JP2003136455A - ロボットシステム、遠隔操作装置及び遠隔操作方法並びにロボット装置及びその制御方法 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】本発明は、ロボット装置を遠隔操作可能なロボ
ットシステムのエンターテインメント性を向上させるこ
とを目的とする。 【解決手段】ロボット装置を遠隔操作するための遠隔操
作装置における負荷状態に基づいて、ロボット装置が送
信すべき所定情報の送信タイミングを制御するようにし
た。また、遠隔操作装置に対する１回の操作により当該
遠隔操作装置から送信される所定コマンドの入力に応動
して、撮像方向が変更自在に設けられた撮像手段の当該
撮像方向にロボット装置を向かせるように、当該ロボッ
ト装置の向きを変更させるようにした。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明はロボットシステム、
遠隔操作装置及び遠隔操作方法並びにロボット装置及び
その制御方法に関し、例えばロボットを無線遠隔操作で
きるようになされたロボットシステムに適用して好適な
ものである。

【０００２】

【従来の技術】近年、移動型のロボットを無線等により
遠隔操作できるようにされたロボットシステムが多く見
受けられるようになってきた。そしてこのようなロボッ
トシステムとして、遠隔操作用のソフトウェアをインス
トールしたパーソナルコンピュータを遠隔操作装置とし
て用い、当該パーソナルコンピュータのモニタ上に表示
されたコントロールパネルを利用してロボットを操作で
きるようになされたものなどもある。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】ところで、上述のよう
なパーソナルコンピュータを遠隔操作装置として用いる
ロボットシステムにおいて、ロボットの状態をモニタす
ることができれば、遠隔操作システムとしてのエンター
テインメント性を向上させ得ると考えられる。

【０００４】ただしこのようにロボットシステムを構築
するに際し、ロボット側から何の制限もなくモニタ用の
情報をパーソナルコンピュータ側に送りつけるようにす
るのでは、パーソナルコンピュータ側の負荷が大きくな
り過ぎて不具合が生じる場合もある。

【０００５】一方、ロボットを遠隔操作できるようにな
された従来のロボットシステムでは、ある程度パターン
が決まっている一連の動作についてもユーザがロボット
を逐一操作しなければならないなど、操作性が未だ不十
分な問題があった。

【０００６】従って、かかる操作性を向上させることが
できれば、遠隔操作システムとしてのエンターテインメ
ント性をより向上させ得ると考えられる。

【０００７】本発明は以上の点を考慮してなされたもの
で、エンターテインメント性を向上させ得るロボットシ
ステム、遠隔操作装置及び遠隔操作方法並びにロボット
装置及びその制御方法を提案しようとするものである。

【０００８】

【課題を解決するための手段】かかる課題を解決するた
め本発明においては、遠隔操作装置を用いてロボット装
置を遠隔操作できるようになされたロボットシステムに
おいて、遠隔操作装置に、ロボット装置から送信される
所定情報の送信タイミングを制御する送信タイミング制
御手段と、ロボット装置から送信される情報を処理する
情報処理手段とを設け、送信タイミング制御手段が、情
報処理手段の負荷状態に応じて所定情報の送信タイミン
グを制御するようにした。この結果このロボットシステ
ムによれば、負荷過多による遠隔操作装置の不具合の発
生を未然に防止することができる。

【０００９】また本発明においては、ロボット装置を遠
隔操作するための遠隔操作装置において、ロボット装置
から送信される所定情報の送信タイミングを制御する送
信タイミング制御手段と、ロボット装置から送信される
情報を処理する情報処理手段とを設け、送信タイミング
制御手段が、情報処理手段の負荷状態に応じて所定情報
の送信タイミングを制御するようにした。この結果この
遠隔操作装置においては、負荷過多による不具合の発生
を未然に防止することができる。

【００１０】さらに本発明においては、遠隔操作装置を
用いてロボット装置を遠隔操作する遠隔操作方法におい
て、遠隔操作装置における負荷状態に基づいて、ロボッ
ト装置が送信すべき所定情報の送信タイミングを制御す
るようにした。この結果この遠隔操作方法によれば、負
荷過多による遠隔操作装置の不具合の発生を未然に防止
することができる。

【００１１】さらに本発明においては、遠隔操作装置を
用いてロボット装置を遠隔操作できるようになされたロ
ボットシステムにおいて、遠隔操作装置は、所定の１回
の操作に応動して所定コマンドを送信する送信手段を有
し、ロボット装置は、撮像方向が変更自在に設けられた
撮像手段と、ロボット装置の向きを変更させる変更手段
と、変更手段を制御する制御手段とを有し、制御手段
が、遠隔操作装置からコマンドが与えられたときに、撮
像手段の撮像方向にロボット装置を向かせるように、変
更手段を制御するようにした。この結果このロボットシ
ステムでは、煩雑な操作を必要とせずにロボット装置の
向きを撮像手段の撮像方向に変えることができる。

【００１２】さらに本発明においては、遠隔操作装置を
用いて遠隔操作できるようになされたロボット装置にお
いて、撮像方向が変更自在に設けられた撮像手段と、ロ
ボット装置の向きを変更させる変更手段と、変更手段を
制御する制御手段とを設け、制御手段が、遠隔操作装置
から与えられる所定コマンドの入力に応動して、撮像手
段の撮像方向にロボット装置を向かせるように、変更手
段を制御するようにした。この結果このロボット装置で
は、煩雑な操作を必要とせずにロボット装置の向きを撮
像手段の撮像方向に変えることができる。

【００１３】さらに本発明においては、遠隔操作装置を
用いて遠隔操作できるようになされたロボット装置の制
御方法において、遠隔操作装置から与えられる所定コマ
ンドの入力に応動して、撮像方向が変更自在に設けられ
た撮像手段の当該撮像方向にロボット装置を向かせるよ
うに、当該ロボット装置の向きを変更させるようにし
た。この結果このロボット装置の制御方法によれば、煩
雑な操作を必要とせずにロボット装置の向きを撮像手段
の撮像方向に変えることができる。

【００１４】

【発明の実施の形態】以下図面について、本発明の一実
施の形態を詳述する。

【００１５】（１）ロボット１の構成 図１において、１は全体として本実施の形態によるロボ
ットを示し、胴体部ユニット２の前後左右にそれぞれ脚
部ユニット３Ａ〜３Ｄが連結されると共に、胴体部ユニ
ット２の前端部に頭部ユニット４が連結されることによ
り構成されている。

【００１６】この場合胴体部ユニット２には、図２に示
すように、このロボット１全体の動作を制御するコント
ローラ１０と、このロボット１の動力源としてのバッテ
リ１１と、バッテリセンサ１２及び加速度センサ１３な
どの各種センサなどが収納されると共に、幾つかのタッ
チセンサ１４（１４Ａ〜１４Ｄ）及びＬＥＤ（LightEmi
tting Diode）１５（１５Ａ〜１５Ｄ）と、専用の外部
メモリ２６及びＰＣ（Personal Computer）カード用の
各スロット（図示せず）となどがそれぞれ胴体部ユニッ
ト２の所定位置にそれぞれ配設されている。

【００１７】また頭部ユニット４には、このロボット１
の「耳」に相当するマイクロホン１６、「目」に相当す
るＣＣＤ（Charge Coupled Device ）カメラ１７、距離
センサ１８、フェイスタッチセンサ１９及びヘッドタッ
チセンサ２０などの各種センサと、「口」に相当するス
ピーカ２１となどがそれぞれ所定位置に配置されると共
に、頂上部にリトラクタブルヘッドライト２２が飛出し
及び収納自在に配置され、かつ中段部の周囲に沿って一
定間隔で複数のＬＥＤ２３が配設されている。

