TW202319203A - 被覆構件固定構造、機械及機器人 - Google Patents

Abstract

本發明之被覆構件固定構造具備：被覆構件，其被覆鋪設於機械之線條體；及固定構件，其於與線條體所撓曲之機械之第一軸線平行且包含鋪設線條體之機械之第二軸線之虛擬平面之一側區域與另一側區域中之至少一區域，將被覆構件固定於機械。

Description

被覆構件固定構造、機械及機器人

本發明係關於一種被覆構件固定技術，尤其係一種關於被覆構件固定構造、機械及機器人。

已知有於產業用機器人等之機械中空筐體內，鋪設纜線、管等線條體之構造。然而，有時於機械動作時會限制線條體之動作之部位，使線條體露出於中空筐體之外部。於線條體之露出部，大多由布製之筒狀外罩或橡膠製之管等柔軟之被覆構件被覆。被覆構件有捆束複數根線條體，或保護線條體免受濺鍍、切屑等異物影響之作用。被覆構件以纜線繫帶、繩帶、皮帶、安全銷等環狀之固定構件固定於機械。

線條體隨著機械之動作撓曲及/或扭轉。於線條體撓曲時或於線條體撓曲及扭轉時會與固定被覆構件之固定構件接觸，有時固定構件會阻礙線條體之動作。又，若線條體每次重複撓曲時或線條體每次重複撓曲及扭轉時滑接於固定構件，則亦有線條體早期破損之虞。作為本案關聯之技術，稍後敘述之文獻眾所周知。

於專利文獻1中記載有於多關節機械臂中，具備纜線保護構件，該纜線保護構件具有：可撓性之第1帶狀平板，其於纜線之下側彎曲；可撓性之第2帶狀平板，其位於纜線之上側，一端部被固定另一端部為自由端；及筒狀之保護外罩，其將纜線、第1帶狀平板、及第2帶狀平板包入為一個。

於專利文獻2中記載有於產業用機器人中，具備於內部處理纜線之纜線處理臂，以纜線固持器將纜線束保持於內部。

於專利文獻3中記載有於產業用多關節機器人中，由可彎曲之保護管被覆纜線單元之中間部之複數個部位，防止因與纜線槽之接觸引起之損傷，由夾具部與外罩夾住保護管之端部。 [先前技術文獻] [專利文獻]

[專利文獻1]國際公開第2020/016931號 [專利文獻2]日本專利特開平5-301194號公報 [專利文獻3]日本專利特開平5-138581號公報

[發明所欲解決之問題]

本發明之目的在於鑑於先前之問題點，提供一種不會限制線條體之動作且抑制線條體之早期破損的被覆構件固定技術。 [解決問題之技術手段]

本揭示之一態樣提供一種被覆構件固定構造，其具備：被覆構件，其被覆鋪設於機械之線條體；及固定構件，其於與線條體撓曲之機械之第一軸線平行且包含鋪設線條體之機械之第二軸線之虛擬平面之一側區域與另一側區域中之至少一區域，將被覆構件固定於機械。 本揭示之其他態樣提供一種具備上述被覆構件固體構造之機械或機器人。 [發明之效果]

根據本揭示之一態樣，固定構件不跨越(不橫穿)與線條體撓曲之機械之第一軸線平行且包含鋪設線條體之機械之第二軸線之虛擬平面之一側區域與另一側區域。因此，即使伴隨機械沿第一軸線動作為線條體撓曲，或伴隨機械沿第一軸線及第二軸線動作而線條體撓曲及扭轉，線條體亦不會與固定構件接觸。且，因固定構件不會阻礙線條體之動作，線條體不會滑接於固定構件，故可抑制線條體之早期破損，可延長線條體之壽命。 根據本揭示之其他態樣，可提供一種藉由上述被覆構件固定構造，不限制線條體之動作且抑制線條體之早期破損之機械或機器人。

以下，參照隨附圖式詳細說明本揭示之實施形態。於各圖式中，對同一或類似之構成要件賦予同一或類似之符號。又，以下記載之實施形態並非限定申請專利範圍所記載之發明之技術範圍及用語之意義者。

圖1係具備一實施形態之被覆構件固定構造2之機械1之立體圖。本實施形態之機械1雖為產業用機器人，但不限定於此，當留意於其他實施形態中，機械1亦可由雙臂機器人、人形機器人等其他機器人構成。又，當留意於其他實施形態中，機械1有時亦由車輛、飛機、建設機械、農業機械等其他機械構成。

本實施形態之機械1具備基座10、與可相對於基座10繞第一軸線J1旋轉地受支持之迴轉主體11。又，機械1具備：第一臂12，其可相對於迴轉主體11繞與第一軸線J1正交之第二軸線J2旋轉地受支持；第二臂13，其可相對於第一臂12繞與第二軸線J2正交之第三軸線J3旋轉地受支持；及三軸之手腕單元17，其安裝於第二臂13之前端。再者，雖未圖示，但機械1有時亦具備安裝於手腕單元17之前端之工具。例如工具包含手、焊接工具、密封工具等。

手腕單元17具備：第一手腕要件14，其可相對於第二臂13繞與第三軸線J3正交之第四軸線J4旋轉地受支持；及第二手腕要件15，其可相對於第一手腕要件14繞與第四軸線J4正交之第五軸線J5旋轉地受支持。再者，手腕單元17具備第三手腕要件16，其可相對於第二手腕要件15繞與第五軸線J5正交之第六軸線J6旋轉地受支持。

如此，機械1具備可彼此相對運動而連結之複數個連桿10～16。機械1於複數個連桿10～16之間具備繞特定之軸線J1～J6旋轉之關節部，但不限定於此，於其他實施形態中，機械1有時亦可於複數個連桿10～16之間具備沿特定之軸線直動之關節部。機械1於關節部具備分別驅動連桿11～16之致動器(未圖示)。致動器具備電動機、減速機等。為對致動器或安裝於手端之工具供給動力或信號，於連桿10～16鋪設纜線、管等之線條體20。連桿10～16為中空筐體，於連桿10～16之內部鋪設線條體20，但不限定於此，當留意於其他實施形態中，有時連桿10～16中之至少一者非中空筐體，亦可於連桿10～16之外部鋪設線條體20。

於連桿11～16繞特定之軸線J1～J6旋轉時會限制線條體20之動作之部位(於本例中為手腕單元17)，使線條體20露出於連桿11～16之外部(於本例中於第四連桿14與第五連桿15之間露出於外部)。線條體20之露出部由被覆構件21被覆。被覆構件21有捆束複數根線條體，或保護線條體20免受濺鍍、切屑等異物影響之作用。被覆構件21以未圖示之固定構件(參照圖2)固定於機械1(於本例中為中空筐體即第五連桿15)。如此，機械1具備固定被覆構件21之被覆構件固定構造2。

