WO2023067812A1 - 被覆部材固定構造、機械、及びロボット - Google Patents
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Classifications
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- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J19/00—Accessories fitted to manipulators, e.g. for monitoring, for viewing; Safety devices combined with or specially adapted for use in connection with manipulators
Definitions
- the present invention relates to covering member fixing technology, and more particularly to covering member fixing structures, machines, and robots.
- a structure is known in which wires such as cables and tubes are laid in the hollow housing of machines such as industrial robots.
- the filaments may be exposed outside the hollow housing.
- the exposed portion of the filamentous body is often covered with a flexible covering member such as a cloth cylindrical cover or a rubber tube.
- the covering member has a role of bundling a plurality of filaments or protecting the filamentary bodies from foreign substances such as spatters and chips.
- the covering member is fixed to the machine with a ring-shaped fixing member such as a cable tie, string, belt, safety pin or the like.
- the striatum bends and/or twists as the machine operates.
- the filamentous body bends or when the filamentous body bends and twists, it may come into contact with the fixing member that fixes the covering member, and the fixing member may hinder the movement of the filamentous body. Further, if the filamentary body slides against the fixing member each time the filamentary body repeats bending or each time the filamentary body repeats bending and twisting, the filamentary body may be damaged early.
- Patent Document 1 describes a multi-joint robot arm in which a flexible first belt-shaped plate that bends below a cable and a flexible first belt-like plate that is positioned above the cable and has one end that is fixed and the other end that is free.
- a cable protection member is described having a flexible second strip plate and a tubular protective cover enclosing the cables, the first strip plate and the second strip plate together.
- Patent Document 2 describes that an industrial robot is provided with a cable processing arm that internally processes cables, and that a cable bundle is internally held by a cable holder.
- Patent Document 3 in an industrial articulated robot, several places in the middle of a cable unit are covered with bendable protective tubes to prevent damage due to contact with cable ducts, and the ends of the protective tubes are clamped. and the cover.
- An object of the present invention is to provide a covering member fixing technique that does not restrict the movement of the filaments and suppresses early breakage of the filaments in view of the conventional problems.
- One aspect of the present disclosure is a covering member that covers a filament laid on a machine, and a second axis of the machine on which the filament is laid that is parallel to the first axis of the machine in which the filament is bent.
- a fixing member for fixing the covering member to a machine in at least one of a region on one side and a region on the other side of a virtual plane including Another aspect of the present disclosure provides a machine or robot comprising the aforementioned covering member solid structure.
- the fixing member is a region on one side of an imaginary plane that is parallel to a first axis of the machine on which the filar bends and that includes a second axis of the machine on which the filament is laid. and do not straddle (do not cross) the area on the other side. Therefore, even if the filar flexes as the machine operates along the first axis, or as the machine operates along the first and second axes, the filament flexes. And even if it is twisted, the filaments do not come into contact with the fixing member. As a result, the fixed member does not hinder the movement of the filamentary body, and the filamentous body does not come into sliding contact with the fixed member. According to another aspect of the present disclosure, it is possible to provide a machine or robot that does not restrict the movement of the filamentary body and suppresses early damage to the filamentous body by the covering member fixing structure described above.
- FIG. 1 is a perspective view of a machine with an embodiment covering member securing structure
- FIG. 4 is a top view of the covering member fixing structure of the first embodiment
- FIG. 3 is a cross-sectional view taken along line III-III showing the details of the covering member fixing structure of the first embodiment
- FIG. 4 is an exploded view of the covering member of the first embodiment
- It is an expanded view of the covering member of a modification.
- FIG. 11 is an exploded view of a covering member of another modified example
- FIG. 10 is a top view of the covering member fixing structure of the second embodiment
- FIG. 10 is a VI-VI cross-sectional view showing the details of the covering member fixing structure of the second embodiment
- FIG. 10 is an exploded view of the covering member of the second embodiment; It is an expanded view of the covering member of a modification.
- FIG. 11 is an exploded view of a covering member of another modified example;
- FIG. 11 is a top view of the covering member fixing structure of the third embodiment;
- FIG. 10 is a cross-sectional view taken along line IX-IX showing the details of the covering member fixing structure of the third embodiment;
- FIG. 11 is an exploded view of the covering member of the third embodiment; It is an expanded view of the covering member of a modification.
- FIG. 11 is an exploded view of a covering member of another modified example;
- FIG. 11 is a perspective view of another machine with a covering member fixing structure of the fourth embodiment;
- FIG. 14 is a bottom view of the covering member fixing structure of the fourth embodiment;
- FIG. 1 is a perspective view of a machine 1 provided with a covering member fixing structure 2 of one embodiment.
- the machine 1 in this embodiment is an industrial robot, it is not limited to this, and it should be noted that in other embodiments, the machine 1 may consist of other robots such as dual-arm robots, humanoids, etc. sea bream. It should also be noted that in other embodiments machine 1 may comprise other machines such as vehicles, aircraft, construction machines, agricultural machines, and the like.
- the machine 1 of this embodiment includes a base 10 and a swing barrel 11 rotatably supported with respect to the base 10 about the first axis J1.
- the machine 1 includes a first arm 12 rotatably supported with respect to the revolving barrel 11 around a second axis J2 perpendicular to the first axis J1, and a third arm 12 around a third axis J3 parallel to the second axis J2.
- It has a second arm 13 rotatably supported with respect to the first arm 12 and a triaxial wrist unit 17 attached to the tip of the second arm 13 .
- the machine 1 may have a tool attached to the distal end of the wrist unit 17 (not shown).
- tools include hands, welding tools, sealing tools, and the like.
- the wrist unit 17 includes a first wrist element 14 supported rotatably with respect to the second arm 13 about a fourth axis J4 orthogonal to the third axis J3, and a fifth axis J5 orthogonal to the fourth axis J4. and a second wrist element 15 rotatably supported about the first wrist element 14 . Further, the wrist unit 17 includes a third wrist element 16 rotatably supported with respect to the second wrist element 15 about a sixth axis J6 orthogonal to the fifth axis J5.
- the machine 1 comprises a plurality of links 10-16 that are connected to each other for relative movement.
- Machine 1 includes articulations between a plurality of links 10-16 that rotate about predetermined axes J1-J6, but is not so limited.
- a joint part may be provided therebetween for translating along a predetermined axis.
- the machine 1 has actuators (not shown) at the joints to drive the links 11 to 16, respectively.
- the actuator includes an electric motor, a speed reducer, and the like.
- filaments 20 such as cables and tubes are laid on the links 10-16.
- the links 10-16 are hollow housings, and the filaments 20 are laid inside the links 10-16, but are not limited to this, and in other embodiments, at least one of the links 10-16 Note that the striatum 20 may be laid outside the links 10-16 rather than in a hollow housing.
- the movement of the filamentary body 20 is limited (in this example, the wrist unit 17), and the filamentous body 20 is placed outside the links 11 to 16. Exposed (in this example, exposed to the outside between the fourth link 14 and the fifth link 15).
- the exposed portion of the filamentous body 20 is covered with a covering member 21 .
- the coating member 21 has a role of bundling a plurality of filaments or protecting the filaments 20 from foreign substances such as spatters and chips.
- the covering member 21 is fixed to the machine 1 (the fifth link 15 which is a hollow housing in this example) by a fixing member (see FIG. 2) not shown.
- the machine 1 thus comprises a covering member fixing structure 2 for fixing the covering member 21 .
- FIG. 2 is a top view of the covering member fixing structure 2 of the first embodiment.
- the covering member fixing structure 2 of the first embodiment is a fixing structure of the covering member 21 that covers the filamentous body 20 laid on the wrist unit 17, but is not limited to this and will be described later in the embodiment.
- the covering member fixing structure 2 is also a fixing structure of the covering member 21 that covers the filament 20 laid on the other links 11 to 13 (swivel barrel 11, first arm 12, and second arm 13). Good thing to note.
- the covering member fixing structure 2 includes a covering member 21 covering the filament 20 exposed to the outside from the fourth link 14 and entering the inside of the fifth link 15, and a fixing member fixing the covering member 21 to the member to be fixed 23. 22 and.
- the covering member 21 is a cloth tubular cover, it is not limited to this, and it should be noted that in other embodiments the covering member 21 may consist of other flexible covering members such as rubber tubes. want to be In addition, the covering member 21 covers only the exposed portion of the filamentary body 20 between the fourth link 14 and the fifth link 15, but is not limited to this. As long as the movement of the body 20 is not restricted, the filamentous body 20 laid inside the fourth link 14 and the fifth link 15 may be covered.
- the securing member 22 is a ring-shaped securing member such as a cable tie, but in other embodiments the securing member 22 may comprise other ring-shaped securing members such as strings, belts, safety pins and the like.
- the covering member 21 and the fixing member 22 are configured as separate members, the present invention is not limited to this. In another embodiment, the covering member 21 and the fixing member 22 are configured as a single integrated member. Also note that
- the covering member fixing structure 2 may further include a fixed member 23 to which the fixing member 22 is fixed.
- the member to be fixed 23 is a protective cover for the fifth link 15, but is not limited to this. Good thing to note.
- the member to be fixed 23 is a flexible protective cover with a smooth surface such as a resin cover, but is not limited to this. Note that it may consist of a smooth flexible protective cover.
- the fixed member 23 has a pair of through holes 24 (see FIG. 3) through which the ring-shaped fixing member 22 passes.
- FIG. 3 is a III-III sectional view showing details of the covering member fixing structure 2 of the first embodiment.
- the covering member fixing structure 2 of the first embodiment includes a covering member 21 covering a filament 20, four fixing members 22a, 22b, 22a', 22b' fixing the covering member 21 to a member to be fixed 23, It has Moreover, the covering member fixing structure 2 may further include a fixed member 23 to which the covering member 21 is fixed.
- the fixed member 23 has four pairs of through holes 24a, 24b, 24a', 24b'.
- the imaginary plane P is parallel to the fifth axis J5 of the machine 1 on which the filament 20 bends and includes the sixth axis J6 of the machine 1 on which the filament 20 is laid.
- the fifth axis J5 is the rotation axis of the fifth link 15, and the sixth axis J6 is the rotation axis of the sixth link 16.
- the sixth axis J6 is also the central axis of the hollow hole 23a of the fixed member 23 (or the fifth link 15, which is a hollow housing) through which the filamentous body 20 is inserted.
- the fixing members 22a, 22b, 22a', 22b' pass through the pair of through holes 24a, 24b, 24a', 24b', respectively, to fix the covering member 21 to the member 23 to be fixed.
- the first fixing member 22a passes through the first pair of through holes 24a in the region R1 on one side of the imaginary plane P to fix the covering member 21 thereon.
- the second fixing member 22b passes through the second pair of through-holes 24b in a region R1 on one side of the virtual plane P to fix the covering member 21 thereon.
- the third fixing member 22a' passes through the third pair of through holes 24a' in the region R2 on the other side of the imaginary plane P to fix the covering member 21 thereon.
- the fourth fixing member 22b' passes through the fourth pair of through holes 24b' in the region R2 on the other side of the imaginary plane P to fix the covering member 21 thereon.
- Four fixing members 22a, 22b, 22a', 22b' and four pairs of through holes 24a, 24b, 24a', 24b' are arranged around the cylindrical covering member 21 at predetermined intervals.
- FIG. 4A is a developed view of the covering member 21 of the first embodiment.
- the covering member 21 of this example is a substantially rectangular cover that is spread out like a sheet.
- the covering member 21 has a pair of joint portions 26 on two side portions substantially parallel to the extending direction of the filamentous body 20 .
- One joint portion 26 is arranged on the front side of the covering member 21 and the other joint portion 26 is arranged on the back side of the covering member 21 .
- the joint 26 is a hook-and-loop fastener, but is not limited to this, and in other embodiments, the joint 26 may consist of a zipper, a button, or the like.
- the covering member 21 covers the filamentous body 20 by rolling the covering member 21 into a cylindrical shape, wrapping the filamentous body 20 , and joining the pair of joint portions 26 .
- the covering member 21 is provided with an insertion hole 25 for the fixing member 22 at an end substantially orthogonal to the extending direction of the filamentous body 20 . More specifically, the covering member 21 of this example has four through-holes 25a, 25b, 25a', 25b' arranged at the ends substantially orthogonal to the extending direction of the filamentous body 20. As shown in FIG. The fixing members 22a, 22b, 22a', 22b' are respectively inserted through the insertion holes 25a, 25b, 25a', 25b' in a direction substantially parallel to the extending direction of the filamentary body 20. As shown in FIG.
- the first fixing member 22a is inserted into the first insertion hole 25a in the region R1 on one side of the virtual plane P (see FIG. 3) to fix the covering member 21.
- the second fixing member 22b is inserted through the second insertion hole 25b in a region R1 on one side of the virtual plane P (see FIG. 3) to fix the covering member 21 thereon.
- the third fixing member 22a' is inserted through the third insertion hole 25a' in the region R2 on the other side of the imaginary plane P (see FIG. 3) to fix the covering member 21 thereon.
- the fourth fixing member 22b' is inserted through the fourth insertion hole 25b' in the region R2 on the other side of the virtual plane P (see FIG. 3) to fix the covering member 21.
- the four insertion holes 25a, 25b, 25a', 25b' and the four fixing members 22a, 22b, 22a', 22b' are arranged at the ends of the covering member 21 at predetermined intervals.
- the first fixing member 22a and the second fixing member 22b fix the covering member 21 to the fixed member 23 in the area R1 on one side of the imaginary plane P.
- the third fixing member 22a' and the fourth fixing member 22b' fix the covering member 21 to the fixed member 23 in the region R2 on the other side of the imaginary plane P.
- the fixing member 22 fixes the covering member 21 to the machine 1 in at least one of the region R1 on one side of the imaginary plane P and the region R2 on the other side.
