JP4561209B2

JP4561209B2 - ロボット

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Publication number: JP4561209B2
Application number: JP2004206003A
Authority: JP
Inventors: 勝行首藤
Original assignee: Victor Company of Japan Ltd
Current assignee: Victor Company of Japan Ltd
Priority date: 2004-07-13
Filing date: 2004-07-13
Publication date: 2010-10-13
Anticipated expiration: 2024-07-13
Also published as: JP2006026761A

Description

本発明は、家庭等において使用されるロボットに関し、より詳しくは、ロボット本体と、このロボット本体に分離可能に接続され、ロボット本体のアバタ（分身）のように機能する分体部とを備えたロボットに関する。

従来より、ＣＰＵを搭載した携帯型情報端末装置をロボット本体と合体させ、ロボット本体駆動時のセンサ情報の処理を携帯型情報端末装置のＣＰＵで行うようにしたロボットが提案されている。
特開平８−１３７５４６号公報

上記従来のロボットでは、携帯型情報端末装置は、単にロボットの制御装置としての機能を有しているにすぎず、携帯型情報端末装置単体でユーザとコミュニケーションを行ったり、心理的なつながり感を得るには不十分であった。

上記課題を解決するために、本発明は、
ロボット本体(10)と、このロボット本体(10)に分離可能に接続されると共に前記ロボット本体(10)と通信可能な分体部(50)とを備えたロボットにおいて、
前記分体部(50)は、外部から入力される情報及び予め記憶した前記ロボット固有の状態データに基づいて前記ロボット本体(10)を制御すると共に前記状態データを適宜改変するようにしたものであって、
画像を表示するディスプレイ(51)と、
前記状態データを記憶する記憶手段(66)と、
前記情報を入力するための入力手段(52、53、55、56、57)と、
前記入力手段(52、53、55、56、57)で入力された情報に基づいて前記記憶手段(66)の記憶内容を改変するデータ改変手段(S220〜S300、S320〜S390、S420〜S490)と、
前記ロボット本体(10)との接続状態を検出する接続状態検出手段(S110、S120)と、
この接続状態検出手段(S110、S120)により前記ロボット本体(10)から分離した状態にあると検出されたときに前記ロボット本体(10)のイメージ画像(P)を前記ディスプレイ(51)に表示させる出力手段(S130)と、
前記入力手段(52、53、55、56、57)で入力された情報及び前記状態データに基づいて前記出力手段(S130)を制御する制御手段(65)と、
を有することを特徴としている。

本発明によれば、分体部がロボット本体と分離したときにディスプレイにロボット本体のイメージ画像が表示されるので、ユーザに親近感を与えることができる。また、ユーザが入力手段で情報を入力することにより、記憶手段の記憶内容が改変され、分体部単体でも性格が変化したり、成長したりすることで、あたかも分体部がロボット本体のアバタ（分身）のような感覚をユーザに与えることができる。したがって、ユーザと親近感の有るコミュニケーションを行うことができ、心理的なつながり感をユーザに与えることができる。

以下、本発明の一実施形態を図面に基づいて説明する。図１は本発明の一実施形態であるロボット１の正面図、図２は図１の側面図、図３は図１のＡ−Ａ線断面図、図４はロボット本体１０と分体部５０の接続部の拡大図、図５はロボット１の制御ブロック図である。

本実施形態のロボット１は家庭やオフィス等で使用されるもので、図１に示すように、ロボット本体１０と、このロボット本体１０に装脱自在に装着される分体部５０とを備えている。

分体部５０は、タッチパネル付きＬＣＤパネル５１（ディスプレイ）、マイク５２（入力手段）、カメラ５３（入力手段）、スピーカ５４、操作ボタン５５〜５７（入力手段）を有している。

分体部５０は独立した携帯情報端末装置として使用可能であり、これをロボット本体１０と合体することでロボット本体１０の頭脳として用いることができる。また、マイク５２は音声入力装置、カメラ５３は画像入力装置として使用可能である。

ＬＣＤパネル５１はカラーで文字や画像を表示することが可能である。操作ボタン５５〜５７は通常の携帯情報端末装置と同様の操作を可能にするもので、左側の操作ボタン５５はＬＣＤパネル５１上のカーソルを移動させたりするのに使用することができる。

