CN107049631A - 一种轮椅及其方法 - Google Patents

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Abstract

本发明涉及一种轮椅及其方法，一种轮椅，包括：椅架，设于椅架下方的前升降装置和后升降装置；所述椅架包括椅座，滑动连接于椅座的坐垫部，转动连接于坐垫部前端的脚踏部，用于驱动坐垫部滑动的第一驱动组件，用于驱动脚踏部转动的第二驱动组件；所述脚踏部设有伸缩端，以及设于伸缩端前端的驱动轮组；所述前升降装置设有左前车轮组，右前车轮组；所述驱动轮组、左前车轮组、右前车轮组分别采用轮毂电机驱动；所述椅座设有用于驱动前升降装置升降的前驱动组件，及用于驱动后升降装置升降的后驱动组件；所述前驱动组件、后驱动组件分别固定于椅架。本发明可实现使用者的平躺、上下车的需求。

Description

一种轮椅及其方法
技术领域
本发明涉及一种轮椅及其方法。
背景技术
目前，市场上的轮椅都是固定式结构，依靠轮组行驶，无法实现上下坡或汽车，使用者上下轮椅需要旁人辅助，并且，只能坐在轮椅上，无法实现平躺。
发明内容
为了克服上述现有技术的不足之处，本发明的目的是提供一种轮椅及其方法，以实现上下坡或汽车，并且操作者可以独自完成上下轮椅和实现平躺。
本发明的技术方案是：
一种轮椅，包括：椅架，设于椅架下方的前升降装置和后升降装置；所述椅架包括椅座，滑动连接于椅座的坐垫部，转动连接于坐垫部前端的脚踏部，用于驱动坐垫部滑动的第一驱动组件，用于驱动脚踏部转动的第二驱动组件；所述脚踏部设有伸缩端，以及设于伸缩端前端的驱动轮组；所述前升降装置设有左前车轮组，右前车轮组；所述驱动轮组、左前车轮组、右前车轮组分别采用轮毂电机驱动；所述椅座设有用于驱动前升降装置升降的前驱动组件，及用于驱动后升降装置升降的后驱动组件；所述前驱动组件、后驱动组件分别固定于椅架。
其进一步技术方案为：所述前升降装置包括左前支腿，转动连接于左前支腿尾端的左前连接块，右前支腿，转动连接于右前支腿尾端的右前连接块，两端分别转动连接于椅座与左前支腿之间的左前连杆，两端分别转动连接于椅座与右前支腿之间的右前连杆；所述左前车轮组、右前车轮组分别设于左前支腿、右前支腿的顶端；所述椅座、左前支腿、左前连杆形成三角形结构；所述椅座、右前支腿、右前连杆形成三角形结构；所述后升降装置包括左后支腿，设于左后支腿顶端的左后车轮组，转动连接于左后支腿尾端的左后连接块，右后支腿，设于右后支腿顶端的右后车轮组，转动连接于右后支腿尾端的右后连接块，两端分别转动连接于椅座与左后支腿之间的左后连杆，两端分别转动连接于椅座与右后支腿之间的右后连杆；所述椅座、左后支腿、左后连杆形成三角形结构；所述椅座、右后支腿、右后连杆形成三角形结构；所述左前连接块、右前连接块、左后连接块、右后连接块分别滑动连接于椅座；所述前驱动组件驱动前升降装置，以使得左前连接块和右前连接块向前或向后滑移；所述后驱动组件驱动后升降装置，以使得左后连接块和右后连接块向前或向后滑移。
其进一步技术方案为：所述椅架还包括固定于椅座且相互平行设置的左一导杆、左二导杆、右一导杆、右二导杆；所述左前连接块与左一导杆、左后连接块与左二导杆、右前连接块与右一导杆、右后连接块与右二导杆滑动连接。
其进一步技术方案为：所述脚踏部包括分别与坐垫部转动连接的左连接管和右连接管，与左连接管滑动连接的左滑动管，与右连接管滑动连接的右滑动管，安装件，固定于安装件的左踏板和右踏板，设于安装件前端的左驱动轮和右驱动轮；所述安装件的两端分别与左滑动管、右滑动管固定连接；所述左滑动管、右滑动管分别设有所述的伸缩端；所述左驱动轮、右驱动轮构成所述的驱动轮组；所述脚踏部还设有固定于左连接管和右连接管之间的固定件，及安装于固定件上的第四驱动组件；所述第四驱动组件的驱动端与安装件固定连接。