以下，對第一實施形態之被覆構件固定構造2進行說明。圖2係第一實施形態之被覆構件固定構造2之俯視圖。第一實施形態之被覆構件固定構造2為被覆鋪設於手腕單元17之線條體20之被覆構件21之固定構造，但不限定於此，如稍後敘述之實施形態說明般，當留意被覆構件固定構造2亦可為被覆鋪設於其他連桿11～13(迴轉主體11、第一臂12、及第二臂13)等之線條體20之被覆構件21之固定構造。被覆構件固定構造2具備：被覆構件21，其被覆自第四連桿14露出至外部並進入第五連桿15之內部之線條體20；及固定構件22，其將被覆構件21固定於被固定構件23。

被覆構件21雖為布製之筒狀外罩，但不限定於此，當留意於其他實施形態中，被覆構件21亦可由橡膠製之管等其他柔軟之被覆構件構成。又，被覆構件21僅於第四連桿14與第五連桿15之間被覆線條體20之露出部，但不限定於此，當留意於其他實施形態中，被覆構件21只要不限制線條體20之動作，則亦可被覆鋪設於第四連桿14或第五連桿15之內部之線條體20。

固定構件22為纜線繫帶等環狀之固定構件，但當留意於其他實施形態中，固定構件22亦可由繩帶、皮帶、安全銷等其他環狀之固定構件構成。又，被覆構件21與固定構件22作為不同之構件構成，但不限定於此，當留意於其他實施形態中，被覆構件21與固定構件22亦可由一體化之單一構件構成。

被覆構件固定構造2可進而具備供固定構件22固定之被固定構件23。被固定構件23雖為第五連桿15之保護外罩，但不限定於此，當留意於不安裝保護外罩之其他實施形態中，被固定構件23可由鑄件之第五連桿15其本身構成。被固定構件23雖為樹脂製外罩等之表面平滑且可撓性之保護外罩，但不限定於此，當留意於其他實施形態中，被固定構件23亦可由輕量之金屬製外罩等之表面平滑且可撓性之保護外罩構成。被固定構件23具備供環狀之固定構件22貫通之一對貫通孔24(參照圖3)。

圖3係顯示第一實施形態之被覆構件固定構造2之細節之III-III剖視圖。第一實施形態之被覆構件固定構造2具備：被覆構件21，其被覆線條體20；及四個固定構件22a、22b、22a’、22b’，其等將被覆構件21固定於被固定構件23。又，被覆構件固定構造2亦可進而具備供被覆構件21固定之被固定構件23。被固定構件23具備四對貫通孔24a、24b、24a’、24b’。虛擬平面P係與線條體20撓曲之機械1之第五軸線J5平行且包含鋪設線條體20之機械1之第六軸線J6之平面。又，第五軸線J5為第五連桿15之旋轉軸線，第六軸線J6為第六連桿16之旋轉軸線。第六軸線J6亦為插通線條體20之被固定構件23(或中空筐體即第五連桿15)之中空孔23a之中心軸線。固定構件22a、22b、22a’、22b’分別貫通一對貫通孔24a、24b、24a’、24b’將被覆構件21固定於被固定構件23。

即，第一固定構件22a於虛擬平面P之一側區域R1貫通第一對貫通孔24a固定被覆構件21。第二固定構件22b於虛擬平面P之一側區域R1貫通第二對貫通孔24b固定被覆構件21。第三固定構件22a’於虛擬平面P之另一側區域R2貫通第三對貫通孔24a’固定被覆構件21。第四固定構件22b’於虛擬平面P之另一側區域R2貫通第四對貫通孔24b’固定被覆構件21。四個固定構件22a、22b、22a’、22b’與四對貫通孔24a、24b、24a’、24b’以特定間隔配置於筒狀之被覆構件21之周圍。

圖4A係第一實施形態之被覆構件21之展開圖。本例之被覆構件21為片狀展開之大致矩形之外罩。被覆構件21於與線條體20之延伸方向大致平行之兩個側部具備一對接合部26。一接合部26配置於被覆構件21之正側，另一接合部26配置於被覆構件21之背側。接合部26為魔術貼，但不限定於此，當留意於其他實施形態中，接合部26亦可由夾盤、按鈕等構成。被覆構件21捲成筒狀包入線條體20，並將一對接合部26接合，藉此被覆構件21被覆線條體20。

被覆構件21於與線條體20之延伸方向大致正交之端部具備固定構件22之插通孔25。更具體而言，本例之被覆構件21具備排列於與線條體20之延伸方向大致正交之端部之四個插通孔25a、25b、25a’、25b’。固定構件22a、22b、22a’、22b’分別於與線條體20之延伸方向大致平行之方向插通於插通孔25a、25b、25a’、25b’。

即，第一固定構件22a於虛擬平面P之一側區域R1(參照圖3)插通於第一插通孔25a固定被覆構件21。第二固定構件22b於虛擬平面P之一側區域R1(參照圖3)插通於第二插通孔25b固定被覆構件21。第三固定構件22a’於虛擬平面P之另一側區域R2(參照圖3)插通於第三插通孔25a’固定被覆構件21。第四固定構件22b’於虛擬平面P之另一側區域R2(參照圖3)插通於第四插通孔25b’固定被覆構件21。四個插通孔25a、25b、25a’、25b’與四個固定構件22a、22b、22a’、22b’以特定間隔配置於被覆構件21之端部。

此處若再次參照圖3，則第一固定構件22a與第二固定構件22b於虛擬平面P之一側區域R1將被覆構件21固定於被固定構件23。又，第三固定構件22a’與第四固定構件22b’於虛擬平面P之另一側區域R2將被覆構件21固定於被固定構件23。如此，固定構件22於虛擬平面P之一側區域R1與另一側區域R2中之至少一區域將被覆構件21固定於機械1。尤其，固定構件22於被固定構件23(或中空筐體即第五連桿15)之中空孔23a之徑向外側將被覆構件21固定於機械1。因此，即使伴隨圖2所示之第五連桿15繞第五軸線J5旋轉，線條體20繞第五軸線J5撓曲，或伴隨圖2所示之第五連桿15繞第五軸線J5旋轉且第六連桿16繞第六軸線J6旋轉，線條體20繞第五軸線J5撓曲且繞第六軸線J6扭轉，線條體20亦不會與固定構件22接觸。且，因固定構件22不阻礙線條體20之動作，線條體20不會滑接於固定構件22，故可抑制線條體20之早期破損，可延長線條體20之壽命。

