KR20160048935A - 주행체 장치 - Google Patents

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고이치 아베
스스무 호시노
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가부시끼가이샤 도시바
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Abstract

카메라가 용이하고 확실하게 피사체를 향하도록 하여 이 피사체를 촬상 가능한 전기 청소 장치를 제공한다. 전기 청소 장치(10)는, 자율 주행 가능한 전기 청소기 본체(11)와, 전기 청소기 본체(11)를 유도하는 충전 장치(12)를 구비하고, 피사체(Ｐ)를 촬상 가능하다. 제어부는, 수광부에 의해 수신한 유도 신호(SL)，(SR)를 따라 충전 장치(12)에 접근하도록 본체 케이스(20)를 주행시킴과 아울러, 본체 케이스(20)가 충전 장치(12)에 대해 소정 거리의 위치가 되었을 때 유도 신호(SL)，(SR)에 의거하여 설정 방향을 카메라(35)에 의해 촬상하는 촬상 모드를 가지고 있다.

Description

주행체 장치{TRAVELING BODY DEVICE}
본 발명의 실시 형태는, 자율 주행 가능한 자율 주행체와, 이 자율 주행체를 유도하는 비컨 장치를 구비한 주행체 장치에 관한 것이다.
종래, 예컨대 센서 등을 이용하여 장애물 등을 검출하면서, 피청소면인 바닥면 위를 자율 주행하면서 바닥면을 청소하는, 소위 자율 주행형의 전기 청소기(청소 로봇)가 알려져 있다. 최근, 이러한 전기 청소기를 이용하여, 외출 중의 자택의 모습(예컨대 창이 열린 채로 되어 있지는 않은지, 전기가 켜진 채로 되어 있지 않은지 등)이나 애완 동물의 모습 등을 감시 및 확인할 수 있도록, 이 전기 청소기를 휴대 단말기에 의해 원격 조작하여 실내를 주행시키고, 실내의 모습을 카메라에 의해 촬상할 수 있도록 한 시스템이 있다.
일본 공개특허공보 제2002-92762호
상기와 같은 시스템의 경우, 원하는 위치를 촬영하기 위해 미리 실내의 방의 배치나 레이아웃 등을 시스템에 입력해 둘 필요가 있어, 반드시 사용 편의성이 양호하다고는 할 수 없다.
본 발명이 해결하고자 하는 과제는, 촬상부가 쉽고 확실하게 피사체를 향하게 하여 이 피사체를 촬상 가능한 주행체 장치를 제공하는 것이다.
실시 형태의 주행체 장치는, 자율 주행 가능한 자율 주행체와, 이 자율 주행체를 유도하는 비컨 장치를 구비하며, 피사체를 촬상 가능한 주행체 장치이다. 비컨 장치는 피사체를 향하도록 할 설정 방향에 대응하는 자율 주행체의 유도용의 유도 신호를 송신하는 송신부를 구비한다. 자율 주행체는 본체 케이스와, 구동륜과, 제어부와, 수신부를 구비한다. 본체 케이스는 피사체를 촬상하는 촬상부를 갖는다. 구동륜은 본체 케이스를 주행 가능하게 한다. 제어부는 구동륜의 구동을 제어함으로써 본체 케이스를 자율 주행시킨다. 수신부는 송신부에 의해 송신된 유도 신호를 수신한다. 그리고, 제어부는 수신부에 의해 수신된 유도 신호를 따라 비컨 장치에 접근하도록 본체 케이스를 주행시킴과 아울러, 본체 케이스가 비컨 장치에 대해 소정 거리의 위치가 되었을 때 유도 신호에 의거하여 설정 방향을 촬상부에 의해 촬상하는 촬상 모드를 가지고 있다.
도 1은 제1 실시 형태의 주행체 장치의 자율 주행체의 동작을 모식적으로 나타낸 평면도이다.
도 2의 (a)는 상기 주행체 장치의 자율 주행체의 내부 구조를 나타낸 블럭도, (b)는 상기 주행체 장치의 비컨 장치의 내부 구조를 나타낸 블럭도이다.
도 3은 상기 주행체 장치를 나타낸 사시도이다.
도 4는 상기 자율 주행체를 하방에서 나타낸 평면도이다.
도 5는 상기 비컨 장치에 의한 자율 주행체의 유도 원리를 모식적으로 나타낸 평면도이다.
도 6은 상기 주행체 장치의 제어의 일부를 나타낸 흐름도이다.
도 7은 제2 실시 형태의 주행체 장치의 제어의 일부를 나타낸 흐름도이다.
도 8은 제3 실시 형태의 주행체 장치의 자율 주행체의 동작을 모식적으로 나타낸 평면도이다.
도 9는 상기 주행체 장치의 제어의 일부를 나타낸 흐름도이다.
도 10은 상기 주행체 장치의 자율 주행체에 의한 충전 장치의 회피 동작의 제어를 나타낸 흐름도이다.
도 11은 제4 실시 형태의 주행체 장치의 자율 주행체의 동작을 모식적으로 나타낸 평면도로서, (a)는 지시부가 일 방향을 지시하고 있는 경우를 도시하고, (b)는 지시부가 다른 방향을 지시하고 있는 경우를 도시한다.
도 12의 (a)는 상기 주행체 장치의 자율 주행체의 내부 구조를 나타낸 블럭도, (b)는 상기 주행체 장치의 비컨 장치의 내부 구조를 나타낸 블럭도이다.
도 13은 상기 주행체 장치를 나타낸 사시도이다.
도 14는 상기 비컨 장치에 의한 자율 주행체의 유도 원리를 모식적으로 나타낸 평면도이다.
도 15는 상기 주행체 장치의 제어의 일부를 나타낸 흐름도이다.
이하, 제1 실시 형태의 구성을 도면을 참조하여 설명한다.
도 1 내지 도 5에서, "10"은 주행체 장치로서의 전기 청소 장치를 나타내며, 이 전기 청소 장치(10)는 자율 주행체로서의 전기 청소기 본체(11)와, 이 전기 청소기 본체(11)의 충전용 기지부가 됨과 동시에 전기 청소기 본체(11)를 유도하는 비컨 장치로서의 충전장치(충전대)(12)를 구비하고 있다. 그리고 전기 청소기 본체(11)는, 예컨대 방(R) 안 등에 배치된 중계 수단(중계부)으로서의 액세스 포인트(14)와의 사이에서 Bluetooth(등록 상표) 등의 무선 통신을 이용하여 통신(송수신)함으로써, 인터넷 등의 (외부) 네트워크(15)를 통해 도시하지 않은 외부 장치와 무선 통신 가능하게 되어 있다.
이 전기 청소기 본체(11)는, 본 실시 형태에 있어서 피청소면인 바닥면 위를 자율주행(自走)하면서 바닥면을 청소하는, 소위 자주식의 로봇 클리너이다. 그리고 이 전기 청소기 본체(11)는, 주행 및 청소부로서 중공 형태의 본체 케이스(20), 이 본체 케이스(20) 내에 수용된 동작부(청소부)로서의 전동 송풍기(21), 이 전동 송풍기(21)의 흡입측에 연통되는 집진부(22), 예컨대 주행용의 복수 개(한 쌍)의 구동부로서의 구동륜(23, 23), 이들 구동륜(23, 23)을 구동시키는 동작부로서의 구동 수단인 모터(24, 24), 선회용의 선회륜(25), 본체 케이스(20)의 하부에 바닥면을 따라 선회 가능하게 배치된 예컨대 복수 개(한 쌍)의 선회 청소부(청소부)로서의 보조 청소 수단(보조 청소부)인 사이드 브러시(26, 26), 이들 사이드 브러시(26, 26)를 선회시키는 동작부(청소부)로서의 선회 구동 수단(선회 구동부)인 사이드 브러시 모터(27, 27), 본체 케이스(20)의 하부에 회전 가능하게 배치된 회전 청소체(청소부)로서의 청소 수단인 회전 브러시(28) 및 이 회전 브러시(28)를 회전 구동시키는 동작부(청소부)로서의 회전 구동 수단(회전 구동부)인 브러시 모터(29) 등을 구비하고 있다. 또한, 이 전기 청소기 본체(11)는, 입출력 및 제어부로서, 각종 센서를 갖는 동작부로서의 센서부(31), 수신 수단(수신부)으로서의 주행체측 수신 수단(주행체측 수신부)인 수광부(32), 주행체측 송신 수단(주행체측 송신부)인 발광부(33), 입력 조작 수단(입력 조작부) 및 표시 수단(표시부)의 기능을 갖는 터치 패널(34), 촬상 수단(촬상부)으로서의 카메라(35), 무선 통신 수단(무선 통신부)인 무선 LAN 디바이스(36), 및 회로 기판 등에 의해 구성된 제어 수단으로서의 제어부(37) 등을 구비하고 있다. 그리고, 이 전기 청소기 본체(11)에는, 상기한 각 부에 대해 급전하는 이차 전지(39)를 본체 케이스(20) 내에 구비하고 있다. 또한, 이하, 전기 청소기 본체(11)(본체 케이스(20))의 주행 방향을 따른 방향을 전후 방향(도 3 등에 나타낸 화살표(FR, RR) 방향)이라고 하고, 이 전후 방향에 대해 교차(직교)하는 좌우 방향(양측 방향)을 폭 방향이라고 하여 설명한다.
본체 케이스(20)는, 예컨대 합성 수지 등에 의해 평탄한 원기둥형(원반형) 등으로 형성되어 있으며, 원형상의 하면의 폭 방향의 중앙부의 뒷부분 근방의 위치에, 폭 방향으로 긴 형태, 즉 가로로 긴 흡입구(41)가 개구되어 있다. 또한 이 본체 케이스(20)에는 카메라(35)가 배치되어 있다.
흡입구(41)는, 집진부(22)를 통해 전동 송풍기(21)의 흡입측과 연통되어 있다. 또한 이 흡입구(41)에는, 회전 브러시(28)가 회전 가능하게 배치되어 있다.
전동 송풍기(21)는, 구동에 의해 음압을 발생시켜 흡입구(41)로부터 집진부(22)로 먼지를 빨아들이는 것으로서, 예컨대 흡입측이 후방을 향하도록 하여, 그리고 축 방향이 전후 방향(수평 방향)을 따르도록 하여 본체 케이스(20)의 내부에 수용되어 있다. 또한 이 전동 송풍기(21)는, 예컨대 회전 브러시(28) 등에 의해 집진부(22)로 먼지를 긁어올리는 구성 등인 경우에는 불필요할 수도 있으며, 필수적인 구성은 아니다.
집진부(22)는, 전동 송풍기(21)의 구동에 의해 흡입구(41)로부터 빨려들어온 먼지를 포집하는 것으로서, 예컨대 본체 케이스(20)의 뒷부분에 위치해 있으며, 본체 케이스(20)에 대해 탈부착 가능하게 되어 있다.
각 구동륜(23)은, 전기 청소기 본체(11)(본체 케이스(20))를 바닥면 위에서 전진 방향 및 후퇴 방향으로 주행(자율 주행)시키는, 즉 주행용인 것으로 좌우 폭 방향을 따라 도시하지 않은 회전축을 갖는 원반형으로 형성되어 있다. 또한 이들 구동륜(23)은, 본체 케이스(20)의 하부의 전후 방향의 중심 부근의 위치에서, 흡입구(41)의 양측방에 폭 방향으로 서로 이격되어 배치되어 있으며, 폭 방향으로 대칭인 위치로 되어 있다.
