TW202126424A - 夾持裝置 - Google Patents

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Abstract

藉由閥構件(37)的軸方向端部的操作部(38)壓入於設在第1塊體(3)的閥外殼(31)內，從一次側壓力流體供排埠(34)及二次側壓力流體供排埠(35)與壓力流體排出埠(36)連通的狀態，移行至一次側壓力流體供排埠(34)及二次側壓力流體供排埠(35)與壓力流體排出埠(36)之間被遮斷的狀態。

Description

夾持裝置
本發明係關於用來將器具、治具、盤等可裝卸地固定於機器人臂、工作臺等之夾持裝置。
作為這種的夾持裝置，在以往有下述專利文獻1所記載者。該以往技術如下述般構成。
在專利文獻1所記載的夾持裝置，係為將作為可動塊之例如工件盤固定於作為基準塊之例如夾持盤的裝置，具備在基準塊內可朝上下方向移動且呈保密狀插入之活塞、從基準塊朝上方突出之環狀插頭部分、及連結於前述活塞而將可動塊朝下方移動之輸出桿等。在前述活塞的上側形成有鎖定室，在活塞的下側形成有釋放室。
前述夾持裝置係藉由對釋放室供給壓縮空氣，使輸出桿上升，形成為可從基準塊取下可動塊之釋放狀態。又，藉由對鎖定室供給壓縮空氣，使輸出桿下降，可動塊朝基準塊側被拉入而固定於基準塊(鎖定狀態)。 [先前技術文獻] [專利文獻]
[專利文獻1]日本專利第5690275公報
[發明所欲解決之問題]
在專利文獻1所記載的以往技術中存在有下述的問題。
在前述鎖定狀態，若因錯誤操作，對釋放室供給壓縮空氣的話，則夾持裝置成為釋放狀態，可動塊會無意形成為從基準塊浮起的自由狀態。又，在可動塊不存在的狀態下，對鎖定室供給壓縮空氣的話，則會形成卡合球體朝插頭部分的徑方向外側突出之狀態，在此狀態下，將可動塊載置於基準塊上的話，則形成於可動塊的夾持用被卡止部部分會與前述卡合球體碰撞而互相受損。
本發明的目的係在於提供具備可防止無意的作動之結構的夾持裝置。 [解決問題之技術手段]
為了達到前述目的，本發明係例如圖1至圖7所示，以下述的態樣構成夾持裝置。
本發明的夾持裝置，係具備：活塞8，其係朝第1塊體3內，可朝軸方向移動地呈保密狀插入活塞本體部9；形成於前述活塞本體部9的前進側或後退側，且被供給及排出壓力流體之鎖定室10；鎖定埠13，其係形成於前述第1塊體3，用來對前述鎖定室10進行壓力流體的供排；釋放室11，其係隔著前述活塞本體部9而形成於前述鎖定室10的相反側，且被供給及排出壓力流體；釋放埠15，其係形成於前述第1塊體3，用來對前述釋放室11進行壓力流體的供排；插頭部16，其係呈筒狀，自前述第1塊體3突出並插入於前述第2塊體4內，供前述活塞8的輸出桿部17可朝軸方向移動地插入；卡合手段19，其係藉由前述輸出桿部17朝軸方向移動，將前述第2塊體4朝前述第1塊體3側拉入而固定；閥外殼31，其係設在前述第1塊體3，形成有連接於壓力流體的供給源之一次側壓力流體供排埠34、用來排出壓力流體之壓力流體排出埠36、及連接於前述鎖定埠13或前述釋放埠15之二次側壓力流體供排埠35；和閥構件37，其係配置於前述閥外殼31內，在軸方向端部具有從前述閥外殼31突出的操作部38。藉由將前述操作部38押入於前述閥外殼31內，從前述一次側壓力流體供排埠34及前述二次側壓力流體供排埠35與前述壓力流體排出埠36連通的狀態，移行成前述一次側壓力流體供排埠34及前述二次側壓力流體供排埠35與前述壓力流體排出埠36之間被遮斷的狀態。
本發明的前述夾持裝置可發揮下述的作用效果。
