TW201515793A - 機器人控制裝置 - Google Patents

Abstract

機器人控制裝置RC具備交換式集線器20及主CPU10。與無線TP100B進行無線通訊的無線存取點50為經由通訊線L1與交換式集線器20連接，有線TP100A則經由通訊線L2與交換式集線器20連接。主CPU 10為對有線TP100A及無線TP100B中的任一方，授予許可操作機器人R之操作權。藉由僅將操作權授予有線TP100A及無線TP100B中的任一方，而可使已被授予有操作權之TP進行排他性的操作，進而可確保在共用有線TP及無線TP之狀態下的安全性。

Description

機器人控制裝置

本發明有關一種機器人控制裝置，其係利用網路通訊技術，在與可攜式操作裝置之間進行各種資料的傳送與接收。

於專利文獻1~專利文獻4中，揭示有在被稱為教示器之可攜式操作裝置(TP)與機器人控制裝置之間進行無線通訊所構成的系統。

在專利文獻1及專利文獻2所揭示的系統中，於可攜式操作裝置內部設有無線通訊部與有線通訊部。藉由該等文獻中所揭示的系統，無線TP(可攜式操作裝置)為經由線纜而連接至控制機器人動作的控制器。藉此，無線TP作為有線TP(可攜式操作裝置)而使用。

藉由專利文獻3中揭示之系統，有線TP經由線纜連接至捲繞於作業員腰部而得以支撐的無線化裝置。藉此，將有線TP作為無線TP來使用。

於專利文獻4揭示的系統中，在可攜式操作裝置內部設有無線通訊部與有線通訊部。倘若藉由此文獻所揭示的系統，當可攜式操作裝置載置於設在機器人控制裝置的專用置放台時，可攜式操作裝置之連接端子與機器人控制裝置之連接端子作電性連接。藉此，將可攜式操作裝置作為有 線TP來使用。

一般而言，由於無線TP並無牽引線纜之必要性，故而在作業性或是攜帶性方面極為優越。此外，即便從將一台無線TP使用於複數個機器人控制裝置的觀點來看，無線TP仍較有線TP更為優越。另一方面，從易受到通訊環境的影響、或是因充電不足而無法使用的這些觀點來看，無線TP則是較劣於有線TP。如專利文獻1~4中所記載，該等問題可藉由在有線TP中追加無線通訊部、或是另外準備無線化裝置的方式而得以解決。換言之，於專利文獻1~4中所記載的可攜式操作裝置，構成可作為有線TP來使用、亦可作為無線TP來使用。

至於在使用有線TP之既存設備中，欲擷取無線TP所具有之優點的情況下，則可考慮以下這兩種方法。方法(1)將現有的有線TP置換成無線TP；以及方法(2)如專利文獻1~專利文獻4所記載，在有線TP中追加無線機能。

然而，在方法(1)中，並無法解決如容易受到通訊環境的影響、或是因充電不足而使得無法使用等之缺點。另外，在方法(2)中，由於將有線TP置換成無線化需要多數的元件，因此將造成可攜式操作裝置的重量増加。此外，對作業員而言，使用無線化裝置的構造將會有必須經常攜帶無線化裝置的負擔存在。據此，為了活用有線TP及無線TP雙方的優點，並非在有線TP中加上無線機能，而是除了有線TP以外，另外追加無線TP，共同使用有線TP與無線TP為最佳。

然而，當可同時操作有線TP以及無線TP雙方時，將會產生一些不好的狀況。例如當將有線TP以及無線TP雙方連接至一台機器人控制 裝置，構成可從有線TP以及無線TP雙方操作機器人時，將會產生有安全上的問題。因此，產業用機器人必須構成為，在機器人控制裝置與可攜式操作裝置之間進行一對一的雙向通訊。此外，產業用機器人還必須構成為當由持有可攜式操作裝置的作業員進行操作時，不可由其他的可攜式操作裝置進行操作。

但是在上述習知技術中，卻完全沒有顧慮到當採取共用有線TP與無線TP之狀態時的安全性。

專利文獻1：特開2008-93743號公報。

專利文獻2：特開2006-341356號公報。

專利文獻3：特開2011-194504號公報。

專利文獻4：特開2006-321014號公報。

本發明之目的在於提供一種機器人控制裝置，可確保在共用有線TP與無線TP之狀態下的安全性。

為了解決上述課題，若藉由本發明之第一態樣，將可提供一種因應可攜式操作裝置的操作而控制機器人的機器人控制裝置。機器人控制裝置具備：中繼部，經由通訊線分別與無線通訊部以及有線可攜式操作裝置連接，前述無線通訊部與無線可攜式操作裝置進行無線通訊；操作權授予部，將用以許可操作前述機器人之操作權，授予前述有線可攜式操作裝置與前述無線可攜式操作裝置中的任一方。

