TW201540603A

TW201540603A - 變速控制裝置

Info

Publication number: TW201540603A
Application number: TW104106259A
Authority: TW
Inventors: Jun Gao
Original assignee: Shimano Kk
Priority date: 2014-04-28
Filing date: 2015-02-26
Publication date: 2015-11-01
Also published as: CN105035246B; JP2015209159A; CN105035246A; JP5774748B1; DE102015106496A1; US20170259882A1; US20150307157A1; TWI672246B; US9896156B2; US10780945B2

Abstract

對於輔助自行車，可提高乘坐感覺。控制裝置(1)，是對應設在自行車且輔助人力驅動力的驅動單元(2)的複數動作模式，將自行車的電動變速單元(107)控制的變速控制裝置。控制裝置(1)，是具備控制部(4)。控制部(4)，是對應複數動作模式選擇可使用的變速範圍，由被選擇的變速範圍將電動變速單元(107)控制。

Description

變速控制裝置

本發明，是有關於控制裝置，尤其是，對應設在自行車且輔助人力驅動力的輔助動力裝置的複數動作模式，將自行車的變速裝置控制的變速控制裝置。

習知已知具有藉由馬達將輔助力發生的驅動單元的輔助自行車(例如專利文獻1參照)。在專利文獻1的輔助自行車中，藉由開關可切換複數種類的輔助力。

〔習知技術文獻〕〔專利文獻〕

〔專利文獻1〕日本專利3306309號說明書

本發明的課題，是對於輔助自行車，可提高乘坐感覺。

本發明的變速控制裝置，是對應設在自行車且輔助人力驅動力的輔助動力裝置的複數動作模式，將自行車的變速裝置控制的變速控制裝置。變速控制裝置，是具備變速控制部。變速控制部，是對應複數動作模式選擇可使用的變速範圍，由被選擇的變速範圍將變速裝置控制。

在此變速控制裝置中，變速控制部是對應輔助動力裝置的複數動作模式，選擇可使用的變速配置，由被選擇的變速範圍將變速裝置控制。因此，對於輔助自行車，可以提高乘坐感覺。

複數動作模式，是包含第1動作模式及第2動作模式也可以。變速控制部，是使在第1動作模式可使用的變速範圍、及在第2動作模式可使用的變速範圍的至少一部分相異。在此情況下，在第1動作模式及第2動作模式，因為變速範圍是至少一部分不同，所以可以選擇對應動作模式的變速範圍。

變速控制部，是使第2動作模式時可使用的最大變速比，比第1動作模式時可使用的最大變速比更大的方式將變速裝置控制也可以。

變速控制部，是使第2動作模式時可使用的最小變速比，比第1動作模式時可使用的最小變速比更大的方式將變速裝置控制也可以。

第1動作模式，是由第1輔助力將前述人力驅動力輔助的動作模式，第2動作模式，是由比第1輔助力更大的第2輔助力且輔助人力驅動力的動作模式也可以。

第1動作模式，是在輔助動力裝置不發生輔助力的動作模式，第2動作模式，是在輔助動力裝置發生輔助力的動作模式也可以。

變速範圍，是藉由變速比或是變速段被定義也可以。此情況時，變速範圍是成為明確。

變速控制部，是對應變速指令將變速裝置控制也可以。在此情況下，可以依據藉由由變速操作發生的變速指令或是自行車的行走狀態發生的變速指令將變速裝置控制。

變速控制裝置，是進一步具備檢出自行車的行走狀態用的行走狀態檢出部也可以。變速控制部，是對應行走狀態檢出部的檢出結果，將變速裝置控制。此情況時，可進行對應行走狀態變速的自動變速控制。

本發明的別的發明的變速控制裝置，是對應設在自行車且輔助人力驅動力的輔助動力裝置的複數動作模式，將自行車的變速裝置控制的變速控制裝置。複數動作模式，是包含第1動作模式及第2動作模式。變速控制裝置，是具備變速控制部。變速控制部，是自行車的速度成為規定的值以下時，在第1動作模式中，使成為對應第1動作模式的第1變速狀態的方式將變速裝置控制，在第2動作模式中，對應第2動作模式，使與第1變速狀態成為不同的第2變速狀態的方式將變速裝置控制。

在此變速控制裝置中，在輔助力不同的第1動作模式及第2動作模式，自行車的速度是成為規定的值以下時因為朝不同的變速狀態將變速裝置控制，所以速度成為規定的值以下之後使用者將踏板踩蹬時，使用者可以舒適地將自行車起動前進，可以提高輔助自行車的乘坐感覺。

規定的值，是0也可以。在此情況下，將自行車停車之後使用者將踏板踩蹬時，使用者可以舒適地將自行車起動前進，可以提高輔助自行車的乘坐感覺。

第1變速狀態中的變速比，是比第2變速狀態中的變速比更小也可以。

本發明的進一步別的發明的變速控制裝置，是對應設在自行車且輔助人力驅動力的輔助動力裝置的複數動作模式，將自行車的變速裝置控制的裝置。複數動作模式，是包含第1動作模式及第2動作模式。變速控制裝置，是具備變速控制部，其是在第1動作模式中，對應與時間相關連的第1參數、及自行車的行走狀態，將變速裝置控制，在第2動作模式中，對應與時間相關連且與第1參數不同的第2參數、及自行車的行走狀態，將變速裝置控制。

在此變速控制裝置中，在第1動作模式及第2動作模式，藉由與不同的時間相關連的參數使變速裝置被控制。例如，第2動作模式的輔助力是比第1動作模式更大的情況，藉由使與第1參數的時間相關連的長度比與第2參數的時間相關連的長度更短，就可以降低輔助力大的第2動作模式的變速頻率，在輔助力小的第1動作模式時，就可以將變速頻率提高。藉此，可對應動作模式獲得最適合的變速頻率，可以提高輔助自行車的乘坐感覺。

變速控制部，是在第1動作模式中，從自行車的行走狀態滿足規定的條件時至第1參數所示的時間經過之後，仍持續滿足規定的條件時，就將變速裝置變速，在第2動作模式中，從自行車的行走狀態滿足規定的條件時至第2參數所示的時間經過之後，仍持續滿足規定的條件時，就將變速裝置變速也可以。

變速控制部，是在第1動作模式中，從自行車的行走狀態滿足規定的條件時至第1參數所示的時間經過之後，未滿足規定的條件時，就使變速裝置不變速，在第2動作模式中，從自行車的行走狀態滿足規定的條件時至第2參數所示的時間經過之後，未滿足規定的條件時，就使變速裝置不變速也可以。

