TW202304802A - 具同步機能的連動共吊起重機 - Google Patents

具同步機能的連動共吊起重機 Download PDF

Info

Publication number
TW202304802A
TW202304802A TW110142685A TW110142685A TW202304802A TW 202304802 A TW202304802 A TW 202304802A TW 110142685 A TW110142685 A TW 110142685A TW 110142685 A TW110142685 A TW 110142685A TW 202304802 A TW202304802 A TW 202304802A
Authority
TW
Taiwan
Prior art keywords
speed
load
hooks
crane
hook
Prior art date
Application number
TW110142685A
Other languages
English (en)
Other versions
TWI796002B (zh
Inventor
岸本至康
本間清忠
Original Assignee
日商日立成套設備機械股份有限公司
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 日商日立成套設備機械股份有限公司 filed Critical 日商日立成套設備機械股份有限公司
Publication of TW202304802A publication Critical patent/TW202304802A/zh
Application granted granted Critical
Publication of TWI796002B publication Critical patent/TWI796002B/zh

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66C—CRANES; LOAD-ENGAGING ELEMENTS OR DEVICES FOR CRANES, CAPSTANS, WINCHES, OR TACKLES
    • B66C13/00—Other constructional features or details
    • B66C13/04—Auxiliary devices for controlling movements of suspended loads, or preventing cable slack
    • B66C13/06—Auxiliary devices for controlling movements of suspended loads, or preventing cable slack for minimising or preventing longitudinal or transverse swinging of loads
    • B66C13/063—Auxiliary devices for controlling movements of suspended loads, or preventing cable slack for minimising or preventing longitudinal or transverse swinging of loads electrical
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66C—CRANES; LOAD-ENGAGING ELEMENTS OR DEVICES FOR CRANES, CAPSTANS, WINCHES, OR TACKLES
    • B66C1/00—Load-engaging elements or devices attached to lifting or lowering gear of cranes or adapted for connection therewith for transmitting lifting forces to articles or groups of articles
    • B66C1/10—Load-engaging elements or devices attached to lifting or lowering gear of cranes or adapted for connection therewith for transmitting lifting forces to articles or groups of articles by mechanical means
    • B66C1/12—Slings comprising chains, wires, ropes, or bands; Nets
    • B66C1/14—Slings with hooks
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66C—CRANES; LOAD-ENGAGING ELEMENTS OR DEVICES FOR CRANES, CAPSTANS, WINCHES, OR TACKLES
    • B66C13/00—Other constructional features or details
    • B66C13/04—Auxiliary devices for controlling movements of suspended loads, or preventing cable slack
    • B66C13/08—Auxiliary devices for controlling movements of suspended loads, or preventing cable slack for depositing loads in desired attitudes or positions
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66C—CRANES; LOAD-ENGAGING ELEMENTS OR DEVICES FOR CRANES, CAPSTANS, WINCHES, OR TACKLES
    • B66C13/00—Other constructional features or details
    • B66C13/18—Control systems or devices
    • B66C13/22—Control systems or devices for electric drives
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66C—CRANES; LOAD-ENGAGING ELEMENTS OR DEVICES FOR CRANES, CAPSTANS, WINCHES, OR TACKLES
    • B66C13/00—Other constructional features or details
    • B66C13/18—Control systems or devices
    • B66C13/22—Control systems or devices for electric drives
    • B66C13/30—Circuits for braking, traversing, or slewing motors
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66C—CRANES; LOAD-ENGAGING ELEMENTS OR DEVICES FOR CRANES, CAPSTANS, WINCHES, OR TACKLES
    • B66C13/00—Other constructional features or details
    • B66C13/18—Control systems or devices
    • B66C13/40—Applications of devices for transmitting control pulses; Applications of remote control devices
    • B66C13/44—Electrical transmitters
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66C—CRANES; LOAD-ENGAGING ELEMENTS OR DEVICES FOR CRANES, CAPSTANS, WINCHES, OR TACKLES
    • B66C23/00—Cranes comprising essentially a beam, boom, or triangular structure acting as a cantilever and mounted for translatory of swinging movements in vertical or horizontal planes or a combination of such movements, e.g. jib-cranes, derricks, tower cranes
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66D—CAPSTANS; WINCHES; TACKLES, e.g. PULLEY BLOCKS; HOISTS
    • B66D1/00—Rope, cable, or chain winding mechanisms; Capstans
    • B66D1/28—Other constructional details
    • B66D1/40—Control devices
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66C—CRANES; LOAD-ENGAGING ELEMENTS OR DEVICES FOR CRANES, CAPSTANS, WINCHES, OR TACKLES
    • B66C2700/00—Cranes
    • B66C2700/08—Electrical assemblies or electrical control devices for cranes, winches, capstans or electrical hoists
    • B66C2700/082—Control of the secondary movements, e.g. travelling, slewing, luffing of the jib, changing of the range

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Control And Safety Of Cranes (AREA)
  • Jib Cranes (AREA)
  • Load-Engaging Elements For Cranes (AREA)

