CN206871214U - 一种全方位移动升降小车 - Google Patents
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Abstract
本实用新型涉及一种全方位移动升降小车，属于移动升降技术领域。本实用新型包括轮组升降装置、底盘水平支撑架Ⅰ、滑块、底盘垂直支撑架、底盘水平支撑架Ⅱ、固定杆Ⅰ、固定杆Ⅱ、底盘水平支撑架Ⅲ；底盘水平支撑架Ⅰ与底盘水平支撑架Ⅲ相互连接，底盘垂直支撑架底部与底盘水平支撑架Ⅲ连接，底盘水平支撑架Ⅱ两端与底盘垂直支撑架连接，固定杆Ⅰ两端安装在底盘水平支撑架Ⅱ上，固定杆Ⅱ两端安装在底盘垂直支撑架上，轮组升降装置通过滑块与底盘水平支撑架Ⅰ连接。本实用新型机构设计简单，使用比较方便、易加工；采用麦克拉姆轮，通过控制电机的转向来控制轮子的转向，提高小车运动的灵活性，应用范围广，且稳定性高；小车稳定性强，可靠性及实用性高。
Description
技术领域
本实用新型涉及一种全方位移动升降小车，属于移动升降技术领域。
背景技术
现有升降平台设备中，通常是采用剪刀式升降机构来实现平台的升降操作，剪刀式的升降机构由平台、底板和剪刀式支架所组成，但是，剪刀式升降平台在实际应用中进行升降操作时，容易出现滑落或自动复位的情况，从而影响升降平台的稳定性与可靠性，而且只能在固定的位置进行升降，不能进行移动式的升降工作，灵活性得不到提高，目前大部分小车都不能进行升降，只能进行移动，使效率得不到提高，小车的功能单一。
发明内容
本实用新型的目的是提供一种全方位移动升降小车，以解决目前小车只能进行移动，而不能进行升降避开部分障碍物、移动灵活性低等问题，
本实用新型按以下技术方案实现：一种全方位移动升降小车，包括轮组升降装置1、底盘水平支撑架Ⅰ2、滑块3、底盘垂直支撑架4、底盘水平支撑架Ⅱ5、固定杆Ⅰ6、固定杆Ⅱ7、底盘水平支撑架Ⅲ8；底盘水平支撑架Ⅰ2与底盘水平支撑架Ⅲ8相互连接，底盘垂直支撑架4底部与底盘水平支撑架Ⅲ8连接，底盘水平支撑架Ⅱ5两端与底盘垂直支撑架4连接，固定杆Ⅰ6两端安装在底盘水平支撑架Ⅱ5上，固定杆Ⅱ7两端安装在底盘垂直支撑架4上，轮组升降装置1通过滑块3与底盘水平支撑架Ⅰ2连接。
所述轮组升降装置1包括麦克拉姆轮9、支撑件10、轴承11、轮轴12、轮组水平支杆Ⅰ13、螺钉Ⅰ14、电机座Ⅰ15、小齿轮16、滑动杆17、丝杠18、电机Ⅰ19、大齿轮20、轮组水平支杆Ⅱ21、电机座Ⅱ22、螺钉Ⅱ23、电机Ⅱ24、丝杠座Ⅰ25、轮子法兰26、螺栓27、支撑座28、丝杠座Ⅱ29、滑块固定件30、螺钉Ⅲ31；轮组水平支杆Ⅰ13与轮组水平支杆Ⅱ21相互连接，支撑件10通过螺钉Ⅰ14安装在轮组水平支杆Ⅰ13下部，电机座Ⅱ22通过螺钉Ⅰ14安装在轮组水平支杆Ⅰ13下部，电机Ⅱ24安装在电机座Ⅱ22上，轮轴12一端与电机Ⅱ24连接，轮轴12另一端通过轴承11安装在支撑件10中部，麦克拉姆轮9通过轮子法兰26、螺栓27安装在轮轴12上，电机座Ⅰ15通过螺钉Ⅱ23安装在支撑件10、电机座Ⅱ22上，电机座Ⅰ15位于轮组水平支杆Ⅰ13与轮组水平支杆Ⅱ21上部，电机Ⅰ19安装在电机座Ⅰ15上，大齿轮20安装在电机Ⅰ19的输出轴上，位于电机