각 모터(24)는, 예컨대 구동륜(23)의 각각에 대응하여 배치되어 있으며, 각 구동륜(23)을 독립적으로 구동시키는 것이 가능하게 되어 있다. 이들 모터(24)는, 각 구동륜(23)에 직접 접속되어 있을 수도 있고, 기어, 혹은 벨트 등의 도시하지 않은 전달 수단(전달부)을 통해 각 구동륜(23)과 접속되어 있을 수도 있다.
선회륜(25)은, 본체 케이스(20)의 폭 방향의 대략 중앙부에서 앞부분에 위치해 있으며, 바닥면을 따라 선회 가능한 종동륜이다.
각 사이드 브러시(26)는, 방사형으로 돌출되어 바닥면과 접촉하는 복수 개(예컨대 3개)의 청소체로서의 브러시모(43)를 각각 가지고 있다. 그리고 사이드 브러시(26, 26)는 본체 케이스(20)에서 구동륜(23, 23)의 전방에서 선회륜(25)의 후방의 양측방의 위치에 배치되어 있다.
각 사이드 브러시 모터(27)는, 각 사이드 브러시(26)를, 본체 케이스(20)의 폭 방향 중심측으로, 바꾸어 말하면 우측의 사이드 브러시(26)를 좌측으로, 좌측의 사이드 브러시(26)를 우측으로, 즉 각 사이드 브러시(26)에 의해 먼지를 흡입구(41) 측으로 긁어모으도록 각각 회전 가능하다.
또한, 이들 사이드 브러시(26) 및 사이드 브러시 모터(27)는, 전동 송풍기(21) 혹은 회전 브러시(28)에 의해 충분히 청소할 수 있다면 필수적인 구성은 아니다.
회전 브러시(28)는 긴 형태로 형성되며, 흡입구(41)의 폭 방향 양측부에 양단부가 회동 가능하게 축 지지되어 있다. 그리고 이 회전 브러시(28)는, 흡입구(41)로부터 본체 케이스(20)의 하면의 하방으로 돌출되어 있으며, 전기 청소기 본체(11)를 바닥면 위에 올려놓은 상태에서 하부가 바닥면에 접촉하여 먼지를 긁어내도록 구성되어 있다.
브러시 모터(29)는 본체 케이스(20)의 내부에 수용되어 있으며, 기구부로서의 도시하지 않은 기어 기구를 통해 회전 브러시(28)와 접속되어 있다.
또한 이들 회전 브러시(28) 및 브러시 모터(29)는 전동 송풍기(21) 혹은 사이드 브러시(26, 26)에 의해 충분히 청소할 수 있다면 필수적인 구성은 아니다.
또한 센서부(31)는, 예컨대 모터(24)의 회전 수를 측정하는 광 엔코더 등의 회전 수 센서, 벽이나 가구 등의 장애물을 검출하는 적외선 센서 등의 장애물 검출 수단(장애물 센서(거리 측정 센서)), 바닥면의 단차 등을 검출하는 적외선 센서 등의 단차 검출 수단(단차 센서) 및 충전 장치(12) 등에 대한 충돌 방지용의 적외선 센서 등의 충돌 방지 검출 수단(충돌 방지 센서) 등의 기능을 구비하며, 본체 케이스(20)의 상부, 외주부(앞부분 및 뒷부분) 및 하부 등의 각 부에 배치되어 있다.
수광부(32)는, 충전 장치(12)로부터 발광된 적외선 등을 검출함으로써 충전 장치(12)의 위치를 추정하기 위한 것으로서, 예컨대 본체 케이스(20)의 외주부 앞부분의 좌우 방향의 중앙부에 대해 좌우로 이격된 위치에, 좌측 수광부(32L) 및 우측 수광부(32R)가 배치되어 있다. 이 수광부(32L, 32R)는, 예컨대 좌우 대칭으로 배치되어 있다.
발광부(33)는, 충전 장치(12)로 적외선 등을 발광하는 것으로서, 예컨대 본체 케이스(20)의 상부에 배치되어 있다.
터치 패널(34)은, 사용자가 각종 설정을 직접 입력 가능함과 아울러, 전기 청소기 본체(11)에 관한 각종 정보를 표시하는 것으로서, 예컨대 본체 케이스(20)의 상부에 배치되어 있다.
카메라(35)는, 본체 케이스(20)의 소정 방향, 본 실시 형태에서는 전방으로부터 전방 상부에 걸친 영역의 화상을 촬상하는 디지털 스틸 카메라로서, 예컨대 본체 케이스(20)의 앞부분의 좌우 방향의 중앙부에서 본체 케이스(20)의 외주부 혹은 상부 등, 즉 본체 케이스(20)의 정면부에 배치되어 있다. 그리고, 이 카메라(35)는, 촬상한 화상을 데이터화하여 제어부(37)에 출력하는 것이 가능하다.
무선 LAN 디바이스(36)는, 액세스 포인트(14) 및 네트워크(15)를 통해 외부 장치와 무선 통신을 하기 위한 것이다. 따라서, 이 무선 LAN 디바이스(36)를 통해 네트워크(15)로부터 각종 정보를 수신하거나, 예컨대 스마트폰 등의 외부 장치(외부 단말기)로부터 각종 정보를 입력하는 것이 가능하게 되어 있다. 즉, 이 무선 LAN 디바이스(36)는, 외부 장치로부터 네트워크(15)를 통해 액세스 포인트(14)로부터 송신된 외부 신호를 수신하는 외부 신호 수신 수단(외부 신호 수신부) 및 신호 수신 수단(신호 수신부)의 기능을 가지고 있다.
제어부(37)는, 제어 수단 본체로서의 제어부 본체인 CPU, 이 CPU에 의해 읽혀져나오는 프로그램 등의 고정적인 데이터를 저장한 저장부인 ROM, 프로그램에 의한 데이터 처리의 작업 영역이 될 워크 에리어 등의 각종 메모리 에리어를 동적으로 형성하는 에리어 저장부인 RAM, 예컨대 카메라(35)로 촬상한 화상 데이터를 기억하는 기억 수단인 메모리, 현재의 일시 등의 캘린더 정보를 계시하는 타이머 등을 구비하고 있다. 이 제어부(37)는, 전동 송풍기(21), 각 모터(24), 각 사이드 브러시 모터(27), 브러시 모터(29), 센서부(31), 수광부(32), 발광부(33), 터치 패널(34), 카메라(35) 및 무선 LAN 디바이스(36) 등과 전기적으로 접속되며, 센서부(31)에 의한 검출 결과에 의거하여, 전동 송풍기(21), 각 모터(24), 각 사이드 브러시 모터(27), 브러시 모터(29) 등의 구동을 제어하는 청소 모드와, 충전 장치(12)를 통해 이차 전지(39)의 충전을 수행하는 충전 모드와, 외부 신호에 따라 카메라(35)에 의한 촬상을 수행하는 촬상 모드와, 동작 대기중인 대기 모드를 가지고 있다.
이차 전지(39)는, 전동 송풍기(21), 각 모터(24), 각 사이드 브러시 모터(27), 브러시 모터(29), 센서부(31), 수광부(32), 발광부(33), 카메라(35), 무선 LAN 디바이스(36) 및 제어부(37) 등에 급전하는 것이다. 그리고, 이 이차 전지(39)는, 예컨대 본체 케이스(20)의 하면의 선회륜(25)의 양측 즉 앞부분에 노출되는 충전 단자(45)와 전기적으로 접속되어 있다.
한편, 충전 장치(12)는, 비컨 장치 케이스로서의 충전 장치 케이스(51), 이 충전 장치 케이스(51)에 수용된 충전 회로(52), 이 충전 회로(52)와 전기적으로 접속된 충전용 단자(53), 상용 전원과 접속되는 전원 코드(54), 예컨대 적외선 등에 의해 충전 장치(12)의 위치 정보 등의 각종 신호를 출력하는 송신 수단(송신부)으로서의 비컨 장치측 송신 수단(비컨 장치측 송신부)인 충전 장치 발광부(55), 전기 청소기 본체(11)의 발광부(33)로부터의 발광을 수신하는 비컨 장치측 수신 수단(비컨 장치측 수신부)인 충전 장치 수광부(56), 예컨대 적외선 등에 의해 충전 장치(12)의 주위에 충돌 방지 신호(SS)를 출력하는 비컨 장치측 송출 수단(비컨 장치측 송출부)인 충전 장치 발신부(57) 및 이들 충전 장치 발광부(55), 충전 장치 수광부(56) 및 충전 장치 발신부(57) 등의 동작을 각각 제어하는 비컨 장치 제어 수단(비컨 장치 제어부)인 충전 장치 제어부(58) 등을 구비하고 있다.
충전 장치 케이스(51)(충전 장치(12))는, 예컨대 상부에, 피사체(P)를 향하도록 할 설정 방향을 지시하는 방향 지시 수단으로서의 방향 지시부(59)를 구비하며, 방(R)을 구획하는 벽부(W)의 근방 등, 청소의 방해가 되지 않는 위치에서, 그리고 피사체(P)에 대해 방향 지시부(59)에 의해 나타내어진 방향을 향하도록 배치되어 있다.
여기서, 방향 지시부(59)는, 본 실시 형태에서는 예컨대 방향을 나타내는 화살표로 하는데, 예컨대 그 나타내는 방향의 면 등에 배치된 아이콘 등의 마크 등으로 할 수도 있고, 예컨대 충전 장치 케이스(51)의 일부의 색을 바꾸어 방향을 나타내거나, 충전 장치 케이스(51)의 형상에 의해 방향을 나타내는 것도 가능하다. 즉, 방향 지시부(59)란, 미리 충전 장치(12)에 피사체(P)를 향하도록 할 설정 방향을 설정하는 것이다. 따라서, 방향 지시부(59)란, 설정 방향을 사용자가 특정할 수 있다면, 충전 장치(12)에 미리 구비되어 있는 구조물이나 형상 등을 그대로 이용할 수도 있다.
충전 회로(52)는, 충전용 단자(53)에 충전 단자(45)가 접속된 전기 청소기 본체(11)의 이차 전지(39)를 충전하는 정전류 회로 등이다.
충전용 단자(53)는, 충전 장치 케이스(51)의 하부에 노출되어 있으며, 충전 장치(12)로 이동(귀환)한 전기 청소기 본체(11)의 충전 단자(45)가 기계적 및 전기적으로 접속되는 것이다.
전원 코드(54)는, 충전 회로(52), 충전 장치 발광부(55), 충전 장치 수광부(56), 충전 장치 발신부(57) 및 충전 장치 제어부(58)와 전기적으로 접속되어 있으며, 벽부(W) 등에 설치된 콘센트와 접속됨으로써, 상용 전원으로부터 급전 가능하게 하는 것이다.
충전 장치 발광부(55)는, 방향 지시부(59)에 의해 지시되는 방향에 대해 소정의 관계를 갖는 방향(소정 각도를 이루는 방향), 본 실시 형태에서는, 방향 지시부(59)에 의해 지시되는 방향에 대해 90°교차하는 방향을 향해 전기 청소기 본체(11)로 적외선 등의 유도 신호를 발광하는, 즉 방향 지시부(59)에 의해 지시되는 방향에 대응하는 유도 신호를 송신하는 것으로서, 예컨대 충전 장치 케이스(51)의 측부의 중앙부에 서로 이격된 위치에, 충전 장치 좌측 발광부(55L) 및 충전 장치 우측 발광부(55R)가 배치되어 있다. 또한, 이 충전 장치 발광부(55)는, 항상 발광하고 있을 수도 있고, 예컨대 전기 청소기 본체(11)의 발광부(33)로부터의 발광을 충전 장치 수광부(56)에 의해 수광했을 때 발광할 수도 있다.