Abstract

可提供一種具同步機能的連動共吊起重機，具同步捲上的機能，當藉由3個以上鉤進行連動共吊時，各鉤的荷重分擔可同步調整，各別如下地控制複數鉤(H)的捲上馬達(IM)的速度，在捲上時，馬達負載若變大的話隨其使速度變慢，馬達負載若變小的話隨其使速度變快，在捲下時，馬達負載若變大的話隨其使速度變快，馬達負載若變小的話隨其使速度變慢，並各別如下地動作，在捲可起連動共吊時，荷重分擔比其他的鉤(H)更大的鉤(H)的速度是變比其他的鉤(H)慢，荷重分擔比其他的鉤(H)更小的鉤(H)的速度是變比其他的鉤(H)快，在捲下連動共吊時，荷重分擔比其他的鉤(H)更大的鉤(H)的速度是變比其他的鉤(H)更快，荷重分擔比其他的鉤(H)更小的鉤(H)的速度是變比其他的鉤(H)慢，藉此，複數鉤(H)的連動共吊時複數鉤(H)可彼此相互分擔荷重。

Description

具同步機能的連動共吊起重機
本發明，是有關於藉由複數鉤進行連動共吊，將長條物和重物搬運的連動共吊起重機，尤其是，有關於具備連動共吊的同步調整機能的連動共吊起重機。
將長條物和重物搬運的情況時，具有由2台起重機一起進行懸吊的情況。例如，長條且荷重點是位於兩端部附近的鐵道車輛，可以由2台的連動共吊起重機有效率地進行搬運。 且將巨大的重物搬運的情況時，與由1台巨大的起重機吊升相比，由2台起重機吊升的話，施加在建築物和地基的荷重可透過各起重機被大範圍地分散，建築物和地基就可以低成本。 且頂棚式起重機的情況，可降低建築頂棚的高度，起重機可靠近建築物端部。 且不進行重物搬運的情況時，因為可以分割成各個的起重機各別作業，所以具有作業效率較高等的各式各樣的優點。
且為了對應這種由2台的起重機進行共吊的需要，已提案各式各樣的技術(例如專利文獻1～3參照)。 [先前技術文獻] [專利文獻]
[專利文獻1]日本特開平7-237885號公報 [專利文獻2]日本特開平8-217378號公報 [專利文獻3]日本特開2016-147726號公報
[發明所欲解決之問題]
但是吊升的搬運物若進一步長條且巨大化的話，不是使用2台的起重機(2個鉤)吊升，而是使用3台以上的起重機(3個以上鉤)吊升的話，起重機的系統的成本有可能較便宜，而有如此的需求。
但是使用上述專利文獻1～3的技術由3台以上的起重機(3個以上鉤)進行連動共吊的話，其中任一的鉤會成為過負載，而發生其中任一的鉤浮起等的現象，由先前技術實現3個以上鉤中的連動共吊是困難的，因此有需要新的技術將3個以上鉤連動共吊。
在此，將3個以上鉤連動共吊的情況時，為了對於複數台的起重機同時下達捲上/捲下指令，藉由使用以無線和光等作為媒體的串行通訊裝置，就可以有效率地朝各起重機發出訊號，但是使用串行通訊的情況，各個的起重機收到訊號的時間點因為會彼此些微地偏差，所以在起動的時間點就會發生些微的偏差，3個以上鉤的荷重分擔就會不均衡。
且在捲上控制中，當吊物較輕時具有採用超過額定速度地增速的輕荷重高速運轉控制的情況，但是超過額定速度的狀態因為馬達是成為扭矩下降的狀態，在高速運轉中連動的鉤的荷重的分擔率會變化而具有扭矩不足的危險性，所以連動共吊運轉時多不採用輕荷重高速運轉。
本發明，是有鑑於上述習知的藉由3個以上鉤連動共吊的情況的問題點，其目的是提供一種連動共吊起重機，具備藉由3個以上鉤進行連動共吊用的同步調整的機能。 [用以解決問題之技術手段]
為了解決上述課題，本發明的具同步機能的連動共吊起重機的控制方式，並非習知的連動共吊起重機所採用的將位置和速度對齊的控制方式，而是容許位置和速度具有某程度的變化，使連動的各個的捲上馬達所發生的扭矩皆成為均等的控制方式，如此可由3個以上鉤進行連動共吊。 具體而言，對於由3個以上的複數鉤進行連動共吊的起重機，各別如下地控制前述複數鉤的捲上馬達的速度，在捲上時，馬達負載若變大的話隨其使速度變慢，馬達負載若變小的話隨其使速度變快，在捲下時，馬達負載若變大的話隨其使速度變快，馬達負載若變小的話隨其使速度變慢，並各別如下地動作，在捲上連動共吊時，荷重分擔比其他的鉤更大的鉤的速度是變比其他的鉤慢，荷重分擔比其他的鉤更小的鉤的速度是變比其他的鉤快，在捲下連動共吊時，荷重分擔比其他的鉤更大的鉤的速度是變比其他的鉤快，荷重分擔比其他的鉤更小的鉤的速度是變比其他的鉤慢，藉此，複數鉤的連動共吊時複數鉤可彼此相互分擔荷重。
此情況時，對於前述複數鉤的捲上控制裝置的控制方式，以使對於各鉤的捲上裝置的承載量的荷重分擔成為均等的方式設定成：當複數鉤的捲上裝置的承載量是等承載量的情況時，將速度對於馬達負載的變化率成為相同，當複數鉤的捲上裝置的承載量是不同的情況時，對應各鉤的捲上裝置的承載量的大小的比，減小速度對於馬達負載的變化率。
且前述捲上連動共吊時或是捲下連動共吊時，如下地設定馬達始動時的輸出速度特性：在捲上時，在過負載狀態下零速度，荷重下降的話就成為低速，在捲下時，荷重為零時零速度，施加荷重的話就成為低速。等待制動器放開後的全部的鉤的荷重分擔的連動取得的時間之後才進行加速，就可以防止由作為運轉訊號使用的串行通訊的起重機之間的收訊時間點的偏差、和制動器放開的特性偏差等所產生的動作時間點的偏差，導致過負載施加在連動共吊的其中任一的捲上裝置。