其进一步技术方案为：所述第一驱动组件为直线驱动装置；所述第一驱动组件的驱动端与坐垫部固定连接，其固定端与椅座固定连接。
其进一步技术方案为：所述椅架还包括转动连接于坐垫部后端的靠背部，用于驱动靠背部转动的第三驱动组件；所述第三驱动组件为直线驱动装置；所述第三驱动组件的驱动端与靠背部/坐垫部转动连接，其固定端与坐垫部/靠背部转动连接；所述第三驱动组件、靠背部、坐垫部形成三角形结构；所述靠背部的背部设有向后延伸且用于转动连接第三驱动组件的固定端；所述坐垫部设有向后延伸且用于转动连接第三驱动组件的安装端。
其进一步技术方案为：所述第二驱动组件为直线驱动装置；所述第二驱动组件的驱动端与脚踏部/坐垫部转动连接，其固定端与坐垫部/脚踏部转动连接；所述脚踏部设有用于转动连接第二驱动组件的连接杆；所述坐垫部设有用于转动连接第二驱动组件的连接端；所述第二驱动组件、脚踏部、坐垫部形成三角形结构。
其进一步技术方案为：所述椅座设有还设有控制装置；所述控制装置分别与驱动轮组、左前车轮组、右前车轮组、第一驱动组件、第二驱动组件、第三驱动组件、前驱动组件、后驱动组件电连接的控制装置。
一种可以适应斜坡和台阶式移动的轮椅，包括椅座和与椅座滑动联接的坐垫部，还包括设于椅座下方的后升降式轮组，椅座前方的中升降式轮组，及设于坐垫部前端的前升降式轮组；于斜坡上移动时，调节中升降式轮组和后升降式轮组的高度，以使坐垫部的坐垫表面为水平状态；从台阶的高位移动至台阶的低位时，同时降低中升降式轮组和后升降式轮组的高度，且将前升降式轮组伸出并使其触及低位台阶面，再将坐垫部向前移动，再将椅座向低位台阶移动至中升降式轮组处于悬空位置时，将中升降式轮组下降触及低位台阶面；再通过中升降式轮组和前升降式轮组于低位台阶面上的支撑，将轮椅整体移向低位台阶面；从台阶的低位移动至台阶的高位时，同时升高中升降式轮组和后升降式轮组的高度，且将前升降式轮组缩回且伸出并使其触及高位台阶面，再将坐垫部向前移动，再将椅座向高位台阶移动至中升降式轮组触及高位台阶面；再通过中升降式轮组和前升降式轮组于高位台阶面上的支撑，缩回后升降式轮组，将轮椅整体移向高位台阶面。
一种轮椅实现斜坡、台阶式移动的方法，该轮椅包括椅座和与椅座滑动联接的坐垫本体，还包括设于椅座下方的后升降式轮组，椅座前方的中升降式轮组，及设于坐垫本体前端的前升降式轮组；它至少包括以下方法中的一种：于斜坡上的移动方法：调节中升降式轮组和后升降式轮组的高度，以使坐垫本体的坐垫表面为水平状态；从台阶的高位移动至台阶的低位的方法：同时降低中升降式轮组和后升降式轮组的高度，且将前升降式轮组伸出并使其触及低位台阶面，再将坐垫本体向前移动，再将椅座向低位台阶移动至中升降式轮组处于悬空位置时，将中升降式轮组下降触及低位台阶面；再通过中升降式轮组和前升降式轮组于低位台阶面上的支撑，将轮椅整体移向低位台阶面；从台阶的低位移动至台阶的高位的方法，同时升高中升降式轮组和后升降式轮组的高度，且将前升降式轮组缩回且伸出并使其触及高位台阶面，再将坐垫本体向前移动，再将椅座向高位台阶移动至中升降式轮组触及高位台阶面；再通过中升降式轮组和前升降式轮组于高位台阶面上的支撑，缩回后升降式轮组，将轮椅整体移向高位台阶面。
本发明与现有技术相比的技术效果是：一种轮椅，椅架的下方设置有前升降装置和后升降装置，可实现轮椅的高度调节；脚踏部、靠背部都可以绕坐垫部转动，可以实现轮椅的平躺调节，以利于使用者休息，或者，结合升降调节的功能，使用者从床上独自移动到轮椅上，同时，坐垫部与椅座滑动连接，还可以实现重心的调节；脚踏部可伸缩，并且自带驱动轮，可结合升降、坐垫部滑移，以实现上下车、上下坡。