在操作部未被壓入於閥外殼內的狀態，即使因錯誤操作造成壓力流體供給至一次側壓力流體供排埠，壓力流體也會從壓力流體排出埠排出，因此，活塞不會作動。亦即，若依據本發明的前述夾持裝置，能夠防止無意的作動。
在本發明的前述夾持裝置，理想為將前述一次側壓力流體供排埠34與前述二次側壓力流體供排埠35連通的連通路43，係設在前述閥外殼31內之前述閥構件37的閥本體40之前述操作部38側，當從前述一次側壓力流體供排埠34朝前述二次側壓力流體供排埠35，向前述連通路43供給壓力流體時，藉由該壓力流體的壓力，維持前述操作部38被壓入於前述閥外殼31內之狀態。
依據此結構，若對一次側壓力流體供排埠供給壓力流體的話，則，維持一次側壓力流體供排埠及二次側壓力流體供排埠與壓力流體排出埠之間被遮斷的狀態，鎖定室或釋放室的壓力流體之壓力被保持。
又，在本發明的前述夾持裝置，理想為將前述閥本體40朝前述操作部38自前述閥外殼31突出的方向彈推之彈推手段46，係配置於壓力流體排出室45，該壓力流體排出室係在前述閥外殼31內，對前述閥本體40設置於前述操作部38相反側，前述操作部38抗衡前述彈推手段46的彈推力而被壓入於前述閥外殼31內。
依據此結構，在力量未朝壓入於閥外殼內之方向作用於操作部的一般時，可維持操作部從閥外殼突出之狀態。又，閥本體(閥構件)之朝軸方向的移動穩定。
又，在本發明的前述夾持裝置，理想為在形成於前述閥本體40的外周面之環狀溝40a，裝設有環狀彈性構件41，其按壓於形成在前述閥外殼31的內周面之閥座42。
依據此結構，可更確實地遮斷一次側壓力流體供排埠及二次側壓力流體供排埠與壓力流體排出埠之間。 [發明效果]
若依據本發明，能夠防止夾持裝置無意的作動。
圖1至圖6顯示本發明的第1實施形態。第1實施形態之作為夾持裝置的工具交換裝置，係將器具、治具等的工具1對機器人臂2進行裝卸的裝置，例如以下述方式構成。
在機器人臂2的前端部固定作為第1塊體之主壓缸3，在工具1的端部固定作為第2塊體之工具接合器4。在工具接合器4的凹部5，從開口側依次形成定位用錐形孔6和夾持用被卡止部7。
在前述主壓缸3內的底部側，活塞8之活塞本體部9以朝軸方向可移動的方式，呈保密狀插入。在前述活塞本體部9的前進側形成有鎖定室10，在活塞本體部9的後退側形成有釋放室11。鎖定室10係經由通路12連通於形成在主壓缸3的一方側面之鎖定埠13，釋放室11係經由通路14連通於主壓缸3的另一方側面之釋放埠15。在鎖定埠13、及釋放埠15，分別被供給及排出作為壓力流體之壓縮空氣。
筒狀的插頭部16從前述主壓缸3朝外側一體地突出，此插頭部16插入於前述工具接合器4之凹部5。在插頭部16的筒孔16a，活塞8的輸出桿部17可朝軸方向移動地插入。再者，具有輸出桿部17與活塞本體部9的活塞8，可作成為以1個材料形成的一體成形品，亦可將各別形成的零件加以連結構成者。
在前述插頭部16的周壁之前端部，以朝周方向隔著預定間隔的方式形成有複數個貫通孔18，在各貫通孔18，卡合球體19在輸出桿部17的徑方向外側之卡合位置(參照圖1)、與徑方向的內側的卡合解除位置之間可移動地被支承。在輸出桿部17的外周面之前端部，與各卡合球體19對應，按壓面20與迴避溝21在軸方向上相連而形成。前述卡合球體19係為用來藉由輸出桿部17後退，將工具接合器4朝主壓缸3側拉入而固定之卡合手段的一例。