且藉由如下地控制而可以具有在輕荷重高速運轉中荷重分擔不會偏差的機能，該控制是：前述捲上連動共吊時或是捲下連動共吊時，將各個的起重機一旦加速至額定速度，由各個的起重機算出額定速度中的荷重扭矩可輸出的輕荷重高速的速度，將該速度朝進行連動共吊的其他的起重機相互發訊，當收訊到從各個的起重機所發訊的輕荷重高速的速度之後，將其包含自身的起重機的輕荷重高速，再將那些速度之中最慢的速度作為速度指令值進行高速運轉時，各別如下地進行輕荷重高速運轉，在捲上時，隨著馬達負載變大使速度變慢，馬達負載若變小的話隨其使速度變快，在捲下時，隨著馬達負載變大使速度變快，馬達負載若變小的話隨其使速度變慢。 即，當進行連動運轉時的輕荷重高速運轉時，藉由前述的控制，就可均等地控制各鉤的荷重分擔。 在此狀況中，首先，將各鉤加速至各個的額定速度，取樣當時各鉤的捲上馬達所發生的扭矩值，朝向其他的起重機發訊可增速的速度。且，對於包含自身的起重機及從各起重機發訊來的各起重機的可增速的速度，將其中最慢速度設定成其起重機的可增速的速度，將各起重機高速運轉。此時，藉由如下地控制，在捲上時隨著馬達負載變大使速度變慢，馬達負載變小的話隨其使速度變快，在捲下時，隨著馬達負載變大使速度變快，馬達負載若變小的話隨其使速度變慢，來防止各鉤間的荷重分擔率與扭矩取樣時不同，就可防止輕荷重高速運轉中的荷重分擔率變化而導致馬達扭矩不足。
且藉由在起重機之間的鉤之間使用天秤作成可機械性地容許起重機之間的連動偏差的構造，就可成為成為只有起重機內連動的構造，可提高連動的信賴性，例如，可以防止在長條物發生扭轉。 具體而言，由第1起重機的第1鉤及相鄰接的第2起重機的第1鉤一起將第1天秤懸吊，由第1起重機的第2鉤及相鄰接的第2起重機的第2鉤一起將第2天秤懸吊，由第1天秤及第2天秤將第1吊裝鋼索懸吊，由第3起重機的第1鉤及相鄰接的第4起重機的第1鉤一起將第3天秤懸吊，由第3起重機的第2鉤及相鄰接的第4起重機的第2鉤一起將第4天秤懸吊，由第3天秤及第4天秤將第2吊裝鋼索懸吊，由第1吊裝鋼索及第2吊裝鋼索將長條物的吊物懸吊。 [發明的效果]
依據本發明的具同步機能的連動共吊起重機的話，進行3個以上鉤的連動共吊，各個的鉤可以適切地分擔荷重，對於巨大的製品和非常長的製品等，3個以上鉤(3台以上的起重機)可以安全地進行吊物的捲上/捲下，而不會成為過負載的狀態。 由此，因為施加在建築物的荷重可以分散，當不是巨大的製品時，可以將起重機分散地進行複數作業，所以起重機作業效率可提高。 進一步，3個以上鉤的連動共吊時，在馬達扭矩還負擔得起時，可以超過額定速度地進行運轉。且在輕荷重高速運轉中因為荷重分擔不會變化，所以其中任一的馬達皆不會過負載而可達成輕荷重高速運轉的效率化。
以下，使用圖面說明本發明的具同步機能的連動共吊起重機的實施例。
圖1，是本發明的具同步機能的連動共吊起重機的整體系統的說明圖。 以往，連動共吊，是藉由2個鉤來進行。 其是如本實施例由3個以上(在本實施例中為4個)的鉤吊升的情況時，例如，捲上操作時其中1個鉤的起動若遲延的話，該鉤就無法分擔荷重，相反地其中1個的鉤的起動若太快的話，4個之中的其他的2個的鉤就無法分擔荷重。 本發明，可在這種由3個以上鉤吊升的情況時，同步調整荷重分擔。
在此，圖1的實施例雖是4台的起重機，在各起重機各裝備1個鉤，但是3個以上的鉤的連動皆被包含於本發明的適用範圍，在1台的起重機裝備複數個鉤的起重機的情況，或是起重機和鉤的數量是5個以上者也被包含於本發明的適用範圍。
在1號起重機CR1至4號起重機CR4的各個的4台的起重機中，依據從序列器PLC(電力線通訊)朝速度控制裝置INV的指令，藉由脈衝發電機PG的感測器的速度反饋將馬達IM控制，馬達IM的動力是透過制動器BR、減速機GR朝鋼索滾筒DR傳達，由被捲附在鋼索滾筒DR的鋼索WR將鉤懸吊，從各個的起重機被懸吊的4個鉤一起將吊物W懸吊。在各鉤中裝備荷重計LC，檢出施加在各個的鉤的荷重，檢出由各個的鉤的荷重分擔成為不均衡所導致的過負載。但是，因為荷重計LC雖反應速度慢，所以成為過負載狀態之後即使將其檢出，仍無法事先防止成為過負載。 在本實施例中，藉由速度控制裝置INV進行馬達IM的控制，並調整鉤之間的荷重分擔，來事先防止鉤之間的荷重分擔不均衡而導致荷重計LC作動的狀態。
圖2是顯示本發明的起重機的連動操作運轉的通訊形態。 連動用無線控制器TCX是具有1台，可操作4台的起重機，與其相應的連動操作用收訊器RCX是被設置在各起重機，起重機操作員OP若操作連動用無線控制器TCX的話，各起重機皆可以收訊到相同訊號。 且在各起重機CR1～CR4中，各設有與各起重機CR1～CR4相應的無線控制器TC1～TC4及操作收訊器RC1～RC4。 連動用無線控制器TCX，可以選擇：將那一台起重機動作、將那幾台的起重機動作，即未被連動用無線控制器TCX選擇的起重機，各起重機的無線控制器TC1～TC4及操作收訊器RC1～RC4可以確保各自的操作權，即從連動運轉被切離，可以單獨將起重機動作。且，相反地，對於各起重機的無線控制器TC1～TC4及操作收訊器RC1～RC4的操作權已被選擇並確保的起重機，相互地將彼此的連動用無線控制器TCX及連動操作用收訊器RCX的操作權上鎖，使無法被連動選擇。 且各起重機之間的通訊手段，是各起重機間通訊發訊器TM1～TM4及各起重機間通訊收訊器RM1～RM4，可進行最低限的起重機之間的訊號確認。 此系統的特長，是採用無線，具有可容易參與/脫離連動運轉的特徵。
