TW202009798A - 工件計數控制系統、部件饋送機 - Google Patents

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Abstract

[課題] 提供一種能夠並不使用觸發感測器地來基於畫像資料而對於工件之搬送數量作計數的工件計數控制系統。 [解決手段] 係具備有：將藉由對於工件(W)而以一定之觸發間隔來進行連續攝影的攝像手段(S)所攝影了的畫像資料作保存之畫像保存部(S21)、和設定畫像資料之搜尋區域(SA)之搜尋區域設定部(S22)、和對於在搜尋區域(SA)之搬送方向座標上之檢測位置會於各畫像資料之每一者中而有所變化的工件(W)之特徵點進行搜尋之搜尋部(S23)；和基於根據搜尋部(S23)的搜尋結果而得到之在搬送方向座標上之特徵點之座標值之變化，來對於工件進行計數之計數部(S24)，基於攝像手段(S1)之觸發間隔、工件(W)之搬送速度、在搜尋區域(SA)內之對於同一工件(W)之攝像手段(S1)之攝影次數、用以特定出特徵點之搬送方向(H)之長度，來設定搜尋區域(SA)之長度(Ls)。

Description

工件計數控制系統、部件饋送機
本發明，係有關於能夠對於一面將工件朝向特定方向作搬送一面供給至供給目標處的供給裝置作適用之工件計數控制系統、以及部件饋送機。
在能夠將身為搬送對象物之工件一面於特定之搬送路徑上以1列來作搬送一面使姿勢或朝向相互一致並一直供給至特定之供給目標處的部件饋送機(供給裝置)中，係採用有各種的對於工件之搬送數量作計數之手段。 例如，係周知有：在搬送路徑上設置觸發感測器(透過型光纖感測器)，並藉由觸發感測器之ON、OFF訊號來對於工件進行計數之手段。亦即是，係在橫切過搬送路徑上之特定位置處，將投光用觸發感測器以及受光用觸發感測器作對向配置，藉由將由此些之觸發感測器所致的投、受光線設定於偵測線處，當工件通過(橫切過)偵測線時，係成為「遮光狀態」，觸發感測器係發訊OFF訊號，另一方面，當工件並未通過偵測線的情況時，係成為「通光狀態」，觸發感測器係發訊ON訊號。之後，藉由將從觸發感測器而來之發訊訊號的從ON訊號而切換為OFF訊號的次數作為「工件計數」，來對於工件之搬送數量作計數，此技術，係從先前技術起而為周知。 [先前技術文獻] [專利文獻]
[專利文獻1] 日本專利第4243471號公報
[發明所欲解決之課題]
然而，若是身為此種構成，則觸發感測器係為必須，進而，當複數之工件在搬送方向上以無間隙地來作了並排的狀態而通過了偵測線的情況時，於此些之複數之工件之通過的期間，由於從觸發感測器而來之發訊訊號係維持為OFF訊號，因此，係會產生由觸發感測器所致之工件的計數數量與實際之工件的搬送數量並未相互一致的問題。
因此，為了積極性地形成在搬送路徑上而於搬送方向上作並排的工件之彼此之間的間隙，係考慮有於搬送路徑上形成下坡傾斜之傾斜面並於該傾斜面處設定有偵測線之構成、或者是於較偵測線而更靠搬送方向上游側的特定位置處形成吸引用之小孔，並將到達了小孔之形成場所處的工件作吸引而使其暫時性地成為搬送停止狀態之構成。
但是，形成下坡傾斜之搬送面和形成小孔之加工處理以及吸引機之設置處理係為麻煩，並且也會耗費費用，進而，依存於傾斜面或小孔之加工精確度和吸引機之閥回應性，也可能會有無法達到所期望之目的、也就是無法在工件彼此之間形成間隙，而導致基於觸發感測器之偵測處理所致的計數精確度之降低的情形。
本發明，係為注目於此種問題所進行者，其主要目的，係在於提供一種能夠並不使用觸發感測器地來基於畫像處理資料而對於工件之搬送數量作計數的工件計數控制系統。 [用以解決課題之手段]
亦即是，本發明，係為一種工件計數控制系統，其係能夠適用於可一面使搬送路徑上之工件移動一面一直搬送至特定之供給目標處的供給裝置中，其特徵為，係具備有：攝像手段，係對於在搬送路徑上以1列而移動之工件，而以特定之攝影時間間隔來進行連續攝影；和畫像處理裝置，係具有將藉由攝像手段所攝影了的畫像資料作保存之畫像保存部，作為畫像處理裝置，係適用具備有下述構成者：搜尋區域設定部，係能夠使用被保存於畫像保存部中之畫像資料，來根據工件之搬送速度以及攝影時間間隔之關係，而以會使工件被作包含的方式來設定搜尋區域；和搜尋部，係對於在搜尋區域中而具有沿著搬送方向之軸的搬送方向座標上之檢測位置會於各畫像資料之每一者中而有所變化的工件之特徵點進行搜尋；和計數部，係基於根據由搜尋部所致的搜尋結果而得到之在搬送方向座標上之特徵點之座標值之變化，而計數為1個工件的通過，將沿著搬送方向之搜尋區域之長度，基於攝像手段之攝影時間間隔(觸發間隔)、工件之搬送速度、在搜尋區域內之對於同一工件之攝像手段之攝影次數、以及用以特定出特徵點之搬送方向之長度，來進行設定。於此，作為身為搬送對象物之工件，例如係可列舉出微小尺寸之電子零件等，但是，只要是能夠藉由供給裝置來進行搬送者，則係並不特別作限定。又，所謂「根據工件之搬送速度以及攝影時間間隔之關係，而以會使工件被作包含的方式來設定搜尋區域」，係指「能夠根據工件之搬送速度以及攝影時間間隔之關係，而針對1個的工件來以會使該工件之一部分或全體被作包含的方式來設定搜尋區域」。
本發明者，係發現到，若是依據此種本發明之工件計數控制系統，則係將對於在搬送路徑上以1列之狀態而被搬送中之工件而藉由攝像手段所攝影了的畫像資料，保存在畫像保存部中，並使用所保存的畫像資料，來對於在藉由搜尋區域設定部所設定的搜尋區域中之工件之特徵點進行搜尋，而能夠根據從由搜尋部所致之搜尋結果而得到的在搬送方向座標上之特徵點之值(座標值)之變化，來正確地對於工件進行計數。特別是，藉由基於「攝像手段之攝影時間間隔(觸發間隔)」、「工件搬送速度」、「在搜尋區域內之對於同一工件之攝像手段之攝影次數」以及「用以特定特徵點之搬送方向之長度」之以上的4個項目，來設定「沿著搬送方向之搜尋區域之長度」，係能夠並不需要使在搬送路徑上以1列之狀態而被搬送中之工件為了進行工件計數處理而暫時停止或者是將搬送速度暫時性地加速地，來適當的進行計數，此種本發明之工件計數控制系統，係為至今為止均未被想到的極為嶄新且有用之發明。另外，本發明之工件計數控制系統，係為能夠對於各種之能夠一面使搬送路徑上之工件移動一面一直搬送至特定之供給目標處的供給裝置而作適用者，而並不被限定於藉由震動來使工件移動之構成，亦可對於將工件藉由震動以外之手段(例如藉由空氣來使其上浮之手段等)來使其移動之構成的供給裝置作適用。
特別是，若是本發明之工件計數控制系統，則係並不需要觸發感測器，就算是在工件彼此為於搬送方向上不存在有間隙地而作了並排的狀態下，也能夠對於工件正確地進行計數，每單位時間之工件的供給量係增加。另外，若是本發明之工件計數控制系統，則係亦能夠對於在搬送方向上而並排的工件彼此之間為存在有間隙的狀態下之工件來正確地進行計數。