【００１８】さらに各脚部ユニット３Ａ〜３Ｄの膝関節
や、各脚部ユニット３Ａ〜３Ｄ及び胴体部ユニット２を
それぞれ連結する各肩関節、頭部ユニット４及び胴体部
ユニット２を連結する首関節、並びにリトラクタブルヘ
ッドライト２２の開閉駆動部（図示せず）などには、そ
れぞれ自由度数分や必要数のアクチュエータ２４_１〜２
４_ｎ及びこれらアクチュエータ２４_１〜２４_ｎとそれぞ
れ対をなすポテンショメータ２５_１〜２５_ｎが配設され
ている。

【００１９】そして頭部ユニット４のマイクロホン１６
は、ユーザから与えられる「歩け」、「伏せ」又は「ボ
ールを追いかけろ」などの音声入力や、その他の音声及
びその他種々の音を集音し、得られた音声信号Ｓ１をコ
ントローラ１０に送出する。またＣＣＤカメラ１７は、
周囲を撮像し、得られた画像信号Ｓ２をコントローラ１
０に送出し、距離センサ１８は、前方の障害物までの距
離を測定し、測定結果を距離測定信号Ｓ３としてコント
ローラ１０に送出する。

【００２０】さらにフェイスタッチセンサ１８は、ユー
ザの押圧操作を検出して、検出結果を操作検出信号Ｓ４
としてコントローラ１０に送出する。またヘッドタッチ
センサ２０は、図１において明らかなように、頭部ユニ
ット４の右側に揺動自在に配設されたレバーが前後方向
（矢印ｘ方向又はこれと逆方向）に倒されたときにこれ
を検出して、検出結果を操作検出信号Ｓ４としてコント
ローラ１０に送出する。

【００２１】一方、胴体部ユニット２のバッテリセンサ
１２は、バッテリ１１のエネルギ残量を検出し、検出結
果をバッテリ残量検出信号Ｓ５としてコントローラ１０
に送出する。また加速度センサ１３は、図１におけるロ
ボット１の矢印ｘ方向、ｙ方向及びｚ方向の加速度を検
出し、検出結果を加速度検出信号Ｓ６としてコントロー
ラ１０に送出する。

【００２２】さらに胴体部ユニット２に配設された各タ
ッチセンサ１４（１４Ａ〜１４Ｄ）は、それぞれユーザ
の押圧操作を検出し、検出結果を操作検出信号Ｓ７とし
てコントローラ１０に送出する。

【００２３】さらに各ポテンショメータ２５_１〜２５_ｎ
は、それぞれ対応するアクチュエータ２４_１〜２４_ｎの
出力軸の回転角度を検出し、それぞれ検出結果を角度検
出信号Ｓ８_１〜Ｓ８_ｎとしてコントローラ１０に送出す
る。

【００２４】コントローラ１０は、ＣＰＵ（Central Pr
ocessing Unit）、ＲＯＭ（Read Only Memory）及びＲ
ＡＭ（Random Access Memory）を含むマイクロコンピュ
ータ構成でなり、予め装填された外部メモリ２６に格納
されている制御プログラムや、後述の各種モーションフ
ァイル、音声ファイル及びＬＥＤファイル等の制御デー
タに従ってこのロボット１の動作を制御する。

【００２５】実際上、コントローラ１０は、例えば自律
モード用の制御データが格納された外部メモリ２６（以
下、これを自律モード用メモリ２６Ａと呼ぶ）が装填さ
れている場合、マイクロホン１６からの音声信号Ｓ１、
ＣＣＤカメラ１７からの画像信号Ｓ２及び距離センサ２
０からの距離測定信号Ｓ３、並びにフェイスタッチセン
サ１９及びヘッドタッチセンサ２０からの操作検出信号
Ｓ４（以下、適宜これらをまとめて外部情報信号と呼
ぶ）と、バッテリセンサ１２からのバッテリ残量信号Ｓ
５、加速度センサ１３からの加速度検出信号Ｓ６及び各
ポテンショメータ２５_１〜２５_ｎからの角度検出信号Ｓ
８_１〜Ｓ８_ｎ（以下、適宜これらをまとめて内部情報信
号と呼ぶ）とに基づいて、外部及び内部の状態や、ユー
ザからの指令及び働きかけの有無などを判断する。

【００２６】そしてコントローラ１０は、この判断結果
と、自律モード用メモリ２６Ａに格納されている制御プ
ログラムとに基づいて続く行動を決定し、当該決定結果
に基づき必要に応じて、自律モード用メモリ２６Ａに格
納された各種動作パターンごとの制御データでなるモー
ションファイルの中から対応するモーションファイルを
再生し、かくして得られた制御データに基づいて対応す
るアクチュエータ２４ _１〜２４_ｎに駆動信号Ｓ９_１〜Ｓ
９_ｎを送出してこれを駆動させることにより、頭部ユニ
ット４を上下左右に振らせたり、リトラクタブルヘッド
ライト２２を飛び出させてこれを点灯させたり、各脚部
ユニット３Ａ〜３Ｄを駆動して歩行させるなどの各種動
作や、一連の動作からなる各種行動を行わせる。

【００２７】またこの際コントローラ１０は、必要に応
じて自律モード用メモリ２６Ａに格納されている各種音
声ファイルの中から対応する音声ファイルを再生し、か
くして得られた音声信号Ｓ１０をスピーカ２１に与える
ことにより当該音声信号Ｓ１０に基づく音声を外部に出
力させる。同様に、この際コントローラ１０は、必要に
応じて自律モード用メモリ２６Ａに格納されている胴体
部ユニット２の各ＬＥＤ１５や頭部ユニット４の各ＬＥ
Ｄ２３の各種点滅パターンごとのＬＥＤファイルの中か
ら対応するＬＥＤファイルを再生し、かくして得られた
制御データに基づいてＬＥＤ１５、２３を対応するパタ
ーンで点滅駆動する。

【００２８】このようにしてこのロボット１において
は、コントローラ１０の制御のもとに、装填された外部
メモリ２６に格納された制御プログラムや各種データフ
ァイルに応じた動作や行動を行い得るようになされてい
る。

【００２９】なおこのロボット１の場合、各脚部ユニッ
ト３Ａ〜３Ｄ及び頭部ユニット４においては、それぞれ
図示しない所定規格化のコネクタを介して胴体部ユニッ
ト２に物理的及び電気的に接続されており、かくしてこ
れら各脚部ユニット３Ａ〜３Ｄ及び頭部ユニット４をそ
れぞれかかるコネクタを有する他の機種の脚部ユニット
３Ａ〜３Ｄ及び頭部ユニット４とユニット単位で自在に
交換し得るようになされている。

【００３０】この場合、このように脚部ユニット３Ａ〜
３Ｄ及び頭部ユニット４を他の機種の対応部位と交換自
在にするときには、脚部ユニット３Ａ〜３Ｄや頭部ユニ
ット４のモーメントや関節角のデフォルト値等がその形
態ごとに異なっているため、ロボット１に同じ動作を発
現させる場合においても、胴体部ユニット２に取り付け
られた脚部ユニット３Ａ〜３Ｄや頭部ユニット４の種別
に応じて、その種別に適した制御が必要となる。

