TW202248774A - 遠距支援系統 - Google Patents

Abstract

本發明的目的係實現安全性更高的遠距支援系統。遠距支援系統(1)係具備：控制產業機械(10)的控制裝置(40)、連接於控制裝置(40)的第1資訊處理終端(50)、及可控制第1資訊處理終端(50)的一個以上的第2資訊處理終端(60)。可從一個以上的第2資訊處理終端(60)，進行控制裝置(40)的控制。

Description

遠距支援系統

本發明係關於遠距支援系統。

近年來，有進展對製造工場之機器人及工作機械等的高功能的產業機械的導入。例如，機器人具備專用的操作裝置，使用者可利用操作操作裝置，直覺地對機器人指點動作。另一方面，機器人可連接PC、平板電腦等之萬用的資訊處理終端，使用者藉由將PC連接於機器人，不使用專用的操作裝置，也可進行機器人的設定資料的確認及變更等。

然而，有相對於機器人停止之狀態下無法動彈等之難以預料的事態，僅在現場的作業員無法對應之狀況。此種狀況中，會向機器人廠商的擔任者以電子郵件、電話等詢問，依照擔任者的指示，現場的作業員操作機器人。即使如此也無法解決時，則需要機器人廠商的技術者直接訪問，操作機器人。在機器人廠商的技術者無法馬上訪問時，則機器人的停止期間會變長，發生製造排程的延遲。為了解決其，於專利文獻1揭示用以實現機器人的障礙發生時之服務員所致之支援的遠距操作系統。 [先前技術文獻] [專利文獻]

[專利文獻1] 日本特開2001-142512號公報

[發明所欲解決之課題]

然而，在遠距操作系統中，有入侵系統的第三者或遠距操作者即服務員所致之不是在現場的作業員料想的操作成為問題的狀況。例如，藉由未正確掌握現場的狀況的操作者而讓機器人行動，會有機器人衝撞到在現場的作業員或障礙物的可能性。又，有藉由遠距操作所操作之資訊處理終端的資料被不當存取的可能性。如此，在對於進行遠距操作的服務員及網路的入侵者的安全性、遠距操作時的現場之安全性的觀點上有改善的餘地，被期望安全性更高的遠距支援系統。 [用以解決課題之手段]

本發明的一樣態之遠距支援系統係具備：控制產業機械的控制裝置、連接於控制裝置的第1資訊處理終端、及可控制第1資訊處理終端的一個以上的第2資訊處理終端。可從一個以上的第2資訊處理終端，進行控制裝置的控制。 [發明的效果]

依據本發明的一樣態，可實現安全性更高的遠距支援。

以下，一邊參照圖式，一邊說明本發明的實施形態的遠距支援系統。於以下說明中，針對具有大略相同之功能及構造的構成要素，附加相同符號，重複說明僅在必要之狀況進行。

如圖1所示，本實施形態的遠距支援系統1係具有設置於的機器臂機構10、拍攝工件W的相機20、控制機器臂機構10及相機20的控制裝置40、用以操作機器臂機構10之專用的操作懸垂開關30、工廠的作業員(使用者)所操作的PC、平板電腦等的第1資訊處理終端50(使用者終端50)、遠距離地的機器人廠商的技術者或由機器人廠商委託之維護公司的技術者所操作的PC、平板電腦等的第2資訊處理終端60(技術者終端60)。典型上來說，操作懸垂開關30與使用者終端50係對於控制裝置40以有線纜線連接。技術者終端60係對於使用者終端50，透過網際網路等的外部網路100可資料通訊地連接。操作懸垂開關30與使用者終端50係透過包含控制裝置40的區域網路，藉由有線或無線可資料通訊地連接亦可。機器臂機構10與相機20與控制裝置40係構成機器人系統。

如圖2所示，於控制裝置40，透過各介面46、47、48、49，連接機器臂機構10、相機20、操作懸垂開關30、及使用者終端50。控制裝置40係具有處理器41。處理器41係藉由CPU(Central Processing Unit)及GPU (Graphics Processing Unit)等構成，統合控制連接於系統匯流排的各裝置及控制器。於ROM42，記憶有藉由處理器41執行的BIOS(Basic Input Output System)、作業系統程式(OS)等。RAM43係具有作為處理器41的主記憶體、工作區域等的功能。於記憶裝置44，記憶各種程式、各種設定資訊等。具體來說，於記憶裝置44，記憶機器人系統相關的資訊。機器人系統相關的資訊係包含用以使機器臂機構10及相機20執行所定任務的任務程式、機器臂機構10的設定資訊、及相機20的設定資訊。機器臂機構10的設定資訊係例如包含機器臂機構10的動作速度、加速度、動作範圍等之機器臂機構10的控制相關之各種參數資訊、功能的開關資訊等。相機20的設定資訊係包含攝影範圍、攝影速度等。又，於記憶裝置44，記憶藉由外部的終端的操作用以控制機器臂機構10及相機20的控制用應用程式。在此的控制係包含機器臂機構10的各關節部之馬達的動作控制、任務程式的修正、及設定資訊的變更。利用藉由處理器41執行控制用應用程式，控制裝置40係可對存取控制裝置40的使用者終端50提供控制用網頁，依據透過控制用網頁從使用者終端50輸入的資料，可進行任務程式的修正、設定資訊的變更等的機器人系統相關之資料的修正、變更。

