JP2022067032A - ロボットシステム及びその制御方法 - Google Patents

Abstract

【課題】ロボットの操作の主体を明確にして、ロボットが動作するときの安全性についても充分に担保することができる、ロボットシステムを提供する。【解決手段】ロボットシステムは、第１空間１００内に配置されているロボット１０１と、第２空間２００内に配置されている第２操作装置２１０Ａと、第１空間１００内に配置され、第２操作装置２１０Ａから制御装置への操作情報の実行許可をオン／オフするように構成されている、第１許可器を備える、第１操作装置１１０と、第１操作者の操作により、第１許可器が、操作情報の実行を許可している場合には、第２操作者により、操作装置２１０Ａから入力された操作情報を基にロボット１０１を動作させるように構成されている、制御装置と、を備える。【選択図】図１

Description

本開示は、ロボットシステム及びその制御方法に関する。

産業用ロボットの動作開始時において遠隔からの安全確認が可能であり、かつ安全性を向上させることを目的とした、産業用ロボット制御システムが知られている（例えば、特許文献１参照）。

特許文献１に開示されている産業用ロボット制御システムでは、制御装置が、第１操作部及び第２操作部の一方がオン状態である間に他方がオン状態となった場合に、産業用ロボットを停止状態から動作可能状態に遷移させる。

これにより、複数の操作者のいずれもが操作部をオン状態とした場合に、産業用ロボットを停止状態から動作可能状態に切り替えられる。このため、複数の操作者の総意に基づいた安全管理が可能となるとしている。

特開２０１８－１７６３３０号公報

しかしながら、上記特許文献１に開示されている産業用ロボット制御システムでは、複数の操作者の内、いずれの操作者が、産業用ロボットの操作を実行するのか記載されていない。このため、産業用ロボットを直接視認することができる操作者の操作により、産業用ロボットが動作するのか、ロボットを直接視認することができない遠隔の場所にいる操作者の操作により、産業用ロボットが動作するのか、不明であり、未だ改善の余地があった。

本開示は、上記特許文献１に開示されている産業用ロボット制御システムに比して、ロボットの操作の主体を明確にして、ロボットが動作するときの安全性についても充分に担保することができる、ロボットシステム及びその制御方法を提供することを目的とする。

上記従来の課題を解決するために、本開示に係るロボットシステムは、第１空間内に配置されているロボットと、前記第１空間内に配置され、操作情報が出力されるように構成されている第１操作装置と、前記第１空間から隔離された空間である、第２空間内に配置され、前記操作情報が出力されるように構成されている第２操作装置と、制御装置と、を備え、前記第１操作装置は、前記第２操作装置から前記制御装置への前記操作情報の実行許可をオン／オフするように構成されている、第１許可器を備え、前記制御装置は、第１操作者の操作により、前記第１許可器が、前記操作情報の実行を許可している場合には、第２操作者の操作により、前記第２操作装置から入力された前記操作情報を基に前記ロボットを動作させ、前記第１操作者の操作により、前記第１許可器が、前記操作情報の実行を許可していない場合には、前記第２操作者の操作により、前記第２操作装置から前記操作情報が入力されても、当該操作情報を基に前記ロボットを動作させないように構成されている。

これにより、ロボットの近隣であって、ロボットを直接視認することができる第１操作者が、第１許可器を操作することにより、ロボットの動作可能状態になるときの安全性を担保することができる。

また、制御装置は、第１許可器が、操作情報の実行を許可している場合に、ロボットを直接視認することができない遠隔の場所にいる第２操作者が、操作装置を操作することで、入力された操作情報を基にロボットを動作させる。このため、ロボットの操作の主体が明確になり、ロボットが動作するときの安全性についても充分に担保することができる。

また、本開示に係るロボットシステムの制御方法は、前記ロボットシステムが、第１空間内に配置されているロボットと、前記第１空間内に配置され、操作情報が出力されるように構成されている第１操作装置と、前記第１空間から隔離された空間である、第２空間内に配置され、前記操作情報が出力されるように構成されている第２操作装置と、制御装置と、を備え、前記第１操作装置は、前記第２操作装置から前記制御装置への前記操作情報の実行許可をオン／オフするように構成されている、第１許可器を備え、前記制御装置は、第１操作者の操作により、前記第１許可器が、前記操作情報の実行を許可している場合には、第２操作者の操作により、前記第２操作装置から入力された前記操作情報を基に前記ロボットを動作させ、前記第１操作者の操作により、前記第１許可器が、前記操作情報の実行を許可していない場合には、前記第２操作者の操作により、前記第２操作装置から前記操作情報が入力されても、当該操作情報を基に前記ロボットを動作させないように構成されている。

これにより、ロボットの近隣であって、ロボットを直接視認することができる第１操作者が、第１許可器を操作することにより、ロボットの動作可能状態になるときの安全性を担保することができる。

また、制御装置は、第１許可器が、操作情報の実行を許可している場合に、ロボットを直接視認することができない遠隔の場所にいる第２操作者が、操作装置を操作することで、入力された操作情報を基にロボットを動作させる。このため、ロボットの操作の主体が明確になり、ロボットが動作するときの安全性についても充分に担保することができる。

本開示の上記目的、他の目的、特徴、及び利点は、添付図面参照の下、以下の好適な実施形態の詳細な説明から明らかにされる。

本開示のロボットシステム及びその制御方法によれば、ロボットの操作の主体を明確にして、ロボットが動作するときの安全性についても充分に担保することができる。

図１は、本実施の形態１に係るロボットシステムの概略構成を示す模式図である。 図２は、本実施の形態１に係るロボットシステムの概略構成を示す模式図である。 図３は、図１及び図２に示すロボットシステムにおけるロボットの概略構成を示す模式図である。 図４は、本実施の形態１に係るロボットシステムの動作の一例を示すフローチャートである。 図５は、本実施の形態１における変形例１のロボットシステムの概略構成を示す模式図である。 図６は、本実施の形態２に係るロボットシステムの概略構成を示す模式図である。 図７Ａは、本実施の形態２に係るロボットシステムの動作の一例を示すフローチャートである。 図７Ｂは、本実施の形態２に係るロボットシステムの動作の一例を示すフローチャートである。 図８は、本実施の形態３に係るロボットシステムの概略構成を示す模式図である。 図９は、本実施の形態３における変形例１のロボットシステムの概略構成を示す模式図である。 図１０は、本実施の形態４に係るロボットシステムの概略構成を示す模式図である。 図１１は、本実施の形態４における変形例１のロボットシステムの概略構成を示す模式図である。 図１２は、本実施の形態５に係るロボットシステムの概略構成を示す模式図である。 図１３は、本実施の形態６に係るロボットシステムの概略構成を示す模式図である。 図１４Ａは、本実施の形態６に係るロボットシステムの動作の一例を示すフローチャートである。 図１４Ｂは、本実施の形態６に係るロボットシステムの動作の一例を示すフローチャートである。 図１５は、本実施の形態６における変形例１のロボットシステムの概略構成を示す模式図である。 図１６Ａは、本実施の形態６における変形例１のロボットシステムの動作の一例を示すフローチャートである。 図１６Ｂは、本実施の形態６における変形例１のロボットシステムの動作の一例を示すフローチャートである。 図１７は、本実施の形態７に係るロボットシステムの概略構成を示す模式図である。 図１８は、本実施の形態７における変形例１のロボットシステムの概略構成を示す模式図である。 図１９Ａは、本実施の形態７における変形例１のロボットシステムの動作の一例を示すフローチャートである。 図１９Ｂは、本実施の形態７における変形例１のロボットシステムの動作の一例を示すフローチャートである。 図２０は、本実施の形態８に係るロボットシステムの概略構成を示す模式図である。 図２１は、本実施の形態８における変形例１のロボットシステムの概略構成を示す模式図である。 図２２Ａは、本実施の形態８における変形例１のロボットシステムの動作の一例を示すフローチャートである。 図２２Ｂは、本実施の形態８における変形例１のロボットシステムの動作の一例を示すフローチャートである。

以下、本開示の実施の形態を、図面を参照しながら説明する。なお、全ての図面において、同一又は相当部分には同一符号を付し、重複する説明は省略する。また、全ての図面において、本開示を説明するための構成要素を抜粋して図示しており、その他の構成要素については図示を省略している場合がある。さらに、本開示は以下の実施の形態に限定されない。

（実施の形態１）
以下、本実施の形態１に係るロボットシステムの一例について、図１～図４を参照しながら説明する。

［ロボットシステムの構成］
図１及び図２は、本実施の形態１に係るロボットシステムの概略構成を示す模式図である。

図１及び図２に示すように、本実施の形態１に係るロボットシステム３００は、ロボット１０１、第１操作装置１１０、第２操作装置２１０Ａ、及び制御装置１９０を備えている。ロボット１０１、第１操作装置１１０、及び制御装置１９０は、第１空間１００内に配置されていて、第２操作装置２１０Ａは、第２空間２００内に配置されている。

第１空間１００と第２空間２００は、互いに切り離された空間である。第１空間１００と第２空間２００は、隔壁部材３１０により、隔離されている。

第１空間１００は、ロボット１０１の近隣であって、ロボット１０１を直接視認することができる空間であってもよい。また、第２空間２００は、ロボット１０１を直接視認することができない空間、又は隔壁越しに視認することができる空間であってもよい。例えば、隔壁部材３１０は、その一部が、ガラス板等の透明な部材で構成されていて、操作者（第２操作者）が外部（第２空間２００）から透明な部材越しに第１空間１００内を見るように構成されていてもよい。なお、第１空間１００内にいる操作者を第１操作者とし、第２空間２００内にいる操作者を第２操作者とする。

第１操作装置１１０は、ロボット１０１を操作するように構成されている。第１操作装置１１０としては、例えば、ジョイスティック、キーボード、テンキー、ティーチペンダント等の公知の操作装置を用いることができる。

また、第１操作装置１１０には、後述するロボット１０１のエンドエフェクタ１２に設けられた力覚センサが検知した力覚情報、又は音声情報を操作者に伝達するように構成されている機器を配置してもよい。当該機器としては、例えば、振動モータ、スピーカー、把持部を構成する筐体を伸縮させる機構等が挙げられる。

なお、第１操作装置１１０は、操作者（第１操作者）が携帯して、持ち運び可能に構成されていてもよい。また、第１操作装置１１０とロボット１０１は、マスタースレーブ方式であってもよい。また、第１操作装置１１０には、表示器（モニタ、ディスプレイ）が設けられていてもよい。さらに、複数のロボット１０１と、当該複数のロボット１０１に対応するように、複数の第１操作装置１１０を備えていてもよい。

また、第１操作装置１１０は、第１許可器１１１及び非常停止器１１２を備えている。第１許可器１１１は、第２操作装置２１０Ａから制御装置１９０への操作情報の実行許可をオン／オフするように構成されている。なお、第１許可器１１１は、第２操作装置２１０Ａから制御装置１９０への操作情報の実行許可をオフにする場合、操作情報が制御装置１９０に入力されないように構成されていてもよく、第２操作装置２１０Ａから操作情報が出力されないように構成されていてもよく、制御装置１９０が、第２操作装置２１０Ａから入力された操作情報を無視するように構成されていてもよい。

第１許可器１１１としては、例えば、スイッチで構成されていてもよい。第１許可器１１１（第１操作装置１１０）は、制御装置１９０と有線で接続されていてもよい。また、第１許可器１１１は、後述する、第１携帯通信端末１２１又は第１通信装置を介して、無線通信により、制御装置１９０と接続されていてもよい。さらに、第１許可器１１１は、第１携帯通信端末１２１又は第１通信装置と、通信ネットワーク３２０と、を介して、無線通信により、制御装置１９０と接続されていてもよい。

非常停止器１１２は、ロボット１０１への電力供給を停止させることで当該ロボット１０１を緊急停止させるように構成されている。非常停止器１１２としては、例えば、スイッチで構成されていてもよい。

非常停止器１１２（第１操作装置１１０）は、制御装置１９０と有線で接続されていてもよい。また、非常停止器１１２は、後述する、第１携帯通信端末１２１又は第１通信装置を介して、無線通信により、制御装置１９０と接続されていてもよい。さらに、非常停止器１１２は、第１携帯通信端末１２１又は第１通信装置と、通信ネットワーク３２０と、を介して、無線通信により、制御装置１９０と接続されていてもよい。

また、図２に示すように、第１許可器１１１と非常停止器１１２が１つの筐体内に配置されていてもよい。例えば、第１許可器１１１及び非常停止器１１２が、それぞれ、タブレット端末のタッチパネルのアイコンで構成されていて、当該アイコンをタップすることで、オン／オフするように構成されていてもよい。なお、第１許可器１１１と非常停止器１１２は、それぞれ、異なる筐体に配置されていて、ボタン式のスイッチで構成されていてもよいことはいうまでもない。