また、図３に示すように、分体部５０の両側面には長手方向に延びる凹溝５８が設けられている。さらに、図４に示すように、分体部５０の底面には、端子５９〜６１、発光部６２、受光部６３が設けられており、これらを介してロボット本体１０と信号のやり取りを行う。

図１、２に示すように、ロボット本体１０は、胴部１１と、その上部に設けられた頭部１２と、胴部１１の両側に設けられた左右一対の腕部１３、１４と、腕部１３、１４の先端に回転自在に取り付けられた腕ローラ１５、１６と、胴部１１の下部に設けられた左右一対の腰ローラ１７、１８とを備えている。

腕部１３、１４は上端部を中心として図２の紙面と平行な方向に回転自在となっており、腕部１３、１４及び腕ローラ１５、１６の駆動制御により、ロボット１の前進、後退、右折、左折等の動作が可能である。さらに、腕部１３、１４のいずれか片方を上げたりすることもできる。

胴部１１の前面には略直方体状のポケット状のホルダー１９が設けられており、このホルダー１９には、その上面に形成された開口部（図示せず）を介して分体部５０が装脱自在に装着される。ホルダー１９の前面には窓２０が設けられており、この窓２０を介して分体部５０の一部を外部に露出させている。

図３に示すように、ホルダー１９の両内側面にはそれぞれ上下に延びる凸条２１が形成されており、この凸条２１は分体部５０の両側面に形成された凹溝５８に摺動自在に係合して分体部５０を装脱方向にガイドする。

なお、ホルダー１９の前面上部には左右一対のストッパ２２が設けられており、これらのストッパ２２は、分体部５０との間に摩擦力を生じさせて分体部５０をロボット本体１０側に押し付けることにより分体部５０のホルダー１９からの脱落を防止する。

また、図４に示すように、ホルダー１９の内底面には、分体部５０の底部に設けられた信号入出力用の端子５９〜６１、発光部６２、及び受光部６３にそれぞれ対応するように、コネクタ２３〜２５、受光部２６、及び発光部２７が設けられている。コネクタ２３〜２５はそれぞれバネ２８〜３０で上方に付勢されて端子５９〜６１に圧接されている。

コネクタ２３及び端子５９はデータＤＡＴ、コネクタ２４及び端子６０はグランドＧＮＤ、コネクタ２５及び端子６１はシリアル信号のクロックＣＬＫにそれぞれ対応しており、ロボット本体１０と分体部５０との間で双方向通信が可能である。この場合、例えば１２Ｃ等の信号で良い。

また、受光部２６及び発光部６２は分体部５０側からロボット本体１０側にデータを送る系統であり、発光部２７及び受光部６３はロボット本体１０側から分体部５０側にデータを送る系統である。この場合、例えばＩｒＤＡ等で良い。

なお、本実施形態ではコネクタと光通信の２系統の信号伝送経路を設けているが、いずれか１系統であってもよい。

図１に示すように、頭部１２は垂直回転軸３１を介して胴部４に回転自在に取り付けられ、水平方向に３６０°回転自在となっている。また、頭部１２の前部には目部を構成する一対のＬＥＤアレイ３２が設けられている。このＬＥＤアレイ３２は、ＬＥＤを例えば５行×５列のマトリックス状に配列して成るものである。

図５に示すように、ロボット本体１０は、ＬＥＤアレイ３２の駆動部としてのＬＥＤドライバ３３、モータ制御ユニット３４を有しており、これらはメカ制御ＣＰＵ３５に接続されている。

ＬＥＤドライバ３３がＬＥＤアレイ３２を構成する多数のＬＥＤを選択的に駆動することにより、点灯パターンで表情を表すことが可能となる。例えば、図６（ａ）は喜びの表情、（ｂ）は驚きの表情、（ｃ）は悲しみの表情、（ｄ）は通常の表情を表している。なお、この図面において黒丸は点灯状態、白丸は消灯状態であるが、点灯状態と消灯状態を逆にして表情を表すようにしてもよい。

モータ制御ユニット３４は、頭部５の駆動部としての頭駆動モータ３６、左の腕部１３の駆動部としての左腕駆動モータ３７、右の腕部１４の駆動部としての右腕駆動モータ３８、左の腰ローラ１７の駆動部としての左腰駆動モータ３９、右の腰ローラ１８の駆動部としての右腰駆動モータ４０を有しており、これらモータ３６〜４０にはそれぞれ角度センサ４１〜４５が付設されている。モータ３６〜４０及びセンサ４１〜４５はモータ制御ＣＰＵ／ドライバ３６に接続されている。