【００３１】そこでこの実施の形態の場合、脚部ユニッ
ト３Ａ〜３Ｄ及び頭部ユニット４の内部には、それぞれ
その脚部ユニット３Ａ〜３Ｄ又は頭部ユニット４がどの
機種のものであるかを示す識別子（以下、これをそのユ
ニットの種別識別子と呼ぶ）が記憶された図示しないメ
モリが収納されると共に、自律モード用メモリ２６Ａに
は、各種脚部ユニット３Ａ〜３Ｄ及び頭部ユニット４に
ついて、コントローラ１０がその種別に応じた制御を行
うための種別ごとの補正データがその種別の種別識別子
と対応付けて格納されている。

【００３２】これによりこのロボット１においては、胴
体部ユニット２に取り付けられた脚部ユニット３Ａ〜３
Ｄや頭部ユニット４の種別に関わりなく、その頭部ユニ
ット４や脚部ユニット３Ａ〜３Ｄ内のメモリに格納され
た種別識別子と、自律モード用メモリ２６Ａに格納され
た各種補正データとに基づいて、コントローラ１０がそ
のとき胴体部ユニット２に取り付けられた脚部ユニット
３Ａ〜３Ｄや頭部ユニット４の種別に応じた適切な制御
を行い得るようになされている。

【００３３】（２）本実施の形態によるロボットシステ
ム３０の構成 ここで図３は、上述のロボット１と、当該ロボット１の
ユーザが所有するパーソナルコンピュータ３１とから構
成される本実施の形態によるロボットシステム３０を示
すものであり、パーソナルコンピュータ３１を用いてか
かるロボット１を無線遠隔操作することができるように
なされている。

【００３４】この場合パーソナルコンピュータ３１とし
ては、図４に示すように、ＣＰＵ３２、ＲＯＭ３３、Ｒ
ＡＭ３４、ＰＣカードスロット３５、ハードディスク装
置３６、画像表示処理部３７及びモニタ３８等を有する
汎用のものが用いられる。

【００３５】そしてこのパーソナルコンピュータ３１に
は、例えばＣＤ（Compact Disc）−ＲＯＭ３９（図３）
に記録されて提供される、このロボットシステム３０全
体としてかかる機能を発揮させるためのアプリケーショ
ンソフトウェア（以下、これをＰＣ用遠隔操作ソフトと
呼ぶ）がインストールされると共に、所定の無線通信規
格に対応した無線ＬＡＮカード４０が装着される。

【００３６】またロボット１には、当該ロボット１を無
線遠隔操作できるようにするための遠隔操作モード用の
ソフトウェア（以下、これをロボット用遠隔操ソフトと
呼ぶ）や、必要な動作や行動をロボット１に発現させる
ための制御プログラム並びに各種モーションファイル、
音声ファイル及びＬＥＤファイル等が格納された外部メ
モリ２６（以下、これを遠隔操作モード用メモリ２６Ｂ
と呼ぶ）と、パーソナルコンピュータ３１の無線ＬＡＮ
カード４０と対をなす無線ＬＡＮカード４１とが装着さ
れる。

【００３７】そしてロボット１は、遠隔操作モード用メ
モリ２６Ｂが装填された後電源が投入されると、当該遠
隔操作モード用メモリ２６Ｂからロボット用遠隔操ソフ
トを読み出し、これを内部メモリ１０Ａ（図２）に展開
することにより遠隔操作モードで起動する。

【００３８】またロボット１は、この遠隔操作モード
時、マイクロホン１６（図２）からの音声信号Ｓ１に基
づく音声情報、ＣＣＤカメラ１７（図２）からの画像信
号Ｓ２に基づく画像情報、距離センサ１８（図２）から
の距離測定信号Ｓ３に基づく距離測定情報、及び各タッ
チセンサ１４（１４Ａ〜１４Ｄ）、１９、２０（図２）
からの操作検出信号Ｓ７、Ｓ４に基づく操作検出情報な
どの外部センサ情報と、バッテリセンサ１２（図２）か
らのバッテリ残量信号Ｓ５に基づくバッテリ残量情報、
加速度センサ１３（図２）からの加速度検出信号Ｓ６に
基づく加速度検出情報及び各ポテンショメータ２５_１〜
２５_ｎ（図２）からの角度検出信号Ｓ８_１〜Ｓ８_ｎに基
づく角度検出情報などの内部センサ情報と、これら外部
センサ情報及び内部センサ情報（以下、適宜これらをま
とめてセンサ情報と呼ぶ）に基づきそのときロボット１
が認識している各種認識情報等のうち、パーソナルコン
ピュータ３１から要求のあったものを無線ＬＡＮカード
４１を介して順次パーソナルコンピュータ３１に送信す
る。

【００３９】一方、パーソナルコンピュータ３１は、Ｐ
Ｃ用遠隔操作ソフトの起動時、当該ＰＣ用遠隔操作ソフ
トと、ロボット１から順次送信される各種情報とに基づ
く所定のＧＵＩ（Graphical User Interface）でなるコ
ントロールパネルをモニタ３８上に表示する。

【００４０】かくしてユーザは、このコントロールパネ
ルを用い、マウス、キーボード又はジョイステック等を
操作することによりロボット１に行わせるべき各種動作
を指定することができる。

【００４１】そしてパーソナルコンピュータ３１は、コ
ントロールパネル上の所定動作や所定行動と対応付けら
れたボタン等が操作されると、これに応じたコマンドを
無線ＬＡＮカード４０を介してロボット１に送信する。

【００４２】このときロボット１は、パーソナルコンピ
ュータ３１からのコマンド等を無線ＬＡＮカード４１を
介して受信すると、ロボット用遠隔操作ソフトに基づい
て、必要に応じて対応するモーションファイル、音声フ
ァイル及び又はＬＥＤファイルを再生することによりそ
のコマンドに対応する動作を発現する。

【００４３】このようにしてこのロボットシステム３０
においては、ユーザがパーソナルコンピュータ３１を用
いてロボット１を遠隔操作し得るようになされている。

【００４４】（３）メインパネル４５を用いたロボット
１の遠隔操作 ここで実際上パーソナルコンピュータ３１は、例えば図
５に示すようなコントロールパネル４５をモニタ３８上
に表示する。

【００４５】このコントロールパネル４５は、メインパ
ネル４６及びサブパネル４７から構成されており、メイ
ンパネル４６の中央部にカメラ状況エリア５０が設けら
れ、ロボット１から送信される画像情報に基づく動画像
が当該カメラ状況エリア５０内に表示される。

【００４６】またカメラ状況エリア５０の下側には距離
表示エリア５１が設けられており、この距離表示エリア
５１内に、カメラ状況エリア５０の動画像上に表示され
た十字マーク５２の中心位置にある物体までの距離がレ
ベルメータ方式で表示される。

【００４７】一方、メインパネル４６におけるカメラ状
況エリア５０の左側にはカメラアングル表示エリア５３
が設けられ、当該カメラアングル表示エリア５３内に、
ロボット１から送信される当該ロボット１における頭部
ユニット４のヨー方向及びピッチ方向用のアクチュエー
タ２４_１〜２４_ｎと対応するポテンショメータ２５_１〜
２５_ｎからの角度検出信号Ｓ８_１〜Ｓ８_ｎに基づくＣＣ
Ｄカメラ１７（図２）のカメラアングルが黄色の点Ｐ１
として表示される。なおそのときロボット１が特定色
（例えばピンク色）のボールを認識している場合には、
そのボールの位置が赤色の点（図示せず）として同時に
カメラアングル表示エリア５３内に表示される。