使用者終端50係透過控制裝置用介面59連接於控制裝置40。使用者終端50係具有處理器51。處理器51係藉由CPU(Central Processing Unit)及GPU(Graphics Processing Unit)等構成，統合控制連接於系統匯流排的操作裝置55、顯示裝置56等的裝置及控制器。於ROM52，記憶有藉由處理器51執行的BIOS(Basic Input Output System )、作業系統程式(OS)等。RAM53係具有作為處理器51的主記憶體、工作區域等的功能。於記憶裝置54，記憶各種程式、各種設定資訊等。

具體來說，於記憶裝置54，記憶用以對控制裝置40進行存取的存取用應用程式。作為存取用應用程式，可使用瀏覽器等之既有的應用程式。利用於使用者終端50中啟動瀏覽器，指定控制對象的控制裝置40，可於瀏覽器顯示控制裝置40的控制用網頁。使用者可透過顯示於使用者終端50的控制用網頁，控制控制裝置40，進行任務程式的修正、更新設定資訊的變更等之控制裝置40所保持的資料。只要是可對藉由控制裝置40提供的控制用網頁進行存取的話，存取用應用程式並未限定於瀏覽器，作為專用的應用程式亦可。

於記憶裝置54，記憶用以利用遠距支援服務的遠距支援應用程式。作為遠距支援應用程式，可使用Skype等之既有的應用程式。使用者可利用啟動Skype，進行所定命令，與技術者進行聲音通話或視訊通話。進而，可對於技術者終端60，轉讓使用者終端50的操作權，或轉讓使用者終端50的顯示畫面的閱覽權。只要是可對於技術者終端60轉讓使用者終端50的操作權及閱覽權的話，遠距支援應用程式係作為內藏於Windows的遠端桌面等亦可。又，遠距支援應用程式作為僅轉讓操作權或閱覽權之一方的軟體亦可。

圖3係揭示顯示於對控制裝置40進行存取之使用者終端50的控制模式的選擇畫面之一例。控制模式的選擇畫面係對應控制用網頁的首頁。本實施形態的遠距支援系統1係具有控制裝置40的控制範圍不同的3個控制模式。在此，如圖3所示，作為控制模式，設置“控制(包含馬達動作)”、“控制(不包含馬達動作)”、及“顯示器”的3個模式。

作為控制模式選擇“控制(包含馬達動作)”的話，可進行機器臂機構10的馬達的動作控制之控制裝置40的控制權(第1控制權)被賦予使用者終端50。於使用者終端50，顯示對應第1控制權的控制用網頁。在對應第1控制權的控制用網頁中，可進行以下所述的作業(控制)。

・機器人系統所發生之異常及警告等的警報內容的確認 ・機器臂機構10及相機20之輸出入狀態的確認 ・機器臂機構10及相機20相關聯之各種設定資訊的確認、變更、及功能的有效無效的切換 ・任務程式(機器人控制程式及相機20控制程式)的確認及變更 ・取得控制裝置40的備份(保存任務程式、設定資訊、控制裝置40的內部記憶體的圖像檔案) ・機器臂機構10的馬達的動作控制 作為控制模式選擇“控制(不包含馬達動作)”的話，不可進行馬達的動作控制之控制裝置40的控制權(第2控制權)被賦予使用者終端50。於使用者終端50，顯示對應第2控制權的控制用網頁。在對應第2控制權的控制用網頁中，可進行以第1控制權允許的控制中「機器臂機構10的馬達的動作控制」以外的作業(控制)。

作為控制模式選擇“顯示器”的話，則操作懸垂開關30的閱覽權被賦予使用者終端50。在閱覽權中，僅允許操作懸垂開關30的顯示畫面的閱覽。對使用者終端50賦予閱覽權的話，於使用者終端50顯示與操作懸垂開關30的顯示畫面相同的畫面。使用者可透過顯示於使用者終端50之操作懸垂開關30的顯示畫面，掌握操作懸垂開關30的操作內容。

連接於控制裝置40的操作懸垂開關30並不受到控制裝置40的控制裝置的限定。在本實施形態中，操作懸垂開關30可當成被賦予前述的第1控制權者。

圖4係揭示於使用者終端50中，執行遠距操作應用程式時所顯示的遠距支援畫面之一例。於遠距支援畫面，顯示用以顯示藉由搭載於使用者終端50的相機所拍攝之影像的區域、用以顯示藉由搭載於技術者終端60的相機所拍攝之影像的區域、遠端操作按鍵、畫面共有按鍵。

