CN116370210A - 一种越障轮椅 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种越障轮椅，属于轮椅技术领域，包括轮椅主体、驱动机构、越障机构和重心调整机构。本发明通过驱动机构的棘轮和棘爪配合实现单向转动，使用者通过连续摆动手柄使车轮获得向前转动的驱动力，操作简单省力，受众更广；越障机构通过越障轮先探触障碍突起起到支撑作用，辅助车轮越障，尤其适用于常见的一级越障；重心调整机构配合越障机构保持轮椅座椅水平抬升或下降，自适应调整重心，可以实现舒适、高效且安全的越障功能。

Description

一种越障轮椅

技术领域

本发明涉及轮椅技术领域，公开内容涉及一种轮椅，更具体地涉及一种越障轮椅。

背景技术

电动越障轮椅操作简单、省力、通过性高，但具有价格昂贵，续航能力差的特点；手动轮椅便携性好，性价比高，经济实惠但需要陪护人员辅助完成越障的特点。市面上常见的越障轮椅多为使用电机驱动的轮组式、履带式、腿式三类，使用者可借助越障机构更为轻松地翻越障碍。行星轮式无障碍轮椅是目前国际上最为通用也是研究最多的一种越障轮椅模式，是目前爬楼梯效果最好的轮椅，能够适应各种楼梯及障碍地形。

但是出于对轮式运动在越障时的安全局限性考虑，这类轮椅通常都需要更多、更复杂的平衡控制机构以及安全保护机构才能平稳越障。即便如此，大部分的轮式无障碍轮椅在越障时还是需要有专人进行保护。并且绝大多数的越障轮椅针对的是连续多级障碍越障，然而大多数的越障轮椅采用星型轮式虽然能很好的越障，但是会产生较大颠簸，为了实现连续多级障碍越障而牺牲一部分在平坦路面使用的舒适感，相对于平坦路面常出现的一阶高度障碍的越障问题没有深入研究和解决。

考虑到许多使用轮椅的肢体残障者上肢可灵活运动，可自助越障的轮椅设计可以满足残障者独立出行的用户需求，帮助下肢残障者解决日常生活中小范围自由独立活动的问题。

市面上常见的轮椅普遍存在如下问题：

(1)电动轮椅省力但价格较高，手动轮椅使用手臂推动手推轮驱动轮椅车轮转动，费时费力，长时间会对使用者的手部、肩周、颈椎造成伤害；

(2)轮椅多数针对平地行走和连续多级障碍越障，相对于轮椅使用过程中常见的平坦地面一级越障没有很好的解决办法；

(3)轮椅在越障时重心后倾，使用者在轮椅上容易后仰和侧翻，常见的解决方法是在轮椅后侧设置防倾倒轮，一旦防倾倒轮和轮椅之间断裂存在极大的安全隐患，没有从根本上解决重心后倾的问题。

专利号为CN102614055B的中国发明专利，公开了一种轮/履耦合式自平衡无障碍轮椅，具体公开了由上机架、下机架、主机架、下肢机架、辅轮架、辅轮、重心平衡机构、轮/履变结构移动平台构成的轮椅，通过向外展开的弹性履带使移动平台由轮式运动转换为履带式运动，进而使轮椅更轻松的上下楼梯，通过重心平衡机构调节靠背和座椅的角度进而调节重心，从而使轮椅保持一定的平衡。然而轮/履转变的结构过于复杂，生产难度大，重量大，使用不方便并不适用日常生活；通过调节靠背的角度，改变使用者的姿势来调整重心，对于使用者来说舒适感差，对于上肢受伤尤其是腰部不便移动的患者更是无法使用。

综上所述，本发明利用杠杆原理的省力手动越障轮椅，配合可自适应调整重心的平衡机构，可以实现舒适、高效且安全的越障功能，同时满足无需照护者，独立出行的人性化需求以及对路面环境的良好适应性。

发明内容

本发明为了克服上述缺点中的至少一个，提供一种越障轮椅。本发明的目的可以通过采用如下技术方案达到：

一种越障轮椅，包括轮椅主体，所述轮椅主体包括机架和座椅，所述机架的左、右两侧设置有车轮，还包括驱动机构和越障机构；

所述驱动机构，对称设置在所述机架的左、右两侧，并与所述车轮连接，所述驱动机构能够驱动所述车轮转动行进；

所述越障机构，包括内啮合步轮组件、越障轮和低副机构，所述内啮合步轮组件连接所述车轮，所述内啮合步轮组件包括啮合的外齿轮和内齿轮，所述越障轮位于所述车轮进行方向的前侧；