【００４８】またカメラアングル表示エリア５３の上下
左右には、当該カメラアングル表示エリア５３を取り囲
むようにカメラアングル操作ボタン５４Ａ〜５４Ｄが設
けられており、これらカメラアングル操作ボタン５４Ａ
〜５４Ｄをクリックすることにより、ロボット１の頭部
ユニット４（図１）の向きを対応する方向に回転させ
て、ロボット１におけるＣＣＤカメラ１７（図２）の向
きをその方向に移動させ得るようになされている。

【００４９】さらにカメラアングル表示エリア５３の上
側には、回転ボタン５５及びトラッキングボタン５６が
設けられており、このうち回転ボタン５５をクリックす
ることによってロボット１の向きをそのときのカメラア
ングルの向きに合わせるように胴体部ユニット２の向き
を移動させることができ、またトラッキングボタン５６
をクリックしてオンとすることによって、ロボット１
を、ボールを探し出してそれを自動追尾するトラッキン
グモードに移行させることができるようになされてい
る。

【００５０】なお、トラッキングボタン５６を再度クリ
ックしてオフとすることによって、ロボット１を遠隔操
作モードに戻すことができるが、これとは別にロボット
が予め設定された時間内にボールを探し出せなかったと
きや、ボールの追尾中にそのボールを見失ったときなど
には、トラッキングボタン５６が自動的にオフとなり、
ロボット１も自動的に遠隔操作モードに戻るようになさ
れている。

【００５１】さらにカメラアングル表示エリア５３の下
側には、スチルキャプチボタン５７、アルバムボタン５
８及びライトボタン５９が設けられており、このうちス
チルキャプチャボタン５７をクリックすることによっ
て、その瞬間にカメラ状況エリア５３に表示されていた
動画像の１フレームを静止画像としてパーソナルコンピ
ュータ３１内に保存することができ、アルバムボタン５
８をクリックすることによって、かかる静止画像をロボ
ット１の遠隔操作モード用メモリ２６Ｂ内に保存するこ
とができ、さらにライトボタン５９をクリックすること
によって、ロボット１のリトラクタブルヘッドライト２
２（図１）を順次交互に点灯又は消灯させることができ
るようになされている。

【００５２】他方、メインパネル４６におけるカメラ状
況エリア５０の右側には、十字形状の移動方向エリア６
０が設けられており、当該移動方向エリア６０における
十字の上、下、右又は左の先端部分をクリックすること
によって、ロボット１をそれぞれ前進、後進、右旋回又
は左旋回させることができ、また十字の中心部分をクリ
ックすることによって、ロボット１の移動を停止させる
ことができるようになされている。

【００５３】またこの移動方向エリア６０の周囲には、
当該移動方向エリア６０を取り囲むようにバッテリ残量
表示エリア６１と、前進速度をコントロールするための
３つの速度ボタン６２Ａ〜６２Ｃとが設けられており、
バッテリ残量表示エリア６１内にロボット１におけるバ
ッテリ１１（図２）のエネルギ残量が４段階で表示され
ると共に、３つの速度ボタン６２Ａ〜６２Ｃの中から所
望の速度ボタン６２Ａ〜６２Ｃをクリックすることによ
って、ロボット１の前進速度をその速度ボタン６２Ａ〜
６２Ｃに対応付けられた移動速度（「速い」、「普通」
又は「遅い」）に設定することができるようになされて
いる。

【００５４】さらに移動方向エリア６０の上側にはステ
ータスインジケータ６３が設けられており、このステー
タスインジケータ６３内に「ｓｔａｎｄ」、「ｗａｌ
ｋ」等のそのときのロボット１の状態が文字表示される
ようになされている。

【００５５】さらに移動方向エリア６０の下側には、ヒ
アーボタン６４、トークボタン６５及び転倒復帰ボタン
６６が設けられており、ヒアーボタン６４をクリックす
ることによって、ロボット１のマイクロホン１６（図
２）により集音された音をパーソナルコンピュータ３１
側において聞くことができ、トークボタン６５をクリッ
クすることによって、パーソナルコンピュータ３１から
音声データをロボット１に送信して、その音声データに
基づく音声をロボット１のスピーカ２１（図２）から出
力させることができ、さらに転倒復帰ボタン６６をクリ
ックすることによって、転倒状態にあるロボット１を立
ち上がらせることができるようになされている。

【００５６】これに対してサブパネル４７の中央部には
３次元ロボット表示エリア７０が設けられており、この
３次元ロボット表示エリア７０内に、ロボット情報に基
づき検出されるロボット１の現在の姿勢と同じ姿勢のロ
ボット１の３次元コンピュータグラフィック画像（以
下、これをロボット３Ｄ画像７１と呼ぶ）が順次更新さ
れながらリアタイムで表示される。なおこのロボット３
Ｄ画像７１においては、ロボット１のいずれかのタッチ
センサ１４（１４Ａ〜１４Ｄ）、１９、２０（図２）が
押圧操作されたときに、その対応部位が青色で表示され
る。

【００５７】また３次元ロボット表示エリア７０の左側
にはリプレイボタン７２及びモーション選択メニュー７
３が設けられており、リプレイボタン７２をクリックす
ることによって、ロボット１に直前に行った動作をもう
一度行わせることができ、またモーション選択メニュー
７３内に表示された各種動作の中から所望の動作を選択
することによって、その動作をロボット１に行わせるこ
とができるようになされている。

【００５８】一方、３次元ロボット表示エリア７０の直
ぐ右側には、３次元ロボットビュー切り換えボタン７４
（７４Ａ〜７４Ｄ）が縦方向に並べるようにして複数設
けられている。これら３次元ロボットビュー切替えボタ
ン７４は、３次元ロボット表示エリア７０に表示された
ロボット３Ｄ画像７１の表示状態を切り換えるためのも
のであって、実際にロボット１がその通りに動くもので
はないが、例えばビューホームポジションボタン７４Ａ
をクリックすることによって、ロボット３Ｄ画像７１の
向きや表示位置等をホームポジションに戻すことができ
る。

【００５９】また３次元ロボットビュー切り換えボタン
７４のうち、ビュー移動ボタン７４Ｂをクリックするこ
とによって、ロボット３Ｄ画像７１をドラッグ操作によ
り３次元ロボット表示エリア７０内の所望位置に移動さ
せることができ、ビュー回転ボタン７４Ｃをクリックす
ることによって、ロボット３Ｄ画像７１をドラッグ操作
により回転させることができ、ビューズームボタン７４
Ｄをクリックすることによって、３次元ロボット表示エ
リア７０におけるロボット３Ｄ画像７１を拡大表示させ
得るようになされている。

【００６０】さらに３次元ロボットビュー切り換えボタ
ン７４の左側には、それぞれ複数のヘディングボタン７
５と、複数のキックボタン７６とが設けられており、こ
れらヘディングボタン７５の中から所望のものをクリッ
クすることによって、ロボット１にそのヘディングボタ
ン７５に対応付けられた方向へのヘディング動作を行わ
せることができ、またこれらキックボタン７６の中から
所望のものをクリックすることによって、ロボット１に
そのキックボタン７６に対応付けられた方向へのキック
動作を行わせることができるようになされている。

【００６１】なお、サブパネル４７は、メインパネル４
６の左下に表示されたサブパネル表示ボタン７７をクリ
ックすることにより、順次交互に表示させ又は表示させ
ないようにすることができる。