- the fixing member 22 fixes the covering member 21 to the machine 1 radially outside the hollow hole 23a of the fixed member 23 (or the fifth link 15, which is a hollow housing).
- the filamentous body 20 bends around the fifth axis J5 as the fifth link 15 shown in FIG. 2 rotates around the fifth axis J5, or the fifth link 15 shown in FIG. Even if the filamentous body 20 is bent about the fifth axis J5 and twisted about the sixth axis J6 as the sixth link 16 rotates about the fifth axis J5 and the sixth link 16 rotates about the sixth axis J6. , the filament 20 does not come into contact with the fixed member 22 . As a result, the fixing member 22 does not hinder the movement of the filamentary body 20 and the filamentous body 20 does not slide on the fixing member 22, so early breakage of the filamentous body 20 can be suppressed and the life of the filamentous body 20 can be extended. can.
- the filamentous body 20 bends as the fifth link 15 rotates about the fifth axis J5, or when the fifth link 15 rotates about the fifth axis J5 and the sixth link 16
- the filamentary body 20 bends about the fifth axis J5 and twists about the sixth axis J6 as it rotates about the sixth axis J6, the filamentary body 20 contacts the fixing member 22 .
- the fixing member 22 hinders the movement of the filamentous body 20 .
- the filamentous body 20 slides against the fixing member 22, and thus the filamentous body 20 may be damaged early.
- the covering member 21 when the filamentary body 20 bends or bends and twists along with the above-described operation of the machine 1, the covering member 21 is pulled by the filamentary body 20 and covered. It may move in a direction away from the fixed member 23 .
- the covering member 21 has a reinforcing portion (not shown) so that the covering member 21 is not torn by the fixing member 22 when the covering member 21 separates from the fixed member 23 .
- the reinforcing portion is formed by stacking a plurality of pieces of cloth, rubber, or the like on the end portion where the insertion hole 25 shown in FIG. 4A is formed. It should be noted that it may be configured with a metal fitting such as an eyelet that reinforces the perimeter of the .
- the reinforcing part may be composed of a reinforcing part obtained by combining these laminated reinforcement and metal fitting reinforcement.
- FIG. 4B is a developed view of the covering member 21 of the modified example.
- the covering member 21 of the modified example has a cylindrical portion 27 formed by folding back the end portion substantially perpendicular to the extending direction of the filamentous body 20 and two cutouts obtained by cutting two pieces from the cylindrical portion 27. It is different from the covering member 21 shown in FIG. 4A in that it is provided with an insertion hole 25 having a predetermined width formed therebetween. More specifically, the covering member 21 of the modified example has four insertion holes 25a, 25b, 25a', and 25b each having a predetermined width and formed between two adjacent notches after eight pieces are cut from the cylindrical portion 27. '.
- the fixing members 22a, 22b, 22a', 22b' are respectively inserted through the insertion holes 25a, 25b, 25a', 25b' in a direction substantially orthogonal to the extending direction of the filamentous body 20. As shown in FIG.
- the first fixing member 22a is inserted into the first insertion hole 25a in the region R1 on one side of the virtual plane P (see FIG. 3) to fix the covering member 21.
- the second fixing member 22b is inserted through the second insertion hole 25b in a region R1 on one side of the virtual plane P (see FIG. 3) to fix the covering member 21 thereon.
- the third fixing member 22a' is inserted through the third insertion hole 25a' in the region R2 on the other side of the imaginary plane P (see FIG. 3) to fix the covering member 21 thereon.
- the fourth fixing member 22b' is inserted through the fourth insertion hole 25b' in the region R2 on the other side of the virtual plane P (see FIG. 3) to fix the covering member 21.
- the four insertion holes 25a, 25b, 25a', 25b' and the four fixing members 22a, 22b, 22a', 22b' are arranged at the ends of the covering member 21 at predetermined intervals.
- the fixing member 22 allows the tensile force of the coating member 21 to pass through the predetermined width. Since the fixing member 22 is received by a wire from the hole 25, the fixing member 22 is difficult to cut. As a result, there is an advantage that the covering member 21 of the modified example is less likely to come off. In contrast, if the fixing member 22 receives the tensile force of the covering member 21 through the insertion hole 25 at a point, the fixing member 22 is likely to break.
- the covering member 21 of the modified example includes the aforementioned reinforcing portion (not shown).
- the reinforcing portion is formed by laminating a plurality of pieces of cloth, rubber, or the like at the end portion where the insertion hole 25 shown in FIG. 4B is formed. It should be noted that it may consist of a loop-shaped metal fitting that reinforces the insertion hole 25 .
- the reinforcing part may be composed of a reinforcing part obtained by combining these laminated reinforcement and metal fitting reinforcement.
- FIG. 4C is a developed view of the covering member 21 of another modification.
- the covering member 21 of another modified example has substantially the same configuration as the covering member 21 of the modified example shown in FIG. It is different from the covering member 21 of the modified example shown in FIG. 4B. More specifically, the covering member 21 of another modified example has two sub-covering portions 28 at the ends where the insertion holes 25 are formed. It should be noted that in another embodiment, the covering member 21 of another modification may have one sub-covering portion 28 at the end where the insertion hole 25 is formed. In this case, one sub-coating portion 28 preferably extends over the entire end portion where the insertion hole 25 is formed.
- the secondary covering portion 28 is a cloth such as a padding cloth or the like, it is not so limited and in other embodiments the secondary covering portion 28 may be constructed of rubber such as a padding rubber or the like. sea bream.
- the secondary covering portion 28 covers the insertion hole 25 and extends outward from the end portion where the insertion hole 25 is formed. More specifically, the first sub-covering portion 28 covers the first pair of insertion holes 25a, 25b and extends outward from the end portion where the first pair of insertion holes 25a, 25b are formed.
- the second sub-covering portion 28 covers the second pair of through holes 25a' and 25b' and extends outward from the end portion where the second pair of through holes 25a' and 25b' are formed.
- the sub-covering portion 28 plays a role of protecting the filamentous body 20 from foreign matter such as spatter and chips regardless of the movement of the filamentous body 20. have.
- the sub-coating portion 28 has a sub-insertion hole 29 outside the end portion where the insertion hole 25 is formed. More specifically, the first sub-covering portion 28 has a first pair of sub-insertion holes 29a, 29b. The second sub-covering portion 28 has a second set of sub-insertion holes 29a' and 29b'.
- the fixing members 22a, 22b, 22a', 22b' are respectively inserted through the auxiliary insertion holes 29a, 29b, 29a', 29b' in a direction substantially parallel to the extending direction of the filamentous body 20. As shown in FIG.
- the first fixing member 22a is inserted through the first insertion hole 25a and the first secondary insertion hole 29a in the region R1 on one side of the virtual plane P (see FIG. 3) to fix the covering member 21.
- the second fixing member 22b is inserted through the second insertion hole 25b and the second auxiliary insertion hole 29b in a region R1 on one side of the virtual plane P (see FIG. 3) to fix the covering member 21 thereon.
- the third fixing member 22a' is inserted through the third insertion hole 25a' and the third auxiliary insertion hole 29a' in the region R2 on the other side of the imaginary plane P (see FIG. 3) to fix the covering member 21 thereon.
- the fourth fixing member 22b' is inserted through the fourth insertion hole 25b' and the fourth secondary insertion hole 29b' in the region R2 on the other side of the imaginary plane P (see FIG. 3) to fix the covering member 21 thereon.
- Four insertion holes 25a, 25b, 25a', 25b', four secondary insertion holes 29a, 29b, 29a', 29b', and four fixing members 22a, 22b, 22a', 22b' are ends of the covering member 21. are arranged at predetermined intervals.
- the fixing member 22 is inserted through the insertion hole 25 and the sub-insertion hole 29 and fixed to the fixed member 23 (see FIG. 2).
- the end portion is fastened together with the fixed member 23 .
- the sub-coating portion 28 has the advantage of protecting the filamentous body 20 from foreign matter such as spatter and chips.
- FIG. 5 is a top view of the covering member fixing structure 2 of the second embodiment.
- the covering member fixing structure 2 of the second embodiment differs from the covering member fixing structure 2 of the first embodiment in that it includes a relay member 30 that relays between the covering member 21 and the fixing member 22 .
- the relay member 30 is a ring-shaped relay member such as a cable tie, but is not limited to this. Note that it may be In addition, although the covering member 21 and the relay member 30 are composed of separate members, the present invention is not limited to this. In another embodiment, the covering member 21 and the relay member 30 are composed of a single integrated member. Also note that
- FIG. 6 is a VI-VI sectional view showing details of the covering member fixing structure 2 of the second embodiment.
- the covering member fixing structure 2 of the second embodiment includes a covering member 21 that covers the filament 20, a first relay member 30a that relays between the covering member 21 and the first set of fixing members 22a and 22b, A second relay member 30a' that relays between the covering member 21 and the second set of fixing members 22a' and 22b', and two relay members that fix the covering member 21 to the member to be fixed 23 via the first relay member 30a.
- Fixing members 22a, 22b and two fixing members 22a', 22b' for fixing the covering member 21 to the fixed member 23 via the second relay member 30a' are provided.
- the covering member fixing structure 2 may further include a fixed member 23 to which the covering member 21 is fixed.
- the fixed member 23 has four pairs of through holes 24a, 24b, 24a', 24b' arranged on another virtual plane (not shown) substantially perpendicular to the virtual plane P.
- the imaginary plane P is parallel to the fifth axis J5 of the machine 1 on which the filament 20 bends and includes the sixth axis J6 of the machine 1 on which the filament 20 is laid.
- the fifth axis J5 is the rotation axis of the fifth link 15, and the sixth axis J6 is the rotation axis of the sixth link 16. As shown in FIG.
- the sixth axis J6 is also the central axis of the hollow hole 23a of the fixed member 23 (or the fifth link 15, which is a hollow housing) through which the filamentous body 20 is inserted.
- the fixing members 22a, 22b, 22a', and 22b' pass through a pair of through-holes 24a, 24b, 24a', and 24b' on another virtual plane (not shown) substantially perpendicular to the virtual plane P, and the covering member 21 is fixed to the fixed member 23 .
- the first fixing member 22a passes through the first pair of through holes 24a via the first relay member 30a in the region R1 on one side of the virtual plane P to fix the covering member 21 thereon.
- the second fixing member 22b passes through the second pair of through holes 24b via the first relay member 30a in the region R1 on one side of the virtual plane P to fix the covering member 21 thereon.
- the third fixing member 22a' penetrates the third pair of through holes 24a' via the second relay member 30a' in the region R2 on the other side of the virtual plane P to fix the covering member 21 thereon.
- the fourth fixing member 22b' passes through the fourth pair of through holes 24b' via the second relay member 30a' in the region R2 on the other side of the virtual plane P to fix the covering member 21 thereon.
- Two intermediate members 30a, 30a', four fixing members 22a, 22b, 22a', 22b', and four pairs of through holes 24a, 24b, 24a', 24b' are arranged around the cylindrical covering member 21 at predetermined intervals. is placed in
- FIG. 7A is a developed view of the covering member 21 of the second embodiment.
- the covering member 21 of this example is a substantially rectangular cover that is spread out like a sheet.
- the covering member 21 has a pair of joint portions 26 on two side portions substantially parallel to the extending direction of the filamentous body 20 .
- One joint portion 26 is arranged on the front side of the covering member 21 and the other joint portion 26 is arranged on the back side of the covering member 21 .
- the joint 26 is a hook-and-loop fastener, but is not limited to this, and in other embodiments, the joint 26 may consist of a zipper, a button, or the like.
- the covering member 21 covers the filamentous body 20 by rolling the covering member 21 into a cylindrical shape, wrapping the filamentous body 20 , and joining the pair of joint portions 26 .
- the covering member 21 has an insertion hole 25 for the relay member 30 at an end substantially orthogonal to the extending direction of the filamentous body 20 . More specifically, the covering member 21 of this example has two pairs of insertion holes 25a and 25a' arranged at the ends substantially orthogonal to the extending direction of the filamentous body 20. As shown in FIG. The relay members 30a and 30a' are respectively inserted through a pair of insertion holes 25a and 25a' arranged in a direction substantially orthogonal to the extending direction of the filamentous body 20. As shown in FIG.
- the first relay member 30a is inserted through the first pair of insertion holes 25a, and the first fixing member 22a and the second fixing member 22b are positioned in the region R1 on one side of the virtual plane P (see FIG. 6).
- the covering member 21 is fixed by being inserted through the member 30a.
- the second relay member 30b is inserted through the second pair of insertion holes 25a', and the third fixing member 22a' and the fourth fixing member 22b' are positioned in the region R2 on the other side of the imaginary plane P (see FIG. 6).
- the covering member 21 is fixed by being inserted through the relay member 30a'.
- Two pairs of insertion holes 25a, 25a', two relay members 30a, 30a', and four fixing members 22a, 22b, 22a', 22b' are arranged at the ends of the covering member 21 at predetermined intervals.
- the first fixing member 22a and the second fixing member 22b connect the covering member 21 to the fixed member 23 via the first relay member 30a in a region R1 on one side of the imaginary plane P. fixed.
- the third fixing member 22a' and the fourth fixing member 22b' fix the covering member 21 to the fixed member 23 via the second relay member 30a' in the region R2 on the other side of the virtual plane P.
- the fixing member 22 and the relay member 30 fix the covering member 21 to the machine 1 in at least one of the region R1 on one side of the imaginary plane P and the region R2 on the other side.
