TW201524213A - 移動體裝置 - Google Patents

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TW201524213A TW103142932A TW103142932A TW201524213A TW 201524213 A TW201524213 A TW 201524213A TW 103142932 A TW103142932 A TW 103142932A TW 103142932 A TW103142932 A TW 103142932A TW 201524213 A TW201524213 A TW 201524213A
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Kouichi Abe
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Toshiba Kk
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Abstract

本發明提供一種使相機容易且確實地朝向被攝物且可對該被攝物進行拍攝的電動清潔裝置。電動清潔裝置(10)包括可自主移動的電動清潔器本體(11)、以及引導電動清潔器本體(11)的充電裝置(12)，且可對被攝物(P)進行拍攝。控制部以按照由受光部接收的引導信號(SL)、引導信號(SR)而接近充電裝置(12)的方式使本體殼體(20)移動，並且具有拍攝模式，所述拍攝模式在本體殼體(20)位於與充電裝置(12)相距規定距離的位置時，藉由相機(35)根據引導信號(SL)、引導信號(SR)對設定方向進行拍攝。

Description

移動體裝置
本發明的實施形態是有關於一種包括可自主移動的自主移動體、及引導該自主移動體的信標(beacon)裝置的移動體裝置。
先前，所謂的自主移動型的電動清潔器(清潔機器人)已為人所知，其一邊使用例如感測器等對障礙物等進行檢測，一邊在作為被清潔面的地面上自主移動並清潔地面。近年來，為了能夠使用此種電動清潔器，對外出期間自家的情況(例如窗戶是否為打開的狀態或電器是否為打開的狀態等)或寵物的情況等進行監視及確認，而有如下的系統，即，藉由可攜式終端機對該電動清潔器進行遠距離操作以使其在室內移動，並可藉由相機來拍攝室內的情況。
[現有技術文獻]
[專利文獻]
[專利文獻1]日本專利特開2002-92762號公報
在為所述系統的情況下，為了對所需位置進行攝影而需要預先將室內的平面布置或布局等輸入至系統中，從而未必可以說使用性良好。
本發明所欲解決的課題在於提供一種使拍攝部容易且確實地朝向被攝物且可對該被攝物進行拍攝的移動體裝置。
實施形態的移動體裝置包括可自主移動的自主移動體、及引導該自主移動體的信標裝置，且可對被攝物進行拍攝。信標裝置包括發送部，所述發送部發送與應朝向被攝物的設定方向相對應的自主移動體的引導用的引導信號。自主移動體包括本體殼體、驅動輪、控制部、及接收部。本體殼體具有對被攝物進行拍攝的拍攝部。驅動輪使本體殼體可移動。控制部藉由對驅動輪的驅動進行控制而使本體殼體自主移動。接收部接收由發送部發送的引導信號。而且，控制部以按照由接收部接收的引導信號而接近信標裝置的方式使本體殼體移動，並且具有拍攝模式，所述拍攝模式在本體殼體位於與信標裝置相距規定距離的位置時，藉由拍攝部根據引導信號對設定方向進行拍攝。
10‧‧‧電動清潔裝置
11‧‧‧電動清潔器本體
12‧‧‧充電裝置(充電站)
14‧‧‧存取點
15‧‧‧網路
20‧‧‧本體殼體
21‧‧‧電動送風機
22‧‧‧集塵部
23‧‧‧驅動輪
24‧‧‧馬達
25‧‧‧回轉輪
26‧‧‧側刷
27‧‧‧側刷馬達
28‧‧‧旋轉刷
29‧‧‧有刷馬達
31‧‧‧感測器部
32‧‧‧受光部
32L‧‧‧左側受光部
32R‧‧‧右側受光部
33‧‧‧發光部
34‧‧‧觸控面板
35‧‧‧相機
36‧‧‧無線LAN元件
37‧‧‧控制部
39‧‧‧二次電池
41‧‧‧吸入口
43‧‧‧刷毛
45‧‧‧充電端子
51‧‧‧充電裝置殼體
52‧‧‧充電電路
53‧‧‧充電用端子
54‧‧‧電源線
55‧‧‧充電裝置發光部
55L‧‧‧充電裝置左側發光部
55R‧‧‧充電裝置右側發光部
56‧‧‧充電裝置受光部
57‧‧‧充電裝置發送部
58‧‧‧充電裝置控制部
59‧‧‧方向指示部
60‧‧‧信標裝置
61‧‧‧信標裝置殼體
63‧‧‧信標裝置發光部
63L‧‧‧信標裝置左側發光部
63R‧‧‧信標裝置右側發光部
64‧‧‧信標裝置受光部
65‧‧‧信標裝置發送部
66‧‧‧信標裝置控制部
71‧‧‧起動用及停止用的電源開關
72‧‧‧指示部
72a‧‧‧方向指示部
73‧‧‧顯示部
C‧‧‧籠子
FR、RR‧‧‧箭頭
P‧‧‧被攝物
R‧‧‧房間
SL、SR、SL1、SR1、SL2、SR2‧‧‧引導信號
SS‧‧‧防碰撞信號
W‧‧‧牆壁部
①~、、、、~、~‧‧‧步驟
圖1是示意性地表示第1實施形態的移動體裝置的自主移動體的動作的平面圖。
圖2(a)是表示所述移動體裝置的自主移動體的內部構造的方塊圖，圖2(b)是表示所述移動體裝置的信標裝置的內部構造的方塊圖。
圖3是表示所述移動體裝置的立體圖。
圖4是自下方表示所述自主移動體的平面圖。
圖5是示意性地表示所述信標裝置對自主移動體的引導原理的平面圖。
圖6是表示所述移動體裝置的控制的一部分的流程圖。
圖7是表示第2實施形態的移動體裝置的控制的一部分的流程圖。
圖8是示意性地表示第3實施形態的移動體裝置的自主移動體的動作的平面圖。
圖9是表示所述移動體裝置的控制的一部分的流程圖。
圖10是表示所述移動體裝置的自主移動體對充電裝置的繞開動作的控制的流程圖。
圖11(a)、圖11(b)是示意性地表示第4實施形態的移動體裝置的自主移動體的動作的平面圖，圖11(a)表示指示部指示一方向的情況，圖11(b)表示指示部指示另一方向的情況。
圖12(a)是表示所述移動體裝置的自主移動體的內部構造的方塊圖，圖12(b)是表示所述移動體裝置的信標裝置的內部構造的方塊圖。
圖13是表示所述移動體裝置的立體圖。
圖14是示意性地表示所述信標裝置對自主移動體的引導原理的平面圖。
圖15是表示所述移動體裝置的控制的一部分的流程圖。
以下，參照圖式對第1實施形態的構成進行說明。
圖1至圖5中，10表示作為移動體裝置的電動清潔裝置，該電動清潔裝置10包括：作為自主移動體的電動清潔器本體11；以及作為信標裝置的充電裝置(充電站)12，成為該電動清潔器本體11的充電用的基部並且引導電動清潔器本體11。而且，電動清潔器本體11與例如配置於房間R內等的作為中繼單元(中繼部)的存取點14之間使用藍牙(Bluetooth)(註冊商標)等無線通信進行通信(發送接收)，藉此可經由網際網路等(外部)網路15而與未圖示的外部裝置進行無線通信。