座Ⅰ15下部，丝杠座Ⅰ25安装在电机座Ⅰ15上，丝杠18一端通过丝杠座Ⅰ25安装在电机座Ⅰ15上，丝杠18一端穿过电机座Ⅰ15，小齿轮16安装在丝杠18一端，小齿轮16与大齿轮20啮合，滑动杆17底部与轮组水平支杆Ⅰ13、轮组水平支杆Ⅱ21连接，滑块固定件30连接安装在底盘水平支撑架Ⅰ2上，滑块3安装在滑块固定件30侧部，支撑座28底部两侧分别通过螺钉Ⅲ31安装在滑块固定件30上，丝杠座Ⅱ29安装在支撑座28上部中部，丝杠18另一端通过丝杠座Ⅱ29与支撑座28连接，滑块3上开设有滑槽32，轮组升降装置1的滑动杆17与滑块3的滑槽32配合。
一种全方位移动升降小车的工作原理为：通过给底盘电机Ⅱ24供电，电机Ⅱ24开始转动，带动麦克拉姆轮9、轴承11、轮轴12转动，通过控制电机Ⅱ24的转向，从而控制麦克拉姆轮9的转向，实现小车前、后、左、右、原地旋转，以及以任意角度移动，提高小车移动的灵活性；通过给电机Ⅰ19供电，带动大齿轮20转动，大齿轮20与小齿轮16啮合，小齿轮16转动，带动丝杠18在丝杠座Ⅰ25和丝杠座Ⅱ29内转动，使丝杠18上线移动，实现小车的升降。
本实用新型具有以下有益效果：
1、机构设计简单，使用比较方便、易加工；
2、采用麦克拉姆轮，通过控制电机的转向来控制轮子的转向，提高小车运动的灵活性，应用范围广，且稳定性高；
3、小车稳定性强，可靠性及实用性高。
附图说明
图1为本实用新型的结构示意图；
图2为本实用新型的轮组升降装置结构示意图；
图3为本实用新型的轮组升降装置侧视结构示意图；
图4为本实用新型的轮组升降装置局部安装结构示意图；
图5为本实用新型的轮组升降装置安装结构示意图；
图6为本实用新型的支撑架结构示意图；
图7为本实用新型的局部安装结构示意图。
图中各标号为：1：轮组升降装置、2：底盘水平支撑架Ⅰ、3：滑动装置、4：底盘垂直支撑架、5：底盘水平支撑架Ⅱ、6：固定杆Ⅰ、7：固定杆Ⅱ、8：底盘水平支撑架Ⅲ、9：麦克拉姆轮、10：支撑件、11：轴承、12：轮轴、13：轮组水平支杆Ⅰ、14：螺钉Ⅰ、15：电机座Ⅰ、16：小齿轮、17：滑动杆、18：丝杠、19：电机Ⅰ、20：大齿轮、21：轮组水平支杆Ⅱ、22：电机座Ⅱ、23：螺钉Ⅱ、24：电机Ⅱ、25：丝杠座Ⅰ、26：轮子法兰、27：螺栓、28：支撑座、29：丝杠座Ⅱ、30：滑块固定件、31：螺钉Ⅲ、32：滑槽。
具体实施方式
下面结合附图和实施例，对本实用新型作进一步说明，但本实用新型的内容并不限于所述范围。
实施例1：如图1-7所示，一种全方位移动升降小车，包括轮组升降装置1、底盘水平支撑架Ⅰ2、滑块3、底盘垂直支撑架4、底盘水平支撑架Ⅱ5、固定杆Ⅰ6、固定杆Ⅱ7、底盘水平支撑架Ⅲ8；底盘水平支撑架Ⅰ2与底盘水平支撑架Ⅲ8相互焊接，底盘垂直支撑架4底部与底盘水平支撑架Ⅲ8焊接，底盘水平支撑架Ⅱ5两端与底盘垂直支撑架4焊接，固定杆Ⅰ6两端焊接安装在底盘水平支撑架Ⅱ5上，固定杆Ⅱ7两端焊接安装在底盘垂直支撑架4上，轮组升降装置1通过滑块3与底盘水平支撑架Ⅰ2连接。