1‧‧‧機器人控制系統

10‧‧‧主CPU

20‧‧‧交換式集線器

21~24‧‧‧埠

30‧‧‧接收單元

31、32‧‧‧CPU

33、34‧‧‧賦能輸出電路

35、36‧‧‧緊急停止輸出電路

37、38、39‧‧‧連接端子部

40‧‧‧次序控制單元

42‧‧‧連接端子部

50‧‧‧無線存取點

100A‧‧‧有線TP(可攜式操作裝置)

100B‧‧‧無線TP(可攜式操作裝置)

120‧‧‧ROM

130‧‧‧鍵盤

140‧‧‧顯示裝置

150‧‧‧有線LAN I/F

160‧‧‧無線LAN I/F

170‧‧‧賦能開關

180‧‧‧緊急停止開關

190‧‧‧匯流排

C1~C4‧‧‧電路

L1、L2‧‧‧通訊線

L3‧‧‧信號線

R‧‧‧機器人

RC‧‧‧機器人控制裝置

RY1~RY4‧‧‧繼電器

S1~S8‧‧‧繼電器接點

S13、S14‧‧‧常閉接點

T1~T8‧‧‧連接端子

T11~T18‧‧‧連接端子

T21~T28‧‧‧連接端子

T31~T38‧‧‧連接端子

圖1所示的模式圖，為表示具備本發明之機器人控制裝置的機器人控制系統之結構。

圖2(a)所示為構成機器人控制系統的方塊圖。

圖2(b)所示為構成有線TP的方塊圖。

圖2(c)所示為構成無線TP的方塊圖。

圖3所示為構成機器人控制裝置之接收單元的方塊圖。

圖4所示為同時將有線TP與無線TP連接至接收單元之狀態的方塊圖。

圖5所示為操作權授予處理的流程圖。

以下，參照圖1~圖5，具體說明本發明之機器人控制裝置的一種實施形態。

如圖1所示，機器人控制系統1具備：機器人R、有線TP100A與無線TP100B、控制機器人R動作的機器人控制裝置RC。機器人R為一種進行電弧銲或點銲等作業的作業用機器人。在機器人R手腕部的前端為安裝有電弧銲炬、點銲槍等作業工具。另外，有線TP100A係指有線可攜式操作裝置，無線TP100B係指無線可攜式操作裝置。

有線TP100A與無線TP100B具備安裝有Windows(註冊商標)等作業系統的微電腦。有線TP100A與無線TP100B還具備鍵盤130、顯示裝置140、以及緊急停止開關180等。作業員則是操作鍵盤130、實施機器人R的教示作業。顯示裝置140上顯示藉由教示操作而輸入的教示資料。當作業 員操作緊急停止開關180，便會使機器人R緊急停止。而在有線TP100A與無線TP100B背面，安裝有未圖示的賦能開關(enable switch)。當作業員在教示模式下操作賦能開關時，便可進行將電力供給至機器人R的伺服馬達、或是切斷電力供應。

來自有線TP100A的教示操作信號為經由有線通訊而傳輸至機器人控制裝置RC。來自無線TP100B的教示操作信號則經由無線通訊而傳輸至機器人控制裝置RC。教示操作信號包含有：為使機器人R藉由手動操作而移動的微動進料信號、用來輸入教示資料的教示信號、為了在緊急時能使機器人R緊急停止的緊急停止訊號、以及賦能訊號等。當由有線TP100A或無線TP100B傳輸該等教示操作信號，機器人控制裝置RC便會進行機器人R的微動進料操作、製作教示資料、緊急停止等各種處理。

如圖2(a)所示，機器人控制裝置RC具備有：做為控制中樞的主CPU(中央處理裝置)10、作為中繼部的交換式集線器20、接收單元30、以及連接至接收單元30的次序控制單元40。交換式集線器20將來自有線TP100A與無線TP100B之通訊資料進行中繼，進而分別傳輸至主CPU10與接收單元30。

主CPU10對因應於來自有線TP100A或是無線TP100B之教示操作信號的各種處理，具體而言，對教示資料之輸入或控制參數之設定等進行演算。此外，主CPU 10為演算設於機器人R之各關節的驅動馬達之電流指令、輸出至未圖示之伺服放大器。藉此，驅動各關節的驅動馬達。另外，主CPU10為對有線TP100A與無線TP100B中的任一方，授予許可操作機器人R之操作權。亦即，主CPU10為一種操作權授予部，控制成可將有線TP100A 與無線TP100B中的任一方進行排他性的使用。