以藉由使用者點擊遠端操作按鍵作為契機，與技術者終端60的連接模式被設定為遠端操作，操作使用者終端50的權限(操作權)被轉讓給技術者側。技術者可利用遠距操作技術者終端60的滑鼠、鍵盤等的操作裝置，遠距操作使用者終端50。

以藉由使用者點擊畫面共有按鍵作為契機，與技術者終端60的連接模式被設定為畫面共有，閱覽使用者終端50的顯示畫面的權限(使用者終端50的閱覽權)被轉讓給技術者側。技術者可利用閱覽顯示於技術者終端60的顯示畫面之使用者終端50的顯示畫面，確認使用者所致之使用者終端50的操作狀況。

針對利用本實施形態所致之遠距支援系統1的遠距支援服務，參照圖5、圖6、圖7進行說明。

圖5係揭示使用者以使用者終端50選擇控制裝置40的控制模式之前，將使用者終端50的操作權轉讓給技術者側之狀況。如圖5所示，發生機器臂機構10的動作停止等的障礙時，使用者係使用電郵、電話、訊息交談等的手段，對技術者進行詢問。技術者係接受詢問，對使用者終端50發送遠距支援服務的邀請電郵。包含於接收之邀請電郵的本文的URL被使用者點擊時，則以使用者終端50啟動遠距支援應用程式，顯示如圖4所示的遠距支援畫面。使用者可在遠距支援畫面中，跟技術者諮詢障礙的狀況、解決對策。

使用者係在使用者本身的操作不太可能解決時，或答應來自技術者的遠端操作的申請時，點擊遠距支援畫面上的遠端操作按鍵。藉此，使用者終端50的操作權被轉讓給技術者側，技術者可透過技術者終端60遠距操作使用者終端50。

技術者係遠距操作使用者終端50啟動存取用應用程式。於使用者終端50顯示如圖3所示之控制裝置40的控制模式的選擇畫面。技術者係遠距操作使用者終端50，作為控制模式，點擊“控制(不包含馬達動作)”。藉此，對使用者終端50賦予第2控制權。技術者可遠距操作使用者終端50，對控制裝置40進行存取，在藉由第2控制權規定的範圍中進行操作，調查機器人系統所發生之障礙的原因。技術者知道障礙的原因的話，則進行設定資訊的變更、任務程式的修正等之修正、變更作業。技術者所致之修正、變更作業完成之後，使用者係實際使機器人系統動作，確認障礙已消除。

圖6係揭示將使用者終端50的閱覽權轉讓給技術者之狀況。使用者係在不想讓技術者操作使用者終端50，或答應來自技術者的畫面共有的申請時，點擊遠距支援畫面上的畫面共有按鍵。藉此，使用者終端50的閱覽權被轉讓給技術者側，技術者可透過技術者終端60閱覽使用者終端50的顯示畫面，確認使用者終端50的使用者操作。

使用者係遵照來自技術者的指示，操作使用者終端50啟動存取用應用程式。於使用者終端50顯示如圖3所示之控制裝置40的控制模式的選擇畫面。使用者係遵照來自技術者的指示，作為控制模式，點擊“控制(包含馬達動作)”。藉此，對使用者終端50賦予第1控制權。使用者可操作使用者終端50，對控制裝置40進行存取，在藉由第1控制權規定的範圍中進行操作。技術者係一邊對於使用者指示使用者終端50的操作，或一邊進行共有畫面上的標記等所致之指示，調查機器人系統所發生之障礙的原因。技術者知道障礙的原因的話，對使用者指示參數的變更、程式的修正等，使用者係遵照來自技術者的修正、變更指示，操作使用者終端50。修正、變更作業完成之後，使用者係實際使機器人系統動作，確認障礙已消除。

圖7係揭示使用者操作使用者終端50啟動存取用應用程式，選擇控制模式之後，將使用者終端50的操作權轉讓給技術者側之狀況。如圖7所示，使用者係點擊遠距支援畫面上的遠端操作按鍵之前，啟動存取用應用程式，在顯示於使用者終端50之控制模式的選擇畫面(參照圖3)，作為控制模式，點擊“控制(不包含馬達動作)”。藉此，對使用者終端50賦予第2控制權。選擇控制模式之後，使用者係點擊遠距支援畫面上的遠端操作按鍵。藉此，使用者終端50的操作權被轉讓給技術者側。技術者可遠距操作使用者終端50，對控制裝置40進行存取，在藉由第2控制權規定的範圍中進行操作，調查機器人系統所發生之障礙的原因。技術者遠距操作使用者終端50，消除障礙，到使用者實際使機器人系統動作並確認為止的工程，係與圖5中說明的相同。