第1參數所示的時間，是比第2參數所示的時間更短也可以。

自行車的行走狀態，是從由自行車的速度、曲軸的曲軸轉數、人力驅動力、及自行車的進行方向的傾斜所構成的群中選擇也可以。在此情況下，因為變速裝置是對應自行車的行走狀態自動地變速動作，所以變速操作成為不需要。

變速控制部，是對於朝變速比變小的變速，對應第1參數及第2參數、及自行車的行走狀態，將變速裝置控制也可以。此情況時，在降檔變速中，變速頻率可以對應輔助力而變化。

依據本發明的話，在具有由複數動作模式動作的輔助動力裝置的輔助自行車中，各動作模式中的變速範圍、變速狀態、或是變速頻率因為可變化，所以可以提高輔助自行車的乘坐感覺。

AM‧‧‧標記

CS‧‧‧後鏈輪

FC‧‧‧前鏈輪

SW1‧‧‧第1開關

SW2‧‧‧第2開關

SW3‧‧‧第3開關

SW4‧‧‧第4開關

1‧‧‧控制裝置

2‧‧‧驅動單元

4‧‧‧控制部

6‧‧‧變頻器部

8‧‧‧行走狀態檢出部

10‧‧‧變速操作部

11‧‧‧外殼

12‧‧‧輔助操作部

14‧‧‧控制部

20‧‧‧馬達

50‧‧‧感測器

100‧‧‧踏板

101a，101b‧‧‧曲軸臂

102‧‧‧曲軸

103‧‧‧前鏈輪

105‧‧‧後鏈輪

106‧‧‧車軸

107‧‧‧電動變速單元

107a‧‧‧內裝變速機

107b‧‧‧變速馬達

107c‧‧‧段數感測器

〔第1圖〕顯示組入了本發明的第1實施例的控制裝置的電動輔助自行車的一部分的側面圖。

〔第2圖〕顯示包含驅動單元的控制裝置的構成的方塊圖。

〔第3圖〕顯示內裝變速機的各變速段的昇檔門檻值及降檔門檻值的一例的圖。

〔第4圖〕顯示本發明的第1實施例的變速控制部的控制動作的一例的流程圖。

〔第5圖〕顯示藉由變速段使變速範圍被定義的情況的自動變速處理的控制動作的一例的流程圖。

〔第6圖〕顯示藉由變速段使變速範圍被定義的情況的手動變速處理的控制動作的一例的流程圖。

〔第7圖〕顯示在具有3個前鏈輪及10個後鏈輪的變速裝置中藉由變速比使變速範圍被定義的情況的變速比的一例的圖。

〔第8圖〕藉由變速比使變速範圍被定義的情況的第1實施例的變形例的相當於第5圖的圖。

〔第9圖〕顯示本發明的第2實施例的自動變速處理的控制動作的一例的相當於第5圖的圖。

<第1實施例>

在第1圖中，組入了本發明的第1實施例的控制裝置1的電動輔助自行車，是將作用於踏板100的踏力，經由曲軸臂101a(或是稱為曲軸臂101b)→曲軸102→驅動單元2→前鏈輪103→鏈條104→後鏈輪105的路徑，傳達至設於後車輪的車軸106周圍的內裝變速機107a。踏力，是人力驅動力的一例。驅動單元2，是輔助動力裝置的一例。控制裝置1，是變速控制裝置的一例。

驅動單元2，是具有被配置於外殼11、及外殼11內的馬達20(第2圖參照)。馬達20，是為了輔助踏力而設置。在外殼11中，曲軸102是可旋轉自如地被支撐。驅動單元2，是將馬達20的驅動力傳達至前鏈輪103。電動變速單元107，是例如，具有：變速馬達 107b、及藉由變速馬達107b進行變速動作的內裝變速機107a。電動變速單元107，是變速裝置的一例。且，如第2圖所示，電動變速單元107，是具有可將內裝變速機107a的變速段檢出的段數感測器107c。內裝變速機107a，是具有複數變速段。內裝變速機107a，是在本實施例中具有5個變速段。內裝變速機107a的各變速段的變速比，是例如，第1變速段是大致0.5、第2變速段是大致0.8、第3變速段是大致1.2、第4變速段是大致1.6、第5變速段是大致2.1。

電動輔助自行車，是將馬達20的輸出作為輔助力與踏力合成，輔助行走。本實施例，是由感測器50檢出使用者的踏力，在其檢出值超過設定值時，起動馬達20將對應踏力的扭矩作為輔助力發生。包含輔助用的馬達20的驅動單元2，一般是被配置於車架的坐墊管的下端部及車架的下降管的後端部的連結部附近，藉由無圖示的螺栓被固定於車架。馬達驅動用的電池，是沿著後載架、下降管或是坐墊管配置。

<電動電力的構成>

第2圖，是顯示包含驅動單元2的電動輔助自行車的電動電力構成的方塊圖。電動輔助自行車，是包含控制裝置1、驅動單元2、變頻器部6、電動變速單元107、及變速操作部10及輔助操作部12的方式構成。控制裝置1，是包含變速控制裝置。控制裝置1及變頻器部6，是被驅動單元2包含也可以。且控制裝置1及變頻器部6的至少一方，是設在驅動單元2的外殼11的內部或是外周部也可以。

控制裝置1，是包含：控制部4、及行走狀態檢出部8、及感測器50。控制部4，是包含例如運算處理裝置(CPU)、及規定的程式被記錄的記憶體的方式構成。控制部4，是具有：為了將馬達20驅動朝變頻器部6輸出的指令、及使馬達20對應此指令輸出的扭矩的相關資訊。相關資訊，是由如列表表示也可以，藉由關係式表示也可以。因此控制部4，是可以把握馬達20的輸出扭矩。前述的感測器50，是檢出將馬達20的輸出及曲軸102的旋轉力合成的旋轉力。因此，控制部4，可以依據：將感測器50所檢出的馬達20的輸出及曲軸102的旋轉力合成的旋轉力、及馬達20的輸出扭矩，只有將踏力算出。由此，控制部4，可以對應踏力，將驅動單元2控制。控制部4，是將流動於馬達20的電流測量來判定馬達20的驅動力也可以，或是依據朝馬達20的指令值來判定馬達20的驅動力也可以。感測器50，是只有檢出曲軸102的旋轉力，換言之只有檢出人力驅動力的構成也可以。