進而，本發明之工件計數控制系統，係能夠藉由在各畫像資料處設置1個場所的共通之搜尋區域，來進行正確的工件計數，相較於為了進行工件計數而要求設置複數之計測區域的構成，控制之簡便性係提升，而能夠謀求在工件計數處理中所需要的時間之縮短化。
在本發明中，「沿著搬送方向之前述搜尋區域之長度」，較理想，係身為滿足第1條件和第2條件之長度，該第1條件係為：將在搜尋區域內之對於同一工件之攝像手段之攝影次數以沿著搬送方向之工件之長度來作了除算後之值，係為攝像手段之攝影時間間隔(觸發間隔)和工件搬送速度之乘算值以上，該第2條件係為：沿著搬送方向之前述搜尋區域之長度，係為在攝像手段之攝影時間間隔(觸發間隔)、工件搬送速度以及在搜尋區域內之對於同一工件之攝像手段之攝影次數的乘算值上，加算了用以特定特徵點之搬送方向之長度後，所得到之值以上。
本發明中之計數部，若是身為對於藉由搜尋部所新檢測出的在搬送方向座標上之特徵點之座標值和前一次檢測時之特徵點之座標值作比較，並在存在有滿足特定條件之變化的時間點處，而計數為1個工件的通過的構成，則係能夠以較為簡單的控制來實現計數處理。
當在本發明中之「用以特定出特徵點之搬送方向之長度」係為沿著搬送方向之工件之長度以上的情況時，藉由將搜尋部，構成為對於在搜尋區域內之最下游側之特徵點或者是在搜尋區域內之最上游側之特徵點作搜尋者，係能夠實施正確的工件計數處理。
另一方面，當在本發明中之「用以特定出特徵點之搬送方向之長度」係為未滿沿著搬送方向之工件之長度的情況時，藉由將搜尋部，構成為對於在搜尋區域內之特徵點以及特徵點之有無作搜尋者，係能夠實施正確的工件計數處理。
作為在本發明中之「特徵點」，係可列舉出「工件之重心」、或者是在工件處之任意之一點(包含點、線)。另外，在畫像保存部中，係能夠藉由設定為將關於同一工件而作了2次以上的攝影之畫像資料作保存，來對於在每一攝影時刻處而變化的搜尋區域內之工件之移動適當地作掌握。於此情況，「在搜尋區域內之對於同一工件之攝像手段之攝影次數」，係成為設定為「2以上之整數」。
又，本發明之部件饋送機，其特徵為：係構成為使用工件計數控制系統，來進行由工件計數控制系統所致之工件計數處理。若依據此種部件饋送機，則藉由在一面使搬送路徑上之工件移動一面一直搬送至特定之供給目標處的任意之時序處，而進行由工件計數控制系統所致之工件計數處理，係能夠正確地進行工件計數處理，實用性係提高。 [發明之效果]
若依據本發明，則藉由實行將藉由攝像手段所攝影了的畫像資料作保存，並在使用畫像資料所設定的搜尋區域中將工件之特徵點作為搬送方向座標上之值來進行搜尋，並且基於根據該搜尋結果而得到的在搬送方向座標上之特徵點之座標值之變化來計數為係身為1個的工件之通過的處理，係可提供一種能夠並不使用觸發感測器地來對於在搬送方向上無間隙地並排而被作搬送(被連續性搬送)之工件以及在工件彼此之間空出有間隙地而被作搬送(間歇性、斷續性地被搬送)之工件的搬送數量正確地進行計數之工件計數控制系統以及部件饋送機。
以下，參考圖面，對本發明之其中一個實施形態作說明。
本實施形態之工件計數控制系統S，係為能夠對於能夠一面使搬送路徑上之身為搬送對象物之電子零件等的工件W移動一面一直搬送至特定之供給目標處的供給裝置X而作適用者。
供給裝置X，例如，係如同圖1中所示一般，具備有在缽Y1之內周面處被形成有螺旋狀之身為搬送路徑之缽搬送路徑Y2的缽型饋送機Y、和具有被配置於與缽搬送路徑Y2之終端相連續的位置處之線性搬送路徑Z2之線性饋送機Z，並為能夠將工件W藉由震動來一面以缽搬送路徑Y2、線性搬送路徑Z2之順序來移動一面搬送至特定之供給目標處者。
缽型饋送機Y，係為將工件W(例如在圖2中所示意性展示之工件W等)一面在螺旋狀之搬送路徑(缽搬送路徑Y2)上藉由震動來移動一面搬送至特定之搬送目標(供給目標)處的裝置。本實施形態之缽型饋送機Y，係具備有將所收容的工件W一面作整列一面進行搬送之缽Y1、和在缽Y1處而使震動產生之加震源(省略圖示)，藉由以加震源來對於缽Y1而使震動產生，係能夠使被收容於缽Y1内之工件W沿著缽搬送路徑Y2而移動。
缽Y1，係為缽狀之物，並具備有：被形成於底面處並且能夠儲存多數之工件W的平面觀察略圓形之儲存部Y3、和以在儲存部Y3之周緣部處的特定部分作為起始端並沿著内周壁而形成為上坡傾斜之螺旋狀的缽搬送路徑Y2(亦被稱作軌道)。另外，在圖1中雖係將關連於缽搬送路徑Y2之詳細的記載省略，但是係能夠適用一般性所周知之缽搬送路徑。
儲存部Y3，係具備有以使中心側會成為較徑方向外側更高的方式所設定的向上面，並為藉由缽Y1之震動和被收容於儲存部Y3内之搬送對象物W之自身重量來使工件W朝向徑方向外側移動者。在儲存部Y3之向上面上而朝向徑方向外側作了移動的工件W，係到達缽搬送路徑Y2之起始端，並直接通過缽搬送路徑Y2之起始端而沿著缽搬送路徑Y2移動。
缽搬送路徑Y2，係為使起始端與儲存部Y3相連續，並將身為向上面之缽搬送面例如設定為朝向徑方向外側而朝下方作了傾斜的平坦之面者。而，藉由起因於震動而工件W所受到的搬送力中之朝向徑方向外側之力、和缽搬送面之傾斜，工件W係一面與缽Y1之内周壁相接一面朝向下游側(缽搬送路徑Y2之終結端側)被作搬送。在本實施形態中，係在此種缽搬送路徑Y2之特定場所處設置整列手段(省略圖示)，並構成為藉由整列手段而僅將身為特定姿勢之工件W搬送至搬送方向H下游側處並且使並非為特定姿勢之工件W返回(落下)至儲存部Y3。藉由上述一般之構成，本實施形態之缽型饋送機Y，係能夠將被整列為1列狀之工件W搬送(供給)至線性饋送機Z處。
線性饋送機Z，係如同圖1中所示一般，為能夠藉由對於成為直線狀之長條之供給槽(trough)Z1(亦稱作搬送台或斗)賦予震動，來沿著被設定於供給槽Z1上之線性搬送路徑Z2而將工件W朝向搬送方向H下游側作供給者。在本實施形態之線性饋送機Z中，使供給槽Z1震動並將供給槽Z1上之工件W朝向搬送方向H下游側作搬送的具體性之構成，係並未被特別作限定，例如，係可列舉出下述之構成：亦即是，藉由從加震源所賦予之加震力，來使將供給槽Z1所被作連接之可動部和固定部相互作連結的板彈簧(驅動用彈簧)直接性或間接性地激發震盪，藉由此，可動部以及固定部係相互朝向相反方向震動，藉由此，被與可動部作連接的供給槽Z1係於長邊方向上震動，並將工件W沿著搬送方向H來朝向下游側作搬送。另外，在圖1中，係將把供給槽Z1固定於可動部處之螺桿等之固定具作省略。
線性搬送路徑Z2，係為藉由使起始端與缽搬送路徑Y2之終結端相連續並且沿著線性饋送機Z之長邊方向來延伸為一直線狀之凹溝所形成者。
本實施形態之供給裝置X，係具備有對於震動搬送中之工件W而將其之搬送姿勢矯正為特定之姿勢的姿勢矯正手段、和篩選出並非為特定之搬送姿勢之工件W並從線性搬送路徑Z2上排除的篩選手段。
接下來，針對供給裝置X之作用作說明。
