JP7303412B2 - ワークカウント制御システム、パーツフィーダ - Google Patents
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Description
例えば、搬送路上にトリガセンサ(透過型ファイバセンサ)を設け、トリガセンサのON・OFF信号によってワークをカウントする手段が知られている。すなわち、搬送路上を横切る所定位置に、投光用トリガセンサ及び受光用トリがセンサを対向配置し、これらトリガセンサによる投受光ラインを検知ラインに設定することで、ワークが検知ラインを通過した(横切った)場合には「遮光状態」になり、トリガセンサはOFF信号を発信する一方、ワークが検知ラインを通過していない場合には「通光状態」になり、トリガセンサはON信号を発信する。そして、トリガセンサからの発信信号がON信号からOFF信号に切り替わった回数を「ワークカウント」とすることで、ワークの搬送数をカウントする技術が従来より知られている。
リア内における同一ワークに対する撮像手段の撮影回数の乗算値に、特徴点を特定するための搬送方向の長さを加算した値以上であるという第2条件とを満たす長さであることが好ましい。
L/n≧tr*v_work・・・式(1)
Ls≧L+n*tr*v_work・・・式(2)
n≧2・・・式(3)
ここで、Lは搬送方向Hに沿ったワーク1個分の長さ(ワーク長)であり、nはワーク1個に対する撮像手段S1の撮影回数である。なお、式(2)における「ワーク長L」が本発明の「特徴点を特定するための搬送方向の長さ」に相当する。上記の式より、1つのワークWに対して撮影回数に相当するワークWの移動距離が、ワーク1つあたりの搬送方向Hの寸法以下(ゼロより大きくワーク1つあたりの寸法(ワーク長)L以下)であることが理解できる。
x_work[t+1]<x_work[t]・・・条件1
x_work[t+1]>x_work[t]・・・条件2
L/n≧tr*v_work・・・式(1)
Ls≧L´+n*tr*v_work・・・式(2´)
n≧2・・・式(3)
ここで、「L」は搬送方向Hに沿ったワーク1個分の長さ(ワーク長)であり、「n」はワークW1個に対する撮像手段S1の撮影回数であり、「L´」は「特徴点を特定するための搬送方向Hの長さ」である。そして、「特徴点を特定するための搬送方向の長さ」は、特徴点をワークWの重心W1にする場合にはワークWの全長L以上の長さであり、特徴点をワークWの「端」(下流端、上流端の何れか一方)にする場合には「0」とすることができる。したがって、「特徴点を特定するための搬送方向の長さ」は、「特徴点を特定するために必要な0以上の搬送方向の長さ」と定義することもできる。なお、ワークWの形状等に起因して特定可能なワークWの1箇所を特徴点に設定したり、ワークWに付したマークを特徴点に設定することも可能であり、特徴点をワークWのどの位置に設定するかは適宜選択・変更でき、それに応じて、「特徴点を特定するための搬送方向Hの長さ」の値を適宜の値に設定すればよい。
S1…撮像手段
S2…画像処理装置
S21…画像保存部
S22…サーチエリア設定部
S23…サーチ部
S24…カウント部
SA…サーチエリア
Z…パーツフィーダ(リニアフィーダ)
W…ワーク
Claims (7)
- 搬送路上のワークを移動させながら所定の供給先まで搬送可能な供給装置に適用可能なワークカウント制御システムであり、
搬送路上において1列で移動するワークを所定の撮影時間間隔で連続撮影する撮像手段と、
前記撮像手段によって撮影した画像データを保存する画像保存部を有する画像処理装置とを備え、
前記画像処理装置が、
前記画像保存部に保存された前記画像データを用いて、ワークの搬送速度及び前記撮影時間間隔の関係からワークが含まれるようにサーチエリアを設定可能なサーチエリア設定部と、
前記サーチエリアにおいて搬送方向に沿った軸を有する搬送方向座標における検出位置が前記画像データごとに変化するワークの特徴点をサーチするサーチ部と、
前記サーチ部によるサーチ結果から得られる前記搬送方向座標における前記ワーク1個の前記特徴点の座標値の変化に基づいて当該ワーク1個の通過であるとカウントするカウント部とを備え、
搬送方向に沿った前記サーチエリアの長さを、前記撮像手段の撮影時間間隔、ワークの搬送速度、前記サーチエリア内における同一ワークに対する前記撮像手段の撮影回数、及び前記特徴点を特定するための搬送方向の長さ、に基づいて設定し、且つ、前記サーチエリア内における同一ワークの前記特徴点を複数回前記撮像手段によって撮影する回数に相当する前記ワークの移動距離を、前記搬送方向に沿った前記ワーク1個あたりの長さ以下に設定していることを特徴とするワークカウント制御システム。 - 搬送方向に沿った前記サーチエリアの長さを、
前記サーチエリア内における同一ワークに対する前記撮像手段の撮影回数で搬送方向に沿ったワークの長さを除算した値が、前記撮像手段の撮影時間間隔とワーク搬送速度の乗算値以上であるという第1条件と、
搬送方向に沿った前記サーチエリアの長さが、前記撮像手段の撮影時間間隔、ワーク搬送速度及び前記サーチエリア内における同一ワークに対する前記撮像手段の撮影回数の乗算値に、前記特徴点を特定するための搬送方向の長さを加算した値以上であるという第2条件とを満たす長さに設定している請求項1に記載のワークカウント制御システム。 - 前記カウント部が、前記サーチ部によって新たに検出した前記搬送方向座標における前記特徴点の座標値と前回検出時の前記特徴点の座標値とを比較して所定条件を満たす変化があった時点でワーク1個の通過であるとカウントするものである請求項1又は2に記載のワークカウント制御システム。
- 前記特徴点を特定するための搬送方向の長さが、搬送方向に沿ったワークの長さ以上であり、
前記サーチ部が、前記サーチエリア内における最下流側の前記特徴点または前記サーチエリア内における最上流側の前記特徴点をサーチするものである請求項1乃至3の何れかに記載のワークカウント制御システム。 - 前記特徴点を特定するための搬送方向の長さが、搬送方向に沿ったワークの長さ未満であり、
前記サーチ部が、前記サーチエリア内における前記特徴点及び前記特徴点の有無をサーチするものである請求項1乃至3の何れかに記載のワークカウント制御システム。 - 前記特徴点がワークの重心である請求項1乃至5の何れかに記載のワークカウント制御システム。
- 請求項1乃至6の何れかに記載のワークカウント制御システムを用いてワークカウント処理を行うように構成されたことを特徴とするパーツフィーダ。
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