第２操作装置２１０Ａは、ロボット１０１を操作するように構成されている。第２操作装置２１０Ａとしては、例えば、ジョイスティック、キーボード、テンキー、ティーチペンダント等の公知の操作装置を用いることができる。

また、第２操作装置２１０Ａには、後述するロボット１０１のエンドエフェクタ１２に設けられた力覚センサが検知した力覚情報、又は音声情報を操作者に伝達するように構成されている機器を配置してもよい。当該機器としては、例えば、振動モータ、スピーカー、把持部を構成する筐体を伸縮させる機構等が挙げられる。

なお、第２操作装置２１０Ａは、操作者（第２操作者）が携帯して、持ち運び可能に構成されていてもよい。また、第２操作装置２１０Ａとロボット１０１は、マスタースレーブ方式であってもよい。さらに、第２操作装置２１０Ａには、表示器（モニタ、ディスプレイ）が設けられていてもよい。

また、本実施の形態１に係るロボットシステム３００では、複数の第２操作装置２１０Ａを備え、第１許可器１１１は、第１操作者が選択した第２操作装置２１０Ａから制御装置１９０への操作情報の実行許可をオン／オフするように構成されていてもよい。

ロボット１０１は、第１操作装置１１０又は第２操作装置２１０Ａから入力された操作情報に基づいて、動作するように構成されている。

ここで、図３を参照しながら、ロボット１０１の構成について、詳細に説明する。なお、以下においては、ロボット１０１として、垂直多関節型のロボットについて説明するが、ロボット１０１としては、水平多関節型等の他のロボットを採用してもよい。

図３は、図１及び図２に示すロボットシステムにおけるロボットの概略構成を示す模式図である。

図３に示すように、ロボット１０１は、複数のリンク（ここでは、第１リンク１１ａ～第６リンク１１ｆ）の連接体と、複数の関節（ここでは、第１関節ＪＴ１～第６関節ＪＴ６）と、これらを支持する基台１５と、を有する多関節ロボットアームである。

第１関節ＪＴ１では、基台１５と、第１リンク１１ａの基端部とが、鉛直方向に延びる軸回りに回転可能に連結されている。第２関節ＪＴ２では、第１リンク１１ａの先端部と、第２リンク１１ｂの基端部とが、水平方向に延びる軸回りに回転可能に連結されている。第３関節ＪＴ３では、第２リンク１１ｂの先端部と、第３リンク１１ｃの基端部とが、水平方向に延びる軸回りに回転可能に連結されている。

また、第４関節ＪＴ４では、第３リンク１１ｃの先端部と、第４リンク１１ｄの基端部とが、第４リンク１１ｄの長手方向に延びる軸回りに回転可能に連結されている。第５関節ＪＴ５では、第４リンク１１ｄの先端部と、第５リンク１１ｅの基端部とが、第４リンク１１ｄの長手方向と直交する軸回りに回転可能に連結されている。第６関節ＪＴ６では、第５リンク１１ｅの先端部と第６リンク１１ｆの基端部とが、捻れ回転可能に連結されている。

そして、第６リンク１１ｆの先端部には、メカニカルインターフェースが設けられている。このメカニカルインターフェースには、作業内容に対応したエンドエフェクタ１２が着脱可能に装着される。

また、第１関節ＪＴ１～第６関節ＪＴ６には、それぞれ、各関節が連結する２つの部材を相対的に回転させるアクチュエータの一例としての駆動器（駆動モータ）が設けられている（いずれも図示せず）。駆動器は、例えば、制御装置１９０によってサーボ制御されるサーボモータであってもよい。また、第１関節ＪＴ１～第６関節ＪＴ６には、それぞれ、駆動モータの回転位置を検出する回転センサと、駆動器の回転を制御する電流を検出する電流センサと、が設けられている（いずれも図示せず）。回転センサは、例えば、エンコーダであってもよい。

また、図１及び図２に示すように、第１空間１００内には、撮影装置１２０及び第１携帯通信端末１２１が配置されていてもよい。撮影装置１２０は、第１空間１００を形成する隔壁部材３１０に設置されていてもよく、ロボット１０１とは異なるロボットが把持してもよい。

撮影装置１２０は、画像及び／又は映像を撮影し、撮影した画像情報及び／又は映像情報を制御装置１９０に出力するように構成されている。撮影装置１２０としては、例えば、ビデオカメラを用いてもよい。また、撮影装置１２０は、第１操作装置１１０に着脱可能に構成されていてもよい。例えば、第１操作装置１１０に取付部材（取付金具）が設けられていて、当該取付部材により、撮影装置１２０が取り付けられてもよい。

また、撮影装置１２０は、第１携帯通信端末１２１が内蔵するカメラで構成されていてもよい。この場合、第１携帯通信端末１２１が、第１操作装置１１０に着脱可能に構成されていてもよい。第１携帯通信端末１２１は、公知の携帯通信端末を用いることができ、例えば、スマートフォン等で構成されていてもよい。

また、第２空間２００内には、表示装置２２０及び第２携帯通信端末２２２が配置されていてもよい。表示装置２２０は、撮影装置１２０が撮影した画像情報及び／又は映像情報を表示するように構成されている。表示装置２２０としては、例えば、机、床等に据え置いて使用する、据え置き型のディスプレイで構成されていてもよい。また、表示装置２２０は、操作者が身に着けて使用するヘッドマウントディスプレイ又はメガネで構成されていてもよい。

第２携帯通信端末２２２は、第２操作装置２１０Ａから出力される各種の情報（信号）を通信ネットワーク３２０及び第１携帯通信端末１２１を経由して、制御装置１９０に入力されるように構成されている。第２携帯通信端末２２２としては、スマートフォンで構成されていてもよい。

さらに、第１空間１００内には、第１携帯通信端末１２１に代えて、第１通信装置が配置されていてもよい。第１通信装置は、通信ネットワーク３２０とデータ通信するように構成されている。第１通信装置としては、公知の無線通信装置又は有線通信装置を用いてもよい。

同様に、第２空間２００内には、第２携帯通信端末２２２に代えて、第２通信装置が配置されていてもよい。第２通信装置は、通信ネットワーク３２０とデータ通信するように構成されている。第２通信装置としては、公知の無線通信装置又は有線通信装置を用いてもよい。

この場合、第２操作装置２１０Ａから出力される各種の情報（信号）は、第２通信装置を介して、通信ネットワーク３２０及び第１携帯通信端末１２１を経由して、制御装置１９０に入力されてもよい。また、第２操作装置２１０Ａから出力される各種の情報（信号）は、第２通信装置を介して、通信ネットワーク３２０及び第１通信装置を経由して、制御装置１９０に入力されてもよい。

制御装置１９０は、演算処理器１９０ａ、記憶器１９０ｂ、及び入力器１９０ｃを備えている。演算処理器１９０ａは、マイクロプロセッサ、ＣＰＵ等で構成されていて、記憶器１９０ｂに記憶されている基本プログラム等のソフトウェアを読み出して実行することにより、ロボットシステム３００の各種動作を制御する。

記憶器１９０ｂは、基本プログラム、各種固定データ等の情報が記憶されている。記憶器１９０ｂは、単一である必要はなく、複数の記憶器（例えば、ランダムアクセスメモリ及びハードディスクドライブ）として構成されてもよい。演算処理器１９０ａがマイクロコンピュータで構成されている場合には、記憶器１９０ｂの少なくとも一部がマイクロコンピュータの内部メモリとして構成されてもよいし、独立したメモリとして構成されてもよい。

入力器１９０ｃは、演算処理器１９０ａに対して、ロボットシステム３００の制御に関する各種パラメータ、あるいはその他のデータ等を入力可能とするものであり、キーボード、タッチパネル、ボタンスイッチ群等の公知の入力装置で構成されている。

なお、制御装置１９０は、集中制御する単独の制御装置１９０によって構成されていてもよいし、互いに協働して分散制御する複数の制御装置１９０によって構成されていてもよい。また、制御装置１９０は、マイクロコンピュータで構成されていてもよく、ＭＰＵ、ＰＬＣ（Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ Ｌｏｇｉｃ Ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒ）、論理回路等によって構成されていてもよい。

［ロボットシステムの動作及び作用効果］
次に、本実施の形態１に係るロボットシステム３００の動作及び作用効果について、図１～図４を参照しながら、詳細に説明する。なお、以下の動作は、制御装置１９０の演算処理器１９０ａが、記憶器１９０ｂに格納されているプログラムを読み出すことにより実行される。

図４は、本実施の形態１に係るロボットシステムの動作の一例を示すフローチャートである。

図４に示すように、制御装置１９０の演算処理器１９０ａは、第１許可器１１１から制御信号が入力されたか否かを判定する（ステップＳ１０）。制御装置１９０の演算処理器１９０ａは、第１許可器１１１から制御信号が入力されていないと判定した場合（ステップＳ１０でＮｏ）には、例えば、５０ｍｓｅｃ後に再び、ステップＳ１０の処理を実行する。

一方、制御装置１９０の演算処理器１９０ａは、第１許可器１１１から制御信号が入力されたと判定した場合（ステップＳ１０でＹｅｓ）には、操作装置２１０から、第２携帯通信端末２２２、通信ネットワーク３２０、及び第１携帯通信端末１２１を経由して、操作情報が入力されたか否かを判定する（ステップＳ１１）。

制御装置１９０の演算処理器１９０ａは、操作装置２１０から操作情報が入力されていないと判定した場合（ステップＳ１１でＮｏ）には、操作装置２１０から操作情報が入力されるまで、ステップＳ１０及びステップＳ１１の処理を繰り返す。

一方、制御装置１９０の演算処理器１９０ａは、操作装置２１０から操作情報が入力されたと判定した場合（ステップＳ１１でＹｅｓ）には、ステップＳ１０で第１許可器１１１から入力された制御信号が、操作装置２１０から制御装置１９０への操作情報の実行許可をオンにする信号であるか否かを判定する（ステップＳ１２）。

制御装置１９０の演算処理器１９０ａは、ステップＳ１０で第１許可器１１１から入力された制御信号が、実行許可をオンにする信号であると判定した場合（ステップＳ１２でＹｅｓ）には、ステップＳ１１で入力された操作情報を基に、ロボット１０１を動作させ、本プログラムを終了する。

一方、制御装置１９０の演算処理器１９０ａは、ステップＳ１０で第１許可器１１１から入力された制御信号が、実行許可をオンにする信号ではないと判定した場合（ステップＳ１２でＮｏ）には、ステップＳ１１で入力された操作情報を基に、ロボット１０１を動作させず（ステップＳ１４）に、本プログラムを終了する。

この場合、制御装置１９０の演算処理器１９０ａは、第１許可器１１１により、操作情報の実行許可がオフであることを表示装置２２０に表示させてもよい。また、制御装置１９０の演算処理器１９０ａは、第１許可器１１１により、操作情報の実行許可がオフであることを第２携帯通信端末２２２の表示器（表示画面）に表示させてもよい。

本実施の形態１に係るロボットシステムは、第１空間内に配置されているロボットと、第１空間内に配置され、操作情報が出力されるように構成されている第１操作装置と、第１空間から隔離された空間である、第２空間内に配置され、操作情報が出力されるように構成されている第２操作装置と、制御装置と、を備え、第１操作装置は、第２操作装置から制御装置への操作情報の実行許可をオン／オフするように構成されている、第１許可器を備え、制御装置は、第１操作者の操作により、第１許可器が、操作情報の実行を許可している場合には、第２操作者の操作により、第２操作装置から入力された操作情報を基にロボットを動作させ、第１操作者の操作により、第１許可器が、操作情報の実行を許可していない場合には、第２操作者の操作により、第２操作装置から操作情報が入力されても、当該操作情報を基にロボットを動作させないように構成されている。

また、本実施の形態１に係るロボットシステムでは、ロボットシステムが、第１空間内に配置されている撮影装置と、第２空間内に配置され、撮影装置が撮影した映像情報又は画像情報を表示するように構成されている表示装置と、をさらに備えていてもよい。

また、本実施の形態１に係るロボットシステムでは、撮影装置は、第１操作装置に着脱可能に構成されていてもよい。

また、本実施の形態１に係るロボットシステムでは、撮影装置は、第１携帯通信端末で構成されていてもよい。

また、本実施の形態１に係るロボットシステムでは、第１操作装置は、制御装置と有線で接続されていて、第２操作装置は、第２携帯通信端末、通信ネットワーク、第１携帯通信端末、及び第１操作装置を経て、操作情報を制御装置に入力するように構成されていてもよい。

また、本実施の形態１に係るロボットシステムでは、制御装置は、第１許可器が、操作情報の実行を許可している場合に、第２操作装置から操作情報が入力されたとしても、第１操作装置から操作情報が入力された場合には、当該第１操作装置から入力された操作情報を基にロボットを動作させるように構成されていてもよい。