在本實施形態中，該電動清潔器本體11為一邊在作為被清潔面的地面上自主移動(自移)一邊清潔地面的所謂的自移式機器人清潔器。而且，該電動清潔器本體11包括下述各部來作為移動．清潔部：中空狀的本體殼體20；作為動作部(清潔部)的電動送風機21，收容於該本體殼體20內；與該電動送風機21的吸入側連通的集塵部22；例如作為移動用的多個(一對)驅動部的驅動輪23、驅動輪23；作為動作部的驅動單元即馬達24、馬達24，使該些驅動輪23、驅動輪23驅動；回轉用的回轉輪25；例如作為多個(一對)回轉清掃部(清潔部)的輔助清潔單元(輔 助清潔部)即側刷26、側刷26，可沿地面回轉地配置於本體殼體20的下部；作為動作部(清潔部)的回轉驅動單元(回轉驅動部)即側刷馬達27、側刷馬達27，使該些側刷26、側刷26回轉；作為旋轉清掃體(清潔部)的清潔單元即旋轉刷28，可旋轉地配置於本體殼體20的下部；以及作為動作部(清潔部)的旋轉驅動單元(旋轉驅動部)即有刷馬達(brush motor)29等，使該旋轉刷28旋轉驅動。而且，該電動清潔器本體11包括下述各部來作為輸入輸出．控制部：作為動作部的感測器部31，具有各種感測器；作為接收單元(接收部)的移動體側接收單元(移動體側接收部)即受光部32；作為移動體側發送單元(移動體側發送部)的發光部33；觸控面板34，具有輸入操作單元(輸入操作部)以及顯示單元(顯示部)的功能；作為拍攝單元(拍攝部)的相機35；作為無線通信單元(無線通信部)的無線區域網路(Local Area Network，LAN)元件36；以及作為控制單元的控制部37等，包含電路基板等。而且，該電動清潔器本體11中，於本體殼體20內具備對所述各部供電的二次電池39。另外，以下，將沿電動清潔器本體11(本體殼體20)的移動方向的方向設為前後方向(圖3等中所示的箭頭FR、箭頭RR方向)，將與該前後方向交叉(正交)的左右方向(兩側方向)設為寬度方向來進行說明。
本體殼體20例如由合成樹脂等形成為平坦的圓柱狀(圓盤狀)等，在圓形狀下表面的寬度方向中央部的靠後部的位置，在寬度方向上開設長條狀即橫長的吸入口41。而且，在該本體殼 體20上配置著相機35。
吸入口41經由集塵部22而與電動送風機21的吸入側連通。而且，該吸入口41可旋轉地配置著旋轉刷28。
電動送風機21藉由驅動產生負壓並自吸入口41向集塵部22吸入灰塵，因而例如使吸入側朝向後方，且使軸方向沿著前後方向(水平方向)而收容於本體殼體20的內部。另外，在例如藉由旋轉刷28等將灰塵向集塵部22堆起的構成等情況下不需要該電動送風機21，從而該電動送風機21並非為必要的構成。
集塵部22捕獲藉由電動送風機21的驅動而自吸入口41吸入的灰塵，例如位於本體殼體20的後部，且可相對於本體殼體20裝卸。
各驅動輪23為使電動清潔器本體11(本體殼體20)在地面上向前進方向以及後退方向移動(自主移動)、即移動用的部件，且沿左右寬度方向形成為具有未圖示的旋轉軸的圓盤狀。而且，該些驅動輪23在本體殼體20的下部的前後方向的中心附近的位置，在寬度方向上彼此隔開而配置於吸入口41的兩側，從而處於在寬度方向上對稱的位置。
各馬達24與例如驅動輪23分別相對應地配置，且可獨立地使各驅動輪23驅動。該些馬達24亦可與各驅動輪23直接連接，還可經由齒輪或者帶等未圖示的傳遞單元(傳遞部)而與各驅動輪23連接。
回轉輪25為位於本體殼體20的寬度方向的大致中央部 且前部並且可沿著地面回轉的從動輪。
各側刷26分別具有多個(例如3個)作為清掃體的刷毛43，該刷毛43呈放射狀地突出且與地面接觸。而且，側刷26、側刷26藉由本體殼體20而配置於驅動輪23、驅動輪23的前方且回轉輪25的後方的兩側的位置。
各側刷馬達27可使各側刷26分別向本體殼體20的寬度方向中心側旋轉，換言之，可使右側的側刷26向左側旋轉、左側的側刷26向右側旋轉，即，以藉由各側刷26將灰塵向吸入口41側堆積的方式而可使各側刷26分別旋轉。
另外，只要可藉由電動送風機21或旋轉刷28充分清潔，則該些側刷26以及側刷馬達27並非為必要的構成。
旋轉刷28形成為長條狀，且兩端部可轉動地軸支撐於吸入口41的寬度方向兩側部。而且，該旋轉刷28構成為如下：自吸入口41向本體殼體20的下表面的下方突出，在將電動清潔器本體11載置於地面上的狀態下，下部與地面接觸而將灰塵清除。
有刷馬達29收容於本體殼體20的內部，經由作為機構部的未圖示的齒輪機構而與旋轉刷28連接。
另外，只要可藉由電動送風機21或側刷26、側刷26充分清潔，則該些旋轉刷28以及有刷馬達29並非為必要的構成。
而且，感測器部31具備如下各部的功能，即，例如對馬達24的轉數進行測定的光編碼器等轉數感測器，對牆壁或傢具等障礙物進行檢測的紅外線感測器等障礙物檢測單元(障礙物感 測器(測距感測器))，對地面的階差等進行檢測的紅外線感測器等階差檢測單元(階差感測器)，以及用於防止與充電裝置12等碰撞的紅外線感測器等防碰撞檢測單元(防碰撞感測器)等，且所述感測器部31配置於本體殼體20的上部、外周部(前部及後部)以及下部等各部。
受光部32用以藉由對自充電裝置12發出的紅外線等進行檢測而推斷充電裝置12的位置，例如在與本體殼體20的外周部前部的左右方向的中央部左右隔開的位置，配置著左側受光部32L及右側受光部32R。該些受光部32L、受光部32R例如左右對稱地配置。
發光部33向充電裝置12發出紅外線等，例如配置於本體殼體20的上部。
觸控面板34可供使用者直接輸入各種設定，並且可顯示與電動清潔器本體11相關的各種資訊，例如配置於本體殼體20的上部。
相機35為對本體殼體20的規定方向、本實施形態中自前方到前方上部的區域的圖像進行拍攝的數位靜態相機，例如在本體殼體20的前部的左右方向的中央部，配置於本體殼體20的外周部或上部等，即本體殼體20的正面部。而且，該相機35可將所拍攝的圖像資料化並輸出至控制部37。
無線LAN元件36用以經由存取點14及網路15而與外部裝置進行無線通信。因此，可經由該無線LAN元件36自網路 15接收各種資訊，或例如自智慧型電話等外部裝置(外部終端機)輸入各種資訊。即，該無線LAN元件36具有如下的外部信號接收單元(外部信號接收部)及信號接收單元(信號接收部)的功能，即，接收自外部裝置經由網路15而從存取點14發送的外部信號。
控制部37包括：作為控制單元本體的控制部本體即中央處理單元(Central Processing Unit，CPU)；作為儲存部的唯讀記憶體(read only memory，ROM)，儲存藉由該CPU讀取的程式等固定資料；作為區域儲存部的動態隨機存取記憶體(Dynamic Random Access Memory，RAM)，動態地形成成為程式的資料處理的作業區域的工作區等各種儲存區；作為記憶單元的記憶體，例如記憶由相機35拍攝的圖像資料；以及對當前的日期與時間等日曆資訊進行計時的計時器等。該控制部37與電動送風機21、各馬達24、各側刷馬達27、有刷馬達29、感測器部31、受光部32、發光部33、觸控面板34、相機35、以及無線LAN元件36等電性連接，根據感測器部31的檢測結果而具有如下模式，即，對電動送風機21、各馬達24、各側刷馬達27、有刷馬達29等的驅動進行控制的清潔模式，經由充電裝置12進行二次電池39的充電的充電模式，藉由相機35根據外部信號進行拍攝的拍攝模式，以及動作待機中的待機模式。
二次電池39對電動送風機21、各馬達24、各側刷馬達27、有刷馬達29、感測器部31、受光部32、發光部33、相機35、 無線LAN元件36以及控制部37等供電。而且，該二次電池39與露出於例如本體殼體20的下表面的回轉輪25的兩側即露出於前部的充電端子45電性連接。
另一方面，充電裝置12包括：作為信標裝置殼體的充電裝置殼體51；收容於該充電裝置殼體51的充電電路52；與該充電電路52電性連接的充電用端子53；與商用電源連接的電源線54；作為發送單元(發送部)的信標裝置側發送單元(信標裝置側發送部)即充電裝置發光部55，例如藉由紅外線等而輸出充電裝置12的位置資訊等各種信號；作為信標裝置側接收單元(信標裝置側接收部)的充電裝置受光部56，接收來自電動清潔器本體11的發光部33的發光；作為信標裝置側送出單元(信標裝置側送出部)的充電裝置發送部57，例如藉由紅外線等而輸出防止與充電裝置12的周圍碰撞的防碰撞信號SS；以及作為信標裝置控制單元(信標裝置控制部)的充電裝置控制部58等，分別對該些充電裝置發光部55、充電裝置受光部56及充電裝置發送部57等的動作進行控制。