- the fixing member 22 and the relay member 30 fix the covering member 21 to the machine 1 radially outside the hollow hole 23a of the fixed member 23 (or the fifth link 15, which is a hollow housing). Therefore, even if the filamentous body 20 bends around the fifth axis J5 as the fifth link 15 shown in FIG. 5 rotates around the fifth axis J5, or the fifth link 15 shown in FIG. Even if the filamentous body 20 is bent about the fifth axis J5 and twisted about the sixth axis J6 as the sixth link 16 rotates about the fifth axis J5 and the sixth link 16 rotates about the sixth axis J6. , the filamentous body 20 does not come into contact with the fixing member 22 or the relay member 30 .
- the fixing member 22 and the relay member 30 do not hinder the movement of the filamentary body 20 and the filamentary body 20 does not come into sliding contact with the fixing member 22 and the relay member 30, early breakage of the filamentous body 20 can be suppressed. The life of the striatum 20 can be extended.
- the filamentous body 20 bends as the fifth link 15 rotates about the fifth axis J5, or when the fifth link 15 rotates about the fifth axis J5 and the sixth link 16
- the filamentary body 20 bends around the fifth axis J5 and twists around the sixth axis J6 as it rotates around the sixth axis J6, the filamentary body 20 is attached to the fixing member 22 and the relay member 30. Contact. As a result, the fixing member 22 and the relay member 30 hinder the movement of the filamentous body 20 .
- the filamentous body 20 slides against the fixing member 22, and thus the filamentous body 20 may be damaged early.
- the covering member 21 when the filamentary body 20 bends or bends and twists along with the above-described operation of the machine 1, the covering member 21 is pulled by the filamentary body 20 and covered. It may move in a direction away from the fixed member 23 .
- the covering member 21 has a reinforcing portion (not shown) so that the covering member 21 is not torn by the relay member 30 when the covering member 21 separates from the fixed member 23 .
- the reinforcing portion is formed by stacking a plurality of pieces of cloth, rubber, or the like on the end portion where the insertion hole 25 shown in FIG. 7A is formed. It should be noted that it may be configured with a metal fitting such as an eyelet that reinforces the perimeter of the .
- the reinforcing part may be composed of a reinforcing part obtained by combining these laminated reinforcement and metal fitting reinforcement.
- the covering member fixing structure 2 of the second embodiment since the relay member 30 relays between the covering member 21 and the fixing member 22 without tightening the covering member 21, even if the fixing member 22 is tightened, The shape of the covering member 21 can be maintained.
- the covering member fixing structure 2 of the second embodiment has the advantage that the covering member 21 is less likely to restrict the movement of the filamentous body 20 .
- FIG. 7B is a developed view of the covering member 21 of the modified example.
- the covering member 21 of the modified example includes a cylindrical portion 27 formed by folding back the end portion substantially perpendicular to the extending direction of the filamentous body 20 and two cut pieces obtained by cutting off two pieces from the cylindrical portion 27 . It is different from the covering member 21 shown in FIG. 7A in that it is provided with an insertion hole 25 having a predetermined width formed between the gaps. More specifically, the covering member 21 of the modified example is provided with two pairs of insertion holes 25a, 25a' having a predetermined width formed between two adjacent notches after eight pieces are cut out from the cylindrical portion 27. There is The relay members 30a, 30a' are respectively inserted through a pair of insertion holes 25a, 25a' arranged in a direction orthogonal to the extending direction of the filamentous body 20. As shown in FIG.
- the first relay member 30a is inserted through the first pair of insertion holes 25a, and the first fixing member 22a and the second fixing member 22b are positioned in the region R1 on one side of the virtual plane P (see FIG. 6).
- the covering member 21 is fixed by being inserted through the member 30a.
- the second relay member 30a' is inserted through the second pair of insertion holes 25a', and the third fixing member 22a' and the fourth fixing member 22b' are positioned at the region R2 on the other side of the imaginary plane P (see FIG. 6).
- the cover member 21 is fixed by being inserted through the second relay member 30a'.
- Two pairs of insertion holes 25a, 25a', two relay members 30a, 30a', and four fixing members 22a, 22b, 22a', 22b' are arranged at the ends of the covering member 21 at predetermined intervals.
- the covering member 21 of the modified example since the relay member 30 relays between the covering member 21 and the fixing member 22 without tightening the covering member 21, the shape of the covering member 21 can be maintained even if the fixing member 22 is tightened. .
- the covering member 21 of the modified example also has the advantage that it is difficult to restrict the movement of the filamentous body 20 .
- the covering member 21 of the modified example includes the aforementioned reinforcing portion (not shown).
- the reinforcing portion is formed by laminating a plurality of pieces of cloth, rubber, or the like at the end portion where the insertion hole 25 shown in FIG. 7B is formed. It should be noted that it may consist of a loop-shaped metal fitting that reinforces the insertion hole 25 .
- the reinforcing part may be composed of a reinforcing part obtained by combining these laminated reinforcement and metal fitting reinforcement.
- FIG. 7C is a developed view of the covering member 21 of another modified example.
- Another modification of the covering member 21 has substantially the same configuration as the covering member 21 shown in FIG. It is different from the covering member 21 shown. More specifically, the covering member 21 of another modified example has two sub-covering portions 28 at the ends where the insertion holes 25 are formed. It should be noted that in another embodiment, the covering member 21 of another modification may have one sub-covering portion 28 at the end where the insertion hole 25 is formed. In this case, one sub-coating portion 28 preferably extends over the entire end portion where the insertion hole 25 is formed.
- the secondary covering portion 28 is a cloth such as a padding cloth or the like, it is not so limited and in other embodiments the secondary covering portion 28 may be constructed of rubber such as a padding rubber or the like. sea bream.
- the secondary covering portion 28 covers the insertion hole 25 and extends outward from the end portion where the insertion hole 25 is formed. More specifically, the first sub-coating portion 28 covers the first pair of insertion holes 25a and extends outward from the end portion where the first pair of insertion holes 25a are formed.
- the second sub-covering portion 28 covers the second pair of insertion holes 25a' and extends outward from the end portion where the second pair of insertion holes 25a' are formed.
- the sub-covering portion 28 is separated from the covering member 21 and the member 23 to be fixed. (see FIG. 5), the secondary covering part 28 serves to protect the filamentous body 20 from foreign matter such as spatter and chips regardless of the movement of the filamentous body 20. have.
- the sub-coating portion 28 has a sub-insertion hole 29 outside the end portion where the insertion hole 25 is formed. More specifically, the first sub-covering portion 28 has a first pair of sub-insertion holes 29a arranged in a direction orthogonal to the extending direction of the filamentous body 20 . The second sub-covering portion 28 has a second pair of sub-insertion holes 29a' arranged in a direction orthogonal to the extending direction of the filamentous body 20. As shown in FIG. The relay members 30a and 30a' are respectively inserted through a pair of sub-insertion holes 29a and 29a' arranged in a direction orthogonal to the extending direction of the filamentous body 20. As shown in FIG.
- the first relay member 30a is inserted through the first pair of insertion holes 25a and the first pair of auxiliary insertion holes 29a, and the first fixing member 22a and the second fixing member 22b are positioned in the region R1 on one side of the virtual plane P. (See FIG. 6)
- the cover member 21 is fixed by being inserted through the first relay member 30a.
- the second relay member 30a' is inserted through the second pair of insertion holes 25a' and the second pair of auxiliary insertion holes 29a', and the third fixing member 22a' and the fourth fixing member 22b' are arranged on the other side of the virtual plane P.
- the second relay member 30a' is inserted to fix the covering member 21. As shown in FIG.
- Two pairs of insertion holes 25a, 25a', two pairs of secondary insertion holes 29a, 29a', two relay members 30a, 30a', and four fixing members 22a, 22b, 22a', 22b' are the ends of the covering member 21. are arranged at predetermined intervals.
- the relay member 30 is inserted through the insertion hole 25 and the secondary insertion hole 29, and the fixing member 22 is inserted through the relay member 30 and fixed to the fixed member 23 (see FIG. 5). Therefore, the secondary covering portion 28 and the end portion of the covering member 21 are fixed together to the fixed member 23 . As a result, even when the filamentous body 20 is bent or the filamentary body 20 is bent and twisted, the secondary covering portion 28 does not roll up. Regardless of the operation, the sub-coating portion 28 has the advantage of protecting the filamentous body 20 from foreign matter such as spatter and chips.
- the relay member 30 relays between the coating member 21 and the fixing member 22 without tightening the coating member 21. Therefore, even if the fixing member 22 is tightened, the coating member 21 does not move. It can maintain its shape.
- the coating member 21 of another modified example also has the advantage that it is difficult to restrict the movement of the filamentous body 20 .
- FIG. 8 is a top view of the covering member fixing structure 2 of the third embodiment.
- the covering member fixing structure 2 of the third embodiment is different from the first embodiment in that it includes a fixing member 22 that fixes the covering member 21 on another virtual plane (not shown) substantially parallel to the virtual plane P.
- the imaginary plane P is parallel to the fifth axis J5 of the machine 1 on which the filament 20 bends and includes the sixth axis J6 of the machine 1 on which the filament 20 is laid.
- the fifth axis J5 is the rotation axis of the fifth link 15, and the sixth axis J6 is the rotation axis of the sixth link 16.
- the sixth axis J6 is also the central axis of the hollow hole 23a of the fixed member 23 (or the fifth link 15, which is a hollow housing) through which the filamentous body 20 is inserted.
- FIG. 9 is a cross-sectional view taken along line IX-IX showing the details of the covering member fixing structure 2 of the third embodiment.
- a covering member fixing structure 2 of the third embodiment includes a covering member 21 covering a filament 20 and two fixing members 22 a and 22 a ′ fixing the covering member 21 to a member 23 to be fixed.
- the covering member fixing structure 2 may further include a fixed member 23 to which the covering member 21 is fixed.
- the fixed member 23 has two pairs of through holes 24a, 24a' arranged on another virtual plane (not shown) substantially parallel to the virtual plane P.
- the fixing members 22a and 22a' each pass through a pair of through holes 24a and 24a' on another virtual plane (not shown) substantially parallel to the virtual plane P to fix the covering member 21 to the member 23 to be fixed.
- the first fixing member 22a passes through the first pair of through holes 24a in the region R1 on one side of the imaginary plane P to fix the covering member 21 thereon.
- the second fixing member 22a' passes through the second pair of through holes 24a' in the region R2 on the other side of the imaginary plane P to fix the covering member 21 thereon.
- the first fixing member 22a passes through a pair of through holes 24a on another virtual plane (not shown) substantially parallel to the virtual plane P to fix the covering member 21 to the member 23 to be fixed.
- the second fixing member 22a' passes through the pair of through holes 24a' on another virtual plane (not shown) substantially parallel to the virtual plane P to fix the covering member 21 to the member 23 to be fixed.
- the two fixing members 22a, 22a' and the two pairs of through holes 24a, 24a' are arranged around the cylindrical covering member 21 at predetermined intervals.
- FIG. 10A is a developed view of the covering member 21 of the third embodiment.
- the covering member 21 of this example is a substantially rectangular cover that is spread out like a sheet.
- the covering member 21 has a pair of joint portions 26 on two side portions substantially parallel to the extending direction of the filamentous body 20 .
- One joint portion 26 is arranged on the front side of the covering member 21 and the other joint portion 26 is arranged on the back side of the covering member 21 .
- the joint 26 is a hook-and-loop fastener, but is not limited to this, and in other embodiments, the joint 26 may consist of a zipper, a button, or the like.
- the covering member 21 covers the filamentous body 20 by rolling the covering member 21 into a cylindrical shape, wrapping the filamentous body 20 , and joining the pair of joint portions 26 .
- the covering member 21 is provided with an insertion hole 25 for the fixing member 22 at an end substantially orthogonal to the extending direction of the filamentous body 20 . More specifically, the covering member 21 of this example has two pairs of insertion holes 25a and 25a' arranged at the ends substantially orthogonal to the extending direction of the filamentous body 20. As shown in FIG. The fixing members 22a and 22a' are respectively inserted through a pair of insertion holes 25a and 25a' arranged in a direction substantially orthogonal to the extending direction of the filamentous body 20. As shown in FIG.
- the first fixing member 22a is inserted through the first pair of insertion holes 25a in the region R1 on one side of the imaginary plane P (see FIG. 9) to fix the covering member 21 thereon.
- the second fixing member 22a' is inserted through the second pair of insertion holes 25a' in the region R2 on the other side of the imaginary plane P (see FIG. 9) to fix the covering member 21 thereon.
- the two pairs of insertion holes 25a, 25a' and the two fixing members 22a, 22a' are arranged at the ends of the covering member 21 at predetermined intervals.
- the first fixing member 22a fixes the covering member 21 to the fixed member 23 in the region R1 on one side of the imaginary plane P.
- the second fixing member 22a' fixes the covering member 21 to the fixed member 23 in the area R2 on the other side of the virtual plane P.
- the fixing member 22 fixes the covering member 21 to the machine 1 in at least one of the region R1 on one side of the imaginary plane P and the region R2 on the other side.
- the fixing member 22 fixes the covering member 21 to the machine 1 radially outside the hollow hole 23a of the fixed member 23 (or the fifth link 15, which is a hollow housing). Therefore, even if the filamentous body 20 bends as the fifth link 15 shown in FIG.
- the filamentary body 20 rotates around the fifth axis J5, or the fifth link 15 shown in FIG. Even if the filamentary body 20 is bent about the fifth axis J5 and twisted about the sixth axis J6 as the sixth link 16 rotates and rotates about the sixth axis J6, the filamentary body 20 is It does not come into contact with the fixing member 22. As a result, the fixing member 22 does not hinder the movement of the filamentary body 20 and the filamentary body 20 does not slide on the fixing member 22, so early breakage of the filamentous body 20 can be suppressed and the life of the filamentous body 20 can be extended. can.