一种可以适应斜坡和台阶式移动的轮椅，操作者可以独自操作轮椅，以适应斜坡以及台阶移动，使得其活动范围可以得到扩大。
一种轮椅实现斜坡、台阶式移动的方法，通过本发明的方法以适应斜坡以及台阶移动，并保证工作稳定性和安全性能。
下面结合附图和具体实施例对本发明作进一步描述。
附图说明
图1为本发明一种轮椅的侧视图；
图2为本发明一种轮椅的立体视图；
图3为本发明一种轮椅的侧视图的分解视图；
图4为图3中椅座、坐垫部、脚踏部的局部分解视图；
图5为本发明一种轮椅平躺状态的侧视图；
图6为本发明一种轮椅下坡状态的侧视图；
图7为本发明一种轮椅上车状态的侧视图之一；
图8为本发明一种轮椅上车状态的侧视图之二；
图9为本发明一种轮椅上车状态的侧视图之三；
图10为本发明一种轮椅上车状态的侧视图之四。
附图标记
10 轮椅 1 椅架
11 椅座 111 前驱动组件
112 后驱动组件 12 坐垫部
13 脚踏部 131 驱动轮组
132 左连接管 133 右连接管
14 第一驱动组件 15 第二驱动组件
16 靠背部 17 第三驱动组件
2 前升降装置 21 左前车轮组
22 右前车轮组 23 左前支腿
24 左前连接块 25 右前支腿
26 右前连接块 27 左前连杆
28 右前连杆 3 后升降装置
31 左后支腿 32 左后车轮组
33 左后连接块 34 右后支腿
36 右后连接块 37 左后连杆
38 右后连杆
具体实施方式
为了更充分理解本发明的技术内容，下面结合示意图对本发明的技术方案进一步介绍和说明，但不局限于此。
一种轮椅，包括：椅架，设于椅架下方的前升降装置和后升降装置。椅架包括椅座，滑动连接于椅座的坐垫部，转动连接于坐垫部前端的脚踏部，用于驱动坐垫部滑动的第一驱动组件，用于驱动脚踏部转动的第二驱动组件，转动连接于坐垫部后端的靠背部，用于驱动靠背部转动的第三驱动组件。脚踏部设有伸缩端，以及设于伸缩端前端的驱动轮组。前升降装置设有左前车轮组，右前车轮组，驱动轮组、左前车轮组、右前车轮组分别采用轮毂电机驱动。椅座设有用于驱动前升降装置升降的前驱动组件，及用于驱动后升降装置升降的后驱动组件，前驱动组件、后驱动组件分别固定于椅架。
如图1所示，一种轮椅10，包括：椅架1，设于椅架1下方的前升降装置2和后升降装置3。
椅架1包括椅座11，滑动连接于椅座11的坐垫部12，转动连接于坐垫部12前端的脚踏部13，用于驱动坐垫部12滑动的第一驱动组件14，用于驱动脚踏部13转动的第二驱动组件15，转动连接于坐垫部12后端的靠背部16，用于驱动靠背部16转动的第三驱动组件17。
脚踏部13设有伸缩端，以及设于伸缩端前端的驱动轮组131。前升降装置2设有左前车轮组21，右前车轮组22，驱动轮组131、左前车轮组21、右前车轮组22分别采用轮毂电机驱动。
椅座11设有用于驱动前升降装置2升降的前驱动组件111，及用于驱动后升降装置3升降的后驱动组件112，前驱动组件111、后驱动组件112分别固定于椅架1。
如图2所示，第三驱动组件17为直线驱动装置，第三驱动组件17的驱动端与坐垫部12转动连接，其固定端与靠背部16转动连接。第三驱动组件17、靠背部16、坐垫部12形成三角形结构。靠背部16的背部设有向后延伸且用于转动连接第三驱动组件17的固定端，坐垫部12设有向后延伸且用于转动连接第三驱动组件17的安装端。具体的，第三驱动组件17为电动丝杆。