所述驱动机构驱动所述车轮和所述外齿轮转动，所述外齿轮带动所述内齿轮转动并配合所述低副机构驱动所述越障轮回转运动；以使所述越障轮能够抵接在突起障碍的顶面上，以作为支点辅助所述车轮越障。

优选的，所述驱动机构包括单向啮合的棘轮机构和棘爪机构，所述棘轮机构能够单向转动，所述棘轮机构和所述棘爪机构配合驱动所述车轮转动。

优选的，所述车轮的轴心位置和所述棘爪机构的轴心位置连接有车轮主轴，所述棘爪机构包括棘爪转轴、棘爪支座、扭转弹簧和棘爪件；所述棘轮机构包括棘轮手柄，所述棘轮手柄的齿槽和棘爪件单向啮合，所述棘轮手柄前后摆动配合所述棘爪件驱动所述车轮单向转动。

优选的，所述车轮主轴与所述外齿轮相连接，所述外齿轮在所述驱动机构的驱动下转动。

优选的，所述越障轮回转运动的运动轨迹为椭圆形且与所述车轮转动方向相同，所述越障轮始终位于所述车轮进行方向的前侧，所述越障轮底部的水平高度始终高于所述车轮底部的水平高度。

优选的，所述低副机构包括机架杆、摇杆、连杆和曲柄，所述机架杆、所述曲柄、所述连杆和所述摇杆依次首尾转动连接。

优选的，所述机架杆连接有所述内齿轮并固定所述外齿轮和所述内齿轮的相对位置，所述机架杆的一端连接有所述内齿轮；

所述曲柄的一端连接有所述内齿轮，所述曲柄在所述内齿轮的带动下同步转动，所述曲柄的另一端转动连接有所述连杆；

所述越障轮设置在所述连杆上，所述连杆的另一端转动连接有所述摇杆。

优选的，所述越障轮椅还包括重心调整机构和辅助轮，所述重心调整机构包括举升机构和平衡机构，所述辅助轮设置在所述平衡机构下方；

轮椅主体越障过程中，所述举升机构抬升托起所述座椅前端，所述平衡机构在所述举升机构驱动下托起所述座椅后端，所述座椅在所述举升机构和所述平衡机构支撑下垂直抬升保持水平状态；

轮椅主体越障后，所述举升机构和所述平衡机构恢复原位，所述座椅垂直下降保持水平状态。

优选的，所述举升机构包括前支撑杆、第一滑轮、举升滑槽和举升支撑杆；

所述举升滑槽水平设置，所述前支撑杆的一端连接有所述座椅的前端底部，所述前支撑杆的另一端连接有所述第一滑轮，所述第一滑轮能在所述举升滑槽内水平滑动，所述举升支撑杆的两端分别转动连接有所述第一滑轮和所述辅助轮。

优选的，所述平衡机构包括后支撑杆、第二滑轮、平衡滑槽、第三滑轮；

所述平衡滑槽垂直设置，所述后支撑杆在所述平衡滑槽内上下滑动，所述后支撑杆的一端连接有所述第二滑轮，所述第二滑轮抵在所述座椅的后端底部，所述后支撑杆的另一端连接有所述平衡滑槽内的第三滑轮。

本发明的有益技术效果：

(1)该越障轮椅将手臂推动手推轮驱动轮椅车轮转动转变为手臂握住棘轮手柄向前推动，使用者可通过连续摆动手柄，向主轴传递动能，使主轴获得向前转动的驱动力，车轮即可向前连续滚动实现前进和/或转向，减少手臂运动的范围，降低了用户驱动力阈值，驱动轮椅行进更加简单省力，由于手柄转动的幅度并不受限，适应不同身材比例的用户使用；

(2)该越障轮椅采用杠杆原理，通过棘轮手柄、棘爪机构、内啮合步轮组件和低副机构相互配合驱动越障轮在障碍突起上形成支点，可以让患者独立、手动、轻松省力完成地完成越障，尤其是平坦路面常见的一阶越障，同时保障了平坦路面行进的平稳性和舒适感；在越障时通过越障轮的运行轨迹，逐渐减少轮胎车轮和地面的垂直高度，使车轮能够平缓的越障，减少越障时使用者的不适感和冲击力；