在圖3顯示本發明的具同步機能起重機的速度控制系統的控制方塊圖。 藉由圖2的連動用無線控制器TCX進行連動的選擇，收到運轉指令、速度指令的話，在速度控制裝置INV內部的速度控制系統發出部分速度指令值V *，通過線形加速轉換器LAD，依據加速時間或是減速時間作成瞬間的速度目標值ω *。從速度目標值ω *將由脈衝發電機PG檢出的實速度檢出值ω減算並將速度偏差量算出，將該速度偏差量由自動速度設定器ASR朝比例控制PC輸入，通過限制器LM將上限切除的值作為扭矩目標值T *進行馬達的電流控制。 由此可以獲得，如圖4所示扭矩若變大的話速度會變慢，扭矩若朝負側變大的話速度會變快的特性。 將此圖4所示的特性置換成起重機的捲上動作的話，扭矩的正側是捲上的意思，扭矩的負側是捲下的意思。
藉由圖4所示的特性各別控制各馬達IM，在捲上時馬達負載若變大的話隨其使速度變慢，馬達負載若變小的話隨其使速度變快，在捲下時，馬達負載若變大的話隨其使速度變快，馬達負載若變小的話隨其使速度變慢。 由此，各別如下地動作，捲上連動共吊時，荷重分擔比其他的鉤更大的鉤的速度是變比其他的鉤慢，荷重分擔比其他的鉤更少的鉤的速度是變比其他的鉤快，在捲下連動共吊時，荷重分擔比其他的鉤更大的鉤的速度是變比其他的鉤快，荷重分擔比其他的鉤更小的鉤的速度是變比其他的鉤慢，藉此，複數鉤的連動共吊時，這些複數鉤可彼此相互分擔荷重。
此時，連動共吊的捲上裝置的承載量是等承載量的情況時，設定各捲上裝置的速度控制裝置的控制常數，使成為與圖4所示的特性的傾斜相同，使速度對於各馬達的負載的變化率成為相同，就可以均等地分擔連動共吊的各鉤的荷重。
且各捲上裝置的承載量是不同的情況時，對應各捲上裝置的承載量的大小的比，藉由減小圖4所示的特性的傾斜，來加大荷重分擔對於馬達的速度的變化率。由此，可以對應各捲上裝置的承載量來控制荷重分擔，使成為均等。 例如，與捲上裝置的承載量是2倍的裝置連動共吊的情況時，將其速度控制裝置的圖4的傾斜減至一半的話，該捲上裝置的荷重分擔就可以成為2倍。
但是因為各起重機的連動操作用收訊器RCX收訊的由連動用無線控制器TCX所發訊的捲上/捲下指令訊號，在各起重機的收訊時間點會有些微的偏差，且各起重機的制動器的開閉時間點會有些微的偏差，所以會導致同步偏差，為了將其消除，捲上時，是成為圖5(2)的特性，即由圖5(2)的傾斜特性，即以當到達扭矩的上限值(通常是150%)時使速度成為零的方式設定速度目標值ω *的值。在此狀態下，只有等待圖5(1)所示的捲上起動配合SU的時間之後，才加速移動。 由此，比其他的鉤更快放開制動器的鉤，因為會到達扭矩的上限值(通常是150%)，所以成為零速度並停止。 且其他的鉤也放開制動器，導致捲上扭矩發生的話，最先將制動器放開的鉤的荷重分擔會下降，就可產生捲上速度，成為可與其他的鉤一起由低速均等地分擔荷重。且，經過了該荷重被均等地分擔為止的時間(預先設定的時間)之後移動至加速AC。 如此藉由從起動時零速度至在低速的範圍將荷重分擔同步之後，才進行加速AC，就可防止旋轉部的慣性力等發生，藉由被組入圖3的速度控制系統中的限制器LM，就可抑制馬達發生的扭矩成為上限值(通常是150%)以下的扭矩，藉由起動時間點的偏差，就可以防止荷重超過扭矩的上限值，就可以防止因為起動時間點的偏差而導致捲上裝置等的機械的損傷。 另一方面，捲下時，制動先放開者是成為圖5(3)的特性，即成為稍微移動的狀態而沒有荷重分擔，即在扭矩零的速度零的狀態下成為停止狀態。且其他的鉤的制動器放開時，荷重分擔被均等化，並同步成低速的速度。且，經過圖5(1)的捲下起動配合SD的預先被設定的時間之後，才加速AC。 由此，與捲上時同樣，對於捲下時的起動時間點的偏差，因為也可以抑制馬達發生的扭矩成為上限值(通常是150%)的範圍以下的扭矩，所以也可以防止捲上裝置等的機械的損傷。
修正這種起動時發生的同步偏差的方法，在專利文獻3中記載了，若檢出2個鉤的位置偏差的話，就變更2個鉤的速度控制裝置的速度指令值V *，若寸動時和加速時檢出位置偏差的話，就變更線形加速轉換器LAD的曲線，來修正位置偏差的技術。在此技術中，因為會受限於線形加速轉換器LAD，所以無法期待同步控制的高速反應。 對於此，在進行3鉤以上同步調整的本發明的具同步機能的連動共吊起重機中，若無法高速執行控制回路的話，荷重分擔的同步調整因為會崩潰，所以不是由速度指令值V *和線形加速轉換器LAD進行調節，而是對於通過線形加速轉換器LAD之後的速度目標值ω *，將與藉由逐次荷重變動變化被輸入的脈衝發電機PG的實速度檢出值ω的速度偏差量，由自動速度設定器ASR的高速的運算回路進行調節，因此由高速進行修正的同時，寸動時和線形加速時發生的偏差也可逐次地被修正。