在前述插頭部16的周壁之基端部的外周，配置有可朝徑方向擴大及縮小之套筒23。此套筒23之直線內周面23a係以可朝軸方向移動的方式支承於插頭部16的外周面。又，套筒23的錐形外周面23b可與工具接合器4的錐形孔6卡合。在此，藉由在套筒23的周壁之一部分形成狹縫23c，套筒23以作用於錐形外周面23b之外力進行縮徑，當解除該外力時，以自己的彈性復原力進行擴徑。套筒23的基端部插入於形成在主壓缸3的前端面之環狀凹槽24。
設有用來將前述套筒23朝前端側推壓的套筒前進手段。此套筒前進手段是以下述的方式構成。在活塞本體部9的鎖定室10側之面，形成有底的孔25。在鎖定室10內形成與該孔25對向的凹部26。再形成使主壓缸3的外表面與前述凹部26連通之貫通孔27。推壓構件28經由密封具29保密地插入於此貫通孔27，使推壓構件28的前端與套筒23相面對。在設於推壓構件28的基端部之彈簧支承件28a與前述孔25的底面之間，配置前進用彈簧30。藉由此結構，前進用彈簧30經由推壓構件28，將套筒23朝前端側彈推。再者，藉由設在插頭部16的外周之固定輪49，阻止套筒23朝前端側移動預定量以上。
在前述主壓缸3之形成有釋放埠15的面，設有閥外殼31。閥外殼31是以閥外殼本體32、及經由密封具47螺合固定於閥外殼本體32之筒狀的蓋構件33構成。
在前述閥外殼本體32的一方的側面形成一次側壓力流體供排埠34，在另一方(相反側)的側面形成二次側壓力流體供排埠35。此二次側壓力流體供排埠35係連接於前述釋放埠15。又，在蓋構件33的軸方向之端面，形成有用來排出壓縮空氣的壓力流體排出埠36。
在閥外殼本體32內，配置有閥構件37。在此閥構件37的軸方向端部，設有自閥外殼本體32突出之作為操作部的棒狀推動件38。此推動件38係經由密封具39呈保密狀插入於設在閥外殼本體32之貫通孔32a。閥構件37係具有較推動件38更大徑的閥本體40，在形成於此閥本體40的外周面之環狀溝40a，裝設有環狀彈性構件41。又，在前述蓋構件33的內周面形成有錐形面形狀的閥座42，前述彈性構件41按壓於此閥座42上。
將一次側壓力流體供排埠34與二次側壓力流體供排埠35連通的連通路43係設在閥本體40的推動件38側。再者，當推動件38從閥外殼本體32朝外側突出時，亦可藉由配置於閥外殼本體32的底部之環狀構件44與閥本體40的接觸，將前述連通路43遮斷，亦可不遮斷。即使在藉由環狀構件44與閥本體40之接觸，將連通路43遮斷的情況，若推動件38被壓入於閥外殼本體32內的話，則連通路43的遮斷解除。
在對閥本體40，與推動件38相反側，設有連通於前述壓力流體排出埠36之壓力流體排出室45。在該壓力流體排出室45，配置作為彈推手段之彈簧46，此彈簧46係朝推動件38自閥外殼本體32突出的方向彈推閥本體40。
前述結構的工具交換裝置係以下述的方式進行作動。
在圖1所示的鎖定狀態，從釋放室11排出壓縮空氣，並且從機器人臂2側經由配管48而朝鎖定室10供給壓縮空氣。若對鎖定室10供給壓縮空氣的話，則藉由鎖定室10的壓力，活塞本體部9使輸出桿部17上升，各卡合球體19朝輸出桿部17的徑方向外側移動。然後，卡合球體19卡合於被卡止部7，藉由作用於輸出桿部17的向上之力，工具接合器4被強固地固定於主壓缸3，形成經由工具交換裝置將工具1固定於機器人臂2之狀態。
此時，閥外殼31內的閥構件37係被彈簧46彈推，使得設在其軸方向端部之推動件38從閥外殼本體32突出。又，在閥本體40(裝設於閥本體40之彈性構件41)與閥座42之間形成間隙，一次側壓力流體供排埠34及二次側壓力流體供排埠35與壓力流體排出埠36之間形成連通的狀態。因此，就算因錯誤操作，造成從機器人臂2側經由配管50而對一次側壓力流體供排埠34供給壓縮空氣，壓縮空氣也會從壓力流體排出埠36排出。又，釋放室11維持經由通路14、二次側壓力流體供排埠35等而連通於壓力流體排出埠36的狀態，所以，釋放室11之壓力不會上升。藉此，活塞8(活塞本體部9)不會下降。其結果，維持工具1固定於機器人臂2之狀態。