(3)该越障轮椅基于动态重心的平衡机制和力矩平衡的原理，越障时轮椅前端抬高，通过机构控制重心动态平衡托起轮椅座椅后端上升高度，保持轮椅座椅始终保持水平状态，从根本上解决重心偏移轮椅后倾的问题，确保患者使用轮椅越障时安全可靠。

附图说明

在附图中，通过实例的方式非限制性地给出以下内容：

图1和图2示出了本发明的整体结构示意图；

图3示出了本发明的驱动机构运动轨迹方向示意图；

图4和图5示出了本发明的棘轮机构和棘爪机构连接结构示意图；

图6示出了本发明的越障机构结构示意图；

图7示出了本发明的内啮合步轮组件、越障轮和低副机构连接结构主视图；

图8示出了本发明的内啮合步轮组件、越障轮和低副机构连接结构侧视图；

图9示出了本发明平地行进时的越障机构结构示意图；

图10示出了本发明越障时的越障机构结构示意图；

图11示出了本发明越障后的越障机构结构示意图；

图12示出了本发明越障前和越障时的重心调整机构结构变化示意图；

图13示出了本发明的重心调整机构结构示意图；

图14示出了本发明越障时的重心调整机构运动方向示意图。

图中：

1、轮椅主体；11、车轮主轴；

2、驱动机构；21、棘轮机构；22、棘爪机构；

211、棘轮手柄；221、棘爪转轴；222、棘爪支座；223、扭转弹簧；

224、棘爪件；

3、越障机构；31、内啮合步轮组件；32、越障轮；33、低副机构；

311、外齿轮；312、内齿轮；

331、机架杆；332、摇杆；333、连杆；334、曲柄；

4、辅助轮；

5、重心调整机构；51、举升机构；52、平衡机构；

511、前支撑杆；512、第一滑轮；513、举升滑槽；514、举升支撑杆；

521、后支撑杆；522、第二滑轮；523、平衡滑槽；524、第三滑轮。

具体实施方式

在下面详细公开中，参照了附图，通过其特征在于一部分，作为可实施的特定实施例的图示，充分描述这些实施例，为使本领域技术人员更加清楚和明确本发明的技术方案，下述描述的实施方式不局限于此，下面结合实施例及附图对本发明作进一步详细的描述。

如图1所示，该越障轮椅包括轮椅主体1，轮椅主体1包括机架和座椅，机架的左、右两侧设置有车轮，还包括驱动机构2和越障机构3；驱动机构2，对称设置在机架的左、右两侧，并与车轮连接，驱动机构2能够驱动车轮转动行进。

如图3所示，驱动机构2包括单向啮合的棘轮机构21和棘爪机构22，棘轮机构21能够单向转动，棘轮机构21和棘爪机构22配合驱动车轮转动。

如图3-图5所示，车轮的轴心位置和棘爪机构22的轴心位置连接有车轮主轴11，棘爪机构22包括棘爪转轴221、棘爪支座222、扭转弹簧223和棘爪件224；棘轮机构21包括棘轮手柄211，棘轮手柄211的齿槽和棘爪件224单向啮合，棘轮手柄211前后摆动配合棘爪件224驱动车轮单向转动。

车轮主轴11与外齿轮311相连接，外齿轮311在驱动机构2的驱动下转动。棘轮机构21还安装在棘轮手柄211外侧的法兰盘，通过螺钉将法兰盘固定在棘轮手柄211的外侧，防止棘轮手柄211和棘爪件224之间脱落。

驱动机构2主要由棘轮手柄211、棘爪件224、棘爪支座222、扭转弹簧223构成配合车轮主轴11，可实现单向传动。扭转弹簧223迫使棘爪件224和棘轮手柄211的齿槽保持接触，正转棘轮手柄211时，扭转弹簧223拉伸产生的力使棘爪件224与棘轮手柄211配合，此时棘轮手柄211的运动带动车轮主轴11转动；反转棘轮手柄211时，棘轮件224压缩扭转弹簧223，使得棘爪件224无法与棘轮手柄211产生配合，此时棘轮手柄211的运动无法带动车轮主轴11转动，在棘轮手柄211前后摆动过程中驱动车轮单向转动行进。

使用时，用户可通过连续摆动棘轮手柄211，向车轮主轴11传递动能，使车轮主轴11获得向前转动的驱动力，车轮即可向前连续滚动。由于车轮主轴11采用对称分离的结构特点，当左右棘轮手柄211摆动的频率不同或角度不同时，轮椅即可完成转向。该驱动机构2的优点是具有较好的普适性，减少手臂运动的范围，降低了用户驱动力阈值，驱动轮椅行进更加简单省力，由于手柄转动的幅度并不受限，因此可以适应不同身材比例的用户使用。

