TW202011916A - 移動裝置 - Google Patents

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TW202011916A TW108125454A TW108125454A TW202011916A TW 202011916 A TW202011916 A TW 202011916A TW 108125454 A TW108125454 A TW 108125454A TW 108125454 A TW108125454 A TW 108125454A TW 202011916 A TW202011916 A TW 202011916A
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喬納絲 傑克爾
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瑞典商博動公司
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Abstract

移動裝置(1)包括：主框架(3)；驅動輪擺動臂(5)，其樞轉地連接到主框架(3)；驅動輪(7)，其連接到個別的驅動輪擺動臂(5)；輪馬達，每個輪馬達建構成驅動個別的驅動輪(7)；後輪擺動臂(9)，其樞轉地連接到主框架(3)；後輪(11)，其連接到後輪擺動臂(9)；以及致動裝置，其建構成獨立於輪馬達的控制來控制後輪擺動臂(9)和主框架(3)之間的後輪擺動臂角度。

Description

移動裝置
本揭示一般而言關於移動裝置。
近來在移動裝置設計上已經提出了新的做法。一個此種範例揭示於WO2017201513。此文件揭示動力平衡移動裝置，其可以提供使用者安全地航行於日常生活之預期環境的能力，包括能夠在局限空間中操縱以及爬過路邊石、樓梯和其他障礙物的能力，以安全且舒適地在車輛中行進。移動裝置可以提供升高且平衡的行進。
揭示於WO2017201513之設計的一個缺點在於它比較龐大。移動裝置因此具有比較大的佔地面積。附帶而言，該解決方案極複雜，因為它聚焦在平衡和爬梯能力。平衡方面進一步而言對於殘疾使用者是風險因素。
另一移動裝置揭示於WO2016/181173。由於二對獨立動力輪的相對旋轉，故可以更改輪椅的幾何型態。這解決方案的一個缺點在於萬一輪對的位置要在驅動期間改變，則可以影響驅動。
鑒於以上，本揭示的一般目的是要提供一種移動裝置，其解決或至少緩和了先前技術的問題。
因此提供一種移動裝置，其包括：主框架；驅動輪擺動臂，其樞轉地連接到主框架；驅動輪，其連接到個別的驅動輪擺動臂；輪馬達，每個輪馬達建構成驅動個別的驅動輪；後輪擺動臂，其樞轉地連接到主框架；後輪，其連接到後輪擺動臂；以及致動裝置，其建構成獨立於輪馬達的控制來控制後輪擺動臂和主框架之間的後輪擺動臂角度。
可以藉此大大減少移動裝置的佔地面積，此視後輪擺動臂角度而定。尤其，後輪擺動臂角度決定後輪的後輪軸和驅動輪的驅動輪軸之間的距離。
藉由控制後輪擺動臂角度，則後輪擺動臂和驅動輪擺動臂可以定位在從後輪緊鄰驅動輪到後輪擺動臂和驅動輪擺動臂所允許之遠離的一範圍內。
驅動輪擺動臂和主框架之間的樞紐連接可以與後輪擺動臂和主框架之間的樞紐連接隔開。
移動裝置可以是用於殘疾使用者的移動裝置。
移動裝置可以是移動車輛，舉例而言為用於殘疾使用者的移動車輛。
移動裝置可以是輪椅或移動輔助裝置。移動裝置可以是個人運輸器或個人移動裝置。
根據一實施例，致動裝置建構成藉由相對於主框架來樞轉後輪擺動臂而調整後輪擺動臂角度，藉此調整後輪的後輪軸和驅動輪的驅動輪軸之間的距離。