相對而言，於線條體20與第五連桿15之間之距離較近之情形時，於固定構件22跨越(橫穿)虛擬平面P之一側區域R1與另一側區域R2時，線條體20容易與固定構件22接觸。尤其於機械1為機器人之情形時，因需於有限之空間內收納第五連桿15與第六連桿16之致動器(電動機、減速機、齒輪等)或線條體20，故線條體20更容易與固定構件22接觸。因此，於伴隨第五連桿15繞第五軸線J5旋轉而線條體20撓曲時，或伴隨第五連桿15繞第五軸線J5旋轉且第六連桿16繞第六軸線J6旋轉而線條體20繞第五軸線J5撓曲且繞第六軸線J6扭轉時，線條體20會與固定構件22接觸。且，固定構件22阻礙線條體20之動作。又，因線條體20每次重複撓曲時或線條體20每次重複撓曲及扭轉時會滑接於固定構件22，故亦有線條體20早期破損之虞。

若再次參照圖2，則有時於伴隨機械1之上述動作而線條體20撓曲時或線條體20撓曲及扭轉時，被覆構件21拉伸線條體20向離開被固定構件23之方向移動。較佳為被覆構件21具備補強部(未圖示)，以防止於被覆構件21離開被固定構件23時，被覆構件21被固定構件22撕裂。補強部為於形成圖4A所示之插通孔25之端部積層複數塊布或橡膠等者，但不限定於此，當留意於其他實施形態中，補強部亦可由補強插通孔25之周圍之孔眼等之金屬件構成。又，於另一實施形態中，補強部亦由將該等積層補強與金屬件補強組合之補強部構成。

圖4B係變化例之被覆構件21之展開圖。變化例之被覆構件21與圖4A所示之被覆構件21不同點在於具備：筒狀部27，其將與線條體20之延伸方向大致正交之端部回折形成為筒狀；及特定寬度之插通孔25，其形成於自筒狀部27切下兩片後之兩個切口之間。更具體而言，變化例之被覆構件21具備形成於自筒狀部27切下八片後之相鄰之兩個切口之間之四個特定寬度之插通孔25a、25b、25a’、25b’。固定構件22a、22b、22a’、22b’分別於與線條體20之延伸方向大致正交之方向插通於插通孔25a、25b、25a’、25b’。

即，第一固定構件22a於虛擬平面P之一側區域R1(參照圖3)插通於第一插通孔25a固定被覆構件21。第二固定構件22b於虛擬平面P之一側區域R1(參照圖3)插通於第二插通孔25b固定被覆構件21。第三固定構件22a’於虛擬平面P之另一側區域R2(參照圖3)插通於第三插通孔25a’固定被覆構件21。第四固定構件22b’於虛擬平面P之另一側區域R2(參照圖3)插通於第四插通孔25b’固定被覆構件21。四個插通孔25a、25b、25a’、25b’與四個固定構件22a、22b、22a’、22b’以特定間隔配置於被覆構件21之端部。

變化例之被覆構件21於因線條體20之撓曲或線條體20之撓曲及扭轉而被朝圖式之下方拉伸之情形時，因固定構件22自特定寬度之插通孔25線性承受被覆構件21之拉伸力，故固定構件22亦不易斷開。且，變化例之被覆構件21有不易脫落之優點。相對而言，若固定構件22自插通孔25以點承受被覆構件21之拉伸力，則固定構件22容易切離。

又，較佳為變化例之被覆構件21具備上述補強部(未圖示)。補強部為於形成圖4B所示之插通孔25之端部積層複數塊布或橡膠等者，但不限定於此，當留意於其他實施形態中，補強部亦可由補強特定寬度之插通孔25之環狀金屬件構成。又，於其他實施形態中，補強部亦由將該等積層補強與金屬件補強組合之補強部構成。

圖4C係另一變化例之被覆構件21之展開圖。另一變化例之被覆構件21具有與圖4B所示之變化例之被覆構件21大致相同之構成，但另一變化例之被覆構件21具備副被覆部28，此點與圖4B所示之變化例之被覆構件21不同。更具體而言，另一變化例之被覆構件21於形成插通孔25之端部具備兩個副被覆部28。當留意於其他實施形態中，另一變化例之被覆構件21亦可於形成插通孔25之端部具備一個副被覆部28。於該情形時，較佳為一個副被覆部28遍及形成插通孔25之端部整體延伸。

副被覆部28為墊布等之布，但不限定於此，當留意於其他實施形態中，副被覆部28亦可由橡膠擋板等之橡膠構成。副被覆部28被覆插通孔25且自形成有插通孔25之端部向外側延伸。更具體而言，第一副被覆部28被覆第一組插通孔25a、25b且自形成有第一組插通孔25a、25b之端部向外側延伸。第二副被覆部28被覆第二組插通孔25a’、25b’且自形成有第二組插通孔25a’、25b’之端部向外側延伸。

另一變化例之被覆構件21因線條體20之撓曲或線條體20之撓曲及扭轉而被朝圖式下方拉伸之情形時，因副被覆部28被覆可形成於被覆構件21與被固定構件23(參照圖2)之間之間隙，故副被覆部28具有不拘於線條體20之動作皆保護線條體20免受濺鍍、切屑等異物影響之作用。

又，較佳為副被覆部28於較形成有插通孔25之端部更外側具備副插通孔29。更具體而言，第一副被覆部28具備第一組副插通孔29a、29b。第二副被覆部28具備第二組副插通孔29a’、29b’。固定構件22a、22b、22a’、22b’分別於與線條體20之延伸方向大致平行之方向插通於副插通孔29a、29b、29a’、29b’。

即，第一固定構件22a於虛擬平面P之一側區域R1(參照圖3)插通於第一插通孔25a與第一副插通孔29a而固定被覆構件21。第二固定構件22b於虛擬平面P之一側區域R1(參照圖3)插通於第二插通孔25b與第二副插通孔29b而固定被覆構件21。第三固定構件22a’於虛擬平面P之另一側區域R2(參照圖3)插通於第三插通孔25a’與第三副插通孔29a’而固定被覆構件21。第四固定構件22b’於虛擬平面P之另一側區域R2(參照圖3)插通於第四插通孔25b’與第四副插通孔29b’而固定被覆構件21。四個插通孔25a、25b、25a’、25b’、四個副插通孔29a、29b、29a’、29b’、及四個固定構件22a、22b、22a’、22b’以特定間隔配置於被覆構件21之端部。

另一變化例之被覆構件21因固定構件22插通於插通孔25與副插通孔29而被固定於被固定構件23(參照圖2)，故副被覆部28與被覆構件21之端部皆緊固於被固定構件23。藉此，即使於線條體20撓曲之情形或線條體20撓曲及扭轉之情形時，因副被覆部28不會上捲，故另一變化例之被覆構件21具有不拘於條體20之動作，副被覆部28皆保護線條體20免受濺鍍、切屑等異物影響之優點。