轮组升降装置1包括麦克拉姆轮9、支撑件10、轴承11、轮轴12、轮组水平支杆Ⅰ13、螺钉Ⅰ14、电机座Ⅰ15、小齿轮16、滑动杆17、丝杠18、电机Ⅰ19、大齿轮20、轮组水平支杆Ⅱ21、电机座Ⅱ22、螺钉Ⅱ23、电机Ⅱ24、丝杠座Ⅰ25、轮子法兰26、螺栓27、支撑座28、丝杠座Ⅱ29、滑块固定件30、螺钉Ⅲ31；轮组水平支杆Ⅰ13与轮组水平支杆Ⅱ21相互焊接，支撑件10通过螺钉Ⅰ14安装在轮组水平支杆Ⅰ13下部，电机座Ⅱ22通过螺钉Ⅰ14安装在轮组水平支杆Ⅰ13下部，电机Ⅱ24安装在电机座Ⅱ22上，轮轴12一端与电机Ⅱ24连接，轮轴12另一端通过轴承11安装在支撑件10中部，麦克拉姆轮9通过轮子法兰26、螺栓27安装在轮轴12上，电机座Ⅰ15通过螺钉Ⅱ23安装在支撑件10、电机座Ⅱ22上，电机座Ⅰ15位于轮组水平支杆Ⅰ13与轮组水平支杆Ⅱ21上部，电机Ⅰ19安装在电机座Ⅰ15上，大齿轮20安装在电机Ⅰ19的输出轴上，位于电机座Ⅰ15下部，丝杠座Ⅰ25安装在电机座Ⅰ15上，丝杠18一端通过丝杠座Ⅰ25安装在电机座Ⅰ15上，丝杠18一端穿过电机座Ⅰ15，小齿轮16安装在丝杠18一端，小齿轮16与大齿轮20啮合，滑动杆17底部与轮组水平支杆Ⅰ13、轮组水平支杆Ⅱ21连接，滑块固定件30连接安装在底盘水平支撑架Ⅰ2上，滑块3安装在滑块固定件30侧部，支撑座28底部两侧分别通过螺钉Ⅲ31安装在滑块固定件30上，丝杠座Ⅱ29安装在支撑座28上部中部，丝杠18另一端通过丝杠座Ⅱ29与支撑座28连接，滑块3上开设有滑槽32，轮组升降装置1的滑动杆17与滑块3的滑槽32配合。
实施例2：如图1-7所示，一种全方位移动升降小车，包括轮组升降装置1、底盘水平支撑架Ⅰ2、滑块3、底盘垂直支撑架4、底盘水平支撑架Ⅱ5、固定杆Ⅰ6、固定杆Ⅱ7、底盘水平支撑架Ⅲ8；底盘水平支撑架Ⅰ2与底盘水平支撑架Ⅲ8相互螺栓连接，底盘垂直支撑架4底部与底盘水平支撑架Ⅲ8螺栓连接，底盘水平支撑架Ⅱ5两端与底盘垂直支撑架4螺栓连接，固定杆Ⅰ6两端螺栓连接安装在底盘水平支撑架Ⅱ5上，固定杆Ⅱ7两端螺栓连接安装在底盘垂直支撑架4上，轮组升降装置1通过滑块3与底盘水平支撑架Ⅰ2连接。
轮组升降装置1包括麦克拉姆轮9、支撑件10、轴承11、轮轴12、轮组水平支杆Ⅰ13、螺钉Ⅰ14、电机座Ⅰ15、小齿轮16、滑动杆17、丝杠18、电机Ⅰ19、大齿轮20、轮组水平支杆Ⅱ21、电机座Ⅱ22、螺钉Ⅱ23、电机Ⅱ24、丝杠座Ⅰ25、轮子法兰26、螺栓27、支撑座28、丝杠座Ⅱ29、滑块固定件30、螺钉Ⅲ31；轮组水平支杆Ⅰ13与轮组水平支杆Ⅱ21相互螺栓连接，支撑件10通过螺钉Ⅰ14安装在轮组水平支杆Ⅰ13下部，电机座Ⅱ22通过螺钉Ⅰ14安装在轮组水平支杆Ⅰ13下部，电机Ⅱ24安装在电机座Ⅱ22上，轮轴12一端与电机Ⅱ24连接，轮轴12另一端通过轴承11安装在支撑件10中部，麦克拉姆轮9通过轮子法兰26、螺栓27安装在轮轴12上，电机座Ⅰ15通过螺钉Ⅱ23安装在支撑件10、电机座Ⅱ22上，电机座Ⅰ15位于轮组水平支杆Ⅰ13与轮组水平支杆Ⅱ21上部，电机Ⅰ19安装在电机座Ⅰ15上，大齿轮20安装在电机Ⅰ19的输出轴上，位于电机座Ⅰ15下部，丝杠座Ⅰ25安装在电机座Ⅰ15上，丝杠18一端通过丝杠座Ⅰ25安装在电机座Ⅰ15上，丝杠18一端穿过电机座Ⅰ15，小齿轮16安装在丝杠18一端，小齿轮16与大齿轮20啮合，滑动杆17底部与轮组水平支杆Ⅰ13、轮组水平支杆Ⅱ21连接，滑块固定件30连接安装在底盘水平支撑架Ⅰ2上，滑块3安装在滑块固定件30侧部，支撑座28底部两侧分别通过螺钉Ⅲ31安装在滑块固定件30上，丝杠座Ⅱ29安装在支撑座28上部中部，丝杠18另一端通过丝杠座Ⅱ29与支撑座28连接，滑块3上开设有滑槽32，轮组升降装置1的滑动杆17与滑块3的滑槽32配合。