依據本實施形態的遠距支援系統1，並不是控制裝置40，而是連接於控制裝置40的使用者終端50透過外部的網路100連接於技術者終端60。對於外部的網路100的安全性等級主要相依於使用者終端50。因此，使用者終端50有充分的安全性功能的話，控制裝置40不需要具有用以連接於外部的網路100之特別的安全性功能，可防止伴隨利用遠距支援服務之對控制裝置40的第三者的入侵，抑制資訊從控制裝置40洩漏至外部的風險。藉此，可降低利用遠距支援服務的障礙。

又，對技術者側轉讓使用者終端50的操作權及閱覽權的工程可利用一般既有的應用程式的功能，故不需要僅為了利用遠距支援服務的特別的應用程式。因此，不需要耗費開發如上所述之特別的應用程式的成本。因為可利用既有的應用程式，故將使用者終端50連接於技術者終端60的設定比較簡單，使用者利用遠距支援服務的障礙很低。

又，使用者的答應的時候，使用者終端50的操作權才轉讓給技術者側，故技術者側不會強制性取得使用者終端50的操作權。又，使用者可利用使用者終端50的顯示畫面閱覽藉由技術者遠距操作使用者終端50的樣子。又，在使用者監視下，進行技術者所致之使用者終端50的遠距操作，故可迴避藉由技術者不當操作使用者終端50的事態。

使用者係如果擔心使用者終端50會被技術者不當操作的話，如參照圖6所說明般，不是將使用者終端50的操作權轉讓給技術者側，而是將使用者終端50的閱覽權轉讓給技術者側，遵照來自技術者的指示，自己操作使用者終端50即可。又，如參照圖7所說明般，將使用者終端50的操作權轉讓給技術者側之前，啟動存取用應用程式，選擇控制模式即可。藉此，在變成技術者可遠距操作使用者終端50的時間點，已經是選擇了控制模式的狀態。技術者僅可進行以藉由使用者所選擇之控制模式規定的控制(操作)。因此，不需要擔心使用者意料的控制範圍之外的操作被輸入至控制裝置40。技術者成為僅遠距操作選擇控制模式後的控制用網頁，故可減少技術者所致之閱覽使用者終端50的主畫面的機會、對安裝於使用者終端50之其他應用程式的存取機會，可保證對於技術者之使用者終端50的安全性。

本實施形態的遠距支援系統1係具有控制裝置40的控制範圍不同的3個控制模式，具有使用者終端50與技術者終端60之間的連接相關的2個連接模式。各模式的選擇操作可在使用者終端50上進行。所以，對技術者側轉讓使用者終端50的操作權之前，預先選擇控制模式的話，技術者係即使對控制用網頁進行存取，也僅可進行該控制模式允許的控制(操作)。使用者係如果不想被技術者遠距操作使用者終端50的話，則將使用者終端50的閱覽權轉讓給技術者側，一邊仰仗技術者的指示一邊自己操作使用者終端50即可。如此，使用者可根據所選擇之控制模式的種類，實質上限制技術者所致之控制裝置40的控制範圍。又，使用者可根據選擇控制模式的時機、所選擇之控制模式的種類、選擇連接模式的時機、所選擇之連接模式的種類，任意設定對於技術者的安全性等級。藉此，可防止技術者所致之對於控制裝置40的不當操作與對於使用者終端50的不當操作雙方。

於可藉由使用者選擇的控制模式，包含不包含馬達動作的控制模式。技術者所致之使用者終端50的遠距操作中，技術者並不在現場，故難以確認機器臂機構10的周圍的狀況。在機器臂機構10的周圍有作業員或障礙物之狀況下，移動機器臂機構10的話，機器臂機構10會碰撞作業員或障礙物。所以，利用具有不包含馬達動作的控制模式，在使用者未料想到的時機，可迴避藉由技術者驅動馬達，機器臂機構10動作的事態。藉此，可安心利用不在現場的技術者所致之遠距支援服務。

在本實施形態的遠距支援系統1中，使用者終端50連接於單一的控制裝置40。然而，連接使用者終端50的控制裝置40有複數個亦可。圖8所示的遠距支援系統2係具有複數機器人系統3(3a、3b、3c)。使用者終端50係透過中繼器90連接於複數控制裝置40(40a、40b、40c)。使用者係利用以使用者終端50啟動存取用應用程式，並指定控制對象的控制裝置，可透過中繼器90切換連接於使用者終端50的控制裝置，可對所指定之控制裝置進行存取。如此，遠距支援系統係即使控制裝置40的數量為複數個，也可發揮與具備單一的控制裝置40的構造相同的效果。