充電裝置殼體51(充電裝置12)例如在上部具備作為方向指示單元的方向指示部59，該方向指示部59指示應朝向被攝物P的設定方向，且以使由方向指示部59表示的方向朝向被攝物P的方式配置於劃分房間R的牆壁部W的附近等不會妨礙清潔的位置。
此處，方向指示部59在本實施形態中例如為表示方向 的箭頭，但亦可為例如配置於所表示的方向的面等的圖符等標記等，還可例如改變充電裝置殼體51的一部分顏色來表示方向，或可根據充電裝置殼體51的形狀來表示方向等。即，方向指示部59預先對充電裝置12設定應朝向被攝物P的設定方向。因此，對於方向指示部59，只要使用者可確定設定方向，則亦可直接利用充電裝置12中預先準備好的構造物或形狀等。
充電電路52為對充電用端子53上連接著充電端子45的電動清潔器本體11的二次電池39進行充電的定電流電路等。
充電用端子53露出於充電裝置殼體51的下部，機械性及電性連接著向充電裝置12移動(返回)的電動清潔器本體11的充電端子45。
電源線54與充電電路52、充電裝置發光部55、充電裝置受光部56、充電裝置發送部57以及充電裝置控制部58電性連接，且與設置於牆壁部W等的插座連接，藉此可自商用電源供電。
充電裝置發光部55朝向與由方向指示部59指示的方向具有規定的關係的方向(成規定角度的方向)，本實施形態中朝向與由方向指示部59指示的方向交叉90°的方向，而向電動清潔器本體11發出紅外線等引導信號，即發送與由方向指示部59指示的方向相對應的引導信號，例如在充電裝置殼體51的側部的中央部彼此隔開的位置，配置著充電裝置左側發光部55L及充電裝置右側發光部55R。另外，該充電裝置發光部55可一直發光，亦可在例如藉由充電裝置受光部56接收來自電動清潔器本體11的發 光部33的發光時發光。
充電裝置受光部56用以藉由對自電動清潔器本體11的發光部33發出的紅外線等進行檢測，而掌握電動清潔器本體11與充電裝置12的位置關係，且例如配置於充電裝置殼體51的上部。
充電裝置發送部57輸出防碰撞信號SS，該防碰撞信號SS用以使電動清潔器本體11不會進一步接近例如以充電裝置12為中心的規定半徑(例如30cm左右)的位置，且所述充電裝置發送部57例如配置於充電裝置殼體51的上部的中央部等。
充電裝置控制部58生成例如自充電裝置發光部55發出的紅外線信號，或對藉由充電裝置受光部56接收的來自電動清潔器本體11的發光部33的紅外線信號進行處理。而且，該充電裝置控制部58具有：用以經由充電電路52對二次電池39進行充電的充電模式，將電動清潔器本體11引導至可由相機35拍攝的位置的拍攝模式，以及動作待機中的待機模式。
接下來，亦一邊參照圖6所示的流程圖一邊對所述第1實施形態的動作進行說明。
一般而言，自主移動型的電動清潔器本體11大致分為由電動清潔器本體11進行清潔的清潔作業、藉由充電裝置12對二次電池39進行充電的充電作業，本實施形態中，除該些作業外，亦進行對被攝物P(例如進入籠子C的狗等寵物)進行拍攝的拍攝作業。
(清潔作業)
電動清潔器本體11在達到預先設定的清潔開始時刻，自待機模式成為清潔模式的控制部37使電動送風機21、驅動輪23、驅動輪23(馬達24、馬達24)、側刷26、側刷26(側刷馬達27、側刷馬達27)以及旋轉刷28(有刷馬達29)等驅動，例如自充電裝置12脫離，一邊藉由驅動輪23、驅動輪23在地面上自主移動一邊開始清潔。另外，清潔的開始位置可設定為電動清潔器本體11的移動開始位置、或房間R的出入口等任意的部位。
移動中，控制部37經由感測器部31對例如與包圍清潔區域的周圍的牆壁部或清潔區域內的障礙物等的距離、以及地面的階差等進行檢測，並監視電動清潔器本體11(本體殼體20)的移動狀態，與來自該感測器部31的檢測相對應地使驅動輪23、驅動輪23(馬達24、馬達24)驅動，藉此可一邊繞開障礙物或階差等一邊使電動清潔器本體11在地面上移動。
而且，該電動清潔器本體11藉由回轉驅動的側刷26、側刷26使灰塵向吸入口41堆積，利用吸入口41將地面上的灰塵與空氣一併吸入，所述吸入口41中藉由電動送風機21的驅動產生的負壓經由集塵部22而起作用。而且，旋轉驅動的旋轉刷28將地面的灰塵清除到集塵部22中。
與空氣一併自吸入口41吸入的灰塵被分離捕獲至集塵部22中，分離了灰塵的空氣被吸入至電動送風機21中，在將該電動送風機21冷卻後，成為排氣風而自設置於本體殼體20的未 圖示的排氣口排出至外部。
在清潔區域的清潔完成、或者二次電池39的容量降低至規定量而無法完成清潔(二次電池39的電壓降低至放電終止電壓附近)等規定條件時，控制部37自發光部33發送欲結束清潔模式而過渡到充電模式的要求信號(請求信號)。對於利用充電裝置受光部56接收該要求信號的充電裝置12而言，充電裝置控制部58自充電裝置發光部55發送返回信號，該返回信號引導電動清潔器本體11以使其向充電裝置12返回(移動)。而且，對於藉由受光部32接收該返回信號的電動清潔器本體11而言，藉由控制部37使驅動輪23、驅動輪23(馬達24、馬達24)驅動而以向充電裝置12接近規定距離的方式移動。如此，藉由電動清潔器本體11的受光部32及發光部33與充電裝置12的充電裝置發光部55及充電裝置受光部56之間的發送接收的重複，使電動清潔器本體11逐漸接近，在移動(返回)至該充電裝置12的狀態下使充電端子45(機械性以及電性)連接於充電用端子53，使各部停止而結束清潔作業。
(充電作業)
在將電動清潔器本體11連接於充電裝置12後，在規定的時序，例如成為預先設定的充電開始時刻時，或電動清潔器本體11連接於充電裝置12後經過規定時間時等，控制部37及充電裝置控制部58分別過渡到充電模式而使充電電路52驅動，從而開始二次電池39的充電。而且，在判斷為二次電池39的電壓上 升至規定的可使用的電壓為止時，控制部37及充電裝置控制部58使充電電路52的充電停止而結束充電作業，控制部37及充電裝置控制部58分別成為待機模式。
(拍攝作業)
控制部37例如實時地或每次在規定時間內進行如下判斷，即，自外部裝置經由網路15而發送的指示相機35進行拍攝的外部信號即拍攝指示信號，是否經由存取點14而由無線LAN元件36接收(步驟1)。另外，關於外部裝置與電動清潔器本體11的無線通信，較佳為例如針對每一外部裝置及針對每一電動清潔器本體11來設定ID及密碼等，從而在連接時要求認證，藉此無法接收到不當的信號。
該步驟1中，在判斷為自外部裝置經由網路15發送的指示相機35進行拍攝的外部信號即拍攝指示信號已由無線LAN元件36接收時，首先，控制部37不論為如何模式均對二次電池39的剩餘容量進行檢測，且判斷二次電池39的剩餘容量是否為可供相機35拍攝的可拍攝容量(步驟2)。另外，以下，所謂可拍攝容量是指如下容量，即，該容量可供直至例如拍攝被攝物P的規定的拍攝位置為止進行往返，且可供相機35進行拍攝以及可將所拍攝到的圖像資料經由無線LAN元件36自網路15發送至外部裝置。
而且，步驟2中，在判斷為二次電池39的剩餘容量並非為可拍攝容量的情況下，控制部37告知無法使用無線LAN元 件36對例如外部裝置進行拍攝(步驟3)，從而忽略拍攝指示信號並返回到步驟1。
另一方面，步驟2中，在判斷為二次電池39的剩餘容量為可拍攝容量以上的情況下，控制部37(及充電裝置控制部58)對模式進行判斷(步驟4)。