一實施例包括身體支撐系統，其樞轉地連接到主框架。身體支撐系統可以是身體支撐總成、身體支撐結構或身體支撐。
身體支撐系統建構成支撐使用者的身體。
根據一實施例，身體支撐系統包括下身支撐系統。
下身支撐系統可以是下身支撐總成、下身支撐結構或下身支撐。
下身支撐系統可以包括長形中間身體支撐件，其樞轉地連接到主框架並且形成主框架和身體支撐系統之間的樞紐連接。中間身體支撐件的中央縱軸可以與移動裝置的中間平面(亦即中間矢狀面)重合。
由於中間身體支撐件的長形緣故，下身支撐系統可以根據一範例而包括鞍座，其安排在中間身體支撐件上。
根據一實施例，身體支撐系統包括上身支撐系統，其樞轉地連接到下身支撐系統。
上身支撐系統可以是上身支撐總成、上身支撐結構或上身支撐。
一實施例包括致動器，其樞轉地連接到身體支撐系統且樞轉地連接到主框架，其中致動器建構成控制主框架和身體支撐系統之間的身體支撐系統角度。
可以藉此改變移動裝置和使用者的組合重心而不傾斜使用者。今天市場上的任何移動裝置就不是這樣。
根據一實施例，致動器建構成藉由相對於主框架來樞轉身體支撐系統而調整身體支撐系統角度。
一實施例包括慣性感應器和控制系統，其中控制系統建構成基於慣性感應器的測量來控制致動裝置和藉此控制後輪擺動臂角度。
慣性感應器舉例而言可以包括加速度計和陀螺儀。
慣性感應器可以安排在主框架上或裡面。
根據一實施例，控制系統建構成基於慣性感應器的測量來控制致動器以調整身體支撐系統角度。
根據一實施例，控制系統建構成決定目前後輪擺動臂角度和目前身體支撐系統角度以及獲得移動裝置的對應重心，並且其中控制系統建構成基於移動裝置的重心和慣性感應器的測量來決定移動裝置和移動裝置使用者之組合的重心，並且基於移動裝置和移動裝置使用者之組合的重心來調整後輪擺動臂角度和/或身體支撐系統角度，以為了穩定性而獲得移動裝置和移動裝置使用者之組合的調整重心。
根據一實施例，控制系統儲存後輪擺動臂角度、身體支撐系統角度、及移動裝置的對應重心之所有可能的組合。
根據一實施例，主框架是長形結構。主框架可以具有與移動裝置之中間平面重合的中央縱軸。
根據一實施例，主框架具有：第一端部，身體支撐系統在此樞轉地連接到主框架；以及第二端部，後輪擺動臂在此樞轉地連接到主框架。
根據一實施例，驅動輪是前輪，並且其中驅動輪擺動臂是前擺動臂。替代選擇而言，驅動輪或可是中輪驅動輪，並且驅動輪擺動臂則會是中輪擺動臂。
根據一實施例，致動裝置建構成僅控制後輪擺動臂的樞紐運動。
根據一實施例，致動裝置是電動馬達或致動器，例如電致動器、氣壓致動器或液壓致動器。
一實施例包括鋰離子電池，其建構成驅動至少一輪馬達。替代選擇而言，可以使用具有每單位體積的對應容量之任何其他的電池類型。相較於傳統的鉛酸電池，可以藉此大大減少電池所佔的體積。這可以大大減少移動裝置的尺寸和重量，尤其能夠讓後輪擺動臂相對於主框架而移動，因為可以捨棄置中安排的傳統電池組。本移動裝置的一或多個電池於其一範例也可以做置中安排；然而它們可以安排於動態件(例如主框架)中。
一實施例包括橫向連結機構，其連接驅動輪擺動臂，其中橫向連結機構建構成調整驅動輪的垂直位置，如此則某一驅動輪的降低造成另一驅動輪的對應升高，藉此為了穩定性而能夠側向傾斜。
一般而言，申請專利範圍所用的所有語詞是要根據它們在技術領域中的普通意義來解讀，除非在此另有明確定義。對於一/該元件、設備、組件、用具…等的所有參照是要開放地解讀成指稱元件、設備、組件、用具…等中的至少一例，除非另有明確陳述。