分体部５０は、ＣＰＵ６５と、記憶手段としてのメモリ６６と、無線通信回路６７とを有している。メモリ６６には、制御プログラムやカメラ５３で撮影した画像が記憶される。カメラ５３はＣＰＵ６５の制御により画像を取り込む。無線通信回路６７は文字や画像データやプログラム等を送受信する。

このロボット１は、自律的に動く自律モードでは、カメラ５３から入力された画像に基づいて移動したり、所定の色のボールを追いかけたりすることができる。すなわち、分体部５０のＣＰＵ６５はカメラ５３から画像を取り込んで画像認識を行い、所定の色のボールを認識したら、ロボット本体１０がそちらの方向を向くようにメカ制御ＣＰＵ３５に指令を出す。

メカ制御ＣＰＵ３５は、まず、腰ローラ１７、１８を逆方向に回転させてロボット本体１０がボールの方向に向くようにする。そして、腰ローラ１７、１８を同じ方向に回転させてロボット本体１０を前進させる。

このように、分体部５０はロボット本体１０の制御装置として機能する。また、マイク５２から入力した音声をコマンドとして認識し、メカ制御ＣＰＵ３５に指令を出すようにすることで、音声による制御も実現することができる。

また、分体部５０にメールが着信したときに腕部１３、１４を上げたり、目部であるＬＥＤアレイ３２の点灯パターンを所定のものにすることにより、エンターテインメント性豊かな着信通知等も実現することができる。

さらに、腕部１３、１４等の被駆動部の角度データを分体部５０のＣＰＵ６５に送ることにより、被駆動部の状態を検出可能である。例えば、故障や何処かにつかえて駆動不能になったことも知ることができる。このとき、分体部５０のＣＰＵ６５はロボット１の電源をＯＦＦする等の処置をすることも可能である。

メカ制御ＣＰＵ３５の制御プログラムをバージョンアップする場合は、分体部５０を介して行うと、可搬型メモリ媒体やワイヤ接続等が不要で、簡単かつ低コストで実現することができる。具体的には、図７に示す如く、無線ＬＡＮ等を介し無線通信回路６７で受信したプログラムを分体部５０のメモリ６６にダウンロードし（ステップＳ１０）、これをメカ制御ＣＰＵ３５のメモリに書き込む（ステップＳ２０）ことにより実現することができる。

なお、外出時にはロボット本体１０を自宅やオフィスに置いておき、分体部５０を持って外出し、スケジュール管理やメモ等に利用することができる。分体部５０はロボット１の頭脳部であり、この場合、図８に示すように、ＬＣＤパネル５１にロボット本体１０のイメージ画像Ｐを表示することで、ロボット１との関わり合いや思い入れがユーザに生じて心理的にロボット１との親近感のある関係を実現することができる。このような分体部５０に表示される仮想的なロボットは、実態と同様の画像やロボット１の個性を表現するものとする。

このイメージ画像は分体部５０のメモリ６６に格納しておき、分体部５０がロボット本体１０から離脱した際にＬＣＤパネル５１に表示する。このように、分体部５０がロボット本体１０を離れたときにＬＣＤパネル５１にロボット本体１０のイメージ画像を表示することにより、仮想的に分体部５０内にロボット１が存在するイメージを表現することが可能となる。

また、このイメージ画像をアニメーション画像、すなわち動画とするとさらに良い。さらに、マイク５２を介した音声入力、ＣＰＵ６５での音声認識、判断・処理、音声合成により、簡易的な会話を実現することも可能であり、更にリアルな仮想ロボットの状態を実現することができる。

また、メモリ６６に記憶してあるスケジュールデータに基づき、スケジュールの日時になったときに告知を行うようにすると、秘書のようなイメージになる。分体部５０がロボット本体１０と合体している時には実際のロボット１が話しているように見えるし、分体部５０がロボット本体１０と分離している時にはＬＣＤパネル５１の画面でのロボット本体１０の表示となり、いずれも良好な感覚が得られる。

なお、ロボット１を操作により育成するようなアプリケーションを実現することもできる。これは、データが増える毎に成長するペット的なものである。これらはメモリ６６に記憶されたデータにより実現される。