該步驟4中，在判斷為充電模式或者待機模式的情況下，控制部37使驅動輪23、驅動輪23(馬達24、馬達24)驅動，使電動清潔器本體11與例如充電裝置12隔開規定距離(例如30cm以上)(步驟5)，並過渡到拍攝模式(步驟6)。
另一方面，步驟4中，在判斷為清潔模式的情況下，控制部37停止例如電動送風機21、側刷26、側刷26(側刷馬達27、側刷馬達27)及旋轉刷28(有刷馬達29)的驅動而中斷清潔(步驟7)，進入至步驟6並過渡到拍攝模式。
而且，步驟6的拍攝模式中，首先，自電動清潔器本體11的發光部33朝向充電裝置12發送為拍攝模式的信號(步驟8)。充電裝置12中，在自電動清潔器本體11接收到為拍攝模式的信號時，充電裝置控制部58過渡到拍攝模式，自充電裝置發光部55的充電裝置左側發光部55L及充電裝置右側發光部55R分別輸出引導信號SL、引導信號SR，並且自充電裝置發送部57輸出規定的防碰撞信號SS。本實施形態中，例如自充電裝置發光部55的充電裝置左側發光部55L及充電裝置右側發光部55R朝向與被攝物P的正面方向(圖1的上下方向)交叉的方向，分別輸出引導 信號SL、引導信號SR。換言之，引導信號SL、引導信號SR使電動清潔器本體11朝向充電裝置12的引導方向，成為與朝向被攝物P的方向交叉(正交)的方向。該些引導信號SL、引導信號SR藉由例如使彼此的碼不同、或將同碼的信號分時輸出，而可於電動清潔器本體11側得到識別。因此，步驟8後，控制部37判斷是否有來自充電裝置12側的應答(步驟9)，在無規定時間應答的情況下，控制部37使驅動輪23、驅動輪23(馬達24、馬達24)驅動而使電動清潔器本體11(本體殼體20)移動(步驟10)，並回到步驟8。該步驟10的控制中，將步驟9中沒有來自充電裝置12側的應答設想為來自電動清潔器本體11的信號未被充電裝置12接收，或者位於電動清潔器本體11無法接收來自充電裝置12的應答的位置，從而使電動清潔器本體11(本體殼體20)在房間R內徘徊，並找出充電裝置12可接收信號的位置、或可接收來自充電裝置12的信號的位置。因此，該步驟10中，使電動清潔器本體11(本體殼體20)例如在該位置回轉，或無規地移動，或沿規定半徑的圓移動，藉此可找出能夠與充電裝置12交換的位置。
另一方面，步驟9中，在判斷為有來自充電裝置12側的應答的情況下，控制部37使驅動輪23、驅動輪23(馬達24、馬達24)驅動，並根據引導信號SL、引導信號SR以向充電裝置12接近規定距離的方式使電動清潔器本體11(本體殼體20)移動(步驟11)。
此時，引導信號SL、引導信號SR如圖5所示，例如自 充電裝置左側發光部55L朝向充電裝置12的正面呈放射狀(長橢圓狀)地輸出至左側的區域，並且自充電裝置右側發光部55R朝向充電裝置12的正面呈放射狀(長橢圓狀)地輸出至右側的區域。具體而言，電動清潔器本體11(本體殼體20)在例如最初由受光部32的左側受光部32L僅接收引導信號SL的情況下，相對地朝向左方向移動，在最初由受光部32的右側受光部32R僅接收引導信號SR的情況下，相對地朝向右方向移動，以此方式對驅動輪23、驅動輪23(馬達24、馬達24)進行驅動控制。而且，電動清潔器本體11(本體殼體20)在藉由左側受光部32L接收引導信號SL、且藉由右側受光部32R接收引導信號SL、SR的位置上移動，以此方式對驅動輪23、驅動輪23(馬達24、馬達24)進行驅動控制，藉此可沿著引導信號SL、引導信號SR彼此重疊的區域(例如10cm~20cm左右的寬度)呈直線狀地朝向充電裝置12移動。
然後，控制部37根據感測器部31是否接收到防碰撞信號SS，來判斷電動清潔器本體11是否位於與充電裝置12相距規定距離的位置(步驟12)。此處，防碰撞信號SS輸入至例如以充電裝置12為中心的規定半徑(例如30cm)的圓內，且以電動清潔器本體11不會進入至該半徑的內側的方式進行設定。而且，該步驟12中，在判斷為電動清潔器本體11並未位於與充電裝置12相距規定距離的位置時，返回到步驟9中。而且，該步驟12中，在判斷為電動清潔器本體11位於與充電裝置12相距規定距離的位置時，在該位置處停止移動(步驟13)，對驅動輪23、驅動輪 23(馬達24、馬達24)的驅動進行控制，而使本體殼體20與相機35一併朝向由方向指示部59指示的方向，即朝向被攝物P回轉規定角度(例如90°)，且如圖1所示，使配置於本體殼體20的前部且朝向充電裝置12的相機35朝向被攝物P的方向而對靜止圖像進行拍攝，將該圖像資料記憶於記憶體中，並且藉由無線LAN元件36並經由網路15而發送至外部裝置(步驟14)。即，使由方向指示部59指示的方向朝向被攝物P來設置充電裝置12，藉此在利用相機35對該指示的方向進行拍攝時，被攝物P得到拍攝。另外，控制部37根據藉由感測器部31檢測出的左右的馬達24、馬達24的轉數差來判斷本體殼體20的回轉角度。
而且，拍攝結束後，控制部37自發光部33發送已結束拍攝模式的拍攝結束信號(步驟15)。然後，在藉由充電裝置12的充電裝置受光部56接收該拍攝結束信號時，充電裝置控制部58停止自充電裝置發送部57輸出防碰撞信號SS(步驟16)。而且，控制部37判斷即將過渡到拍攝模式前的模式(步驟17)。
該步驟17中，在判斷為充電模式或者待機模式時，控制部37與清潔作業時同樣地使電動清潔器本體11返回到充電裝置12，並與充電裝置控制部58一併過渡到充電模式(步驟18)。
另一方面，步驟17中，在判斷為清潔模式(中斷清潔模式而過渡到拍攝模式)時，控制部37將二次電池39的容量與剩餘的清潔所需的容量進行比較並判斷是否充足(步驟19)，判斷為容量充足時，控制部37使電動送風機21、側刷26、側刷26(側 刷馬達27、側刷馬達27)以及旋轉刷28(有刷馬達29)驅動而恢復清潔(步驟20)，在判斷為容量不足時，進入到步驟18中，與清潔作業時同樣地，使電動清潔器本體11返回到充電裝置12而過渡到充電模式。另外，不限於即將過渡到拍攝模式前的模式，亦可進行控制使得在拍攝模式結束時必須過渡到充電模式。該情況下，在二次電池39的充電結束後，例如亦可直接過渡到待機模式，該充電後，亦可僅在即將過渡到拍攝模式前的模式為清潔模式的情況下，恢復清潔。
即，只要根據來自充電裝置的引導信號僅將電動清潔器本體引導至被攝物附近的規定位置為止，便可藉由搭載於電動清潔器本體的本體殼體的前部的相機來對充電裝置進行拍攝。因此，雖考慮將充電裝置配置於被攝物的正面等，而將被攝物連同充電裝置一併拍攝，但該情況下會因映入到拍攝到的圖像中的充電裝置而妨礙被攝物的拍攝。因此，所述第1實施形態中，在拍攝模式下本體殼體20(電動清潔器本體11)位於與充電裝置12相距規定距離的位置時，使相機35與本體殼體20一併朝向充電裝置12中預先設定的、應朝向被攝物P的設定方向，本實施形態中朝向由方向指示部59指示的方向而回轉規定角度，藉此可使相機35朝向位於該方向的被攝物P，從而可將電動清潔器本體11確實地引導至規定位置(拍攝位置)為止，並且不需要對所引導的充電裝置12進行拍攝，而可利用相機35確實地僅對被攝物P進行拍攝。
接下來，參照圖7對第2實施形態進行說明。另外，對與所述第1實施形態相同的構成以及作用，附上相同符號並省略其說明。
該第2實施形態在所述第1實施形態的拍攝模式中，在利用相機35進行拍攝時，一邊使相機35的朝向每次以規定角度回轉一邊進行拍攝。