控制部4，是對應踏力及行走狀態檢出部8的檢出結果，透過變頻器部6將馬達20控制。控制部4，是在第1實施例中，透過變頻器部6將馬達20，由複數動作模式的其中任一個控制。在本實施例中，複數動作模式，是包含第1動作模式及第2動作模式。第1動作模式，是由第1輔助力將驅動輔助的動作模式。第2動作模式是由比第1動作模式的第1輔助力更大的第2輔助力輔助驅動的動作模式。第1輔助力，例如最大是增加至與踏力相同值為止。且，第2輔助力，例如最大是增加至踏力的2倍為止。又，第1輔助力，是0也可以。即在第1動作模式中，由馬達20所產生的輔助力不發生也可以。

且控制部4，是對應驅動單元2的動作模式、行走狀態檢出部8的輸出、及段數感測器107c的檢出結果將電動變速單元107控制。控制部4，是變速控制部的一例。在第1實施例中，控制部4，是對應第1動作模式及第2動作模式選擇電動變速單元107可使用的變速範圍，由被選擇的變速範圍將電動變速單元107控制。控制部4，是使在第1動作模式可使用的變速範圍、及在第2動作模式可使用的變速範圍的至少一部分相異。控制部4，是使第2動作模式時可使用的最大變速比，比第1動作模式時可使用的最大變速比更大的方式將電動變速單元107控制。控制部4，是使第2動作模式時可使用的最小變速比，比第1動作模式時可使用的最小變速比更大的方式將電動變速單元107控制。變速範圍，是藉由變速段或是變速比被定義。在第1實施例中，變速範圍是藉由變速段被定義。控制部4，是藉由變速指令將電動變速單元107控制。變速指令，是對應開關操作或是自行車的行走狀態被輸出。

行走狀態檢出部8，是檢出從由自行車的速度、曲軸的曲軸轉數、踏力(人力驅動力)、及自行車的進行方向的傾斜所構成的群中選擇的行走狀態。在第1實施例中，行走狀態檢出部8，是檢出自行車的速度。行走狀態檢出部8，是例如，具有：設於前輪或是後輪的磁鐵、及設在車架檢出磁鐵的磁性感測器，也可以。此情況，依據磁性感測器將磁鐵檢出的時間點及車輪的周長來檢出自行車的速度。又，行走狀態檢出部8，是將曲軸102的旋轉速度檢出也可以。例如，行走狀態檢出部8，是具有：設於曲軸臂101a、101b或是曲軸的磁鐵、及在曲軸102的周圍被配置於驅動單元2的磁性感測器也可以。此情況，可以藉由磁性感測器的輸出將曲軸的曲軸轉數檢出。又，因為藉由在曲軸轉數將變速比乘算的值而求得車輪的旋轉速度，所以在旋轉速度將後輪的周長乘算，就可以將自行車的速度檢出。相反地，藉由將自行車的速度由後輪的周長及變速比除算，就可以將曲軸轉數檢出。

馬達20，是藉由例如3相無電刷DC馬達被實現，藉由變頻器部6被驅動。變頻器部6，是依據控制部4的指令，藉由開閉控制將直流轉換成3相交流。

電動變速單元107，是包含變速機及電動致動器的方式構成。在第1實施例中，變速機是藉由內裝變速機107a構成，電動致動器是藉由馬達107b構成。變速機，是外部裝備品變速機也可以。電動致動器，是電磁線圈也可以。變速馬達107b，是對應來自控制部4的變速指令使內裝變速機107a動作。

變速操作部10，是例如，包含第1開關SW1、第2開關SW2、及第3開關SW3的3個開關的方式構成。變速操作部10，是將變速指令、及手動變速及自動變速的切換指令朝控制部4給與。控制部4，是藉由手動變速模式及自動變速模式的2個變速模式將電動變速單元107控制。第1開關SW1，是在例如手動變速模式時，為了將變速比變大的昇檔的變速指令輸出而使用。第2開關SW2，是在例如手動變速模式時，為了使變速比變小的降檔的變速指令朝控制部4輸出而使用。第3開關SW3，是為了將切換例如手動變速模式及自動變速模式的指令朝控制部4輸出而使用。又，各開關SW1至SW3的功能，可藉由軟體任意地設定。在手動變速模式中，控制部4是對應來自變速操作部10的變速指令及驅動單元2的動作模式，將變速馬達107b控制。在自動變速模式中，控制部4，是對應行走狀態檢出部8的檢出結果及驅動單元2的動作模式，將電動變速單元107控制。

在自動變速模式中，例如，將在第3圖中顯示的一例的各變速段的昇檔門檻值TU及降檔門檻值TD及自行車的速度比較而生成變速指令，在電動變速單元107將變速指令輸出。在此，第1變速段至第4變速段的昇檔門檻值TU(1)-TU(4)，是例如，8km/h、12.2km/h、16.4km/h、20.5km/h。第5變速段至第2變速段的降檔門檻值TD(5)-TD(2)，是例如，18.5km/h、 14.6km/h、10.7km/h、8.5km/h。昇檔門檻值及降檔門檻值，可對應使用者的體力、自行車的用途、及變速段的段數等任意地設定。在本實施例中，昇檔，是加大變速比的變速，降檔是減小變速比的變速。

在第1實施例中，控制部4，是對應行走狀態檢出部8的檢出值、及動作模式，選擇電動變速單元107可使用的變速範圍，由被選擇的變速範圍將電動變速單元107控制。控制部4，是使在第1動作模式可使用的變速範圍、及在第2動作模式可使用的變速範圍的至少一部分相異。具體而言，控制部4，是使第2動作模式時可使用的最大變速比，比第1動作模式時可使用的最大變速比更大的方式將電動變速單元107控制。且，控制部4，是使第2動作模式時可使用的最小變速比，比第1動作模式時可使用的最小變速比更小的方式將電動變速單元107控制。

例如，第2動作模式時，控制部4，是可由內裝變速機107a的5段的變速段之中第2變速段至第5變速段的變速範圍將內裝變速機107a控制。例如，第1動作模式時，是可由內裝變速機107a的5段的變速段之中第1變速段至第4變速段的變速範圍將內裝變速機107a控制。