如图6-图8所示，越障机构3包括内啮合步轮组件31、越障轮32和低副机构33，内啮合步轮组件31连接有车轮，内啮合步轮组件31包括啮合的外齿轮311和内齿轮312，越障轮32位于车轮进行方向的前侧。

驱动机构2驱动车轮和外齿轮311转动，外齿轮311带动内齿轮312转动并配合低副机构33驱动越障轮32回转运动；以使越障轮32能够抵接在突起障碍的顶面上，以作为支点辅助车轮越障。

越障轮32回转运动的运动轨迹为椭圆形且与车轮转动方向相同，越障轮32始终位于车轮进行方向的前侧，越障轮32底部的水平高度始终高于车轮底部的水平高度。

将内齿轮312作为驱动轮轮辋，外齿轮311与其啮合。车轮主轴11通过键配合向该机构传递动能，通过固定在前支撑杆511上的机架杆331固定外齿轮的相对位置，后通过低副机构33设计越障轮32的运动路径。越障发生时，越障轮32先抬起探触障碍突起高度平面，随后落下回转，通过与车轮主轴11轴心在铅垂方向上的距离变化辅助车轮完成越障。

在越障轮32先抬起探触障碍突起高度平面时，越障轮32的轴心和车轮主轴11轴心距离较大，随后在越障轮32落下回转过程中，越障轮32的轴心和车轮主轴11轴心距离逐渐缩短。由于越障轮32和障碍突起平面接触产生摩擦力，在车轮主轴11转动驱动车轮转动进行过程中，越障轮32和障碍突起平面的接触位置形成支点，同时随着越障轮32的轴心和车轮主轴11轴心之间距离逐渐缩短，车轮主轴11轴心在铅垂方向上的离地距离也随之缩短，越障轮32能够辅助车轮跃上障碍突起平面，同时车轮能够相对匀速的下落并接触地面，对轮椅越障后下落起到缓冲作用，提高越障的舒适感，减少对使用者的冲击力。

如图6-图8所示，低副机构33包括机架杆331、摇杆332、连杆333和曲柄334，机架杆331、曲柄334、连杆333和摇杆332依次首尾转动连接。

机架杆331连接有内齿轮312并固定外齿轮311和内齿轮312的相对位置，机架杆331的一端连接有内齿轮312；曲柄334的一端连接有内齿轮312，曲柄334在内齿轮312的带动下同步转动，曲柄334的另一端转动连接有连杆333；越障轮32设置在连杆333上，连杆333的另一端转动连接有摇杆332。

如图9-图11所示的越障机构3在越障前、越障时和越障后的越障轮32位置和运动轨迹，车轮的轮胎设置在外齿轮311外侧，车轮向前转动行进时外齿轮311随之转动，外齿轮311带动与其啮合的内齿轮312转动，曲柄334随着内齿轮312同步转动，机架杆331位置固定保持外齿轮311和内齿轮312相位位置不变，曲柄334转动时带动摇杆332和连杆333随之运动，进而带动越障轮32进行前后绕弧运动。

通过低副机构33的四杆长度设计越障轮32的运行轨迹，越障轮32绕椭圆轨迹运行且与车轮同向转动，使越障轮32向前运动时能够探出车轮的半径，越过车轮先一步接触障碍突起，而在回转时始终高于车轮的底面，在平坦路面行进时越障轮32始终不接触地面，不阻碍轮椅平坦路面正常行进过程。越障轮32可采用橡胶轮胎，在越障时起到下落缓冲的作用。

越障轮32的运动轨迹和车轮、越障轮32、外齿轮311、内齿轮312以及低副机构33的四杆位置和尺寸均有关系。本发明提供一个实施例能够实现上述所需的越障轮32运动轨迹，该实施例仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明的具体尺寸和形状。

实施例：

外齿轮311：φ570mm、模数m＝10，齿数z＝50；

内齿轮312：φ190mm、模数m＝10，齿数z＝17；

车轮轮胎：φ630mm；

越障轮32：φ120mm；

前支撑杆511和机架杆331夹角为150°；

机架杆331两端轴心距离L₁＝165mm；

摇杆332两端轴心距离L₂＝250mm；

T型连杆333：底宽两轴心距离L₃＝160mm，越障轮32轴心和底宽垂距L₄＝80mm；

曲柄334两端轴心距离L₅＝55mm。

如图2和图12所示，该越障轮椅还包括重心调整机构5和辅助轮4，重心调整机构5包括举升机构51和平衡机构52，辅助轮4设置在平衡机构52下方。轮椅越障过程中，举升机构51抬升托起座椅前端，平衡机构52在举升机构51驱动下托起座椅后端，座椅在举升机构51和平衡机构52支撑下垂直抬升保持水平状态；轮椅主体1越障后，举升机构51和平衡机构52恢复原位，座椅垂直下降保持水平状态。