図９にメモリ６６上に記憶される状態データの例を示す。成長状態は、前記の育成プログラムにおける成長の状態を示している。例えば年齢や健康状態である。ロボット１を操作する毎に年齢が上がり、年齢を重ねると反応が良くなったり、操作を長時間しないと健康状態が悪化して反応が鈍くなったりする等のアプリケーションを実現することができる。

性格データは、ロボット１のある自律的な動作に対してほめることにより、その動作パターンの頻度を上げたり、反対に躾反応を行えば、その頻度が低くなるといったアプリケーションを実現する。ほめたり、躾たりすることは、分体部５０のＬＣＤパネル５１にメニューを表示して、これを操作ボタン５５〜５７により入力することにより実現することができる。

認識データ１は最近の音声認識データの情報である。例えば音声で命令されたコマンドを憶えておき、同様のコマンド入力に対して反応を変化させるアプリケーションを実現することができる。

認識データ２は最近の画像認識データについて記憶しているものである。例えば、顔認識により憶えた顔と一致するデータを認識したときに、同一人物と判断して喜ぶ動作を表現させるアプリケーションを実現することができる。

スケジュールデータは分体部５０に入力してあるスケジュールデータであり、これをもとにアラーム等の機能を実現できる。メモデータは備忘録等を実現できる。アクセスデータは、無線ＬＡＮ等を介してインターネットにアクセスし、これらの履歴を保存したデータである。これらにより、ユーザの好みを憶えて、会話時の話題のもととするアプリケーションを実現することができる。

分体部５０はロボット本体１０と分離しても、ロボット１の基本機能はそのまま受け継ぐことが可能である。また、分体部５０をロボット本体１０と合体したときには、ロボット本体１０と分離した仮想ロボット状態で経験した状態を分体部５０内でのデータにより再現することが可能であり、仮想ロボット状態（分体部５０がロボット本体１０から分離）と実ロボット状態（分体部５０がロボット本体１０と合体）とを連続したアプリケーションとすることができる。

なお、ロボット本体１０側にも無線通信回路を設けておくと、分体部５０がロボット本体１０から分離した状態においても、無線通信回路６７を介してロボット本体１０を制御可能となり、また、ロボット本体１０の状態を表すデータを受け取ってＬＣＤパネル５１に表示させることにより、ロボット本体１０の状態を把握することもできる。この表示はロボットのイメージ画像と置き替えたり、２画面表示により同時に表示したりする等、自由に行うことができる。

図１０はロボット１の状態の判別と制御モードの設定を行う手順を示すフローチャートである。まず、ＣＰＵ６５は、図４に示すコネクタ２３〜２５、発光部２６、及び受光部２７の信号のやりとりにより、分体部５０とロボット本体１０との接続状態をチェックする（ステップＳ１１０）。

例えば、分体部５０から所定の信号を送信し（光通信、コネクタを介した通信のいずれでもよい）、ロボット本体１０から応答が有れば接続状態とし、応答が無ければ非接続状態とする。

非接続状態である場合、すなわち仮想ロボット状態の場合には、分体部５０のＬＣＤパネル５１にロボット１のイメージ画像やその動画を表示する。また、マイク５２からの音声入力等に反応して応答するようにすれば、実ロボット状態と一体的な感覚となる（ステップＳ１２０、Ｓ１３０）。

接続状態である場合、すなわち実ロボット状態の場合にはロボット本体１０を制御するモードになり、腕部１３、１４の動作等に関するコマンドをロボット本体１０に送信する（ステップＳ１２０、Ｓ１４０）。

ステップＳ１１０〜ステップＳ１２０は本発明の接続状態検出手段に相当し、ステップＳ１３０は本発明の出力手段に相当する。

図１１はロボット１に躾を行う際の制御手順を示すフローチャートである。まず、ユーザがＬＣＤパネル５１に表示された躾ボタンを選択する（ステップＳ２１０）と、ＬＣＤパネル５１に「ほめる」や「しかる」等のメニューが表示される。

操作ボタン５５〜５７で「ほめる」を選択入力すると、ほめられ値がアップし、しかられ値がダウンする（ステップＳ２２０、Ｓ２３０）。この「ほめられ値」、「しかられ値」はカウント値により構成されるものであり、性格に影響する値である。ほめられ値がアップすると、ＣＰＵ６５は、ＬＥＤアレイ３２を喜びの表情にしたり、スピーカ５４から喜びの言葉を発する等により喜びを表現する（ステップＳ２４０）。