实施例3：如图1-7所示，一种全方位移动升降小车，包括轮组升降装置1、底盘水平支撑架Ⅰ2、滑块3、底盘垂直支撑架4、底盘水平支撑架Ⅱ5、固定杆Ⅰ6、固定杆Ⅱ7、底盘水平支撑架Ⅲ8；底盘水平支撑架Ⅰ2与底盘水平支撑架Ⅲ8相互螺钉连接，底盘垂直支撑架4底部与底盘水平支撑架Ⅲ8通过螺钉连接，底盘水平支撑架Ⅱ5两端与底盘垂直支撑架4通过螺钉连接，固定杆Ⅰ6两端通过螺钉连接安装在底盘水平支撑架Ⅱ5上，固定杆Ⅱ7两端通过螺钉连接安装在底盘垂直支撑架4上，轮组升降装置1通过滑块3与底盘水平支撑架Ⅰ2连接。
轮组升降装置1包括麦克拉姆轮9、支撑件10、轴承11、轮轴12、轮组水平支杆Ⅰ13、螺钉Ⅰ14、电机座Ⅰ15、小齿轮16、滑动杆17、丝杠18、电机Ⅰ19、大齿轮20、轮组水平支杆Ⅱ21、电机座Ⅱ22、螺钉Ⅱ23、电机Ⅱ24、丝杠座Ⅰ25、轮子法兰26、螺栓27、支撑座28、丝杠座Ⅱ29、滑块固定件30、螺钉Ⅲ31；轮组水平支杆Ⅰ13与轮组水平支杆Ⅱ21相互通过螺钉连接，支撑件10通过螺钉Ⅰ14安装在轮组水平支杆Ⅰ13下部，电机座Ⅱ22通过螺钉Ⅰ14安装在轮组水平支杆Ⅰ13下部，电机Ⅱ24安装在电机座Ⅱ22上，轮轴12一端与电机Ⅱ24连接，轮轴12另一端通过轴承11安装在支撑件10中部，麦克拉姆轮9通过轮子法兰26、螺栓27安装在轮轴12上，电机座Ⅰ15通过螺钉Ⅱ23安装在支撑件10、电机座Ⅱ22上，电机座Ⅰ15位于轮组水平支杆Ⅰ13与轮组水平支杆Ⅱ21上部，电机Ⅰ19安装在电机座Ⅰ15上，大齿轮20安装在电机Ⅰ19的输出轴上，位于电机座Ⅰ15下部，丝杠座Ⅰ25安装在电机座Ⅰ15上，丝杠18一端通过丝杠座Ⅰ25安装在电机座Ⅰ15上，丝杠18一端穿过电机座Ⅰ15，小齿轮16安装在丝杠18一端，小齿轮16与大齿轮20啮合，滑动杆17底部与轮组水平支杆Ⅰ13、轮组水平支杆Ⅱ21连接，滑块固定件30连接安装在底盘水平支撑架Ⅰ2上，滑块3安装在滑块固定件30侧部，支撑座28底部两侧分别通过螺钉Ⅲ31安装在滑块固定件30上，丝杠座Ⅱ29安装在支撑座28上部中部，丝杠18另一端通过丝杠座Ⅱ29与支撑座28连接，滑块3上开设有滑槽32，轮组升降装置1的滑动杆17与滑块3的滑槽32配合。
Claims (2)
1.一种全方位移动升降小车，其特征在于：包括轮组升降装置（1）、底盘水平支撑架Ⅰ（2）、滑块（3）、底盘垂直支撑架（4）、底盘水平支撑架Ⅱ（5）、固定杆Ⅰ（6）、固定杆Ⅱ（7）、底盘水平支撑架Ⅲ（8）；底盘水平支撑架Ⅰ（2）与底盘水平支撑架Ⅲ（8）相互连接，底盘垂直支撑架（4）底部与底盘水平支撑架Ⅲ（8）连接，底盘水平支撑架Ⅱ（5）两端与底盘垂直支撑架（4）连接，固定杆Ⅰ（6）两端安装在底盘水平支撑架Ⅱ（5）上，固定杆Ⅱ（7）两端安装在底盘垂直支撑架（4）上，轮组升降装置（1）通过滑块（3）与底盘水平支撑架Ⅰ（2）连接。