在其他实施例中，第三驱动组件17的驱动端与靠背部16转动连接，其固定端与坐垫部12转动连接。第三驱动组件17、靠背部16、坐垫部12形成三角形结构。靠背部16的背部设有向后延伸且用于转动连接第三驱动组件17的固定端，坐垫部12设有向后延伸且用于转动连接第三驱动组件17的安装端。
如图3所示，前升降装置2包括左前支腿23，转动连接于左前支腿23尾端的左前连接块24，右前支腿25，转动连接于右前支腿25尾端的右前连接块26，两端分别转动连接于椅座11与左前支腿23之间的左前连杆27，两端分别转动连接于椅座11与右前支腿25之间的右前连杆28。左前车轮组21、右前车轮组22分别设于左前支腿23、右前支腿25的顶端，椅座、左前支腿23、左前连杆27形成三角形结构，椅座、右前支腿25、右前连杆28形成三角形结构。具体的，前驱动组件111、后驱动组件112为电动丝杆。
后升降装置3包括左后支腿31，设于左后支腿31顶端的左后车轮组32，转动连接于左后支腿31尾端的左后连接块33，右后支腿34，设于右后支腿34顶端的右后车轮组，转动连接于右后支腿34尾端的右后连接块36，两端分别转动连接于椅座11与左后支腿31之间的左后连杆37，两端分别转动连接于椅座11与右后支腿34之间的右后连杆38。椅座、左后支腿31、左后连杆37形成三角形结构，椅座、右后支腿34、右后连杆38形成三角形结构。
左前连接块24、右前连接块26、左后连接块33、右后连接块36分别滑动连接于椅座11，前驱动组件111驱动前升降装置2，以使得左前连接块24和右前连接块26向前或向后滑移，后驱动组件112驱动后升降装置3，以使得左后连接块33和右后连接块36向前或向后滑移。
左前支腿23、右前支腿25、左后支腿31、右后支腿34为伸缩支腿，具体实施时，左前支腿23、右前支腿25、左后支腿31、右后支腿34与左前车轮组21、右前车轮组22、左后车轮组32、右后车轮组之间还设有缓冲弹簧。优选的，左前支腿23、右前支腿25、左后支腿31、右后支腿34的伸缩通过一直线驱动装置进行驱动，直线驱动装置可以采用直线电机或者电动丝杆。
椅架1还包括固定于椅座11且相互平行设置的左一导杆、左二导杆、右一导杆、右二导杆，左前连接块24与左一导杆、左后连接块33与左二导杆、右前连接块26与右一导杆、右后连接块36与右二导杆滑动连接。
第一驱动组件14为直线驱动装置，第一驱动组件14的驱动端与坐垫部12固定连接，其固定端与椅座11固定连接，椅座11设有用于滑动连接坐垫部12的滑轨。具体的，第一驱动组件14为电动丝杆。
如图4所示，脚踏部13包括分别与坐垫部12转动连接的左连接管132和右连接管133，与左连接管132滑动连接的左滑动管，与右连接管133滑动连接的右滑动管，安装件，固定于安装件的左踏板和右踏板，设于安装件前端的左驱动轮和右驱动轮。安装件的两端分别与左滑动管、右滑动管固定连接，左滑动管、右滑动管分别设有伸缩端，左驱动轮、右驱动轮构成驱动轮组131。优选的，坐垫部12由坐垫以及骨架组成。
脚踏部13还设有固定于左连接管132和右连接管133之间的固定件，及安装于固定件上的第四驱动组件，第四驱动组件的驱动端与安装件固定连接。
第二驱动组件15为直线驱动装置，第二驱动组件15的驱动端与脚踏部13转动连接，其固定端与坐垫部12转动连接。脚踏部13设有用于转动连接第二驱动组件15的连接杆，坐垫部12设有用于转动连接第二驱动组件15的连接端，第二驱动组件15、脚踏部13、坐垫部12形成三角形结构。具体的，第二驱动组件15为电动丝杆。在其他实施例中，第二驱动组件15的驱动端与坐垫部12转动连接，其固定端与脚踏部13转动连接。