在本實施例中裝備的系統，當荷重小時可利用馬達的餘力將速度增速至超過額定速度100%。 超過額定速度的話，因為馬達的輸出扭矩會下降，所以荷重扭矩T及速度V的關係是如式(1)以減平方被抑制。 V=(1/T) 1/2‧‧‧式(1) 習知的位置和速度的同步調整，當超過額定速度運轉時，荷重分擔若變化的話一側的馬達會具有成為過負載的風險，但是在本發明的具同步機能的連動共吊起重機中，因為是以荷重分擔成為相等的方式進行同步控制，所以沒有如前述的風險，可以超過額定速度地安全動作。 但是由各起重機將速度增速時，各個的起重機是依據式(1)的計算結果決定速度V之後，會因為荷重扭矩T的檢出誤差等的影響而導致各起重機的速度V的值分散。且，為了統一全起重機的輕荷重高速的速度，將式(1)的運算結果直接在起重機之間通訊的話，因為通訊資料量會增加，所以如圖6所示，對於T1～T5階段地分段成VH1～VH5，算出VH1～VH5的其中任一的輕荷重高速的速度是否有出來，或是沒有出來。 首先，進行捲上UP或是捲下DW時，如圖5所示，進行加速AC，到達額定速度之後，進行荷重扭矩檢出HC的時間、馬達輸出扭矩的取樣。從各起重機取樣的扭矩依據圖6將輕荷重高速VH1～VH5算出，將其結果藉由圖2所示的各起重機間通訊發訊器TM1～TM4進行發訊。 在此，在額定速度停止加速AC並進行馬達輸出扭矩的取樣的理由，是因為：馬達扭矩的檢出精度是速度愈快愈高、及馬達扭矩的檢出精度是定速運轉中比加速中更高、及荷重扭矩檢出HC的時間對於搬運時間的影響是在較快的速度停止加速比在低速停止加速更少。 各起重機，是藉由各起重機間通訊收訊器RM1～RM4收到了輕荷重高速VH1～VH5的收訊結果的話，將其包含自身的起重機的輕荷重高速VH1～VH5的結果，再將那些結果之中速度最低的結果寫入各起重機的捲上的速度控制裝置INV的速度指令值V *，並增速至圖5所示的輕荷重高速度VHX。此處理，雖是各起重機獨立進行，但是因為皆依據相同資料進行所以全起重機皆可導出相同結果。 此時，從額定速度朝輕荷重高速度VHX的加速AC移動的各起重機的時間點，是在各起重機藉由各起重機間通訊收訊器RM1～RM4將輕荷重高速VH1～VH5的收訊結果收取，在其加上序列器PLC(電力線通訊)的運算時間的時間點的話，全部的起重機雖可幾乎同時進行朝相同輕荷重高速度VHX的加速，但是時間點仍會有些微的偏差。該時間點的些微的偏差因為會導致速度差，所以其會顯現成荷重扭矩變動，並顯現成為圖3所示的速度目標值ω *及實速度檢出值ω的偏差量，然而，其可藉由自動速度設定器ASR的比例控制PC的控制而被吸收，而可保持各起重機的扭矩分擔的均衡。
但是對象是長條且巨大的吊物W的情況時，除了圖1所示的方式之外，也會使用如圖7所示的4台起重機CR1～CR4的設備，在各起重機CR1～CR4上各別搭載2台推車，其各具備鋼索滾筒DR11～DR42及從鋼索滾筒DR11～DR42被懸吊的鉤H11～H42。
進一步，為了提高起重機之間的同步調整的信賴性，如圖8所示，可以使用天秤。 具體而言，對於1號起重機CR1及2號起重機CR2，1號天秤BL1是機械性地消除11號鉤H11及12號鉤H12的位置偏差，2號天秤BL2是機械性地消除21號鉤H21及22號鉤H22的位置偏差。 且對於3號起重機CR3及4號起重機CR4，3號天秤BL3是機械性地消除31號鉤H31及41號鉤H41的位置偏差，4號天秤BL4是機械性地消除32號鉤H32及42號鉤H42的位置偏差。 且1號起重機CR1及2號起重機CR2的機組、及3號起重機CR3及4號起重機CR4的機組之間的位置偏差，若使吊物W藉由由1號天秤BL1及2號天秤BL2被懸吊的吊裝鋼索1 SL1、及由3號天秤BL3及4號天秤BL4被懸吊的吊裝鋼索2 SL2而被吊升的話，吊物W自身就可成為天秤，該位置偏差就可藉其而被消除。 由此可以機械性地消除：各起重機搭載的連動操作用收訊器RCX及連動用無線控制器TCX之間的運轉訊號的收訊偏差、和因為各起重機之間通訊的送收訊器的收訊偏差等所導致的各起重機之間的偏差。
但是即使使用圖8所示的利用天秤的機械性地消除起重機之間的位置偏差的方法，仍無法機械性地消除起重機內部，例如，11號鉤H11及12號鉤H12間的位置偏差。例如，因為失去同步而使12號鉤H12的位置比11號鉤H11更高的情況，吊物W若是輕的物體的情況時在吊物W及吊裝鋼索1 SL1之間會滑動，其摩擦會將吊物W和吊裝鋼索1 SL1刮傷，吊物W若是不耐扭轉的物體的情況時吊裝鋼索1 SL1及吊裝鋼索2 SL2之間吊物W會被扭轉且吊物W會彎曲，吊物W若是重且不易扭轉的物體的情況時，12號鉤H12及22號鉤H22及31號鉤H31及41號鉤H41會成為過負載。
即使此圖8的由天秤所構成的方式，因為只要使用本發明的同步調整機能，就可發揮同步調整效果，使：前述的吊物W及吊裝鋼索之間的欲滑動的力、吊物W被扭轉的力、藉由扭轉而產生過負載的力，可朝荷重分擔取得均衡的方向被同步調整，所以可以防止發生：吊物W及吊裝鋼索之間的滑動、吊物W的扭轉、過負載。