また、本実施の形態１に係るロボットシステムでは、ロボットシステムが、複数のロボットと複数の第１操作装置を備えていてもよい。

さらに、本実施の形態１に係るロボットシステムでは、ロボットシステムは、複数の第２操作装置を備え、第１許可器は、選択した第２操作装置から制御装置への操作情報の実行許可をオン／オフするように構成されていてもよい。

本実施の形態１に係るロボットシステムの制御方法は、ロボットシステムが、第１空間内に配置されているロボットと、第１空間内に配置され、操作情報が出力されるように構成されている第１操作装置と、第１空間から隔離された空間である、第２空間内に配置され、操作情報が出力されるように構成されている第２操作装置と、制御装置と、を備え、第１操作装置は、第２操作装置から制御装置への操作情報の実行許可をオン／オフするように構成されている、第１許可器を備え、制御装置は、第１操作者の操作により、第１許可器が、操作情報の実行を許可している場合には、第２操作者の操作により、第２操作装置から入力された操作情報を基にロボットを動作させ、第１操作者の操作により、第１許可器が、操作情報の実行を許可していない場合には、第２操作者の操作により、第２操作装置から操作情報が入力されても、当該操作情報を基にロボットを動作させないように構成されている。

また、本実施の形態１に係るロボットシステムの制御方法では、ロボットシステムが、第１空間内に配置されている撮影装置と、第２空間内に配置され、撮影装置が撮影した映像情報又は画像情報を表示するように構成されている表示装置と、をさらに備えていてもよい。

また、本実施の形態１に係るロボットシステムの制御方法では、撮影装置は、第１操作装置に着脱可能に構成されていてもよい。

また、本実施の形態１に係るロボットシステムの制御方法では、撮影装置は、第１携帯通信端末で構成されていてもよい。

また、本実施の形態１に係るロボットシステムの制御方法では、第１操作装置は、制御装置と有線で接続されていて、第２操作装置は、第２携帯通信端末、通信ネットワーク、第１携帯通信端末、及び第１操作装置を経て、操作情報を制御装置に入力するように構成されていてもよい。

また、本実施の形態１に係るロボットシステムの制御方法では、制御装置は、第１許可器が、操作情報の実行を許可している場合に、第２操作装置から操作情報が入力されたとしても、第１操作装置から操作情報が入力された場合には、当該第１操作装置から入力された操作情報を基にロボットを動作させるように構成されていてもよい。

また、本実施の形態１に係るロボットシステムの制御方法では、ロボットシステムが、複数のロボットと複数の第１操作装置を備えていてもよい。

さらに、本実施の形態１に係るロボットシステムの制御方法では、ロボットシステムは、複数の第２操作装置を備え、第１許可器は、選択した第２操作装置から制御装置への操作情報の実行許可をオン／オフするように構成されていてもよい。

このように構成された、本実施の形態１に係るロボットシステム３００では、第１空間１００内にいる第１操作者が、第１許可器１１１を操作することにより、操作情報の実行許可のオン／オフを設定することができる。換言すれば、第１操作者の操作により、ロボット１０１の動作可能状態のオン／オフを設定することができる。

このため、ロボット１０１を視認することができる位置にいる第１操作者が、安全確認をすることにより、ロボット１０１の動作可能状態になるときの安全性を充分に担保することができる。

また、本実施の形態１に係るロボットシステム３００では、制御装置１９０は、第１操作者が、操作情報の実行を許可している場合に、第２操作者が、操作装置２１０を操作して、入力された操作情報を基にロボット１０１を動作させる。このため、ロボット１０１の操作の主体が第２操作者であることが明確になり、ロボット１０１が動作するときの安全性についても充分に担保することができる。

さらに、本実施の形態１に係るロボットシステム３００では、ロボット１０１を直接視認することができない遠隔の場所にいる第２操作者が、ロボット１０１が設置されている遠隔地にまで行くことなく、ロボット１０１を動作させることができる。

これにより、第２操作者が、熟練のサービス担当者である場合に、当該サービス担当者が、ロボット１０１のゼロ点補正、教示作業等のメンテナンス作業を遠隔地から実行することができる。

［変形例１］
次に、本実施の形態１に係るロボットシステム３００の変形例について、説明する。以下、本実施の形態１における変形例１のロボットシステムの一例について、図５を参照しながら説明する。

図５は、本実施の形態１における変形例１のロボットシステムの概略構成を示す模式図である。

図５に示すように、本変形例１のロボットシステム３００は、実施の形態１に係るロボットシステム３００と基本的構成は同じであるが、第１操作装置１１０が、第１携帯通信端末１２１、通信ネットワーク３２０及び通信装置１２２を介して、操作情報を制御装置１９０に入力するように構成されていて、第２操作装置２１０Ａが、第２携帯通信端末２２２、通信ネットワーク３２０、及び通信装置１２２を介して操作情報を制御装置１９０に入力するように構成されている点が異なる。

通信装置１２２は、通信ネットワーク３２０とデータ通信するように構成されている。通信装置１２２としては、公知の無線通信装置又は有線通信装置を用いてもよい。

本実施の形態１における変形例１のロボットシステムは、第１操作装置は、第１携帯通信端末及び通信ネットワークを介して、操作情報を制御装置に入力するように構成されていて、第２操作装置は、第２携帯端末及び通信ネットワークを介して操作情報を制御装置に入力するように構成されている。

また、本実施の形態１における変形例１のロボットシステムの制御方法は、第１操作装置は、第１携帯通信端末及び通信ネットワークを介して、操作情報を制御装置に入力するように構成されていて、第２操作装置は、第２携帯端末及び通信ネットワークを介して操作情報を制御装置に入力するように構成されている。

このように構成されている、本変形例１のロボットシステム３００であっても、実施の形態１に係るロボットシステム３００と同様の作用効果を奏する。

（実施の形態２）
以下、本実施の形態２に係るロボットシステムの一例について、図６～図７Ｂを参照しながら説明する。

［ロボットシステムの構成］
図６は、本実施の形態２に係るロボットシステムの概略構成を示す模式図である。

図６に示すように、本実施の形態２に係るロボットシステム３００は、実施の形態１に係るロボットシステム３００と基本的格子柄は同じであるが、第２操作装置２１０Ａに、ランプ２１１が設けられている点と、制御装置１９０は、第１許可器１１１が、操作情報の実行を許可している場合には、ランプ２１１を点灯させるように構成されている点と、が異なる。なお、制御装置１９０は、第１許可器１１１が、操作情報の実行を許可していない場合には、ランプ２１１を消灯させるように構成されていてもよい。

［ロボットシステムの動作及び作用効果］
次に、本実施の形態２に係るロボットシステム３００の動作及び作用効果を図６～図７Ｂを参照しながら、詳細に説明する。なお、以下の動作は、制御装置１９０の演算処理器１９０ａが、記憶器１９０ｂに格納されているプログラムを読み出すことにより実行される。

図７Ａ及び図７Ｂは、本実施の形態２に係るロボットシステムの動作の一例を示すフローチャートである。

図７Ａに示すように、制御装置１９０の演算処理器１９０ａは、第１許可器１１１から制御信号が入力されたか否かを判定する（ステップＳ１００）。制御装置１９０の演算処理器１９０ａは、第１許可器１１１から制御信号が入力されていないと判定した場合（ステップＳ１００でＮｏ）には、第１操作装置１１０から操作情報が入力されたか否かを判定する（ステップＳ１０１；図７Ｂ参照）。

制御装置１９０の演算処理器１９０ａは、第１操作装置１１０から操作情報が入力されていないと判定した場合（ステップＳ１０１でＮｏ）には、例えば、５０ｍｓｅｃ後に再び、ステップＳ１００の処理を実行する。

一方、制御装置１９０の演算処理器１９０ａは、第１操作装置１１０から操作情報が入力されたと判定した場合（ステップＳ１０１でＹｅｓ）には、第１操作装置１１０から入力された操作情報に基づいて、ロボット１０１を動作させて（ステップＳ１０２）、本プログラムを終了する。

また、図７Ａに示すように、制御装置１９０の演算処理器１９０ａは、第１許可器１１１から制御信号が入力されたと判定した場合（ステップＳ１００でＹｅｓ）には、第２操作装置２１０Ａから、第２携帯通信端末２２２、通信ネットワーク３２０、第１携帯通信端末１２１、及び第１操作装置１１０を経由して、操作情報が入力されたか否かを判定する（ステップＳ１０３）。

制御装置１９０の演算処理器１９０ａは、第２操作装置２１０Ａから操作情報が入力されていないと判定した場合（ステップＳ１０３でＮｏ）には、第２操作装置２１０Ａから操作情報が入力されるまで、ステップＳ１００及びステップＳ１０３の処理を繰り返す。

一方、制御装置１９０の演算処理器１９０ａは、第２操作装置２１０Ａから操作情報が入力されたと判定した場合（ステップＳ１０３でＹｅｓ）には、ステップＳ１００で第１許可器１１１から入力された制御信号が、第２操作装置２１０Ａから制御装置１９０への操作情報の実行許可をオンにする信号であるか否かを判定する（ステップＳ１０４）。

制御装置１９０の演算処理器１９０ａは、ステップＳ１００で第１許可器１１１から入力された制御信号が、実行許可をオンにする信号ではないと判定した場合（ステップＳ１０４でＮｏ）には、ステップＳ１０３で操作情報が入力されていても、ロボット１０１を動作させず（ステップＳ１０５）に、本プログラムを終了する。

この場合、制御装置１９０の演算処理器１９０ａは、第１許可器１１１により、操作情報の実行許可がオフであることを表示装置２２０に表示させてもよい。また、制御装置１９０の演算処理器１９０ａは、第１許可器１１１により、操作情報の実行許可がオフであることを第２携帯通信端末２２２の表示器（表示画面）に表示させてもよい。

一方、制御装置１９０の演算処理器１９０ａは、ステップＳ１００で第１許可器１１１から入力された制御信号が、実行許可をオンにする信号であると判定した場合（ステップＳ１０４でＹｅｓ）には、ランプ２１１を点灯させる（ステップＳ１０６）。これにより、第２操作者は、第１許可器１１１により、操作情報の実行許可がオン状態であることを容易に理解することができる。

次に、制御装置１９０の演算処理器１９０ａは、第１操作装置１１０から操作情報が入力されたか否かを判定する（ステップＳ１０７）。制御装置１９０の演算処理器１９０ａは、第１操作装置１１０から操作情報が入力されたと判定した場合（ステップＳ１０７でＹｅｓ）には、第１操作装置１１０から入力された操作情報に基づいて、ロボット１０１を動作させて（ステップＳ１０８）、本プログラムを終了する。

すなわち、制御装置１９０の演算処理器１９０ａは、第１許可器１１１が、操作情報の実行を許可している場合（ステップＳ１０４でＹｅｓ）に、第２操作装置２１０Ａから操作情報が入力されたとしても、第１操作装置１１０から操作情報が入力された場合（ステップＳ１０７でＹｅｓ）には、当該第１操作装置１１０から入力された操作情報を基にロボット１０１を動作させる（ステップＳ１０８）。

換言すると、制御装置１９０の演算処理器１９０ａは、第１許可器１１１が、操作情報の実行を許可している場合（ステップＳ１０４でＹｅｓ）に、第１操作装置１１０から操作情報が入力された場合（ステップＳ１０７でＹｅｓ）には、第２操作装置２１０Ａから出力された操作情報は、制御装置１９０に入力されない、又は制御装置１９０に入力されても、当該操作情報は無視される。

一方、制御装置１９０の演算処理器１９０ａは、第１操作装置１１０から操作情報が入力さていないたと判定した場合（ステップＳ１０７でＮｏ）には、第２操作装置２１０Ａから入力された操作情報（ステップＳ１０３で入力された操作情報）に基づいて、ロボット１０１を動作させて（ステップＳ１０８）、本プログラムを終了する。

本実施の形態２に係るロボットシステムは、実施の形態１（変形例を含む）に係るロボットシステムにおいて、第２操作装置には、ランプが設けられていて、制御装置は、第１許可器が、操作情報の実行を許可している場合には、ランプを点灯させるように構成されている。

また、本実施の形態２に係るロボットシステムでは、制御装置が、第１許可器が、操作情報の実行を許可している場合に、第２操作装置から操作情報が入力されたとしても、第１操作装置から操作情報が入力された場合には、当該第１操作装置から入力された操作情報を基にロボットを動作させるように構成されていてもよい。

本実施の形態２に係るロボットシステムの制御方法は、実施の形態１（変形例を含む）に係るロボットシステムの制御方法において、第２操作装置には、ランプが設けられていて、制御装置は、第１許可器が、操作情報の実行を許可している場合には、ランプを点灯させるように構成されている。