本實施形態的遠距支援系統1係作為控制裝置40的控制模式，具有“控制(包含馬達動作)”、“控制(不包含馬達動作)”、及“顯示器”的3個模式，因應藉由使用者終端50的操作所選擇的控制模式，限定使用者終端50所致之控制裝置40的控制範圍。藉此，可實質上限制遠距操作使用者終端50的技術者所致之控制裝置40的控制範圍。但是，只要是可限制使用者終端50所致之控制裝置40的控制範圍的話，控制模式並不被限定於該等。控制模式係僅作為該等中之一亦可，作為2個亦可，作為4個以上亦可。又，在本實施形態中，控制模式係預先訂定，但是，於使用者終端50中，可設定控制模式亦可。藉此，可減低藉由遠距操作使用者終端，進行違反使用者的意圖的操作之風險。

在本實施形態的遠距支援系統1中，於控制裝置40連接操作懸垂開關30與使用者終端50的2個輸入裝置。受理來自2個輸入裝置的輸入時，有修正、變更的作業變得煩雜的可能性。又，同時受理動作指令的輸入時，有會進行未預料的動作的可能性。因此，控制裝置40係以在從一方的輸入裝置輸入至控制裝置40之期間，將來自另一方的輸入裝置的輸入設為不可之方式構成，受理修正、變更的操作的輸入裝置限定於1個為佳。例如，控制裝置40係在操作懸垂開關30對控制裝置40進行存取之期間，拒絕使用者終端50所致之控制裝置40的存取。

操作懸垂開關30所致之控制裝置40的控制模式係因應使用者終端50中選擇的控制模式而自動設定亦可。例如於使用者終端50中選擇包含馬達動作的控制模式時，於操作懸垂開關30自動設定不包含馬達動作的控制模式。藉此，可僅從一方的輸入裝置受理危險性高的機器人的動作。

又，為了迴避修正、變更中連接斷線，修正、變更中的資料不完整地反映的事態及修正、變更中的資料破損的事態，在修正、變更完成的時間點中，反映已修正、變更的資料為佳。因此，控制裝置40係以開始修正、變更的操作的話，對於複製其來源的資料受理修正、變更，以修正、變更完成為契機，對於來源的資料覆寫修正、變更完成的資料之方式構成。

在圖5乃至圖7中，已說明藉由使用者，以使用者終端50選擇可操作控制裝置40的控制模式的範例。但是，使用者在想讓技術者觀看操作懸垂開關30的操作、想跟技術者一起閱覽在現場的作業員所致之操作懸垂開關30的操作時，作為控制模式選擇“顯示器”即可。作為控制模式選擇“顯示器”，使用者終端50的閱覽權或操作權被賦予技術者終端60時，於技術者終端60顯示與操作懸垂開關30的顯示畫面相同的畫面。可一邊接受閱覽過顯示於技術者終端60之操作懸垂開關30的畫面之技術者的指示，在現場的作業員一邊可操作懸垂開關30。在本實施形態中，操作懸垂開關30連接於控制裝置40，但可透過使用者終端50控制控制裝置40，故操作懸垂開關30並不一定要連接於控制裝置40亦可。 以在藉由操作技術者終端60的技術者所致之使用者終端50的遠距操作，消除系統的障礙之際，技術者實際能以目視確認在何種狀況下系統停止、有哪種系統的錯誤顯示等之現場的狀況之方式，使用者終端50裝備相機等的攝像手段51(參照圖1)。藉由攝像手段51拍攝的圖像或動畫係藉由使用者終端50的遠距支援應用程式，發送至技術者終端60。當然，藉由其他應用程式，發送至技術者終端60亦可。技術者可對於使用者要求想以目視確認之處，一邊確認利用裝備於使用者終端50的攝像手段51拍攝的圖像或動畫，一邊對應系統的障礙。藉此，可提升技術者所致之支援作業的作業性。當然，攝像手段51係以不同於使用者終端50的個體構成亦可，裝備於操作懸垂開關30亦可。 又，以實際技術者可聽到機器臂機構10等的產業機械的待機中、動作中等的聲音之方式，於使用者終端50裝備麥克風等的錄音手段(未圖示)亦可。藉由錄音手段錄音的聲音資料係藉由使用者終端50的遠距支援應用程式，發送至技術者終端60。當然，藉由其他應用程式，發送至技術者終端60亦可。技術者可一邊確認利用裝備於使用者終端50的錄音手段所錄音的聲音，一邊對應系統的障礙。藉此，可提升技術者所致之支援作業的作業性。當然，錄音手段係以不同於使用者終端50的個體構成亦可，裝備於操作懸垂開關30亦可。