如此，藉由使用本發明的具同步機能的連動共吊起重機，即使3個以上的複數鉤也可以同步地一起懸吊，例如，如圖1、圖7及圖8所示，藉由4台的起重機將吊物W吊升，就可以大範圍地分散起重機及吊物施加在建築物上的荷重。 且藉由多數台的起重機進行吊升的話，1台的起重機的尺寸就可變小，建築的頂棚也可縮小，起重機的鉤可靠近建築物的端。且，在吊物成為大的集合體之前，因為是從小的物體開始組裝，所以最終組裝之前的小的物體，可以藉由各起重機分別進行分割作業，在圖7及圖8的實施例中，因為可以分散至4處作業，所以作業效率可提高。 且本發明的具同步機能的連動共吊起重機，即使2台的起重機的情況、3台的起重機的情況、4台、或是更多台數，因為皆可同樣地一邊增加起重機台數一邊各別同步調整分擔荷重，所以即使吊物伴隨作業的進行狀態而重量漸漸增加，仍可以依序一邊增加起重機的台數一邊效率佳地進行作業。
本發明的具同步機能的連動共吊起重機的特徵，不是連動共吊的起重機的捲上裝置彼此一邊往來訊號一邊同步，而是以各個的捲上裝置是獨立並與別的捲上裝置配合的方式動作，因為在獨立的起重機內部獨立地控制，所以可以：追加參與連動共吊的起重機、或是取消參與連動共吊而獨立出單獨動作的起重機，而成為可以輕易將連動共吊起重機的台數變更或自由地變更的系統。
以上，對於本發明的具同步機能的連動共吊起重機，雖藉由實施例進行了說明，但是本發明不限定於上述實施例的構成，在不脫離其宗旨的範圍內可以適宜地變更其構成。 [產業上的可利用性]
依據本發明的具同步機能的連動共吊起重機的話，對於3個以上鉤的共吊可同步調整荷重分擔，可將小的起重機多數連動而將大的吊物吊升，與只由2台的起重機吊升的情況時相比較，具有：可分散施加在建築物的荷重、改善起重機的接近尺寸、降低建築物的頂棚高度、在吊物成為大的集合體之前可以將起重機分散作業等各式各樣的優點，產業上的利用價值是非常高。
CR1:1號起重機 CR2:2號起重機 CR3:3號起重機 CR4:4號起重機 H11:11號鉤 H12:12號鉤 H21:21號鉤 H22:22號鉤 H31:31號鉤 H32:32號鉤 H41:41號鉤 H42:42號鉤 W:吊物 WR:鋼索 DR:鋼索滾筒 LC:荷重計 GR:減速機 BR:制動器 IM:馬達 INV:速度控制裝置 PG:脈衝發電機 PLC:序列器 OP:起重機操作員 TCX:連動用無線控制器 TC1:1號無線控制器 TC2:2號無線控制器 TC3:3號無線控制器 TC4:4號無線控制器 RCX:連動操作用收訊器 RC1:1號操作收訊器 RC2:2號操作收訊器 RC3:3號操作收訊器 RC4:4號操作收訊器 TM1:1號起重機間通訊發訊器 TM2:2號起重機間通訊發訊器 TM3:3號起重機間通訊發訊器 TM4:4號起重機間通訊發訊器 RM1:1號起重機間通訊收訊器 RM2:2號起重機間通訊收訊器 RM3:3號起重機間通訊收訊器 RM4:4號起重機間通訊收訊器 V *:速度指令值 LAD:線形加速轉換器 ω *:速度目標值 ω:實速度檢出值 ASR:自動速度設定器 PC:比例控制 LM:限制器 T *:扭矩目標值 T:荷重扭矩 BRA:制動器開閉 BRC:制動器閉 BRO:制動器開 SU:捲上起動配合 SD:捲下起動配合 UP:捲上 DW:捲下 AC:加速 DC:減速 HC:荷重扭矩檢出 VHX:輕荷重高速度 V:速度 T1:扭矩值1(25%) T2:扭矩值2(35%) T3:扭矩值3(45%) T4:扭矩值4(60%) T5:扭矩值5(75%) VH1:輕荷重高速1(200%) VH2:輕荷重高速2(169%) VH3:輕荷重高速3(149%) VH4:輕荷重高速4(129%) VH5:輕荷重高速5(115%) DR11:1號鋼索滾筒1 DR12:1號鋼索滾筒2 DR21:2號鋼索滾筒1 DR22:2號鋼索滾筒2 DR31:3號鋼索滾筒1 DR32:3號鋼索滾筒2 DR41:4號鋼索滾筒1 DR42:4號鋼索滾筒2 BL1:1號天秤 BL2:2號天秤 BL3:3號天秤 BL4:4號天秤 SL1:吊裝鋼索1 SL2:吊裝鋼索2 SL3:吊裝鋼索3 SL4:吊裝鋼索4
[圖1]本發明的具同步機能的連動共吊起重機的整體系統的說明圖。 [圖2]連動操作運轉的通訊形態的說明圖。 [圖3]本發明的具同步機能的連動共吊起重機的速度控制系統的控制方塊圖。 [圖4]本發明的具同步機能的連動共吊起重機的馬達特性的說明圖。 [圖5]起動時制動器放開時的同步控制的說明圖。 [圖6]輕荷重高速連動運轉的說明圖。 [圖7]顯示本發明的具同步機能的連動共吊起重機的使用例的說明圖。 [圖8]顯示使用本發明的具同步機能的連動共吊起重機的天秤的使用例的說明圖。
CR1:1號起重機
CR2:2號起重機
CR3:3號起重機
CR4:4號起重機
H11:11號鉤
H21:21號鉤
H31:31號鉤
H41:41號鉤
WR:鋼索
DR:鋼索滾筒
LC:荷重計
GR:減速機
BR:制動器
IM:馬達
INV:速度控制裝置
PG:脈衝發電機
PLC:序列器
W:吊物