また、本実施の形態２に係るロボットシステムの制御方法では、制御装置が、第１許可器が、操作情報の実行を許可している場合に、第２操作装置から操作情報が入力されたとしても、第１操作装置から操作情報が入力された場合には、当該第１操作装置から入力された操作情報を基にロボットを動作させるように構成されていてもよい。

このように構成されている、本実施の形態２に係るロボットシステム３００であっても、実施の形態１に係るロボットシステム３００と同様の作用効果を奏する。

また、本実施の形態２に係るロボットシステム３００では、制御装置１９０は、第１許可器１１１が、操作情報の実行を許可している場合には、ランプ２１１を点灯させるように構成されている。これにより、第２操作者は、第１許可器１１１により、操作情報の実行許可がオン状態であることを容易に理解することができる。

さらに、本実施の形態２に係るロボットシステム３００では、制御装置１９０は、第１許可器１１１が、操作情報の実行を許可している場合に、第２操作装置２１０Ａから操作情報が入力されたとしても、第１操作装置１１０から操作情報が入力された場合には、当該第１操作装置１１０から入力された操作情報を基にロボット１０１を動作させるように構成されている。

これにより、第２操作装置２１０Ａよりも第１操作装置１１０の方が、優先度が高いことが明確になる。このため、ロボット１０１の操作の主体が、第２操作者よりも第１操作者の方が上位であることが明確になり、ロボット１０１が動作するときの安全性についても充分に担保することができる。

（実施の形態３）
以下、本実施の形態３に係るロボットシステムの一例について、図８を参照しながら説明する。

図８は、本実施の形態３に係るロボットシステムの概略構成を示す模式図である。

図８に示すように、本実施の形態３に係るロボットシステム３００は、実施の形態２に係るロボットシステム３００と基本的構成は同じであるが、第１操作装置１１０には、第２許可器１３２が設けられている点が異なる。なお、本実施の形態３に係るロボットシステム３００では、第２操作装置２１０Ａには、第２許可器が設けられていない。

第２許可器１３２は、ロボット１０１の自動運転を許可するように構成されている。第２許可器１３２は、第１操作者の操作により、ロボット１０１の自動運転が許可されて、制御装置１９０により、ロボット１０１の自動運転が実行される。

本実施の形態３に係るロボットシステムは、実施の形態１（変形例を含む）又は実施の形態２に係るロボットシステムにおいて、第１操作装置には、ロボットの自動運転を許可するように構成されている、第２許可器が設けられていて、第２操作装置には、第２許可器が設けられていない。

また、本実施の形態３に係るロボットシステムの制御方法は、実施の形態１（変形例を含む）又は実施の形態２に係るロボットシステムの制御方法において、第１操作装置には、ロボットの自動運転を許可するように構成されている、第２許可器が設けられていて、第２操作装置には、第２許可器が設けられていない。

このように構成されている、本実施の形態３に係るロボットシステム３００であっても、実施の形態１に係るロボットシステム３００と同様の作用効果を奏する。

また、第２許可器１３２が、第１操作装置１１０のみに設けられていることから、ロボット１０１の自動運転の操作の主体が第１操作者であることが明確になり、ロボット１０１が自動動作するときの安全性についても充分に担保することができる。

［変形例１］
次に、本実施の形態３に係るロボットシステム３００の変形例について、説明する。以下、本実施の形態３における変形例１のロボットシステムの一例について、図９を参照しながら説明する。

図９は、本実施の形態３における変形例１のロボットシステムの概略構成を示す模式図である。

図９に示すように、本変形例１のロボットシステム３００は、実施の形態３に係るロボットシステム３００と基本的構成は同じであるが、第２操作装置２１０Ａにも、ロボット１０１の自動運転を許可するように構成されている、第２許可器２３２が設けられている点が異なる。

また、本変形例１のロボットシステム３００では、制御装置１９０が、第２操作装置２１０Ａに設けられている第２許可器２３２からロボット１０１の自動運転を許可する信号が入力されても、ロボット１０１の自動運転を実行しないように構成されている点が、実施の形態３に係るロボットシステム３００と異なる。

本実施の形態３における変形例１のロボットシステムは、第１操作装置及び第２操作装置には、それぞれ、ロボットの自動運転を許可するように構成されている、第２許可器が設けられていて、制御装置は、第２操作装置に設けられている第２許可器からロボットの自動運転を許可する信号が入力されても、ロボットの自動運転を実行しないように構成されている。

また、本実施の形態３における変形例１のロボットシステムの制御方法は、第１操作装置及び第２操作装置には、それぞれ、ロボットの自動運転を許可するように構成されている、第２許可器が設けられていて、制御装置は、第２操作装置に設けられている第２許可器からロボットの自動運転を許可する信号が入力されても、ロボットの自動運転を実行しないように構成されている。

このように構成されている、本変形例１のロボットシステム３００であっても、実施の形態３に係るロボットシステム３００と同様の作用効果を奏する。

また、本変形例１のロボットシステム３００では、第２操作装置２１０Ａにも、第２許可器２３２が設けられている。これにより、第１操作装置１１０と第２操作装置２１０Ａに、同じ操作装置を用いることができ、操作装置の汎用性を高めることができる。また、同じ操作装置を用いることができることにより、操作装置の製造コストを低減することができる。

（実施の形態４）
以下、本実施の形態４に係るロボットシステムの一例について、図１０を参照しながら説明する。

図１０は、本実施の形態４に係るロボットシステムの概略構成を示す模式図である。

図１０に示すように、本実施の形態４に係るロボットシステム３００は、実施の形態２に係るロボットシステム３００と基本的構成は同じであるが、第１操作装置１１０には、第１調整器１４１が設けられている点が異なる。なお、本実施の形態４に係るロボットシステム３００では、第２操作装置２１０Ａには、第１調整器が設けられていない。

第１調整器１４１は、ロボット１０１の動作速度を調整するように構成されている。第１調整器１４１は、第１操作者の操作により、ロボット１０１の動作速度が調整されて、制御装置１９０により、ロボット１０１の動作速度が変更される。

本実施の形態４に係るロボットシステムは、実施の形態１～３（変形例を含む）に係るいずれかのロボットシステムにおいて、第１操作装置には、ロボットの動作速度を調整するように構成されている、第１調整器が設けられていて、第２操作装置には、第１調整器が設けられていない。

また、本実施の形態４に係るロボットシステムの制御方法は、実施の形態１～３（変形例を含む）に係るいずれかのロボットシステムの制御方法において、第１操作装置には、ロボットの動作速度を調整するように構成されている、第１調整器が設けられていて、第２操作装置には、第１調整器が設けられていない。

このように構成されている、本実施の形態４に係るロボットシステム３００であっても、実施の形態１に係るロボットシステム３００と同様の作用効果を奏する。

また、第１調整器１４１が、第１操作装置１１０のみに設けられていることから、ロボット１０１の動作速度の操作の主体が第１操作者であることが明確になり、ロボット１０１が動作するときの安全性についても充分に担保することができる。

［変形例１］
次に、本実施の形態４に係るロボットシステム３００の変形例について、説明する。

以下、本実施の形態４における変形例１のロボットシステムの一例について、図１１を参照しながら説明する。

図１１は、本実施の形態４における変形例１のロボットシステムの概略構成を示す模式図である。

図１１に示すように、本変形例１のロボットシステム３００は、実施の形態４に係るロボットシステム３００と基本的構成は同じであるが、第２操作装置２１０Ａにも、ロボット１０１の動作速度を調整するように構成されている、第１調整器２４２が設けられている点が異なる。

また、本変形例１のロボットシステム３００では、制御装置１９０が、第２操作装置２１０Ａに設けられている第１調整器２４２からロボット１０１の動作速度を調整する信号が入力されても、ロボット１０１の動作速度を変更しないように構成されている点が、実施の形態４に係るロボットシステム３００と異なる。

本実施の形態４における変形例１のロボットシステムは、第１操作装置及び第２操作装置には、それぞれ、ロボットの動作速度を調整するように構成されている、第１調整器が設けられていて、制御装置は、第２操作装置に設けられている第１調整器からロボットの動作速度を変更する信号が入力されても、ロボットの動作速度を変更しないように構成されている。

また、本実施の形態４における変形例１のロボットシステムの制御方法は、第１操作装置及び第２操作装置には、それぞれ、ロボットの動作速度を調整するように構成されている、第１調整器が設けられていて、制御装置は、第２操作装置に設けられている第１調整器からロボットの動作速度を変更する信号が入力されても、ロボットの動作速度を変更しないように構成されている。

このように構成されている、本変形例１のロボットシステム３００であっても、実施の形態４に係るロボットシステム３００と同様の作用効果を奏する。

また、本変形例１のロボットシステム３００では、第２操作装置２１０Ａにも、第１調整器２４２が設けられている。これにより、第１操作装置１１０と第２操作装置２１０Ａに、同じ操作装置を用いることができ、操作装置の汎用性を高めることができる。また、同じ操作装置を用いることができることにより、操作装置の製造コストを低減することができる。

（実施の形態５）
以下、本実施の形態５に係るロボットシステムの一例について、図１２を参照しながら説明する。

図１２は、本実施の形態５に係るロボットシステムの概略構成を示す模式図である。

図１２に示すように、本実施の形態５に係るロボットシステム３００は、実施の形態２に係るロボットシステム３００と基本的構成は同じであるが、第１操作装置１１０が、第１表示器１５１をさらに備え、第２操作装置２１０Ａが、第２表示器２５２をさらに備える点が異なる。

また、本実施の形態５に係るロボットシステム３００では、第１操作装置１１０が、第１携帯通信端末１２１及び通信ネットワーク３２０を介して、第２操作装置２１０ＡにＱＲコード（登録商標）を送信するように構成されている。第２操作装置２１０Ａは、受信したＱＲコードを第２表示器２５２に表示させ、第２携帯通信端末２２２が、第２表示器２５２に表示されているＱＲコードを読み取ることで、第１携帯通信端末１２１との接続を確認するように構成されている。

これにより、第２操作者は、操作すべきロボット１０１と接続していることを確認することができる。特に、複数のロボット１０１と、複数のロボット１０１に対応する複数の第１操作装置１１０がある場合には、第２操作者は、操作すべきロボット１０１と接続していることを確認することができる。

さらに、本実施の形態５に係るロボットシステム３００では、第２操作装置２１０Ａが、第２携帯通信端末２２２、通信ネットワーク３２０、及び第１携帯通信端末１２１を介して、第１操作装置１１０にＱＲコードを送信するように構成されている。第１操作装置１１０は、受信したＱＲコードを第１表示器１５１に表示させ、第１携帯通信端末１２１が、第１表示器１５１に表示されているＱＲコードを読み取ることで、第２携帯通信端末２２２との接続を確認するように構成されている。

これにより、第１操作者は、ロボット１０１の操作を依頼する第２操作者の第２操作装置２１０Ａと接続していることを確認することができる。特に、複数の第２操作装置２１０Ａがある場合には、第１操作者は、ロボット１０１の操作を依頼する第２操作者の第２操作装置２１０Ａと接続していることを確認することができる。

本実施の形態５に係るロボットシステムは、実施の形態１～４（変形例を含む）に係るいずれかのロボットシステムにおいて、第１操作装置は、第１表示器をさらに備え、第２操作装置は、第２表示器をさらに備え、第１操作装置は、第１携帯通信端末及び通信ネットワークを介して、第２操作装置にＱＲコードを送信し、第２操作装置は、受信したＱＲコードを第２表示器に表示させ、第２携帯通信端末は、第２表示器に表示されているＱＲコードを読み取ることで、第１携帯通信端末との接続を確認するように構成されている。

また、本実施の形態５に係るロボットシステムでは、第２操作装置は、第２携帯通信端末、通信ネットワーク、及び第１携帯通信端末を介して、第１操作装置にＱＲコードを送信し、第１操作装置は、受信したＱＲコードを第１表示器に表示させ、第１携帯通信端末は、第１表示器に表示されているＱＲコードを読み取ることで、第２携帯通信端末との接続を確認するように構成されていてもよい。

本実施の形態５に係るロボットシステムの制御方法は、実施の形態１～４（変形例を含む）に係るいずれかのロボットシステムにおいて、第１操作装置は、第１表示器をさらに備え、第２操作装置は、第２表示器をさらに備え、第１操作装置は、第１携帯通信端末及び通信ネットワークを介して、第２操作装置にＱＲコードを送信し、第２操作装置は、受信したＱＲコードを第２表示器に表示させ、第２携帯通信端末は、第２表示器に表示されているＱＲコードを読み取ることで、第１携帯通信端末との接続を確認するように構成されている。