【００６２】（４）パーソナルコンピュータ３１におけ
るロボット３Ｄ画像７１の表示処理 次に、パーソナルコンピュータ３１において、サブパネ
ル４７の３次元ロボット表示エリア７０内にロボット３
Ｄ画像７１を表示する際のＣＰＵ３２（図４）の処理に
ついて説明する。

【００６３】パーソナルコンピュータ３１のＣＰＵ３２
は、ＰＣ用遠隔操作ソフトが起動されると、図６に示す
ロボット３Ｄ画像表示処理手順ＲＴ１に従ってロボット
３Ｄ画像７１の画像データを生成し、当該画像データに
基づくロボット３Ｄ画像７１をサブパネル４７の３次元
ロボット表示エリア７０内に表示する一方、当該ロボッ
ト３Ｄ画像７１をそのときのロボット１の姿勢に応じて
順次更新する。

【００６４】すなわちＣＰＵ３２は、ＰＣ用遠隔操作ソ
フトが起動されるとこのロボット３Ｄ画像表示処理手順
ＲＴ１をステップＳＰ０において開始し、続くステップ
ＳＰ１において、ロボット１に対し、胴体部ユニット２
にどの種別の脚部ユニット３Ａ〜３Ｄ及び頭部ユニット
４が取り付けられた構成（以下、これをロボットデザイ
ンと呼ぶ）であるかを示すロボットデザイン情報の送信
要求を送信する。

【００６５】このときロボット１のコントローラ１０
（図２）は、上述のように胴体部ユニット２に取り付け
られた脚部ユニット３Ａ〜３Ｄ及び頭部ユニット４の種
別をこれら脚部ユニット３Ａ〜３Ｄ及び頭部ユニット４
内に設けられたメモリに格納されている種別識別子に基
づいて認識している。またロボット１に装填された遠隔
操作モード用メモリ２６Ｂ（図２）には、予め組立て可
能な全てのロットデザインに対してそれぞれ固有の識別
子（以下、これをロボットデザイン識別子と呼ぶ）を対
応付けたデータベースが格納されている。

【００６６】かくしてロボット１のコントローラ１０
は、パーソナルコンピュータ３１からのロボットデザイ
ン情報の送信要求に応じて、かかる認識結果と、かかる
遠隔操作モード用メモリ２６Ｂに格納されたロボットデ
ザイン識別子のデータベースとに基づいて、現在のロボ
ット１の構成と対応するロボットデザイン識別子を選択
し、これをロボットデザイン情報としてパーソナルコン
ピュータ３１に送信する。

【００６７】一方、パーソナルコンピュータ３１のＣＰ
Ｕ３２（図４）は、かかるロボットデザイン情報を取得
すると、ステップＳＰ２に進んで、このロボットデザイ
ン情報に基づき現在のロボット１の構成に応じたロボッ
ト３Ｄ画像７１（図５）を作成するための関節リストを
生成する。

【００６８】実際上、パーソナルコンピュータ３１のハ
ードディスク装置３６（３６）には、例えば図７に示す
ように、各ロボットデザイン識別子にそれぞれ対応させ
て、そのロボットデザイン識別子のロボット１の胴体部
ユニット２、各脚部ユニット３Ａ〜３Ｄ及び頭部ユニッ
ト４としてどの種別のものを用いているかの情報が格納
されたデータベース（以下、これをロボットデザインデ
ータベースと呼ぶ）８０が記録されている。

【００６９】またパーソナルコンピュータ３１のハード
ディスク装置３６には、これと共に図８に示すようなロ
ボット１の各機種について、関節の各軸ごとの胴体部ユ
ニット２からの接続順位や、各関節の動作及び制御時の
基準についての各種情報が格納された関節リストファイ
ル８１も格納されている。例えば図８に示した関節リス
トファイル８１では、「ＥＲＳ−２１０Ｇ」というロボ
ット機種（「機種識別子」）の首関節（「関節識別
子」）のｘ軸（「回転軸」）について、胴体部ユニット
２に直接接続され（「親リスト」が「０」）、同じ首関
節に胴体部ユニット２に直接接続された軸はなく（「兄
弟リスト」が「−１」）、当該関節を介して胴体部ユニ
ット２に接続された他の関節が存在し（「子リスト」が
「１」）、ホームポジション位置が「0.0f（0.0度）」
であり（「ホームポジション」）、デフォルト角度が
「0.0f（0.0度）」である（「デフォルト角度」）こと
などが記述されている。

【００７０】そしてパーソナルコンピュータ３１のＣＰ
Ｕ３２は、上述のようにして遠隔操作対象のロボット１
からロボットデザイン情報を取得すると、当該ロボット
デザイン情報と、かかるロボットデザインデータベース
８０とに基づいて、そのロボット１の各脚部ユニット３
Ａ〜３Ｄ及び頭部ユニット４の種別をそれぞれ判断し、
この判断結果に基づいて関節リストファイル８１を検索
することにより、そのロボット１の各関節について各種
情報を収集する。

【００７１】またＣＰＵ３２は、この後ステップＳＰ３
に進んで、このようにして収集した各関節についての各
種情報に基づいて、例えば図９に示すようなそのロボッ
ト１の各関節の接続関係からみた構成を示す関節リスト
８２を作成する。

【００７２】そしてＣＰＵ３２は、この後ステップＳＰ
４に進んで、関節リストファイル８１に格納された対応
するデータと、かかる関節リスト８２のデータと、ハー
ドディスク装置３６に予め格納されている胴体部ユニッ
ト２、脚部ユニット３Ａ〜３Ｄ及び頭部ユニット４の各
種別ごとの３次元コンピュータグラフィック画像用デー
タとに基づいて、現在のロボット１のロボット３Ｄ画像
７１を生成し、これをコントロールパネル４５（図５）
におけるサブパネル４７（図５）の３次元ロボット表示
エリア７０（図５）内に表示させる。

【００７３】次いでＣＰＵ３２は、ステップＳＰ５に進
んで、ロボット１の姿勢等に応じてかかるロボット３Ｄ
画像７１を順次更新するために必要な外部センサ情報を
指定する。この場合このセンサ情報としては、更新に必
要な最低限のもののみが指定され、例えば３次元ロボッ
ト表示エリア７０内に表示されるロボット３Ｄ画像７１
がロボット１の頭部のみである場合には、首関節の各ポ
テンショメータ２５_１〜２５_ｎ（図２）から出力された
角度検出信号Ｓ８_１〜Ｓ８_ｎ（図２）に基づく角度検出
情報と、加速度センサ１３（図２）から出力される加速
度検出信号Ｓ６（図２）に基づく加速度検出情報と、フ
ェイスタッチセンサ１９（図２）及びヘッドタッチセン
サ２０（図２）からそれぞれ出力される操作検出信号Ｓ
４（図２）に基づく操作検出情報となどが指定される。
またかかるロボット３Ｄ画像７１がロボット１の全体で
ある場合には、全てのポテンショメータ２５_１〜２５_ｎ
からそれぞれ出力された角度検出信号Ｓ８_１〜Ｓ８_ｎに
基づく角度検出情報と、加速度センサ１３から出力され
る加速度検出信号Ｓ６に基づく加速度検出情報と、全て
のタッチセンサ１４（１４Ａから４Ｄ）、１９、２０
（図２）からそれぞれ出力される操作検出信号Ｓ７、Ｓ
４に基づく操作検出情報となどが指定される。

【００７４】続いてＣＰＵ３２は、ステップＳＰ６に進
んで、現在のＣＰＵ３２の負荷状態から、３次元ロボッ
ト表示エリア７０内に表示しているロボット３Ｄ画像７
１の更新が可能であるか否かを判断する。そしてＣＰＵ
３２は、このステップＳＰ６において否定結果を得ると
この後このステップＳＰ６において肯定結果を得られの
を待ち受ける。