被供給至構成缽型饋送機Y之缽Y1的儲存部Y3處之多數之工件W，係藉由缽Y1之震動而在缽搬送路徑Y2上被作震動搬送。在缽搬送路徑Y2上而被作震動搬送之工件W，係藉由通過設置在缽搬送路徑Y2之特定位置處的窄寬幅部和姿勢矯正部(均省略圖示)，而使搬送姿勢被矯正並成為一定之姿勢，並在被整列為1列的狀態下而到達缽搬送路徑Y2之終結端，並且被搬送至在缽搬送路徑Y2之終結端處而無階差地相連續之線性搬送路徑Z2之起始端Z2a處。
供給裝置X，係將從缽搬送路徑Y2之終結端起而到達線性搬送路徑Z2之起始端Z2a處的工件W沿著線性搬送路徑Z2而作震動搬送。另外，係在線性搬送路徑Z2上，設置姿勢矯正手段以及篩選手段，並構成為：對於與正常之搬送姿勢相異的搬送姿勢之工件W作篩選而排出至線性搬送路徑Z2外，另一方面，係使身為正常之搬送姿勢的工件W到達線性搬送路徑Z2之終結端處，而能夠使此種工件W從線性搬送路徑Z2之終結端來供給至特定之供給目標處。
能夠適用此種供給裝置X之本實施形態之工件計數控制系統S，係具備有對於在搬送路徑上以1列而移動的工件W而以特定之攝影時間間隔來進行連續攝影之攝像手段S1(攝像機)、和對於藉由攝像手段S1所攝影的畫像資料進行處理之畫像處理裝置S2。
攝像手段S1，係如同圖1中所示一般，例如為能夠對於線性搬送路徑Z2之特定區域而從上方(正上方)來進行攝像者，並能夠因應於設置空間和規格來適用適宜之物(例如，線攝像機或區域攝像機等)。於此，在本實施形態中，由於係在能夠對於線性搬送路徑Z2之特定區域而從上方(正上方)來攝像的位置處，配置有攝像手段S1，因此，本發明之「構成為使用工件計數控制系統來進行工件計數處理之部件饋送機」，係可視為「線性饋送機Z」。另外，「具備有缽型饋送機Y以及線性饋送機Z之供給裝置X」，係亦可視為本發明之「部件饋送機」。
畫像處理裝置S2，係具備有畫像保存部S21、和搜尋區域設定部S22、和搜尋部S23、以及計數部S24，並將在此些之各部處之處理，藉由未圖示之控制部來作控制。
畫像保存部S21，係如同圖2中所示一般，為將藉由攝像手段S1所攝影了的畫像資料img作保存者。畫像處理裝置S2，係能夠與攝像手段S1藉由有線或無線來進行通訊地而被作連接。而，藉由攝像手段S1所攝影了的畫像資料img，係被輸入至畫像處理裝置S2處，並被保存於畫像保存部S21中。由攝像手段S1所致之攝影時間間隔係為一定，而可將此一定時間視為觸發間隔tr。在畫像保存部S21處，係如同圖2中所示一般，將在各時刻處所攝像的畫像資料img，保存為img(t)[t=1,2,3…,t為計測次數]。於此，當在搬送路徑上，將沿著搬送方向H之長度(在圖示例中係為長邊尺寸)L之工件W以速度(v_work)來作搬送的情況時，在觸發間隔tr之時間内的工件W之移動距離，係成為v_work＊tr。亦即是，如同圖2中所示一般，基於各攝影時刻之畫像資料img(t)[t=1,2,…]，係能夠對於在觸發間隔tr之時間内而工件W各作了移動距離v_work＊tr之移動的工件W之動作有所掌握。另外，在圖2中，關於在搬送方向H上而並排的複數之工件W，係為了方便說明，而對於前端(最下游)之工件W附加數字之「1」，並對從前端起之第2個以後的各工件W，亦分別以升順來附加有數字。
搜尋區域設定部S22，係如同圖3中所示一般，為能夠使用被保存於畫像保存部S21中之畫像資料img，而根據工件W之搬送速度v_work以及攝像手段S1之攝影時間間隔(觸發間隔)tr之關係來以會使工件W被包含的方式而設定搜尋區域SA者。在搜尋區域設定部S22處之搜尋區域SA之設定處理，係可為藉由將成為參數的各數值輸入來自動性地被設定之處理，亦可為將由作業員所直接輸入的數值自身作為搜尋區域SA來作設定的處理。
搜尋區域SA，係身為對於各畫像資料img所設定的工件檢測用之計測區域。在本實施形態中，係以於各攝影時刻之畫像資料img(t)[t=1,2,…]的搜尋區域SA内，成為搜尋對象之工件W(同一工件W)係絕對會以n(n為2以上之整數)次以上而被作攝像，並且係恆常於搜尋區域SA之最下游側處而被作攝像的方式，來將攝像手段S1之攝影時間間隔(觸發間隔)tr、和工件W之搬送速度v_work、以及搜尋區域SA之搬送方向H之長度Ls，設定為會滿足以下之式(1)、式(2)、式(3)的長度。
Figure 02_image001
於此，L係為沿著搬送方向H之1個工件的長度(工件長度)，n係為對於1個工件的攝像手段S1之攝影次數。另外，在式(2)中之「工件長度L」，係相當於本發明之「用以特定出特徵點之搬送方向之長度」。根據上述之式，可以理解到，相當於對於1個的工件W之攝影次數的工件W之移動距離，係身為1個的工件之搬送方向H之尺寸以下(較0更大且為1個工件之尺寸(工件長度)L以下)。
在搜尋區域設定部S22處，藉由設定會全部滿足式(1)、式(2)、式(3)之搜尋區域SA，如同圖3以及圖4中所示一般，同一工件W係成為在搜尋區域SA之最下游側處而被作n次之攝像。特別是，在本實施形態中，係將搜尋區域SA之搬送方向H之長度Ls，設定為超過工件長度L之值並且為未滿工件長度L之2倍之值。故而，在對於在搬送方向H上而複數之工件W並排移動的狀況作了攝像的畫像資料img中，於搬送方向H上並未中斷地而使全體(全長)在搜尋區域SA内而被作攝像的工件W之最大數量，係為「1」。另外，關於搜尋區域SA之設定，於與搬送方向H相正交之方向(橫切過搬送路徑之方向)上的搜尋區域SA之長度，係只要身為超過在與搬送方向H相正交之方向上之1個的工件之長度(在圖示例中係為工件W之短邊方向)的值即可，而亦可設定為超過工件長度L之值。
搜尋部S23，係為對於在搜尋區域SA内之工件W之特徵點作搜尋者。工件W之特徵點，只要是身為工件W之任意之一點，則係並未特別作限定，但是，在本實施形態中，係將工件W之重心W1設定為特徵點。在圖3以及圖4中，係將工件W之重心W1以×記號來作標示。本實施形態之搜尋部S23，係為對於搜尋區域SA而從最上游側起來進行工件W之檢測者，具體而言，係將在搜尋區域SA内而使全體形狀被攝像的工件W，作為搜尋對象而檢測出來，並基於能夠根據畫像資料img而特定出來的工件W之全體形狀，來藉由適宜之手法而檢測出工件W之重心W1者。
在搜尋區域SA内之搜尋對象工件W之特徵點(重心W1)之位置，係如同圖3以及圖4中所示一般，於各畫像資料img之每一者中而有所變化，並能夠作為在搜尋區域SA中之具有沿著搬送方向H之軸的搬送方向座標上之檢測位置(座標值)來作描繪。由對於搜尋區域SA而從最下游側起來進行工件W之檢測的本實施形態之搜尋部S23所致之搜尋結果，係如同圖5中所示一般，能夠作為在以搜尋區域SA之四角隅中之與下游端SA1之1個角隅相互一致之點作為原點的搬送方向座標(參照該圖(a))上將特徵點之變化(變遷)作了描繪的圖表(參照該圖(b))來作掌握。在該圖(b)中，係對於將縱軸設為身為工件W之特徵點的重心W1之搬送方向座標值x_work[t][t=1,2,…t係為計測次數]並將橫軸設為計測次數t的圖表作展示。如此這般，搜尋部S23，係對於對各攝影時刻之畫像資料img(t)[t=1,2,…]所分別設定的共通之搜尋區域SA，而從搬送方向H之最下游側起來特定出搜尋對象工件，並對於該工件W之特徵點(重心W1)作搜尋。