當從機器人臂2取下工具1時，操作機器人臂2，首先，將工具1嵌合於工具貯藏庫51之凹部51a。在此，在工具貯藏庫51的上表面的凹部51a附近，設有用來將推動件38推入至閥外殼31內的推動件推壓構件52。
如圖2所示，若工具1嵌入至工具貯藏庫51的凹部51a的話，與此幾乎同時，推動件38抵接到推動件推壓構件52的前端，藉由推動件推壓構件52，抗衡彈簧46的彈推力而將推動件38壓入至閥外殼31內。於是，裝設在閥本體40之前述彈性構件41被按壓於形成在閥外殼31的內周面之前述閥座42，從一次側壓力流體供排埠34及二次側壓力流體供排埠35(連通路43)與壓力流體排出埠36連通的狀態，移行至一次側壓力流體供排埠34及二次側壓力流體供排埠35(連通路43)與壓力流體排出埠36之間被遮斷而壓縮空氣可從一次側壓力流體供排埠34朝二次側壓力流體供排埠35流動之狀態。
其次，從鎖定室10排出壓縮空氣，並且經由一次側壓力流體供排埠34、二次側壓力流體供排埠35等，對釋放室11供給壓縮空氣。於是，藉由釋放室11的壓力，活塞本體部9使輸出桿部17下降，輸出桿部17的前端抵接至工具接合器4的凹部5之底面(圖2)。當欲藉由釋放室11的壓力，輸出桿部17進一步下降時，其反作用力會作用於主壓缸3，主壓缸3與機器人臂2一同僅稍許上升。藉此，形成為輸出桿部17的前端從插頭部16稍微突出的狀態，各卡合球體19與輸出桿部17的迴避溝21相面對而形成為可朝徑方向的內側之卡合解除位置移動。如圖3所示，藉由使機器人臂2上升，工具1從機器人臂2完全取下。
此時，從一次側壓力流體供排埠34朝二次側壓力流體供排埠35，對將一次側壓力流體供排埠34與二次側壓力流體供排埠35連通的前述連通路43持續供給壓縮空氣。藉由此連通路43內的壓縮空氣之壓力彈推閥本體40，持續維持彈性構件41按壓於前述閥座42的狀態，亦即，一次側壓力流體供排埠34及二次側壓力流體供排埠35與壓力流體排出埠36之間被遮斷的狀態。其結果，壓縮空氣不會從釋放室11脫離，可保持釋放室11的壓縮空氣之壓力。推動件38維持被壓入於閥外殼31內的狀態。
將工具1安裝於機器人臂2時的工具交換裝置之動作如以下所述。將機器人臂2的前端部下降，使從主壓缸3突出的插頭部16插入到工具接合器4的凹部5。當將插頭部16逐漸插入時，輸出桿部17的前端會抵接到工具接合器4的凹部5之底面。其次，從釋放室11排出壓縮空氣，並且對鎖定室10供給壓縮空氣。若對鎖定室10供給壓縮空氣的話，則藉由鎖定室10的壓力，活塞本體部9使輸出桿部17上升。於是，形成於輸出桿部17的外周面之按壓面20將各卡合球體19朝徑方向外側按壓而移動，該徑方向的按壓力經由前述被卡止部7而變換成向上之力，藉由該向上之力，拉起工具接合器4。然後，工具接合器4的錐形孔6錐形卡合於套筒23的錐形外周面23b，使套筒23縮徑，錐形孔6的軸心與插頭部16的軸心一致，並且工具接合器4的上表面被主壓缸3的下表面承接。藉此，形成為工具1對機器人臂2軸心相配而安裝之狀態。
圖7顯示本發明的第2實施形態。第1實施形態與第2實施形態之差異係在第2實施形態中，形成於閥外殼本體32的側面之二次側壓力流體供排埠35並非連接於釋放埠15而是連接於鎖定埠13的這一點不同。再者，在此第2實施形態，在連接於釋放埠15之配管48，供排釋放用壓縮空氣，在連接於一次側壓力流體供排埠34之配管50，供排鎖定用壓縮空氣。