【００７５】そしてＣＰＵ３２は、やがてＣＰＵ３２の
負荷が軽減し、３次元ロボット表示エリア７０内に表示
しているロボット３Ｄ画像７１の更新が可能な状態とな
ることによりステップＳＰ６において肯定結果を得る
と、ステップＳＰ７に進んでロボット１に対してステッ
プＳＰ５において指定した各外部センサ及び内部センサ
出力に基づくのセンサ情報の送信要求を送信する。

【００７６】次いでＣＰＵ３２は、ステップＳＰ８に進
んでロボット１からかかるセンサ情報が送信されるのを
待ち受け、やがてこれが送信されると、ステップＳＰ９
に進んでこのロボット１からのセンサ情報に基づいて３
次元ロボット表示エリア７０内に表示しているロボット
３Ｄ画像７１を現在のロボット１の状態に応じて更新す
る。

【００７７】そしてＣＰＵ３２は、その後ステップＳＰ
６に戻り、この後上述と同様にしてステップＳＰ６〜Ｓ
Ｐ９−ＳＰ６のループを順次繰り返す。

【００７８】このようにしてパーソナルコンピュータ３
１のＣＰＵ３２は、自己の負荷状態に基づいてロボット
１からのセンサ情報の送信タイミングを制御しながら、
サブパネル４７の３次元ロボット表示エリア７０内に表
示するロボット３Ｄ画像７１を順次更新するようになさ
れている。

【００７９】（５）ロボットシステム３０におけるロボ
ット１の視線方向への回転機能 次に、このロボットシステム３０におけるロボットの視
線方向への回転機能について説明する。

【００８０】このロボットシステム３０の場合、上述の
ようにメインパネル４５（図５）の回転ボタン５５（図
５）をクリックすることによって、ロボット１の向きを
そのときのカメラアングルの向き、すなわちそのときの
ロボット１のＣＣＤカメラ１７（図２）の光軸方向（撮
像方向）に変えさせる機能が搭載されている。

【００８１】実際上、パーソナルコンピュータ３１のＣ
ＰＵ３２は、遠隔操作モード時において、メインパネル
４５の回転ボタン５５がクリックされると、これに応じ
た所定コマンドをロボット１に送信する。

【００８２】そしてロボット１のコントローラ１０は、
パーソナルコンピュータ３１からかかる所定コマンドが
与えられると、遠隔操作モード用メモリ２６Ｂに予め格
納された制御プログラムに基づいて、図１０に示す向き
変更処理手順ＲＴ２を実行することにより、ロボット１
の胴体部ユニット２の向きをそのときのロボット１のＣ
ＣＤカメラ１７（図２）の光軸方向に変えさせる。

【００８３】すなわちロボット１のコントローラ１０
は、パーソナルコンピュータ３１からかかるコマンドが
与えられると、この向き変更処理手順ＲＴ２をステップ
ＳＰ１０において開始し、続くステップＳＰ１１におい
て、図１１（Ａ）に示すように、そのときの胴体部ユニ
ット２の向き（矢印ａ）に対するＣＣＤカメラ１７の光
軸Ｋの角度θ及び方向を、首関節におけるヨー方向のポ
テンショメータ２５_１〜２５_ｎ（図２）から出力された
角度検出信号Ｓ８_１〜Ｓ８_ｎに基づいて検出する。

【００８４】次いでコントローラ１０は、ステップＳＰ
１２に進んで、ステップＳＰ１１において検出した胴体
部ユニット２に対するＣＣＤカメラ１７の光軸Ｋの方向
と逆方向に当該ステップＳＰ１１において検出した胴体
部ユニット２の向きに対するＣＣＤカメラ１７の光軸Ｋ
の角度θだけ当該胴体部ユニット２を回転させるように
各脚部ユニット３Ａ〜３Ｄ内のアクチュエータ２４_１〜
２４_ｎを駆動すると共に、この後首関節の対応するアク
チュエータ２４_１〜２４_ｎを駆動することにより、ＣＣ
Ｄカメラ１０の光軸Ｋの向きをそのときの胴体部ユニッ
ト２の向きと平行な元の方向に向け、この後ステップＳ
Ｐ１３に進んでこの向き変更処理手順ＲＴ２を終了す
る。

【００８５】このようにしてこのロボットシステム３０
では、１回のクリック操作によって、ロボット１をその
ときのＣＣＤカメラ１７の光軸Ｋの方向に向かせること
ができるようになされている。

【００８６】（６）本実施の形態の動作及び効果 以上の構成において、このロボットシステム３０では、
パーソナルコンピュータ３１のＣＰＵ３２がそのときの
当該ＣＰＵ３２の負荷状態に基づいてロボット１からの
センサ情報の送信タイミングを制御しながら、サブパネ
ル４７の３次元ロボット表示エリア７０内に表示するロ
ボット３Ｄ画像７１を順次更新する。

【００８７】従って、このロボットシステム３０では、
パーソナルコンピュータ３１のＣＰＵ３２の負荷が多く
なり過ぎたことによる各種処理の遅延化等の各種不具合
の発生を未然に防止することができ、常に快適な状態で
の使用ができる。

【００８８】またこのロボットシステム３０では、メイ
ンパネル４５の回転ボタン５５をクリックすることによ
って、ロボット１をそのときの当該ロボット１のＣＣＤ
カメラ１７の撮像方向に向かせることができる。

【００８９】従って、このロボットシステム３０では、
煩雑な操作を必要とせず、かかるロボット１の向き変更
を１回のクリック操作のみによって行わせることができ
るため、その分格段的に操作性を向上させることができ
る。

【００９０】以上の構成によれば、パーソナルコンピュ
ータ３１のＣＰＵ３２がそのときの当該ＣＰＵ３２の負
荷状態に基づいてロボット１からのセンサ情報の送信タ
イミングを制御しながら、サブパネル４７の３次元ロボ
ット表示エリア７０内に表示するロボット３Ｄ画像７１
を順次更新するようにしたことにより、パーソナルコン
ピュータ３１のＣＰＵ３２の負荷過多による各種不具合
の発生を未然に防止することができる。かくするにつき
常に快適な状態での使用ができ、かくしてアミューズメ
ントシステムとしてのエンターテインメント性を向上さ
せることができる。

【００９１】またパーソナルコンピュータ３１側におい
て、１回のクリック操作のみによってロボット１をその
ときの当該ロボット１のＣＣＤカメラ１７の撮像方向に
向かせることができるようにしたことにより、操作性を
向上させることができ、かくしてアミューズメントシス
テムとしてのエンターテインメント性を向上させること
ができる。

【００９２】（７）他の実施の形態 なお上述の実施の形態においては、本発明を図１のよう
に構成されたロボット１及びこれを含む図３のようなロ
ボットシステム３０に適用するようにした場合について
述べたが、本発明はこれに限らず、この他種々の形態の
ロボット装置及びそのロボット装置を含むロボットシス
テムに広く適用することができる。

【００９３】また上述の実施の形態においては、ロボッ
ト１を遠隔操作するための遠隔操作装置として汎用のパ
ーソナルコンピュータ３１を適用するようにした場合に
ついて述べたが、本発明はこれに限らず、この他種々の
形態の遠隔操作装置を広く適用することができる。この
場合において、遠隔操作装置は、専用品であっても良
い。