また、本実施の形態５に係るロボットシステムの制御方法では、第２操作装置は、第２携帯通信端末、通信ネットワーク、及び第１携帯通信端末を介して、第１操作装置にＱＲコードを送信し、第１操作装置は、受信したＱＲコードを第１表示器に表示させ、第１携帯通信端末は、第１表示器に表示されているＱＲコードを読み取ることで、第２携帯通信端末との接続を確認するように構成されていてもよい。

（実施の形態６）
［ロボットシステムの構成］
以下、本実施の形態６に係るロボットシステムの一例について、図１３～図１４Ｂを参照しながら説明する。

図１３は、本実施の形態６に係るロボットシステムの概略構成を示す模式図である。

図１３に示すように、本実施の形態６に係るロボットシステム３００は、実施の形態２に係るロボットシステム３００と基本的構成は同じであるが、第１操作装置１１０が、第１トリガスイッチ１６１を備える点が異なる。

第１トリガスイッチ１６１は、ロボット１０１の駆動器への電力供給を許可するように構成されていて、第１操作者が、第１トリガスイッチ１６１を操作（押圧）することにより、ロボット１０１の駆動器への電力供給が許可され、第１トリガスイッチ１６１の押圧を停止する（スイッチを放す）と、ロボット１０１の駆動器への電力供給が停止される。

これにより、第１操作者は、第１トリガスイッチ１６１の押圧を停止することにより、ロボット１０１を緊急停止させることができる。

［ロボットシステムの動作及び作用効果］
次に、本実施の形態６に係るロボットシステム３００の動作及び作用効果を図１３～図１４Ｂを参照しながら、詳細に説明する。なお、以下の動作は、制御装置１９０の演算処理器１９０ａが、記憶器１９０ｂに格納されているプログラムを読み出すことにより実行される。

図１４Ａ及び図１４Ｂは、本実施の形態６に係るロボットシステムの動作の一例を示すフローチャートである。

図１４Ａに示すように、制御装置１９０の演算処理器１９０ａは、第１許可器１１１から制御信号が入力されたか否かを判定する（ステップＳ２００）。制御装置１９０の演算処理器１９０ａは、第１許可器１１１から制御信号が入力されていないと判定した場合（ステップＳ２００でＮｏ）には、第１操作装置１１０から操作情報が入力されたか否かを判定する（ステップＳ２０１；図１４Ｂ参照）。

制御装置１９０の演算処理器１９０ａは、第１操作装置１１０から操作情報が入力されていないと判定した場合（ステップＳ２０１でＮｏ）には、例えば、５０ｍｓｅｃ後に再び、ステップＳ２００の処理を実行する。

一方、制御装置１９０の演算処理器１９０ａは、第１操作装置１１０から操作情報が入力されたと判定した場合（ステップＳ２０１でＹｅｓ）には、第１操作装置１１０から入力された操作情報に基づいて、ロボット１０１を動作させて（ステップＳ２０２）、本プログラムを終了する。

また、図１４Ａに示すように、制御装置１９０の演算処理器１９０ａは、第１許可器１１１から制御信号が入力されたと判定した場合（ステップＳ２００でＹｅｓ）には、第２操作装置２１０Ａから、第２携帯通信端末２２２、通信ネットワーク３２０、第１携帯通信端末１２１、及び第１操作装置１１０を経由して、操作情報が入力されたか否かを判定する（ステップＳ２０３）。

制御装置１９０の演算処理器１９０ａは、第２操作装置２１０Ａから操作情報が入力されていないと判定した場合（ステップＳ２０３でＮｏ）には、第２操作装置２１０Ａから操作情報が入力されるまで、ステップＳ２００及びステップＳ２０３の処理を繰り返す。

一方、制御装置１９０の演算処理器１９０ａは、第２操作装置２１０Ａから操作情報が入力されたと判定した場合（ステップＳ２０３でＹｅｓ）には、ステップＳ２００で第１許可器１１１から入力された制御信号が、第２操作装置２１０Ａから制御装置１９０への操作情報の実行許可をオンにする信号であるか否かを判定する（ステップＳ２０４）。

制御装置１９０の演算処理器１９０ａは、ステップＳ２００で第１許可器１１１から入力された制御信号が、実行許可をオンにする信号ではないと判定した場合（ステップＳ２０４でＮｏ）には、ステップＳ２０３で操作情報が入力されていても、ロボット１０１を動作させず（ステップＳ２０５）に、本プログラムを終了する。

この場合、制御装置１９０の演算処理器１９０ａは、第１許可器１１１により、操作情報の実行許可がオフであることを表示装置２２０に表示させてもよい。また、制御装置１９０の演算処理器１９０ａは、第１許可器１１１により、操作情報の実行許可がオフであることを第２携帯通信端末２２２の表示器（表示画面）に表示させてもよい。

一方、制御装置１９０の演算処理器１９０ａは、ステップＳ２００で第１許可器１１１から入力された制御信号が、実行許可をオンにする信号であると判定した場合（ステップＳ２０４でＹｅｓ）には、第１トリガスイッチ１６１が押圧されているか否かを判定する（ステップＳ２０６）。すなわち、制御装置１９０の演算処理器１９０ａは、第１操作者により、第１トリガスイッチ１６１が操作されて、ロボット１０１の駆動器への電力供給が許可されているか否かを判定する。

制御装置１９０の演算処理器１９０ａは、第１トリガスイッチ１６１が押圧されていると判定した場合（ステップＳ２０６でＹｅｓ）には、ロボット１０１の駆動器への電力供給を許可して（ステップＳ２０７）、第２操作装置２１０Ａから入力された操作情報に基づいて、ロボット１０１を動作させて（ステップＳ２０８）、本プログラムを終了する。

一方、制御装置１９０の演算処理器１９０ａは、第１トリガスイッチ１６１が押圧されていないと判定した場合（ステップＳ２０６でＮｏ）には、ロボット１０１の駆動器への電力供給を許可せず（ロボット１０１の駆動器への電力供給を停止させて；ステップＳ２０９）、本プログラムを終了する。

すなわち、制御装置１９０の演算処理器１９０ａは、第１許可器１１１が、操作情報の実行を許可している場合（ステップＳ２０４でＹｅｓ）に、第２操作装置２１０Ａから操作情報が入力されていたとしても、第１トリガスイッチ１６１が押圧されていないと判定した場合（ステップＳ２０６でＮｏ）には、ロボット１０１の駆動器への電力供給を許可しない（ロボット１０１の駆動器への電力供給を停止させる；ステップＳ２０９）。

これにより、第１操作者は、第２操作装置２１０Ａからの操作情報を基に動作していたロボット１０１を緊急停止させることができる。

本実施の形態６に係るロボットシステムは、実施の形態１～５（変形例を含む）に係るいずれかのロボットシステムにおいて、第１操作装置は、ロボットの駆動器への電力供給を許可するように構成されている、第１トリガスイッチを備え、制御装置は、第１許可器が、操作情報の実行を許可し、かつ、第１トリガスイッチがロボットの駆動器への電力供給を許可している場合には、第２操作装置から入力された操作情報を基にロボットを動作させ、第１許可器が、操作情報の実行を許可していても、第１トリガスイッチがロボットの駆動器への電力供給を許可していない場合には、第２操作装置から操作情報を入力されても、当該操作情報を基にロボットを動作させないように構成されている。

このように構成されている、本実施の形態６に係るロボットシステム３００であっても、実施の形態１に係るロボットシステム３００と同様の作用効果を奏する。

また、本実施の形態６に係るロボットシステム３００では、制御装置１９０は、第１許可器１１１が、操作情報の実行を許可し、かつ、第１トリガスイッチ１６１が押圧されている場合に、第２操作装置２１０Ａから入力された操作情報を基に、ロボット１０１を動作させる。

これにより、第２操作装置２１０Ａよりも第１操作装置１１０の方が、優先度が高いことが明確になる。このため、ロボット１０１の操作の主体が、第２操作者よりも第１操作者の方が上位であることが明確になり、ロボット１０１が動作するときの安全性についても充分に担保することができる。

さらに、本実施の形態６に係るロボットシステム３００では、制御装置１９０は、第１許可器１１１が、操作情報の実行を許可している場合に、第２操作装置２１０Ａから操作情報が入力されたとしても、第１トリガスイッチ１６１が押圧されていない場合には、ロボット１０１の駆動器への電力供給を許可しない（ロボット１０１の駆動器への電力供給を停止させる）。

これにより、第１操作者は、第２操作装置２１０Ａからの操作情報を基に動作していたロボット１０１を緊急停止させることができる。このため、ロボット１０１が動作するときの安全性について、充分に担保することができる。

［変形例１］
次に、本実施の形態６に係るロボットシステム３００の変形例について、説明する。以下、本実施の形態６における変形例１のロボットシステムの一例について、図１５～図１６Ｂを参照しながら説明する。

［ロボットシステムの構成］
図１５は、本実施の形態６における変形例１のロボットシステムの概略構成を示す模式図である。

図１５に示すように、本変形例１のロボットシステム３００は、実施の形態６に係るロボットシステム３００と基本的構成は同じであるが、第２操作装置２１０Ａが、第２トリガスイッチ２６２を備える点が異なる。

第２トリガスイッチ２６２は、ロボット１０１の駆動器への電力供給を許可するように構成されていて、第２操作者が、第２トリガスイッチ２６２を操作（押圧）することにより、ロボット１０１の駆動器への電力供給が許可され、第２トリガスイッチ２６２の押圧を停止する（スイッチを放す）と、ロボット１０１の駆動器への電力供給が停止される。

これにより、第２操作者も、第２トリガスイッチ２６２の押圧を停止することにより、ロボット１０１を緊急停止させることができる。

［ロボットシステムの動作及び作用効果］
次に、本変形例１のロボットシステム３００の動作及び作用効果を図１５～図１６Ｂを参照しながら、詳細に説明する。なお、以下の動作は、制御装置１９０の演算処理器１９０ａが、記憶器１９０ｂに格納されているプログラムを読み出すことにより実行される。

図１６Ａ及び図１６Ｂは、本実施の形態６における変形例１のロボットシステムの動作の一例を示すフローチャートである。

図１６Ａ及び図１６Ｂに示すように、本変形例１のロボットシステム３００の動作は、実施の形態６に係るロボットシステム３００の動作と基本的には同じであるが、制御装置１９０の演算処理器１９０ａが、ステップＳ２０６の処理に代えて、ステップＳ２０６Ａの処理を実行する点が異なる。

具体的には、制御装置１９０の演算処理器１９０ａは、ステップＳ２００で第１許可器１１１から入力された制御信号が、実行許可をオンにする信号であると判定した場合（ステップＳ２０４でＹｅｓ）には、第１トリガスイッチ１６１及び第２トリガスイッチ２６２が押圧されているか否かを判定する（ステップＳ２０６Ａ）。すなわち、制御装置１９０の演算処理器１９０ａは、第１操作者及び第２操作者のそれぞれにより、第１トリガスイッチ１６１及び第２トリガスイッチ２６２が操作されて、ロボット１０１の駆動器への電力供給が許可されているか否かを判定する。

制御装置１９０の演算処理器１９０ａは、第１トリガスイッチ１６１及び第２トリガスイッチ２６２が押圧されていると判定した場合（ステップＳ２０６でＹｅｓ）には、ロボット１０１の駆動器への電力供給を許可して（ステップＳ２０７）、第２操作装置２１０Ａから入力された操作情報に基づいて、ロボット１０１を動作させて（ステップＳ２０８）、本プログラムを終了する。

一方、制御装置１９０の演算処理器１９０ａは、第１トリガスイッチ１６１及び第２トリガスイッチ２６２のうち、少なくとも一方のトリガスイッチが押圧されていないと判定した場合（ステップＳ２０６ＡでＮｏ）には、ロボット１０１の駆動器への電力供給を許可せず（ロボット１０１の駆動器への電力供給を停止させて；ステップＳ２０９）、本プログラムを終了する。

すなわち、制御装置１９０の演算処理器１９０ａは、第１許可器１１１が、操作情報の実行を許可している場合（ステップＳ２０４でＹｅｓ）に、第２操作装置２１０Ａから操作情報が入力されていたとしても、第１トリガスイッチ１６１及び第２トリガスイッチ２６２のうち、少なくとも一方のトリガスイッチが押圧されていないと判定した場合（ステップＳ２０６ＡでＮｏ）には、ロボット１０１の駆動器への電力供給を許可しない（ロボット１０１の駆動器への電力供給を停止させる；ステップＳ２０９）。これにより、第１操作者だけでなく、第２操作者も、第２操作装置２１０Ａからの操作情報を基に動作していたロボット１０１を緊急停止させることができる。