在第2實施形態，在釋放狀態(未安裝工具接合器4(工具1)之狀態)，即使因錯誤操作，對一次側壓力流體供排埠34供給壓縮空氣，壓縮空氣也會從壓力流體排出埠36排出，因此，壓力不會施加於鎖定室10，活塞8(活塞本體部9、輸出桿部17)不會上升。因輸出桿部17不會上升，所以，卡合球體19不會成為被輸出桿部17的按壓面20按壓而朝插頭部16的徑方向外側突出之狀態。因此，即使在因錯誤操作，造成對一次側壓力流體供排埠34供給壓縮空氣之狀態，將從主壓缸3突出的插頭部16插入到工具接合器4的凹部5，也不會有形成於工具接合器4之被卡止部7與卡合球體19碰撞而互相受損的情況。
前述實施形態能以下述方式加以變更。
在前述實施形態，藉由將閥構件37的操作部(推動件38)緊壓於固定物(推動件推壓構件52)，使閥構件37作動。亦可取代此結構，藉由以人的手指、周邊的機器推壓推動件38，將推動件38推入至閥外殼31內，使閥構件37作動。
前述推動件38亦可非從閥外殼31的下表面突出，而是從閥外殼31的側面、上表面等突出。
亦可取代前述套筒23，採用將剖面圓弧狀的複數個分割體排列成環狀者。且，在前述實施形態，亦可不設置套筒23、及套筒前進手段(推壓構件28、前進用彈簧30等)的任一者。
作為用來將工具接合器4(第2塊體)朝主壓缸3(第1塊體)側拉入而固定之卡合手段，可使用藉由摩擦力、塑性變形力等對直線狀卡止孔卡合之夾套，取代對錐形孔狀的被卡止部7卡合之前述卡合球體19。
鎖定室10與釋放室11亦可相反配置。亦即，在前述活塞本體部9的後退側形成有鎖定室10，在活塞本體部9的前進側形成有釋放室11。在此情況，輸出桿部17的外周面之前端部的按壓面20係形成為隨著朝向前端側，前端變細(成為小徑)。藉由對鎖定室10供給壓縮空氣，使輸出桿部17前進(下降)，藉此，形成為工具1固定於機器人臂2之狀態。
作為壓力流體，亦可採用氮氣等的氣體、壓油等的液體，取代壓縮空氣。
前述實施形態之工具交換裝置，係將器具、治具等的工具1對機器人臂2進行裝卸的夾持裝置。本發明的夾持裝置，亦可作為用來將托板等可裝卸地固定於工作臺等之夾持裝置使用。
以上，說明了關於本發明的實施形態。另外，在不超出本發明的技術思想範圍內，可進行各種變更。
3:主壓缸(第1塊體) 4:工具接合器(第2塊體) 8:活塞 9:活塞本體部 10:鎖定室 11:釋放室 13:鎖定埠 15:釋放埠 16:插頭部 17:輸出桿部 19:卡合球體(卡合手段) 31:閥外殼 34:一次側壓力流體供排埠 35:二次側壓力流體供排埠 36:壓力流體排出埠 37:閥構件 38:推動件(操作部) 40:閥本體 40a:溝 41:彈性構件 42:閥座 43:連通路 45:壓力流體排出室 46:彈簧(彈推手段)
[圖1]係顯示本發明的第1實施形態，為夾持裝置(工具交換裝置)的鎖定狀態之立面視角剖面圖。 [圖2]係前述夾持裝置之從鎖定狀態切換成釋放狀態的途中之立面視角剖面圖。 [圖3]係顯示前述夾持裝置的釋放狀態之立面視角剖面圖。 [圖4]係圖1所示的A部分放大圖。 [圖5]係圖2所示的A部分放大圖。 [圖6]係圖3所示的A部分放大圖。 [圖7]係顯示本發明的第2實施形態，為夾持裝置(工具交換裝置)的釋放狀態之立面視角剖面圖。
1:工具
2:機器人臂
3:主壓缸(第1塊體)
4:工具接合器(第2塊體)
5:凹部
6:錐形孔
7:卡止部
8:活塞
9:活塞本體部
10:鎖定室
11:釋放室
12:通路
13:鎖定埠
14:通路
15:釋放埠