以下，對第二實施形態之被覆構件固定構造2進行說明。圖5係第二實施形態之被覆構件固定構造2之俯視圖。第二實施形態之被覆構件固定構造2具備中繼被覆構件21與固定構件22之間之中繼構件30，此點與第一實施形態之被覆構件固定構造2不同。

中繼構件30為纜線繫帶等環狀之中繼構件，但不限定於此，當留意於其他實施形態中，中繼構件30可由繩帶、皮帶、安全銷等其他環狀之中繼構件構成。又，被覆構件21與中繼構件30由獨立之構件構成，但不限定於此，當留意於其他實施形態中，被覆構件21與中繼構件30亦可由一體化之單一構件構成。

圖6係顯示第二實施形態之被覆構件固定構造2之細節之VI-VI剖視圖。第二實施形態之被覆構件固定構造2具備：被覆構件21，其被覆線條體20；第一中繼構件30a，其中繼被覆構件21與第一組固定構件22a、22b之間；第二中繼構件30a’，其中繼被覆構件21與第二組固定構件22a’、22b’之間；兩個固定構件22a、22b，其等經由第一中繼構件30a將被覆構件21固定於被固定構件23；及兩個固定構件22a’、22b’，其等經由第二中繼構件30a’將被覆構件21固定於被固定構件23。

又，被覆構件固定構造2亦可進而具備供被覆構件21固定之被固定構件23。被固定構件23具備排列於與虛擬平面P大致正交之另一虛擬平面上(未圖示)之四對貫通孔24a、24b、24a’、24b’。虛擬平面P係與線條體20撓曲之機械1之第五軸線J5平行且包含鋪設線條體20之機械1之第六軸線J6之平面。又，第五軸線J5為第五連桿15之旋轉軸線，第六軸線J6為第六連桿16之旋轉軸線。第六軸線J6亦為插通線條體20之被固定構件23(或中空筐體即第五連桿15)之中空孔23a之中心軸線。固定構件22a、22b、22a’、22b’分別於與虛擬平面P大致正交之另一虛擬平面上(未圖示)貫通於一對貫通孔24a、24b、24a’、24b’而將被覆構件21固定於被固定構件23。

即，第一固定構件22a於虛擬平面P之一側區域R1經由第一中繼構件30a貫通第一對貫通孔24a固定被覆構件21。第二固定構件22b於虛擬平面P之一側區域R1經由第一中繼構件30a貫通第二對貫通孔24b固定被覆構件21。第三固定構件22a’於虛擬平面P之另一側區域R2經由第二中繼構件30a’貫通第三對貫通孔24a’固定被覆構件21。第四固定構件22b’於虛擬平面P之另一側區域R2經由第二中繼構件30a’貫通第四對貫通孔24b’固定被覆構件21。兩個中繼構件30a、30a’、四個固定構件22a、22b、22a’、22b’、及四對貫通孔24a、24b、24a’、24b’以特定間隔配置於筒狀之被覆構件21之周圍。

圖7A係第二實施形態之被覆構件21之展開圖。本例之被覆構件21為片狀展開之大致矩形之外罩。被覆構件21於與線條體20之延伸方向大致平行之兩個側部具備一對接合部26。一接合部26配置於被覆構件21之正側，另一接合部26配置於被覆構件21之背側。接合部26為魔術貼，但不限定於此，當留意於其他實施形態中，接合部26亦可由夾盤、按鈕等構成。被覆構件21捲成筒狀包入線條體20，並將一對接合部26接合，藉此被覆構件21被覆線條體20。

被覆構件21於與線條體20之延伸方向大致正交之端部具備中繼構件30之插通孔25。更具體而言，本例之被覆構件21具備排列於與線條體20之延伸方向大致正交之端部之兩對插通孔25a、25a’。中繼構件30a、30a’分別插通於排列於與線條體20之延伸方向大致正交之方向之一對插通孔25a、25a’。

即，第一中繼構件30a插通於第一對插通孔25a，第一固定構件22a及第二固定構件22b於虛擬平面P之一側區域R1(參照圖6)插通於第一中繼構件30a固定被覆構件21。第二中繼構件30b插通於第二對插通孔25a’，第三固定構件22a’及第四固定構件22b’於虛擬平面P之另一側區域R2(參照圖6)插通於第二中繼構件30a’固定被覆構件21。兩對插通孔25a、25a’、兩個中繼構件30a、30a’、及四個固定構件22a、22b、22a’、22b’以特定間隔配置於被覆構件21之端部。

此處，若再次參照圖6，則第一固定構件22a與第二固定構件22b於虛擬平面P之一側區域R1，經由第一中繼構件30a，將被覆構件21固定於被固定構件23。又，第三固定構件22a’與第四固定構件22b’於虛擬平面P之另一側區域R2，經由第二中繼構件30a’，將被覆構件21固定於被固定構件23。如此，固定構件22與中繼構件30於虛擬平面P之一側區域R1與另一側區域R2之至少一區域將被覆構件21固定於機械1。尤其，固定構件22與中繼構件30於被固定構件23(或中空筐體即第五連桿15)之中空孔23a之徑向外側將被覆構件21固定於機械1。因此，即使伴隨圖5所示之第五連桿15繞第五軸線J5旋轉，線條體20繞第五軸線J5撓曲，或伴隨圖5所示之第五連桿15繞第五軸線J5旋轉且第六連桿16繞第六軸線J6旋轉，線條體20繞第五軸線J5撓曲且繞第六軸線J6扭轉，線條體20亦不會與固定構件22或中繼構件30接觸。且，因固定構件22與中繼構件30不會阻礙線條體20之動作，線條體20不會滑接於固定構件22與中繼構件30，故可抑制線條體20之早期破損，可延長線條體20之壽命。

相對而言，於線條體20與第五連桿15之間之距離較近之情形時，於固定構件22跨越(橫穿)虛擬平面P之一側區域R1與另一側區域R2時，線條體20容易與固定構件22或中繼構件30接觸。尤其於機械1為機器人之情形時，因需於有限之空間內收納第五連桿15與第六連桿16之致動器(電動機、減速機、齒輪等)或線條體20，故線條體20更容易與固定構件22或中繼構件30接觸。因此，於伴隨第五連桿15繞第五軸線J5旋轉而線條體20撓曲時，或伴隨第五連桿15繞第五軸線J5旋轉且第六連桿16繞第六軸線J6旋轉而線條體20繞第五軸線J5撓曲且繞第六軸線J6扭轉時，線條體20會與固定構件22或中繼構件30接觸。且，固定構件22或中繼構件30會阻礙線條體20之動作。又，因線條體20每次重複撓曲時或線條體20每次重複撓曲及扭轉時會滑接於固定構件22，故亦有線條體20早期破損之虞。