即，步驟13後，控制部37對驅動輪23、驅動輪23(馬達24、馬達24)的驅動進行控制，使本體殼體20與相機35一併轉動規定角度並藉由相機35對靜止圖像進行拍攝，將該圖像資料記憶於記憶體中，並且藉由無線LAN元件36經由網路15而發送至外部裝置(步驟31)。然後，控制部37判斷本體殼體20(相機35)是否轉動了規定的最大轉動角度，例如360°以上(步驟32)。該步驟32中，在判斷為已轉動最大轉動角度以上的情況下，進入至步驟15中，在判斷為未轉動最大轉動角度以上的情況下，回到步驟31。另外，藉由相機35拍攝的圖像資料除在每次拍攝時發送至外部裝置外，亦可在全部的拍攝結束後集中發送至外部裝置。
如此，根據所述第2實施形態，拍攝模式下使相機35與本體殼體20一併每次以規定角度回轉一邊進行拍攝，藉此相機35不僅可拍攝被攝物P，亦可拍攝被攝物P的周圍的房間R的狀況。結果，可獲得自不同的角度拍攝被攝物P所得的圖像，並且不僅是對被攝物P的情況，亦可對外出期間自家的情況(例如窗戶是否為打開的狀態或電器是否為打開的狀態等)進行監視以及 確認。
另外，所述各實施形態中，使相機35連同本體殼體20轉動，亦可例如將相機35設置成可相對於本體殼體20個別地轉動，而僅使相機35轉動。該情況下，較佳為設置對相機35的朝向進行檢測的朝向檢測單元(朝向檢測部)等，可藉由控制部37對相機35的朝向進行監視。
而且，在控制部37藉由無線LAN元件36接收到拍攝模式下與來自外部裝置的使用者的輸入操作相應的外部信號時，使相機35轉動時的規定角度亦可根據該外部信號而變化。該情況下，可藉由相機35更確實地拍攝使用者認為必要的位置，從而進一步提高使用性。
根據以上說明的至少一個實施形態，可一邊藉由充電裝置12將電動清潔器本體11確實地引導至規定位置，一邊獲得確實地捕捉到被攝物P所得的圖像。
而且，控制部37在拍攝模式時，藉由使電動清潔器本體11(本體殼體20)回轉而使相機35朝向設定方向(由方向指示部59指示的方向)，因而為了改變相機35的朝向而可直接使用用以使本體殼體20移動的驅動輪23、驅動輪23(馬達24、馬達24)，不需要用以改變相機35的朝向的另外的構成或控制，從而可進一步簡化構成及控制。
接下來，參照圖8至圖10對第3實施形態進行說明。另外，對與所述各實施形態相同的構成以及作用，附上相同符號 並省略其說明。
該第3實施形態在所述第1實施形態中，例如沿著被攝物P的正面方向(圖8的上下方向)，自充電裝置12的充電裝置發光部55的充電裝置左側發光部55L及充電裝置右側發光部55R分別輸出引導信號SL、引導信號SR，在拍攝模式下利用相機35拍攝時，代替使本體殼體20回轉的控制，而是控制部37使電動清潔器本體11(本體殼體20)繞開充電裝置12而向充電裝置12中預先設定的應朝向被攝物P的設定方向(由方向指示部59指示的方向)移動，藉此使相機35朝向被攝物P。
即，本實施形態中，自充電裝置發光部55(各發光部55L、發光部55R)發送引導信號SL、引導信號SR的方向，與由方向指示部59指示的方向為相反方向(180°的方向)。因此，本實施形態中，代替所述第1實施形態的步驟14，電動清潔器本體11(本體殼體20)繞開充電裝置12，沿著該充電裝置12在設定方向上移動，藉此使配置於本體殼體20的前部的相機35朝向被攝物P的方向，利用相機35對靜止圖像進行拍攝，將該圖像資料記憶於記憶體中，並且藉由無線LAN元件36並經由網路15而發送至外部裝置(步驟41)。
關於此時的電動清潔器本體11的繞開充電裝置12的動作，例如電動清潔器本體11藉由感測器部31檢測充電裝置12的一側(例如圖8中的左側等)是否有障礙物(步驟45)，在判斷為無障礙物的情況下，控制部37對驅動輪23、驅動輪23(馬達24、 馬達24)的驅動進行控制，使電動清潔器本體11(本體殼體20)在向充電裝置12的一側移動規定距離後，沿著該充電裝置12而在設定方向上移動(步驟46)。另一方面，步驟45中，在判斷為充電裝置12的一側有障礙物的情況下，控制部37對驅動輪23、驅動輪23(馬達24、馬達24)的驅動進行控制，使電動清潔器本體11(本體殼體20)在向充電裝置12的另一側(例如圖8中的右側等)移動規定距離後，沿著該充電裝置12而在設定方向上移動(步驟47)。即，電動清潔器本體11(本體殼體20)呈曲柄狀(L字狀)地避開充電裝置12而接近被攝物P。如圖8所示，所述動作為設想了充電裝置12一般配置於房間R的牆壁部W的附近的繞開動作。
如此，根據所述第3實施形態，在拍攝模式下本體殼體20(電動清潔器本體11)位於與充電裝置12相距規定距離的位置時，使本體殼體20(電動清潔器本體11)繞開充電裝置12而在設定方向上移動，藉此可使相機35朝向被攝物P，從而可將電動清潔器本體11確實地引導至規定位置(拍攝位置)為止，並且不需要對所引導的充電裝置12進行拍攝，而利用相機35可確實地僅對被攝物P進行拍攝。
尤其，控制部37在拍攝模式下本體殼體20(電動清潔器本體11)位於與充電裝置12相距規定距離的位置時，在藉由感測器部31而未在充電裝置12的一側檢測到障礙物(牆壁部W)時，使本體殼體20(電動清潔器本體11)向該充電裝置12的一 側移動後，使本體殼體20(電動清潔器本體11)沿著該充電裝置12向設定方向移動，在藉由感測器部31而在充電裝置12的一側檢測到障礙物(牆壁部W)時，使本體殼體20(電動清潔器本體11)向充電裝置12的另一側移動後，使本體殼體20(電動清潔器本體11)沿著該充電裝置12向設定方向移動，因而不需要進行複雜的控制，便可容易且確實地繞開充電裝置12並使相機35確實地朝向被攝物P。
並且，在可自主移動的電動清潔器本體11中，一般而言具備用以繞開障礙物而自主移動的感測器部31，因而藉由利用該感測器部31，而可容易地進行充電裝置12的繞開動作而不會使構成複雜化。
另外，亦可將所述第3實施形態與所述第1實施形態或者第2實施形態加以組合。即，亦可根據自充電裝置12發出引導信號SL、引導信號SR的方向而使電動清潔器本體11讓相機35朝向被攝物P的動作不同。
而且，所述各實施形態中，使充電裝置12具備用以將電動清潔器本體11(自主移動體)引導至規定位置的信標裝置的功能，但亦可與充電裝置12分開地具備信標裝置。
根據以上說明的至少一個實施形態，按照由受光部32(受光部32L、受光部32R)接收的引導信號SL、引導信號SR而以接近充電裝置12的方式，使本體殼體20(電動清潔器本體11)移動，並且在本體殼體20(電動清潔器本體11)位於與充電 裝置12相距規定距離的位置時，藉由相機35對設定方向(由方向指示部59指示的方向)進行拍攝，藉此可將電動清潔器本體11確實地引導至規定位置(拍攝位置)為止，並且不需要對所引導的充電裝置12進行拍攝，而可利用相機35確實地僅對位於設定方向的被攝物P進行拍攝。而且，可提供如下的電動清潔裝置10，即，藉由將該圖像資料發送至外部裝置，而可使用外部裝置容易且確實地自外部對室內的被攝物P的情況進行監視且使用性良好。
接下來，參照圖11(a)、圖11(b)至圖15對第4實施形態進行說明。另外，對與所述各實施形態相同的構成以及作用，附上相同符號並省略其說明。
該第4實施形態中，所述第1實施形態的電動清潔裝置10包括：成為電動清潔器本體11的充電用的基部的充電裝置(充電站)12，以及引導電動清潔器本體11的信標裝置60。即，本實施形態中，將所述各實施形態的充電裝置12的充電功能與將電動清潔器本體11引導至拍攝位置的功能單獨地分開，充電裝置12基本上僅進行二次電池39的充電，而藉由信標裝置60進行電動清潔器本體11的朝向拍攝位置的引導。
感測器部31的防碰撞檢測單元(防碰撞感測器)用以防止與充電裝置12或信標裝置60等的碰撞。