【００９４】さらに上述の実施の形態においては、パー
ソナルコンピュータ３１側において、ロボット１から送
信されるセンサ情報の送信タイミングを制御するように
した場合について述べたが、本発明はこれに限らず、こ
れに加え又はこれ以外の情報の送信タイミングをも制御
するようにしても良い。

【００９５】さらに上述の実施の形態においては、ロボ
ット１をその視線方向に回転させるための操作子とし
て、ＧＵＩでなるコントロールパネル４５上の回転ボタ
ン５５を適用するようにした場合について述べたが、本
発明はこれに限らず、かかる操作子として有体のスイッ
チ等を実際にコントロールパネル４５とは別に設けるよ
うにしても良い。

【００９６】

【発明の効果】上述のように本発明によれば、遠隔操作
装置を用いてロボット装置を遠隔操作できるようになさ
れたロボットシステムにおいて、遠隔操作装置に、ロボ
ット装置から送信される所定情報の送信タイミングを制
御する送信タイミング制御手段と、ロボット装置から送
信される情報を処理する情報処理手段とを設け、送信タ
イミング制御手段が、情報処理手段の負荷状態に応じて
所定情報の送信タイミングを制御するようにしたことに
より、負荷過多による遠隔操作装置の不具合の発生を未
然に防止することができ、かくしてエンターテインメン
ト性を向上させ得るロボットシステムを実現できる。

【００９７】また本発明によれば、ロボット装置を遠隔
操作するための遠隔操作装置において、ロボット装置か
ら送信される所定情報の送信タイミングを制御する送信
タイミング制御手段と、ロボット装置から送信される情
報を処理する情報処理手段とを設け、送信タイミング制
御手段が、情報処理手段の負荷状態に応じて所定情報の
送信タイミングを制御するようにしたことにより、負荷
過多による遠隔操作装置の不具合の発生を未然に防止す
ることができ、かくしてエンターテインメント性を向上
させ得る遠隔操作装置を実現できる。

【００９８】さらに本発明によれば、遠隔操作装置を用
いてロボット装置を遠隔操作する遠隔操作方法におい
て、遠隔操作装置における負荷状態に基づいて、ロボッ
ト装置が送信すべき所定情報の送信タイミングを制御す
るようにしたことにより、負荷過多による遠隔操作装置
の不具合の発生を未然に防止することができ、かくして
エンターテインメント性を向上させ得る遠隔操作方法を
実現できる。

【００９９】さらに本発明によれば、遠隔操作装置を用
いてロボット装置を遠隔操作できるようになされたロボ
ットシステムにおいて、遠隔操作装置は、所定の１回の
操作に応動して所定コマンドを送信する送信手段を有
し、ロボット装置は、撮像方向が変更自在に設けられた
撮像手段と、ロボット装置の向きを変更させる変更手段
と、変更手段を制御する制御手段とを有し、制御手段
が、遠隔操作装置からコマンドが与えられたときに、撮
像手段の撮像方向にロボット装置を向かせるように、変
更手段を制御するようにしたことにより、煩雑な操作を
必要とせずにロボット装置の向きを撮像手段の撮像方向
に変えることができ、かくしてエンターテインメント性
を向上させ得るロボットシステムを実現できる。

【０１００】さらに本発明によれば、遠隔操作装置を用
いて遠隔操作できるようになされたロボット装置におい
て、撮像方向が変更自在に設けられた撮像手段と、ロボ
ット装置の向きを変更させる変更手段と、変更手段を制
御する制御手段とを設け、制御手段が、遠隔操作装置か
ら与えられる所定コマンドの入力に応動して、撮像手段
の撮像方向にロボット装置を向かせるように、変更手段
を制御するようにしたことにより、煩雑な操作を必要と
せずにロボット装置の向きを撮像手段の撮像方向に変え
ることができ、かくしてエンターテインメント性を向上
させ得るロボット装置を実現できる。

【０１０１】さらに本発明によれば、遠隔操作装置を用
いて遠隔操作できるようになされたロボット装置の制御
方法において、遠隔操作装置から与えられる所定コマン
ドの入力に応動して、撮像方向が変更自在に設けられた
撮像手段の当該撮像方向にロボット装置を向かせるよう
に、当該ロボット装置の向きを変更させるようにしたこ
とにより、煩雑な操作を必要とせずにロボット装置の向
きを撮像手段の撮像方向に変えることができ、かくして
エンターテインメント性を向上させ得るロボット装置の
制御方法を実現できる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本実施の形態によるロボットの構成を示す斜視
図である。

【図２】ロボットの内部構成を示すブロック図である。

【図３】本実施の形態によるロボットシステムの構成を
示す略線図である。

【図４】パーソナルコンピュータの構成を簡略的に示す
ブロック図である。

【図５】コントロールパネルの構成を示す略線図であ
る。

【図６】３Ｄ画像表示処理手順を示すフローチャートで
ある。

【図７】ロボットデザインデータベースの説明に供する
概念図である。

【図８】関節リストファイルの説明に供する概念図であ
る。

【図９】関節リストの説明に供する概念図である。

【図１０】向き変更処理手順を示すフローチャートであ
る。

【図１１】向き変更時のロボットの動きの説明に供する
略線図である。

【符号の説明】

１……ロボット、２……胴体部ユニット、３Ａ〜３Ｄ…
…脚部ユニット、４……頭部ユニット、１０……コント
ローラ、１０Ａ……内部メモリ、１２……バッテリセン
サ、１３……加速度センサ、１４（１４Ａ〜１４Ｄ）、
１９、２０……タッチセンサ、１６……マイクロホン、
１７……ＣＣＤカメラ、１８……距離センサ、２４_１〜
２４_ｎ……アクチュエータ、２５_１〜２５_ｎ……ポテン
ショメータ、２６……外部メモリ、２６Ａ……自律モー
ド用メモリ、２６Ｂ……遠隔操作モード用メモリ、３０
……ロボットシステム、３１……パーソナルコンピュー
タ、３２……ＣＰＵ、３６……ハードディスク装置、４
５……コントロールパネル、４６……メインパネル、４
７……サブパネル、５５……回転ボタン、７０……３次
元ロボット表示エリア、７１……ロボット３Ｄ画像、Ｒ
Ｔ１……３Ｄ画像表示処理手順、ＲＴ２……向き変更処
理手順、Ｋ……光軸。

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 水野 博志 東京都品川区北品川６丁目７番35号ソニー 株式会社内 (72)発明者 嘉本 聡 東京都品川区北品川６丁目７番35号ソニー 株式会社内 (72)発明者 上条 賢一郎 東京都品川区北品川６丁目７番35号ソニー 株式会社内 Ｆターム(参考） 2C150 CA02 DA05 DA24 DA26 DA27 DA28 ED10 ED42 ED52 EF07 EF16 EF17 EF22 EF23 EF24 EF29 EF33 EF36 3C007 AS36 CS08 JS01 JS07 JU03 JU12 KS10 KS12 KS23 KS27 KS31 KS36 KS39 KT01 KX02 MT14 WA04 WA14 WB18 WC03