若再次參照圖5，則有時於伴隨機械1之上述動作而線條體20撓曲時或線條體20撓曲及扭轉時，被覆構件21被線條體20拉伸而朝離開被固定構件23之方向移動。較佳為被覆構件21具備補強部(未圖示)，以防止於被覆構件21離開被固定構件23時，被覆構件21被中繼構件23撕裂。補強部為於形成圖7A所示之插通孔25之端部積層複數塊布或橡膠等者，但不限定於此，當留意於其他實施形態中，補強部亦可由補強插通孔25之周圍之孔眼等之金屬件構成。又，於另一實施形態中，補強部亦由將該等積層補強與金屬件補強組合之補強部構成。

又，根據第二實施形態之被覆構件固定構造2，因中繼構件30不緊固被覆構件21而中繼被覆構件21與固定構件22之間，故即使緊固固定構件22亦可維持被覆構件21之形狀。即，第二實施形態之被覆構件固定構造2具有被覆構件21不易限制線條體20之動作之優點。

圖7B係變化例之被覆構件21之展開圖。變化例之被覆構件21與圖7A所示之被覆構件21不同點在於，具備：筒狀部27，其將與線條體20之延伸方向大致正交之端部回折而形成為筒狀；及特定寬度之插通孔25，其形成於自筒狀部27切下兩片後之兩個切口之間。更具體而言，變化例之被覆構件21具備形成於自筒狀部27切下八片後之相鄰之兩個切口之間之兩對特定寬度之插通孔25a、25a’。中繼構件30a、30a’分別插通於排列於與線條體20之延伸方向大致正交之方向之一對插通孔25a、25a’。

即，第一中繼構件30a插通於第一對插通孔25a，第一固定構件22a及第二固定構件22b於虛擬平面P之一側區域R1(參照圖6)插通於第一中繼構件30a固定被覆構件21。第二中繼構件30a’插通於第二對插通孔25a’，第三固定構件22a’及第四固定構件22b’於虛擬平面P之另一側區域R2(參照圖6)插通於第二中繼構件30a’固定被覆構件21。兩對插通孔25a、25a’、兩個中繼構件30a、30a’、及四個固定構件22a、22b、22a’、22b’以特定間隔配置於被覆構件21之端部。

變化例之被覆構件21因中機構件30不緊固被覆構件21而中繼被覆構件21與固定構件22之間，故即使緊固固定構件22亦可維持被覆構件21之形狀。即，變化例之被覆構件21亦具有不易限制線條體20之動作之優點。

又，變化例之被覆構件21較佳為具備上述補強部(未圖示)。補強部為於形成圖7B所示之插通孔25之端部積層複數塊布或橡膠等者，但不限定於此，當留意於其他實施形態中，補強部亦可由補強特定寬度之插通孔25之環狀金屬件構成。又，於另一實施形態中，補強部亦由將該等積層補強與金屬件補強組合之補強部構成。

圖7C係另一變化例之被覆構件21之展開圖。另一變化例之被覆構件21具有與圖7B所示之被覆構件21大致相同之構成，但另一變化例之被覆構件21具備副被覆部28，此點與圖7B所示之被覆構件21不同。更具體而言，另一變化例之被覆構件21於形成插通孔25之端部具備兩個副被覆部28。當留意於其他實施形態中，另一變化例之被覆構件21亦可於形成插通孔25之端部具備一個副被覆部28。於該情形時，較佳為一個副被覆部28遍及形成插通孔25之端部整體延伸。

副被覆部28為墊布等之布，但不限定於此，當留意於其他實施形態中，副被覆部28亦可由橡膠擋板等之橡膠構成。副被覆部28被覆插通孔25且自形成插通孔25之端部向外側延伸。更具體而言，第一副被覆部28被覆第一對插通孔25a且自形成第一對插通孔25a之端部向外側延伸。第二副被覆部28被覆第二對插通孔25a’且自形成第二對插通孔25a’之端部向外側延伸。

另一變化例之被覆構件21因線條體20之撓曲或線條體20之撓曲及扭轉而被朝圖式下方拉伸之情形時，因副被覆部28被覆可形成於被覆構件21與被固定構件23(參照圖5)之間之間隙，故副被覆部28具有不拘於線條體20之動作，皆保護線條體20免受濺鍍、切屑等異物影響之作用。

又，較佳為副被覆部28於較形成有插通孔25之端部更外側具備副插通孔29。更具體而言，第一副被覆部28具備排列於與線條體20之延伸方向正交之方向之第一對副插通孔29a。第二副被覆部28具備排列於與線條體20之延伸方向正交之方向之第二對副插通孔29a’。中繼構件30a、30a’分別插通於排列於與線條體20之延伸方向大致正交之方向之一對副插通孔29a、29a’。

即，第一中繼構件30a插通於第一對插通孔25a與第一對副插通孔29a，第一固定構件22a及第二固定構件22b於虛擬平面P之一側區域R1(參照圖6)插通於第一中繼構件30a固定被覆構件21。第二中繼構件30a’插通於第二對插通孔25a’與第二對副插通孔29a’，第三固定構件22a’及第四固定構件22b’於虛擬平面P之另一側區域R2(參照圖6)插通於第二中繼構件30a’固定被覆構件21。兩對插通孔25a、25a’、兩對副插通孔29a、29a’、兩個中繼構件30a、30a’、及四個固定構件22a、22b、22a’、22b’以特定間隔配置於被覆構件21之端部。

另一變化例之被覆構件21因中繼構件30插通於插通孔25與副插通孔29，固定構件22插通於中繼構件30而被固定於被固定構件23(參照圖5)，故副被覆部28與被覆構件21之端部皆緊固於被固定構件23。藉此，即使於線條體20撓曲之情形或線條體20撓曲及扭轉之情形時，因副被覆部28不會上捲，故另一變化例之被覆構件21具有不拘於線條體20之動作，副被覆部28皆保護線條體20免受濺鍍、切屑等異物影響之優點。

又，另一變化例之被覆構件21因中機構件30不緊固被覆構件21而中繼被覆構件21與固定構件22之間，故即使緊固固定構件22亦可維持被覆構件21之形狀。即，另一變化例之被覆構件21亦具有不易限制線條體20之動作之優點。