且控制部4，是自行車的速度成為規定的值以下時，對應動作模式將變速狀態控制。規定的值，是包含停止狀態也就是0。又，規定的值，是0以外的值也可以，例如，時速5km以下的值也可以。自行車的速度是成為規定的值以下的話，控制部4，是在第1動作模式中，使成為對應第1動作模式的第1變速狀態的方式將電動變速單元107控制，在第2動作模式中，在第2動作模式對應，使成為與第1變速狀態不同的第2變速狀態的方式將電動變速單元107控制。第1變速狀態，是變速比成為比第2變速狀態更小的變速狀態。在第1實施例中，第1變速狀態是例如第1變速段，第2變速狀態是例如第3變速段。對應第1變速狀態的變速段、及對應第2變速狀態的變速段之中至少其中任一方可被設定變更。例如將變速操作部10及輔助操作部12的其中任一的開關及控制部4構成變更部，藉由將開關操作，來變更對應第1變速狀態的變速段、及對應第2變速狀態的變速段之中至少其中任一方也可以。且透過介面，將作為變更部的外部的設定裝置與控制部4連接，藉由外部的設定裝置將對應各變速狀態的變速段任意地變更也可以。外部的設定裝置，是例如多功能碼表(cyclo computer)也可以，智慧手機等的小型可攜式電子機器也可以，個人電腦也可以。

在第1實施例中，變速範圍的控制，是被適用在手動變速模式及自動變速模式的雙方的變速模式。又，對應動作模式的變速範圍的控制，是只有被適用在手動變速模式及自動變速模式的任一方的變速模式也可以。對應動作模式的變速狀態的控制，是被適用在手動變速模式。

輔助操作部12，是例如，包含第4開關SW4的方式構成，將動作模式的切換指示朝控制部4給與。例如，第1動作模式及第2動作模式是每次操作第4開關SW4就被切換。又，第1開關SW1至第4開關SW4，是使用者可直接操作的例如按鈕、肘節開關等的開關也可以，但是透過操作構件讓使用者可操作的開關也可以，觸控面板也可以

動作模式及變速模式，是例如，被顯示於被設於車手把的顯示裝置。顯示裝置，是設於例如多功能碼表(cyclo computer)的液晶顯示裝置也可以，發光二極管等的發光裝置也可以。發光裝置的情況時，藉由顏色或是點滅等將各種的模式(例如動作模式及變速模式)顯示也可以。

接著，將第1實施例中的控制部4的具體的變速控制動作的一例，依據第4至6圖以及第8及9圖所示的控制流程圖說明。又，變速控制動作，不限定於由這些的控制流程圖顯示的動作。

在第4圖中，電源被投入控制裝置1，控制部4是成為可動作的狀態的話，在步驟S1中，控制部4，是進行將各種的標記及值等重設的初期設定處理。在此，標記，是準備標記AM及標記SM的至少二種類。標記AM，是識別動作模式是第1動作模式或第2動作模式用的標記。藉由第4開關SW4使第2動作模式被選擇的話標記AM被設定，第1動作模式被選擇的話，標記AM是被重設。又，在之後的說明中，將標記的設定由「1」，將標記的重設由「0」顯示。標記SM，是識別變速模式是手動變速模式或自動變速模式用的標記。藉由第3開關SW3使自動變速模式被選擇的話標記SM被設定，手動變速模式被選擇的話標記SM被重設。因此，藉由初期設定，在電源投入時，動作模式是成為第1動作模式，變速模式是成為手動變速模式。在此，在電源投入時動作模式是成為第1動作模式，變速模式是成為手動變速模式，但是事先記憶電源被切斷之前設定的標記，在電源投入時將該標記設定也可以。

在步驟S2中，控制部4，是判斷第4開關SW4是否被操作。控制部4，若判斷為第4開關SW4未被操作的話移行至步驟S3。在步驟S3中，控制部4，是判斷第3開關SW3是否被操作。控制部4，若判斷為第3開關SW3未被操作的話移行至步驟S4。在步驟S4中，控制部4，是從行走狀態檢出部8將速度VS取入。在步驟S5中，控制部4，是判斷自動變速模式是否被設定。

控制部4，若判斷為第4開關SW4被操作的話，從步驟S2移行至步驟S6。在步驟S6中，控制部4，是判斷標記AM是否被設定，即，現在的動作模式是否為第2動作模式。現在的動作模式不是第2動作模式的情況時，控制部4，是從步驟S6移行至步驟S7，將標記AM設定將動作模式朝第2動作模式變更。標記AM被設定的情況時，控制部4，是從步驟S6移行至步驟S8，將標記 AM重設將動作模式朝第1動作模式變更。這些的設定完成的話，控制部4，是移行至步驟S3。

控制部4，若判斷為第3開關SW3被操作的話，從步驟S3移行至步驟S9。在步驟S9中，控制部4，是判斷標記SM是否被設定，即現在的變速模式是否為自動變速模式。現在的變速模式不是自動變速模式的情況時，控制部4，是從步驟9移行至步驟S10進行處理，將標記SM設定將變速模式朝自動動作模式變更。標記SM被設定的情況時，控制部4，是從步驟S9移行至步驟S11進行處理，將標記SM重設將變速模式朝手動變速模式變更。這些的設定完成的話，控制部4，是移行至步驟S4。

在步驟S5中，控制部4，若判斷為自動變速模式的話，移行至步驟S12。在步驟S12中，控制部4，是實行第5圖所示的自動變速處理。在步驟S5中，若判斷為手動變速模式的話，移行至步驟S14。步驟S12的自動變速處理完成的話，控制部4，是移行至步驟S2。

在步驟S14中，控制部4，是判斷自行車的速度VS是否為V1Km/h以下。在此，V1是0的話，控制部4是判斷自行車是否為停止。在步驟S14中若判斷為控制部4未停止，即自行車為行走的話，從步驟S14移行至步驟S15。在步驟S15中，控制部4，是實行第6圖所示的手動變速處理。步驟S13的手動變速處理完成的話，控制部4，是移行至步驟S2。