計數部S24，係為基於從由搜尋部S23所致之搜尋結果而得到的在搬送方向座標上之特徵點之值(座標值)之變化，來對於工件W作計數者。若是將身為工件W之特徵點的重心W1之搬送方向座標值設為x_work[t][t= 1,2,…t為計測次數]，則工件W之重心W1和搜尋對象工件之關係，係成為如同下述一般。具體而言，在檢測出同一工件W時(當搜尋對象工件為相同的情況時)，係成為滿足以下之條件1的關係，亦即是，係成為在以與搜尋區域SA之四角隅中之下游端SA1之1個角隅相互一致之點作為原點的搬送方向座標中，新檢測出的重心W1之搬送方向座標值x_work[t+1]會較身為最為接近(緊接於前)之檢測值重心W1之搬送方向座標值x_work[t]而更小之關係。
Figure 02_image003
另一方面，在檢測出新的工件W時(當搜尋對象工件有所變更的情況時)，係成為滿足以下之條件2的關係，亦即是，係成為在以與搜尋區域SA之四角隅中之下游端SA1之1個角隅相互一致之點作為原點的搬送方向座標中，新檢測出的重心W1之搬送方向座標值x_work [t+1]會較身為最為接近(緊接於前)之檢測值重心W1之搬送方向座標值x_work[t]而更大之關係。
Figure 02_image005
本實施形態之工件計數控制系統S，係藉由搜尋部S23來對於重心W1之搬送方向座標值x_work[t]每次進行計測(搜尋)，並在出現有從滿足條件1之狀態起而成為滿足條件2之變化的時間點處，作為此係為1個工件的通過，而藉由計數部S24而作計數。亦即是，在當從由搜尋部S23所致之搜尋結果而得到的特徵點之搬送方向座標值(具體而言，在以與搜尋區域SA之四角隅中之下游端SA1之1個角隅相互一致之點作為原點的搬送方向座標中的特徵點之值)係變化為較最為接近之特徵點(最為接近之計測時之特徵點，以下亦同)之值而更大之值的時間點處，判定為1個工件的通過，而作計數。若是使用圖5(b)中所示之圖表來作說明，則計數部S24，係在以與搜尋區域SA之四角隅中之下游端SA1之1個角隅相互一致之點作為原點的搬送方向座標中之特徵點之值(重心W1之搬送方向座標值x_work[t])變化為較最為接近之特徵點之值而更大之值的時間點處，判定為1個工件的通過，而作計數。
由適用有具備此種構成之工件計數控制系統S的供給裝置X所致之工件技術處理，係能夠依據實行下述步驟：將對於在搬送路徑L2上以1列1層之狀態而被搬送中之工件W而藉由攝像手段S1所攝影了的畫像資料img，於每一攝影時刻處而保存在畫像保存部S21中之畫像資料保存步驟；和對於在藉由搜尋區域設定部S22所設定的搜尋區域SA內之工件W之特徵點進行搜尋之工件特徵點搜尋步驟；和根據從由搜尋部S23所致之搜尋結果而得到的在搬送方向座標上之特徵點之值(座標值)之變化，來對於工件W進行計數之工件計數步驟。
如此這般，若依據本實施形態之工件計數控制系統S，則就算是在工件W彼此為於搬送方向H上不存在有間隙地而作了並排的狀態下，也能夠對於工件W正確地進行計數，而成為能夠以在搬送方向H上並不存在有間隙的狀態下來將多數之工件W作連續搬送，藉由此，係對於供給效率之提升有所貢獻。進而，若依據本實施形態之工件計數控制系統S，則係並不需要觸發感測器，相較於必須具備觸發感測器之構成，係並不需要以在搬送方向H上而於工件彼此之間形成間隙的方式來形成下坡傾斜之搬送面或者是設置吸引機，而也不會發生「起因於傾斜面或吸引用小孔之加工精確度和吸引機之閥回應性的降低，而發生無法在工件彼此之間形成間隙的情形，並作為結果而導致基於觸發感測器之偵測處理所致的計數精確度之降低」的問題，在此點上，係為有利。進而，若依據本實施形態之工件計數控制系統S，則就算是對於在搬送方向H上而並排的工件W彼此之間為存在有間隙的狀態下之工件W，亦能夠藉由上述之處理來正確地進行計數。
進而，本實施形態之工件計數控制系統S，係能夠藉由在各畫像資料img處設置1個場所的共通之搜尋區域SA(計測區域)，來進行正確的工件計數，相較於為了進行工件計數而要求設置複數之計測區域的構成，係能夠簡便地進行控制，而能夠謀求在工件計數處理中所需要的時間之縮短化。
在本實施形態之工件計數控制系統S中，當在搜尋區域SA内並未被檢測出工件W的情況時(在搜尋區域SA内而並未被檢測出工件W之特徵點的情況時)，藉由設定為將工件搬送方向座標值輸入為x_work[t]=0，係能夠亦將最前頭之工件W和以在搬送方向H上存在有間隙的狀態下而被作搬送之工件W確實地檢測出來。
另外，本發明，係並不被限定於上述之實施形態。例如，在上述之實施形態中，作為搜尋部S23，雖係針對對於搜尋區域SA而從最下游側起來進行工件W之檢測者作了例示，但是，搜尋部S23，係亦可為對於搜尋區域SA而從最上游側起來進行工件W之檢測者。
由對於搜尋區域SA而從最上游側起來進行工件W之檢測的本變形例(第1變形例)之搜尋部S23所致之搜尋結果，係如同圖6中所示一般，能夠作為在以搜尋區域SA之四角隅中之與上游端SA2之1個角隅相互一致之點作為原點的搬送方向座標(參照該圖(a))上將特徵點之變化(變遷)作了描繪的圖表(參照該圖(b))來作掌握。在該圖(b)中，係對於將縱軸設為身為工件W之特徵點的重心W1之搬送方向座標值x_work[t][t=1,2,…t係為計測次數]並將橫軸設為計測次數t的圖表作展示。如此這般，搜尋部S23，係對於對各攝影時刻之畫像資料img(t)[t=1,2,…]所分別設定的共通之搜尋區域SA，而從搬送方向H之最上游側起來特定出搜尋對象工件，並對於該工件W之特徵點(重心W1)作搜尋。
之後，若是將身為工件W之特徵點的重心W1之搬送方向座標值設為x_work[t][t=1,2,…t為計測次數]，則工件W之重心W1和搜尋對象工件之關係，係成為如同下述一般。具體而言，在檢測出同一工件W時(當搜尋對象工件為相同的情況時)，係成為滿足上述之條件2的關係，亦即是，係成為在以與搜尋區域SA之四角隅中之上游端SA2之1個角隅相互一致之點作為原點的搬送方向座標中，新檢測出的重心W1之搬送方向座標值x_work[t+1]會較身為最為接近(緊接於前)之檢測值重心W1之搬送方向座標值x_work[t]而更大之關係。
另一方面，在檢測出新的工件W時(當搜尋對象工件有所變更的情況時)，係成為滿足以下之條件1的關係，亦即是，係成為在以與搜尋區域SA之四角隅中之上游端SA2之1個角隅相互一致之點作為原點的搬送方向座標中，新檢測出的重心W1之搬送方向座標值x_work [t+1]會較身為最為接近(緊接於前)之檢測值重心W1之搬送方向座標值x_work[t]而更小之關係。