現在下文將參考伴隨圖式來更完整地描述發明概念，其中圖式顯示了舉例的實施例。然而，發明概念可以具體為許多不同的形式，並且不應解讀成受限於在此所列的實施例；反而是以舉例方式來提供這些實施例，如此則本揭示將徹底且完整，並且將發明概念的範圍完整傳達給熟於此技術者。全篇相同的數字是指相同的元件。
圖1顯示移動裝置1之範例的立體圖。移動裝置1顯示在第一位置。移動裝置1可以是用於殘疾使用者的移動裝置。移動裝置1可以是移動車輛，並且可以就某種意義上視為新型的輪椅，其取代和/或補足既有類型的輪椅。
移動裝置1包括主框架3、驅動輪擺動臂5(僅可見其一者)、驅動輪7、後輪擺動臂9、後輪11、及身體支撐系統13。身體支撐系統13可以是身體支撐總成、身體支撐結構或身體支撐。
舉例的主框架3具有長形。主框架3基本上是像梁的結構。主框架3具有與移動裝置1之中間平面重合的中央縱軸。
驅動輪擺動臂5樞轉地連接到主框架3。每個驅動輪7連接到個別的驅動輪擺動臂5。移動裝置1進一步包括輪馬達，其未顯示於圖1。每個輪馬達建構成驅動個別的驅動輪7。每個輪馬達舉例而言可以併入個別的輪轂中。移動裝置1也包括控制系統，其建構成控制輪馬達。
後輪擺動臂9樞轉地連接到主框架3。於本範例，移動裝置1包括二相同的後輪擺動臂，但或可替代選擇而言包括單一後輪擺動臂，而連接了單一後輪或二後輪。於具有單一後輪擺動臂的替代選擇例，二後輪可以藉由個別額外的擺動臂或擺動軸而樞轉地連接到後輪擺動臂，以提供每個後輪的單獨樞轉。然而，如在此揭示之(多個)後輪擺動臂的操作在所有情形下皆相同。
圖2顯示移動裝置1的側視圖，為了清楚而移除了身體支撐系統13、驅動輪擺動臂5、及驅動輪。主框架3具有稍異於圖1的位置。
移動裝置1包括一或更多個電池14。電池14建構成驅動移動裝置1，例如驅動在此揭示的輪馬達、致動裝置和致動器。一或更多個電池14舉例而言可以是鋰電池，但具有每單位體積之類似動力效能的任何其他電池類型都適合此目的。
移動裝置1包括致動裝置15。致動裝置15於此範例包含在主框架3內。致動裝置15建構成控制後輪擺動臂9相對於主框架3的樞紐運動。致動裝置15建構成獨立控制後輪擺動臂9的樞紐運動。致動裝置15因此專門控制後輪擺動臂9及其樞紐運動/位置。致動裝置15舉例而言可以包括伺服馬達(如圖2所示範例)、線性致動器或類似裝置。
致動裝置15因此建構成控制主框架3和後輪擺動臂9之間的樞紐角度。這樞紐角度將在下面稱為後輪擺動臂角度α。後輪擺動臂角度α舉例而言可以定義為主框架3的中央縱軸16和後擺動臂9的中央縱向平面18之間的角度，或者定義為在主框架3置中於主框架3和後輪擺動臂9之間樞紐軸線的參考座標系統中之中央縱向平面18的指向。於圖2所示範例，基於上面的第一定義，後輪擺動臂角度α是180º。藉由改變後輪擺動臂角度α，則調整或改變了圖1所示的後輪驅動軸A1和驅動輪軸A2(其於此範例重合)之間的距離d。致動裝置15尤其可以建構成從圖2所示中央縱向的軸向對齊位置而在二方向來樞轉後輪擺動臂9，如箭號A所示，亦即分別朝向圖2所示之座標系統的正x軸和朝向負y軸。
後輪擺動臂角度α的控制和因此後輪擺動臂9的定位則提供第一自由度以供重心控制以及往前和往後傾斜。
身體支撐系統13樞轉地連接到主框架3。身體支撐系統13可以在主框架3之縱向上的第一端部而樞轉地連接到主框架3。後輪擺動臂9可以在主框架3之縱向上的第二端部而連接到主框架3。於本範例，主框架3具有彎曲的第一端部。以另一替代選擇來說，主框架3在其縱向上的二末端之間或可具有基本上是直的延伸。