在步驟S14中，若判斷為自行車的速度是 V1Km/h以下的話，控制部4，是從步驟S14移行至步驟S19。在步驟S19中，控制部4，是判斷標記AM是否被設定。標記AM被設定使動作模式被設定在第2模式的情況時，控制部4，是在步驟S20進行處理。在步驟S20中，控制部4，是將使變速段SP成為第X1變速段的變速指令朝電動變速單元107輸出。藉此，輔助力大的第2動作模式時，自行車停止的話朝第X1變速段被變速，在停止後開始行走時從第X1變速段開始變速動作。在步驟S19中標記AM被重設使動作模式被設定在第1模式的情況時，控制部4，是移行至步驟S21。在步驟S21中，控制部4，是將使變速段SP成為第X2變速段的變速指令朝電動變速單元107輸出。藉此，輔助力小，或是輔助力無的第1動作模式時，自行車若停止的話朝第X2變速段被變速，在停止後開始行走時從第X2變速段開始變速動作。第X1變速段的變速比，是比第X2變速段的變速比更大。

在第5圖的自動變速處理中，在步驟S22中，控制部4，是從段數感測器107c將現在的變速段SP取入。在步驟S23中，控制部4，是將在步驟S4中取入的速度VS，在步驟S22中判斷是否超過被取入的變速段SP的昇檔門檻值TU(SP)。速度VS未超過昇檔門檻值TU(SP)的情況時，控制部4，是從步驟S23移行至步驟S24。在步驟S24中，控制部4，是判斷在步驟S4取入的速度VS，是否未滿被取入的變速段SP的降檔門檻值TD (SP)。速度VS不是未滿降檔門檻值TD(SP)的情況時，因為不需要進行變速動作，所以控制部4，是移行至第4圖的變速控制的步驟S14。

取入的速度VS，是超過被取入的變速段SP的昇檔門檻值TU(SP)的情況時，控制部4，是從步驟S23移行至步驟S25。在步驟S25中，控制部4，是判斷標記AM是否被設定，即動作模式是否為第2動作模式。動作模式是第2動作模式的情況時，控制部4，是從步驟S25移行至步驟S26。在步驟S26中，判斷電動變速單元107的現在的變速段SP是否為第Xa1變速段以上。第Xa1變速段，是第2動作模式中的變速範圍之中變速比最大的變速段。Xa1，是正的整數，在本實施例中變速比是成為最大的變速段的5。現在的變速段SP是第Xa1變速段以上的情況時，控制部4，不進行任何處理從步驟S26移行至步驟S24。現在的變速段SP不是第Xa1變速段以上的情況時，控制部4，是從步驟S26移行至步驟S27。在步驟S27中，控制部4，是將從現在的變速段SP昇檔1段的變速段(SP+1)地變速的指令朝電動變速單元107輸出，移行至步驟S24。動作模式是第1動作模式的情況時，控制部4，是從步驟S25移行至步驟S28。在步驟S28中，判斷變速段SP是否為第Xa2變速段以上。第Xa2變速段，是第1動作模式中的變速範圍之中變速比最大的變速段。Xa2，是正的整數，在本實施例中為4。在第1動作模式中，因為變速範圍是被限制在第1變速段至第4變速段，所以現在的變速段SP是第4變速段以上的情況時，控制部4，不進行任何處理從步驟S28移行至步驟S24。現在的變速段SP不是第4變速段以上情況時，控制部4，是從步驟S28移行至步驟S27移動，將昇檔1段的變速指令朝電動變速單元107輸出。

取入的速度VS，是未滿被取入的變速段SP的降檔門檻值TD(SP)的情況時，控制部4，是從步驟S24移行至步驟S30。在步驟S30中，控制部4，是判斷標記AM是否被設定，即動作模式是否為第2動作模式。動作模式是第2動作模式的情況時，控制部4，是從步驟S30移行至步驟S31。在步驟S31中，判斷電動變速單元107的現在的變速段SP是否為第Xa3變速段以下。第Xa3變速段，是第2動作模式中的變速範圍之中變速比最小的變速段。Xa3，是正的整數，在本實施例中為2。現在的變速段SP是第Xa3變速段以下的情況時，控制部4，不進行任何處理從步驟S31移行至第4圖的步驟S2。現在的變速段SP不是第1變速段的情況時，控制部4，是從步驟S31移行至步驟S32。在步驟S32中，控制部4，是將從現在的變速段降檔1段的變速段地變速的指令朝電動變速單元107輸出，移行至第14圖的步驟S2。動作模式不是第2動作模式而是第1動作模式的情況時，控制部4，是從步驟S30移行至步驟S33。在步驟S33中，判斷變速段SP是否為第Xa4變速段以下。第Xa4變速段，是第1動作模式中的變速範圍之中變速比最小的變速段。Xa4，是正的整數，在本實施例中為1。在第1動作模式中，因為變速範圍被限制在第1變速段至第4變速段，所以現在的變速段SP是第Xa4變速段以下的情況時，控制部4，不進行任何處理，從步驟S33移行至第4圖的步驟S2。現在的變速段SP不是第Xa4變速段以下的情況時，控制部4，是從步驟S33移行至步驟S32移動，將降檔1段的變速指令朝電動變速單元107輸出。

如此控制部4，當自動變速時，使輔助力大的第2動作模式的變速範圍的最小變速比成為比第1動作模式的變速範圍的最小變速比更大的方式將變速機控制。且控制部4，當自動變速時，使輔助力大的第2動作模式的變速範圍的最大變速比成為比第1動作模式的變速範圍的最大變速範圍更大的方式將變速機控制。藉此，可以提高乘坐感覺。

在其他的形態中，控制部4，是使第2動作模式的變速範圍的最小變速比成為比第1動作模式的變速範圍的最小變速比更大的方式將變速機控制，使第2動作模式的變速範圍的最大變速比及第1動作模式的變速範圍的最大變速比成為相同的方式將變速機控制也可以。且控制部4，是使第2動作模式的變速範圍的最小變速比及第1動作模式的變速範圍的最小變速比成為相同的方式將變速機控制，使第2動作模式的變速範圍的最大變速比成為比第1動作模式的變速範圍的最大變速比更大的方式將變速機控制也可以。

在第6圖的手動變速處理中，在步驟S41中，控制部4，是從段數感測器107c將現在的變速段SP取入。在步驟S42中，控制部4，是判斷昇檔操作用的第1開關SW1是否被操作。第1開關SW1未被操作的情況時，控制部4，是從步驟S42移行至步驟S43。在步驟S43中，控制部4，是判斷降檔用的第2開關SW2是否被操作。第2開關SW2未被操作的情況時，控制部4，是移行至第4圖的步驟S2。