椅座11设有还设有控制装置，控制装置分别与驱动轮组131、左前车轮组21、右前车轮组22、第一驱动组件14、第二驱动组件15、第三驱动组件17、第四驱动组件、前驱动组件111、后驱动组件112电连接的控制装置。优选的，轮椅10还设有一无线控制手柄，使用者可以远程控制轮椅10。
如图5所示，使用者可用通过操作控制装置，以使得脚踏部13、靠背部16转动至水平位置，从而实现平躺。由于每个使用者的身高、体重情况不一，为了保证使用者平躺在轮椅10上时重心的稳定，使用者也可以通过控制装置控制第一驱动组件14，以使得坐垫部12相对椅座11滑动。
如图6所示，轮椅10下坡时，后驱动组件驱动左后连接块33向前移动，以调低后升降装置3的高度。或者，前驱动组件驱动右前连接块26向后移动，也可根据具体情况，通过第二驱动组件15驱动左后支腿31、右后支腿34伸缩伸缩，从而调节座椅的水平位置。
轮椅10上坡时，前驱动组件驱动左前连接块24向后移动，以调低前升降装置2的高度。或者，后驱动组件驱动右后连接块36向前移动，也可根据具体情况，通过第二驱动组件15驱动左前支腿23、右前支腿25伸缩伸缩，从而调节座椅的水平位置。
如图7、8、9、10所示，上车时，使用者通过控制装置控制脚踏部13转动并伸长至车内，以使得驱动轮组131与车内平面接触，坐垫部12在第一驱动组件14以及驱动轮组131的驱动下向前移动，驱动轮组131继续向前驱动，以使得前升降装置2、后升降装置3在靠近车的一侧移动，靠近汽车时，前升降装置2收缩并向上转动，当前升降装置2的左前车轮组21、右前车轮组22在前升降装置2伸长后能与车内平面接触时，左前支腿23、右前支腿25伸长，此时，左前车轮组21、右前车轮组22、驱动轮组131与车内平面接触，左后车轮组32、右后车轮组与地面接触，后升降装置3收缩，以使得轮椅10离开地面，坐垫部12在第一驱动组件14的作用下复位，此时，轮椅10进入到车内。
轮椅10还能在使用者的操作下，平稳下车，其过程为：左前车轮组21、右前车轮组22移动至靠近汽车的边沿，使用者通过控制装置控制脚踏部13转动并伸长至地面，以使得驱动轮组131与地面接触，坐垫部12在第一驱动组件14以及驱动轮组131的驱动下向车外移动，驱动轮组131驱动脚踏部13向前移动，前升降装置2、后升降装置3也向靠近车外移动，椅座11向外移动一段距离后，前升降装置2处于悬空的状态，前升降装置2的左前支腿23、右前支腿25伸长，以使得左前车轮组21、右前车轮组22与地面接触，驱动轮组131继续向前驱动，以使得后升降装置3也离开车内，坐垫部12在第一驱动组件14的作用下复位，后升降装置3的左后伸缩支腿、右后伸缩支腿伸长，左后车轮组32、右后车轮组与地面接触，脚踏部13在第二驱动组件15的驱动下转动，以离开地面。
一种可以适应斜坡和台阶式移动的轮椅，包括椅座和与椅座滑动联接的坐垫部，还包括设于椅座下方的后升降式轮组，椅座前方的中升降式轮组，及设于坐垫部前端的前升降式轮组。轮椅于斜坡上移动时，调节中升降式轮组和后升降式轮组的高度，以使坐垫部的坐垫表面为水平状态；从台阶的高位移动至台阶的低位时，同时降低中升降式轮组和后升降式轮组的高度，且将前升降式轮组伸出并使其触及低位台阶面，再将坐垫部向前移动，再将椅座向低位台阶移动至中升降式轮组处于悬空位置时，将中升降式轮组下降触及低位台阶面；再通过中升降式轮组和前升降式轮组于低位台阶面上的支撑，将轮椅整体移向低位台阶面；从台阶的低位移动至台阶的高位时，同时升高中升降式轮组和后升降式轮组的高度，且将前升降式轮组缩回且伸出并使其触及高位台阶面，再将坐垫部向前移动，再将椅座向高位台阶移动至中升降式轮组触及高位台阶面；再通过中升降式轮组和前升降式轮组于高位台阶面上的支撑，缩回后升降式轮组，将轮椅整体移向高位台阶面。