對於顧客的障礙，估計以複數技術者對應之狀況，連接使用者終端50的技術者終端60有複數個亦可。如圖9所示，於使用者終端50連接2個技術者終端60(60a、60b)。以可僅對於2個技術者終端60a、60b中一方的技術者終端60a賦予使用者終端50的操作權，讓使用者終端50的遠距操作不會變得煩雜之方式構成為佳。例如，依據藉由顯示於使用者終端50的遠距支援畫面上的使用者操作，指定一方的技術者終端60a後點擊遠端操作按鍵，對技術者終端60a賦予操作權。此時，對於另一方的技術者終端60b，自動賦予閱覽權。在另一方的技術者終端60b中，可藉由技術者終端60a確認使用者終端50被遠距操作的樣子。藉此，以複數技術者共有資訊，可有效率地對應維護、障礙。當然，以依據藉由顯示於使用者終端50的遠距支援畫面上的使用者操作，指定另一方的技術者終端60b後點擊畫面共有按鍵，對另一方的技術者終端60b賦予閱覽權之方式構成亦可。3台以上的技術者終端60連接於使用者終端50時，也同樣地以可僅對3台以上的技術者終端60中一技術者終端60賦予操作權之方式構成為佳。

想定在現場作業的使用者有複數位時，連接於控制裝置40的使用者終端50有複數台亦可。又，使用者終端50係不是PC，作為智慧型手機、平板電腦等的資訊處理終端亦可。如圖10所示，於控制裝置40利用纜線等直接連接2個使用者終端50(50a、50b)。當然，透過包含控制裝置40的內部網路，藉由無線，使用者終端50連接於控制裝置40亦可。以僅2個使用者終端50a、50b中一方的使用者終端50a可控制控制裝置40，讓控制裝置40的控制操作不會變得煩雜之方式構成為佳。例如，以在利用使用者終端50a對控制用網頁進行存取之期間，無法利用使用者終端50b對控制用網頁進行存取，或即使可存取也無法進行控制用網頁上的操作之方式構成。當然，如果於控制裝置40連接3台以上的使用者終端50的話，以僅其中一使用者終端50可控制控制裝置40之方式構成為佳。然而，並不是否定於控制裝置40連接複數使用者終端50之狀況中，利用複數使用者終端50同時控制控制裝置40者。

在本實施形態中，想定在現場的使用者對於控制裝置40以有線纜線連接使用者終端50，接受遠距支援。然而，也可能有使用者本身在遠距地之狀況。想定此種狀況，如圖11所示，以控制裝置40以有線或透過區域網路以無線連接路由器等的網路機器104，透過網際網路等的外部網路100，使用者終端50可對控制裝置40進行存取之方式構成亦可。

在本實施形態中，控制對象為機器臂機構10及相機20。但是，控制對象係可設為工作機械、射出成形機、其他CNC(Computer Numerical Control)控制機械等的產業機械。在此的工作機械係包含切削加工機、放電加工機、雷射加工機、超精密加工機等。又，CNC控制機械係包含壓鍛機械、搬送裝置、儲料器、布的裁切機等。當然，控制對象係僅作為該等中之一亦可，作為組合2個的系統亦可。

如圖12所示，於具有藉由切削加工工件的切削加工機70、配置於接近切削加工機70的位置，將加工前的工件供給至切削加工機70，從切削加工機70搬出加工後的工件的機器臂機構10的加工系統中，切削加工機70與機器臂機構10成為控制對象。對於控制機器臂機構10的控制裝置40，使用者終端50a以有線纜線連接，對於使用者終端50a，技術者終端60a透過外部網路100可資料通訊地連接。對於控制切削加工機70的切削加工機控制裝置80，使用者終端50b以有線纜線連接，對於使用者終端50b，技術者終端60b透過外部網路100可資料通訊地連接。

使用者終端50a所致之控制裝置40(機器臂機構10)的控制模式，與使用者終端50b所致之切削加工機控制裝置80(切削加工機70)的控制模式可藉由使用者終端50a、50b的操作個別選擇。使用者可藉由使用者終端50a的操作，對於技術者終端60a，轉讓使用者終端50a的操作權或閱覽權，可藉由使用者終端50b的操作，對於技術者終端60b，轉讓使用者終端50b的操作權或閱覽權。

例如，使用者係作為使用者終端50a所致之機器臂機構10的控制模式選擇“控制(包含馬達動作)”，作為使用者終端50b所致之切削加工機70的控制模式選擇“控制(不包含馬達動作)”等，可因應控制對象即複數產業機械，因應現場的狀況，選擇控制模式。又，使用者係操作使用者終端50a、50b，對技術者終端60a賦予使用者終端50a的操作權，對技術者終端60b賦予使用者終端50a的閱覽權等，可因應控制對象的產業機械，又，因應操作使用者終端50a、50b之使用者的熟練度，選擇支援模式。藉此，可兼顧現場的安全性與遠距操作所致之設定資料的修正、變更作業的作業性。機器人廠商及維護公司的技術者可藉由使用者終端50的遠距操作，進行加工系統相關之資訊的修正、變更。加工系統相關的資訊係不僅機器臂機構10相關的資訊，也包含切削加工機70相關的資訊。切削加工機70相關的資訊係包含切削加工機70的任務程式、設定資訊。