- the filamentous body 20 bends as the fifth link 15 rotates about the fifth axis J5, or when the fifth link 15 rotates about the fifth axis J5 and the sixth link 16
- the filamentary body 20 bends about the fifth axis J5 and twists about the sixth axis J6 as it rotates about the sixth axis J6, the filamentary body 20 contacts the fixing member 22 .
- the fixing member 22 hinders the movement of the filamentous body 20 .
- the filamentous body 20 slides against the fixing member 22, and thus the filamentous body 20 may be damaged early.
- the covering member fixing structure 2 of the third embodiment has superiority in terms of manufacturing cost, manufacturing man-hours, and the like.
- the fixing member 22 does not Since the tensile force of 21 is received from the pair of insertion holes 25 at two points, the fixing member 22 is less likely to break. As a result, there is an advantage that the covering member 21 of the modified example is less likely to come off. Symmetrically, when the fixing member 22 receives the tensile force of the covering member 21 through the insertion hole 25 at one point, the fixing member 22 is easily cut and the covering member 21 is easily torn by the fixing member 22 .
- the covering member 21 is pulled by the filamentary body 20 and covered. It may move in a direction away from the fixed member 23 .
- the covering member 21 has a reinforcing portion (not shown) so that the covering member 21 is not torn by the fixing member 22 when the covering member 21 separates from the fixed member 23 .
- the reinforcing portion is formed by stacking a plurality of pieces of cloth, rubber, or the like on the end portion where the insertion hole 25 shown in FIG. 10A is formed. It should be noted that it may be configured with a metal fitting such as an eyelet that reinforces the perimeter of the .
- the reinforcing part may be composed of a reinforcing part obtained by combining these laminated reinforcement and metal fitting reinforcement.
- FIG. 10B is a developed view of the covering member 21 of the modified example.
- the covering member 21 of the modified example includes a cylindrical portion 27 formed by folding back the end portion substantially perpendicular to the extending direction of the filamentous body 20 and two cut pieces obtained by cutting off two pieces from the cylindrical portion 27 . It is different from the covering member 21 shown in FIG. 10A in that it is provided with an insertion hole 25 having a predetermined width formed between the gaps. More specifically, the covering member 21 of the modified example has two pairs of insertion holes 25a and 25a' having a predetermined width formed between two adjacent notches after eight pieces are cut from the cylindrical portion 27.
- the fixing members 22a and 22a' are respectively inserted through the pair of insertion holes 25a and 25a' in a direction substantially orthogonal to the extending direction of the filamentous body 20. As shown in FIG.
- the first fixing member 22a is inserted through the first pair of insertion holes 25a in the region R1 on one side of the imaginary plane P (see FIG. 9) to fix the covering member 21 thereon.
- the second fixing member 22 a ′ is inserted through the second pair of insertion holes 25 a ′ to fix the covering member 21 .
- the two pairs of insertion holes 25a, 25a' and the two fixing members 22a, 22a' are arranged at the ends of the covering member 21 at predetermined intervals.
- the number of fixing members 22 is reduced compared to other embodiments, and the number of through-holes 24 of the member to be fixed 23 is also reduced compared to other embodiments, so that the covering member fixing structure 2 is It has advantages in terms of manufacturing cost and man-hours.
- the fixing member 22 applies the tensile force of the covering member 21 to the pair of Since the fixing member 22 is received by two wires from the insertion hole 25 having a predetermined width, the fixing member 22 is difficult to cut. As a result, the covering member 21 of the modified example has the advantage of being difficult to fall off. In contrast, if the fixing member 22 receives the tensile force of the covering member 21 through the insertion hole 25 at one point, the fixing member 22 is likely to break.
- the covering member 21 of the modified example includes the aforementioned reinforcing portion (not shown).
- the reinforcing portion is formed by laminating a plurality of pieces of cloth, rubber, or the like at the end portion where the insertion hole 25 shown in FIG. 10B is formed. It should be noted that it may consist of a loop-shaped metal fitting that reinforces the insertion hole 25 .
- the reinforcing part may be composed of a reinforcing part obtained by combining these laminated reinforcement and metal fitting reinforcement.
- FIG. 10C is a developed view of the covering member 21 of another modified example.
- a covering member 21 of another modification has substantially the same configuration as the covering member 21 shown in FIG. 10B, but differs from the covering member 21 shown in FIG. More specifically, the covering member 21 of another modified example has two sub-covering portions 28 at the ends where the insertion holes 25 are formed. It should be noted that in another embodiment, the covering member 21 of another modification may have one sub-covering portion 28 at the end where the insertion hole 25 is formed. In this case, one sub-coating portion 28 preferably extends over the entire end portion where the insertion hole 25 is formed.
- the secondary covering portion 28 is a cloth such as a padding cloth or the like, it is not so limited and in other embodiments the secondary covering portion 28 may be constructed of rubber such as a padding rubber or the like. sea bream.
- the secondary covering portion 28 covers the insertion hole 25 and extends outward from the end portion where the insertion hole 25 is formed. More specifically, the first sub-covering portion 28 covers the first pair of insertion holes 25a and extends outward from the end portion where the first pair of insertion holes 25a are formed.
- the second sub-covering portion 28 covers the second pair of insertion holes 25a' and extends outward from the end portion where the second pair of insertion holes 25a' are formed.
- the sub-covering portion 28 plays a role of protecting the filamentous body 20 from foreign matter such as spatter and chips regardless of the movement of the filamentous body 20. have.
- the sub-coating portion 28 has a sub-insertion hole 29 outside the end portion where the insertion hole 25 is formed. More specifically, the first sub-covering portion 28 has a first pair of sub-insertion holes 29a arranged in a direction orthogonal to the extending direction of the filamentous body 20 .
- the second sub-covering portion 28 has a second pair of sub-insertion holes 29a' arranged in a direction orthogonal to the extending direction of the filamentous body 20.
- the fixing members 22a and 22a' are respectively inserted through a pair of sub-insertion holes 29a and 29a' arranged in a direction orthogonal to the extending direction of the filamentous body 20. As shown in FIG.
- the first fixing member 22a is inserted through the first pair of insertion holes 25a and the first pair of auxiliary insertion holes 29a in a region R1 on one side of the virtual plane P (see FIG. 9) to fix the covering member 21.
- the second fixing member 22a' is inserted through the second pair of insertion holes 25ba' and the second pair of auxiliary insertion holes 29a' in a region R2 on the other side of the imaginary plane P (see FIG. 9) to fix the covering member 21. do.
- Two pairs of insertion holes 25a, 25a', two pairs of secondary insertion holes 29a, 29a', and two fixing members 22a, 22a' are arranged at the ends of the covering member 21 at predetermined intervals.
- the fixing member 22 is inserted through the insertion hole 25 and the secondary insertion hole 29 and fixed to the fixed member 23 (see FIG. 8). are fastened together with the fixed member 23 .
- the secondary covering portion 28 does not roll up. Regardless of the operation, the sub-coating portion 28 has the advantage of protecting the filamentous body 20 from foreign matter such as spatter and chips.
- the number of fixing members 22 is reduced compared to other embodiments, and the number of through-holes 24 of fixed members 23 is also reduced compared to other embodiments.
- the fixed structure 2 is superior in terms of manufacturing cost, manufacturing man-hours, and the like.
- the fixing member 22 absorbs the pulling force of the covering member 21. Since the fixing member 22 is received by two lines from the pair of insertion holes 25 having a predetermined width and by two points from the pair of sub-insertion holes 29, the fixing member 22 is unlikely to break. As a result, the covering member 21 of another modification has the advantage of being difficult to fall off. Symmetrically, when the fixing member 22 receives the tensile force of the covering member 21 through the insertion hole 25 at one point, the fixing member 22 is easily cut and the covering member 21 is easily torn by the fixing member 22 .
- FIG. 11 is a perspective view of the machine 1 provided with the covering member fixing structure 2 of the fourth embodiment
- FIG. 12 is a bottom view of the covering member fixing structure 2 of the fourth embodiment.
- the covering member fixing structure 2 of the fourth embodiment is a fixing structure of the covering member 21 that covers the filamentous body 20 laid on the third link 13 (second arm 13), but is not limited to this.
- the covering member fixing structure 2 may be a fixing structure of the covering member 21 covering the filaments 20 laid on the other links 11 to 12 (swivel barrel 11 and first arm 12). Please note.
- the covering member 21 covers the exposed portion of the filamentous body 20 entering the inside of the third link 13 from the outside of the second link 12, but is not limited to this. As long as the movement of the filamentous body 20 is not restricted, the filamentous body 20 laid from the outside of the second link 12 to the outside of the third link 13 may be covered, or the filamentary body 20 laid from the inside of the second link 12 to the third link may be covered. It should be noted that the striatum 20 laid outside of 13 may be coated.
- the covering member 21 and the fixing member 22 are configured as separate members, they are not limited to this, and in other embodiments, the covering member 21 and the fixing member 22 may be configured as an integrated single member. Please note that
- the covering member fixing structure 2 may further include a fixed member 23 to which the fixing member 22 is fixed.
- the fixed member 23 is composed of the third link 13 itself of casting, but it is not limited to this, and may be a protective cover of the third link 13 as described in the above-described embodiment.
- the member to be fixed 23 is a flexible protective cover with a smooth surface such as a resin cover, but is not limited to this. Note that it may consist of a smooth flexible protective cover.
- the fixed member 23 has a pair of through holes 24 (see FIG. 3) through which the ring-shaped fixing member 22 passes. Other configurations are the same as those described in the first to third embodiments.
- the fixing member 22 includes a virtual second axis of the machine 1 parallel to the first axis of the machine 1 along which the filament 20 bends and on which the filament 20 is laid.
- the region R1 on one side of the plane P and the region R2 on the other side of the plane P are not straddled (not crossed). Therefore, even if the filar 20 bends as the machine 1 moves along the first axis, or if the machine moves along the first and second axes, the filament 20 bends.
- the filamentary body 20 does not come into contact with the fixed member 22 even if the flexion and twisting are performed.
- the fixing member 22 does not hinder the movement of the filamentary body 20 and the filamentous body 20 does not slide on the fixing member 22, so early breakage of the filamentous body 20 can be suppressed and the life of the filamentous body 20 can be extended. can.