충전 장치 수광부(56)는, 전기 청소기 본체(11)의 발광부(33)로부터 발광된 적외선 등을 검출함으로써 전기 청소기 본체(11)와 충전 장치(12) 간의 위치 관계를 파악하기 위한 것으로서, 예컨대 충전 장치 케이스(51)의 상부에 배치되어 있다.
충전 장치 발신부(57)는, 예컨대 충전 장치(12)를 중심으로 하는 소정 반경(예컨대 30cm 정도)의 위치에, 전기 청소기 본체(11)가 그 이상 근접하지 않도록 하기 위한 충돌 방지 신호(SS)를 출력하는 것으로서, 예컨대 충전 장치 케이스(51)의 상부의 중앙부 등에 배치되어 있다.
충전 장치 제어부(58)는, 예컨대 충전 장치 발광부(55)로부터 발광하는 적외선 신호를 생성하거나, 충전 장치 수광부(56)에 의해 수신한 전기 청소기 본체(11)의 발광부(33)로부터의 적외선 신호를 처리하는 것이다. 그리고, 이 충전 장치 제어부(58)는, 충전 회로(52)를 통해 이차 전지(39)를 충전하기 위한 충전 모드와, 전기 청소기 본체(11)를 카메라(35)에 의한 촬상이 가능한 위치로 유도하는 촬상 모드와, 동작 대기중인 대기 모드를 가지고 있다.
다음, 상기 제1 실시 형태의 동작을, 도 6에 나타낸 흐름도도 참조하면서 설명하기로 한다.
일반적으로, 자율 주행형의 전기 청소기 본체(11)는, 전기 청소기 본체(11)가 청소를 하는 청소 작업과, 충전 장치(12)에 의해 이차 전지(39)를 충전하는 충전 작업으로 크게 나뉘는데, 본 실시 형태에서는, 이들 작업 이외에, 피사체(P)(예컨대 우리(C)에 들어간 개 등의 애완 동물)를 촬상하는 촬상 작업을 수행한다.
(청소 작업)
전기 청소기 본체(11)는, 미리 설정된 청소 시작 시각이 되면, 대기 모드에서 청소 모드로 된 제어부(37)가 전동 송풍기(21), 구동륜(23, 23)(모터(24, 24)), 사이드 브러시(26, 26)(사이드 브러시 모터(27, 27)) 및 회전 브러시(28)(브러시 모터(29)) 등을 구동시키고, 예컨대 충전 장치(12)로부터 이탈하여, 구동륜(23, 23)에 의해 바닥면 위를 자율 주행하면서 청소를 시작한다. 또한, 청소의 시작 위치는, 전기 청소기 본체(11)의 주행 시작 위치, 혹은 방(R)의 출입구 등, 임의의 장소로 설정 가능하다.
주행 중, 제어부(37)는, 센서부(31)를 통해 예컨대 청소 영역의 주위를 에워싸는 벽부나 청소 영역 내의 장애물 등과의 거리 및 바닥면의 단차 등을 검출함으로써 전기 청소기 본체(11)(본체 케이스(20))의 주행 상태를 감시하고, 이 센서부(31)로부터의 검출에 대응하여 구동륜(23, 23)(모터(24, 24))을 구동시킴으로써, 장애물이나 단차 등을 회피하면서 전기 청소기 본체(11)를 바닥면 위에서 주행시킨다.
그리고, 이 전기 청소기 본체(11)는, 선회 구동된 사이드 브러시(26, 26)에 의해 먼지를 흡입구(41)로 긁어모으고, 전동 송풍기(21)의 구동에 의해 발생한 음압이 집진부(22)를 통해 작용한 흡입구(41)에 의해, 바닥면 위의 먼지를 공기와 함께 빨아들인다. 또한, 회전 구동된 회전 브러시(28)가 바닥면의 먼지를 집진부(22)로 긁어낸다.
흡입구(41)로부터 공기와 함께 빨려들어간 먼지는, 집진부(22)에 분리 포집되고, 먼지가 분리된 공기는 전동 송풍기(21)에 빨려들어가고, 이 전동 송풍기(21)를 냉각한 후, 배기풍이 되어 본체 케이스(20)에 설치된 도시하지 않은 배기구로부터 외부로 배기된다.
청소 영역의 청소가 완료되었거나, 또는 이차 전지(39)의 용량이 소정량까지 저하하여 청소를 완료시키기에 부족한(이차 전지(39)의 전압이 방전 종지 전압 근방까지 저하한) 등의 소정 조건시에는, 제어부(37)는, 발광부(33)로부터 청소 모드를 종료하여 충전 모드로 이행하고자 한다는 요구 신호(리퀘스트 신호)를 송신한다. 이 요구 신호를 충전 장치 수광부(56)에서 수광한 충전 장치(12)는, 충전 장치 제어부(58)가 충전 장치 발광부(55)로부터 전기 청소기 본체(11)를 충전 장치(12)로 귀환(이동)시키도록 유도하는 귀환 신호를 송신한다. 그리고, 이 귀환 신호를 수광부(32)에 의해 수신한 전기 청소기 본체(11)는, 제어부(37)에 의해 구동륜(23, 23)(모터(24, 24))을 구동시켜 충전 장치(12)로 소정 거리 접근하도록 주행한다. 이와 같이, 전기 청소기 본체(11)의 수광부(32) 및 발광부(33)와 충전 장치(12)의 충전 장치 발광부(55) 및 충전 장치 수광부(56) 사이에서의 송수신의 반복에 의해 전기 청소기 본체(11)를 점차 접근시키고, 이 충전 장치(12)까지 이동(귀환)한 상태에서 충전용 단자(53)에 충전 단자(45)를 (기계적 및 전기적으로) 접속시키고, 각 부를 정지시켜 청소 작업을 종료한다.
(충전 작업)
충전 장치(12)에 전기 청소기 본체(11)가 접속된 후, 소정의 타이밍, 예컨대 미리 설정된 충전 시작 시각이 되었을 때, 혹은 전기 청소기 본체(11)가 충전 장치(12)에 접속되고나서부터 소정 시간이 경과했을 때 등에, 제어부(37) 및 충전 장치 제어부(58)는 각각 충전 모드로 이행하여 충전 회로(52)를 구동시키고, 이차 전지(39)의 충전을 시작한다. 그리고, 이차 전지(39)의 전압이 소정의 사용 가능 전압까지 상승했다고 판단하면, 제어부(37) 및 충전 장치 제어부(58)가 충전 회로(52)에 의한 충전을 정지시켜 충전 작업을 종료하고, 제어부(37) 및 충전 장치 제어부(58)가 각각 대기 모드가 된다.
(촬상 작업)
제어부(37)는, 외부 장치로부터 네트워크(15)를 통해 송신된 카메라(35)에서의 촬상을 지시하는 외부 신호인 촬상 지시 신호를, 액세스 포인트(14)를 통해 무선 LAN 디바이스(36)에 의해 수신했는지 여부를 예컨대 실시간, 혹은 소정 시간마다 판단한다(단계 1). 또한, 외부 장치와 전기 청소기 본체(11) 간의 무선 통신에 대해서는, 예컨대 외부 장치마다, 및 전기 청소기 본체(11)마다 ID 및 패스워드 등을 설정하여 접속 시에 인증을 요구함으로써, 올바르지 않은 신호에 관해서는 수신할 수 없도록 하는 것이 바람직하다.
이 단계 1에서, 외부 장치로부터 네트워크(15)를 통해 송신된 카메라(35)에서의 촬상을 지시하는 외부 신호인 촬상 지시 신호를 무선 LAN 디바이스(36)에 의해 수신했다고 판단했을 때에는, 먼저, 제어부(37)가, 그 모드와 관계없이 이차 전지(39)의 잔여 용량을 검출하여, 이차 전지(39)의 잔여 용량이, 카메라(35)에 의한 촬상이 가능한 촬상 가능 용량인지 여부를 판단한다(단계 2). 또한, 이하, 촬상 가능 용량이란, 예컨대 피사체(P)를 촬상하는 소정의 촬상 위치까지의 왕복이 가능하고, 그리고 카메라(35)에 의한 촬상 및 촬상한 화상 데이터를 무선 LAN 디바이스(36)를 통해 네트워크(15)로부터 외부 장치로 송신 가능한 용량으로 한다.
그리고, 단계 2에서, 이차 전지(39)의 잔여 용량이 촬상 가능 용량이 아니라고 판단한 경우에는, 제어부(37)가 무선 LAN 디바이스(36)를 이용하여 예컨대 외부 장치에 촬상 불가능하다는 사실을 알리고(단계 3), 촬상 지시 신호를 무시하고 단계 1로 되돌아간다.
한편, 단계 2에서, 이차 전지(39)의 잔여 용량이 촬상 가능 용량 이상이라고 판단한 경우에는, 제어부(37)(및 충전 장치 제어부(58))는, 모드를 판단한다(단계 4).
이 단계 4에서, 충전 모드 또는 대기 모드라고 판단한 경우에는, 제어부(37)는 구동륜(23, 23)(모터(24, 24))을 구동시키고, 전기 청소기 본체(11)를 예컨대 충전 장치(12)로부터 소정 거리(예컨대 30cm 이상) 이격시켜(단계 5), 촬상 모드로 이행한다(단계 6).
한편, 단계 4에서, 청소 모드라고 판단한 경우에는, 제어부(37)는, 예컨대 전동 송풍기(21), 사이드 브러시(26, 26)(사이드 브러시 모터(27, 27)) 및 회전 브러시(28)(브러시 모터(29))의 구동을 정지시켜 청소를 중단하고(단계 7), 단계 6으로 진행하여 촬상 모드로 이행한다.
그리고, 단계 6의 촬상 모드에서는, 먼저, 전기 청소기 본체(11)의 발광부(33)로부터 충전 장치(12)를 향해 촬상 모드라는 취지의 신호를 송신한다(단계 8). 충전 장치(12)에서는, 전기 청소기 본체(11)로부터 촬상 모드라는 취지의 신호를 수신했을 때, 충전 장치 제어부(58)가 촬상 모드로 이행하고, 충전 장치 발광부(55)의 충전 장치 좌측 발광부(55L) 및 충전 장치 우측 발광부(55R)로부터 각각 유도 신호(SL, SR)를 출력함과 아울러, 충전 장치 발신부(57)로부터 소정의 충돌 방지 신호(SS)를 출력한다. 본 실시 형태에서는, 예컨대 피사체(P)의 정면 방향(도 1의 상하 방향)에 대해 교차하는 방향을 향해, 충전 장치 발광부(55)의 충전 장치 좌측 발광부(55L) 및 충전 장치 우측 발광부(55R)로부터 각각 유도 신호(SL, SR)를 출력한다. 바꾸어 말하면, 유도 신호(SL, SR)에 의한 충전 장치(12)로의 전기 청소기 본체(11)의 유도 방향이, 피사체(P)를 향하는 방향에 대해 교차(직교)하는 방향으로 되어 있다. 이들 유도 신호(SL, SR)는, 예컨대 서로 코드를 달리 하거나, 혹은 동일 코드의 신호를 시분할로 출력함으로써, 전기 청소기 본체(11) 측에서 식별 가능하게 되어 있다. 따라서, 단계 8 이후에, 제어부(37)는, 충전 장치(12) 측으로부터의 응답이 있는지 여부를 판단하고(단계 9), 소정 시간 응답이 없는 경우에는, 제어부(37)가 구동륜(23, 23)(모터(24, 24))을 구동시켜 전기 청소기 본체(11)(본체 케이스(20))를 주행시키고(단계 10), 단계 8로 되돌아간다. 이 단계 10의 제어는, 단계 9에서 충전 장치(12) 측으로부터의 응답이 없다는 것이, 전기 청소기 본체(11)로부터의 신호가 충전 장치(12)에 수신되지 않았거나, 또는 충전 장치(12)로부터의 응답을 전기 청소기 본체(11)가 수신할 수 없는 위치에 있는 것이라고 상정하고, 전기 청소기 본체(11)(본체 케이스(20))가 방(R) 안에서 돌아다니게 하여, 충전 장치(12)가 신호를 수신할 수 있는 위치, 혹은 충전 장치(12)로부터의 신호를 수신할 수 있는 위치를 찾는 것이다. 따라서, 이 단계 10에서, 전기 청소기 본체(11)(본체 케이스(20))는, 예컨대 그 위치에서 선회시키거나, 랜덤하게 주행시키거나, 소정 반경의 원을 따라 주행시킴으로써, 충전 장치(12)와의 송수신이 가능한 위치를 찾아낼 수 있다.