Claims (4)

  1. 一種具同步機能的連動共吊起重機， 對於由3個以上的複數鉤進行連動共吊的起重機， 各別如下地控制前述複數鉤的捲上馬達的速度：在捲上時，馬達負載若變大的話隨其使速度變慢，馬達負載若變小的話隨其使速度變快，在捲下時，馬達負載若變大的話隨其使速度變快，馬達負載若變小的話隨其使速度變慢， 並各別如下地動作：在捲上連動共吊時，荷重分擔比其他的鉤更大的鉤的速度是變比其他的鉤慢，荷重分擔比其他的鉤更小的鉤的速度是變比其他的鉤快，在捲下連動共吊時，荷重分擔比其他的鉤更大的鉤的速度是變比其他的鉤快，荷重分擔比其他的鉤更小的鉤的速度是變比其他的鉤慢， 藉此，複數鉤的連動共吊時複數鉤可彼此相互分擔荷重， 且對於前述複數鉤的捲上控制裝置的控制設定，以使對於各鉤的捲上裝置的承載量的荷重分擔成為均等的方式設定成：當複數鉤的捲上裝置的承載量是等承載量的情況時，將速度對於馬達負載的變化率設定成相同，當複數鉤的捲上裝置的承載量是不同的情況時，對應各鉤的捲上裝置的承載量的大小的比，設定成減小速度對於馬達負載的變化率。
  2. 如請求項1的具同步機能的連動共吊起重機，其中， 前述捲上連動共吊時或是捲下連動共吊時，使馬達始動時的輸出速度特性成為：在捲上時，在過負載狀態下零速度，荷重下降的話就成為低速，在捲下時，荷重為零時零速度，施加荷重的話就成為低速，且在等待了制動器放開後的全部的鉤的荷重分擔取得連動的時間之後，才開始加速。
  3. 如請求項1或2的具同步機能的連動共吊起重機，其中， 藉由如下地控制而可以具有在輕荷重高速運轉中荷重分擔不會偏差的機能，該控制是，前述捲上連動共吊時或是捲下連動共吊時，將各個的起重機一旦加速至額定速度，由各個的起重機算出額定速度中的荷重扭矩可輸出的輕荷重高速的速度，將該速度朝進行連動共吊的其他的起重機相互發訊，當收訊從各個的起重機所發訊的輕荷重高速的速度之後，將其包含自身的起重機的輕荷重高速的速度，再將那些速度之中最慢的速度作為速度指令值進行高速運轉，在進行輕荷重高速運轉時，在捲上時，隨著馬達負載變大使速度變慢，馬達負載若變小的話隨其使速度變快，在捲下時，隨著馬達負載變大使速度變快，馬達負載若變小的話隨其使速度變慢。
  4. 如請求項1又2的具同步機能的連動共吊起重機，其中， 由第1起重機的第1鉤及相鄰接的第2起重機的第1鉤一起將第1天秤懸吊，由第1起重機的第2鉤及相鄰接的第2起重機的第2鉤一起將第2天秤懸吊，由第1天秤及第2天秤將第1吊裝鋼索懸吊，由第3起重機的第1鉤及相鄰接的第4起重機的第1鉤一起將第3天秤懸吊，由第3起重機的第2鉤及相鄰接的第4起重機的第2鉤一起將第4天秤懸吊，由第3天秤及第4天秤將第2吊裝鋼索懸吊，由第1吊裝鋼索及第2吊裝鋼索將長條物的吊物懸吊。
TW110142685A 2021-07-26 2021-11-17 具同步機能的連動共吊起重機 TWI796002B (zh)