現轉到圖3，顯示的是移動裝置1的另一位置。這位置相對於圖1所示者已藉由改變身體支撐系統13相對於主框架3的位置而獲得。為此，移動裝置1可以包括致動器17。致動器17樞轉地連接到主框架3和身體支撐系統13。致動器17建構成改變主框架3和身體支撐系統13之間的樞紐角度。這樞紐角度將在下面稱為身體支撐系統角度β。身體支撐系統角度β舉例而言可以定義為主框架3之第一端部的中央縱軸19(其延伸穿過主框架3和身體支撐系統13之間樞紐連接的樞紐軸線20)與身體支撐系統樞轉地連接到主框架3之結構/部分的中央縱軸21之間的角度，或者定義為在主框架3置中於樞紐軸線20的參考座標系統中之中央縱軸21的指向。
身體支撐系統角度β控制則提供第二自由度以供重心控制以及往前和往後傾斜。
舉例的身體支撐系統13包括下身支撐系統13a。下身支撐系統13a可以是下身支撐總成、下身支撐結構或下身支撐。下身支撐系統13a具有長形中間身體支撐件13c，其與主框架3形成樞紐連接。舉例的下身支撐系統13a也包括座位13d。座位13d舉例而言可以是鞍座(如圖3所示)或一般座位。再者，下身支撐系統13a也可以包括圖1所示的橫向件13i，其在相對於與主框架3之樞紐連接的遠端而橫向連接到身體支撐件13c。身體支撐件13c和橫向件13i可以具有T形架構，亦即它們可以形成T形。身體支撐件13c可以形成T形的底部，並且橫向件13i可以形成T形的頂部。如俯視圖所見。
舉例的身體支撐系統13包括上身支撐系統13e。上身支撐系統13e可以是上身支撐總成、上身支撐結構或上身支撐。上身支撐系統13e包括側向件13f，其樞轉地連接到下身支撐系統13a。尤其，側向件13f可以在第一末端連接到橫向件13i的個別側向末端。上身支撐系統13e也包括靠背13g和扶手13h，其在側向件13f的第二末端連接到側向件13f。
以上面架構的替代選擇例來說，下身支撐系統或可改為下身懸吊系統，其具有樞轉地連接到主框架的長形中間身體懸吊件。側向件在此情形可以樞轉地連接到橫向件，但不是從其樞紐點垂直往上延伸，它們反而從其樞紐點垂直往下延伸。座位連接到側向件。使用者在此情形因此會從下身懸吊系統所懸吊。
移動裝置1進一步包括控制系統23，如圖4的圖解所示意顯示。附帶而言，移動裝置1包括慣性感應器25。控制系統23建構成接收來自慣性感應器25的測量資料。控制系統23建構成基於來自慣性感應器25的測量而控制致動裝置15。控制系統23建構成基於來自慣性感應器25的測量而控制致動器17。
慣性感應器25可以建構成偵測主框架3的加速度、減速度和指向。為此，慣性感應器25可以安排在主框架3上或裡面。慣性感應器25舉例而言可以包括加速度計和陀螺儀。
移動裝置1可以建構成決定目前後輪擺動臂角度α。為此，移動裝置1可以包括第一位置感應器，其建構成偵測致動裝置15的位置。控制系統23可以建構成基於致動裝置15的位置(例如轉子角度，若致動裝置15是伺服馬達的話)或延伸程度(若致動裝置15是線性致動器的話)來決定後輪擺動臂角度α。
移動裝置1也可以建構成決定目前身體支撐系統角度β。為此，移動裝置1可以包括第二位置感應器，其建構成偵測致動器17的位置。控制系統23可以建構成基於致動器17的位置(例如延伸程度，若致動器17是線性致動器的話)來決定身體支撐系統角度β。
控制系統23儲存後輪擺動臂角度α、身體支撐系統角度β、及移動裝置1的對應重心之所有可能的組合。尤其，控制系統23包括儲存媒體，其儲存所有這些組合。
控制系統23可以進一步建構成控制輪馬達7a。控制系統23可以建構成基於來自慣性感應器25的測量而控制輪馬達7a以提供立即的平衡補償，萬一移動裝置和使用者之組合的重心突然位移而須移動移動裝置1以獲得穩定的話。