한편, 단계 9에서, 충전 장치(12) 측으로부터의 응답이 있었다고 판단한 경우에는, 제어부(37)는 구동륜(23, 23)(모터(24, 24))을 구동시키고, 유도 신호(SL, SR)를 따라 충전 장치(12)로 소정 거리 접근하도록 전기 청소기 본체(11)(본체 케이스(20))를 주행시킨다(단계 11).
이 때, 유도 신호(SL, SR)는, 도 5에 도시한 바와 같이, 예컨대 충전 장치 좌측 발광부(55L)로부터 충전 장치(12)의 정면을 향해 좌측의 영역에 방사형(긴 타원형)으로 출력됨과 아울러, 충전 장치 우측 발광부(55R)로부터 충전 장치(12)의 정면을 향해 우측의 영역에 방사형(긴 타원형)으로 출력된다. 구체적으로, 전기 청소기 본체(11)(본체 케이스(20))는, 예컨대 제일 먼저 유도 신호(SL)만을 수광부(32)의 좌측 수광부(32L)에서 수신한 경우에는, 상대적으로 좌측 방향을 향해 주행하고, 제일 먼저 유도 신호(SR)만을 수광부(32)의 우측 수광부(32R)에서 수신한 경우에는, 상대적으로 우측 방향을 향해 주행하도록 구동륜(23, 23)(모터(24, 24))을 구동 제어한다. 그리고, 전기 청소기 본체(11)(본체 케이스(20))는, 유도 신호(SL)를 좌측 수광부(32L)에 의해 수신하고, 그리고 유도 신호(SL, SR)를 우측 수광부(32R)에 의해 수신하는 위치를 주행하도록 구동륜(23, 23)(모터(24, 24))을 구동 제어함으로써, 유도 신호(SL, SR)가 서로 중첩되는 영역(예컨대 10 내지 20cm 정도의 폭)을 따라 직선형으로 충전 장치(12)를 향해 주행할 수 있다.
이어서, 제어부(37)는, 충돌 방지 신호(SS)를 센서부(31)에 의해 수신했는지 여부에 의해, 전기 청소기 본체(11)가 충전 장치(12)에 대해 소정 거리의 위치가 되었는지 여부를 판단한다(단계 12). 여기서, 충돌 방지 신호(SS)는, 예컨대 충전 장치(12)를 중심으로 하는 소정 반경(예컨대 30cm)의 원 내에 출력되고, 이 반경의 내측에 전기 청소기 본체(11)가 들어가지 않도록 설정되어 있다. 그리고, 이 단계 12에서, 전기 청소기 본체(11)가 충전 장치(12)에 대해 소정 거리의 위치가 되지 않았다고 판단했을 때에는, 단계 9로 되돌아간다. 또한, 이 단계 12에서, 전기 청소기 본체(11)가 충전 장치(12)에 대해 소정 거리의 위치가 되었다고 판단했을 때에는, 그 위치에서 주행을 정지하고(단계 13), 구동륜(23, 23)(모터(24, 24))의 구동을 제어하여 방향 지시부(59)에 의해 지시되는 방향, 즉 피사체(P)를 향해 본체 케이스(20)를 카메라(35)와 함께 소정 각도(예컨대 90°) 선회시키고, 도 1에 도시한 바와 같이, 본체 케이스(20)의 앞부분에 배치되고 충전 장치(12)를 향해 있던 카메라(35)가 피사체(P)의 방향을 향하도록 하여 정지 화상을 촬상하고, 이 화상 데이터를 메모리에 기억함과 아울러, 무선 LAN 디바이스(36)에 의해 네트워크(15)를 통해 외부 장치로 송신한다(단계 14). 즉, 방향 지시부(59)에 의해 지시되는 방향이 피사체(P)를 향하도록 충전 장치(12)를 설치하고 있음으로써, 이 지시되는 방향을 카메라(35)에 의해 촬상하면, 피사체(P)가 촬상되게 된다. 또한, 본체 케이스(20)의 선회 각도는, 센서부(31)에 의해 검출한 좌우의 모터(24, 24)의 회전수 차에 의해 제어부(37)가 판단한다.
그리고, 촬상이 종료되면, 제어부(37)는 발광부(33)로부터 촬상 모드를 종료한다는 취지의 촬상 종료 신호를 송신한다(단계 15). 그리고, 이 촬상 종료 신호를 충전 장치(12)의 충전 장치 수광부(56)에 의해 수신하면, 충전 장치 제어부(58)가 충전 장치 발신부(57)로부터의 충돌 방지 신호(SS)의 출력을 정지한다(단계 16). 또한, 제어부(37)는 촬상 모드로 이행하기 직전의 모드를 판단한다(단계 17).
이 단계 17에서, 충전 모드 또는 대기 모드였다고 판단했을 때에는, 제어부(37)가 청소 작업시와 마찬가지로 전기 청소기 본체(11)를 충전 장치(12)로 귀환시키고, 충전 장치 제어부(58)와 함께 충전 모드로 이행한다(단계 18).
한편, 단계 17에서, 청소 모드이었다고(청소 모드를 중단하여 촬상 모드로 이행했다고) 판단했을 때에는, 제어부(37)가 이차 전지(39)의 용량이 나머지 청소에 소요되는 용량과 비교하여 충분한지 여부를 판단하고(단계 19), 용량이 충분하다고 판단했을 때에는 제어부(37)가 전동 송풍기(21), 사이드 브러시(26, 26)(사이드 브러시 모터(27, 27)) 및 회전 브러시(28)(브러시 모터(29))를 구동시켜 청소로 복귀하고(단계 20), 용량이 충분하지 않다고 판단했을 때에는 단계 18로 진행하고, 청소 작업 시와 마찬가지로 전기 청소기 본체(11)를 충전 장치(12)로 귀환시켜 충전 모드로 이행한다. 또한, 촬상 모드로 이행하기 직전의 모드와 관계없이, 촬상 모드가 종료한 경우에는 반드시 충전 모드로 이행하도록 제어할 수도 있다. 이 경우, 이차 전지(39)의 충전이 종료된 후에는, 예컨대 그대로 대기 모드로 이행할 수도 있고, 이 충전 이후, 촬상 모드로 이행하기 직전의 모드가 청소 모드이었던 경우에만 청소로 복귀할 수도 있다.
즉, 전기 청소기 본체를 피사체의 근방의 소정 위치까지 충전 장치로부터의 유도 신호에 의해 단순히 유도하는 것만으로는, 전기 청소기 본체의 본체 케이스의 앞부분에 탑재한 카메라에 의해 충전 장치를 촬상하게 된다. 따라서, 충전 장치를 피사체의 정면 등에 배치하여, 피사체를 충전 장치째로 촬상하도록 하는 것을 고려할 수 있는데, 이 경우에도 촬상한 화상 중에 비쳐들어간 충전 장치에 의해 피사체의 촬상이 방해를 받는다. 따라서, 상기 제1 실시 형태에서는, 촬상 모드에서 본체 케이스(20)(전기 청소기 본체(11))가 충전 장치(12)에 대해 소정 거리의 위치가 되었을 때 카메라(35)를 본체 케이스(20)와 함께 충전 장치(12)에 미리 설정된, 피사체(P)를 향하도록 할 설정 방향, 본 실시 형태에서는 방향 지시부(59)에 의해 지시되는 방향을 향해 소정 각도 선회시킴으로써, 그 방향에 위치하는 피사체(P)를 카메라(35)가 향하도록 할 수 있고, 전기 청소기 본체(11)를 소정 위치(촬상 위치)까지 확실하게 유도하면서, 유도한 충전 장치(12)를 촬상하지 않고, 피사체(P)만을 확실하게 카메라(35)로 촬상할 수 있다.
다음, 제2 실시 형태를 도 7을 참조하여 설명하기로 한다. 또한, 상기 제1 실시 형태와 동일한 구성 및 작용에 대해서는 동일 부호를 붙이고 그 설명을 생략하기로 한다.
이 제2 실시 형태는, 상기 제1 실시 형태의 촬상 모드에서, 카메라(35)로 촬상할 때, 카메라(35)를 향하도록 할 방향을 소정 각도씩 선회시키면서 촬상하는 것이다.
즉, 단계 13 이후, 제어부(37)는, 구동륜(23, 23)(모터(24, 24))의 구동을 제어하여 본체 케이스(20)를 카메라(35)와 함께 소정 각도 회동시켜 카메라(35)에 의해 정지 화상을 촬상하고, 이 화상 데이터를 메모리에 기억함과 아울러, 무선 LAN 디바이스(36)에 의해 네트워크(15)를 통해 외부 장치로 송신한다(단계 31). 이어서, 제어부(37)는, 본체 케이스(20)(카메라(35))가 소정의 최대 회동 각도, 예컨대 360° 이상 회동했는지 여부를 판단한다(단계 32). 이 단계 32에서, 최대 회동 각도 이상 회동했다고 판단한 경우에는, 단계 15로 진행하고, 최대 회동 각도 이상 회동하지 않았다고 판단한 경우에는, 단계 31로 되돌아간다. 또한, 카메라(35)에 의해 촬상한 화상 데이터는, 촬상할 때마다 외부 장치로 송신하는 것 이외에, 모든 촬상이 종료하고나서 한꺼번에 외부 장치로 송신할 수도 있다.
이와 같이, 상기 제2 실시 형태에 따르면, 촬상 모드에서 카메라(35)를 본체 케이스(20)와 함께 소정 각도씩 선회시키면서 촬상함으로써, 피사체(P)뿐만 아니라, 피사체(P)의 주위의 방(R)의 상황도 카메라(35)로 촬상할 수 있다. 이 결과, 피사체(P)를 다른 각도에서 촬상한 화상을 얻을 수 있음과 아울러, 피사체(P)의 모습뿐만 아니라, 예컨대 외출중의 자택의 모습(예컨대 창이 열린 채로 되어 있지 않은지, 전기가 켜진 채로 되어 있지 않은지 등)도 감시 및 확인할 수 있다.
또한, 상기 각 실시 형태에서는, 본체 케이스(20)째로 카메라(35)를 회동시켰으나, 예컨대 카메라(35)를 본체 케이스(20)에 대해 별개로 회동 가능하게 설치하여, 카메라(35)만을 회동시킬 수도 있다. 이 경우에는, 카메라(35)가 향하는 방향을 검출하는 방향 검출 수단(방향 검출부) 등을 설치하여, 카메라(35)가 향하는 방향을 제어부(37)에 의해 감시할 수 있도록 하는 것이 바람직하다.