16:插頭部
16a:筒孔
17:輸出桿部
18:貫通孔
19:卡合球體(卡合手段)
20:按壓面
21:迴避溝
23:套筒
23a:直線內周面
23b:錐形外周面
23c:狹縫
24:環狀凹槽
25:孔
26:凹部
27:貫通孔
28:推壓構件
28a:彈簧支承件
29:密封具
30:彈簧
31:閥外殼
32:閥外殼本體
33:蓋構件
34:一次側壓力流體供排埠
35:二次側壓力流體供排埠
36:壓力流體排出埠
37:閥構件
38:推動件(操作部)
40:閥本體
46:彈簧(彈推手段)
48:配管
49:固定輪
50:配管
51:工具貯藏庫
51a:凹部
52:推動件推壓構件

Claims (4)

  1. 一種夾持裝置，係具備：活塞(8)，該活塞(8)之活塞本體部(9)以朝軸方向可移動的方式，呈保密狀插入於第1塊體(3)內； 鎖定室(10)，其係形成於前述活塞本體部(9)的前進側或後退側並供給及排出壓力流體； 鎖定埠(13)，其係形成於前述第1塊體(3)，用來對前述鎖定室(10)供排壓力流體； 釋放室(11)，其係隔著前述活塞本體部(9)而形成於前述鎖定室(10)的相反側，並供給及排出壓力流體； 釋放埠(15)，其形成於前述第1塊體(3)，用來對前述釋放室(11)供排壓力流體； 筒狀的插頭部(16)，其係從前述第1塊體(3)突出且插入於第2塊體(4)內，並供前述活塞(8)的輸出桿部(17)可朝軸方向移動地插入； 卡合手段(19)，其係藉由前述輸出桿部(17)朝軸方向移動，將前述第2塊體(4)朝前述第1塊體(3)側拉入並固定； 閥外殼(31)，其係設在前述第1塊體(3)，形成有連接於壓力流體的供給源之一次側壓力流體供排埠(34)、用來排出壓力流體之壓力流體排出埠(36)、及連接於前述鎖定埠(13)或前述釋放埠(15)之二次側壓力流體供排埠(35)；及 閥構件(37)，其係配置於前述閥外殼(31)內，在軸方向端部具有從前述閥外殼(31)突出的操作部(38)， 藉由前述操作部(38)壓入於前述閥外殼(31)內，從前述一次側壓力流體供排埠(34)及前述二次側壓力流體供排埠(35)與前述壓力流體排出埠(36)連通的狀態，移行至前述一次側壓力流體供排埠(34)及前述二次側壓力流體供排埠(35)與前述壓力流體排出埠(36)之間被遮斷的狀態。
  2. 如請求項1的夾持裝置，其中， 將前述一次側壓力流體供排埠(34)與前述二次側壓力流體供排埠(35)連通的連通路43係設在前述閥外殼(31)內之前述閥構件(37)的閥本體(40)的前述操作部(38)側， 當從前述一次側壓力流體供排埠(34)朝前述二次側壓力流體供排埠(35)，對前述連通路(43)供給壓力流體時，藉由該壓力流體的壓力，維持前述操作部(38)壓入於前述閥外殼(31)內之狀態。
  3. 如請求項2的夾持裝置，其中， 朝前述操作部(38)從前述閥外殼(31)突出的方向彈推前述閥本體(40)之彈推手段(46)係配置於壓力流體排出室(45)，該壓力流體排出室(45)係在前述閥外殼(31)內，對前述閥本體(40)設在前述操作部(38)相反側， 前述操作部(38)抗衡前述彈推手段(46)的彈推力而壓入於前述閥外殼(31)內。
  4. 如請求項2或3的夾持裝置，其中， 在形成於前述閥本體(40)的外周面之環狀溝(40a)，裝設有環狀的彈性構件(41)，該彈性構件(41)按壓於形成在前述閥外殼(31)的內周面之閥座(42)。
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