操作上，第一位置感應器提供關於致動裝置15之位置的第一位置資料給控制系統23。第二位置感應器提供關於致動器17之位置的第二位置資料給控制系統23。基於致動裝置15的位置和致動器17的位置，控制系統23使用儲存媒體中的儲存組合(其舉例而言呈資料結構的形式，例如表)而能夠決定移動裝置1的重心。基於第一位置資料，控制系統23可以決定後輪擺動臂角度α。再者，基於第二位置資料，控制系統23可以決定身體支撐系統角度β。控制系統23建構成使用儲存媒體中所儲存的組合而基於後輪擺動臂角度α和身體支撐系統角度β來決定移動裝置1的重心。
控制系統23進一步接收來自慣性感應器25的測量。基於如上所述獲得之移動裝置1自己(亦即無使用者)的重心，以及基於測量，則可以獲得移動裝置1和使用者之組合的重心。移動裝置1和使用者之組合的重心是載有使用者之移動裝置1的總重心。
控制系統23建構成基於移動裝置1之組合的重心來調整後輪擺動臂角度α和/或身體支撐系統角度β，萬一必須穩定的話以獲得移動裝置1之組合的調整重心。
因此以操作的範例來說，萬一由於例如重斷或使用者軀幹前拋導致移動裝置1開始在驅動輪上翻覆，慣性感應器25將偵測到此事，並且控制系統23將能夠控制輪馬達7a和7b以反制翻覆運動。控制系統23舉例而言可以控制輪馬達7a、7b，使得移動裝置1稍微往前移動，並且同時控制後輪擺動臂角度α和/或身體支撐系統角度β以獲得移動裝置1和使用者之組合而較安全的調整重心。
一般而言，當移動裝置1和使用者之組合的重心往前移動時，圖1所示的後輪驅動軸A1和驅動輪軸A2之間的距離d則縮短。當移動裝置1和使用者之組合的重心往後移動時，後輪驅動軸A1和驅動輪軸A2之間的距離d則伸長。
移動裝置1也可以包括使用者介面，其允許使用者在相對於重心的安全界限內來控制後輪擺動臂角度α和身體支撐系統角度β，以允許例如想要的傾斜。可以獲得往前和往後，亦即前傾和後傾。使用者介面電連接到控制系統23，並且控制系統23建構成從使用者介面接收使用者輸入，如此則基於使用者輸入、致動裝置15的目前位置、致動器17的目前位置、及慣性感應器25的測量，控制系統23可以控制後輪擺動臂角度α和身體支撐系統角度β成為使用者發起的安全位置。
上面有移動裝置使用者的移動裝置1之位置的多樣可能架構則顯示於圖5a~5d。於圖5a，後輪擺動臂角度α和身體支撐系統角度β已經由控制系統23所設定以獲得完全站立傾斜。
圖5b顯示移動裝置1操縱於不平坦的表面。於此範例，隨著移動裝置1往前移動和地面改變來動態調整後輪擺動臂角度α。
圖5c顯示距離d縮短，因為移動裝置1和使用者之組合的重心往前移動。圖5d顯示距離d伸長，因為移動裝置1和使用者之組合的重心往後移動。
圖6顯示移動裝置1的後傾位置。如所示，移動裝置1可以包括側向平衡總成27。移動裝置1或可替代選擇而言不設有側向平衡總成27。
側向平衡總成27可以形成部分的主框架3。驅動輪擺動臂5可以樞轉地連接到側向平衡總成27。側向平衡總成27建構成提供側向穩定性補償，使得萬一某一驅動輪擺動臂5樞轉到垂直升高，例如因為某一驅動輪移動到不出現在另一驅動輪下的升高表面上，則另一驅動輪擺動臂5樞轉到具有對應量之垂直降低的位置。舉例而言如果沿著斜面來驅動，則這提供側向穩定性。
舉例的側向平衡總成27包括側向定距元件29，其從主框架3的主體而在相對的側向上延伸。每個驅動輪擺動臂5固定地安裝到個別的側向定距元件29。側向平衡總成27進一步包括中間內定位置裝置，其於此範例從主框架3的主體置中地延伸。
圖7顯示側向平衡總成27的截面，其示意地暴露其內部。側向平衡總成27包括橫向連結機構33，其連接驅動輪擺動臂5。橫向連結機構33建構成進行前述二相對驅動輪擺動臂5之移動的側向補償。橫向連結機構33於此範例包含在主框架3中。