本実施の形態６における変形例１のロボットシステムは、第２操作装置が、ロボットの駆動器への電力供給を許可するように構成されている、第２トリガスイッチを備え、制御装置は、第１許可器が、操作情報の実行を許可し、かつ、第１トリガスイッチ及び第２トリガスイッチの両方が、ロボットの駆動器への電力供給を許可している場合には、第２操作装置から入力された操作情報を基にロボットを動作させ、第１許可器が、操作情報の実行を許可していても、第１トリガスイッチ及び第２トリガスイッチのうち、少なくとも一方のトリガスイッチが、ロボットの駆動器への電力供給を許可していない場合には、第２操作装置から操作情報を入力されても、当該操作情報を基にロボットを動作させないように構成されている。

本実施の形態６における変形例１のロボットシステムの制御方法は、第２操作装置が、ロボットの駆動器への電力供給を許可するように構成されている、第２トリガスイッチを備え、制御装置は、第１許可器が、操作情報の実行を許可し、かつ、第１トリガスイッチ及び第２トリガスイッチの両方が、ロボットの駆動器への電力供給を許可している場合には、第２操作装置から入力された操作情報を基にロボットを動作させ、第１許可器が、操作情報の実行を許可していても、第１トリガスイッチ及び第２トリガスイッチのうち、少なくとも一方のトリガスイッチが、ロボットの駆動器への電力供給を許可していない場合には、第２操作装置から操作情報を入力されても、当該操作情報を基にロボットを動作させないように構成されている。

このように構成されている、本変形例１のロボットシステム３００であっても、実施の形態６に係るロボットシステム３００と同様の作用効果を奏する。

また、本変形例１のロボットシステム３００では、制御装置１９０は、第１許可器１１１が、操作情報の実行を許可し、かつ、第１トリガスイッチ１６１及び第２トリガスイッチ２６２が押圧されている場合に、第２操作装置２１０Ａから入力された操作情報を基に、ロボット１０１を動作させる。

これにより、第１操作者及び第２操作者の総意により、ロボット１０１を動作させるので、ロボット１０１が動作するときの安全性について、充分に担保することができる。

さらに、本変形例１のロボットシステム３００では、制御装置１９０は、第１許可器１１１が、操作情報の実行を許可している場合に、第２操作装置２１０Ａから操作情報が入力されたとしても、第１トリガスイッチ１６１及び第２トリガスイッチ２６２のうち、少なくとも一方のトリガスイッチが押圧されていない場合には、ロボット１０１の駆動器への電力供給を許可しない（ロボット１０１の駆動器への電力供給を停止させる）。

これにより、第１操作者だけでなく第２操作者も、第２操作装置２１０Ａからの操作情報を基に動作していたロボット１０１を緊急停止させることができる。このため、ロボット１０１が動作するときの安全性について、充分に担保することができる。

（実施の形態７）
以下、本実施の形態７に係るロボットシステムの一例について、図１７を参照しながら説明する。

［ロボットシステムの構成］
図１７は、本実施の形態７に係るロボットシステムの概略構成を示す模式図である。

図１７に示すように、本実施の形態７に係るロボットシステム３００は、実施の形態１に係るロボットシステム３００と基本的構成は同じであるが、第１操作装置１１０が、第１表示器１５１をさらに備え、第２操作装置２１０Ａが、第２表示器２５２をさらに備える点が異なる。第１表示器１５１及び第２表示器２５２は、モニタ、又はディスプレイで構成されていてもよい。

また、本実施の形態７に係るロボットシステム３００では、制御装置１９０が、ロボット１０１に関する情報である第１情報を第１表示器１５１に表示するように構成されている。ここで、ロボット１０１に関する情報は、例えば、ロボット１０１が備える、エンコーダ、温度センサ等の各種センサが検出したデータであってもよい。また、ロボット１０１に関する情報は、例えば、ロボット１０１を操作するための操作用画面の画像情報であってもよい。また、ロボット１０１に関する情報は、例えば、第１操作者が第１操作装置１１０を操作することにより、入力された操作情報（操作データ）、又はプログラム情報（プログラムデータ）であってもよい。さらに、ロボット１０１に関する情報は、例えば、エラーコードであってもよい。

さらに、本実施の形態７に係るロボットシステム３００では、制御装置１９０が、第２操作者が第２操作装置２１０Ａから第１情報の表示指令が入力されると、第１情報を表示装置２２０及び／又は第２表示器２５２に表示させるように構成されている。

これにより、第１操作者と第２操作者の間で、ロボット１０１に関する情報を共有することができる。このため、第２操作者は、ロボット１０１のメンテナンス作業を実行する際に必要な情報を容易に得ることができ、ロボット１０１の状態を容易に把握することができる。したがって、第２操作者は、遠隔地から容易にロボット１０１のメンテナンス作業を実行することができる。

なお、本実施の形態７に係るロボットシステム３００では、第１許可器１１１を備える形態を採用したが、これに限定されず、第１許可器１１１を備えない形態を採用してもよい。

本実施の形態７に係るロボットシステムは、第１空間内に配置されているロボットと、第１空間内に配置され、第１表示器を備える、第１操作装置と、第１空間から隔離された空間である、第２空間内に配置され、操作情報が出力されるように構成されている第２操作装置と、第２空間内に配置されている表示装置と、制御装置と、を備え、制御装置は、ロボットに関する情報である第１情報を第１表示器に表示するように構成されていて、第２操作者の操作により、第２操作装置から第１情報の表示指令が入力されると、第１情報を表示装置に表示させるように構成されている。

また、本実施の形態７に係るロボットシステムは、実施の形態１～６（変形例を含む）に係るロボットシステムにおいて、第１空間内に配置され、第１表示器を備える、第１操作装置と、第２空間内に配置されている表示装置と、をさらに備え、第２空間内で、操作情報が出力されるように構成されている、操作装置は、第２操作装置であり、制御装置は、ロボットに関する情報である第１情報を第１表示器に表示するように構成されていて、第２操作者の操作により、第２操作装置から第１情報の表示指令が入力されると、第１情報を表示装置に表示させるように構成されている。

さらに、本実施の形態７に係るロボットシステムでは、第２操作装置が、第２表示器を備え、制御装置は、第２操作者の操作により、第２操作装置から第１情報の表示指令が入力されると、第１情報を表示装置及び／又は第２表示器に表示させるように構成されていてもよい。

本実施の形態７に係るロボットシステムの制御方法は、ロボットシステムが、第１空間内に配置されているロボットと、第１空間内に配置され、第１表示器を備える、第１操作装置と、第１空間から隔離された空間である、第２空間内に配置され、操作情報が出力されるように構成されている第２操作装置と、第２空間内に配置されている表示装置と、制御装置と、を備え、制御装置は、ロボットに関する情報である第１情報を第１表示器に表示するように構成されていて、第２操作者の操作により、第２操作装置から第１情報の表示指令が入力されると、第１情報を表示装置に表示させるように構成されている。

また、本実施の形態７に係るロボットシステムの制御方法は、実施の形態１～６（変形例を含む）に係るロボットシステムの制御方法において、第１空間内に配置され、第１表示器を備える、第１操作装置と、第２空間内に配置されている表示装置と、をさらに備え、第２空間内で、操作情報が出力されるように構成されている、操作装置は、第２操作装置であり、制御装置は、ロボットに関する情報である第１情報を第１表示器に表示するように構成されていて、第２操作者の操作により、第２操作装置から第１情報の表示指令が入力されると、第１情報を表示装置に表示させるように構成されている。

さらに、本実施の形態７に係るロボットシステムの制御方法では、第２操作装置が、第２表示器を備え、制御装置は、第２操作者の操作により、第２操作装置から第１情報の表示指令が入力されると、第１情報を表示装置及び／又は第２表示器に表示させるように構成されていてもよい。

［変形例１］
次に、本実施の形態７に係るロボットシステム３００の変形例について、説明する。以下、本実施の形態７における変形例１のロボットシステムの一例について、図１８～図１９Ｂを参照しながら説明する。

［ロボットシステムの構成］
図１８は、本実施の形態７における変形例１のロボットシステムの概略構成を示す模式図である。

図１８に示すように、本変形例１のロボットシステム３００は、実施の形態７に係るロボットシステム３００と基本的構成は同じであるが、第１操作装置１１０が、第３許可器１１３を備えている点が異なる。

第３許可器１１３は、第２操作装置２１０Ａから制御装置１９０への第１情報の表示指令の実行許可をオン／オフするように構成されている。第３許可器１１３としては、例えば、スイッチで構成されていてもよい。また、第１表示器１５１がタッチパネルで構成されている場合、第３許可器１１３は、アイコンで構成されていてもよい。

なお、第３許可器１１３は、第２操作装置２１０Ａから制御装置１９０への第１情報の表示指令の実行許可をオフにする場合、表示指令が制御装置１９０に入力されないように構成されていてもよく、第２操作装置２１０Ａから表示指令が出力されないように構成されていてもよく、制御装置１９０が、第２操作装置２１０Ａから入力された表示指令を無視するように構成されていてもよい。

また、本変形例１のロボットシステム３００では、制御装置１９０は、第３許可器１１３から制御信号が入力される前に、第２操作装置２１０Ａから表示指令が入力された場合には、第１情報を表示装置２２０及び／又は第２表示器２５２に表示させないように構成されていてもよい。

さらに、制御装置１９０は、第３許可器１１３から入力された制御信号（第１情報の表示指令の実行許可をオン／オフ情報）を記憶器１９０ｂに記憶させておき、記憶器１９０ｂに記憶されている実行許可のオン／オフ情報を基に、第１情報を表示装置２２０及び／又は第２表示器２５２に表示させるか否かを判定するように構成されていてもよい。

この場合、制御装置１９０は、記憶器１９０ｂに記憶されるオン／オフ情報を第３許可器１１３から入力された制御信号を基に更新するように構成されていてもよい。

［ロボットシステムの動作及び作用効果］
次に、本実施の形態７における変形例１のロボットシステム３００の動作及び作用効果を図１８～図１９Ｂを参照しながら、詳細に説明する。なお、以下の動作は、制御装置１９０の演算処理器１９０ａが、記憶器１９０ｂに格納されているプログラムを読み出すことにより実行される。

図１９Ａ及び図１９Ｂは、本実施の形態７における変形例１のロボットシステムの動作の一例を示すフローチャートである。

図１９Ａに示すように、制御装置１９０の演算処理器１９０ａは、第２操作装置２１０Ａから第１情報の表示指令（信号）が入力されたか否かを判定する（ステップＳ３００）。

制御装置１９０の演算処理器１９０ａは、第２操作装置２１０Ａから第１情報の表示指令（信号）が入力されていないと判定した場合（ステップＳ３００でＮｏ）には、例えば、５０ｍｓｅｃ後に再び、ステップＳ３００の処理を実行する。

一方、制御装置１９０の演算処理器１９０ａは、制御装置１９０の演算処理器１９０ａは、第２操作装置２１０Ａから第１情報の表示指令（信号）が入力されたと判定した場合（ステップＳ３００でＹｅｓ）には、第３許可器１１３から制御信号が入力されたか否かを判定する（ステップＳ３０１）。

制御装置１９０の演算処理器１９０ａは、第３許可器１１３から制御信号が入力されたと判定した場合（ステップＳ３０１でＹｅｓ）には、ステップＳ３０１で第３許可器１１３から入力された制御信号が、第２操作装置２１０Ａから制御装置１９０への第１情報の表示指令の実行許可をオンにする信号であるか否かを判定する（ステップＳ３０２）。

一方、制御装置１９０の演算処理器１９０ａは、第３許可器１１３から制御信号が入力されていないと判定した場合（ステップＳ３０１でＮｏ）には、ステップＳ３０５の処理を実行する。なお、ステップＳ３０５以降の処理については、後述する。

制御装置１９０の演算処理器１９０ａは、ステップＳ３０２の処理において、ステップＳ３０１で第３許可器１１３から入力された制御信号が、第２操作装置２１０Ａから制御装置１９０への第１情報の表示指令の実行許可をオンにする信号であると判定した場合（ステップＳ３０２でＹｅｓ）には、第１情報を表示装置２２０に表示させ（ステップＳ３０３）、本プログラムを終了する。

このとき、制御装置１９０の演算処理器１９０ａは、記憶器１９０ｂに第１情報の表示指令の実行許可をオンにする信号（実行許可のオン情報）を記憶させてもよい。

一方、制御装置１９０の演算処理器１９０ａは、ステップＳ３０１で第３許可器１１３から入力された制御信号が、第２操作装置２１０Ａから制御装置１９０への第１情報の表示指令の実行許可をオフにする信号であると判定した場合（ステップＳ３０２でＮｏ）には、第１情報を表示装置２２０に表示させず（ステップＳ３０４）、本プログラムを終了する。