本變形例之工件計數控制系統S，係藉由搜尋部S23來對於x_work[t]每次進行計測(搜尋)，並在出現有從滿足條件2之狀態起而成為滿足條件1之變化的時間點處，作為此係為1個工件的通過，而藉由計數部S24而作計數。亦即是，在當從由搜尋部S23所致之搜尋結果而得到的特徵點之搬送方向座標值(具體而言，在以與搜尋區域SA之四角隅中之上游端SA2之1個角隅相互一致之點作為原點的搬送方向座標中的特徵點之值)係變化為較最為接近之特徵點之值而更小之值的時間點處，判定為1個工件的通過，而作計數。若是使用圖6(b)中所示之圖表來作說明，則計數部S24，係成為在以與搜尋區域SA之四角隅中之上游端SA2之1個角隅相互一致之點作為原點的搬送方向座標中之特徵點之值變化為較最為接近之特徵點之值而更小之值的時間點處，判定為1個工件的通過，而作計數，而發揮與上述之實施形態之工件計數控制系統S相同的作用效果，而能夠對於工件W正確地進行計數。
如此這般，就算是身為基於相同之畫像資料所進行的工件計數處理，基於要將搜尋對象工件之特徵點之變化(變遷)作為在以與搜尋區域SA之四角隅中之下游端SA1之1個角隅相互一致之點作為原點的搬送方向座標中之檢測位置來作掌握或者是作為在以與搜尋區域SA之四角隅中之上游端SA2之1個角隅相互一致之點作為原點的搬送方向座標中之檢測位置來作掌握一事，進行計數之條件係為相異，但是，不論是在何者的情況，均能夠正確地對於工件W進行計數。
又，在本發明中，係能夠將沿著搬送方向H之搜尋區域SA的長度Ls，基於「攝像手段S1之攝影時間間隔(觸發間隔)」、「工件W之搬送速度」、「在搜尋區域SA內之對於同一工件W之攝像手段S1之攝影次數」以及「用以特定特徵點之搬送方向H之長度」，來設定為任意之值。在上述之實施形態中，係針對將沿著搬送方向H的搜尋區域SA之長度Ls設定為「超過工件長度L之值並且為未滿工件長度L之2倍之值」的構成作了例示，但是，係亦可將沿著搬送方向H的搜尋區域SA之長度Ls設定為「超過工件長度L之2倍之值」。
例如，在將沿著搬送方向H的搜尋區域SA之長度Ls設定為「超過工件長度L之2倍之值並且為未滿工件長度L之3倍之值」的情況時，如同圖7中所示一般，在藉由攝像手段S1而對於在搬送方向H上而複數之工件W並排移動的狀況作了攝像的畫像資料img中，在搜尋區域SA內於搬送方向H上並未中斷地而使全體(全長)被作攝像的工件W之最大數量，係為「2」。
就算是在將沿著搬送方向H的搜尋區域SA之長度Ls設定為「超過工件長度L之2倍之值」的情況時，亦同樣的，藉由經過準據於上述之實施形態以及第1變形例之處理程序，係能夠對於工件正確地進行計數。亦即是，如同圖7中所示一般，當在搜尋區域SA内檢測出2個以上的工件W之特徵點的情況時，搜尋部S23，係將具備有該些之特徵點之中之最下游側之特徵點的工件W或者是具備有最上游側之特徵點的工件W之其中一者，特定為搜尋對象工件，並對於該特定出的搜尋對象工件之特徵點進行搜尋。而，計數部S24，係藉由基於從由搜尋部S23所致之搜尋結果而得到的在搬送方向座標上之特徵點之值(座標值)之變化，來對於工件W作計數，藉由此，係能夠對於工件W正確地進行計數。
於圖7中，係在將沿著搬送方向H的搜尋區域SA之長度Ls設定為「超過工件長度L之2倍之值並且為未滿工件長度L之3倍之值」的情況時，將具備有最下游側之特徵點的工件W特定為搜尋對象工件，並將該特定出的搜尋對象工件之特徵點的變化以實線來作標示。另外，在本變形例(第2變形例)中，亦同樣的，係將能夠藉由使工件W全體在搜尋區域SA内被作攝像一事而特定出來的工件W之重心W1，作為特徵點。由對於搜尋區域SA而從最下游側起來進行工件W之檢測的搜尋部S23所致之搜尋結果，係如同圖8(a)中所示一般，能夠作為在以搜尋區域SA之四角隅中之與下游端SA1之1個角隅相互一致之點作為原點的搬送方向座標上將特徵點之變化(變遷)作了描繪的圖表來作掌握。之後，藉由搜尋部S23來對於特徵點之搬送方向座標值x_work[t]每次進行計測(搜尋)，並在出現有從滿足上述之條件1之狀態起而成為滿足條件2之變化的時間點處，作為此係為1個工件的通過，而藉由計數部S24而作計數。亦即是，係在以與搜尋區域SA之四角隅中之下游端SA1之1個角隅相互一致之點作為原點的搬送方向座標中之特徵點之值變化為較最為接近之特徵點之值而更大之值的時間點處，判定為1個工件的通過，而作計數。若是使用圖8(a)中所示之圖表來作說明，則計數部S24，係在以與搜尋區域SA之四角隅中之下游端SA1之1個角隅相互一致之點作為原點的搬送方向座標中之特徵點之值變化為較最為接近之特徵點之值而更大之值的時間點處，判定為1個工件的通過，而作計數。
於圖7中，係在將沿著搬送方向H的搜尋區域SA之長度Ls設定為「超過工件長度L之2倍之值並且為未滿工件長度L之3倍之值」的情況時，將具備有最上游側之特徵點的工件W特定為搜尋對象工件，並將該特定出的搜尋對象工件之特徵點的變化以二點鍊線來作標示。另外，在本變形例(第3變形例)中，亦同樣的，係將能夠藉由使工件W全體在搜尋區域SA内被作攝像一事而特定出來的工件W之重心W1，作為特徵點。由對於搜尋區域SA而從最上游側起來進行工件W之檢測的搜尋部S23所致之搜尋結果，係如同圖8(b)中所示一般，能夠作為在以搜尋區域SA之四角隅中之與上游端SA2之1個角隅相互一致之點作為原點的搬送方向座標上將特徵點之變化(變遷)作了描繪的圖表來作掌握。之後，藉由搜尋部S23來對於特徵點之搬送方向座標值x_work[t]每次進行計測(搜尋)，並在出現有從滿足上述之條件2之狀態起而成為滿足條件1之變化的時間點處，作為此係為1個工件的通過，而藉由計數部S24而作計數。亦即是，係在以與搜尋區域SA之四角隅中之上游端SA2之1個角隅相互一致之點作為原點的搬送方向座標中之特徵點之值變化為較最為接近之特徵點之值而更小之值的時間點處，判定為1個工件的通過，而作計數。若是使用圖8(b)中所示之圖表來作說明，則計數部S24，係在以與搜尋區域SA之四角隅中之上游端SA2之1個角隅相互一致之點作為原點的搬送方向座標中之特徵點之值變化為較最為接近之特徵點之值而更小之值的時間點處，判定為1個工件的通過，而作計數。
如同圖7以及圖8中所示一般，若是將沿著搬送方向H的搜尋區域SA之長度Ls設定為「超過工件長度L之2倍之值」，則對工件W作計數之時序，在進行相對於搜尋區域SA而從最下游側起來進行工件檢測的情況(最下游側工件檢測)和進行相對於搜尋區域SA而從最上游側起來進行工件檢測的情況(最上游側工件檢測)中，係會有相互偏移的情形。此一偏移，係為起因於「是要對於在搜尋區域SA內而複數存在之特徵點之中的最下游側之特徵點之座標值之變化作搜尋還是要對於最上游側之特徵點之座標值作搜尋」所致之差異，或者是起因於「是要將特徵點之變化(變遷)作為在以與搜尋區域SA之四角隅中之下游端SA1之1個角隅相互一致之點作為原點的搬送方向座標中之檢測位置來作掌握還是要作為在以與搜尋區域SA之四角隅中之上游端SA2之1個角隅相互一致之點作為原點的搬送方向座標中之檢測位置來作掌握」所致之差異，而產生的「偏移」，在最後尾端之工件W通過了搜尋區域SA之最下游端的時間點處，不論是身為最下游側工件檢測或者是最上游側工件檢測，工件計數之數量均會成為相同數量，而能夠正確地進行計數。