以下，對第三實施形態之被覆構件固定構造2進行說明。圖8係第三實施形態之被覆構件固定構造2之俯視圖。第三實施形態之被覆構件固定構造2於與虛擬平面P大致平行之另一虛擬平面上(未圖示)具備固定被覆構件21之固定構件22，此點與第一實施形態或第二實施形態之被覆構件固定構造2不同。虛擬平面P係與線條體20撓曲之機械1之第五軸線J5平行且包含鋪設線條體20之機械1之第六軸線J6之平面。又，第五軸線J5為第五連桿15之旋轉軸線，第六軸線J6為第六連桿16之旋轉軸線。第六軸線J6亦為插通線條體20之被固定構件23(或中空筐體即第五連桿15)之中空孔23a之中心軸線。

圖9係顯示第三實施形態之被覆構件固定構造2之細節之IX-IX剖視圖。第三實施形態之被覆構件固定構造2具備被覆線條體20之被覆構件21、與將被覆構件21固定於被固定構件23之兩個固定構件22a、22a’。又，被覆構件固定構造2亦可進而具備供被覆構件21固定之被固定構件23。被固定構件23具備排列於與虛擬平面P大致平行之另一虛擬平面上(未圖示)之兩對貫通孔24a、24a’。固定構件22a、22a’分別於與虛擬平面P大致平行之另一虛擬平面上(未圖示)貫通一對貫通孔24a、24a’而將被覆構件21固定於被固定構件23。

即，第一固定構件22a於虛擬平面P之一側區域R1貫通第一對貫通孔24a固定被覆構件21。第二固定構件22a’於虛擬平面P之另一側區域R2貫通第二對貫通孔24a’固定被覆構件21。又，第一固定構件22a於與虛擬平面P大致平行之另一虛擬平面上(未圖示)貫通一對貫通孔24a而將被覆構件21固定於被固定構件23。第二固定構件22a’於與虛擬平面P大致平行之另一虛擬平面上(未圖示)貫通一對貫通孔24a’而將被覆構件21固定於被固定構件23。兩個固定構件22a、22a’與兩對貫通孔24a、24a’以特定間隔配置於筒狀之被覆構件21之周圍。

圖10A係第三實施形態之被覆構件21之展開圖。本例之被覆構件21為片狀展開之大致矩形之外罩。被覆構件21於與線條體20之延伸方向大致平行之兩個側部具備一對接合部26。一接合部26配置於被覆構件21之正側，另一接合部26配置於被覆構件21之背側。接合部26為魔術貼，但不限定於此，當留意於其他實施形態中，接合部26亦可由夾盤、按鈕等構成。被覆構件21捲成筒狀包入線條體20，並將一對接合部26接合，藉此被覆構件21被覆線條體20。

被覆構件21於與線條體20之延伸方向大致正交之端部具備固定構件22之插通孔25。更具體而言，本例之被覆構件21具備排列於與線條體20之延伸方向大致正交之端部之兩對插通孔25a、25a’。固定構件22a、22a’分別插通於排列於與線條體20之延伸方向大致正交之方向之一對插通孔25a、25a’。

即，第一固定構件22a於虛擬平面P之一側區域R1(參照圖9)插通於第一對插通孔25a固定被覆構件21。第二固定構件22a’於虛擬平面P之另一側區域R2(參照圖9)插通於第二對插通孔25a’固定被覆構件21。兩對插通孔25a、25a’與兩個固定構件22a、22a’以特定間隔配置於被覆構件21之端部。

此處若再次參照圖9，則第一固定構件22a於虛擬平面P之一側區域R1將被覆構件21固定於被固定構件23。又，第二固定構件22a’於虛擬平面P之另一側區域R2將被覆構件21固定於被固定構件23。如此，固定構件22於虛擬平面P之一側區域R1與另一側區域R2中之至少一區域將被覆構件21固定於機械1。尤其固定構件22於被固定構件23(或中空筐體即第五連桿15)之中空孔23a之徑向外側將被覆構件21固定於機械1。因此，即使伴隨圖8所示之第五連桿15繞第五軸線J5旋轉線條體20撓曲，或伴隨圖8所示之第五連桿15繞第五軸線J5旋轉且第六連桿16繞第六軸線J6旋轉即使線條體20繞第五軸線J5撓曲且繞第六軸線J6扭轉，線條體20亦不會與固定構件22接觸。且，因固定構件22不阻礙線條體20之動作，線條體20不會滑接於固定構件22，故可抑制線條體20之早期破損，可延長線條體20之壽命。

相對而言，於線條體20與第五連桿15之間之距離較近之情形時，於固定構件22跨越(橫穿)虛擬平面P之一側區域R1與另一側區域R2時，線條體20容易與固定構件22接觸。尤其於機械1為機器人之情形時，因需於有限之空間內收納第五連桿15與第六連桿16之致動器(電動機、減速機、齒輪等)或線條體20，故線條體20更容易與固定構件22接觸。因此，於伴隨第五連桿15繞第五軸線J5旋轉而線條體20撓曲時，或伴隨第五連桿15繞第五軸線J5旋轉且第六連桿16繞第六軸線J6旋轉而線條體20繞第五軸線J5撓曲且繞第六軸線J6扭轉時，線條體20會與固定構件22接觸。且，固定構件22會阻礙線條體20之動作。又，因線條體20每次重複撓曲時或線條體20每次重複撓曲及扭轉時會滑接於固定構件22，故亦有線條體20早期破損之虞。

又，根據第三實施形態之被覆構件固定構造2，因固定構件22之數量較其他實施形態削減，被固定構件23之貫通孔24之數量亦較其他實施形態削減，故第三實施形態之被覆構件固定構造2於製造成本、製造工時等之面具有優勢性。

再者，若再次參照圖10A，則即使於本例之被覆構件21因線條體20之撓曲或線條體20之撓曲及扭轉而被朝圖式下方拉伸之情形時，因固定構件22自一對插通孔25以兩點承受被覆構件21之拉伸力，故固定構件22不易斷開。且，變化例之被覆構件21有不易脫落之優點。相對而言，若固定構件22自插通孔25以一點承受被覆構件21之拉伸力，則固定構件22容易斷開，或被覆構件21容易被固定構件22撕裂。

若再次參照圖8，則有時於伴隨機械1之上述動作而線條體20撓曲時或線條體20撓曲及扭轉時，被覆構件21被線條體20拉伸而朝離開被固定構件23之方向移動。較佳為被覆構件21具備補強部(未圖示)，以防止於被覆構件21離開被固定構件23時，被覆構件21被固定構件22撕裂。補強部為於形成圖10A所示之插通孔25之端部積層複數塊布或橡膠等者，但不限定於此，當留意於其他實施形態中，補強部亦可由補強插通孔25之周圍之孔眼等之金屬件構成。又，於其他實施形態中，補強部亦由將該等積層補強與金屬件補強組合之補強部構成。