Claims (26)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】遠隔操作装置を用いてロボット装置を遠隔
   操作できるようになされたロボットシステムにおいて、 上記遠隔操作装置は、 上記ロボット装置から送信される所定情報の送信タイミ
   ングを制御する送信タイミング制御手段と、 上記ロボット装置から送信される上記情報を処理する情
   報処理手段とを具え、 上記送信タイミング制御手段は、上記情報処理手段の負
   荷状態に応じて上記所定情報の送信タイミングを制御す
   ることを特徴とするロボットシステム。
2. 【請求項２】上記所定情報は、 上記ロボット装置に設けられたセンサの出力に基づくセ
   ンサ情報であることを特徴とする請求項１に記載のロボ
   ットシステム。
3. 【請求項３】上記遠隔操作装置は、 上記ロボット装置に対して送信すべき上記所定情報を指
   定する送信情報指定手段を具え、 上記ロボット装置は、 上記送信情報指定手段により指定された上記所定情報を
   送信することを特徴とする請求項１に記載のロボットシ
   ステム。
4. 【請求項４】上記所定情報は、 上記ロボット装置に設けられたセンサの出力に基づくセ
   ンサ情報であることを特徴とする請求項３に記載のロボ
   ットシステム。
5. 【請求項５】上記遠隔操作装置の上記情報処理手段は、 上記ロボット装置から送信される上記所定情報に基づい
   て現在の上記ロボット装置の状態を可視表示することを
   特徴とする請求項１に記載のロボットシステム。
6. 【請求項６】上記遠隔操作装置の上記情報処理手段は、 上記現在のロボット装置の状態を３次元グラフィック画
   像として上記可視表示することを特徴とする請求項５に
   記載のロボットシステム。
7. 【請求項７】上記ロボット装置は、交換自在の部位を有
   すると共に、現在の構成を示す構成情報を上記遠隔操作
   装置に送信し、 上記遠隔操作装置の上記情報処理手段は、 上記ロボット装置から送信される上記構成情報及び上記
   所定情報に基づいて、上記現在のロボット装置の状態を
   上記可視表示することを特徴とする請求項５に記載のロ
   ボットシステム。
8. 【請求項８】ロボット装置を遠隔操作するための遠隔操
   作装置において、 上記ロボット装置から送信される所定情報の送信タイミ
   ングを制御する送信タイミング制御手段と、 上記ロボット装置から送信される上記情報を処理する情
   報処理手段とを具え、 上記送信タイミング制御手段は、上記情報処理手段の負
   荷状態に応じて上記所定情報の送信タイミングを制御す
   ることを特徴とする遠隔操作装置。
9. 【請求項９】上記所定情報は、 上記ロボット装置に設けられたセンサの出力に基づくセ
   ンサ情報であることを特徴とする請求項８に記載の遠隔
   操作装置。
10. 【請求項１０】上記ロボット装置に対して送信すべき上
    記所定情報を指定する送信情報指定手段を具えることを
    特徴とする請求項８に記載の遠隔操作装置。
11. 【請求項１１】上記所定情報は、 上記ロボット装置に設けられたセンサの出力に基づくセ
    ンサ情報であることを特徴とする請求項１０に記載の遠
    隔操作装置。
12. 【請求項１２】上記情報処理手段は、 上記ロボット装置から送信される上記所定情報に基づい
    て現在の上記ロボット装置の状態を可視表示することを
    特徴とする請求項８に記載の遠隔操作装置。
13. 【請求項１３】上記情報処理手段は、 上記現在のロボット装置の状態を３次元グラフィック画
    像として上記可視表示することを特徴とする請求項１２
    に記載の遠隔操作装置。
14. 【請求項１４】上記ロボット装置は、交換自在の部位を
    有すると共に、現在の構成を示す構成情報を送信し、 上記情報処理手段は、 上記ロボット装置から送信される上記構成情報及び上記
    所定情報に基づいて、上記現在のロボット装置の状態を
    上記可視表示することを特徴とする請求項１２に記載の
    遠隔操作装置。
15. 【請求項１５】遠隔操作装置を用いてロボット装置を遠
    隔操作する遠隔操作方法において、 上記遠隔操作装置における負荷状態に基づいて、上記ロ
    ボット装置が送信すべき所定情報の送信タイミングを制
    御する第１のステップを具えることを特徴とする遠隔操
    作方法。
16. 【請求項１６】上記所定情報は、 上記ロボット装置に設けられたセンサの出力に基づくセ
    ンサ情報であることを特徴とする請求項１５に記載の遠
    隔操作方法。
17. 【請求項１７】予め上記ロボット装置に対して送信すべ
    き上記所定情報を指定することを特徴とする請求項１５
    に記載の遠隔操作方法。
18. 【請求項１８】上記所定情報は、 上記ロボット装置に設けられたセンサの出力に基づくセ
    ンサ情報であることを特徴とする請求項１７に記載の遠
    隔操作方法。
19. 【請求項１９】上記ロボット装置から送信される上記所
    定情報に基づいて現在の上記ロボット装置の状態を可視
    表示する第２のステップを具えることを特徴とする請求
    項１５に記載の遠隔操作方法。
20. 【請求項２０】上記第２のステップでは、 上記現在のロボット装置の状態を３次元グラフィック画
    像として上記可視表示することを特徴とする請求項１９
    に記載の遠隔操作方法。
21. 【請求項２１】上記ロボット装置は、交換自在の部位を
    有すると共に、現在の構成を示す構成情報を送信し、 上記第２のステップでは、 上記ロボット装置から送信される上記構成情報及び上記
    所定情報に基づいて、上記現在のロボット装置の状態を
    上記可視表示することを特徴とする請求項１９に記載の
    遠隔操作方法。
22. 【請求項２２】遠隔操作装置を用いてロボット装置を遠
    隔操作できるようになされたロボットシステムにおい
    て、 上記遠隔操作装置は、 所定の１回の操作に応動して所定コマンドを送信する送
    信手段を具え、 上記ロボット装置は、 撮像方向が変更自在に設けられた撮像手段と、 上記ロボット装置の向きを変更させる変更手段と、 上記変更手段を制御する制御手段とを具え、 上記制御手段は、 上記遠隔操作装置から上記コマンドが与えられたとき
    に、上記撮像手段の撮像方向に上記ロボット装置を向か
    せるように、上記変更手段を制御することを特徴とする
    ロボットシステム。
23. 【請求項２３】上記遠隔操作装置の上記送信手段は、 所定の操作画面をモニタ表示し、当該操作画面内の所定
    の操作子がクリック操作されたときに上記所定コマンド
    を送信することを特徴とする請求項２２に記載のロボッ
    トシステム。
24. 【請求項２４】上記ロボット装置は、 上記撮像手段から出力される画像信号に基づく画像情報
    を上記遠隔操作装置に送信し、 上記遠隔操作装置は、 上記ロボット装置から送信される上記画像情報に基づく
    画像を上記操作画面内に表示することを特徴とする請求
    項２２に記載のロボットシステム。
25. 【請求項２５】遠隔操作装置を用いて遠隔操作できるよ
    うになされたロボット装置において、 撮像方向が変更自在に設けられた撮像手段と、 上記ロボット装置の向きを変更させる変更手段と、 上記変更手段を制御する制御手段とを具え、 上記制御手段は、 上記遠隔操作装置から与えられる所定コマンドの入力に
    応動して、上記撮像手段の撮像方向に上記ロボット装置
    を向かせるように、上記変更手段を制御することを特徴
    とするロボット装置。
26. 【請求項２６】遠隔操作装置を用いて遠隔操作できるよ
    うになされたロボット装置の制御方法において、 上記遠隔操作装置から与えられる所定コマンドの入力に
    応動して、撮像方向が変更自在に設けられた撮像手段の
    当該撮像方向に上記ロボット装置を向かせるように、当
    該ロボット装置の向きを変更させることを特徴とするロ
    ボット装置の制御方法。