또한, 카메라(35)를 회동시킬 때의 소정 각도는, 촬상 모드에서 사용자에 의한 외부 장치로부터의 입력 조작에 따른 외부 신호를 제어부(37)가 무선 LAN 디바이스(36)에 의해 수신했을 때, 그 외부 신호에 따라 변화시킬 수도 있다. 이 경우에는, 사용자가 필요하다고 생각하는 위치를 보다 확실하게 카메라(35)에 의해 촬상할 수 있어, 사용 편의성이 보다 향상된다.
이상 설명한 적어도 하나의 실시 형태에 따르면, 전기 청소기 본체(11)를 소정 위치로 충전 장치(12)에 의해 확실하게 유도하면서, 피사체(P)를 확실하게 포착한 화상을 얻을 수 있다.
또한, 제어부(37)는, 촬상 모드 시에, 전기 청소기 본체(11)(본체 케이스(20))를 선회시킴으로써 카메라(35)가 설정 방향(방향 지시부(59)에 의해 지시된 방향)을 향하도록 하므로, 본체 케이스(20)를 주행시키기 위한 주행륜(23, 23)(모터(24, 24))을 카메라(35)가 향하는 방향을 바꾸기 위해 그대로 사용할 수 있고, 카메라(35)가 향하는 방향을 바꾸기 위한 별도의 구성이나 제어가 불필요하여 구성 및 제어를 보다 간략화할 수 있다.
다음, 제3 실시 형태를 도 8 내지 도 10을 참조하여 설명하기로 한다. 또한, 상기 각 실시 형태와 동일한 구성 및 작용에 대해서는 동일한 부호를 붙이고 그 설명을 생략하기로 한다.
이 제3 실시 형태는, 상기 제1 실시 형태에서, 예컨대 피사체(P)의 정면 방향(도 8의 상하 방향)을 따라, 충전 장치(12)의 충전 장치 발광부(55)의 충전 장치 좌측 발광부(55L) 및 충전 장치 우측 발광부(55R)로부터 각각 유도 신호(SL, SR)를 출력하고, 촬상 모드에서 카메라(35)로 촬상할 때, 본체 케이스(20)를 선회시키는 제어 대신, 제어부(37)가, 충전 장치(12)를 회피하여 충전 장치(12)에 미리 설정된, 피사체(P)를 향하도록 할 설정 방향(방향 지시부(59)에 의해 지시되는 방향)으로 전기 청소기 본체(11)(본체 케이스(20))를 주행시킴으로써 카메라(35)가 피사체(P)를 향하도록 하는 것이다.
즉, 본 실시 형태에서는, 방향 지시부(59)에 의해 지시되는 방향에 대해, 충전 장치 발광부(55)(각 발광부(55L, 55R))로부터 유도 신호(SL, SR)를 송신하는 방향이 반대 방향(180°의 방향)으로 되어 있다. 따라서, 본 실시 형태에서는, 상기 제1 실시 형태의 단계 14 대신, 전기 청소기 본체(11)(본체 케이스(20))가 충전 장치(12)를 회피하고, 이 충전 장치(12)를 따라 설정 방향으로 주행함으로써 본체 케이스(20)의 앞부분에 배치된 카메라(35)가 피사체(P)의 방향을 향하도록 하고, 카메라(35)에 의해 정지 화상을 촬상하고, 이 화상 데이터를 메모리에 기억함과 아울러, 무선 LAN 디바이스(36)에 의해 네트워크(15)를 통해 외부 장치로 송신한다(단계 41).
이 때의 전기 청소기 본체(11)에 의한 충전 장치(12)의 회피 동작으로는, 예컨대 전기 청소기 본체(11)가, 충전 장치(12)의 일측 방향(예컨대 도 8 중의 좌측 등)에 장애물이 있는지 여부를 센서부(31)에 의해 검출하고(단계 45), 장애물이 없다고 판단된 경우에는, 제어부(37)가 구동륜(23, 23)(모터(24, 24))의 구동을 제어하여, 전기 청소기 본체(11)(본체 케이스(20))를 충전 장치(12)의 일측 방향으로 소정 거리 주행시킨 후, 이 충전 장치(12)를 따라 설정 방향으로 주행시킨다(단계 46). 한편, 단계 45에서, 충전 장치(12)의 일측 방향에 장애물이 있다고 판단된 경우에는, 제어부(37)가 구동륜(23, 23)(모터(24, 24))의 구동을 제어하여, 전기 청소기 본체(11)(본체 케이스(20))를 충전 장치(12)의 타측방향(예컨대 도 8 중의 우측 등)으로 소정 거리 주행시킨 후, 이 충전 장치(12)를 따라 설정 방향으로 주행시킨다(단계 47). 즉, 전기 청소기 본체(11)(본체 케이스(20))가 충전 장치(12)를 크랭크 형태(L자형)로 피해 피사체(P)에 접근한다. 이는, 도 8에 도시한 바와 같이, 충전 장치(12)가 일반적으로 방(R)의 벽부(W)의 근방에 배치되어 있는 것을 상정한 회피 동작이다.
이와 같이, 상기 제3 실시 형태에 따르면, 촬상 모드에서 본체 케이스(20)(전기 청소기 본체(11))가 충전 장치(12)에 대해 소정 거리의 위치가 되었을 때, 충전 장치(12)를 회피하여 설정 방향으로 본체 케이스(20)(전기 청소기 본체(11))를 주행시킴으로써 카메라(35)가 피사체(P)를 향하도록 할 수 있고, 전기 청소기 본체(11)를 소정 위치(촬상 위치)까지 확실하게 유도하면서, 유도한 충전 장치(12)를 촬상하지 않고, 피사체(P)만을 확실하게 카메라(35)로 촬상할 수 있다.
특히, 제어부(37)는, 촬상 모드에서 본체 케이스(20)(전기 청소기 본체(11))가 충전 장치(12)에 대해 소정 거리의 위치가 되었을 때, 센서부(31)에 의해 충전 장치(12)의 일측방향에 장애물(벽부(W))을 검출하지 않을 때에는, 이 충전 장치(12)의 일측방향으로 본체 케이스(20)(전기 청소기 본체(11))를 주행시킨 후, 이 충전 장치(12)를 따라 본체 케이스(20)(전기 청소기 본체(11))를 설정 방향으로 주행시키고, 센서부(31)에 의해 충전 장치(12)의 일측방향에 장애물(벽부(W))을 검출했을 때에는, 충전 장치(12)의 타측방향으로 본체 케이스(20)(전기 청소기 본체(11))를 주행시킨 후, 이 충전 장치(12)를 따라 본체 케이스(20)(전기 청소기 본체(11))를 설정 방향으로 주행시키므로, 복잡한 제어를 필요로 하지 않고, 충전 장치(12)를 용이하게 확실하게 회피하여 피사체(P)를 카메라(35)가 확실하게 향하도록 할 수 있다.
게다가, 자율 주행 가능한 전기 청소기 본체(11)에서는, 장애물을 회피하여 자율 주행하기 위한 센서부(31)를 일반적으로 구비하고 있기 때문에, 이 센서부(31)를 이용함으로써, 구성을 복잡하게 하지 않고 충전 장치(12)의 회피 동작이 용이하게 가능해진다.
또한, 상기 제3 실시 형태를, 상기 제1 실시 형태 또는 제2 실시 형태와 조합할 수도 있다. 즉, 충전 장치(12)로부터 유도 신호(SL, SR)를 내는 방향에 따라 전기 청소기 본체(11)가 카메라(35)가 피사체(P)를 향하도록 하는 동작을 다르게 할 수도 있다.
또한, 상기 각 실시 형태에서, 전기 청소기 본체(11)(자율 주행체)를 소정 위치로 유도하기 위한 비컨 장치의 기능을 충전 장치(12)가 갖도록 했으나, 충전 장치(12)와 별개로 비컨 장치를 구비할 수도 있다.
이상 설명한 적어도 하나의 실시 형태에 따르면, 수광부(32)(수광부(32L, 32R))에 의해 수신한 유도 신호(SL, SR)를 따라 충전 장치(12)에 접근하도록 본체 케이스(20)(전기 청소기 본체(11))를 주행시킴과 아울러, 본체 케이스(20)(전기 청소기 본체(11))가 충전 장치(12)에 대해 소정 거리의 위치가 되었을 때 카메라(35)에 의해 설정 방향(방향 지시부(59)에 의해 지시되는 방향)을 촬상함으로써, 전기 청소기 본체(11)를 소정 위치(촬상 위치)까지 확실하게 유도하면서, 유도한 충전 장치(12)를 촬상하지 않고, 설정 방향에 위치하는 피사체(P)만을 확실하게 카메라(35)로 촬상할 수 있다. 그리고, 그 화상 데이터를 외부 장치로 송신함으로써, 외부 장치를 이용하여 외부로부터 실내의 피사체(P)의 모습을 용이하고 확실하게 감시할 수 있는, 사용 편의성이 양호한 전기 청소 장치(10)를 제공할 수 있다.
다음, 제4 실시 형태를 도 11 내지 도 15를 참조하여 설명하기로 한다. 또한, 상기 각 실시 형태와 동일한 구성 및 작용에 대해서는 동일한 부호를 붙이고 그 설명을 생략하기로 한다.
이 제4 실시 형태는, 상기 제1 실시 형태의 전기 청소 장치(10)가, 전기 청소기 본체(11)의 충전용의 기지부가 될 충전 장치(충전대)(12)와, 전기 청소기 본체(11)를 유도하는 비컨 장치(60)를 구비하고 있는 것이다. 즉, 본 실시 형태는, 상기 각 실시 형태의 충전 장치(12)의 충전 기능과, 전기 청소기 본체(11)를 촬상 위치로 유도하는 기능을 별개로 나누고, 충전 장치(12)는 기본적으로 이차 전지(39)의 충전만을 수행하고, 전기 청소기 본체(11)의 촬상 위치로의 유도는 비컨 장치(60)에 의해 수행하는 것이다.
센서부(31)의 충돌 방지 검출 수단(충돌 방지 센서)는, 충전 장치(12)나 비컨 장치(60) 등에 대한 충돌 방지용의 것이다.
수광부(32) 및 발광부(33)는, 충전 장치(12)뿐만 아니라, 비컨 장치(60)에 대해서도 신호를 수신 및 송신하도록 되어 있다.
제어부(37)의 촬상 모드는, 비컨 장치(60)의 유도에 따라 카메라(35)에 의한 촬상을 수행하도록 설정되어 있다.
또한, 충전 장치(12)의 충전 장치 제어부(58)는, 충전 회로(52)를 통해 이차 전지(39)를 충전하기 위한 충전 모드와, 동작 대기중인 대기 모드를 가지고 있다.
그리고, 비컨 장치(60)는, 비컨 장치 케이스(61), 전원용의 전지(도시하지 않음), 예컨대 적외선 등에 의해 비컨 장치(60)의 위치 정보 등의 각종 신호를 출력하는 송신 수단(송신부)으로서의 비컨 장치 송신 수단(비컨 장치 송신부)인 비컨 장치 발광부(63), 전기 청소기 본체(11)의 발광부(33)로부터의 발광을 수신하는 비컨 장치 수신 수단(비컨 장치 수신부)인 비컨 장치 수광부(64), 예컨대 적외선 등에 의해 충전 장치(12)의 주위에 충돌 방지 신호를 출력하는 비컨 장치 송출 수단(비컨 장치 송출부)인 비컨 장치 발신부(65) 및 이들 비컨 장치 발광부(63), 비컨 장치 수광부(64) 및 비컨 장치 발신부(65) 등의 동작을 각각 제어하는 비컨 장치 제어 수단으로서의 비컨 장치 제어부(66) 등을 구비하고 있다.