一种轮椅实现斜坡、台阶式移动的方法，该轮椅包括椅座和与椅座滑动联接的坐垫本体，还包括设于椅座下方的后升降式轮组，椅座前方的中升降式轮组，及设于坐垫本体前端的前升降式轮组；它至少包括以下方法中的一种：于斜坡上的移动方法：调节中升降式轮组和后升降式轮组的高度，以使坐垫本体的坐垫表面为水平状态；从台阶的高位移动至台阶的低位的方法：同时降低中升降式轮组和后升降式轮组的高度，且将前升降式轮组伸出并使其触及低位台阶面，再将坐垫本体向前移动，再将椅座向低位台阶移动至中升降式轮组处于悬空位置时，将中升降式轮组下降触及低位台阶面；再通过中升降式轮组和前升降式轮组于低位台阶面上的支撑，将轮椅整体移向低位台阶面；从台阶的低位移动至台阶的高位的方法，同时升高中升降式轮组和后升降式轮组的高度，且将前升降式轮组缩回且伸出并使其触及高位台阶面，再将坐垫本体向前移动，再将椅座向高位台阶移动至中升降式轮组触及高位台阶面；再通过中升降式轮组和前升降式轮组于高位台阶面上的支撑，缩回后升降式轮组，将轮椅整体移向高位台阶面。
上述仅以实施例来进一步说明本发明的技术内容，以便于读者更容易理解，但不代表本发明的实施方式仅限于此，任何依本发明所做的技术延伸或再创造，均受本发明的保护，本发明的保护范围以权利要求书为准。

Claims (10)

1.一种轮椅，其特征在于，包括：椅架，设于椅架下方的前升降装置和后升降装置；所述椅架包括椅座，滑动连接于椅座的坐垫部，转动连接于坐垫部前端的脚踏部，用于驱动坐垫部滑动的第一驱动组件，用于驱动脚踏部转动的第二驱动组件；所述脚踏部设有伸缩端，以及设于伸缩端前端的驱动轮组；所述前升降装置设有左前车轮组，右前车轮组；所述驱动轮组、左前车轮组、右前车轮组分别采用轮毂电机驱动；所述椅座设有用于驱动前升降装置升降的前驱动组件，及用于驱动后升降装置升降的后驱动组件；所述前驱动组件、后驱动组件分别固定于椅架。
2.根据权利要求1所述的轮椅，其特征在于，所述前升降装置包括左前支腿，转动连接于左前支腿尾端的左前连接块，右前支腿，转动连接于右前支腿尾端的右前连接块，两端分别转动连接于椅座与左前支腿之间的左前连杆，两端分别转动连接于椅座与右前支腿之间的右前连杆；所述左前车轮组、右前车轮组分别设于左前支腿、右前支腿的顶端；所述椅座、左前支腿、左前连杆形成三角形结构；所述椅座、右前支腿、右前连杆形成三角形结构；所述后升降装置包括左后支腿，设于左后支腿顶端的左后车轮组，转动连接于左后支腿尾端的左后连接块，右后支腿，设于右后支腿顶端的右后车轮组，转动连接于右后支腿尾端的右后连接块，两端分别转动连接于椅座与左后支腿之间的左后连杆，两端分别转动连接于椅座与右后支腿之间的右后连杆；所述椅座、左后支腿、左后连杆形成三角形结构；所述椅座、右后支腿、右后连杆形成三角形结构；所述左前连接块、右前连接块、左后连接块、右后连接块分别滑动连接于椅座；所述前驱动组件驱动前升降装置，以使得左前连接块和右前连接块向前或向后滑移；所述后驱动组件驱动后升降装置，以使得左后连接块和右后连接块向前或向后滑移。
3.根据权利要求2所述的轮椅，其特征在于，所述椅架还包括固定于椅座且相互平行设置的左一导杆、左二导杆、右一导杆、右二导杆；所述左前连接块与左一导杆、左后连接块与左二导杆、右前连接块与右一导杆、右后连接块与右二导杆滑动连接。
4.根据权利要求1所述的轮椅，其特征在于，所述脚踏部包括分别与坐垫部转动连接的左连接管和右连接管，与左连接管滑动连接的左滑动管，与右连接管滑动连接的右滑动管，安装件，固定于安装件的左踏板和右踏板，设于安装件前端的左驱动轮和右驱动轮；所述安装件的两端分别与左滑动管、右滑动管固定连接；所述左滑动管、右滑动管分别设有所述的伸缩端；所述左驱动轮、右驱动轮构成所述的驱动轮组；所述脚踏部还设有固定于左连接管和右连接管之间的固定件，及安装于固定件上的第四驱动组件；所述第四驱动组件的驱动端与安装件固定连接。