なお、操作ボタン５５〜５７で「しかる」を選択入力すると、ほめられ値がダウンし、しかられ値がアップする（ステップＳ２５０、Ｓ２６０）。ほめられ値がダウンすると、ＣＰＵ６５は、ＬＥＤアレイ３２を悲しみの表情にしたり、スピーカ５４から悲しみの言葉を発する等により悲しみを表現する（ステップＳ２７０）。

喜びや悲しみが表現されると、操作カウントがアップする（ステップＳ２８０）。この操作カウントは操作ボタン５５〜５７を押された回数である。また、ＣＰＵ６５は電源ＯＮ時間を読み込み（ステップＳ２９０）、操作カウント、ほめられ値、しかられ値、操作時間をメモリ６６に保存する（ステップＳ３００）。操作カウントは操作ボタン５５〜５７が押された回数であり、操作時間は電源がＯＮであった時間の総和である。この値により年齢等の成長状態を表す。

図１２はロボット１がユーザに対する応答を行う際の制御手順（音声認識）を示すフローチャートである。まず、ユーザの音声がマイク５２に入力されると（ステップＳ３１０）、ＣＰＵ６５はその音声パターンを認識し（ステップＳ３２０）、メモリ６６に記憶された登録者の音声であるかを判定する（ステップＳ３３０）。

登録者である場合にはメモリ６６に記憶された登録者親近値をアップする（ステップＳ３４０）と共にＬＥＤドライバ３３、モータ３６〜４０、スピーカ５４等を駆動して喜びを表現する（ステップＳ３５０）。また、ユーザとの会話内容を表すキーワードをメモリ６６に記憶させる（ステップＳ３９０）。

ステップＳ３２０で認識された音声がメモリ６６に登録されていない場合には、ＬＣＤパネル５１に登録するか否かのメッセージが表示されるので（ステップＳ３６０）、ユーザが登録を選択する（ステップＳ３７０）と、ＣＰＵ６５はＬＥＤドライバ３３、モータ３６〜４０、スピーカ５４等を駆動してユーザに挨拶を行う（ステップＳ３８０）。そして、新規に登録されたユーザの登録者親近値及び会話内容を表すキーワードをメモリ６６に記憶させる（ステップＳ３９０）。

図１３はロボット１がユーザに対して応答を行う際の手順（画像認識）を示すフローチャートである。まず、ユーザの画像がカメラ５３に入力されると（ステップＳ４１０）、ＣＰＵ６５はその画像を認識し（ステップＳ４２０）、その顔がメモリ６６に記憶された登録者の顔であるかを判定する（ステップＳ４３０）。

登録者である場合にはメモリ６６に記憶された登録者親近値をアップする（ステップＳ４４０）と共にＬＥＤドライバ３３、モータ３６〜４０、スピーカ５４等を駆動して喜びを表現する（ステップＳ４５０）。

ステップＳ４２０で認識された画像がメモリ６６に登録されていない場合には、ＬＣＤパネル５１に登録するか否かのメッセージが表示されるので（ステップＳ４６０）、ユーザが登録を選択する（ステップＳ４７０）と、ＣＰＵ６５はＬＥＤドライバ３３、モータ３６〜４０、スピーカ５４等を駆動してユーザに挨拶を行う（ステップＳ４８０）。そして、新規に登録されたユーザの登録者親近値及び顔の画像をメモリ６６に記憶させる（ステップＳ４９０）。

なお、上記の図１１〜図１３の処理は、ロボット本体１０と分体部５０が合体した実ロボット状態だけでなく、ロボット本体１０から分離した仮想ロボット状態の分体部５０においても行われるのはいうまでもない。

操作カウント、ほめられ値、しかられ値、操作時間、登録者親近値等は本発明の状態データに相当し、ステップＳ２２０〜ステップＳ３００、ステップＳ３２０〜ステップＳ３９０、及びステップＳ４２０〜ステップＳ４９０までの処理は本発明のデータ改変手段に相当する。