在圖12中，對於控制對象的2個產業機械，分別連接2個使用者終端。但是，以利用1個使用者終端控制控制對象的2個產業機械之方式構成亦可。例如，能以控制對象的2個產業機械相互可通訊地連接，對於一方的產業機械連接使用者終端，經由一方的產業機械來控制其他產業機械之方式構成。當然，可構成為對於單一使用者終端，控制對象的2個產業機械可資料通訊地連接，可藉由單一使用者終端控制2個產業機械各別。

如圖13所示，控制機器臂機構10的機器人控制裝置40與控制切削加工機70的切削加工機控制裝置80可資料通訊地連接，使用者終端50係以有線纜線連接於切削加工機控制裝置80。技術者終端60對於使用者終端50，透過網際網路等的外部網路100可資料通訊地連接。使用者終端50係以有線纜線連接於機器人控制裝置40。

使用者終端50所致之機器人控制裝置50(機器臂機構10)的控制模式，與使用者終端50b所致之切削加工機控制裝置80(切削加工機70)的控制模式係藉由使用者終端50的操作個別設定亦可，可總括設定亦可。利用可各別設定，可兼顧現場的物理安全性與資料管理上的安全性。利用可總括設定，可簡單進行控制模式的選擇操作，故可提升資料的修正、變更作業的作業性。

本實施形態的遠距支援系統1的特徵之一係具備控制機器臂機構10及相機20的控制裝置40、連接於控制裝置40的使用者終端50、及可遠距操作使用者終端50的至少一個技術者終端60，藉由從技術者終端60遠距操作使用者終端50，可進行控制裝置40所保持之資訊的修正、變更。藉此，在遠距地的技術者不用訪問現場，即可對應包含機器臂機構10及相機20的系統的障礙。

已說明本發明的幾個實施形態，但是，該等實施形態係作為範例而提示者，並無意圖限定發明的範圍。該等實施形態係可利用其他各種形態來實施，在不脫出發明之要旨的範圍內，可進行各種省略、置換、變更。該等實施形態及其變形係與包含於變形的範圍及要旨相同，並且包含於申請專利範圍所記載之發明與其均等的範圍。

1:遠距支援系統 2:遠距支援系統 3:機器人系統 3a:機器人系統 3b:機器人系統 3c:機器人系統 10:機器臂機構 20:相機 30:操作懸垂開關 40:控制裝置 40a:控制裝置 40b:控制裝置 40c:控制裝置 41:處理器 42:ROM 43:RAM 44:記憶裝置 46:介面 47:介面 48:介面 49:介面 50:使用者終端(第1資訊處理終端) 50a:使用者終端(第1資訊處理終端) 50b:使用者終端(第1資訊處理終端) 51:攝像手段 52:ROM 53:RAM 54:記憶裝置 55:操作裝置 56:顯示裝置 59:控制裝置用介面 60:技術者終端(第2資訊處理終端) 60a:技術者終端(第2資訊處理終端) 60b:技術者終端(第2資訊處理終端) 70:切削加工機 80:切削加工機控制裝置 90:中繼器 100:網路 W:工件

[圖1]圖1係揭示本實施形態的遠距支援系統之一例的圖。 [圖2]圖2係圖1的遠距支援系統的區塊構造圖。 [圖3]圖3係顯示於圖1的使用者終端之控制裝置的控制模式的選擇畫面。 [圖4]圖4係顯示於圖1的使用者終端之技術者終端的連接模式的選擇畫面。 [圖5]圖5係揭示利用圖1的遠距支援系統的遠距支援服務之一例的圖。 [圖6]圖6係揭示利用圖1的遠距支援系統的遠距支援服務之其他例的圖。 [圖7]圖7係揭示利用圖1的遠距支援系統的遠距支援服務之其他例的圖。 [圖8]圖8係揭示本實施形態的遠距支援系統之其他例的圖。 [圖9]圖9係揭示本實施形態的遠距支援系統之第1變形例的圖。 [圖10]圖10係揭示本實施形態的遠距支援系統之第2變形例的圖。 [圖11]圖11係揭示本實施形態的遠距支援系統之第3變形例的圖。 [圖12]圖12係揭示本實施形態的遠距支援系統之第4變形例的圖。 [圖13]圖13係揭示本實施形態的遠距支援系統之第5變形例的圖。

1:遠距支援系統

10:機器臂機構

20:相機

30:操作懸垂開關

40:控制裝置

50:使用者終端

51:攝像手段

60:技術者終端

100:網路

W:工件

Claims (14)