受光部32及發光部33不僅對充電裝置12，亦對信標裝置60接收及發送信號。
控制部37的拍攝模式設定為根據信標裝置60的引導而 藉由相機35進行拍攝。
而且，充電裝置12的充電裝置控制部58具有用以經由充電電路52對二次電池39進行充電的充電模式及動作待機中的待機模式。
而且，信標裝置60包括：信標裝置殼體61；作為發送單元(發送部)的信標裝置發送單元(信標裝置發送部)即信標裝置發光部63，藉由電源用的電池(未圖示)，例如紅外線等輸出信標裝置60的位置資訊等各種信號；作為信標裝置接收單元(信標裝置接收部)的信標裝置受光部64，接收來自電動清潔器本體11的發光部33的發光；作為信標裝置送出單元(信標裝置送出部)的信標裝置發送部65，例如藉由紅外線等輸出防止與充電裝置12的周圍碰撞的信號；以及作為信標裝置控制單元的信標裝置控制部66等，對該些信標裝置發光部63、信標裝置受光部64及信標裝置發送部65等的動作分別進行控制。
信標裝置殼體61例如形成為中空的長方體狀，配置於劃分房間R的牆壁部W的附近等不會妨礙清潔的位置。在該信標裝置殼體61的上部的大致中央部配置著信標裝置受光部64及信標裝置發送部65，在該信標裝置發送部65的附近，分別配置著起動用及停止用的電源開關71以及作為指示單元的指示部72。而且，在該信標裝置殼體61的側面部，配置著信標裝置發光部63以及作為顯示單元的顯示部73。
指示部72在將信標裝置60配置於房間R時指示朝向被 攝物P的方向，例如為設置成可轉動的撥盤式的方向指示開關，在上部具備顯示信標裝置60的正面方向，換言之朝向被攝物P的方向的箭頭等方向指示部72a。而且，該指示部72可根據操作而將方向指示部72a的方向(朝向)設定為可變，本實施形態中，例如可旋轉180°，而固定於與來自信標裝置發光部63的引導信號的發送方向交叉(正交)的一方向及其相反方向即另一方向的彼此不同的2個方向的位置，利用該些位置的一者與另一者來切換開關的導通斷開。
顯示部73為設置於與信標裝置發光部63為同側的信標裝置殼體61的側面部的一部分的圖符(標記)，且顯示自信標裝置發光部63發出的信號的方向即規定方向。即，信標裝置60中，使用者可識別到自顯示部73所位於的一側，藉由信標裝置發光部63發送信號。
而且，使用者一邊以使配置著顯示部73的一側朝向房間R的內部的方式來配置信標裝置60，一邊以從該信標裝置60觀察時指示部72(方向指示部72a)指示的方向朝向被攝物P的方向的方式，對指示部72進行轉動操作，藉此將信標裝置60設置於房間R。
電池可與信標裝置發光部63、信標裝置受光部64、信標裝置發送部65及信標裝置控制部66電性連接而可對該些供電。另外，該電池可為可充電的二次電池，亦可為一次電池。
信標裝置發光部63朝向與由指示部72指示的方向具有 規定的關係的方向(成規定角度的方向)，本實施形態中朝向與由指示部72指示的方向交叉90°的方向，而向電動清潔器本體11發出紅外線等，例如在信標裝置殼體61的側部的中央部彼此隔開的位置，配置著信標裝置左側發光部63L及信標裝置右側發光部63R。另外，該信標裝置發光部63在藉由信標裝置受光部64接收來自電動清潔器本體11的發光部33的信號(發光)時發光。
信標裝置受光部64用以藉由對自電動清潔器本體11的發光部33發出的紅外線等進行檢測，而掌握電動清潔器本體11與信標裝置60的位置關係，且例如配置於信標裝置殼體61的上部。
信標裝置發送部65輸出防碰撞信號，該防碰撞信號用以使電動清潔器本體11不會進一步接近例如以信標裝置60為中心的規定半徑(例如30cm左右)的位置，且所述信標裝置發送部65例如配置於信標裝置殼體61的上部的中央部等。
信標裝置控制部66例如根據由指示部72指示的方向而生成自信標裝置發光部63發光的紅外線信號，或對藉由信標裝置受光部64接收的來自電動清潔器本體11的發光部33的紅外線信號進行處理。尤其，該信標裝置控制部66對自信標裝置發光部63發送的引導信號SL、引導信號SR，可與由指示部72指示的方向相對應地選擇性地生成引導信號SL1、引導信號SR1或者引導信號SL2、引導信號SR2，引導信號SL1與引導信號SL2的彼此的碼不同，引導信號SR1與引導信號SR2的彼此的碼不同。本實施 形態中，在指示部72(方向指示部72a)朝向相對於來自信標裝置發光部63的引導信號的發送方向為右側(自接收了引導信號的電動清潔器本體11觀察為左側)的情況下，生成引導信號SL1、引導信號SR1，在指示部72(方向指示部72a)朝向相對於來自信標裝置發光部63的引導信號的發送方向為左側(自接收了引導信號的電動清潔器本體11觀察為右側)的情況下，生成引導信號SL2、引導信號SR2。而且，該信標裝置控制部66具有將電動清潔器本體11引導至可由相機35拍攝的位置的拍攝模式、及自信標裝置發送部65僅發送例如防碰撞信號的待機模式。
接下來，亦一邊參照圖15所示的流程圖一邊對所述第4實施形態的動作進行說明。另外，對與所述各實施形態的步驟相同的動作，僅附上相同步驟編號而省略說明。
本實施形態的電動清潔器本體11除進行由電動清潔器本體11進行清潔的清潔作業與藉由充電裝置12對二次電池39進行充電的充電作業外，亦進行依據信標裝置60的引導對被攝物P(例如進入籠子C的狗等寵物)進行拍攝的拍攝作業。關於清潔作業及充電作業，與所述各實施形態相同，因而僅對拍攝作業進行說明。
(拍攝作業)
在步驟1至步驟7的控制後，自電動清潔器本體11的發光部33向信標裝置60發送要求拍攝模式下的位置的引導的要求信號(步驟51)。信標裝置60中，在自電動清潔器本體11接收 到要求信號時，信標裝置控制部66過渡到拍攝模式，自信標裝置發光部63的信標裝置左側發光部63L及信標裝置右側發光部63R分別輸出引導信號，並且自信標裝置發送部65輸出規定的防碰撞信號。此時，信標裝置控制部66中，自信標裝置發光部63的信標裝置左側發光部63L及信標裝置右側發光部63R，朝向與所述方向交叉的方向，本實施形態中例如朝向與被攝物P的正面方向(圖11(a)、圖11(b)的上下方向)交叉(正交)的方向，即顯示部73側，分別輸出引導信號。換言之，引導信號使電動清潔器本體11朝向信標裝置60的引導方向，成為與朝向被攝物P的方向交叉(正交)的方向。另外，自信標裝置左側發光部63L發送的引導信號SL與自信標裝置右側發光部63R發送的引導信號SR，藉由例如使彼此的碼不同、或將同碼的信號分時輸出，而可於電動清潔器本體11側得到識別。因此，步驟51後，控制部37判斷是否有來自信標裝置60側的應答(步驟52)，在無規定時間應答的情況下，進入至步驟10，然後返回到步驟51。該步驟10的控制中，將步驟52中沒有來自信標裝置60側的應答設想為來自電動清潔器本體11的信號未被信標裝置60接收，或者位於電動清潔器本體11無法接收來自信標裝置60的應答的位置，從而電動清潔器本體11(本體殼體20)在房間R內徘徊，並找出信標裝置60可接收信號的位置、或可接收來自信標裝置60的信號的位置。因此，該步驟10中，電動清潔器本體11(本體殼體20)例如在該位置回轉，或無規地移動，或沿規定半徑的圓移動，藉 此可找出能夠與信標裝置60交換的位置。
另一方面，步驟52中，在判斷為有來自信標裝置60側的應答的情況下，控制部37使驅動輪23、驅動輪23(馬達24、馬達24)驅動，並根據引導信號以向信標裝置60接近規定距離的方式使電動清潔器本體11(本體殼體20)移動(步驟53)。