このとき、制御装置１９０の演算処理器１９０ａは、記憶器１９０ｂに第１情報の表示指令の実行許可をオフにする信号（実行許可のオフ情報）を記憶させてもよい。

また、図１９Ａ及び図１９Ｂに示すように、制御装置１９０の演算処理器１９０ａは、第３許可器１１３から制御信号が入力されていないと判定した場合（ステップＳ３０１でＮｏ）には、記憶器１９０ｂに第１情報の表示指令の実行許可のオン／オフ情報が記憶されているか否かを判定する（ステップＳ３０５）。

制御装置１９０の演算処理器１９０ａは、記憶器１９０ｂに第１情報の表示指令の実行許可のオン／オフ情報が記憶されていると判定した場合（ステップＳ３０５でＹｅｓ）には、記憶器１９０ｂに記憶されている情報が、第１情報の表示指令の実行許可のオン情報であるか否かを判定する（ステップＳ３０６）。

制御装置１９０の演算処理器１９０ａは、記憶器１９０ｂに記憶されている情報が、第１情報の表示指令の実行許可のオン情報であると判定した場合（ステップＳ３０６でＹｅｓ）には、第１情報を表示装置２２０に表示させ（ステップＳ３０７）、本プログラムを終了する。

一方、制御装置１９０の演算処理器１９０ａは、記憶器１９０ｂに記憶されている情報が、第１情報の表示指令の実行許可のオフ情報であると判定した場合（ステップＳ３０６でＮｏ）には、第１情報を表示装置２２０に表示させず（ステップＳ３０８）、本プログラムを終了する。

また、制御装置１９０の演算処理器１９０ａは、ステップＳ３０５の処理において、記憶器１９０ｂに第１情報の表示指令の実行許可のオン／オフ情報が記憶されていないと判定した場合（ステップＳ３０５でＮｏ）には、第１情報を表示装置２２０に表示させず（ステップＳ３０８）、本プログラムを終了する。

本実施の形態７における変形例１のロボットシステムは、第１操作装置が、第２操作装置から制御装置への第１情報の表示指令の実行許可をオン／オフするように構成されている第３許可器をさらに備え、制御装置は、第１操作者の操作により、第３許可器が、第１情報の表示指令の実行を許可している場合には、第２操作者の操作により、第２操作装置から入力された第１情報の表示指令を基に第１情報を表示装置に表示させ、第１操作者の操作により、第３許可器が、第１情報の表示指令の実行を許可していない場合には、第２操作者の操作により、第２操作装置から第１情報の表示指令が入力されても、当該第１情報の表示指令を基に、第１情報を表示装置に表示させないように構成されている。

また、本実施の形態７における変形例１のロボットシステムの制御方法は、第１操作装置が、第２操作装置から制御装置への第１情報の表示指令の実行許可をオン／オフするように構成されている第３許可器をさらに備え、制御装置は、第１操作者の操作により、第３許可器が、第１情報の表示指令の実行を許可している場合には、第２操作者の操作により、第２操作装置から入力された第１情報の表示指令を基に第１情報を表示装置に表示させ、第１操作者の操作により、第３許可器が、第１情報の表示指令の実行を許可していない場合には、第２操作者の操作により、第２操作装置から第１情報の表示指令が入力されても、当該第１情報の表示指令を基に、第１情報を表示装置に表示させないように構成されている。

このように構成されている、本変形例１のロボットシステム３００であっても、実施の形態７に係るロボットシステム３００と同様の作用効果を奏する。

なお、本変形例１のロボットシステム３００では、第１情報を表示装置２２０に表示させる形態を採用したが、これに限定されず、第１情報は、表示装置２２０及び／又は第２表示器２５２に表示されればよい。

（実施の形態８）
以下、本実施の形態８に係るロボットシステムの一例について、図２０を参照しながら説明する。

［ロボットシステムの構成］
図２０は、本実施の形態８に係るロボットシステムの概略構成を示す模式図である。

図２０に示すように、本実施の形態８に係るロボットシステム３００は、実施の形態７に係るロボットシステム３００と基本的構成は同じであるが、制御装置１９０が、第２操作者の操作により、第２操作装置２１０Ａから第１情報の変更指令が入力されると、第１情報を変更するように構成されている点が異なる。

ここで、第１情報の変更は、例えば、操作情報（操作データ）、又はプログラム情報（プログラムデータ）の変更であってもよく、エラーコードの解除であってもよい。

本実施の形態８に係るロボットシステムは、実施の形態７に係るロボットシステムにおいて、制御装置が、第２操作者の操作により、第２操作装置から第１情報の変更指令が入力されると、第１情報を変更するように構成されている。

本実施の形態８に係るロボットシステムの制御方法は、実施の形態７に係るロボットシステムの制御方法において、制御装置が、第２操作者の操作により、第２操作装置から第１情報の変更指令が入力されると、第１情報を変更するように構成されている。

このように構成されている、本実施の形態８に係るロボットシステム３００であっても、実施の形態７に係るロボットシステム３００と同様の作用効果を奏する。

また、本実施の形態８に係るロボットシステム３００では、制御装置１９０が、第２操作者の操作により、第２操作装置２１０Ａから第１情報の変更指令が入力されると、第１情報を変更するように構成されている。

これにより、第２操作者は、遠隔地から容易にロボット１０１のメンテナンス作業を実行することができる。

［変形例１］
次に、本実施の形態８に係るロボットシステム３００の変形例について、説明する。以下、本実施の形態８における変形例１のロボットシステムの一例について、図２１～図２２Ｂを参照しながら説明する。

［ロボットシステムの構成］
図２１は、本実施の形態８における変形例１のロボットシステムの概略構成を示す模式図である。

図２１に示すように、本変形例１のロボットシステム３００は、実施の形態８に係るロボットシステム３００と基本的構成は同じであるが、第１操作装置１１０が、第４許可器１１４を備えている点が異なる。

第４許可器１１４は、第２操作装置２１０Ａから制御装置１９０への第１情報の変更指令の実行許可をオン／オフするように構成されている。第４許可器１１４としては、例えば、スイッチで構成されていてもよい。また、第１表示器１５１がタッチパネルで構成されている場合、第４許可器１１４は、アイコンで構成されていてもよい。

なお、第４許可器１１４は、第２操作装置２１０Ａから制御装置１９０への第１情報の変更指令の実行許可をオフにする場合、変更指令が制御装置１９０に入力されないように構成されていてもよく、第２操作装置２１０Ａから変更指令が出力されないように構成されていてもよく、制御装置１９０が、第２操作装置２１０Ａから入力された変更指令を無視するように構成されていてもよい。

また、本変形例１のロボットシステム３００では、制御装置１９０は、第４許可器１１４から制御信号が入力される前に、第２操作装置２１０Ａから変更指令が入力された場合には、第１情報を変更させないように構成されていてもよい。

さらに、制御装置１９０は、第４許可器１１４から入力された制御信号（第１情報の変更指令の実行許可をオン／オフ情報）を記憶器１９０ｂに記憶させておき、記憶器１９０ｂに記憶されている実行許可のオン／オフ情報を基に、第１情報を変更させるか否かを判定するように構成されていてもよい。

この場合、制御装置１９０は、記憶器１９０ｂに記憶されるオン／オフ情報を第４許可器１１４から入力された制御信号を基に更新するように構成されていてもよい。

［ロボットシステムの動作及び作用効果］
次に、本実施の形態８における変形例１のロボットシステム３００の動作及び作用効果を図２１～図２２Ｂを参照しながら、詳細に説明する。なお、以下の動作は、制御装置１９０の演算処理器１９０ａが、記憶器１９０ｂに格納されているプログラムを読み出すことにより実行される。

図２２Ａ及び図２２Ｂは、本実施の形態８における変形例１のロボットシステムの動作の一例を示すフローチャートである。

図２２Ａに示すように、制御装置１９０の演算処理器１９０ａは、第２操作装置２１０Ａから第１情報の変更指令（信号）が入力されたか否かを判定する（ステップＳ４００）。

制御装置１９０の演算処理器１９０ａは、第２操作装置２１０Ａから第１情報の変更指令（信号）が入力されていないと判定した場合（ステップＳ４００でＮｏ）には、例えば、５０ｍｓｅｃ後に再び、ステップＳ４００の処理を実行する。

一方、制御装置１９０の演算処理器１９０ａは、制御装置１９０の演算処理器１９０ａは、第２操作装置２１０Ａから第１情報の変更指令（信号）が入力されたと判定した場合（ステップＳ４００でＹｅｓ）には、第４許可器１１４から制御信号が入力されたか否かを判定する（ステップＳ４０１）。

制御装置１９０の演算処理器１９０ａは、第４許可器１１４から制御信号が入力されたと判定した場合（ステップＳ４０１でＹｅｓ）には、ステップＳ４０１で第４許可器１１４から入力された制御信号が、第２操作装置２１０Ａから制御装置１９０への第１情報の変更指令の実行許可をオンにする信号であるか否かを判定する（ステップＳ４０２）。

一方、制御装置１９０の演算処理器１９０ａは、第４許可器１１４から制御信号が入力されていないと判定した場合（ステップＳ４０１でＮｏ）には、ステップＳ４０５の処理を実行する。なお、ステップＳ４０５以降の処理については、後述する。

制御装置１９０の演算処理器１９０ａは、ステップＳ４０２の処理において、ステップＳ４０１で第４許可器１１４から入力された制御信号が、第２操作装置２１０Ａから制御装置１９０への第１情報の変更指令の実行許可をオンにする信号であると判定した場合（ステップＳ４０２でＹｅｓ）には、第１情報を変更させ（ステップＳ４０３）、本プログラムを終了する。

このとき、制御装置１９０の演算処理器１９０ａは、記憶器１９０ｂに第１情報の変更指令の実行許可をオンにする信号（実行許可のオン情報）を記憶させてもよい。

一方、制御装置１９０の演算処理器１９０ａは、ステップＳ４０１で第４許可器１１４から入力された制御信号が、第２操作装置２１０Ａから制御装置１９０への第１情報の変更指令の実行許可をオフにする信号であると判定した場合（ステップＳ４０２でＮｏ）には、第１情報を変更させず（ステップＳ４０４）、本プログラムを終了する。

このとき、制御装置１９０の演算処理器１９０ａは、記憶器１９０ｂに第１情報の変更指令の実行許可をオフにする信号（実行許可のオフ情報）を記憶させてもよい。

また、図２２Ａ及び図２２Ｂに示すように、制御装置１９０の演算処理器１９０ａは、第４許可器１１４から制御信号が入力されていないと判定した場合（ステップＳ４０１でＮｏ）には、記憶器１９０ｂに第１情報の変更指令の実行許可のオン／オフ情報が記憶されているか否かを判定する（ステップＳ４０５）。

制御装置１９０の演算処理器１９０ａは、記憶器１９０ｂに第１情報の変更指令の実行許可のオン／オフ情報が記憶されていると判定した場合（ステップＳ４０５でＹｅｓ）には、記憶器１９０ｂに記憶されている情報が、第１情報の変更指令の実行許可のオン情報であるか否かを判定する（ステップＳ４０６）。

制御装置１９０の演算処理器１９０ａは、記憶器１９０ｂに記憶されている情報が、第１情報の変更指令の実行許可のオン情報であると判定した場合（ステップＳ４０６でＹｅｓ）には、第１情報を変更示させ（ステップＳ４０７）、本プログラムを終了する。

一方、制御装置１９０の演算処理器１９０ａは、記憶器１９０ｂに記憶されている情報が、第１情報の変更指令の実行許可のオフ情報であると判定した場合（ステップＳ４０６でＮｏ）には、第１情報を変更させず（ステップＳ４０８）、本プログラムを終了する。

また、制御装置１９０の演算処理器１９０ａは、ステップＳ４０５の処理において、記憶器１９０ｂに第１情報の変更指令の実行許可のオン／オフ情報が記憶されていないと判定した場合（ステップＳ４０５でＮｏ）には、第１情報を変更させず（ステップＳ４０８）、本プログラムを終了する。

本実施の形態８における変形例１のロボットシステムは、第１操作装置が、第２操作装置から制御装置への第１情報の変更指令の実行許可をオン／オフするように構成されている第４許可器をさらに備え、制御装置は、第１操作者の操作により、第４許可器が、第１情報の変更指令の実行を許可している場合には、第２操作者の操作により、第２操作装置から入力された第１情報の変更指令を基に第１情報を変更し、第１操作者の操作により、第４許可器が、第１情報の変更指令の実行を許可していない場合には、第２操作者の操作により、第２操作装置から第１情報の変更指令が入力されても、当該第１情報の変更指令を基に、第１情報を変更しないように構成されている。