第1開關SW1被操作的情況時，控制部4，是從步驟S42移行至步驟S45。因為步驟S45，是對應第5圖的自動變速控制中的步驟S25，步驟S46，是對應第5圖的自動變速控制中的步驟S26，步驟S47，是對應第5圖的自動變速控制中的步驟S27，步驟S48，是對應第5圖的自動變速控制中的步驟S28，所以省略重複的說明。在步驟S46中，控制部4，是判斷為現在的變速段SP是第Xa1變速段以上的情況時，不進行任何處理，移行至步驟S43。在步驟S48中，控制部4，判斷為現在的變速段SP是第Xa2變速段以上的情況時，移行至步驟S43。步驟S47終了的話，控制部4，是移行至步驟S43。

第2開關SW2被操作的情況時，控制部4，是從步驟S43移行至步驟S50。因為步驟S50，是對應第5圖的自動變速控制中的步驟S30，步驟S51，是對應第5圖的自動變速控制中的步驟S31，步驟S52，是對應第5圖的自動變速控制中的步驟S32，步驟S53，是對應第5 圖的自動變速控制中的步驟S53，所以省略重複的說明。在步驟S51中，控制部4，判斷為現在的變速段SP是第Xa3變速段以下的情況時，不進行任何處理，移行至第4圖的步驟S2。在步驟S53中，控制部4，判斷為現在的變速段SP是第Xa4變速段以下的情況時，不進行任何處理，移行至第4圖的步驟S2。步驟S52終了的話，控制部4，是移行至第4圖的步驟S2。

<第1實施例的變形例>

在變形例中，變速機的構成及自動變速及手動變速的處理是與第1實施例相異。在變形例中，藉由變速比使變速範圍被定義。顯示前鏈輪FC及後鏈輪CS及各鏈輪的齒數、及藉由其組合而獲得的變速比。在變形例中，使用電動變速裝置，其包含：可將鏈條架設在前鏈輪的電動前撥鏈器(未圖示)、及可將鏈條架設在例如10個後鏈輪的電動後撥鏈器(未圖示)。電動前撥鏈器及電動後撥鏈器，是各別具有檢出鏈輪導鏈件位於那一位置，即檢出變速段用的段數感測器。在此，前鏈輪是3個，包含第1前鏈輪Low、第2前鏈輪Mid、第3前鏈輪Top齒輪。後鏈輪，是包含第1~第10後鏈輪RS1~RS10。

在變形例中，藉由整體3個前鏈輪及10個後鏈輪的組合，變速位置是存在30個。但是因為多存在變速比相似的組合，並且鏈條大傾斜的組合也存在，所以考慮了變速比的變化、鏈條的傾斜、及使用頻率的平滑化，來設定規定的變速路徑。

在第7圖所示的例中，控制部4，是例如，由14的變速比將變速裝置手動變速及自動變速。例如，如第7圖所示，從最少變速比依序昇檔變速的情況，將前鏈輪保持於第1前鏈輪Low的狀態，將後鏈輪從第1後鏈輪RS1朝第5後鏈輪RS5依序變更。進一步昇檔變速的話，將前鏈輪設在第2前鏈輪Mid，將後鏈輪從第4後鏈輪RS4朝第7後鏈輪RS7依序變更。進一步昇檔變速的話，將前鏈輪設在第3前鏈輪Top，將後鏈輪從第6後鏈輪RS6朝第10後鏈輪RS10依序變更。降檔變速的情況時，由與昇檔變速的順序相反的順序將鏈輪變更。

但是第7圖所示的規定的變速路徑只是一例，規定的變速路徑，可依據變速位置的數量、變速範圍等設定各種的路徑。在這種變形例中，變速段因為是14段，所以對應除了最大變速比的變速段以外的各變速段設定13個昇檔門檻值，且對應除了最小變速比的變速段以外的各變速段設定13個降檔門檻值。與第1實施例同樣地，從某變速比朝比其更大的變速比的昇檔門檻值，是設定成比從大的變速比朝某變速比的降檔門檻值更大的變速比。

且第1動作模式，是例如輔助力是「0」，即，在驅動單元2使輔助力不發生的動作模式，第2動作模式，是在驅動單元2使輔助力發生的模式。在此第1動作模式及第2動作模式中，變速範圍是不同。例如，在第 1動作模式中，例如變速範圍被限制在變速比0.67至變速比2.47的11階段。且，在第2動作模式中，被限制例如變速比1.00至最大變速比3.82。又，在包含撥鏈器的外部裝備品變速機中，在停車中因為無法將變速裝置變速動作，所以在變形例中，不進行第4圖中的步驟S14至S21。

變形例的自動變速控制，如第8圖所示。在第8圖中，在步驟S61中，控制部4，是藉由設於電動前撥鏈器及電動後撥鏈器的段數感測器，將電動前撥鏈器的現在的變速段的資訊(前變速段FSP)及電動後撥鏈器的現在的變速段的資訊(後變速段RSP)取入。在步驟S62中，控制部4，是依據前變速段FSP及後變速段RSP，算出變速比GR。在步驟S63中，控制部4，是判斷在步驟S4取入的速度VS，是否超過被取入的變速比GR的昇檔門檻值TU(GR)。速度VS未超過昇檔門檻值TU(GR)的情況時，控制部4，是從步驟S63移行至步驟S64。在步驟S64中，控制部4，是判斷在步驟S4取入的速度VS，是否未滿被取入的變速比GR的降檔門檻值TD(GR)。速度VS不是未滿降檔門檻值TD(GR)的情況時，因為不需要進行變速動作，所以控制部4，是移行至第4圖的變速控制的步驟S14。又，變速比GR的算出是藉由運算進行也可以，但是將藉由前鏈輪及後鏈輪的組合而得的變速比預先記憶在控制部4內的記憶體，藉由依據其組合，從記憶體讀出的方式進行也可以。

取入的速度VS，是超過被取入的變速比GR的昇檔門檻值TU(GR)的情況時，控制部4，是從步驟S63移行至步驟S65。在步驟S65中，控制部4，是判斷標記AM是否被設定，即動作模式是否為第2動作模式。動作模式是第2動作模式的情況時，控制部4，是從步驟S65移行至步驟S66。在步驟S66中，判斷現在的變速比GR是否為第2動作模式的變速範圍的最大變速比Ya1以上。在此變形例中，Ya1是3.82，現在的變速比GR是「3.82」以上的情況時，控制部4，不進行任何處理從步驟S66移行至步驟S64。現在的變速比不是Ya1以上的情況時，控制部4，是從步驟S66移行至步驟S67。在步驟S67中，控制部4，是在規定的變速路徑中，將從現在的變速比昇檔1段的變速比地變速的指令朝電動變速裝置輸出，移行至步驟S64。動作模式是第1動作模式的情況時，控制部4，是從步驟S65移行至步驟S68。在步驟S68中，判斷變速比GP是否為第1動作模式的變速範圍的最大變速比Ya2以上。在此變形例中，Ya2是「2.47」，現在的變速比GR是「2.47」以上的情況時，控制部4，不進行任何處理從步驟S68移行至步驟S64。現在的變速比GR不是Ya2以上的情況時，控制部4，是從步驟S68移行至步驟S67，將昇檔1段的變速比地變速的變速指令朝電動變速裝置輸出，移行至第4圖的步驟S14。