此時，引導信號如圖14所示，例如自信標裝置左側發光部63L朝向信標裝置60的正面呈放射狀(長橢圓狀)地輸出至左側的區域，並且自信標裝置右側發光部63R朝向信標裝置60的正面呈放射狀(長橢圓狀)地輸出至右側的區域。然而，該引導信號根據由指示部72指示的指示方向而碼(code)不同。即，在由指示部72指示的指示方向為規定的一方向的情況下，自發光部63L、發光部63R輸出引導信號SL1、引導信號SR1，在由指示部72指示的指示方向為規定的另一方向的情況下，自發光部63L、發光部63R輸出碼分別與引導信號SL1、引導信號SR1不同的引導信號SL2、引導信號SR2。換言之，根據由指示部72指示的方向的切換，而自信標裝置發光部63發送的引導信號不同。而且，電動清潔器本體11(本體殼體20)在例如最初由受光部32的左側受光部32L僅接收引導信號SL1或引導信號SL2的情況下，相對地朝向左方向移動，在最初由受光部32的右側受光部32R僅接收引導信號SR1或引導信號SR2的情況下，相對地朝向右方向移動，以此方式對驅動輪23、驅動輪23(馬達24、馬達24)進行驅動控制。而且，電動清潔器本體11(本體殼體20)在藉由左側 受光部32L接收引導信號SL1或引導信號SL2、且藉由右側受光部32R接收引導信號SL1、引導信號SR1或引導信號SL2、引導信號SR2的位置上移動，以此方式對驅動輪23、驅動輪23(馬達24、馬達24)進行驅動控制，藉此可沿著引導信號SL、引導信號SR彼此重疊的區域(例如10cm~20cm左右的寬度)呈直線狀地朝向充電裝置12移動。
然後，控制部37根據感測器部31是否接收到與所述各實施形態相同的防碰撞信號SS，來判斷電動清潔器本體11是否位於與信標裝置60相距規定距離的位置(步驟54)。而且，該步驟54中，在判斷為電動清潔器本體11並未位於與充電裝置12相距規定距離的位置時，返回到步驟52中。而且，該步驟54中，在判斷為電動清潔器本體11位於與信標裝置60相距規定距離的位置時，在該位置處停止移動(步驟55)，對驅動輪23、驅動輪23(馬達24、馬達24)的驅動進行控制，根據由受光部32接收的來自信標裝置60的引導信號的碼(根據引導信號SL1與引導信號SL2的不同，或者引導信號SR1與引導信號SR2的不同)，而使本體殼體20與相機35一併朝向由指示部72指示的方向，即朝向被攝物P回轉規定角度(例如90°)(圖11(a)或圖11(b))，且使配置於本體殼體20的前部且朝向信標裝置60的相機35朝向被攝物P的方向而對靜止圖像進行拍攝，將該圖像資料記憶於記憶體中，並且藉由無線LAN元件36並經由網路15而將該圖像資料發送至外部裝置(步驟56)。即，例如指示部72(方向指示部72a) 在自電動清潔器本體11(本體殼體20)觀察指示左側的情況下，自信標裝置60的信標裝置發光部63發送引導信號SL1、引導信號SR1，因而在由受光部32接收到該引導信號SL1、引導信號SR1的情況下，控制部37以使相機35與本體殼體20一併向相對於前進方向的左側回轉規定角度(左回轉規定角度)的方式，對驅動輪23、驅動輪23(馬達24、馬達24)進行控制。同樣地，例如指示部72(方向指示部72a)在自電動清潔器本體11(本體殼體20)觀察朝向右側的情況下，自信標裝置60的信標裝置發光部63發送引導信號SL2、引導信號SR2，因而在由受光部32接收到該引導信號SL2、引導信號SR2的情況下，控制部37以使相機35與本體殼體20一併向相對於前進方向的右側回轉規定角度(右回轉規定角度)的方式，對驅動輪23、驅動輪23(馬達24、馬達24)進行控制。因此，以使相機35朝向由指示部72指示的方向的方式，控制部37對驅動輪23、驅動輪23(馬達24、馬達24)進行控制。另外，控制部37根據由感測器部31檢測到的左右的馬達24、馬達24的轉數差來判斷本體殼體20的回轉角度。
而且，拍攝結束後，控制部37自發光部33發送已結束拍攝模式的要求信號(步驟57)。然後，信標裝置60在藉由信標裝置受光部64接收該要求信號時，信標裝置控制部66停止自信標裝置發光部63發送引導信號並過渡到待機模式(步驟58)，充電裝置12在藉由充電裝置受光部56接收該要求信號時，充電裝置控制部58自充電裝置發光部55發送引導信號(步驟59)。該步 驟59以後的步驟17至步驟20與所述各實施形態相同。
如此，藉由來自信標裝置60的引導信號SL、引導信號SR將電動清潔器本體11引導至被攝物P的附近的規定位置為止，並藉由相機35對被攝物P進行拍攝，在此情況下，若信標裝置60的配置不恰當則無法將電動清潔器本體11的位置引導至適合於相機35的拍攝的位置。因此，所述第4實施形態中，在信標裝置60設置可將應朝向被攝物P的方向設定為可變的指示部72，且，藉由顯示部73來顯示自信標裝置發光部63發送將電動清潔器本體11引導至信標裝置60的引導信號(引導信號SL、引導信號SR)的方向。而且，電動清潔器本體11中，控制部37按照由受光部32接收的引導信號而使本體殼體20向信標裝置60接近規定距離的位置後，根據引導信號SL、引導信號SR，藉由相機35對由指示部72指示的方向進行拍攝，因而能夠以如下方式容易地配置信標裝置60，即，可一邊將電動清潔器本體11確實地朝向信標裝置60引導至規定位置(拍攝位置)，一邊獲得確實地捕捉到位於由指示部72指示的方向的被攝物P所得的圖像。
而且，自信標裝置發光部63，根據由指示部72指示的方向而發送碼不同的引導信號(引導信號SL1、引導信號SR1或引導信號SL2、引導信號SR2)，控制部37在本體殼體20位於與信標裝置60相距規定距離的位置時，使相機35轉動與引導信號的碼相應的規定角度，藉此以使相機35朝向被攝物P的方式對驅動輪23、驅動輪23(馬達24、馬達24)的驅動進行控制，因而 即便在因例如房間R的布局或被攝物P(籠子C)的位置等而信標裝置60的設置位置存在限制的情況下，亦可藉由改變由指示部72指示的方向，而利用相機35更恰當地對被攝物P進行拍攝。
而且，自信標裝置60發送的引導信號僅在接收到來自電動清潔器本體11的要求信號的情況下被輸出，因而可使電池維持更長時間。
而且，信標裝置60中，來自信標裝置發光部63的信號的發送方向僅為固定的規定方向，由使用者根據指示部72來設定信標裝置60的配置的朝向，因而與以自信標裝置發光部朝向多個方向發送信號的方式構成的情況等相比，可簡化信標裝置60的構成，從而可更小型化。
此外，在拍攝模式下本體殼體20(電動清潔器本體11)位於與信標裝置60相距規定距離的位置時，使相機35與本體殼體20一併朝向被攝物P回轉規定角度，藉此不需要對所引導的信標裝置60進行拍攝，而可利用相機35確實地僅對位於由指示部72指示的方向的被攝物P進行拍攝。
具體而言，以按照由受光部32(受光部32L、受光部32R)接收的引導信號SL1、引導信號SR1或引導信號SL2、引導信號SR2而與信標裝置60接近的方式，使本體殼體20(電動清潔器本體11)移動，並且在本體殼體20(電動清潔器本體11)位於與信標裝置60相距規定距離的位置時，藉由相機35對由指示部72指示的方向進行拍攝，藉此可將電動清潔器本體11確實地 引導至規定位置(拍攝位置)，且不需要對所引導的信標裝置60進行拍攝，而可利用相機35確實地僅對位於由指示部72指示的方向的被攝物P進行拍攝。而且，藉由將該圖像資料發送至外部裝置，而可由外部裝置確認該圖像資料。因此，可提供如下的電動清潔裝置10，即，可使用外部裝置容易且確實地自外部監視室內的被攝物P的情況且使用性良好。
而且，控制部37在拍攝模式時，藉由使電動清潔器本體11(本體殼體20)回轉而使相機35朝向設定方向(由指示部72指示的方向)，因而為了改變相機35的朝向而可直接使用用以使本體殼體20移動的驅動輪23、驅動輪23(馬達24、馬達24)，不需要用以改變相機35的朝向的另外的構成或控制，從而可進一步簡化構成及控制。