圖10B係變化例之被覆構件21之展開圖。變化例之被覆構件21與圖10A所示之被覆構件21不同點在於具備：筒狀部27，其將與線條體20之延伸方向大致正交之端部回折形成為筒狀；及特定寬度之插通孔25，其形成於自筒狀部27切下兩片後之兩個切口之間。更具體而言，變化例之被覆構件21具備形成於自筒狀部27切下八片後之相鄰之兩個切口之間之兩對特定寬度之插通孔25a、25a’，固定構件22a、22a’分別於與線條體20之延伸方向大致正交之方向上插通於一對插通孔25a、25a’。

即，第一固定構件22a於虛擬平面P之一側區域R1(參照圖9)插通於第一對插通孔25a固定被覆構件21。第二固定構件22a’插通於第二對插通孔25a’固定被覆構件21。兩對插通孔25a、25a’與兩個固定構件22a、22a’以特定間隔配置於被覆構件21之端部。

於變化例之被覆構件21中，因固定構件22之數量較其他實施形態削減，被固定構件23之貫通孔24之數量亦較其他實施形態削減，故被覆構件固定構造2於製造成本、製造工時等之面具有優勢性。

又，變化例之被覆構件21因線條體20之撓曲或線條體20之撓曲及扭轉而被朝圖式下方拉伸之情形時，因固定構件22自一對特定寬度之插通孔25以兩點承受被覆構件21之拉伸力，故固定構件22不易斷開。或，變化例之被覆構件21有不易脫落之優點。相對而言，若固定構件22自插通孔25以一點承受被覆構件21之拉伸力，則固定構件22容易斷開。

又，較佳為變化例之被覆構件21具備上述補強部(未圖示)。補強部為於形成圖10B所示之插通孔25之端部積層複數張塊或橡膠等者，但不限定於此，當留意於其他實施形態中，補強部亦可由補強特定寬度之插通孔25之迴路狀金屬件構成。又，於其他實施形態中，補強部亦由個該等積層補強與金屬件補強組合之補強部構成。

圖10C係另一變化例之被覆構件21之展開圖。另一變化例之被覆構件21具有與圖10B所示之被覆構件21大致相同之構成，但具備副被覆部28，此點與圖10B所示之被覆構件21不同。更具體而言，另一變化例之被覆構件21於形成插通孔25之端部具備兩個副被覆部28。當留意於其他實施形態中，另一變化例之被覆構件21亦可於形成插通孔25之端部具備一個副被覆部28。於該情形時，較佳為一個副被覆部28遍及形成插通孔25之端部整體延伸。

副被覆部28為墊布等之布，但不限定於此，當留意於其他實施形態中，副被覆部28亦可由橡膠擋板等之橡膠構成。副被覆部28被覆插通孔25且自形成插通孔25之端部向外側延伸。更具體而言，第一副被覆部28被覆第一對插通孔25a且自形成第一對插通孔25a之端部向外側延伸。第二副被覆部28被覆第二對插通孔25a’且自形成第二對插通孔25a’之端部向外側延伸。

另一變化例之被覆構件21因線條體20之撓曲或線條體20之撓曲及扭轉而被朝圖式下方拉伸之情形時，因副被覆部28被覆可形成於被覆構件21與被固定構件23(參照圖8)之間之間隙，故副被覆部28具有不拘於線條體20之動作，皆保護線條體20免受濺鍍、切屑等異物影響之作用。

又，較佳為副被覆部28於較形成插通孔25之端部更外側具備副插通孔29。更具體而言，第一副被覆部28具備排列於與線條體20之延伸方向正交之方向之第一對副插通孔29a。第二副被覆部28具備排列於與線條體20之延伸方向正交之方向之第二對副插通孔29a’。固定構件22a、22a’分別插通於排列於與線條體20之延伸方向正交之方向之一對副插通孔29a、29a’。

即，第一固定構件22a於虛擬平面P之一側區域R1(參照圖9)插通於第一對插通孔25a與第一對副插通孔29a而固定被覆構件21。第二固定構件22a’於虛擬平面P之另一側區域R2(參照圖9)插通於第二對插通孔25a’與第二對副插通孔29a’而固定被覆構件21。兩對插通孔25a、25a’、兩對副插通孔29a、29a’、及兩個固定構件22a、22a’以特定間隔配置於被覆構件21之端部。

另一變化例之被覆構件21因固定構件22插通於插通孔25與副插通孔29而被固定於被固定構件23(參照圖8)，故副被覆部28與被覆構件21之端部皆緊固於被固定構件23。藉此，即使於線條體20撓曲之情形或線條體20撓曲及扭轉之情形時，因副被覆部28不會上捲，故另一變化例之被覆構件21具有不拘線條體20之動作，副被覆部28皆保護線條體20免受濺鍍、切屑等異物影響之優點。

又，於另一變化例之被覆構件21中，因固定構件22之數量較其他實施形態削減，被固定構件23之貫通孔24之數量亦較其他實施形態削減，故被覆構件固定構造2於製造成本、製造工時等之面具有優勢性。

再者，另一變化例之被覆構件21因線條體20之撓曲或線條體20之撓曲及扭轉而被朝圖式下方拉伸之情形時，因固定構件22自一對特定寬度之插通孔25以雙線承受且自一對副插通孔29以兩點承受被覆構件21之拉伸力，故固定構件22不易斷開。且，另一變化例之被覆構件21有不易脫落之優點。相對而言，若固定構件22自插通孔25以一點承受被覆構件21之拉伸力，則固定構件22容易斷開，又，被覆構件21容易被固定構件22撕裂。

圖11係具備第四實施形態之被覆構件固定構造2之機械1之立體圖，圖12係第四實施形態之被覆構件固定構造2之俯視圖。第四實施形態之被覆構件固定構造2為被覆鋪設於第三連桿13(第二臂13)之線條體20之被覆構件21之固定構造，但不限定於此，當留意於其他實施形態中，被覆構件固定構造2亦可為被覆鋪設於其他連桿11～12(迴轉主體11及第一臂12)等之線條體20之被覆構件21之固定構造。

被覆構件21被覆自第二連桿12之外部進入第三連桿13之內部之線條體20之露出部，但不限定於此，當留意於其他實施形態中，被覆構件21只要不限制線條體20之動作，則亦可被覆自第二連桿12之外部鋪設於第三連桿13之外部之線條體20，或亦可被覆自第二連桿12之內部鋪設於第三連桿13之外部之線條體20。被覆構件21與固定構件22由獨立之構件構成，但不限定於此，當留意於其他實施形態中，被覆構件21與固定構件22亦可由一體化之單一構件構成。