如图13所示，举升机构51包括前支撑杆511、第一滑轮512、举升滑槽513和举升支撑杆514；举升滑槽513水平设置，前支撑杆511的一端连接有座椅的前端底部，前支撑杆511的另一端连接有第一滑轮512，第一滑轮512能在举升滑槽513内水平滑动，举升支撑杆514的两端分别转动连接有第一滑轮512和辅助轮4。

平衡机构52包括后支撑杆521、第二滑轮522、平衡滑槽523、第三滑轮524；平衡滑槽523垂直设置，后支撑杆521在平衡滑槽523内上下滑动，后支撑杆521的一端连接有第二滑轮522，第二滑轮522抵在座椅的后端底部，后支撑杆521的另一端连接有平衡滑槽523内的第三滑轮524。

当轮椅越障时，前端抬升，产生倾角。若座椅不做重心调整，辅助轮4作为支点，使用者重心后倾，在靠背承压处产生的力矩可能导致轮椅倾翻，一般轮椅采用后置防倾倒轮的方式，但只能一定程度规避问题，并不能从根本上解决问题。

如图14所示的轮椅在越障时重心调整机构5的运动方向示意图，该重心调整机构5通过杆件、滑轮与滑槽组合的方式，在越障发生时，越障轮32抵在障碍突起平面上，举升支撑杆514绕辅助轮4的轮轴转动，使前支撑杆511垂直抬升，同时通过第一滑轮512与举升滑槽513的配合，第一滑轮512沿着举升滑槽513向轮椅后端滑动，前支撑杆511带动座椅同步向轮椅后端移动，举升滑槽513上升高度使后支撑杆521沿着平衡滑槽523保持相同速率垂直抬升，第二滑轮522始终托在座椅底部，座椅可沿着第二滑轮522水平移动，座椅后端底面和举升滑槽513的距离始终与前支撑杆511的高度保持一致，进而保证座椅在越障过程中保持水平状态。通过重心调整机构5保持重心的动态自适应性调整，使人体重心和轮椅重心始终处于同一铅垂线，从根源处避免轮椅产生后倾问题。

越障后，在座椅和使用者自重的作用下，下压后支撑杆521使座椅恢复原位，在复位过程中座椅仍保持水平状态。同时在后支撑杆521和平衡滑槽523之间可以设置弹簧，在座椅下落过程中起到缓冲的作用，提高座椅越障前后的舒适感。

在本发明中，术语“第一”、“第二”、“第三”仅用于描述的目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性；术语“多个”则指两个或两个以上，除非另有明确的限定。术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语均应做广义理解，例如，“连接”可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；“相连”可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

本发明的描述中，需要理解的是，术语“上”、“下”、“左”、“右”、“前”、“后”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或单元必须具有特定的方向、以特定的方位构造和操作，因此，不能理解为对本发明的限制。

在本说明书的描述中，术语“一个实施例”、“一些实施例”、“具体实施例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或实例。而且，描述的具体特征、结构、材料或特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。

以上仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，对于本领域的技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

鉴于上文的详细说明，可以对这些实施方案做出这些和其它改变，本书面描述包括最佳模式的实施例公开本发明。本发明取得的专利范围由权利要求书来定义，权利要求并不受本公开内容所限定，本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明所公开的范围内，根据本发明的技术方案及其构思加以等同替换或改变，都处于本发明的保护范围内。

Claims (10)

1.一种越障轮椅，包括轮椅主体(1)，所述轮椅主体(1)包括机架和座椅，所述机架的左、右两侧设置有车轮，其特征在于，还包括驱动机构(2)和越障机构(3)；

所述驱动机构(2)，对称设置在所述机架的左、右两侧，并与所述车轮连接，所述驱动机构(2)能够驱动所述车轮转动行进；

所述越障机构(3)，包括内啮合步轮组件(31)、越障轮(32)和低副机构(33)，所述内啮合步轮组件(31)连接所述车轮，所述内啮合步轮组件(31)包括啮合的外齿轮(311)和内齿轮(312)，所述越障轮(32)位于所述车轮进行方向的前侧；