另外，所述第4實施形態中，將充電裝置12與信標裝置60分開設置，但亦可形成一併具有該些功能的裝置。
而且，指示部72不限於方向指示開關，例如亦可使用操作用的開關及多個LED等發光單元(發光體)，藉由開關的操作使發光單元(發光體)的發光方向(發光位置)或發光色發生變化，由此來顯示指示的方向。
進而，由指示部72指示的方向不限於2個，亦可切換為3個以上的多個方向，亦可連續地切換方向。
而且，作為顯示部73，可代替使用例如設置於信標裝置殼體61的信標裝置發光部63的輸出窗或設置於信標裝置殼體61 的箭頭或圖符等記號等，而且，亦可使信標裝置殼體61的信標裝置發光部63所位於的側面部的顏色與其他側面部為不同的顏色，或根據信標裝置殼體61其自身的形狀顯示來自信標裝置發光部63的引導信號的發送方向等。
進而，使相機35連同本體殼體20一併轉動，亦可例如將相機35設置成相對於本體殼體20個別地轉動，而僅使相機35轉動。該情況下，較佳為設置對相機35的朝向進行檢測的朝向檢測單元(朝向檢測部)等，可藉由控制部37對相機35的朝向進行監視。
而且，在控制部37藉由無線LAN元件36接收到拍攝模式下與來自外部裝置的使用者的輸入操作相應的外部信號時，使相機35轉動時的規定角度亦可根據該外部信號而變化。該情況下，可藉由相機35更確實地拍攝使用者認為必要的位置，從而進一步提高使用性。
而且，所述第4實施形態可與所述第1實施形態至第3實施形態加以組合，亦可將第2實施形態及第3實施形態的充電裝置12的控制應用於第4實施形態的信標裝置60。
進而，所述各實施形態中，在拍攝作業(拍攝模式)中，為了有效利用二次電池39的電力，是使電動送風機21、側刷26、側刷26(側刷馬達27、側刷馬達27)及旋轉刷28(有刷馬達29)等清潔部的驅動停止，但在二次電池39的剩餘容量有裕度的情況下亦可使該些部件進行動作而同時進行清潔。
而且，當在二次電池39的充電作業中接收到拍攝指示信號時，所述各部件亦可在二次電池39被充電至規定容量(例如可至被攝物P為止進行往返的容量、或滿充電等)為止的期間內待機，且在充電後過渡到拍攝模式。
此外，使電動清潔器本體11具有自主移動體的功能，但作為自主移動體，並不限於進行清潔者，亦可為僅使用相機35進行拍攝者等。
而且，在拍攝模式中，在該網路15與無線LAN元件36的通信被切斷的情況下，例如電動清潔器本體11進入至與網路15(存取點14)的通信的死角時等，亦可在該位置處使電動清潔器本體11停止，或自主移動至規定位置後使電動清潔器本體11停止。
此外，使用了無線LAN元件36的無線通信會消耗電力，因而較佳為在使用二次電池39的電力的狀態，即清潔中等，抑制無線LAN元件36的通信。因此，在清潔模式中接收到拍攝指示信號的情況下，使用無線LAN元件36並經由網路15而告知使用者現在正在清潔中，且以忽視拍攝指示信號的方式進行控制，電動清潔器本體11亦可僅在連接於充電裝置12的充電模式或者待機模式時，過渡到拍攝模式。
而且，在經由外部裝置接收到拍攝指示信號時過渡到拍攝模式，但亦可在例如達到預先記憶的規定時刻時自動地過渡到拍攝模式。
此外，拍攝模式下由相機35拍攝到的圖像資料亦可不發送至外部裝置，而預先記憶於記憶體中，供使用者在需要時進行確認。
已對本發明的幾個實施形態進行了說明，但該些實施形態是作為示例而提示，並不意圖限定發明的範圍。該些新穎的實施形態可由其他各種形態實施，且可在不脫離發明的主旨的範圍內進行各種省略、置換、變更。該些實施形態或其變形包含於發明的範圍或主旨內，並且包含於專利申請範圍所記載的發明及其均等的範圍內。
10‧‧‧電動清潔裝置
11‧‧‧電動清潔器本體
12‧‧‧充電裝置(充電站)
20‧‧‧本體殼體
35‧‧‧相機
59‧‧‧方向指示部
C‧‧‧籠子
P‧‧‧被攝物
R‧‧‧房間
SL、SR‧‧‧引導信號
SS‧‧‧防碰撞信號
W‧‧‧牆壁部

Claims (11)

  1. 一種移動體裝置，包括可自主移動的自主移動體、及引導所述自主移動體的信標裝置，且可對被攝物進行拍攝，所述移動體裝置的特徵在於：所述信標裝置包括發送部，所述發送部發送與應朝向被攝物的設定方向相對應的所述自主移動體的引導用的引導信號，所述自主移動體包括：本體殼體，具有對被攝物進行拍攝的拍攝部；驅動輪，使所述本體殼體可移動；控制部，藉由對所述驅動輪的驅動進行控制而使所述本體殼體自主移動；以及接收部，接收由所述發送部發送的所述引導信號，且所述控制部以按照由所述接收部接收的所述引導信號而與所述信標裝置接近的方式使所述本體殼體移動，並且具有拍攝模式，所述拍攝模式在所述本體殼體位於與所述信標裝置相距規定距離的位置時，藉由所述拍攝部根據所述引導信號對所述設定方向進行拍攝。
  2. 如申請專利範圍第1項所述的移動體裝置，其中信標裝置預先設定應朝向被攝物的設定方向，且朝向與所述設定方向為規定角度的方向發送引導信號。
  3. 如申請專利範圍第1項或第2項所述的移動體裝置，其中控制部在拍攝模式時，藉由使本體殼體移動而使拍攝部朝向 所述設定方向。
  4. 如申請專利範圍第1項或第2項所述的移動體裝置，其中控制部在拍攝模式下本體殼體位於與信標裝置相距規定距離的位置時，使拍攝部回轉規定角度。
  5. 如申請專利範圍第1項或第2項所述的移動體裝置，其中控制部在拍攝模式下本體殼體位於與信標裝置相距規定距離的位置時，使所述本體殼體繞開所述信標裝置而沿所述設定方向移動。
  6. 如申請專利範圍第5項所述的移動體裝置，其中自主移動體包括對障礙物進行檢測的障礙物檢測部，控制部在拍攝模式下本體殼體位於與信標裝置相距規定距離的位置時，且在藉由所述障礙物檢測部而未在所述信標裝置的一側檢測到障礙物時，使所述本體殼體向所述信標裝置的一側移動，然後使所述本體殼體沿著所述信標裝置向所述設定方向移動，在藉由所述障礙物檢測部而在所述信標裝置的一側檢測到障礙物時，使所述本體殼體向所述信標裝置的另一側移動，然後使所述本體殼體沿著所述信標裝置向所述設定方向移動。
  7. 如申請專利範圍第4項所述的移動體裝置，其中控制部在拍攝模式下一邊使拍攝部每次以規定角度回轉一邊進行拍攝。
  8. 如申請專利範圍第4項所述的移動體裝置，其中自主移動體包括外部信號接收部，所述外部信號接收部可接 收與自信標裝置的發送部發送的引導信號不同的外部信號，控制部在拍攝模式下根據由所述外部信號接收部接收的外部信號，使讓本體殼體回轉的所述規定角度變化。
  9. 如申請專利範圍第1項或第2項所述的移動體裝置，其中自主移動體包括將被清潔面清潔的清潔部、以及接收來自外部的拍攝指示信號的信號接收部，控制部在由所述清潔部進行清潔的清潔模式中藉由所述信號接收部接收了所述拍攝指示信號的情況下，中斷所述清潔部的清潔並過渡到拍攝模式。
  10. 如申請專利範圍第1項所述的移動體裝置，其中信標裝置包括：指示部，可將應朝向被攝物的方向設定為可變；以及顯示部，顯示自發送部發送的引導信號的方向；所述發送部發送與由所述指示部指示的方向相對應的所述自主移動體的引導用的引導信號。
  11. 如申請專利範圍第10項所述的移動體裝置，其中發送部根據由指示部指示的方向而發送碼不同的引導信號，控制部在本體殼體位於與信標裝置相距規定距離的位置時，使拍攝部轉動與引導信號的碼相應的規定角度，藉此使所述拍攝部朝向被攝物。
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