Landscapes
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Abstract
被覆部材固定構造は、機械に敷設される線条体を被覆する被覆部材と、線条体が屈曲する機械の第一軸線に平行であって線条体が敷設される機械の第二軸線を含む仮想平面の一方側の領域と他方側の領域とのうちの少なくとも一方の領域で被覆部材を機械に固定する固定部材と、を備える。
Description
本発明は、被覆部材固定技術に関し、特に被覆部材固定構造、機械、及びロボットに関する。
産業用ロボット等の機械の中空筐体内に、ケーブル、チューブ等の線条体を敷設する構造が知られている。しかし、機械が動作する際に線条体の動きが制限される箇所では、線条体を中空筐体の外部に露出させることがある。線条体の露出部には、布製の筒状カバーやゴム製のチューブ等の柔軟な被覆部材で被覆することが多い。被覆部材は複数の線条体を束ねたり、又はスパッタ、切粉等の異物から線条体を保護したりする役割がある。被覆部材は、ケーブルタイ、紐、ベルト、安全ピン等のリング状の固定部材で機械に固定される。
線条体は機械の動作に伴って屈曲及び/又は捻転する。線条体が屈曲する際に又は線条体が屈曲及び捻転する際に被覆部材を固定する固定部材に接触し、固定部材が線条体の動きを阻害することがある。また、線条体が屈曲を繰り返す度に又は線条体が屈曲及び捻転を繰り返す度に固定部材に摺接すると、線条体が早期破損する恐れもある。本願に関連する技術としては、後述の文献が公知である。
特許文献1には、多関節ロボットアームにおいて、ケーブルの下側で彎曲する可撓性の第1帯状プレートと、ケーブルの上側に位置していて一端部が固定されて他端部が自由端である可撓性の第2帯状プレートと、ケーブル、第1帯状プレート、及び第2帯状プレートを一つに包み込む筒状の保護カバーと、を有する、ケーブル保護部材を備えることが記載されている。
特許文献2には、産業用ロボットにおいて、ケーブルを内部で処理するケーブル処理腕を備え、ケーブル束がケーブルホルダで内部に保持されることが記載されている。
特許文献3には、産業用多関節ロボットにおいて、ケーブルユニットの中間部の数箇所を湾曲可能な保護チューブで被覆し、ケーブルダクトとの接触による損傷を防止し、保護チューブの端部をクランプ部とカバーにより挟むことが記載されている。
本発明の目的は、従来の問題点に鑑み、線条体の動きを制限せず且つ線条体の早期破損を抑制する被覆部材固定技術を提供することである。
本開示の一態様は、機械に敷設される線条体を被覆する被覆部材と、線条体が屈曲する機械の第一軸線に平行であって線条体が敷設される機械の第二軸線を含む仮想平面の一方側の領域と他方側の領域とのうちの少なくとも一方の領域で被覆部材を機械に固定する固定部材と、を備える、被覆部材固定構造を提供する。
本開示の他の態様は、前述の被覆部材固体構造を備えた機械又はロボットを提供する。
本開示の他の態様は、前述の被覆部材固体構造を備えた機械又はロボットを提供する。
本開示の一態様によれば、固定部材は、線条体が屈曲する機械の第一軸線に平行であって線条体が敷設される機械の第二軸線を含む仮想平面の一方側の領域と他方側の領域を跨がない(横切らない)。このため、機械が第一軸線に沿って動作するのに伴って線条体が屈曲しても、又は機械が第一軸線及び第二軸線に沿って動作するのに伴って線条体が屈曲及び捻転しても、線条体が固定部材に接触しない。ひいては、固定部材が線条体の動きを阻害せず、線条体は固定部材に摺接しないため、線条体の早期破損を抑制でき、線条体の寿命を延命できる。
本開示の他の態様によれば、前述の被覆部材固定構造により、線条体の動きを制限せず且つ線条体の早期破損を抑制する機械又はロボットを提供できる。
本開示の他の態様によれば、前述の被覆部材固定構造により、線条体の動きを制限せず且つ線条体の早期破損を抑制する機械又はロボットを提供できる。
以下、添付図面を参照して本開示の実施形態を詳細に説明する。各図面において、同一又は類似の構成要素には同一又は類似の符号が付与されている。また、以下に記載する実施形態は、特許請求の範囲に記載される発明の技術的範囲及び用語の意義を限定するものではない。
図1は一実施形態の被覆部材固定構造2を備える機械1の斜視図である。本実施形態の機械1は産業用ロボットであるが、これに限定されず、他の実施形態において、機械1は、双腕ロボット、ヒューマノイド等の他のロボットで構成されてもよいことに留意されたい。また、別の実施形態において、機械1は、車両、航空機、建設機械、農業機械等の他の機械で構成されることもあることに留意されたい。
本実施形態の機械1は、ベース10と、第一軸線J1回りにベース10に対して回転可能に支持された旋回胴11と、を備えている。また、機械1は、第一軸線J1に直交する第二軸線J2回りに旋回胴11に対して回転可能に支持された第一アーム12と、第二軸線J2に平行な第三軸線J3回りに第一アーム12に対して回転可能に支持された第二アーム13と、第二アーム13の先端に取付けられた三軸の手首ユニット17と、を備えている。さらに、機械1は、図示しないが、手首ユニット17の先端に取付けられるツールを備えることもある。例えばツールは、ハンド、溶接ツール、シーリングツール等を含む。
手首ユニット17は、第三軸線J3に直交する第四軸線J4回りに第二アーム13に対して回転可能に支持された第一手首要素14と、第四軸線J4に直交する第五軸線J5回りに第一手首要素14に対して回転可能に支持された第二手首要素15と、を備えている。さらに、手首ユニット17は、第五軸線J5に直交する第六軸線J6回りに第二手首要素15に対して回転可能に支持された第三手首要素16を備えている。
このように機械1は互いに相対運動可能に連結された複数のリンク10~16を備えている。機械1は複数のリンク10~16間に所定の軸線J1~J6回りに回転する関節部を備えているが、これに限定されず、他の実施形態において、機械1は複数のリンク10~16間に所定の軸線に沿って直動する関節部を備えることもある。機械1は、関節部にリンク11~16をそれぞれ駆動するアクチュエータを備えている(図示せず)。アクチュエータは、電動機、減速機等を備えている。アクチュエータや手先に取り付けるツールに動力や信号を供給するため、リンク10~16には、ケーブル、チューブ等の線条体20が敷設される。リンク10~16は中空筐体であり、リンク10~16の内部に線条体20が敷設されるが、これに限定されず、他の実施形態において、リンク10~16のうちの少なくとも一つは中空筐体ではなく、リンク10~16の外部に線条体20が敷設されることもあることに留意されたい。
リンク11~16が所定の軸線J1~J6回りに回転する際に線条体20の動きが制限される箇所(本例では手首ユニット17)では、線条体20をリンク11~16の外部に露出させる(本例では第四リンク14と第五リンク15の間で外部に露出させる)。線条体20の露出部は被覆部材21で被覆される。被覆部材21は複数の線条体を束ねたり、又はスパッタ、切粉等の異物から線条体20を保護したりする役割がある。被覆部材21は図示しない固定部材(図2を参照)で機械1(本例では中空筐体である第五リンク15)に固定される。このように機械1は、被覆部材21を固定する被覆部材固定構造2を備えている。
以下、第一実施形態の被覆部材固定構造2について説明する。図2は第一実施形態の被覆部材固定構造2の上面図である。第一実施形態の被覆部材固定構造2は、手首ユニット17に敷設される線条体20を被覆する被覆部材21の固定構造であるが、これに限定されず、後述の実施形態で説明するように、被覆部材固定構造2は、他のリンク11~13(旋回胴11、第一アーム12、及び第二アーム13)等に敷設される線条体20を被覆する被覆部材21の固定構造でもよいことに留意されたい。被覆部材固定構造2は、第四リンク14から外部に露出して第五リンク15の内部へ入る線条体20を被覆する被覆部材21と、被覆部材21を被固定部材23に固定する固定部材22と、を備えている。
被覆部材21は布製の筒状カバーであるが、これに限定されず、他の実施形態において、被覆部材21はゴム製のチューブ等の他の柔軟な被覆部材で構成されてもよいことに留意されたい。また、被覆部材21は第四リンク14と第五リンク15の間で線条体20の露出部のみを被覆するが、これに限定されず、他の実施形態において、被覆部材21は、線条体20の動きを制限しない限り、第四リンク14や第五リンク15の内部に敷設される線条体20を被覆してもよい。
固定部材22はケーブルタイ等のリング状の固定部材であるが、他の実施形態において、固定部材22は紐、ベルト、安全ピン等の他のリング状の固定部材で構成されてもよいことに留意されたい。また、被覆部材21と固定部材22は別個の部材として構成されるが、これに限定されず、他の実施形態において、被覆部材21と固定部材22は一体化した単一の部材で構成されてもよいことに留意されたい。
被覆部材固定構造2は、固定部材22が固定される被固定部材23をさらに備えていてもよい。被固定部材23は第五リンク15の保護カバーであるが、これに限定されず、保護カバーを取り付けない他の実施形態において、被固定部材23は鋳物の第五リンク15そのもので構成されてもよいことに留意されたい。被固定部材23は樹脂製カバー等の表面が平滑で可撓性の保護カバーであるが、これに限定されず、他の実施形態において、被固定部材23は軽量な金属製カバー等の表面が平滑で可撓性の保護カバーで構成されてもよいことに留意されたい。被固定部材23はリング状の固定部材22が貫通する一対の貫通孔24(図3を参照)を備えている。
図3は第一実施形態の被覆部材固定構造2の詳細を示すIII-III断面図である。第一実施形態の被覆部材固定構造2は、線条体20を被覆する被覆部材21と、被覆部材21を被固定部材23に固定する四つの固定部材22a、22b、22a’、22b’と、を備えている。また、被覆部材固定構造2は被覆部材21が固定される被固定部材23をさらに備えていてもよい。被固定部材23は四対の貫通孔24a、24b、24a’、24b’を備えている。仮想平面Pは線条体20が屈曲する機械1の第五軸線J5に平行であって線条体20が敷設される機械1の第六軸線J6を含む平面である。また、第五軸線J5は第五リンク15の回転軸線であり、第六軸線J6は第六リンク16の回転軸線である。第六軸線J6は線条体20が挿通される被固定部材23(又は中空筐体である第五リンク15)の中空孔23aの中心軸線でもある。固定部材22a、22b、22a’、22b’はそれぞれ一対の貫通孔24a、24b、24a’、24b’を貫通して被覆部材21を被固定部材23に固定する。
つまり、第一固定部材22aは仮想平面Pの一方側の領域R1で第一対の貫通孔24aを貫通して被覆部材21を固定する。第二固定部材22bは仮想平面Pの一方側の領域R1で第二対の貫通孔24bを貫通して被覆部材21を固定する。第三固定部材22a’は仮想平面Pの他方側の領域R2で第三対の貫通孔24a’を貫通して被覆部材21を固定する。第四固定部材22b’は仮想平面Pの他方側の領域R2で第四対の貫通孔24b’を貫通して被覆部材21を固定する。四つの固定部材22a、22b、22a’、22b’と四対の貫通孔24a、24b、24a’、24b’は筒状の被覆部材21の周囲に所定間隔で配置される。
図4Aは第一実施形態の被覆部材21の展開図である。本例の被覆部材21はシート状に展開する略矩形のカバーである。被覆部材21は線条体20の延在方向に略平行な二つの側部に一対の接合部26を備えている。一方の接合部26は被覆部材21の表側に配置され、他方の接合部26は被覆部材21の裏側に配置される。接合部26は面ファスナーであるが、これに限定されず、他の実施形態において、接合部26はチャック、ボタン等で構成されてもよいことに留意されたい。被覆部材21を筒状に丸めて線条体20を包み込み、一対の接合部26を接合することにより、被覆部材21は線条体20を被覆する。
被覆部材21は線条体20の延在方向に概ね直交する端部に固定部材22の挿通孔25を備えている。より具体的には、本例の被覆部材21は線条体20の延在方向に概ね直交する端部に配列された四つの挿通孔25a、25b、25a’、25b’を備えている。固定部材22a、22b、22a’、22b’はそれぞれ線条体20の延在方向に概ね平行な方向で挿通孔25a、25b、25a’、25b’に挿通される。
つまり、第一固定部材22aは仮想平面Pの一方側の領域R1で(図3を参照)第一挿通孔25aに挿通されて被覆部材21を固定する。第二固定部材22bは仮想平面Pの一方側の領域R1で(図3を参照)第二挿通孔25bに挿通されて被覆部材21を固定する。第三固定部材22a’は仮想平面Pの他方側の領域R2で(図3を参照)第三挿通孔25a’に挿通されて被覆部材21を固定する。第四固定部材22b’は仮想平面Pの他方側の領域R2で(図3を参照)第四挿通孔25b’に挿通されて被覆部材21を固定する。四つの挿通孔25a、25b、25a’、25b’と四つの固定部材22a、22b、22a’、22b’は被覆部材21の端部に所定間隔で配置される。
ここで図3を再び参照すると、第一固定部材22aと第二固定部材22bは仮想平面Pの一方側の領域R1で被覆部材21を被固定部材23に固定する。また、第三固定部材22a’と第四固定部材22b’は仮想平面Pの他方側の領域R2で被覆部材21を被固定部材23に固定する。このように固定部材22は仮想平面Pの一方側の領域R1と他方側の領域R2とのうちの少なくとも一方の領域で被覆部材21を機械1に固定する。特に固定部材22は被固定部材23(又は中空筐体である第五リンク15)の中空孔23aの径方向外側で被覆部材21を機械1に固定する。このため、図2に示す第五リンク15が第五軸線J5回りに回転するのに伴って線条体20が第五軸線J5回りに屈曲しても、又は図2に示す第五リンク15が第五軸線J5回りに回転し且つ第六リンク16が第六軸線J6回りに回転するのに伴って線条体20が第五軸線J5回りに屈曲し且つ第六軸線J6回りに捻転しても、線条体20が固定部材22に接触しない。ひいては、固定部材22が線条体20の動きを阻害せず、線条体20は固定部材22に摺接しないため、線条体20の早期破損を抑制でき、線条体20の寿命を延命できる。
対称的に、線条体20と第五リンク15との間の距離が近い場合に、固定部材22が仮想平面Pの一方側の領域R1と他方側の領域R2を跨ぐ(横切る)ときは、線条体20が固定部材22に接触し易くなる。特に機械1がロボットの場合は、限られた空間に第五リンク15と第六リンク16のアクチュエータ(電動機、減速機、歯車等)や線条体20を収納する必要があるため、線条体20が固定部材22にさらに接触し易くなる。このため、第五リンク15が第五軸線J5回りに回転するのに伴って線条体20が屈曲する際に、又は第五リンク15が第五軸線J5回りに回転し且つ第六リンク16が第六軸線J6回りに回転するのに伴って線条体20が第五軸線J5回りに屈曲し且つ第六軸線J6回りに捻転する際に、線条体20が固定部材22に接触する。ひいては、固定部材22が線条体20の動きを阻害してしまう。また、線条体20が屈曲を繰り返す度に又は線条体20が屈曲及び捻転を繰り返す度に固定部材22に摺接するため、線条体20が早期破損する恐れもある。