1. 一種遠距支援系統，其特徵為具備： 控制裝置，係控制產業機械； 第1資訊處理終端，係連接於前述控制裝置；及 一個以上的第2資訊處理終端，係可控制前述第1資訊處理終端； 可從前述一個以上的第2資訊處理終端，進行前述控制裝置的控制。
2. 如請求項1所記載之遠距支援系統，其中， 前述一個以上的第2資訊處理終端，係連接於前述第1資訊處理終端。
3. 如請求項1或2所記載之遠距支援系統，其中， 前述產業機械具備機器人、工作機械、射出成形機、CNC控制機械中至少之一。
4. 如請求項1至3中任一項所記載之遠距支援系統，其中， 前述控制裝置，係保持前述產業機械相關的資訊； 前述第1資訊處理終端，係具有前述控制裝置的控制權； 為了支援透過前述第1資訊處理終端之前述產業機械相關的資訊的修正、變更，依據對於前述第1資訊處理終端之使用者的命令，對於前述一個以上的第2資訊處理終端，賦予操作前述第1資訊處理終端的操作權； 操作被賦予前述操作權之前述第2資訊處理終端的其他使用者，係可於前述控制權的控制範圍中遠距操作前述第1資訊處理終端，並可依據對於被賦予前述操作權之前述第2資訊處理終端的前述其他使用者的命令，透過前述第1資訊處理終端，進行前述控制裝置的控制。
5. 如請求項4所記載之遠距支援系統，其中， 前述操作權，係賦予給前述一個以上的第2資訊處理終端中任一。
6. 如請求項4或5所記載之遠距支援系統，其中， 依據對於前述第1資訊處理終端之前述使用者的命令，對於前述一個以上的第2資訊處理終端，賦予操作前述第1資訊處理終端的操作權或閱覽前述第1資訊處理終端的顯示畫面的閱覽權； 對於前述一個以上的第2資訊處理終端賦予前述閱覽權時，前述使用者係利用一邊接受前述其他使用者的指示，一邊操作前述一個以上的第2資訊處理終端，控制前述控制裝置。
7. 如請求項4至6中任一項所記載之遠距支援系統，其中，更具備： 相機，係拍攝工件； 前述第1資訊處理終端，係具有前述控制裝置的控制權與前述相機的控制權； 為了支援前述使用者所致之前述產業機械及前述相機相關的資訊的修正、變更，依據對於前述第1資訊處理終端之前述使用者的命令，對於前述第1資訊處理終端，賦予操作權； 前述其他使用者，係可於前述控制裝置的控制權及前述相機的控制權的控制範圍中遠距操作前述第1資訊處理終端，並可依據對於前述一個以上之第2資訊處理終端的前述其他使用者的命令，透過前述第1資訊處理終端，進行前述控制裝置及前述相機的控制。
8. 如請求項4至7中任一項所記載之遠距支援系統，其中， 前述控制權，係具有包含前述產業機械的動力源所致之驅動的第1控制權與不包含前述動力源所致之驅動的第2控制權； 前述控制裝置，係具備前述產業機械的專用的操作裝置； 前述操作裝置，係具有前述第1控制權； 前述第1資訊處理終端，係依據前述使用者的命令，具有前述第1控制權或前述第2控制權。
9. 如請求項1至7中任一項所記載之遠距支援系統，其中， 前述控制裝置，係具備前述產業機械的專用的操作裝置。
10. 如請求項8或9所記載之遠距支援系統，其中， 前述控制裝置，係在實施前述操作裝置或前述第1資訊處理終端所致之前述控制裝置的控制之期間，不能進行來自前述第1資訊處理終端或前述操作裝置之前述控制裝置的控制。
11. 如請求項8至10中任一項所記載之遠距支援系統，其中， 前述控制裝置，係在接收了表示前述操作裝置或前述第1資訊處理終端所致之前述控制裝置所保持的程式之修正已完成的訊號時，反映前述被修正的程式。
12. 如請求項8至11中任一項所記載之遠距支援系統，其中， 前述專用的操作裝置及前述第1資訊處理終端中一方，係具備攝像手段； 為了支援前述產業機械相關的資訊的修正、變更，藉由前述攝像手段所拍攝之圖像或動畫被發送至前述第2資訊處理終端。
13. 如請求項8至12中任一項所記載之遠距支援系統，其中， 可於前述第1資訊處理終端或前述一個以上的第2資訊處理終端，顯示與可在前述專用的操作裝置顯示之畫面相同的畫面。
14. 如請求項1至13中任一項所記載之遠距支援系統，其中， 進而具備：中繼器，係具有複數個前述控制裝置，中繼前述控制裝置各別與前述第1資訊處理終端之間的資料傳輸； 前述中繼器，係依據來自前述第1資訊處理終端的切換指令，切換連接於前述第1資訊處理終端的前述控制裝置。

Images