取入的速度VS，是未滿被取入的變速比GR 的降檔門檻值TD(GR)的情況時，控制部4，是從步驟S64移行至步驟S69。在步驟S69中，控制部4，是判斷標記AM是否被設定，即動作模式是否為第2動作模式。動作模式是第2動作模式的情況時，控制部4，是從步驟S69移行至步驟S70。在步驟S70中，判斷現在的變速比GR是否為規定的變速路徑的第1動作模式的變速範圍的最小變速比也就是Ya3以下。在此變形例中，Ya3是「1.00」，現在的變速比GR是「1.00」以下的情況時，控制部4不進行任何處理從步驟S70移行至第4圖的步驟S14。現在的變速比不是Ya3以下的情況時，控制部4，是從步驟S70移行至步驟S71。在步驟S71中，控制部4，是在規定的變速路徑中，將從現在的變速比降檔1段的變速比地變速的指令朝電動變速裝置輸出，從步驟S71移行至第4圖的步驟S14。動作模式是第1動作模式的情況時，控制部4，是從步驟S69移行至步驟S72。在步驟S72中，判斷變速比GR是否為第1動作模式的變速範圍的最小變速比也就是Ya4以下。在此變形例中，Ya4是「0.67」，現在的變速比GR是「0.67」以下的情況時，控制部4，不進行任何處理從步驟S72移行至第4圖的步驟S14。現在的變速比GR不是Ya4以下的情況時，控制部4，是從步驟S72移行至步驟S71，將降檔1段的變速比地變速的變速指令朝電動變速裝置輸出。

<第2實施例>

在第2實施例中，在自動變速模式中，不是在變速範圍，而是在第1動作模式及第2動作模式，使變速頻率相異。又，在第2實施例中，與第1實施例同樣地藉由變速段，實行自動變速處理。又，具體而言，為了將變速頻率對應動作模式變化，設置了從滿足自動變速度的情況、變速條件之後至與動作模式相關連地進行實際變速動作為止的第1無響應時間及第2無響應時間。第1動作模式的第1無響應時間T1，是設定成例如2秒，第2動作模式的第2無響應時間T2，是設定成例如5秒。第1無響應時間T1，是第1參數的一例，第2無響應時間T2，是第2參數的一例。藉此，第2動作模式的情況是比第1動作模式的情況，變速頻率更低。第1無響應時間T1及第2無響應時間T2的時間(2秒或是5秒)，只是一例，本發明，不限定於這些的數值。對應動作模式的無響應時間，是對應自行車的變速頻率適宜地被設定。但是，輔助力大的第2動作模式的第2無響應時間T2，是比輔助力小的第1動作模式的第1無響應時間T1更長較佳。

在第9圖中，在本發明的第2實施例的自動變速模式中，在步驟S76中，控制部4，是從段數感測器107c將現在的變速段SP取入。步驟S77，控制部4，是判斷由步驟S4取入的速度VS，是否超過被取入的變速段SP的昇檔門檻值TU(SP)。速度VS未超過昇檔門檻值TU(SP)的情況時，控制部4，是從步驟S77移行至步驟S78。在步驟S78中，控制部4，是判斷由步驟S4取入的速度VS，是否未滿被取入的變速段SP的降檔門檻值TD(SP)。速度VS不是未滿降檔門檻值TD(SP)的情況時，因為不需要進行變速動作，所以控制部4，是移行至第4圖的變速控制的步驟S14。

取入的速度VS，是超過被取入的變速段SP的昇檔門檻值TU(SP)的情況時，控制部4，是從步驟S77移行至步驟S79。在步驟S79中，控制部4，是判斷標記AM是否被設定，即動作模式是否為第2動作模式。動作模式是第2動作模式的情況時，控制部4，是從步驟S79移行至步驟S80。在步驟S80中，控制部4，是判斷決定第2動作模式時的昇檔的變速時間點的正時器UT2是否已經開始。控制部4，是具有正時器UT2。正時器UT2，是為了測量第2動作模式時的昇檔的第2無響應時間T2而設置。正時器UT2是尚未開始的情況時，控制部4，是從步驟S80移行至步驟S81，將正時器UT2開始並移行至步驟S82。正時器UT2是已經開始的情況時，控制部4，是從步驟S80跳過步驟S81移行至步驟S82。在步驟S82中，控制部4，是判斷正時器UT2是否已經時間結束。正時器UT2是時間未結束的情況時，控制部4，不進行任何處理從步驟S82移行至步驟S78。正時器UT2是已經時間結束的情況時，控制部4，是從步驟S82移行至步驟S83，判斷現在的變速段SP是否為第Xa1變速段以上。又，正時器，是時間結束的話被重設。變速段SP是第Xa1變速段以上的情況時，控制部4，不進行任何處理從步驟S83移行至步驟S78。現在的變速段SP不是第Xa1變速段以上的情況時，控制部4，是從步驟S83移行至步驟S84。在步驟S84中，控制部4，是將從現在的變速段SP昇檔1段的變速段(SP+1)地變速的指令朝電動變速單元107輸出，移行至第4圖的步驟S14。

動作模式是第1動作模式的情況時，控制部4，是從步驟S79移行至步驟S85。在步驟S85中，控制部4，是判斷決定第1動作模式時的昇檔的變速時間點的正時器UT1是否已經開始。控制部4，是具有正時器UT1。正時器UT1，是為了測量第1動作模式時的昇檔的第1無響應時間T1而設置。正時器UT1尚未開始的情況時，控制部4，是從步驟S85移行至步驟S87，將正時器UT1開始並移行至步驟S87。正時器UT2是已經開始的情況時，控制部4，是從步驟S85跳過步驟S86移行至步驟S87。在步驟S87中，控制部4，是判斷正時器UT1是否已經時間結束。正時器UT1是時間未結束的情況時，控制部4，不進行任何處理從步驟S87移行至步驟S78。正時器UT1是已經時間結束的情況時，控制部4，是從步驟S87移行至步驟S83，之後是實行與第2動作模式同樣的程序。