図2を再び参照すると、機械1の上記動作に伴って線条体20が屈曲する際に又は線条体20が屈曲及び捻転する際に、被覆部材21は線条体20に引っ張られて被固定部材23から離間する方向に移動することがある。被覆部材21が被固定部材23から離間する際に被覆部材21が固定部材22によって引き裂かれないように、被覆部材21は補強部(図示せず)を備えていることが好ましい。補強部は図4Aに示す挿通孔25が形成される端部を複数枚の布やゴム等を積層したものであるが、これに限定されず、他の実施形態において、補強部は挿通孔25の周囲を補強するハトメ等の金具で構成されてもよいことに留意されたい。また、別の実施形態において、補強部はこれら積層補強と金具補強を組み合わせた補強部で構成されることもある。
図4Bは変形例の被覆部材21の展開図である。変形例の被覆部材21は線条体20の延在方向に概ね直交する端部を折り返して筒状に形成した筒状部27と、筒状部27から二片切り取った後の二つの切欠き間に形成される所定幅の挿通孔25と、を備えている点で、図4Aに示す被覆部材21とは異なる。より具体的には、変形例の被覆部材21は筒状部27から八片切り取った後の隣接する二つの切欠き間に形成される四つの所定幅の挿通孔25a、25b、25a’、25b’を備えている。固定部材22a、22b、22a’、22b’はそれぞれ線条体20の延在方向に概ね直交する方向で挿通孔25a、25b、25a’、25b’に挿通される。
つまり、第一固定部材22aは仮想平面Pの一方側の領域R1で(図3を参照)第一挿通孔25aに挿通されて被覆部材21を固定する。第二固定部材22bは仮想平面Pの一方側の領域R1で(図3を参照)第二挿通孔25bに挿通されて被覆部材21を固定する。第三固定部材22a’は仮想平面Pの他方側の領域R2で(図3を参照)第三挿通孔25a’に挿通されて被覆部材21を固定する。第四固定部材22b’は仮想平面Pの他方側の領域R2で(図3を参照)第四挿通孔25b’に挿通されて被覆部材21を固定する。四つの挿通孔25a、25b、25a’、25b’と四つの固定部材22a、22b、22a’、22b’は被覆部材21の端部に所定間隔で配置される。
変形例の被覆部材21は線条体20の屈曲又は線条体20の屈曲及び捻転によって図面下方に引っ張られた場合であっても、固定部材22が被覆部材21の引張力を所定幅の挿通孔25から線で受けるため、固定部材22が切れ難い。ひいては、変形例の被覆部材21が脱落し難いという利点を有している。対称的に、固定部材22が被覆部材21の引張力を挿通孔25から点で受けると、固定部材22が切れ易い。
また、変形例の被覆部材21は前述の補強部(図示せず)を備えていることが好ましい。補強部は図4Bに示す挿通孔25が形成される端部を複数枚の布やゴム等を積層したものであるが、これに限定されず、他の実施形態において、補強部は所定幅の挿通孔25を補強するループ状金具で構成されてもよいことに留意されたい。また、別の実施形態において、補強部はこれら積層補強と金具補強を組み合わせた補強部で構成されることもある。
図4Cは別の変形例の被覆部材21の展開図である。別の変形例の被覆部材21は図4Bに示す変形例の被覆部材21と概ね同じ構成を有しているが、別の変形例の被覆部材21は副被覆部28を備えている点で、図4Bに示す変形例の被覆部材21とは異なる。より具体的には、別の変形例の被覆部材21は挿通孔25が形成される端部に二つの副被覆部28を備えている。他の実施形態において、別の変形例の被覆部材21は挿通孔25が形成される端部に一つの副被覆部28を備えていてもよいことに留意されたい。この場合、一つの副被覆部28は挿通孔25が形成される端部全体に亘って延在することが好ましい。
副被覆部28は当て布等のような布であるが、これに限定されず、他の実施形態において、副被覆部28は当てゴム等のようなゴムで構成されてもよいことに留意されたい。副被覆部28は挿通孔25を被覆すると共に挿通孔25が形成された端部から外方へ延在する。より具体的には、第一副被覆部28は第一組の挿通孔25a、25bを被覆すると共に第一組の挿通孔25a、25bが形成された端部から外方へ延在する。第二副被覆部28は第二組の挿通孔25a’、25b’を被覆する共に第二組の挿通孔25a’、25b’が形成された端部から外方へ延在する。
別の変形例の被覆部材21は線条体20の屈曲又は線条体20の屈曲及び捻転によって図面下方に引っ張られた場合であっても、副被覆部28が被覆部材21と被固定部材23(図2を参照)との間に形成され得る隙間を被覆するため、副被覆部28は線条体20の動作に拘わらずスパッタ、切粉等の異物から線条体20を保護するという役割を有している。
また、副被覆部28は挿通孔25が形成された端部より外方に副挿通孔29を備えていることが好ましい。より具体的には、第一副被覆部28は第一組の副挿通孔29a、29bを備えている。第二副被覆部28は第二組の副挿通孔29a’、29b’を備えている。固定部材22a、22b、22a’、22b’はそれぞれ線条体20の延在方向に概ね平行な方向で副挿通孔29a、29b、29a’、29b’に挿通される。
つまり、第一固定部材22aは仮想平面Pの一方側の領域R1で(図3を参照)第一挿通孔25aと第一副挿通孔29aに挿通されて被覆部材21を固定する。第二固定部材22bは仮想平面Pの一方側の領域R1で(図3を参照)第二挿通孔25bと第二副挿通孔29bに挿通されて被覆部材21を固定する。第三固定部材22a’は仮想平面Pの他方側の領域R2で(図3を参照)第三挿通孔25a’と第三副挿通孔29a’に挿通されて被覆部材21を固定する。第四固定部材22b’は仮想平面Pの他方側の領域R2で(図3を参照)第四挿通孔25b’と第四副挿通孔29b’に挿通されて被覆部材21を固定する。四つの挿通孔25a、25b、25a’、25b’、四つの副挿通孔29a、29b、29a’、29b’、及び四つの固定部材22a、22b、22a’、22b’は被覆部材21の端部に所定間隔で配置される。
別の変形例の被覆部材21は固定部材22が挿通孔25と副挿通孔29に挿通されて被固定部材23(図2を参照)に固定されるため、副被覆部28と被覆部材21の端部が被固定部材23に共締めされる。これにより、線条体20が屈曲した場合又は線条体20が屈曲及び捻転した場合であっても副被覆部28が捲れ上がらないため、別の変形例の被覆部材21は、線条体20の動作に拘わらず、副被覆部28がスパッタ、切粉等の異物から線条体20を保護するという利点を有している。
以下、第二実施形態の被覆部材固定構造2について説明する。図5は第二実施形態の被覆部材固定構造2の上面図である。第二実施形態の被覆部材固定構造2は、被覆部材21と固定部材22との間を中継する中継部材30を備えている点で、第一実施形態の被覆部材固定構造2とは異なる。
中継部材30はケーブルタイ等のリング状の中継部材であるが、これに限定されず、他の実施形態において、中継部材30は紐、ベルト、安全ピン等の他のリング状の中継部材で構成されてもよいことに留意されたい。また、被覆部材21と中継部材30は別個の部材で構成されるが、これに限定されず、他の実施形態において、被覆部材21と中継部材30は一体化した単一の部材で構成されてもよいことに留意されたい。
図6は第二実施形態の被覆部材固定構造2の詳細を示すVI-VI断面図である。第二実施形態の被覆部材固定構造2は、線条体20を被覆する被覆部材21と、被覆部材21と第一組の固定部材22a、22bとの間を中継する第一中継部材30aと、被覆部材21と第二組の固定部材22a’、22b’との間を中継する第二中継部材30a’と、第一中継部材30aを介して被覆部材21を被固定部材23に固定する二つの固定部材22a、22bと、第二中継部材30a’を介して被覆部材21を被固定部材23に固定する二つの固定部材22a’、22b’と、を備えている。
また、被覆部材固定構造2は被覆部材21が固定される被固定部材23をさらに備えていてもよい。被固定部材23は仮想平面Pと概ね直交する別の仮想平面上(図示せず)に配列された四対の貫通孔24a、24b、24a’、24b’を備えている。仮想平面Pは線条体20が屈曲する機械1の第五軸線J5に平行であって線条体20が敷設される機械1の第六軸線J6を含む平面である。また、第五軸線J5は第五リンク15の回転軸線であり、第六軸線J6は第六リンク16の回転軸線である。第六軸線J6は線条体20が挿通される被固定部材23(又は中空筐体である第五リンク15)の中空孔23aの中心軸線でもある。固定部材22a、22b、22a’、22b’はそれぞれ仮想平面Pに概ね直交する別の仮想平面上(図示せず)で一対の貫通孔24a、24b、24a’、24b’を貫通して被覆部材21を被固定部材23に固定する。
つまり、第一固定部材22aは仮想平面Pの一方側の領域R1で第一中継部材30aを介して第一対の貫通孔24aを貫通して被覆部材21を固定する。第二固定部材22bは仮想平面Pの一方側の領域R1で第一中継部材30aを介して第二対の貫通孔24bを貫通して被覆部材21を固定する。第三固定部材22a’は仮想平面Pの他方側の領域R2で第二中継部材30a’を介して第三対の貫通孔24a’を貫通して被覆部材21を固定する。第四固定部材22b’は仮想平面Pの他方側の領域R2で第二中継部材30a’を介して第四対の貫通孔24b’を貫通して被覆部材21を固定する。二つの中継部材30a、30a’、四つの固定部材22a、22b、22a’、22b’、及び四対の貫通孔24a、24b、24a’、24b’は筒状の被覆部材21の周囲に所定間隔で配置される。
図7Aは第二実施形態の被覆部材21の展開図である。本例の被覆部材21はシート状に展開する略矩形のカバーである。被覆部材21は線条体20の延在方向に略平行な二つの側部に一対の接合部26を備えている。一方の接合部26は被覆部材21の表側に配置され、他方の接合部26は被覆部材21の裏側に配置される。接合部26は面ファスナーであるが、これに限定されず、他の実施形態において、接合部26はチャック、ボタン等で構成されてもよいことに留意されたい。被覆部材21を筒状に丸めて線条体20を包み込み、一対の接合部26を接合することにより、被覆部材21は線条体20を被覆する。
被覆部材21は線条体20の延在方向に概ね直交する端部に中継部材30の挿通孔25を備えている。より具体的には、本例の被覆部材21は線条体20の延在方向に概ね直交する端部に配列された二対の挿通孔25a、25a’を備えている。中継部材30a、30a’はそれぞれ線条体20の延在方向に概ね直交する方向に配列された一対の挿通孔25a、25a’に挿通される。
つまり、第一中継部材30aは第一対の挿通孔25aに挿通され、第一固定部材22a及び第二固定部材22bは仮想平面Pの一方側の領域R1で(図6を参照)第一中継部材30aに挿通されて被覆部材21を固定する。第二中継部材30bは第二対の挿通孔25a’に挿通され、第三固定部材22a’及び第四固定部材22b’は仮想平面Pの他方側の領域R2で(図6を参照)第二中継部材30a’に挿通されて被覆部材21を固定する。二対の挿通孔25a、25a’、二つの中継部材30a、30a’、及び四つの固定部材22a、22b、22a’、22b’は被覆部材21の端部に所定間隔で配置される。
ここで図6を再び参照すると、第一固定部材22aと第二固定部材22bは仮想平面Pの一方側の領域R1で、第一中継部材30aを介して、被覆部材21を被固定部材23に固定する。また、第三固定部材22a’と第四固定部材22b’は仮想平面Pの他方側の領域R2で、第二中継部材30a’を介して、被覆部材21を被固定部材23に固定する。このように固定部材22と中継部材30は仮想平面Pの一方側の領域R1と他方側の領域R2とのうちの少なくとも一方の領域で被覆部材21を機械1に固定する。特に固定部材22と中継部材30は被固定部材23(又は中空筐体である第五リンク15)の中空孔23aの径方向外側で被覆部材21を機械1に固定する。このため、図5に示す第五リンク15が第五軸線J5回りに回転するのに伴って線条体20が第五軸線J5回りに屈曲しても、又は図5に示す第五リンク15が第五軸線J5回りに回転し且つ第六リンク16が第六軸線J6回りに回転するのに伴って線条体20が第五軸線J5回りに屈曲し且つ第六軸線J6回りに捻転しても、線条体20が固定部材22や中継部材30に接触しない。ひいては、固定部材22と中継部材30が線条体20の動きを阻害せず、線条体20が固定部材22と中継部材30に摺接しないため、線条体20の早期破損を抑制でき、線条体20の寿命を延命できる。
対称的に、線条体20と第五リンク15との間の距離が近い場合に、固定部材22が仮想平面Pの一方側の領域R1と他方側の領域R2を跨ぐ(横切る)ときは、線条体20が固定部材22や中継部材30に接触し易くなる。特に機械1がロボットの場合は、限られた空間に第五リンク15と第六リンク16のアクチュエータ(電動機、減速機、歯車等)や線条体20を収納する必要があるため、線条体20が固定部材22や中継部材30にさらに接触し易くなる。このため、第五リンク15が第五軸線J5回りに回転するのに伴って線条体20が屈曲する際に、又は第五リンク15が第五軸線J5回りに回転し且つ第六リンク16が第六軸線J6回りに回転するのに伴って線条体20が第五軸線J5回りに屈曲し且つ第六軸線J6回りに捻転する際に、線条体20が固定部材22や中継部材30に接触する。ひいては、固定部材22や中継部材30が線条体20の動きを阻害してしまう。また、線条体20が屈曲を繰り返す度に又は線条体20が屈曲及び捻転を繰り返す度に固定部材22に摺接するため、線条体20が早期破損する恐れもある。
図5を再び参照すると、機械1の上記動作に伴って線条体20が屈曲する際に又は線条体20が屈曲及び捻転する際に、被覆部材21は線条体20に引っ張られて被固定部材23から離間する方向に移動することがある。被覆部材21が被固定部材23から離間する際に被覆部材21が中継部材30によって引き裂かれないように、被覆部材21は補強部(図示せず)を備えていることが好ましい。補強部は図7Aに示す挿通孔25が形成される端部を複数枚の布やゴム等を積層したものであるが、これに限定されず、他の実施形態において、補強部は挿通孔25の周囲を補強するハトメ等の金具で構成されてもよいことに留意されたい。また、別の実施形態において、補強部はこれら積層補強と金具補強を組み合わせた補強部で構成されることもある。
また、第二実施形態の被覆部材固定構造2によれば、中継部材30が被覆部材21を締め付けずに被覆部材21と固定部材22との間を中継するため、固定部材22を締め付けたとしても被覆部材21の形状を維持できる。つまり、第二実施形態の被覆部材固定構造2は被覆部材21が線条体20の動きを制限し難いという利点を有している。