橫向連結機構33包括齒輪總成，其包括三個小齒輪33a~33c。二個小齒輪是側向小齒輪33a，並且第三個小齒輪是中間小齒輪33c。三個小齒輪33a~33c安排成不同類型的架構。為此，中間小齒輪33c可旋轉地連接二側向小齒輪33a和33b，如此則某一驅動輪擺動臂5在第一方向的樞轉運動經由中間小齒輪33c而轉移到另一驅動輪擺動臂5，如此則它在相反於第一方向的第二方向上進行樞轉運動。
每個側向定距元件29固定地連接到個別的側向小齒輪33a和33b。每個側向定距元件29可以根據一範例而包括扭力控制裝置，例如扭力偏壓裝置，像是扭力彈簧，其將定距側向元件29偏壓到內定旋轉位置。在內定旋轉位置，二驅動輪擺動臂5都具有相同的位置，舉例而言如圖1所示。替代選擇而言，側向定距元件29可以沒有扭力彈簧。
中間內定位置裝置31固定地連接到中間小齒輪33c。中間內定位置裝置31包括扭力控制裝置(例如伺服馬達)或扭力偏壓裝置(例如扭力彈簧)以將中間小齒輪33c驅策或偏壓到內定位置。
上面主要已經參考一些範例而描述了發明概念。然而，如熟於此技術者所輕易體會，不同於上述的實施例同樣有可能在如所附申請專利範圍界定之發明概念的範圍裡。
1:移動裝置 3:主框架 5:驅動輪擺動臂 7:驅動輪 7a:輪馬達 7b:輪馬達 9:後輪擺動臂 11:後輪 13:身體支撐系統 13a:下身支撐系統 13c:長形中間身體支撐件 13d:座位 13e:上身支撐系統 13f:側向件 13g:靠背 13h:扶手 13i:橫向件 14:電池 15:致動裝置 16:中央縱軸 17:致動器 18:中央縱向平面 19:中央縱軸 20:樞紐軸線 21:中央縱軸 23:控制系統 25:慣性感應器 27:側向平衡總成 29:側向定距元件 31:中間內定位置裝置 33:橫向連結機構 33a:側向小齒輪 33b:側向小齒輪 33c:中間小齒輪 A:樞轉方向 A1:後輪驅動軸 A2:驅動輪軸 d:距離 α:後輪擺動臂角度 β:身體支撐系統角度
現在將藉由範例而參考伴隨圖式來描述發明概念的特定實施例，其中： 圖1示意顯示移動裝置在其一位置之範例的立體圖； 圖2示意顯示圖1移動裝置之主框架和後輪擺動臂的側視圖； 圖3示意顯示圖1移動裝置在其另一位置的立體圖； 圖4顯示圖1移動裝置之控制系統的方塊圖； 圖5a~5d示意顯示圖1移動裝置所可獲得之多樣位置的範例； 圖6顯示移動裝置在又一位置的立體圖；以及 圖7顯示圖6所示移動裝置之側向平衡總成的截面。
1:移動裝置
3:主框架
5:驅動輪擺動臂
7:驅動輪
9:後輪擺動臂
11:後輪
13:身體支撐系統
13i:橫向件
A1:後輪驅動軸
A2:驅動輪軸
d:距離

Claims (16)

  1. 一種移動裝置(1)，其包括： 主框架(3)， 驅動輪擺動臂(5)，其樞轉地連接到該主框架(3)， 驅動輪(7)，其連接到個別的該驅動輪擺動臂(5)， 輪馬達(7a、7b)，每個輪馬達(7a、7b)建構成驅動個別的驅動輪(7)， 後輪擺動臂(9)，其樞轉地連接到該主框架(3)， 後輪(11)，其連接到該後輪擺動臂(9)，以及 致動裝置(15)，其建構成獨立於該輪馬達(7a、7b)的控制來控制該後輪擺動臂(9)和該主框架(3)之間的後輪擺動臂角度(α)。
  2. 如申請專利範圍第1項的移動裝置(1)，其中該致動裝置(15)建構成藉由相對於該主框架(3)來樞轉該後輪擺動臂(9)而調整該後輪擺動臂角度(α)，藉此調整該後輪(11)的後輪軸和該驅動輪(7)的驅動輪軸之間的距離(d)。