被覆構件固定構造2可進而具備供固定構件22固定之被固定構件23。被固定構件23可由鑄件之第三連桿13其本身構成，但不限定於此，當留意如上述實施形態所說明，亦可為第三連桿13之保護外罩。被固定構件23為樹脂製外罩等之表面平滑且可撓性之保護外罩，但不限定於此，當留意於其他實施形態中，被固定構件23亦可由輕量之金屬製外罩等之表面平滑且可撓性之保護外罩構成。被固定構件23具備供環狀之固定構件22貫通之一對貫通孔24(參照圖3)。關於其他構成，與第一實施形態～第三實施形態說明者相同。

根據以上各種實施形態，固定構件22不跨越(不橫穿)與線條體20撓曲之機械1之第一軸線平行且包含鋪設線條體20之機械1之第二軸線之虛擬平面P之一側區域R1與另一側區域R2。因此，即使伴隨機械1沿第一軸線動作而線條體20撓曲，或伴隨機械沿第一軸線及第二軸線動作而線條體撓曲及扭轉，線條體20亦不會與固定構件接觸。且，因固定構件22不會阻礙線條體20之動作，線條體20不會滑接於固定構件22，故可抑制線條體20之早期破損，可延長線條體20之壽命。

雖於本說明書中已對各種實施形態進行說明，但當辨識本發明並非限定於上述實施形態者，於申請專利範圍所記載之範圍內可進行各種變更。

1:機械(機器人) 2:被覆構件固定構造 10:基座 11:第一連桿(迴轉主體) 12:第二連桿(第一臂) 13:第三連桿(第二臂) 14:第四連桿(第一手腕要件) 15:第五連桿(第二手腕要件) 16:第六連桿(第三手腕要件) 17:手腕單元 20:線條體 21:被覆構件 22:固定構件 22a:固定構件 22b:固定構件 22a’:固定構件 22b’:固定構件 23:被固定構件 23a:中空孔 24:貫通孔 24a:貫通孔 24b:貫通孔 24a’:貫通孔 24b’:貫通孔 25:貫通孔 25a:貫通孔 25b:貫通孔 25a’:貫通孔 25b’:貫通孔 26:接合部 27:筒狀部 28:副被覆部 29:副插通孔 29a:副插通孔 29b:副插通孔 29a’:副插通孔 29b’:副插通孔 30:中繼構件 30a:中繼構件 30a’:中繼構件 J1～J6:軸線 P:虛擬平面 R1:一側區域 R2:另一側區域

圖1係具備一實施形態之被覆構件固定構造之機械之立體圖。 圖2係第一實施形態之被覆構件固定構造之俯視圖。 圖3係顯示第一實施形態之被覆構件固定構造之細節之III-III剖視圖。 圖4A係第一實施形態之被覆構件之展開圖。 圖4B係變化例之被覆構件之展開圖。 圖4C係另一變化例之被覆構件之展開圖。 圖5係第二實施形態之被覆構件固定構造之俯視圖。 圖6係顯示第二實施形態之被覆構件固定構造之細節之VI-VI剖視圖。 圖7A係第二實施形態之被覆構件之展開圖。 圖7B係變化例之被覆構件之展開圖。 圖7C係另一變化例之被覆構件之展開圖。 圖8係第三實施形態之被覆構件固定構造之俯視圖。 圖9係顯示第三實施形態之被覆構件固定構造之細節之IX-IX剖視圖。 圖10A係第三實施形態之被覆構件之展開圖。 圖10B係變化例之被覆構件之展開圖。 圖10C係另一變化例之被覆構件之展開圖。 圖11係具備第四實施形態之被覆構件固定構造之另一機械之立體圖。 圖12係第四實施形態之被覆構件固定構造之仰視圖。

2:被覆構件固定構造

20:線條體

21:被覆構件

22:固定構件

22a:固定構件

22a’:固定構件

22b:固定構件

22b’:固定構件

23:被固定構件

23a:中空孔

24:貫通孔

24a:貫通孔

24a’:貫通孔

24b:貫通孔

24b’:貫通孔

J5:軸線

J6:軸線

P:虛擬平面

R1:一側區域

R2:另一側區域

Claims (13)

1. 一種被覆構件固定構造，其具備： 被覆構件，其被覆鋪設於機械之線條體；及 固定構件，其於與上述線條體所撓曲之上述機械之第一軸線平行且包含鋪設上述線條體之上述機械之第二軸線之虛擬平面之一側區域與另一側區域中之至少一區域，將上述被覆構件固定於上述機械。
2. 如請求項1之被覆構件固定構造，其中上述機械具備供上述線條體插通之中空筐體，上述第二軸線為上述中空筐體之中空孔之中心軸線。
3. 如請求項1或2之被覆構件固定構造，其中上述機械具備供上述線條體插通之中空筐體，上述固定構件於上述中空筐體之中空孔之徑向外側將上述被覆構件固定於上述機械。
4. 如請求項1至3中任一項之被覆構件固定構造，其中上述線條體具備露出於上述機械之外部之露出部，上述被覆構件僅被覆上述線條體之露出部。
5. 如請求項1至4中任一項之被覆構件固定構造，其中上述被覆構件於與上述線條體之延伸方向大致正交之端部具備插通孔，上述固定構件於上述虛擬平面之一側區域與另一側區域中之至少一區域，插通於上述插通孔而將上述被覆構件固定於上述機械。
6. 如請求項1至5中任一項之被覆構件固定構造，其中上述被覆構件具備：插通孔，其形成於與上述線條體之延伸方向大致正交之端部；及補強部，其補強上述插通孔。
7. 如請求項1至6中任一項之被覆構件固定構造，其中上述被覆構件具備：筒狀部，其將與上述線條體之延伸方向大致正交之端部回折而形成為筒狀；及特定寬度之插通部，其形成於自筒狀部切下兩片後之兩個切口之間。
8. 如請求項1至7中任一項之被覆構件固定構造，其中上述被覆構件具備：插通孔，其形成於與上述線條體之延伸方向大致正交之端部；及副被覆部，其被覆上述插通孔且自形成有上述插通孔之上述端部向外側延伸。
9. 如請求項8之被覆構件固定構造，其中上述副被覆部於較形成有上述插通孔之上述端部更外側具備副插通孔，上述固定構件於上述虛擬平面之一側區域與另一側區域中之至少一區域，插通於上述插通孔與上述副插通孔而固定上述被覆構件。
10. 如請求項1至9中任一項之被覆構件固定構造，其具備中繼上述被覆構件與上述固定構件之間之中繼構件。
11. 如請求項1至10中任一項之被覆構件固定構造，其中上述固定構件於與上述虛擬平面大致正交之另一虛擬平面上或與上述虛擬平面大致平行之另一虛擬平面上固定上述被覆構件。
12. 一種機械，其具備如請求項1至11中任一項之被覆構件固定構造。
13. 一種機器人，其具備如請求項1至11中任一項之被覆構件固定構造。

Images