本実施の形態８における変形例１のロボットシステムの制御方法は、第１操作装置が、第２操作装置から制御装置への第１情報の変更指令の実行許可をオン／オフするように構成されている第４許可器をさらに備え、制御装置は、第１操作者の操作により、第４許可器が、第１情報の変更指令の実行を許可している場合には、第２操作者の操作により、第２操作装置から入力された第１情報の変更指令を基に第１情報を変更し、第１操作者の操作により、第４許可器が、第１情報の変更指令の実行を許可していない場合には、第２操作者の操作により、第２操作装置から第１情報の変更指令が入力されても、当該第１情報の変更指令を基に、第１情報を変更しないように構成されている。

このように構成されている、本変形例１のロボットシステム３００であっても、実施の形態７に係るロボットシステム３００と同様の作用効果を奏する。

上記説明から、当業者にとっては、本開示の多くの改良又は他の実施形態が明らかである。従って、上記説明は、例示としてのみ解釈されるべきであり、本開示を実行する最良の態様を当業者に教示する目的で提供されたものである。本開示を逸脱することなく、その構造及び／又は機能の詳細を実質的に変更できる。

本開示のロボットシステム及びその制御方法によれば、ロボットの操作の主体を明確にして、ロボットが動作するときの安全性についても充分に担保することができるため、ロボットの分野において有用である。

１１ａ 第１リンク
１１ｂ 第２リンク
１１ｃ 第３リンク
１１ｄ 第４リンク
１１ｅ 第５リンク
１１ｆ 第６リンク
１２ エンドエフェクタ
１５ 基台
１００ 第１空間
１０１ ロボット
１１０ 第１操作装置
１１１ 第１許可器
１１２ 非常停止器
１１３ 第３許可器
１１４ 第４許可器
１２０ 撮影装置
１２１ 第１携帯通信端末
１２２ 通信装置
１３２ 第２許可器
１４１ 第１調整器
１５１ 第１表示器
１６１ 第１トリガスイッチ
１９０ 制御装置
１９０ａ 演算処理器
１９０ｂ 記憶器
１９０ｃ 入力器
２００ 第２空間
２１０Ａ 第２操作装置
２１１ ランプ
２２０ 表示装置
２２２ 第２携帯通信端末
２３２ 第２許可器
２４２ 第１調整器
２５２ 第２表示器
２６２ 第２トリガスイッチ
３００ ロボットシステム
３１０ 隔壁部材
３２０ 通信ネットワーク
ＪＴ１ 第１関節
ＪＴ２ 第２関節
ＪＴ３ 第３関節
ＪＴ４ 第４関節
ＪＴ５ 第５関節
ＪＴ６ 第６関節

Claims (25)

1. 第１空間内に配置されているロボットと、
   前記第１空間内に配置され、操作情報が出力されるように構成されている第１操作装置と、
   前記第１空間から隔離された空間である、第２空間内に配置され、前記操作情報が出力されるように構成されている第２操作装置と、
   制御装置と、を備え、
   前記第１操作装置は、前記第２操作装置から前記制御装置への前記操作情報の実行許可をオン／オフするように構成されている、第１許可器を備え、
   前記制御装置は、第１操作者の操作により、前記第１許可器が、前記操作情報の実行を許可している場合には、第２操作者の操作により、前記第２操作装置から入力された前記操作情報を基に前記ロボットを動作させ、
   前記第１操作者の操作により、前記第１許可器が、前記操作情報の実行を許可していない場合には、前記第２操作者の操作により、前記第２操作装置から前記操作情報が入力されても、当該操作情報を基に前記ロボットを動作させないように構成されている、ロボットシステム。
2. 前記ロボットシステムは、
   前記第１空間内に配置されている撮影装置と、
   前記第２空間内に配置され、前記撮影装置が撮影した映像情報又は画像情報を表示するように構成されている表示装置と、をさらに備える、請求項１に記載のロボットシステム。
3. 前記撮影装置は、前記第１操作装置に着脱可能に構成されている、請求項２に記載のロボットシステム。
4. 前記撮影装置は、第１携帯通信端末で構成されている、請求項３に記載のロボットシステム。
5. 前記ロボットシステムは、前記第２教示装置に着脱可能に構成されている、第２携帯通信端末をさらに備える、請求項１～４のいずれか１項に記載のロボットシステム。
6. 前記第１操作装置は、前記制御装置と有線で接続されていて、
   前記第２操作装置は、前記第２携帯通信端末、通信ネットワーク、前記第１携帯通信端末、及び前記第１操作装置を経て、前記操作情報を前記制御装置に入力するように構成されている、請求項５に記載のロボットシステム。
7. 前記第１操作装置は、前記第１携帯通信端末及び通信ネットワークを介して、前記操作情報を前記制御装置に入力するように構成されていて、
   前記第２操作装置は、前記第２携帯端末及び前記通信ネットワークを介して前記操作情報を前記制御装置に入力するように構成されている、請求項５に記載のロボットシステム。
8. 前記制御装置は、前記第１許可器が、前記操作情報の実行を許可している場合に、前記第２操作装置から前記操作情報が入力されたとしても、前記第１操作装置から前記操作情報が入力された場合には、当該第１操作装置から入力された前記操作情報を基に前記ロボットを動作させるように構成されている、請求項１～７のいずれか１項に記載のロボットシステム。
9. 前記第１操作装置には、前記ロボットの自動運転を許可するように構成されている、第２許可器が設けられていて、
   前記第２操作装置には、前記第２許可器が設けられていない、請求項１～８のいずれか１項に記載のロボットシステム。
10. 前記第１操作装置及び前記第２操作装置には、それぞれ、前記ロボットの自動運転を許可するように構成されている、第２許可器が設けられていて、
    前記制御装置は、前記第２操作装置に設けられている前記第２許可器から前記ロボットの自動運転を許可する信号が入力されても、前記ロボットの自動運転を実行しないように構成されている、請求項１～８のいずれか１項に記載のロボットシステム。
11. 前記第１操作装置には、前記ロボットの動作速度を調整するように構成されている、第１調整器が設けられていて、
    前記第２操作装置には、前記第１調整器が設けられていない、請求項１～１０のいずれか１項に記載のロボットシステム。
12. 前記第１操作装置及び前記第２操作装置には、それぞれ、前記ロボットの動作速度を調整するように構成されている、第１調整器が設けられていて、
    前記制御装置は、前記第２操作装置に設けられている前記第１調整器から前記ロボットの動作速度を変更する信号が入力されても、前記ロボットの動作速度を変更しないように構成されている、請求項１～１０のいずれか１項に記載のロボットシステム。
13. 前記第１操作装置は、第１表示器をさらに備え、
    前記第２操作装置は、第２表示器をさらに備え、
    前記第１操作装置は、前記第１携帯通信端末及び通信ネットワークを介して、前記第２操作装置にＱＲコードを送信し、
    前記第２操作装置は、受信した前記ＱＲコードを前記第２表示器に表示させ、
    前記第２携帯通信端末は、前記第２表示器に表示されている前記ＱＲコードを読み取ることで、前記第１携帯通信端末との接続を確認するように構成されている、請求項６～１２のいずれか１項に記載のロボットシステム。
14. 前記第１操作装置は、第１表示器をさらに備え、
    前記第２操作装置は、第２表示器をさらに備え、
    前記第２操作装置は、前記第２携帯通信端末、通信ネットワーク、及び前記第１携帯通信端末を介して、前記第１操作装置にＱＲコードを送信し、
    前記第１操作装置は、受信した前記ＱＲコードを前記第１表示器に表示させ、
    前記第１携帯通信端末は、前記第１表示器に表示されている前記ＱＲコードを読み取ることで、前記第２携帯通信端末との接続を確認するように構成されている、請求項６～１３のいずれか１項に記載のロボットシステム。
15. 前記第１操作装置は、前記ロボットの駆動器への電力供給を許可するように構成されている、第１トリガスイッチを備え、
    前記制御装置は、前記第１許可器が、前記操作情報の実行を許可し、かつ、前記第１トリガスイッチが前記ロボットの駆動器への電力供給を許可している場合には、前記第２操作装置から入力された前記操作情報を基に前記ロボットを動作させ、
    前記第１許可器が、前記操作情報の実行を許可していても、前記第１トリガスイッチが前記ロボットの駆動器への電力供給を許可していない場合には、前記第２操作装置から前記操作情報を入力されても、当該操作情報を基に前記ロボットを動作させないように構成されている、請求項１～１４のいずれか１項に記載のロボットシステム。
16. 前記第２操作装置は、前記ロボットの駆動器への電力供給を許可するように構成されている、第２トリガスイッチを備え、
    前記制御装置は、前記第１許可器が、前記操作情報の実行を許可し、かつ、前記第１トリガスイッチ及び前記第２トリガスイッチの両方が、前記ロボットの駆動器への電力供給を許可している場合には、前記第２操作装置から入力された前記操作情報を基に前記ロボットを動作させ、
    前記第１許可器が、前記操作情報の実行を許可していても、前記第１トリガスイッチ及び前記第２トリガスイッチのうち、少なくとも一方のトリガスイッチが、前記ロボットの駆動器への電力供給を許可していない場合には、前記第２操作装置から前記操作情報を入力されても、当該操作情報を基に前記ロボットを動作させないように構成されている、請求項１５に記載のロボットシステム。
17. 前記ロボットシステムは、複数の前記ロボットと複数の前記第１操作装置を備える、請求項１～１６のいずれか１項に記載のロボットシステム。
18. 前記ロボットシステムは、複数の前記第２操作装置を備え、
    前記第１許可器は、選択した前記第２操作装置から前記制御装置への前記操作情報の実行許可をオン／オフするように構成されている、請求項１～１７のいずれか１項に記載のロボットシステム。
19. 前記第２操作装置には、ランプが設けられていて、
    前記制御装置は、前記第１許可器が、前記操作情報の実行を許可している場合には、前記ランプを点灯させるように構成されている、請求項１～１８のいずれか１項に記載のロボットシステム。
20. 前記ロボットシステムは、
    前記第１空間内に配置され、第１表示器を備える、第１操作装置と、
    前記第２空間内に配置されている表示装置と、をさらに備え、
    前記制御装置は、前記ロボットに関する情報である第１情報を前記第１表示器に表示するように構成されていて、
    前記第２操作者の操作により、前記第２操作装置から前記第１情報の表示指令が入力されると、前記第１情報を前記表示装置に表示させるように構成されている、請求項１～１９のいずれか１項に記載のロボットシステム。
21. 前記第１操作装置は、前記第２操作装置から前記制御装置への前記第１情報の表示指令の実行許可をオン／オフするように構成されている第３許可器をさらに備え、
    前記制御装置は、第１操作者の操作により、前記第３許可器が、前記第１情報の表示指令の実行を許可している場合には、前記第２操作者の操作により、前記第２操作装置から入力された前記第１情報の表示指令を基に前記第１情報を前記表示装置に表示させ、
    前記第１操作者の操作により、前記第３許可器が、前記第１情報の表示指令の実行を許可していない場合には、前記第２操作者の操作により、前記第２操作装置から前記第１情報の表示指令が入力されても、当該第１情報の表示指令を基に、前記第１情報を前記表示装置に表示させないように構成されている、請求項２０に記載のロボットシステム。
22. 前記制御装置は、前記第２操作者の操作により、前記第２操作装置から前記第１情報の変更指令が入力されると、前記第１情報を変更するように構成されている、請求項２０又は２１に記載のロボットシステム。
23. 前記第１操作装置は、前記第２操作装置から前記制御装置への前記第１情報の変更指令の実行許可をオン／オフするように構成されている第４許可器をさらに備え、
    前記制御装置は、第１操作者の操作により、前記第４許可器が、前記第１情報の変更指令の実行を許可している場合には、前記第２操作者の操作により、前記第２操作装置から入力された前記第１情報の変更指令を基に前記第１情報を変更し、
    前記第１操作者の操作により、前記第４許可器が、前記第１情報の変更指令の実行を許可していない場合には、前記第２操作者の操作により、前記第２操作装置から前記第１情報の変更指令が入力されても、当該第１情報の変更指令を基に、前記第１情報を変更しないように構成されている、請求項２２に記載のロボットシステム。
24. 前記第２操作装置は、第２表示器を備え、
    前記制御装置は、前記第２操作者の操作により、前記第２操作装置から前記第１情報の表示指令が入力されると、前記第１情報を前記表示装置及び／又は前記第２表示器に表示させるように構成されている、請求項２０～２３のいずれか１項に記載のロボットシステム。
25. 第１操作者の操作により、第１許可器が、操作情報の実行を許可している場合には、第２操作者の操作により、第２操作装置から入力された前記操作情報を基にロボットを動作させ、
    前記第１操作者の操作により、前記第１許可器が、前記操作情報の実行を許可していない場合には、前記第２操作者の操作により、前記第２操作装置から前記操作情報が入力されても、当該操作情報を基に前記ロボットを動作させない、ロボットシステムの制御方法。
    
    

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