另外，在進行相對於搜尋區域SA而從最下游側起來進行工件檢測的情況(最下游側工件檢測)時，係亦能夠將特徵點之變化(變遷)作為在以與搜尋區域SA之四角隅中之上游端SA2之1個角隅相互一致之點作為原點的搬送方向座標中之檢測位置來作掌握，於此情況，係只要藉由搜尋部S23來對於特徵點之搬送方向座標值x_work[t]每次進行計測(搜尋)，並在出現有從滿足上述之條件2之狀態起而成為滿足條件1之變化的時間點處，作為此係為1個工件的通過，而藉由計數部S24而作計數即可。
同樣的，在進行相對於搜尋區域SA而從最上游側起來進行工件檢測的情況(最上游側工件檢測)時，係亦能夠將特徵點之變化(變遷)作為在以與搜尋區域SA之四角隅中之下游端SA1之1個角隅相互一致之點作為原點的搬送方向座標中之檢測位置來作掌握，於此情況，係只要藉由搜尋部S23來對於特徵點之搬送方向座標值x_work[t]每次進行計測(搜尋)，並在出現有從滿足上述之條件1之狀態起而成為滿足條件2之變化的時間點處，作為此係為1個工件的通過，而藉由計數部S24而作計數即可。
又，在本發明中，係亦能夠將沿著搬送方向H的搜尋區域SA之長度Ls設定為「未滿工件長度L之值」。在此種本變形例(第4變形例)中，係並不適合將能夠藉由使工件W全體在搜尋區域SA内被作攝像一事而特定出來的工件W之重心W1作為特徵點，例如，係可將能夠藉由顏色、形狀、特定部位等而與其他部分相互辨識之工件W的一部分，作為特徵點。在本變形例中，係對於僅有下游端部W2為白色而剩餘之大部分為黑色的工件W，來將其之下游端部W2作為特徵點。而，計數部S24，係藉由基於從由搜尋部S23所致之搜尋結果而得到的在搬送方向座標上之特徵點W2之值(座標值)之變化，來對於工件W作計數，藉由此，係能夠對於工件W正確地進行計數。
於圖9中，係在將沿著搬送方向H的搜尋區域SA之長度Ls設定為「未滿工件長度L之值」的情況時，將具備有最下游側之特徵點的工件W特定為搜尋對象工件，並對於該特定出的搜尋對象工件之特徵點(工件W之下游端部W2)的變化作展示。由對於搜尋區域SA而從最下游側起來進行工件W之檢測的搜尋部S23所致之搜尋結果，係如同圖10(a)中所示一般，能夠作為在以搜尋區域SA之四角隅中之與下游端SA1之1個角隅相互一致之點作為原點的搬送方向座標上將特徵點之變化(變遷)作了描繪的圖表來作掌握。之後，藉由搜尋部S23來對於特徵點之搬送方向座標值x_work[t]每次進行計測(搜尋)，並在出現有從滿足上述之條件1之狀態起而成為滿足條件2之變化的時間點處，作為此係為1個工件的通過，而藉由計數部S24而作計數。亦即是，係在以與搜尋區域SA之四角隅中之下游端SA1之1個角隅相互一致之點作為原點的搬送方向座標中之特徵點之值變化為較最為接近之特徵點之值而更大之值的時間點處，判定為1個工件的通過，而作計數。若是使用圖10(a)中所示之圖表來作說明，則計數部S24，係在以與搜尋區域SA之四角隅中之下游端SA1之1個角隅相互一致之點作為原點的搬送方向座標中之特徵點之值變化為較最為接近之特徵點之值而更大之值的時間點(在圖10(a)中之計測次數(t+1)・(t+4))處，判定為1個工件的通過，而作計數。另外，當在搜尋區域SA内並無法檢測出特徵點的情況時(對於圖9中之畫像資料img(t+3)・img(t+6)之搜尋區域SA内進行搜尋的時序)，藉由設定為將工件搬送方向座標值輸入為x_work[t]=0，係能夠適當且確實地進行工件W之計數處理。
關於在圖9中所示之特徵點之變化，在進行了對於搜尋區域SA而從最上游側起來進行工件W之特徵點之檢測的情況時(第5變形例)，由搜尋部S23所致之搜尋結果，係如同圖10(b)中所示一般，能夠作為在以搜尋區域SA之四角隅中之與上游端SA2之1個角隅相互一致之點作為原點的搬送方向座標上將特徵點之變化(變遷)作了描繪的圖表來作掌握。之後，藉由搜尋部S23來對於特徵點之搬送方向座標值x_work[t]每次進行計測(搜尋)，並在出現有從滿足上述之條件2之狀態起而成為滿足條件1之變化的時間點處，作為此係為1個工件的通過，而藉由計數部S24而作計數。亦即是，係在以與搜尋區域SA之四角隅中之上游端SA2之1個角隅相互一致之點作為原點的搬送方向座標中之特徵點之值變化為較最為接近之特徵點之值而更小之值的時間點處，判定為1個工件的通過，而作計數。若是使用圖10(b)中所示之圖表來作說明，則計數部S24，係在以與搜尋區域SA之四角隅中之上游端SA2之1個角隅相互一致之點作為原點的搬送方向座標中之特徵點之值變化為較最為接近之特徵點之值而更小之值的時間點(圖10(b)中之計測次數(t+1)・(t+4))處，判定為1個工件的通過，而作計數。另外，在本變形例(第5變形例)之工件計數控制系統S中，當在搜尋區域SA内並無法檢測出工件W的情況時(對於圖9中之畫像資料img(t+3)・img(t+6)之搜尋區域SA内進行搜尋的時序)，藉由設定為將工件搬送方向座標值輸入為身為最大值之(x_work[t]=max)，係能夠適當且確實地進行工件W之計數處理。於此，工件之搬送方向座標值之最大值max，係身為較在搜尋區域SA內之工件之搬送方向座標值之最大值而更大的特定之值。
如同圖9以及圖10中所示一般，將工件W作計數之時序，在進行相對於搜尋區域SA而從最下游側起來進行工件檢測的情況(最下游側工件檢測，第4變形例)和進行相對於搜尋區域SA而從最上游側起來進行工件檢測的情況(最上游側工件檢測，第5變形例)中，係並不會有所偏移，而相互一致。故而，在最後尾端之工件W通過了搜尋區域SA之最下游端的時間點處，不論是身為最下游側工件檢測或者是最上游側工件檢測，工件計數之數量均會成為相同數量，而能夠正確地進行計數。
另外，在將沿著搬送方向H之搜尋區域SA之長度Ls設為「未滿工件長度L之值」的本變形例中，亦同樣的，在進行相對於搜尋區域SA而從最下游側起來進行工件檢測的情況(最下游側工件檢測)時，係亦能夠將特徵點之變化(變遷)作為在以與搜尋區域SA之四角隅中之上游端SA2之1個角隅相互一致之點作為原點的搬送方向座標中之檢測位置來作掌握，於此情況，係只要藉由搜尋部S23來對於特徵點之搬送方向座標值x_work[t]每次進行計測(搜尋)，並在出現有從滿足上述之條件2之狀態起而成為滿足條件1之變化的時間點處，作為此係為1個工件的通過，而藉由計數部S24而作計數即可。
同樣的，在進行相對於搜尋區域SA而從最上游側起來進行工件檢測的情況(最上游側工件檢測)時，係亦能夠將特徵點之變化(變遷)作為在以與搜尋區域SA之四角隅中之下游端SA1之1個角隅相互一致之點作為原點的搬送方向座標中之檢測位置來作掌握，於此情況，係只要藉由搜尋部S23來對於特徵點之搬送方向座標值x_work [t]每次進行計測(搜尋)，並在出現有從滿足上述之條件1之狀態起而成為滿足條件2之變化的時間點處，作為此係為1個工件的通過，而藉由計數部S24而作計數即可。