2.根据权利要求1所述的全方位移动升降小车，其特征在于：所述轮组升降装置（1）包括麦克拉姆轮（9）、支撑件（10）、轴承（11）、轮轴（12）、轮组水平支杆Ⅰ（13）、螺钉Ⅰ（14）、电机座Ⅰ（15）、小齿轮（16）、滑动杆（17）、丝杠（18）、电机Ⅰ（19）、大齿轮（20）、轮组水平支杆Ⅱ（21）、电机座Ⅱ（22）、螺钉Ⅱ（23）、电机Ⅱ（24）、丝杠座Ⅰ（25）、轮子法兰（26）、螺栓（27）、支撑座（28）、丝杠座Ⅱ（29）、滑块固定件（30）、螺钉Ⅲ（31）；轮组水平支杆Ⅰ（13）与轮组水平支杆Ⅱ（21）相互连接，支撑件（10）通过螺钉Ⅰ（14）安装在轮组水平支杆Ⅰ（13）下部，电机座Ⅱ（22）通过螺钉Ⅰ（14）安装在轮组水平支杆Ⅰ（13）下部，电机Ⅱ（24）安装在电机座Ⅱ（22）上，轮轴（12）一端与电机Ⅱ（24）连接，轮轴（12）另一端通过轴承（11）安装在支撑件（10）中部，麦克拉姆轮（9）通过轮子法兰（26）、螺栓（27）安装在轮轴（12）上，电机座Ⅰ（15）通过螺钉Ⅱ（23）安装在支撑件（10）、电机座Ⅱ（22）上，电机座Ⅰ（15）位于轮组水平支杆Ⅰ（13）与轮组水平支杆Ⅱ（21）上部，电机Ⅰ（19）安装在电机座Ⅰ（15）上，大齿轮（20）安装在电机Ⅰ（19）的输出轴上，位于电机座Ⅰ（15）下部，丝杠座Ⅰ（25）安装在电机座Ⅰ（15）上，丝杠（18）一端通过丝杠座Ⅰ（25）安装在电机座Ⅰ（15）上，丝杠（18）一端穿过电机座Ⅰ（15），小齿轮（16）安装在丝杠（18）一端，小齿轮（16）与大齿轮（20）啮合，滑动杆（17）底部与轮组水平支杆Ⅰ（13）、轮组水平支杆Ⅱ（21）连接，滑块固定件（30）连接安装在底盘水平支撑架Ⅰ（2）上，滑块（3）安装在滑块固定件（30）侧部，支撑座（28）底部两侧分别通过螺钉Ⅲ（31）安装在滑块固定件（30）上，丝杠座Ⅱ（29）安装在支撑座（28）上部中部，丝杠（18）另一端通过丝杠座Ⅱ（29）与支撑座（28）连接，滑块（3）上开设有滑槽（32），轮组升降装置（1）的滑动杆（17）与滑块（3）的滑槽（32）配合。
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Cited By (2)
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| CN107097869A (zh) * | 2017-05-05 | 2017-08-29 | 昆明理工大学 | 一种全方位移动升降小车 |
| CN108974180A (zh) * | 2018-08-06 | 2018-12-11 | 西安誉博机器人系统技术有限公司 | 一种机器人 |
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| CN108974180A (zh) * | 2018-08-06 | 2018-12-11 | 西安誉博机器人系统技术有限公司 | 一种机器人 |
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