交換式集線器20具有用於LAN連接的埠21~24。所謂的LAN連接，例如可舉例有藉由乙太網路(註冊商標)而進行的通訊連接，但並非僅限定於此。在埠21，裝卸有無線存取點50之通訊線L1。在埠22，裝卸具有線TP100A之通訊線L2。埠23則是連接至主CPU10，埠24為連接至接收單元30。無線存取點50為使用已知的通訊協定，與無線TP100B進行無線通訊。無線存取點50係相當於無線通訊部。

如圖3所示，接收單元30具備有：一對CPU 31、32；藉由CPU 31而作動的繼電器RY1、RY3；藉由CPU32而作動的繼電器RY2、RY4；賦能輸出電路33、34；緊急停止輸出電路35、36；以及連接端子部37、38、39。來自無線TP100B的緊急停止訊號與賦能訊號，為從交換式集線器20經由連接端子部37而輸入至CPU31、32。

如圖4所示，來自有線TP100A的賦能訊號為經由連接端子部38的連接端子T21~T24而輸入至CPU 31、32。無論有無其他的CPU輸入信號，CPU 31、32都依據分別所收到的輸入信號，個別的作動繼電器RY1~RY4。

賦能輸出電路33、34為雙重化的安全電路。賦能輸出電路33為由a接點(常開接點)所形成之繼電器接點S1、S2串聯而成的電路，且輸出電路33為連接至連接端子部39之連接端子T1、T2。連接端子T1、T2則分別電性連接至次序控制單元40之連接端子T11、T12。賦能輸出電路34為至由a接點(常開接點)所形成之繼電器接點S3、S4串聯而成的電路，且賦能輸出電路34為連接至連接端子部39之連接端子T3、T4、。連接端子T3、T4則分別電 性連接至次序控制單元40之連接端子T13、T14。當繼電器RY1作動(激磁)時，則關閉繼電器接點S1、S3。當繼電器RY2作動(激磁)時，則關閉繼電器接點S2、S4。

緊急停止輸出電路35、36為雙重化的安全電路。緊急停止輸出電路35為由：將連接端子部39之連接端子T5與連接端子部38之連接端子T25之間進行短路的連接電路、以及繼電器接點S5、S6的串聯電路，所形成。繼電器接點S5、S6之串聯電路的各端為分別連接至連接端子部39之連接端子T6、以及連接端子部38之連接端子T26。連接端子T5、T6則分別電性連接至次序控制單元40之連接端子T15、T16。緊急停止輸出電路36為由：將連接端子部39之連接端子T7與連接端子部38之連接端子T27之間進行短路的連接電路、以及繼電器接點S7、S8的串聯電路，所形成。繼電器接點S7、S8之串聯電路的各端為分別連接至連接端子部39之連接端子T8、以及連接端子部38之連接端子T28。連接端子T7、T8則分別電性連接至次序控制單元40之連接端子T17、T18。繼電器接點S5、S7為由b接點(常閉接點)所形成，當繼電器RY3作動(激磁)時則開啟繼電器接點S5、S7。另外，繼電器接點S6、S8為由b接點(常閉接點)所形成，當繼電器RY4作動(激磁)時則開啟繼電器接點S6、S8。

當賦能輸出電路33、34的繼電器接點S1~S4，由全數關閉的狀態下到至少開啟一個繼電器接點的狀態時，由已開啟繼電器接點的賦能輸出電路33、34向次序控制單元40輸入依據賦能訊號的遮斷信號。藉此，次序控制單元40作動未圖示的遮斷器、中斷朝伺服放大器之電力供給。亦即，中斷朝作為機器人R之驅動源的伺服馬達之電力供給。

此外，當連接端子T25、T26間與連接端子T27、T28間之至少任一方由短路狀態形成為非短路狀態、或是在緊急停止輸出電路35、36之繼電器接點S5~S8中至少開啟一個繼電器接點時，次序控制單元40則作動(未圖示的)遮斷器，中斷朝(未圖示之)伺服放大器的電力供給。另外，在後述的記載內容中，將朝伺服馬達之電力供給稱為「開啟(ON)伺服電源」，將朝伺服馬達之電力供給遮斷稱為「關閉(OFF)伺服電源」。

連接端子部38之連接端子T21~T24，為分別電性連接至機器人控制裝置RC的連接端子部42之連接端子T31~T34。連接端子部38之連接端子T25~T28，為分別電性連接至機器人控制裝置RC的連接端子部42之連接端子T35~T38。