上述之各實施例，係身為在檢測到工件W (更具體而言，工件W之特徵點)進入至了搜尋區域SA中一事的計測時，作為1個的工件之通過，而藉由計數部S24來進行計數之構成。此事，若是參照圖9，則在藉由計數部S24而進行了計數的計測時(t+1)・(t+4)，係分別為將「工件2」、「工件3」之各特徵點W2進入至了搜尋區域SA中一事檢測出來的計測時序，根據此，係亦可有所理解。
另一方面，係亦可構成為：在檢測到工件W (更具體而言，工件W之特徵點)從搜尋區域SA而離開(脫離)一事的計測時，作為1個的工件之通過，而藉由計數部S24來進行計數。作為具體性的其中一例，關於在圖9中所示之特徵點之變化，在對於搜尋區域SA而從最下游側起來進行工件W之特徵點之檢測，而並無法在搜尋區域SA內檢測出特徵點的情況時(對於圖9中之畫像資料img(t+3)・img(t+6)之搜尋區域SA内進行搜尋之時序)，若是身為設定為將工件之搬送方向座標值輸入為x_work[t]=max之構成(第6變形例)，則由對於搜尋區域SA而從最下游側起來進行工件W之特徵點之檢測的搜尋部S23所致之搜尋結果，係如同圖11(a)中所示一般，能夠作為在以搜尋區域SA之四角隅中之與下游端SA1之1個角隅相互一致之點作為原點的搬送方向座標上將特徵點之變化(變遷)作了描繪的圖表來作掌握。
之後，藉由搜尋部S23來對於特徵點之搬送方向座標值x_work[t]每次進行計測(搜尋)，並在出現有從滿足上述之條件1之狀態起而成為滿足條件2之變化的時間點處，作為此係為1個工件的通過，而藉由計數部S24而作計數。亦即是，係在以與搜尋區域SA之四角隅中之下游端SA1之1個角隅相互一致之點作為原點的搬送方向座標中之特徵點之值變化為較最為接近之特徵點之值而更大之值的時間點處，判定為1個工件的通過，而作計數。若是使用圖11(a)中所示之圖表來作說明，則計數部S24，係在以與搜尋區域SA之四角隅中之下游端SA1之1個角隅相互一致之點作為原點的搬送方向座標中之特徵點之值變化為較最為接近之特徵點之值而更大之值的時間點(在圖11(a)中之計測次數(t+1)・(t+3)・(t+6))處，判定為1個工件的通過，而作計數。若是參照圖9，則係能夠掌握到：此些之計測次數(t+1)・(t+3)・(t+6)，係分別為將「工件1」、「工件2」、「工件3」之各特徵點(在圖示例中，係為各工件W之下游端部W2)從搜尋區域SA而脫離一事檢測出來的計測時序。
同樣的，關於在圖9中所示之特徵點之變化，在對於搜尋區域SA而從最上游側起來進行工件W之特徵點之檢測，而並無法在搜尋區域SA內檢測出特徵點的情況時(對於圖9中之畫像資料img(t+3)・img(t+6)之搜尋區域SA内進行搜尋之時序)，若是身為設定為將工件之搬送方向座標值輸入為x_work[t]=0之構成(第7變形例)，則由對於搜尋區域SA而從最上游側起來進行工件W之特徵點之檢測的搜尋部S23所致之搜尋結果，係如同圖11(b)中所示一般，能夠作為在以搜尋區域SA之四角隅中之與上游端SA2之1個角隅相互一致之點作為原點的搬送方向座標上將特徵點之變化(變遷)作了描繪的圖表來作掌握。
之後，藉由搜尋部S23來對於特徵點之搬送方向座標值x_work[t]每次進行計測(搜尋)，並在出現有從滿足上述之條件2之狀態起而成為滿足條件1之變化的時間點處，作為此係為1個工件的通過，而藉由計數部S24而作計數。亦即是，係在以與搜尋區域SA之四角隅中之上游端SA2之1個角隅相互一致之點作為原點的搬送方向座標中之特徵點之值變化為較最為接近之特徵點之值而更小之值的時間點處，判定為1個工件的通過，而作計數。若是使用圖11(b)中所示之圖表來作說明，則計數部S24，係在以與搜尋區域SA之四角隅中之上游端SA2之1個角隅相互一致之點作為原點的搬送方向座標中之特徵點之值變化為較最為接近之特徵點之值而更小之值的時間點(圖11(b)中之計測次數(t+1)・(t+3)・(t+6))處，判定為1個工件的通過，而作計數。若是參照圖9，則係能夠掌握到：此些之計測次數(t+1)・(t+3)・(t+6)，係分別為將「工件1」、「工件2」、「工件3」之各特徵點從搜尋區域SA而脫離一事檢測出來的計測時序。
如此這般，關於「對於工件進行計數之時序」是會成為「檢測出工件之特徵點進入至了搜尋區域中一事的時序」還是會成為「檢測出工件之特徵點從搜尋區域而脫離一事的時序」，係如同圖12中所示一般，根據「關連於對於搜尋區域SA之工件檢測方向之條件(具體而言，是要將工件檢測對於搜尋區域SA而從最上游側起來進行還是從最下游側起來進行之條件)」、和「關連於搬送方向座標之原點之位置(設定方式)的條件(具體而言，是要將與搜尋區域SA之四角隅中之上游端SA2之1個角隅相互一致之點作為原點，還是要將與搜尋區域SA之四角隅中之下游端SA1之1個角隅相互一致之點作為原點的條件)」、和「工件之計數條件(具體而言，是要在將所檢測出之特徵點變化為較最為接近之檢測特徵點而更小之值時進行計數，還是要在將所檢測出的特徵點變化為較最為接近之檢測特徵點而更大之值時進行計數之條件)」、以及「關連於在搜尋區域內而無法檢測出特徵點時(未檢測出特徵點時)的工件之搬送方向座標值之條件(具體而言，是要將未檢測出特徵點時之工件之搬送方向座標值設定為x_work[t]=0還是要設定為x_work[t]=max)」，此些之條件，來決定之。
如同上述一般，本發明之工件計數控制系統S，係將沿著搬送方向H之搜尋區域SA的長度Ls，基於「攝像手段S1之攝影時間間隔tr」、「工件W之搬送速度v_work」、「在搜尋區域SA內之對於同一工件W之攝像手段S1之攝影次數n」以及「用以特定特徵點之搬送方向H之長度」，來進行設定，並能夠經由上述之處理程序，而實行工件計數處理。具體而言，藉由以在各攝影時刻之畫像資料img(t)[t=1,2,…]的搜尋區域SA内，成為搜尋對象之工件W(同一工件W)係絕對會以n(n為2以上之整數)次以上而被作攝像，並且係恆常於搜尋區域SA之最下游側或最上游側處而被作攝像的方式，來將攝像手段S1之攝影時間間隔(觸發間隔)tr、和工件W之搬送速度v_work、以及搜尋區域SA之搬送方向H之長度Ls，設定為會滿足以下之式(1)、式(2’)、式(3)的長度，係能夠正確地進行工件計數處理。
Figure 02_image007
於此，「L」係為沿著搬送方向H之1個工件的長度(工件長度)，「n」係為對於1個工件W的攝像手段S1之攝影次數，「L’」係為「用以特定出特徵點之搬送方向H之長度」。而，「用以特定出特徵點之搬送方向之長度」，在將特徵點設為工件W之重心W1的情況時，係為工件W之全長L以上的長度，在將特徵點設為工件W之「端」(下游端、上游端之其中一者)的情況時，係能夠設為「0」。故而，「用以特定出特徵點之搬送方向之長度」，係亦能夠定義為「為了特定出特徵點所需要的0以上之搬送方向之長度」。另外，係亦能夠將起因於工件W之形狀等而能夠特定出來的工件W之1個場所設定為特徵點，或者是將附加於工件W處之記號設定為特徵點，關於要將特徵點設定於工件W之何一位置處一事，係能夠適宜作選擇、變更，只要因應於此，來將「用以特定出特徵點之搬送方向H之長度」之值設定為適宜之值即可。