비컨 장치 케이스(61)는, 예컨대 중공의 직육면체 형태로 형성되어 있으며, 방(R)을 구획하는 벽부(W)의 근방 등, 청소에 방해되지 않는 위치에 배치되어 있다. 이 비컨 장치 케이스(61)의 상부에는, 대략 중앙부에 비컨 장치 수광부(64) 및 비컨 장치 발신부(65)가 배치되어 있으며, 이 비컨 장치 발신부(65)의 근방에, 기동용 및 정지용의 전원 스위치(71) 및 지시 수단으로서의 지시부(72)가 각각 배치되어 있다. 그리고, 이 비컨 장치 케이스(61)의 측면부에는, 비컨 장치 발광부(63) 및 표시 수단으로서의 표시부(73)가 배치되어 있다.
지시부(72)는, 비컨 장치(60)를 방(R)에 배치할 때의 피사체(P)를 향하도록 할 방향을 지시하는 것으로서, 예컨대 회동 가능하게 설치된 다이얼식의 방향 지시 스위치이며, 비컨 장치(60)의 정면 방향, 바꾸어 말하면 피사체(P)를 향하는 방향을 표시하는 화살표 등의 방향 지시부(72a)를 상부에 구비하고 있다. 그리고, 이 지시부(72)는, 조작에 의해 방향 지시부(72a)의 방향(향하는 쪽)을 가변 설정 가능하며, 본 실시 형태에서는, 예컨대 180°회전 가능하며, 비컨 장치 발광부(63)로부터의 유도 신호의 송신 방향에 대해 교차(직교)하는 일방향 및 그 반대 방향인 타방향의 서로 다른 두 방향의 위치에서 고정되어, 이들의 위치의 일측과 타측에서 스위치의 온 오프가 전환되도록 되어 있다.
표시부(73)는, 비컨 장치 발광부(63)와 동일한 측의 비컨 장치 케이스(61)의 측면부의 일부에 설치된 아이콘(마크)으로서, 비컨 장치 발광부(63)로부터 발광되는 신호의 방향 즉 소정 방향을 표시한다. 즉, 비컨 장치(60)에서, 표시부(73)가 위치하는 측으로부터 비컨 장치 발광부(63)에 의해 신호가 송신되는 것을 사용자가 인식할 수 있도록 되어 있다.
그리고, 사용자는, 표시부(73)가 배치되어 있는 측이 방(R)의 안쪽을 향하도록 비컨 장치(60)를 배치하면서, 이 비컨 장치(60)에서 보아 피사체(P)의 방향을 지시부(72)(방향 지시부(72a))가 지시하는 방향이 향하도록 지시부(72)를 회동 조작함으로써, 비컨 장치(60)를 방(R)에 설치한다.
전지는, 비컨 장치 발광부(63), 비컨 장치 수광부(64), 비컨 장치 발신부(65) 및 비컨 장치 제어부(66)와 전기적으로 접속되어 이들에 급전 가능한 것이다. 또한, 이 전지는, 충전 가능한 이차 전지일 수도 있고, 일차 전지일 수도 있다.
비컨 장치 발광부(63)는, 지시부(72)에 의해 지시되는 방향에 대해 소정의 관계를 갖는 방향(소정 각도를 이루는 방향), 본 실시 형태에서는, 지시부(72)에 의해 지시되는 방향에 대해 90°교차하는 방향을 향해 전기 청소기 본체(11)로 적외선 등을 발광하는 것으로서, 예컨대 비컨 장치 케이스(61)의 측부의 중앙부에 서로 이격된 위치에, 비컨 장치 좌측 발광부(63L) 및 비컨 장치 우측 발광부(63R)가 배치되어 있다. 또한, 이 비컨 장치 발광부(63)는, 전기 청소기 본체(11)의 발광부(33)로부터의 신호(발광)를 비컨 장치 수광부(64)에 의해 수광했을 때 발광한다.
비컨 장치 수광부(64)는, 전기 청소기 본체(11)의 발광부(33)로부터 발광된 적외선 등을 검출함으로써 전기 청소기 본체(11)와 비컨 장치(60) 간의 위치 관계를 파악하기 위한 것으로서, 예컨대 비컨 장치 케이스(61)의 상부에 배치되어 있다.
비컨 장치 발신부(65)는, 예컨대 비컨 장치(60)를 중심으로 하는 소정 반경(예컨대 30cm 정도)의 위치에, 전기 청소기 본체(11)가 더 이상 접근하지 않도록 하기 위한 충돌 방지 신호를 출력하는 것으로서, 예컨대 비컨 장치 케이스(61)의 상부의 중앙부 등에 배치되어 있다.
비컨 장치 제어부(66)는, 예컨대 비컨 장치 발광부(63)로부터 발광하는 적외선 신호를 지시부(72)에 의해 지시된 방향에 따라 생성하거나, 비컨 장치 수광부(64)에 의해 수신한 전기 청소기 본체(11)의 발광부(33)로부터의 적외선 신호를 처리하는 것이다. 특히, 이 비컨 장치 제어부(66)는, 비컨 장치 발광부(63)로부터 송신하는 유도 신호(SL, SR)에 대해, 지시부(72)에 의해 지시된 방향에 대응하여 유도 신호(SL1, SR1), 또는 유도 신호(SL2, SR2)를 선택적으로 생성 가능하게 되어 있으며, 유도 신호(SL1)와 유도 신호(SL2)는 서로 코드가 다르고, 유도 신호(SR1)와 유도 신호(SR2)는 서로 코드가 다르다. 본 실시 형태에서는, 지시부(72)(방향 지시부(72a))가 비컨 장치 발광부(63)로부터의 유도 신호의 송신 방향에 대해 우측 (유도 신호를 수신한 전기 청소기 본체(11)에서 보아 좌측)을 향하고 있는 경우에는 유도 신호(SL1, SR1)를 생성하고, 지시부(72)(방향 지시부(72a))가 비컨 장치 발광부(63)로부터의 유도 신호의 송신 방향에 대해 좌측 (유도 신호를 수신한 전기 청소기 본체(11)에서 보아 우측)을 향하고 있는 경우에는 유도 신호(SL2, SR2)를 생성한다. 그리고, 이 비컨 장치 제어부(66)는, 전기 청소기 본체(11)를 카메라(35)에 의한 촬상이 가능한 위치로 유도하는 촬상 모드와, 예컨대 충돌 방지 신호만을 비컨 장치 발신부(65)로부터 발신하는 대기 모드를 가지고 있다.
다음, 상기 제4 실시 형태의 동작을 도 15에 나타낸 흐름도도 참조하면서 설명하기로 한다. 또한, 상기 각 실시 형태의 단계와 동일한 동작에 대해서는 동일한 단계 번호만 붙이고 설명을 생략하기로 한다.
본 실시 형태의 전기 청소기 본체(11)는, 전기 청소기 본체(11)가 청소를 하는 청소 작업과, 충전 장치(12)에 의해 이차 전지(39)를 충전하는 충전 작업 이외에, 비컨 장치(60)의 유도를 따라 피사체(P)(예컨대 우리(C)에 들어간 개 등의 애완 동물)를 촬상하는 촬상 작업을 수행한다. 청소 작업 및 충전 작업에 대해서는 상기 각 실시 형태와 동일하기 때문에 촬상 작업에 대해서만 설명하기로 한다.
(촬상 작업)
단계 1 내지 단계 7의 제어 이후, 전기 청소기 본체(11)의 발광부(33)로부터 비컨 장치(60)를 향해 촬상 모드에서의 위치의 유도를 요구하는 요구 신호를 송신한다(단계 51). 비컨 장치(60)에서는, 전기 청소기 본체(11)로부터 요구 신호를 수신했을 때, 비컨 장치 제어부(66)가 촬상 모드로 이행하고, 비컨 장치 발광부(63)의 비컨 장치 좌측 발광부(63L) 및 비컨 장치 우측 발광부(63R)로부터 각각 유도 신호를 출력함과 아울러, 비컨 장치 발신부(65)로부터 소정의 충돌 방지 신호를 출력한다. 이 때, 비컨 장치 제어부(66)에서는, 유도 신호를, 이 방향에 대해 교차하는 방향, 본 실시 형태에서는, 예컨대 피사체(P)의 정면 방향(도 11의 상하 방향)에 대해 교차(직교)하는 방향, 즉 표시부(73) 측을 향해, 비컨 장치 발광부(63)의 비컨 장치 좌측 발광부(63L) 및 비컨 장치 우측 발광부(63R)로부터 각각 출력한다. 바꾸어 말하면, 유도 신호에 의한 비컨 장치(60)로의 전기 청소기 본체(11)의 유도 방향이, 피사체(P)를 향하는 방향에 대해 교차(직교)하는 방향으로 되어 있다. 또한, 비컨 장치 좌측 발광부(63L)로부터 송신되는 유도 신호(SL)와 비컨 장치 우측 발광부(63R)로부터 송신되는 유도 신호(SR)는, 예컨대 서로 코드를 달리 하거나, 혹은 동일 코드의 신호를 시분할로 출력함으로써, 전기 청소기 본체(11) 측에서 식별 가능하게 되어 있다. 따라서, 단계 51 이후, 제어부(37)는, 비컨 장치(60) 측으로부터의 응답이 있는지 여부를 판단하고(단계 52), 소정 시간 응답이 없는 경우에는, 단계 10으로 진행한 후, 단계 51로 되돌아간다. 이 단계 10의 제어는, 단계 52에서 비컨 장치(60) 측으로부터의 응답이 없다는 것이, 전기 청소기 본체(11)로부터의 신호가 비컨 장치(60)에 수신되지 않았거나, 또는 비컨 장치(60)로부터의 응답을 전기 청소기 본체(11)가 수신할 수 없는 위치에 있는 것이라고 상정하고, 전기 청소기 본체(11)(본체 케이스(20))가 방(R) 안에서 돌아다니게 하여, 비컨 장치(60)가 신호를 수신할 수 있는 위치, 혹은 비컨 장치(60)로부터의 신호를 수신할 수 있는 위치를 찾는 것이다. 따라서, 이 단계 10에서, 전기 청소기 본체(11)(본체 케이스(20))는, 예컨대 그 위치에서 선회시키거나, 랜덤하게 주행시키거나, 소정 반경의 원을 따라 주행시킴으로써, 비컨 장치(60)와의 송수신이 가능한 위치를 찾아낼 수 있다.
한편, 단계 52에서, 비컨 장치(60) 측으로부터의 응답이 있었다고 판단한 경우에는, 제어부(37)는 구동륜(23, 23)(모터(24, 24))을 구동시키고, 유도 신호를 따라 비컨 장치(60)에 소정 거리 접근하도록 전기 청소기 본체(11)(본체 케이스(20))를 주행시킨다(단계 53).