首先，參照圖2(b)說明有線TP100A。

如圖2(b)所示，有線TP100A具備有：CPU(中央處理裝置)110、ROM 120、鍵盤130、顯示裝置140、以及有線LAN I/F(介面)150。CPU(中央處理裝置)110、ROM 120、鍵盤130、顯示裝置140、以及有線LAN I/F(介面)150等各部分為經由匯流排190相互連接。有線LAN I/F150則經由通訊線L2而裝卸至交換式集線器20的埠22。有線TP100A為經由通訊線L2與交換式集線器20，可在有線的狀態下與機器人控制裝置RC之主CPU 10進行通訊。作為此種情況下的通訊資料，列舉有如：因應來自有線TP100A之鍵盤130操作而產生的按鍵資訊，或是顯示裝置140之畫面資訊等各種資料。

有線TP100A具備賦能開關170與緊急停止開關180。如圖4所示，當將賦能開關170進行開啟(ON)操作時，關閉分別設於一對電路C1、C2的常開接點S11、S12，而當賦能開關170進行關閉(OFF)操作時，則開啟常開 接點S11、S12。使用有線TP100A時，電路C1、C2為經由信號線L3及未圖示的接頭，連接到機器人控制裝置RC之連接端子部42的連接端子T31~T34。當信號線L3於連接至連接端子部42的狀態下，常開接點S11、S12的狀態由關閉變成開啟時，來自電路C1、C2的賦能訊號則會分別輸出至機器人控制裝置RC。

當將緊急停止開關180進行關閉(OFF)操作時，開啟分別設於一對電路C3、C4的常閉接點S13、S14。電路C3、C4為經由信號線L3及未圖示的接頭，連接至機器人控制裝置RC之連接端子部42的連接端子T35~T38。在電路C3、C4連接至機器人控制裝置RC的狀態下，將緊急停止開關180進行關閉(OFF)操作時，將會開啟兩常閉接點S13、S14，使得緊急停止訊號分別由電路C3、C4輸出至機器人控制裝置RC。

接著參照圖2(c)，針對無線TP100B進行說明。有關在無線TP100B中之與有線TP100A相同的部分，則省略其詳細說明。

如圖2(c)所示，無線TP100B為以無線LAN I/F160來取代有線LAN I/F150這點，係與有線TP100A不同。如圖2(a)所示，無線TP100B可經由無線存取點50、通訊線L1、以及交換式集線器20，藉由無線而與機器人控制裝置RC之主CPU10進行通訊。作為在此種情況下的通訊資料，列舉有如：因應來自無線TP100B之鍵盤130操作所產生的按鍵資訊、或是顯示裝置140之畫面資訊等各種資料。

雖然圖中未示，但無線TP100B具備有相當於電路C1~C4、常開接點S11、S12、以及常閉接點S13、S14的構造。在無線TP100B中，不同於有線TP100A，當操作賦能開關170而關閉一對常開接點S11、S12時，賦 能訊號將藉由無線LAN I/F160而以無線輸出。此外，當操作無線TP100B的緊急停止開關180、開啟一對常閉接點S13、S14時，緊急停止訊號將藉由無線LAN I/F160而以無線輸出。

有關上述機器人控制裝置RC的作用，參照圖5的流程圖進行說明。詳細的內容為說明當主CPU10僅將操作權授予有線TP100A及無線TP100B中的任一方時的處理。在說明時，為將有線TP100A稱為有線TP、且將無線TP100B稱為無線TP。

(1.無論是有線TP或是無線TP均沒有確立與機器人控制裝置RC之間的通訊，沒有授予允許操作機器人R的操作權)

首先，說明在有線TP及無線TP中之任一方均未被授予操作權的狀態下，由有線TP輸出有要求連接時的處理方式。

如圖5所示，在步驟ST1中，主CPU10為確認有無要求連接。當主CPU10確認到有由有線TP要求連接後(步驟ST1：Yes)，移到步驟ST2。

在步驟ST2中，主CPU10為確認操作權的授予狀態。當操作權授予至有線TP及無線TP中任一方的情況下，例如，MAC位址等識別資訊被儲存(記憶)在機器人控制裝置RC之未圖示的RAM中。在此種情況下，主CPU10的作用在於，由RAM讀取識別資訊、確認操作權的授予狀態。在此，由於操作權並未授予有線TP或是無線TP中的任一方，因此識別資訊呈現NULL值。

在步驟ST3中，主CPU10藉由從RAM所讀取的識別資訊，判定操作權授予至有線TP及無線TP中的哪一方。在此，由於識別資訊顯示為NULL值，因此主CPU10在判斷操作權並未授予至有線TP及無線TP中的任 一方後(步驟ST3：No)，移到步驟ST8。

