸輪構件的長軸半徑，b：凸輪構件的短軸半徑，d：滾子的直徑）。
6. 如請求項2所述的波動齒輪裝置的波動產生器，其中所述第二架設部具有將所述滾子以能夠旋轉的方式予以保持的保持面，所述保持面由傾斜面或曲面形成。
7. 如請求項2或6所述的波動齒輪裝置的波動產生器，其中所述第二滾子保持器由樹脂或輕金屬形成。
8. 如請求項1至7中任一項所述的波動齒輪裝置的波動產生器，其中由所述滾子及所述滾子保持器形成滾子軸承。
9. 如請求項1至7中任一項所述的波動齒輪裝置的波動產生器，其中由所述滾子、所述滾子保持器及具有可撓性的外環形成滾子軸承。
10. 如請求項1至7、9中任一項所述的波動齒輪裝置的波動產生器，其中至少由所述滾子、所述滾子保持器及具有可撓性的內環形成滾子軸承。
11. 一種波動齒輪裝置，包括：內齒齒輪；外齒齒輪，具有可撓性且配置於所述內齒齒輪的內周側；及如請求項1至10中任一項所述的波動齒輪裝置的波動產生器，配置於所述外齒齒輪的內周側。

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