在本發明之工件計數控制系統中，若是沿著搬送方向H之搜尋區域SA之長度Ls為越短，則越能夠使畫像處理之高速化乃至於工件計數處理之高速化成為可能。
進而，在本發明之工件計數控制系統中，係亦能夠基於為了進行工件計數處理而藉由攝像手段S1所攝影了的畫像資料，來藉由畫像處理而將並非身為正常之搬送姿勢的姿勢之工件(異常姿勢工件)特定出來，並構成為當判定為係身為異常姿勢工件的情況時，將該異常姿勢工件，藉由從被設置在較搜尋區域SA而更下游側處之空氣孔SB(參照圖2等)所吹附之空氣等之氣體來排除至搬送路徑外或者是送回至缽型饋送機Y之儲存部Y3處。
本發明之工件計數控制系統，係亦可對於具備有缽搬送路徑之缽型饋送機而作適用。於此情況，係亦能夠對於在缽搬送路徑上移動之工件，而實行由工件計數控制系統所致之計數處理。另外，對於線性饋送機和缽型饋送機以外之部件饋送機，係亦能夠適用本發明之工件計數控制系統。
又，本發明之攝像手段，係並不被限定於攝像機，而亦可將光纖感測器等作為攝像手段來使用之。
又，身為能夠藉由本發明之供給裝置(部件饋送機)來進行搬送的搬送對象物之工件，係並不被限定於電子零件，而亦可為各種重量或尺寸之物。又，本發明之工件計數控制系統，係為能夠對於各種之能夠一面使搬送路徑上之工件移動一面一直搬送至特定之供給目標處的供給裝置而作適用者，而並不被限定於藉由震動來使工件移動之構成的供給裝置，亦可對於將工件藉由震動以外之手段(例如藉由空氣來使其上浮之手段等)來使其移動之構成的供給裝置作適用。
除此之外，關於各部之具體性構成，亦並不被限定於上述之實施形態，在不脫離本發明之要旨的範圍內，係能夠進行各種的變形。
S‧‧‧工件計數控制系統 S1‧‧‧攝像手段 S2‧‧‧畫像處理裝置 S21‧‧‧畫像保存部 S22‧‧‧搜尋區域設定部 S23‧‧‧搜尋部 S24‧‧‧計數部 SA‧‧‧搜尋區域 Z‧‧‧部件饋送機(線性饋送機) W‧‧‧工件
[圖1] 係為對於適用有本發明之其中一個實施形態的工件計數控制裝置之供給裝置作展示之平面示意圖。 [圖2] 係為對於該實施形態中的藉由畫像保存部而作了保存的畫像資料之其中一例作展示之圖。 [圖3] 係為對於使用有該實施形態中之畫像資料的在搜尋區域內之特徵點之變化作展示之圖。 [圖4] 係為使用較圖3而更多的畫像資料來對於該搜尋區域內之特徵點之變化作展示之圖。 [圖5] 係為將在該實施形態中之搬送方向座標以及搬送方向座標上的特徵點之變化作為圖表來作展示之圖。 [圖6] 係為將在本實施形態之第1變形例中之搬送方向座標以及搬送方向座標上的特徵點之變化作為圖表來作展示之圖。 [圖7] 係為將在本實施形態之第2、3變形例中之特徵點之變化與圖4相對應地來作展示之圖。 [圖8] 係為將在第2、3變形例中之特徵點之變化作為圖表來作展示之圖。 [圖9] 係為將在本實施形態之第4、5變形例中之特徵點之變化與圖4相對應地來作展示之圖。 [圖10] 係為將在第4、5變形例中之特徵點之變化作為圖表來作展示之圖。 [圖11] 係為將在第6、7變形例中之特徵點之變化作為圖表來作展示之圖。 [圖12] 係為對關連於工件計數之時序的條件作展示之圖。
S‧‧‧工件計數控制系統
S1‧‧‧攝像手段
S2‧‧‧畫像處理裝置
S21‧‧‧畫像保存部
S22‧‧‧搜尋區域設定部
S23‧‧‧搜尋部
S24‧‧‧計數部
X‧‧‧供給裝置
Y‧‧‧缽型饋送機
Y1‧‧‧缽
Y2‧‧‧缽搬送路徑
Y3‧‧‧儲存部
Z‧‧‧部件饋送機(線性饋送機)
Z1‧‧‧供給槽
Z2‧‧‧線性搬送路徑
Z2a‧‧‧起始端

Claims (7)

  1. 一種工件計數控制系統，係能夠適用於可一面使搬送路徑上之工件移動一面搬送至特定之供給目標處的供給裝置中，其特徵為，係具備有： 攝像手段，係對於在搬送路徑上以1列而移動之工件，而以特定之攝影時間間隔來進行連續攝影；和 畫像處理裝置，係具有將藉由前述攝像手段所攝影了的畫像資料作保存之畫像保存部， 前述畫像處理裝置，係具備有： 搜尋區域設定部，係能夠使用被保存於前述畫像保存部中之前述畫像資料，來根據工件之搬送速度以及前述攝影時間間隔之關係，而以會使工件被作包含的方式來設定搜尋區域；和 搜尋部，係對於在前述搜尋區域中而具有沿著搬送方向之軸的搬送方向座標上之檢測位置會於前述各畫像資料之每一者中而有所變化的工件之特徵點進行搜尋；和 計數部，係基於根據由前述搜尋部所致的搜尋結果而得到之在前述搬送方向座標上之前述特徵點之座標值之變化，而計數為1個工件的通過， 將沿著搬送方向之前述搜尋區域之長度，基於前述攝像手段之攝影時間間隔、工件之搬送速度、在前述搜尋區域內之對於同一工件之前述攝像手段之攝影次數、以及用以特定出前述特徵點之搬送方向之長度，來進行設定。
  2. 如申請專利範圍第1項所記載之工件計數控制系統，其中， 係將沿著搬送方向之前述搜尋區域之長度，設定為滿足第1條件和第2條件之長度， 該第1條件係為：將在前述搜尋區域內之對於同一工件之前述攝像手段之攝影次數以沿著搬送方向之工件之長度來作了除算後之值，係為前述攝像手段之攝影時間間隔和工件搬送速度之乘算值以上， 該第2條件係為：沿著搬送方向之前述搜尋區域之長度，係為在前述攝像手段之攝影時間間隔、工件搬送速度以及在前述搜尋區域內之對於同一工件之前述攝像手段之攝影次數的乘算值上，加算了用以特定前述特徵點之搬送方向之長度後，所得到之值以上。
  3. 如申請專利範圍第1項或第2項所記載之工件計數控制系統，其中， 前述計數部，係對於藉由前述搜尋部所新檢測出的在前述搬送方向座標上之前述特徵點之座標值和前一次檢測時之前述特徵點之座標值作比較，並在存在有滿足特定條件之變化的時間點處，而計數為1個工件的通過。
  4. 如申請專利範圍第1至3項中之任一項所記載之工件計數控制系統，其中， 用以特定出前述特徵點之搬送方向之長度，係為沿著搬送方向之工件之長度以上， 前述搜尋部，係為對於在前述搜尋區域內之最下游側之前述特徵點或者是在前述搜尋區域內之最上游側之前述特徵點作搜尋者。
  5. 如申請專利範圍第1至3項中之任一項所記載之工件計數控制系統，其中， 用以特定出前述特徵點之搬送方向之長度，係為未滿沿著搬送方向之工件之長度， 前述搜尋部，係為對於在前述搜尋區域內之前述特徵點以及前述特徵點之有無作搜尋者。
  6. 如申請專利範圍第1至5項中之任一項所記載之工件計數控制系統，其中， 前述特徵點，係為工件之重心。
  7. 一種部件饋送機，其特徵為： 係構成為使用如申請專利範圍第1至6項中之任一項所記載之工件計數控制系統，來進行工件計數處理。
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