このロボット１は、分体部５０がロボット本体１０と分離したときにＬＣＤパネル５１にロボット本体１０のイメージ画像Ｐが表示されることにより、ユーザに親近感を与えることができる。また、ユーザが、マイク５２、カメラ５３、操作ボタン５５〜５７等で情報を入力することにより、メモリ６６に記憶された性格・経験等の状態データが改変され、分体部５０単体でも性格が変化したり、成長したりすると共に、それに応じた出力がマイク５４等を介して行われるので、あたかも分体部５０がロボット本体１０のアバタ（分身）のような感覚をユーザに与えることができる。したがって、ユーザと親近感の有るコミュニケーションを行うことができ、心理的なつながり感を得ることができる。

また、本実施形態では、分体部５０として携帯情報端末装置を用いているため、専用に設計された分体部を用いる場合と比べてコストダウンを図ることができる。また、携帯情報端末装置を用いてロボット１の制御プログラムを開発することができるので、児童や技術的知識の少ない人でも容易にプログラミングすることができ、創造性を育む玩具にもなり得る。この場合、ＵＳＢのキーボード等を用いると良い。

また、本実施形態では、ＬＥＤアレイ３２の点灯パターン、スピーカ５４からの音声、ロボット本体１０の被駆動部（例えば腕部１３、１４等）の動作を適宜組み合わせることで、豊かな感情表現を行うことができ、高いエンターテインメント性を実現することができる。

なお、分体部５０がユーザに対して行う出力は音声に限られるものではなく、ＬＣＤパネル５１に表示される画像や文字、あるいはその他のものであってもよい。

また、上記実施形態では、分体部５０のＣＰＵ６５及びメモリ６６でロボット本体１０を制御するようにしているが、図１４に示すように、ロボット本体１０側にメインＣＰＵ６８及びメモリ６９を設け、分体部５０のメモリ６６に記憶したデータをロボット本体１０のメモリ６９でも記憶させ、メインＣＰＵ６８でロボット本体１０を制御するようにしてもよい。

その他にも、本発明の要旨を逸脱しない範囲で上記実施形態に種々の改変を施すことができる。

本発明の一実施形態であるロボット１の正面図。図１の側面図。図１のＡ−Ａ線断面図。ロボット本体１０と分体部５０の接続部の拡大図。ロボット１の制御ブロック図。ロボット１の目部を構成するＬＥＤアレイ３２の点灯パターンを示す図。ロボット本体１０の制御プログラムのバージョンアップの手順を示すフローチャート。分体部５０をロボット本体１０から分離した状態を示す図。メモリ６６に記憶される状態データの内容を示す図。ロボット１の状態の判別と制御モードの設定を行う手順を示すフローチャート。ロボット１に躾を行う際の制御手順を示すフローチャート。ロボットがユーザに対して応答を行う際の制御手順（音声認識）を示すフローチャート。ロボットがユーザに対して応答を行う際の制御手順（画像認識）を示すフローチャート。本発明の他の実施形態の制御ブロック図。

符号の説明

１ロボット
１０ロボット本体
５０分体部
５１ＬＣＤパネル（ディスプレイ）
５２マイク（入力手段）
５３カメラ（入力手段）
５４スピーカ（出力手段）
５５操作ボタン（入力手段）
５６操作ボタン（入力手段）
５７操作ボタン（入力手段）
６５ＣＰＵ（制御手段）
６６メモリ（記憶手段）
Ｓ１１０、Ｓ１２０接続状態検出手段
Ｓ１３０出力手段
Ｓ２２０〜Ｓ３００データ改変手段
Ｓ３２０〜Ｓ３９０データ改変手段
Ｓ４２０〜Ｓ４９０データ改変手段

Claims

ロボット本体と、このロボット本体に分離可能に接続されると共に前記ロボット本体と通信可能な分体部とを備えたロボットにおいて、
前記分体部は、外部から入力される情報及び予め記憶した前記ロボット固有の状態データに基づいて前記ロボット本体を制御すると共に前記状態データを適宜改変するようにしたものであって、
画像を表示するディスプレイと、
前記状態データを記憶する記憶手段と、
前記情報を入力するための入力手段と、
前記入力手段で入力された情報に基づいて前記記憶手段の記憶内容を改変するデータ改変手段と、
前記ロボット本体との接続状態を検出する接続状態検出手段と、
この接続状態検出手段により前記ロボット本体から分離した状態にあると検出されたときに前記ロボット本体のイメージ画像を前記ディスプレイに表示させる出力手段と、
前記入力手段で入力された情報及び前記状態データに基づいて前記出力手段を制御する制御手段と、
を有することを特徴とするロボット。