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2021-121239 2021-07-26
JP2021121239A JP7009693B1 (ja) 2021-07-26 2021-07-26 同調機能付き共吊り連動クレーン

Publications (2)

Publication Number Publication Date
TW202304802A true TW202304802A (zh) 2023-02-01
TWI796002B TWI796002B (zh) 2023-03-11

Family

ID=80678842

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
TW110142685A TWI796002B (zh) 2021-07-26 2021-11-17 具同步機能的連動共吊起重機

Country Status (5)

Country Link
JP (1) JP7009693B1 (zh)
KR (1) KR102652257B1 (zh)
CN (1) CN115884938A (zh)
TW (1) TWI796002B (zh)
WO (1) WO2023007754A1 (zh)

Family Cites Families (13)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2583665Y2 (ja) * 1993-05-21 1998-10-27 神鋼電機株式会社 複数の揚降用ワイヤを連動し荷役における荷重値に対応したワイヤの揃速制御機能を備えたクレ−ンの揚降制御装置
JPH07237885A (ja) 1994-02-28 1995-09-12 Kawaden Co Ltd 複数台のクレーンの同期運転方法
JPH08217378A (ja) 1995-02-08 1996-08-27 Mitsubishi Electric Corp クレーンの制御装置
JPH0925091A (ja) * 1995-07-10 1997-01-28 Hitachi Ltd 連動型インバータ駆動ホイスト
JPH1087282A (ja) * 1996-09-11 1998-04-07 Hitachi Constr Mach Co Ltd 同調制御装置
EP1773706B1 (en) * 2004-08-02 2011-01-19 Terex Demag GmbH Hoisting-cable drive comprising a single bottom-hook block and two winches
KR200368133Y1 (ko) 2004-08-04 2004-11-17 (주)성림엠앤씨 권양기의 밸런스 제어장치
KR20070019470A (ko) * 2005-08-12 2007-02-15 현대자동차주식회사 부품 로딩 장치
KR100849520B1 (ko) 2007-02-27 2008-07-31 김경환 동기식 체인 리프트 장치
CN101139069A (zh) * 2007-06-29 2008-03-12 大连华锐股份有限公司 多吊点起重机电气控制方法
US9567195B2 (en) * 2013-05-13 2017-02-14 Hall David R Load distribution management for groups of motorized lifting devices
JP6352201B2 (ja) 2015-02-10 2018-07-04 住友重機械搬送システム株式会社 クレーン装置
KR20210106242A (ko) * 2020-02-20 2021-08-30 주식회사 부명 지능형 연동방식 리프팅 장치

Also Published As

Publication number Publication date
CN115884938A (zh) 2023-03-31
KR102652257B1 (ko) 2024-03-29
KR20230018354A (ko) 2023-02-07
TWI796002B (zh) 2023-03-11
JP2023017176A (ja) 2023-02-07
JP7009693B1 (ja) 2022-01-26
WO2023007754A1 (ja) 2023-02-02

Similar Documents

Publication Publication Date Title
US7416169B2 (en) Hoisting-cable drive comprising a single bottom-hook block and two winches
EP3426592B1 (en) Method of detecting a magnitude of a load applied to a hoisting motor in a material handling system, method of determining a magnitude of a load applied to a matrial handling system when the load is lifted using a plurality of hoisting motors and motor drive
WO2002070392A1 (en) Method and system for load measurement in a crane hoist
US11027951B2 (en) Lifting device and method for starting up the hoisting gear of such a lifting device
CN103601093B (zh) 塔机及其双起升机构同步控制方法、设备和系统
CN104140037B (zh) 墙板吊装系统
BR102018010641A2 (pt) Processo para amortecimento de vibrações torcionais de um elemento receptor de carga de um dispositivo de elevação
CN103303832A (zh) 吊臂伸缩和卷扬钢丝绳放收的控制方法、系统及起重机
CN104401877A (zh) 四绳抓斗全自动运行监控系统及其同步控制方法
TWI796002B (zh) 具同步機能的連動共吊起重機
CN108862039A (zh) 一种起重机吊钩落钩速度调整装置及其控制系统
JP4580749B2 (ja) エレベータシステム
CN204847945U (zh) 智能减速系统及具有其的起升开闭机构、起重机、卸船机
CN104340864B (zh) 一种起重机及其起升机构
CN113979344B (zh) 塔机四联动超大起重量的起升驱动系统及方法
CN103407921B (zh) 一种起重机起升机构
CN105236226A (zh) 对重与轿厢自动平衡节能电梯
CN107973220B (zh) 永磁直驱式电磁挂梁吊的起升系统及其控制方法
CN104891342B (zh) 起升开闭机构及实现起升开闭机构负载均衡的方法、系统
CN220283351U (zh) 双吊点行车吊梁自动调平装置
CN114455472A (zh) 一种起重机抓斗起升电机力矩平衡的控制系统
KR100578077B1 (ko) 컨테이너의 흔들림을 제어하는 컨테이너이송장치
JPS6324919B2 (zh)
JPH0683689U (ja) 複数の揚降用ワイヤを連動し荷役における荷重値に対応したワイヤの揃速制御機能を備えたクレ−ンの揚降制御装置
JPH1087282A (ja) 同調制御装置