5.根据权利要求1所述的轮椅，其特征在于，所述第一驱动组件为直线驱动装置；所述第一驱动组件的驱动端与坐垫部固定连接，其固定端与椅座固定连接。
6.根据权利要求1所述的轮椅，其特征在于，所述椅架还包括转动连接于坐垫部后端的靠背部，用于驱动靠背部转动的第三驱动组件；所述第三驱动组件为直线驱动装置；所述第三驱动组件的驱动端与靠背部/坐垫部转动连接，其固定端与坐垫部/靠背部转动连接；所述第三驱动组件、靠背部、坐垫部形成三角形结构；所述靠背部的背部设有向后延伸且用于转动连接第三驱动组件的固定端；所述坐垫部设有向后延伸且用于转动连接第三驱动组件的安装端。
7.根据权利要求1所述的轮椅，其特征在于，所述第二驱动组件为直线驱动装置；所述第二驱动组件的驱动端与脚踏部/坐垫部转动连接，其固定端与坐垫部/脚踏部转动连接；所述脚踏部设有用于转动连接第二驱动组件的连接杆；所述坐垫部设有用于转动连接第二驱动组件的连接端；所述第二驱动组件、脚踏部、坐垫部形成三角形结构。
8.根据权利要求1所述的轮椅，其特征在于，所述椅座设有还设有控制装置；所述控制装置分别与驱动轮组、左前车轮组、右前车轮组、第一驱动组件、第二驱动组件、第三驱动组件、前驱动组件、后驱动组件电连接的控制装置。
9.一种可以适应斜坡和台阶式移动的轮椅，包括椅座和与椅座滑动联接的坐垫部，还包括设于椅座下方的后升降式轮组，椅座前方的中升降式轮组，及设于坐垫部前端的前升降式轮组；于斜坡上移动时，调节中升降式轮组和后升降式轮组的高度，以使坐垫部的坐垫表面为水平状态；从台阶的高位移动至台阶的低位时，同时降低中升降式轮组和后升降式轮组的高度，且将前升降式轮组伸出并使其触及低位台阶面，再将坐垫部向前移动，再将椅座向低位台阶移动至中升降式轮组处于悬空位置时，将中升降式轮组下降触及低位台阶面；再通过中升降式轮组和前升降式轮组于低位台阶面上的支撑，将轮椅整体移向低位台阶面；从台阶的低位移动至台阶的高位时，同时升高中升降式轮组和后升降式轮组的高度，且将前升降式轮组缩回且伸出并使其触及高位台阶面，再将坐垫部向前移动，再将椅座向高位台阶移动至中升降式轮组触及高位台阶面；再通过中升降式轮组和前升降式轮组于高位台阶面上的支撑，缩回后升降式轮组，将轮椅整体移向高位台阶面。
10.一种轮椅实现斜坡、台阶式移动的方法，该轮椅包括椅座和与椅座滑动联接的坐垫本体，还包括设于椅座下方的后升降式轮组，椅座前方的中升降式轮组，及设于坐垫本体前端的前升降式轮组；它至少包括以下方法中的一种：
于斜坡上的移动方法：调节中升降式轮组和后升降式轮组的高度，以使坐垫本体的坐垫表面为水平状态；
从台阶的高位移动至台阶的低位的方法：同时降低中升降式轮组和后升降式轮组的高度，且将前升降式轮组伸出并使其触及低位台阶面，再将坐垫本体向前移动，再将椅座向低位台阶移动至中升降式轮组处于悬空位置时，将中升降式轮组下降触及低位台阶面；再通过中升降式轮组和前升降式轮组于低位台阶面上的支撑，将轮椅整体移向低位台阶面；
从台阶的低位移动至台阶的高位的方法，同时升高中升降式轮组和后升降式轮组的高度，且将前升降式轮组缩回且伸出并使其触及高位台阶面，再将坐垫本体向前移动，再将椅座向高位台阶移动至中升降式轮组触及高位台阶面；再通过中升降式轮组和前升降式轮组于高位台阶面上的支撑，缩回后升降式轮组，将轮椅整体移向高位台阶面。
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