図7Bは変形例の被覆部材21の展開図である。変形例の被覆部材21は線条体20の延在方向に概ね直交する端部を折り返して筒状に形成された筒状部27と、筒状部27から二片切り取った後の二つの切欠き間に形成される所定幅の挿通孔25と、を備えている点で、図7Aに示す被覆部材21とは異なる。より具体的には、変形例の被覆部材21は筒状部27から八片切り取った後の隣接する二つの切欠き間に形成される二対の所定幅の挿通孔25a、25a’を備えている。中継部材30a、30a’はそれぞれ線条体20の延在方向に直交する方向に配列された一対の挿通孔25a、25a’に挿通される。
つまり、第一中継部材30aは第一対の挿通孔25aに挿通され、第一固定部材22a及び第二固定部材22bは仮想平面Pの一方側の領域R1で(図6を参照)第一中継部材30aに挿通されて被覆部材21を固定する。第二中継部材30a’は第二対の挿通孔25a’に挿通され、第三固定部材22a’及び第四固定部材22b’は仮想平面Pの他方側の領域R2で(図6を参照)第二中継部材30a’に挿通されて被覆部材21を固定する。二対の挿通孔25a、25a’、二つの中継部材30a、30a’、及び四つの固定部材22a、22b、22a’、22b’は被覆部材21の端部に所定間隔で配置される。
変形例の被覆部材21は、中継部材30が被覆部材21を締め付けずに被覆部材21と固定部材22との間を中継するため、固定部材22を締め付けたとしても被覆部材21の形状を維持できる。つまり、変形例の被覆部材21も線条体20の動きを制限し難いという利点を有している。
また、変形例の被覆部材21は前述の補強部(図示せず)を備えていることが好ましい。補強部は図7Bに示す挿通孔25が形成される端部を複数枚の布やゴム等を積層したものであるが、これに限定されず、他の実施形態において、補強部は所定幅の挿通孔25を補強するループ状金具で構成されてもよいことに留意されたい。また、別の実施形態において、補強部はこれら積層補強と金具補強を組み合わせた補強部で構成されることもある。
図7Cは別の変形例の被覆部材21の展開図である。別の変形例の被覆部材21は図7Bに示す被覆部材21と概ね同じ構成を有しているが、別の変形例の被覆部材21は副被覆部28を備えている点で、図7Bに示す被覆部材21とは異なる。より具体的には、別の変形例の被覆部材21は挿通孔25が形成される端部に二つの副被覆部28を備えている。他の実施形態において、別の変形例の被覆部材21は挿通孔25が形成される端部に一つの副被覆部28を備えていてもよいことに留意されたい。この場合、一つの副被覆部28は挿通孔25が形成される端部全体に亘って延在することが好ましい。
副被覆部28は当て布等のような布であるが、これに限定されず、他の実施形態において、副被覆部28は当てゴム等のようなゴムで構成されてもよいことに留意されたい。副被覆部28は挿通孔25を被覆すると共に挿通孔25が形成された端部から外方へ延在する。より具体的には、第一副被覆部28は第一対の挿通孔25aを被覆すると共に第一対の挿通孔25aが形成された端部から外方へ延在する。第二副被覆部28は第二対の挿通孔25a’を被覆する共に第二対の挿通孔25a’が形成された端部から外方へ延在する。
別の変形例の被覆部材21は線条体20の屈曲又は線条体20の屈曲及び捻転によって図面下方に引っ張られた場合であっても、副被覆部28が被覆部材21と被固定部材23(図5を参照)との間に形成され得る隙間を被覆するため、副被覆部28は線条体20の動作に拘わらずスパッタ、切粉等の異物から線条体20を保護するという役割を有している。
また、副被覆部28は挿通孔25が形成された端部より外方に副挿通孔29を備えていることが好ましい。より具体的には、第一副被覆部28は線条体20の延在方向に直交する方向に配列された第一対の副挿通孔29aを備えている。第二副被覆部28は線条体20の延在方向に直交する方向に配列された第二対の副挿通孔29a’を備えている。中継部材30a、30a’はそれぞれ線条体20の延在方向に直交する方向に配列された一対の副挿通孔29a、29a’に挿通される。
つまり、第一中継部材30aは第一対の挿通孔25aと第一対の副挿通孔29aに挿通され、第一固定部材22a及び第二固定部材22bは仮想平面Pの一方側の領域R1で(図6を参照)第一中継部材30aに挿通されて被覆部材21を固定する。第二中継部材30a’は第二対の挿通孔25a’と第二対の副挿通孔29a’に挿通され、第三固定部材22a’及び第四固定部材22b’は仮想平面Pの他方側の領域R2で(図6を参照)第二中継部材30a’に挿通されて被覆部材21を固定する。二対の挿通孔25a、25a’、二対の副挿通孔29a、29a’、二つの中継部材30a、30a’、及び四つの固定部材22a、22b、22a’、22b’は被覆部材21の端部に所定間隔で配置される。
別の変形例の被覆部材21は、中継部材30が挿通孔25と副挿通孔29に挿通され、固定部材22が中継部材30に挿通されて被固定部材23(図5を参照)に固定されるため、副被覆部28と被覆部材21の端部が被固定部材23に共固定される。これにより、線条体20が屈曲した場合又は線条体20が屈曲及び捻転した場合であっても副被覆部28が捲れ上がらないため、別の変形例の被覆部材21は、線条体20の動作に拘わらず、副被覆部28がスパッタ、切粉等の異物から線条体20を保護するという利点を有している。
また、別の変形例の被覆部材21は、中継部材30が被覆部材21を締め付けずに被覆部材21と固定部材22との間を中継するため、固定部材22を締め付けたとしても被覆部材21の形状を維持できる。つまり、別の変形例の被覆部材21も線条体20の動きを制限し難いという利点を有している。
以下、第三実施形態の被覆部材固定構造2について説明する。図8は第三実施形態の被覆部材固定構造2の上面図である。第三実施形態の被覆部材固定構造2は、仮想平面Pに概ね平行な別の仮想平面上(図示せず)で被覆部材21を固定する固定部材22を備えている点で、第一実施形態又は第二実施形態の被覆部材固定構造2とは異なる。仮想平面Pは線条体20が屈曲する機械1の第五軸線J5に平行であって線条体20が敷設される機械1の第六軸線J6を含む平面である。また、第五軸線J5は第五リンク15の回転軸線であり、第六軸線J6は第六リンク16の回転軸線である。第六軸線J6は線条体20が挿通される被固定部材23(又は中空筐体である第五リンク15)の中空孔23aの中心軸線でもある。
図9は第三実施形態の被覆部材固定構造2の詳細を示すIX-IX断面図である。第三実施形態の被覆部材固定構造2は、線条体20を被覆する被覆部材21と、被覆部材21を被固定部材23に固定する二つの固定部材22a、22a’と、を備えている。また、被覆部材固定構造2は被覆部材21が固定される被固定部材23をさらに備えていてもよい。被固定部材23は仮想平面Pと概ね平行な別の仮想平面上(図示せず)に配列された二対の貫通孔24a、24a’を備えている。固定部材22a、22a’はそれぞれ仮想平面Pに概ね平行な別の仮想平面上(図示せず)で一対の貫通孔24a、24a’を貫通して被覆部材21を被固定部材23に固定する。
つまり、第一固定部材22aは仮想平面Pの一方側の領域R1で第一対の貫通孔24aを貫通して被覆部材21を固定する。第二固定部材22a’は仮想平面Pの他方側の領域R2で第二対の貫通孔24a’を貫通して被覆部材21を固定する。また、第一固定部材22aは仮想平面Pに概ね平行な別の仮想平面上(図示せず)で一対の貫通孔24aを貫通して被覆部材21を被固定部材23に固定する。第二固定部材22a’は仮想平面Pに概ね平行な別の仮想平面上(図示せず)で一対の貫通孔24a’を貫通して被覆部材21を被固定部材23に固定する。二つの固定部材22a、22a’と二対の貫通孔24a、24a’は筒状の被覆部材21の周囲に所定間隔で配置される。
図10Aは第三実施形態の被覆部材21の展開図である。本例の被覆部材21はシート状に展開する略矩形のカバーである。被覆部材21は線条体20の延在方向に略平行な二つの側部に一対の接合部26を備えている。一方の接合部26は被覆部材21の表側に配置され、他方の接合部26は被覆部材21の裏側に配置される。接合部26は面ファスナーであるが、これに限定されず、他の実施形態において、接合部26はチャック、ボタン等で構成されてもよいことに留意されたい。被覆部材21を筒状に丸めて線条体20を包み込み、一対の接合部26を接合することにより、被覆部材21は線条体20を被覆する。
被覆部材21は線条体20の延在方向に概ね直交する端部に固定部材22の挿通孔25を備えている。より具体的には、本例の被覆部材21は線条体20の延在方向に概ね直交する端部に配列された二対の挿通孔25a、25a’を備えている。固定部材22a、22a’はそれぞれ線条体20の延在方向に概ね直交する方向に配列された一対の挿通孔25a、25a’に挿通される。
つまり、第一固定部材22aは仮想平面Pの一方側の領域R1で(図9を参照)第一対の挿通孔25aに挿通されて被覆部材21を固定する。第二固定部材22a’は仮想平面Pの他方側の領域R2で(図9を参照)第二対の挿通孔25a’に挿通されて被覆部材21を固定する。二対の挿通孔25a、25a’と二つの固定部材22a、22a’は被覆部材21の端部に所定間隔で配置される。
ここで図9を再び参照すると、第一固定部材22aは仮想平面Pの一方側の領域R1で被覆部材21を被固定部材23に固定する。また、第二固定部材22a’は仮想平面Pの他方側の領域R2で被覆部材21を被固定部材23に固定する。このように固定部材22は仮想平面Pの一方側の領域R1と他方側の領域R2とのうちの少なくとも一方の領域で被覆部材21を機械1に固定する。特に固定部材22は被固定部材23(又は中空筐体である第五リンク15)の中空孔23aの径方向外側で被覆部材21を機械1に固定する。このため、図8に示す第五リンク15が第五軸線J5回りに回転するのに伴って線条体20が屈曲しても、又は図8に示す第五リンク15が第五軸線J5回りに回転し且つ第六リンク16が第六軸線J6回りに回転するのに伴って線条体20が第五軸線J5回りに屈曲し且つ第六軸線J6回りに捻転しても、線条体20が固定部材22に接触しない。ひいては、固定部材22が線条体20の動きを阻害せず、線条体20が固定部材22に摺接しないため、線条体20の早期破損を抑制でき、線条体20の寿命を延命できる。
対称的に、線条体20と第五リンク15との間の距離が近い場合に、固定部材22が仮想平面Pの一方側の領域R1と他方側の領域R2を跨ぐ(横切る)ときは、線条体20が固定部材22に接触し易くなる。特に機械1がロボットの場合は、限られた空間に第五リンク15と第六リンク16のアクチュエータ(電動機、減速機、歯車等)や線条体20を収納する必要があるため、線条体20が固定部材22にさらに接触し易くなる。このため、第五リンク15が第五軸線J5回りに回転するのに伴って線条体20が屈曲する際に、又は第五リンク15が第五軸線J5回りに回転し且つ第六リンク16が第六軸線J6回りに回転するのに伴って線条体20が第五軸線J5回りに屈曲し且つ第六軸線J6回りに捻転する際に、線条体20が固定部材22に接触する。ひいては、固定部材22が線条体20の動きを阻害してしまう。また、線条体20が屈曲を繰り返す度に又は線条体20が屈曲及び捻転を繰り返す度に固定部材22に摺接するため、線条体20が早期破損する恐れもある。
また、第三実施形態の被覆部材固定構造2によれば、固定部材22の数が他の実施形態より削減され、被固定部材23の貫通孔24の数も他の実施形態より削減されるため、第三実施形態の被覆部材固定構造2は製造コスト、製造工数等の面で優位性を有している。
さらに、図10Aを再び参照すると、本例の被覆部材21は線条体20の屈曲又は線条体20の屈曲及び捻転によって図面下方に引っ張られた場合であっても、固定部材22が被覆部材21の引張力を一対の挿通孔25から二点で受けるため、固定部材22が切れ難い。ひいては、変形例の被覆部材21が脱落し難いという利点を有している。対称的に、固定部材22が被覆部材21の引張力を挿通孔25から一点で受けると、固定部材22が切れ易くなり、また、被覆部材21が固定部材22によって引き裂かれ易くなる。
図8を再び参照すると、機械1の上記動作に伴って線条体20が屈曲する際に又は線条体20が屈曲及び捻転する際に、被覆部材21は線条体20に引っ張られて被固定部材23から離間する方向に移動することがある。被覆部材21が被固定部材23から離間する際に被覆部材21が固定部材22によって引き裂かれないように、被覆部材21は補強部(図示せず)を備えていることが好ましい。補強部は図10Aに示す挿通孔25が形成される端部を複数枚の布やゴム等を積層したものであるが、これに限定されず、他の実施形態において、補強部は挿通孔25の周囲を補強するハトメ等の金具で構成されてもよいことに留意されたい。また、別の実施形態において、補強部はこれら積層補強と金具補強を組み合わせた補強部で構成されることもある。
図10Bは変形例の被覆部材21の展開図である。変形例の被覆部材21は線条体20の延在方向に概ね直交する端部を折り返して筒状に形成された筒状部27と、筒状部27から二片切り取った後の二つの切欠き間に形成される所定幅の挿通孔25と、を備えている点で、図10Aに示す被覆部材21とは異なる。より具体的には、変形例の被覆部材21は、筒状部27から八片切り取った後の隣接する二つの切欠き間に形成される二対の所定幅の挿通孔25a、25a’を備えており、固定部材22a、22a’はそれぞれ線条体20の延在方向に概ね直交する方向で一対の挿通孔25a、25a’に挿通される。
つまり、第一固定部材22aは仮想平面Pの一方側の領域R1で(図9を参照)第一対の挿通孔25aに挿通されて被覆部材21を固定する。第二固定部材22a’は第二対の挿通孔25a’に挿通されて被覆部材21を固定する。二対の挿通孔25a、25a’と二つの固定部材22a、22a’は被覆部材21の端部に所定間隔で配置される。
変形例の被覆部材21においても、固定部材22の数が他の実施形態より削減され、被固定部材23の貫通孔24の数も他の実施形態より削減されるため、被覆部材固定構造2は製造コスト、製造工数等の面で優位性を有している。
また、変形例の被覆部材21は線条体20の屈曲又は線条体20の屈曲及び捻転によって図面下方に引っ張られた場合であっても、固定部材22が被覆部材21の引張力を一対の所定幅の挿通孔25から二線で受けるため、固定部材22が切れ難い。ひいては、変形例の被覆部材21は脱落し難いという利点を有している。対称的に、固定部材22が被覆部材21の引張力を挿通孔25から一点で受けると、固定部材22が切れ易い。
また、変形例の被覆部材21は前述の補強部(図示せず)を備えていることが好ましい。補強部は図10Bに示す挿通孔25が形成される端部を複数枚の布やゴム等を積層したものであるが、これに限定されず、他の実施形態において、補強部は所定幅の挿通孔25を補強するループ状金具で構成されてもよいことに留意されたい。また、別の実施形態において、補強部はこれら積層補強と金具補強を組み合わせた補強部で構成されることもある。