取入的速度VS，是未滿被取入的變速段SP的降檔門檻值TD(SP)的情況時，控制部4，是從步驟S78移行至步驟S89。在步驟S89中，控制部4，是判斷標記AM是否被設定，即動作模式是否為第2動作模式。動作模式是第2動作模式的情況時，控制部4，是從步驟S89移行至步驟S90。在步驟S90中，控制部4，是判斷決定第2動作模式時的降檔的變速時間點的正時器DT2是否已經開始。控制部4，是具有正時器DT2。正時器DT2，是為了測量第2動作模式時的降檔的第2無響應時間T2而設置。正時器DT2是尚未開始的情況時，控制部4，是從步驟S90移行至步驟S91，將正時器DT2開始並移行至步驟S92。正時器DT2是已經開始的情況時，控制部4，是從步驟S90跳過步驟S91移行至步驟S92。在步驟S92中，控制部4，是判斷正時器DT2是否已經時間結束。正時器DT2是時間未結束的情況時，控制部4，不進行任何處理從步驟S92移行至第4圖的步驟S14。正時器DT2是已經時間結束的情況時，控制部4，是從步驟S92移行至步驟S93，判斷現在的變速段SP是否為第Xa3變速段以下。變速段SP是第Xa3變速段以下的情況時，控制部4，不進行任何處理從步驟S93移行至第4圖的步驟S14。現在的變速段SP不是第1變速段以下的情況時，控制部4，是從步驟S93移行至步驟S94。在步驟S94中，控制部4，是將從現在的變速段SP降檔1段的變速段(SP-1)地變速的指令朝電動變速單元107輸出，移行至第4圖的步驟S14。

動作模式是第1動作模式的情況時，控制部4，是從步驟S89移行至步驟S95。在步驟S95中，控制部4，是判斷決定第1動作模式時的降檔的變速時間點的正時器DT1是否已經開始。控制部4，是具有正時器DT1。正時器DT1，是為了測量第1動作模式的降檔時的第1無響應時間T1而設置。正時器DT1尚未開始的情況時，控制部4，是從步驟S95移行至步驟S97，將正時器DT1開始並移行至步驟S97。正時器DT2是已經開始的情況時，控制部4，是從步驟S95跳過步驟S96移行至步驟S97。在步驟S77中，控制部4，是判斷正時器DT1是否已經時間結束。正時器DT1是時間未結束的情況時，控制部4，不進行任何處理從步驟S97移行至第4圖的步驟S14。正時器DT1已經時間結束的情況時，控制部4，是從步驟S97移行至步驟S93，之後是實行與第2動作模式同樣的程序。

在此，自動變速時，在第1動作模式及第2動作模式中，控制部4，是將遲延時間(無反應時間)設成使輔助力大的第2動作模式比第1動作模式更變速比大，並降低了第2動作模式的變速頻率。藉此，在輔助自行車中，在自動變速時不易產生多餘的變速動作，可以提高乘坐感覺。

<其他的實施例>

以上，雖說明了本發明的一實施例，但是本發明不限定於上述實施例，在不脫離發明的實質範圍內可進行各種變更。尤其是，本說明書所記載的複數實施例及變形例可依據需要任意組合。

(a)在第1實施例中，對應動作模式的變速範圍的限制雖在自動變速及手動變速的兩變速模式實施，但是本發明不限定於此。例如，只有自動變速的情況限制變速範圍也可以。在第1動作模式及第2動作模式雖將相同段數分的變速範圍排擋，但是變速範圍的段數，是在第1動作模式及第2動作模式相異也可以。

(b)在第1實施例中，在第1動作模式及第2動作模式雖將相同段數分的變速範圍排擋，但是變速範圍的段數的數量，是在第1動作模式及第2動作模式相異也可以。且，在自動變速模式及手動變速模式使變速範圍相異也可以。

(c)在第1實施例的變形例中，以自動變速模式為例藉由變速比使變速範圍在第1動作模式及第2動作模式相異，但是在手動變速模式中，使變速範圍在第1動作模式及第2動作模式相異也可以的手動變速的情況時，第8圖的步驟S63是進行與第6圖的步驟S42同樣的處理，第8圖的步驟S64是進行與第6圖的步驟S43同樣的處理即可。

(d)在第2實施例中，雖從在自動變速的降檔變速及昇檔變速的兩變速方向滿足變速條件之後至將實際的變速動作遲延進行的方式對應動作模式將變速頻率變更，但是本發明不限定於此。例如，只有自動變速的一方的變速方向(例如降檔變速)，對應動作模式將變速頻率變更也可以。

(e)在上述的第1實施例及第2實施例中，動作模式雖是2個但是本發明不限定於此。動作模式是3個以上也可以。動作模式，是例如不輔助的模式、輔助力弱的模式、輔助力強的模式等。此情況，全部的動作模式的變速範圍(或是變速頻率)是相異也可以，但是只有至少一個動作模式，是與其他的複數動作模式及變速範圍(或是變速頻率)相異也可以。

(f)在上述的第1實施例及第2實施例中，行走狀態雖是選擇自行車的速度，但是行走狀態不限定於自行車的速度。例如，將曲軸的曲軸轉數(曲軸的旋轉速度)、踏力、及自行車的進行方向的傾斜作為行走狀態可以。將踏力作為行走狀態選擇的情況時，控制部4，是隨著踏力變大使變速比變小的方式將變速裝置控制也可以。且，將曲軸轉數作為行走狀態選擇的情況時，控制部4，是使曲軸轉數成為規定範圍的方式將變速裝置的變速比控制也可以。將傾斜作為行走狀態選擇的情況時，控制部4，是使傾斜愈大，變速比愈小的方式將變速裝置控制也可以。

(g)在第2實施例中，雖在昇檔及降檔，將時間設定成第1無響應時間T1及第2無響應時間T2，但是在降檔及昇檔不同的時間設定也可以。此情況，降檔時的無響應時間比昇檔時的無響應時間更長也可以。

(h)在上述實施例中，控制部4是具備自動變速控制及手動變速控制切換，但是控制部4只有具備自動變速控制的構成也可以，只有具備手動變速控制的構成也可以。