  3. 如申請專利範圍第1或2項的移動裝置(1)，其包括樞轉地連接到該主框架(3)的身體支撐系統(13)。
  4. 如申請專利範圍第3項的移動裝置(1)，其中該身體支撐系統(13)包括下身支撐系統(13a)。
  5. 如申請專利範圍第4項的移動裝置，其中該身體支撐系統(13)包括上身支撐系統(13d)，其樞轉地連接到該下身支撐系統(13a)。
  6. 如申請專利範圍第3項的移動裝置，其包括致動器(17)，該致動器(17)樞轉地連接到該身體支撐系統(13)且樞轉地連接到該主框架(3)，其中該致動器(17)建構成控制該主框架(3)和該身體支撐系統(13)之間的身體支撐系統角度(β)。
  7. 如申請專利範圍第6項的移動裝置(1)，其中該致動器(17)建構成藉由相對於該主框架(3)來樞轉該身體支撐系統(13)而調整該身體支撐系統角度(β)。
  8. 如申請專利範圍第1或2項的移動裝置(1)，其包括慣性感應器(25)和控制系統(23)，其中該控制系統(23)建構成基於該慣性感應器(25)的測量來控制該致動裝置(15)和藉此控制該後輪擺動臂角度(α)。
  9. 如申請專利範圍第8項的移動裝置(1)，其包括致動器(17)，該致動器(17)樞轉地連接到該身體支撐系統(13)且樞轉地連接到該主框架(3)，其中該致動器(17)建構成控制該主框架(3)和該身體支撐系統(13)之間的身體支撐系統角度(β)，其中該致動器(17)建構成藉由相對於該主框架(3)來樞轉該身體支撐系統(13)而調整該身體支撐系統角度(β)，並且其中該控制系統(23)建構成基於該慣性感應器(25)的該測量來控制該致動器(17)以調整該身體支撐系統角度(β)。
  10. 如申請專利範圍第9項的移動裝置(1)，其中該控制系統(23)建構成決定目前後輪擺動臂角度(α)和目前身體支撐系統角度(β)以及獲得該移動裝置(1)的對應重心，並且其中該控制系統(23)建構成基於該移動裝置(1)的該重心和該慣性感應器(25)的該測量來決定該移動裝置(1)和移動裝置使用者之組合的重心，並且基於該移動裝置和移動裝置使用者之該組合的該重心來調整該後輪擺動臂角度(α)和/或該身體支撐系統角度(β)，以為了穩定性而獲得該移動裝置(1)和該移動裝置使用者之該組合的調整重心。
  11. 如申請專利範圍第10項的移動裝置(1)，其中該控制系統(23)儲存該後輪擺動臂角度(α)、該身體支撐系統角度(β)、及該移動裝置(1)的該對應重心之所有可能的組合。
  12. 如申請專利範圍第1或2項的移動裝置(1)，其中該主框架(3)是長形結構。
  13. 如申請專利範圍第12項的移動裝置(1)，其包括樞轉地連接到該主框架(3)的身體支撐系統(13)，其中該主框架(3)具有：第一端部，該身體支撐系統(13)在此樞轉地連接到該主框架(3)；以及第二端部，該後輪擺動臂(9)在此樞轉地連接到該主框架(3)。
  14. 如申請專利範圍第1或2項的移動裝置(1)，其中該驅動輪(7)是前輪，並且其中該驅動輪擺動臂(5)是前擺動臂。
  15. 如申請專利範圍第1或2項的移動裝置(1)，其包括鋰離子電池，該鋰離子電池建構成驅動該輪馬達(7a、7b)中的至少一者。
  16. 如申請專利範圍第1或2項的移動裝置(1)，其包括連接該驅動輪擺動臂(5)的橫向連結機構(33)，其中該橫向連結機構(33)建構成調整該驅動輪(5)的垂直位置，如此則該驅動輪(5)中之一者的降低造成該驅動輪(5)中之另一者的對應升高，藉此為了穩定性而能夠側向傾斜。
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