図10Cは別の変形例の被覆部材21の展開図である。別の変形例の被覆部材21は、図10Bに示す被覆部材21と概ね同じ構成を有しているが、副被覆部28を備えている点で、図10Bに示す被覆部材21とは異なる。より具体的には、別の変形例の被覆部材21は、挿通孔25が形成される端部に二つの副被覆部28を備えている。他の実施形態において、別の変形例の被覆部材21は挿通孔25が形成される端部に一つの副被覆部28を備えていてもよいことに留意されたい。この場合、一つの副被覆部28は挿通孔25が形成される端部全体に亘って延在することが好ましい。
副被覆部28は当て布等のような布であるが、これに限定されず、他の実施形態において、副被覆部28は当てゴム等のようなゴムで構成されてもよいことに留意されたい。副被覆部28は挿通孔25を被覆すると共に挿通孔25が形成された端部から外方へ延在する。より具体的には、第一副被覆部28が第一対の挿通孔25aを被覆すると共に第一対の挿通孔25aが形成された端部から外方へ延在する。第二副被覆部28は第二対の挿通孔25a’を被覆する共に第二対の挿通孔25a’が形成された端部から外方へ延在する。
別の変形例の被覆部材21は線条体20の屈曲又は線条体20の屈曲及び捻転によって図面下方に引っ張られた場合であっても、副被覆部28が被覆部材21と被固定部材23(図8を参照)との間に形成され得る隙間を被覆するため、副被覆部28は線条体20の動作に拘わらずスパッタ、切粉等の異物から線条体20を保護するという役割を有している。
また、副被覆部28は、挿通孔25が形成された端部より外方に副挿通孔29を備えていることが好ましい。より具体的には、第一副被覆部28は線条体20の延在方向に直交する方向に配列された第一対の副挿通孔29aを備えている。第二副被覆部28は線条体20の延在方向に直交する方向に配列された第二対の副挿通孔29a’を備えている。固定部材22a、22a’はそれぞれ線条体20の延在方向に直交する方向に配列された一対の副挿通孔29a、29a’に挿通される。
つまり、第一固定部材22aは仮想平面Pの一方側の領域R1で(図9を参照)第一対の挿通孔25aと第一対の副挿通孔29aに挿通されて被覆部材21を固定する。第二固定部材22a’は仮想平面Pの他方側の領域R2で(図9を参照)第二対の挿通孔25ba’と第二対の副挿通孔29a’に挿通されて被覆部材21を固定する。二対の挿通孔25a、25a’、二対の副挿通孔29a、29a’、及び二つの固定部材22a、22a’は被覆部材21の端部に所定間隔で配置される。
別の変形例の被覆部材21は、固定部材22が挿通孔25と副挿通孔29に挿通されて被固定部材23(図8を参照)に固定されるため、副被覆部28と被覆部材21の端部が被固定部材23に共締めされる。これにより、線条体20が屈曲した場合又は線条体20が屈曲及び捻転した場合であっても副被覆部28が捲れ上がらないため、別の変形例の被覆部材21は、線条体20の動作に拘わらず、副被覆部28がスパッタ、切粉等の異物から線条体20を保護するという利点を有している。
また、別の変形例の被覆部材21においても、固定部材22の数が他の実施形態より削減され、被固定部材23の貫通孔24の数も他の実施形態より削減されるため、被覆部材固定構造2は製造コスト、製造工数等の面で優位性を有している。
さらに、別の変形例の被覆部材21は線条体20の屈曲又は線条体20の屈曲及び捻転によって図面下方に引っ張られた場合であっても、固定部材22が被覆部材21の引張力を、一対の所定幅の挿通孔25から二線で受け且つ一対の副挿通孔29から二点で受けるため、固定部材22が切れ難い。ひいては、別の変形例の被覆部材21は脱落し難いという利点を有している。対称的に、固定部材22が被覆部材21の引張力を挿通孔25から一点で受けると、固定部材22が切れ易くなり、また、被覆部材21が固定部材22によって引き裂かれ易くなる。
図11は第四実施形態の被覆部材固定構造2を備える機械1の斜視図であり、図12は第四実施形態の被覆部材固定構造2の下面図である。第四実施形態の被覆部材固定構造2は、第三リンク13(第二アーム13)に敷設される線条体20を被覆する被覆部材21の固定構造であるが、これに限定されず、他の実施形態において、被覆部材固定構造2は、他のリンク11~12(旋回胴11及び第一アーム12)等に敷設される線条体20を被覆する被覆部材21の固定構造でもよいことに留意されたい。
被覆部材21は、第二リンク12の外部から第三リンク13の内部へ入る線条体20の露出部を被覆するが、これに限定されず、他の実施形態において、被覆部材21は、線条体20の動きを制限しない限り、第二リンク12の外部から第三リンク13の外部へ敷設される線条体20を被覆してもよいし、又は第二リンク12の内部から第三リンク13の外部へ敷設される線条体20を被覆してもよいことに留意されたい。被覆部材21と固定部材22は別個の部材として構成されるが、これに限定されず、他の実施形態において、被覆部材21と固定部材22は一体化した単一の部材で構成されてもよいことに留意されたい。
被覆部材固定構造2は、固定部材22が固定される被固定部材23をさらに備えていてもよい。被固定部材23は鋳物の第三リンク13そのもので構成されるが、これに限定されず、前述の実施形態で説明したように、第三リンク13の保護カバーでもよいことに留意されたい。被固定部材23は樹脂製カバー等の表面が平滑で可撓性の保護カバーであるが、これに限定されず、他の実施形態において、被固定部材23は軽量な金属製カバー等の表面が平滑で可撓性の保護カバーで構成されてもよいことに留意されたい。被固定部材23はリング状の固定部材22が貫通する一対の貫通孔24(図3を参照)を備えている。他の構成については、第一実施形態~第三実施形態で説明したものと同じである。
以上の種々の実施形態によれば、固定部材22は、線条体20が屈曲する機械1の第一軸線に平行であって線条体20が敷設される機械1の第二軸線を含む仮想平面Pの一方側の領域R1と他方側の領域R2を跨がない(横切らない)。このため、機械1が第一軸線に沿って動作するのに伴って線条体20が屈曲しても、又は機械が第一軸線及び第二軸線に沿って動作するのに伴って線条体が屈曲及び捻転しても、線条体20が固定部材22に接触しない。ひいては、固定部材22が線条体20の動きを阻害せず、線条体20は固定部材22に摺接しないため、線条体20の早期破損を抑制でき、線条体20の寿命を延命できる。
本明細書において種々の実施形態について説明したが、本発明は、前述の実施形態に限定されるものではなく、特許請求の範囲に記載された範囲内において種々の変更を行えることを認識されたい。
1 機械(ロボット)
2 被覆部材固定構造
10 ベース
11 第一リンク(旋回胴)
12 第二リンク(第一アーム)
13 第三リンク(第二アーム)
14 第四リンク(第一手首要素)
15 第五リンク(第二手首要素)
16 第六リンク(第三手首要素)
17 手首ユニット
20 線条体
21 被覆部材
22、22a、22b、22a’、22b 固定部材
23 被固定部材
23a 中空孔
24、24a、24b、24a’、24b’ 貫通孔
25、25a、25b、25a’、25b’ 挿通孔
26 接合部
27 筒状部
28 副被覆部
29、29a、29b、29a’、29b’ 副挿通孔
30、30a、30a’ 中継部材
J1~J6 軸線
P 仮想平面
R1 一方側の領域
R2 他方側の領域
2 被覆部材固定構造
10 ベース
11 第一リンク(旋回胴)
12 第二リンク(第一アーム)
13 第三リンク(第二アーム)
14 第四リンク(第一手首要素)
15 第五リンク(第二手首要素)
16 第六リンク(第三手首要素)
17 手首ユニット
20 線条体
21 被覆部材
22、22a、22b、22a’、22b 固定部材
23 被固定部材
23a 中空孔
24、24a、24b、24a’、24b’ 貫通孔
25、25a、25b、25a’、25b’ 挿通孔
26 接合部
27 筒状部
28 副被覆部
29、29a、29b、29a’、29b’ 副挿通孔
30、30a、30a’ 中継部材
J1~J6 軸線
P 仮想平面
R1 一方側の領域
R2 他方側の領域
Claims (13)
- 機械に敷設される線条体を被覆する被覆部材と、
前記線条体が屈曲する前記機械の第一軸線に平行であって前記線条体が敷設される前記機械の第二軸線を含む仮想平面の一方側の領域と他方側の領域とのうちの少なくとも一方の領域で前記被覆部材を前記機械に固定する固定部材と、
を備える、被覆部材固定構造。 - 前記機械は前記線条体が挿通される中空筐体を備え、前記第二軸線は前記中空筐体の中空孔の中心軸線である、請求項1に記載の被覆部材固定構造。
- 前記機械は前記線条体が挿通される中空筐体を備え、前記固定部材は前記中空筐体の中空孔の径方向外側で前記被覆部材を前記機械に固定する、請求項1又は2に記載の被覆部材固定構造。
- 前記線条体は前記機械の外部に露出する露出部を備え、前記被覆部材は前記線条体の露出部のみを被覆する、請求項1から3のいずれか一項に記載の被覆部材固定構造。
- 前記被覆部材は前記線条体の延在方向に概ね直交する端部に挿通孔を備え、前記固定部材は前記仮想平面の一方側の領域と他方側の領域とのうちの少なくとも一方の領域で前記挿通孔に挿通されて前記被覆部材を前記機械に固定する、請求項1から4のいずれか一項に記載の被覆部材固定構造。
- 前記被覆部材は、前記線条体の延在方向に概ね直交する端部に形成された挿通孔と、前記挿通孔を補強する補強部と、を備える、請求項1から5のいずれか一項に記載の被覆部材固定構造。
- 前記被覆部材は、前記線条体の延在方向に概ね直交する端部を折り返して筒状に形成された筒状部と、筒状部から二片切り取った後の二つの切欠き間に形成される所定幅の挿通孔と、を備える、請求項1から6のいずれか一項に記載の被覆部材固定構造。
- 前記被覆部材は、前記線条体の延在方向に概ね直交する端部に形成された挿通孔と、前記挿通孔を被覆すると共に前記挿通孔が形成された前記端部から外方へ延在する副被覆部と、を備える、請求項1から7のいずれか一項に記載の被覆部材固定構造。
- 前記副被覆部は前記挿通孔が形成された前記端部より外方に副挿通孔を備え、前記固定部材は前記仮想平面の一方側の領域と他方側の領域とのうちの少なくとも一方の領域で前記挿通孔と前記副挿通孔に挿通されて前記被覆部材を固定する、請求項8に記載の被覆部材固定構造。
- 前記被覆部材と前記固定部材との間を中継する中継部材を備える、請求項1から9のいずれか一項に記載の被覆部材固定構造。
- 前記固定部材は前記仮想平面に概ね直交する別の仮想平面上で又は前記仮想平面に概ね平行な別の仮想平面上で前記被覆部材を固定する、請求項1から10のいずれか一項に記載の被覆部材固定構造。
- 請求項1から11のいずれか一項に記載の被覆部材固定構造を備えた機械。
- 請求項1から11のいずれか一項に記載の被覆部材固定構造を備えたロボット。
Priority Applications (4)
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PCT/JP2021/039148 WO2023067812A1 (ja) | 2021-10-22 | 2021-10-22 | 被覆部材固定構造、機械、及びロボット |
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CN202180103110.9A CN118103185A (zh) | 2021-10-22 | 2021-10-22 | 覆盖构件固定构造、机械以及机器人 |
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Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
PCT/JP2021/039148 WO2023067812A1 (ja) | 2021-10-22 | 2021-10-22 | 被覆部材固定構造、機械、及びロボット |
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WO2023067812A1 true WO2023067812A1 (ja) | 2023-04-27 |
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Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
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PCT/JP2021/039148 WO2023067812A1 (ja) | 2021-10-22 | 2021-10-22 | 被覆部材固定構造、機械、及びロボット |
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JPH0577194A (ja) * | 1991-09-19 | 1993-03-30 | Hitachi Chem Co Ltd | 工業用ロボツトの防爆構造 |
JP2017056501A (ja) * | 2015-09-15 | 2017-03-23 | ファナック株式会社 | 中空の可動要素と防水構造とを有する手首を備えるロボット |
JP2019098407A (ja) * | 2017-11-28 | 2019-06-24 | ファナック株式会社 | ロボット |
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2021
- 2021-10-22 JP JP2023554220A patent/JPWO2023067812A1/ja active Pending
- 2021-10-22 WO PCT/JP2021/039148 patent/WO2023067812A1/ja active Application Filing
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-
2022
- 2022-09-22 TW TW111135836A patent/TW202319203A/zh unknown
Patent Citations (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH0577194A (ja) * | 1991-09-19 | 1993-03-30 | Hitachi Chem Co Ltd | 工業用ロボツトの防爆構造 |
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JP2019098407A (ja) * | 2017-11-28 | 2019-06-24 | ファナック株式会社 | ロボット |
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