이 때, 유도 신호는, 도 14에 도시한 바와 같이, 예컨대 비컨 장치 좌측 발광부(63L)로부터 비컨 장치(60)의 정면을 향해 좌측의 영역으로 방사형(긴 타원형)으로 출력됨과 아울러, 비컨 장치 우측 발광부(63R)로부터 비컨 장치(60)의 정면을 향해 우측의 영역으로 방사형(긴 타원형)으로 출력된다. 단, 이 유도 신호는, 지시부(72)에 의해 지시된 지시 방향에 따라 코드(부호)가 다르다. 즉, 지시부(72)에 의해 지시된 지시 방향이 소정의 일방향이었던 경우에는, 발광부(63L,63R)로부터 유도 신호(SL1, SR1)가 출력되고, 지시부(72)에 의해 지시된 지시 방향이 소정의 타방향이었던 경우에는, 발광부(63L,63R)로부터 유도 신호(SL1, SR1)와 각각 코드가 다른 유도 신호(SL2, SR2)가 출력된다. 바꾸어 말하면, 지시부(72)에 의해 지시하는 방향의 전환에 의해, 비컨 장치 발광부(63)로부터 송신되는 유도 신호가 다르다. 그리고, 전기 청소기 본체(11)(본체 케이스(20))는, 예컨대 제일 먼저 유도 신호(SL1) 또는 유도 신호(SL2)만을 수광부(32)의 좌측 수광부(32L)에서 수신한 경우에는, 상대적으로 좌측 방향을 향해 주행하고, 제일 먼저 유도 신호(SR1) 또는 유도 신호(SR2)만을 수광부(32)의 우측 수광부(32R)에서 수신한 경우에는, 상대적으로 우측 방향을 향해 주행하도록 구동륜(23, 23)(모터(24, 24))을 구동 제어한다. 그리고, 전기 청소기 본체(11)(본체 케이스(20))는, 유도 신호(SL1) 또는 유도 신호(SL2)를 좌측 수광부(32L)에 의해 수신하고, 그리고 유도 신호(SL1, SR1) 또는 유도 신호(SL2, SR2)를 우측 수광부(32R)에 의해 수신하는 위치를 주행하도록 구동륜(23, 23)(모터(24, 24))을 구동 제어함으로써, 유도 신호(SL, SR)가 서로 중첩되는 영역(예컨대 10 내지 20cm 정도의 폭)을 따라 직선형으로 충전 장치(12)를 향해 주행할 수 있다.
이어서, 제어부(37)는, 상기 각 실시 형태와 동일한 충돌 방지 신호(SS)를 센서부(31)에 의해 수신했는지 여부에 의해, 전기 청소기 본체(11)가 비컨 장치(60)에 대해 소정 거리의 위치가 되었는지 여부를 판단한다(단계 54). 그리고, 이 단계 54에서, 전기 청소기 본체(11)가 충전 장치(12)에 대해 소정 거리의 위치가 되지 않았다고 판단했을 때에는, 단계 52로 되돌아간다. 또한, 이 단계 54에서, 전기 청소기 본체(11)가 비컨 장치(60)에 대해 소정 거리의 위치가 되었다고 판단했을 때에는, 그 위치에서 주행을 정지하고(단계 55), 구동륜(23, 23)(모터(24, 24))의 구동을 제어하여, 수광부(32)에서 수신하던 비컨 장치(60)로부터의 유도 신호의 코드에 따라(유도 신호(SL1)와 유도 신호(SL2) 간 차이, 또는 유도 신호(SR1)와 유도 신호(SR2) 간 차이에 따라) 지시부(72)에 의해 지시되는 방향, 즉 피사체(P)를 향해 본체 케이스(20)를 카메라(35)와 함께 소정 각도(예컨대 90° 선회시키고(도 11(a) 혹은 도 11(b)), 본체 케이스(20)의 앞부분에 배치되고 비컨 장치(60)를 향해 있던 카메라(35)가 피사체(P)의 방향을 향하도록 하여 정지 화상을 촬상하고, 이 화상 데이터를 메모리에 기억함과 아울러, 이 화상 데이터를 무선 LAN 디바이스(36)에 의해 네트워크(15)를 통해 외부 장치로 송신한다(단계 56). 즉, 예컨대 지시부(72)(방향 지시부(72a))가 전기 청소기 본체(11)(본체 케이스(20))에서 보아 좌측을 지시하고 있는 경우에는, 비컨 장치(60)의 비컨 장치 발광부(63)로부터 유도 신호(SL1, SR1)가 송신되고 있으므로, 이 유도 신호(SL1, SR1)를 수광부(32)에서 수신하고 있던 경우에는, 제어부(37)가 본체 케이스(20)와 함께 카메라(35)를 진행 방향에 대해 좌측으로 소정 각도 선회시키도록(소정 각도 좌선회시키도록) 구동륜(23, 23)(모터(24, 24))을 제어한다. 마찬가지로, 예컨대 지시부(72)(방향 지시부(72a))가 전기 청소기 본체(11)(본체 케이스(20))에서 보아 우측을 향해 있는 경우에는, 비컨 장치(60)의 비컨 장치 발광부(63)로부터 유도 신호(SL2, SR2)가 송신되고 있으므로, 이 유도 신호(SL2, SR2)를 수광부(32)에서 수신하고 있던 경우에는, 제어부(37)가 본체 케이스(20)와 함께 카메라(35)를 진행 방향에 대해 우측으로 소정 각도 선회시키도록(소정 각도 우선회시키도록) 구동륜(23, 23)(모터(24, 24))을 제어한다. 따라서, 지시부(72)에 의해 지시된 방향을 카메라(35)가 향하게 하도록 제어부(37)가 구동륜(23, 23)(모터(24, 24))을 제어한다. 또한, 본체 케이스(20)의 선회 각도는, 센서부(31)에 의해 검출한 좌우의 모터(24, 24)의 회전수 차에 의해 제어부(37)가 판단한다.
그리고, 촬상이 종료되면, 제어부(37)는 발광부(33)로부터 촬상 모드를 종료하고자 한다는 취지의 요구 신호를 송신한다(단계 57). 그리고, 이 요구 신호를 비컨 장치(60)가 비컨 장치 수광부(64)에 의해 수신하면, 비컨 장치 제어부(66)가 비컨 장치 발광부(63)로부터의 유도 신호의 송신을 정지하여 대기 모드로 이행하고(단계 58), 이 요구 신호를 충전 장치(12)가 충전 장치 수광부(56)에 의해 수신하면, 충전 장치 제어부(58)가 충전 장치 발광부(55)로부터 유도 신호를 송신한다(단계 59). 이 단계 59 이후의 단계 17 내지 단계 20은 상기 각 실시 형태와 동일하다.
이와 같이, 전기 청소기 본체(11)를 피사체(P)의 근방의 소정 위치까지 비컨 장치(60)로부터의 유도 신호(SL, SR)에 의해 유도하여 카메라(35)에 의해 피사체(P)를 촬상하는 경우, 비컨 장치(60)의 배치가 적절하지 않으면 전기 청소기 본체(11)의 위치를 카메라(35)의 촬상에 적합한 위치로 유도할 수 없다. 따라서, 상기 제4 실시 형태에서는, 비컨 장치(60)에, 피사체(P)를 향하도록 할 방향을 가변 설정 가능한 지시부(72)를 설치하고, 그리고 전기 청소기 본체(11)를 비컨 장치(60)로 유도하는 유도 신호(유도 신호(SL, SR))를 비컨 장치 발광부(63)로부터 송신하는 방향을 표시부(73)에 의해 나타내도록 했다. 그리고, 전기 청소기 본체(11)에서는, 제어부(37)가, 수광부(32)에 의해 수신한 유도 신호를 따라 비컨 장치(60)에 소정 거리의 위치까지 본체 케이스(20)를 접근시킨 후, 유도 신호(SL, SR)에 의거하여, 지시부(72)에 의해 지시되는 방향을 카메라(35)에 의해 촬상하기 위해, 전기 청소기 본체(11)를 비컨 장치(60)에 소정 위치(촬상 위치)까지 확실하게 유도하면서, 지시부(72)에 의해 지시되는 방향에 위치하는 피사체(P)를 확실하게 포착한 화상을 얻을 수 있도록 용이하게 비컨 장치(60)를 배치할 수 있다.
또한, 비컨 장치 발광부(63)로부터, 지시부(72)에 의해 지시하는 방향에 따라 코드가 다른 유도 신호(유도 신호(SL1, SR1) 또는 유도 신호(SL2, SR2))를 송신하고, 제어부(37)는, 본체 케이스(20)가 비컨 장치(60)에 대해 소정 거리의 위치가 되었을 때 카메라(35)를 유도 신호의 코드에 따른 소정 각도 회동시킴으로써 카메라(35)가 피사체(P)를 향하도록 구동륜(23, 23)(모터(24, 24))의 구동을 제어하므로, 예컨대 방(R)의 레이아웃 상, 혹은 피사체(P)(우리(C))의 위치 등에 의해 비컨 장치(60)의 설치 위치에 제한이 생기는 경우라도, 지시부(72)에 의해 지시하는 방향을 바꿈으로써 카메라(35)에 의해, 보다 적절하게 피사체(P)를 촬상할 수 있다.
또한, 비컨 장치(60)로부터 송신되는 유도 신호는, 전기 청소기 본체(11)로부터의 요구 신호를 수신한 경우에만 출력되므로, 전지를 보다 오래 가게 할 수 있다.
그리고, 비컨 장치(60)는, 비컨 장치 발광부(63)로부터의 신호의 송신 방향이 소정의 소정 방향뿐이고, 지시부(72)에 따라 사용자로 하여금 비컨 장치(60)의 배치의 방향을 설정하도록 하기 때문에, 비컨 장치 발광부로부터 복수 개의 방향을 향해 신호를 송신하도록 구성하는 경우 등과 비교하여, 비컨 장치(60)의 구성을 간략화할 수 있고, 보다 소형화할 수 있다.
나아가, 촬상 모드에서 본체 케이스(20)(전기 청소기 본체(11))가 비컨 장치(60)에 대해 소정 거리의 위치가 되었을 때 카메라(35)가 본체 케이스(20)와 함께 피사체(P)를 향하도록 하여 소정 각도 선회시킴으로써, 유도한 비컨 장치(60)를 촬상하지 않고, 지시부(72)에 의해 지시되는 방향에 위치하는 피사체(P)만을 확실하게 카메라(35)로 촬상할 수 있다.
구체적으로, 수광부(32)(수광부(32L, 32R))에 의해 수신한 유도 신호(SL1, SR1) 또는 유도 신호(SL2, SR2)를 따라 비컨 장치(60)에 접근하도록 본체 케이스(20)(전기 청소기 본체(11))를 주행시킴과 아울러, 본체 케이스(20)(전기 청소기 본체(11))가 비컨 장치(60)에 대해 소정 거리의 위치가 되었을 때 카메라(35)에 의해 지시부(72)에 의해 지시되는 방향을 촬상함으로써, 전기 청소기 본체(11)를 소정 위치(촬상 위치)까지 확실하게 유도하면서, 유도한 비컨 장치(60)를 촬상하지 않고, 지시부(72)에 의해 지시되는 방향에 위치하는 피사체(P)만을 확실하게 카메라(35)로 촬상할 수 있다. 그리고, 그 화상 데이터를 외부 장치로 송신함으로써, 그 화상 데이터를 외부 장치에 의해 확인할 수 있다. 따라서, 외부 장치를 이용하여 외부로부터 실내의 피사체(P)의 모습을 용이하고 확실하게 감시할 수 있는, 사용 편의성이 양호한 전기 청소 장치(10)를 제공할 수 있다.
그리고, 제어부(37)는, 촬상 모드 시에, 전기 청소기 본체(11)(본체 케이스(20))를 선회시킴으로써 카메라(35)가 설정 방향(지시부(72)에 의해 지시된 방향)을 향하도록 하므로, 본체 케이스(20)를 주행시키기 위한 주행륜(23, 23)(모터(24, 24))을 카메라(35)가 향하는 방향을 바꾸기 위해 그대로 사용할 수 있고, 카메라(35)가 향하는 방향을 바꾸기 위한 별도의 구성이나 제어가 불필요하여 구성 및 제어를 보다 간략화할 수 있다.