所述驱动机构(2)驱动所述车轮和所述外齿轮(311)转动，所述外齿轮(311)带动所述内齿轮(312)转动并配合所述低副机构(33)驱动所述越障轮(32)回转运动；以使所述越障轮(32)能够抵接在突起障碍的顶面上，以作为支点辅助所述车轮越障。

2.根据权利要求1所述的越障轮椅，其特征在于，所述驱动机构(2)包括单向啮合的棘轮机构(21)和棘爪机构(22)，所述棘轮机构(21)能够单向转动，所述棘轮机构(21)和所述棘爪机构(22)配合驱动所述车轮转动。

3.根据权利要求2所述的越障轮椅，其特征在于，所述车轮的轴心位置和所述棘爪机构(22)的轴心位置连接有车轮主轴(11)，所述棘爪机构(22)包括棘爪转轴(221)、棘爪支座(222)、扭转弹簧(223)和棘爪件(224)；所述棘轮机构(21)包括棘轮手柄(211)，所述棘轮手柄(211)的齿槽和棘爪件(224)单向啮合，所述棘轮手柄(211)前后摆动配合所述棘爪件(224)驱动所述车轮单向转动。

4.根据权利要求3所述的越障轮椅，其特征在于，所述车轮主轴(11)与所述外齿轮(311)相连接，所述外齿轮(311)在所述驱动机构(2)的驱动下转动。

5.根据权利要求4所述的越障轮椅，其特征在于，所述越障轮(32)回转运动的运动轨迹为椭圆形且与所述车轮转动方向相同，所述越障轮(32)始终位于所述车轮进行方向的前侧，所述越障轮(32)底部的水平高度始终高于所述车轮底部的水平高度。

6.根据权利要求5所述的越障轮椅，其特征在于，所述低副机构(33)包括机架杆(331)、摇杆(332)、连杆(333)和曲柄(334)，所述机架杆(331)、所述曲柄(334)、所述连杆(333)和所述摇杆(332)依次首尾转动连接。

7.根据权利要求6所述的越障轮椅，其特征在于，

所述机架杆(331)连接有所述内齿轮(312)并固定所述外齿轮(311)和所述内齿轮(312)的相对位置，所述机架杆(331)的一端连接有所述内齿轮(312)；

所述曲柄(334)的一端连接有所述内齿轮(312)，所述曲柄(334)在所述内齿轮(312)的带动下同步转动，所述曲柄(334)的另一端转动连接有所述连杆(333)；

所述越障轮(32)设置在所述连杆(333)上，所述连杆(333)的另一端转动连接有所述摇杆(332)。

8.根据权利要求1-7任一所述的越障轮椅，其特征在于，还包括重心调整机构(5)和辅助轮(4)，所述重心调整机构(5)包括举升机构(51)和平衡机构(52)，所述辅助轮(4)设置在所述平衡机构(52)下方；

轮椅主体(1)越障过程中，所述举升机构(51)抬升托起所述座椅前端，所述平衡机构(52)在所述举升机构(51)驱动下托起所述座椅后端，所述座椅在所述举升机构(51)和所述平衡机构(52)支撑下垂直抬升保持水平状态；

轮椅主体(1)越障后，所述举升机构(51)和所述平衡机构(52)恢复原位，所述座椅垂直下降保持水平状态。

9.根据权利要求8所述的越障轮椅，其特征在于，

所述举升机构(51)包括前支撑杆(511)、第一滑轮(512)、举升滑槽(513)和举升支撑杆(514)；

所述举升滑槽(513)水平设置，所述前支撑杆(511)的一端连接有所述座椅的前端底部，所述前支撑杆(511)的另一端连接有所述第一滑轮(512)，所述第一滑轮(512)能在所述举升滑槽(513)内水平滑动，所述举升支撑杆(514)的两端分别转动连接有所述第一滑轮(512)和所述辅助轮(4)。

10.根据权利要求9所述的越障轮椅，其特征在于，

所述平衡机构(52)包括后支撑杆(521)、第二滑轮(522)、平衡滑槽(523)、第三滑轮(524)；

所述平衡滑槽(523)垂直设置，所述后支撑杆(521)在所述平衡滑槽(523)内上下滑动，所述后支撑杆(521)的一端连接有所述第二滑轮(522)，所述第二滑轮(522)抵在所述座椅的后端底部，所述后支撑杆(521)的另一端连接有所述平衡滑槽(523)内的第三滑轮(524)。

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