또한, 상기 제4 실시 형태에서, 충전 장치(12)와 비컨 장치(60)는 별개로 설치하였으나, 이들 기능을 모두 갖는 장치로 할 수도 있다.
또한, 지시부(72)는, 방향 지시 스위치에 한정되지 않고, 예컨대 조작용의 스위치 및 복수 개의 LED 등의 발광 수단(발광체)을 이용하여, 스위치의 조작에 의해 발광 수단(발광체)의 발광 방향(발광 위치)이나 발광색을 변화시킴으로써 지시하는 방향을 나타내도록 할 수도 있다.
나아가, 지시부(72)에 의해 지시하는 방향은 두 개에 한정되지 않으며, 3개 이상의 복수 개의 방향으로 전환되도록 할 수도 있고, 무단계로 방향이 전환되도록 할 수도 있다.
또한, 표시부(73)로는, 예컨대 비컨 장치 케이스(61)에 설치한 비컨 장치 발광부(63)의 출력창이나, 비컨 장치 케이스(61)에 설치한 화살표 혹은 아이콘 등의 표적 등을 대용하는 것이 가능하며, 또한, 비컨 장치 케이스(61)의 비컨 장치 발광부(63)가 위치하는 측면부의 색을 다른 측면부와 다른 색으로 하거나, 비컨 장치 케이스(61) 자체의 형상에 의해 비컨 장치 발광부(63)로부터의 유도 신호의 송신 방향을 표시하는 것 등도 가능하다.
나아가, 본체 케이스(20)째로 카메라(35)를 회동시켰으나, 예컨대 카메라(35)를 본체 케이스(20)에 대해 별개로 회동 가능하게 설치하고, 카메라(35)만을 회동시킬 수도 있다. 이 경우에는, 카메라(35)가 향하는 방향을 검출하는 방향 검출 수단(방향 검출부) 등을 설치하여, 카메라(35)가 향하는 방향을 제어부(37)에 의해 감시할 수 있도록 하는 것이 바람직하다.
또한, 카메라(35)를 회동시킬 때의 소정 각도는, 촬상 모드에서 사용자에 의한 외부 장치로부터의 입력 조작에 따른 외부 신호를 제어부(37)가 무선 LAN 디바이스(36)에 의해 수신했을 때, 그 외부 신호에 따라 변화시킬 수도 있다. 이 경우에는, 사용자가 필요하다고 생각하는 위치를 보다 확실하게 카메라(35)에 의해 촬상할 수 있어 사용 편의성이 향상된다.
그리고, 상기 제4 실시 형태는, 상기 제1 내지 제3 실시 형태와 조합할 수도 있고, 제2 및 제3 실시 형태의 충전 장치(12)에서의 제어를 제4 실시 형태의 비컨 장치(60)에 적용할 수도 있다.
나아가, 상기 각 실시 형태에서, 촬상 작업(촬상 모드)에서는, 이차 전지(39)의 전력을 효과적으로 이용하기 위해 전동 송풍기(21), 사이드 브러시(26, 26)(사이드 브러시 모터(27, 27)) 및 회전 브러시(28)(브러시 모터(29)) 등의 청소부의 구동을 정지시켰으나, 이차 전지(39)의 잔여 용량에 여유가 있는 경우에는 이들을 동작시켜 동시에 청소를 할 수도 있다.
또한, 이차 전지(39)의 충전 작업 중에 촬상 지시 신호를 수신한 경우에는, 이차 전지(39)가 소정 용량(예컨대 피사체(P)까지의 왕복이 가능한 용량, 혹은 풀충전 등)까지 충전될 때까지 대기하다가, 충전한 후에 촬상 모드로 이행할 수도 있다.
나아가, 전기 청소기 본체(11)가 자율 주행체의 기능을 갖도록 하였으나, 자율 주행체로는, 청소를 하는 것에 한정되지 않으며, 단순히 카메라(35)를 이용하여 촬상하기 위한 것 등으로 할 수도 있다.
또한, 촬상 모드 중에 예컨대 전기 청소기 본체(11)가 네트워크(15)(액세스 포인트(14))와의 통신의 사각에 들어가 버린 경우 등, 이 네트워크(15)와 무선 LAN 디바이스(36) 간의 통신이 끊긴 경우에는, 그 위치에서 전기 청소기 본체(11)를 정지시키거나, 소정 위치까지 자율 주행시킨 후에 전기 청소기 본체(11)를 정지시킬 수도 있다.
나아가, 무선 LAN 디바이스(36)를 이용한 무선 통신은 전력을 소비하기 때문에, 이차 전지(39)의 전력을 사용하고 있는 상태, 즉 청소 중 등에는, 무선 LAN 디바이스(36)에 의한 통신을 억제하는 것이 바람직하다. 따라서, 청소 모드 중에 촬상 지시 신호를 수신한 경우에는, 무선 LAN 디바이스(36)를 이용하여 네트워크(15)를 통해 현재 청소중이라는 것을 사용자에게 알리고, 촬상 지시 신호를 무시하도록 제어하고, 전기 청소기 본체(11)가 충전 장치(12)에 접속되어 있는 충전 모드 또는 대기 모드 시에만 촬상 모드로의 이행을 가능하게 할 수도 있다.
그리고, 외부 장치를 통해 촬상 지시 신호를 수신했을 때 촬상 모드로 이행하였으나, 예컨대 미리 기억한 소정 시각이 되면 자동으로 촬상 모드로 이행하도록 할 수도 있다.
나아가, 촬상 모드에서 카메라(35)로 촬상한 화상 데이터는, 외부 장치로 송신하지 않고, 메모리에 기억해 두었다가, 사용자가 원할 때 확인할 수 있도록 해 둘 수도 있다.
본 발명의 몇 가지의 실시 형태를 설명했으나, 이들 실시 형태는 예로서 제시한 것으로서, 발명의 범위를 한정하는 것은 의도하지 않았다. 이들 신규한 실시 형태는, 그 밖의 다양한 형태로 실시되는 것이 가능하며, 발명의 요지를 벗어나지 않는 범위에서 다양한 생략, 치환, 변경을 할 수 있다. 이들 실시 형태나 그 변형은, 발명의 범위나 요지에 포함됨과 아울러, 특허 청구 범위에 기재된 발명과 그 균둥한 범위에 포함된다.

Claims (11)

  1. 자율 주행 가능한 자율 주행체와, 이 자율 주행체를 유도하는 비컨 장치를 구비하며, 피사체를 촬상 가능한 주행체 장치로서,
    상기 비컨 장치는, 피사체를 향하도록 할 설정 방향에 대응하는 상기 자율 주행체의 유도용의 유도 신호를 송신하는 송신부를 구비하고,
    상기 자율 주행체는,
    피사체를 촬상하는 촬상부를 갖는 본체 케이스와,
    이 본체 케이스를 주행 가능하게 하는 구동륜과,
    이 구동륜의 구동을 제어함으로써 상기 본체 케이스를 자율 주행시키는 제어부와,
    상기 송신부에 의해 송신된 상기 유도 신호를 수신하는 수신부를 구비하며,
    상기 제어부는, 상기 수신부에 의해 수신한 상기 유도 신호를 따라 상기 비컨 장치에 접근하도록 상기 본체 케이스를 주행시킴과 아울러, 상기 본체 케이스가 상기 비컨 장치에 대해 소정 거리의 위치가 되었을 때 상기 유도 신호에 기초하여 상기 설정 방향을 상기 촬상부에 의해 촬상하는 촬상 모드를 가지는, 주행체 장치.
  2. 제 1 항에 있어서,
    비컨 장치는, 피사체를 향하도록 할 설정 방향이 미리 설정되고, 이 설정 방향에 대해 소정 각도의 방향을 향해 유도 신호를 송신하는, 주행체 장치.
  3. 제 1 항 또는 제 2 항에 있어서,
    제어부는, 촬상 모드시에, 본체 케이스를 주행시킴으로써 촬상부가 상기 설정 방향을 향하도록 하는, 주행체 장치.
  4. 제 1 항 내지 제 3 항 중 어느 한 항에 있어서,
    제어부는, 촬상 모드에서 본체 케이스가 비컨 장치에 대해 소정 거리의 위치가 되었을 때 촬상부를 소정 각도 선회시키는, 주행체 장치.
  5. 제 1 항 또는 제 2 항에 있어서,
    제어부는, 촬상 모드에서 본체 케이스가 비컨 장치에 대해 소정 거리의 위치가 되었을 때 상기 비컨 장치를 회피하여 상기 본체 케이스를 상기 설정 방향으로 주행시키는, 주행체 장치.
  6. 제 5 항에 있어서,
    자율 주행체는, 장애물을 검출하는 장애물 검출부를 구비하고,
    제어부는, 촬상 모드에서 본체 케이스가 비컨 장치에 대해 소정 거리의 위치가 되었을 때, 상기 장애물 검출부에 의해 상기 비컨 장치의 일측방향에 장애물을 검출하지 않을 때에는, 상기 비컨 장치의 일측방향으로 상기 본체 케이스를 주행시킨 후, 이 비컨 장치를 따라 상기 본체 케이스를 상기 설정 방향으로 주행시키고, 상기 장애물 검출부에 의해 상기 비컨 장치의 일측방향에 장애물을 검출했을 때에는, 상기 비컨 장치의 타측방향으로 상기 본체 케이스를 주행시킨 후, 이 비컨 장치를 따라 상기 본체 케이스를 상기 설정 방향으로 주행시키는, 주행체 장치.
  7. 제 4 항에 있어서,
    제어부는, 촬상 모드에서 촬상부를 소정 각도씩 선회시키면서 촬상하는, 주행체 장치.
  8. 제 4 항 또는 제 7 항에 있어서,
    자율 주행체는, 비컨 장치의 송신부로부터 송신되는 유도 신호와 서로 다른 외부 신호를 수신 가능한 외부 신호 수신부를 구비하고,
    제어부는, 촬상 모드에서 상기 외부 신호 수신부에 의해 수신한 외부 신호에 따라 본체 케이스를 선회시키는 상기 소정 각도를 변화시키는, 주행체 장치.
  9. 제 1 항 내지 제 8 항 중 어느 한 항에 있어서,
    자율 주행체는, 피청소면을 청소하는 청소부 및 외부로부터의 촬상 지시 신호를 수신하는 신호 수신부를 구비하고,
    제어부는, 상기 청소부에 의해 청소를 하는 청소 모드 중에 상기 촬상 지시 신호를 상기 신호 수신부에 의해 수신한 경우에는, 상기 청소부에 의한 청소를 중단하여 촬상 모드로 이행하는, 주행체 장치.
  10. 제 1 항에 있어서,
    비컨 장치는,
    피사체를 향하도록 할 방향을 가변 설정 가능한 지시부와,
    송신부로부터 송신되는 유도 신호의 방향을 나타내는 표시부를 구비하고,
    상기 송신부는, 상기 지시부에 의해 지시하는 방향에 대응하는 상기 자율 주행체의 유도용의 유도 신호를 송신하는, 한 주행체 장치.
  11. 제 10 항에 있어서,
    송신부는, 지시부에 의해 지시하는 방향에 따라 코드가 서로 다른 유도 신호를 송신하고,
    제어부는, 본체 케이스가 비컨 장치에 대해 소정 거리의 위치가 되었을 때 촬상부를 유도 신호의 코드에 따른 소정 각도 회동시킴으로써 상기 촬상부가 피사체를 향하도록 하는, 주행체 장치.
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