在步驟ST8中，主CPU10為將操作權授予輸出有要求連接的有線TP。此外，主CPU10為在機器人控制裝置RC之未圖示的RAM中，儲存已授予操作權的有線TP之識別資訊。

在步驟ST9中，主CPU10進行為了確立與有線TP間的通訊之處理。在確立通訊後，主CPU10將主旨為已將操作權授予有線TP的訊息通知有線TP。其結果，在有線TP之顯示裝置140上顯示主旨為已授予操作權的訊息。

(2.在將操作權授予至有線TP及無線TP中任一方的狀態下，由未授予操作權的另一方之TP輸出有要求連接的情況)

接著，說明在將操作權授予至有線TP及無線TP中任一方的狀態下，由未授予操作權的另一方之TP輸出有要求連接時的處理方式。在此，說明當已將操作權授予至有線TP的狀態下，由無線TP輸出有要求連接時的處理方式。

在步驟ST1中，主CPU 10確認有無連接要求。主CPU 10在確認到來自無線TP的連接要求後(步驟ST1：Yes)，移至步驟ST2。

在步驟ST2中，主CPU 10為了確認操作權的授予狀態，由RAM讀取識別資訊。在此，為從RAM讀取有線TP的識別資訊。

在步驟ST3中，主CPU 10依據由RAM所讀取的識別資訊，判定操作權要授予有線TP與無線TP中的哪一方。在此，當主CPU 10判斷出操作權為授予至有線TP後(步驟ST3：No)，移至步驟ST4。此時，主CPU 10將主旨為已將操作權授予有線TP的訊息，通知至已輸出要求連接的無線TP。

在步驟ST4中，主CPU10為確認操作權的轉讓條件。亦即，主CPU10為判斷目前的狀態是否可由有線TP授權操作權至無線TP。為了判斷是否可進行操作權的轉讓作業，主CPU10係讀取內部變數或旗標(flag)等資訊，確認機器人R或機器人控制裝置RC目前的狀態。例如，當機器人R或機器人控制裝置RC目前的狀態滿足下述條件時，主CPU10判斷無法進行操作權的轉讓。但是，以下所述之條件僅為一例，並非只能限定在下述條件中。

‧處於教示模式、且機器人R的伺服電源為開啟(ON)狀態。

‧處於教示模式、且電力供給至伺服放大器。

‧訪問(讀取)設於TP中的外部記憶裝置。

‧藉由作業員來設定使得操作權不至於會移轉到其他TP的鎖固機能。

在步驟ST5中，主CPU10判定是否處於可轉讓操作權的狀態。在此，假設機器人R或機器人控制裝置RC目前的狀態均未滿足上述條件。在這種情況下，主CPU10判斷可轉讓操作權(步驟ST5：Yes)、移至步驟ST6。另外，當機器人R或機器人控制裝置RC目前的狀態滿足上述任一個條件的情況下，主CPU10判斷無法轉讓操作權(步驟ST5：No)、結束本處理。

在步驟ST6中，主CPU10解除目前與機器人控制裝置RC連接中的有線TP之操作權，同時切斷與有線TP之間的通訊。此外，解除操作權意指清除寫入機器人控制裝置RC之RAM中的識別資訊。

在步驟ST7中，主CPU10為關閉(OFF)機器人R的伺服電源。在此情況下，較佳為藉由切斷對伺服放大器的電力供給而使伺服電源無法立即開啟(ON)。藉此，即使在剛授予操作權後的TP中誤觸賦能開關170、導 致進行開啟(ON)操作，仍可防止伺服電源的開啟(ON)。

在步驟ST8中，主CPU10為將操作權授予已輸出連接要求的無線TP。亦即，主CPU10為在機器人控制裝置RC之未圖示的RAM中，儲存已授予操作權之無線TP的識別資訊。

在步驟ST9中，主CPU10進行為了確立與無線TP之間的通訊之處理。在確立通訊之後，主CPU10將主旨為使操作權授予至無線TP的訊息通知無線TP。其結果，在無線TP的顯示裝置140上，顯示主旨為已授予有操作權的訊息。

(3.有關操作權授予後的處理)

主CPU10僅依據來自授予有操作權的TP之教示操作信號，實施各種處理。亦即，主CPU10一方面僅分析解釋來自已授予操作權之TP的教示操作信號，另一方面則無視於來自未授予操作權之TP的教示操作信號。在本實施形態中，有線TP一直連接至機器人控制裝置RC。因此如圖3與圖4所示，由有線TP之緊急停止開關180所發出的緊急停止訊號為經由通訊線L3及接收單元，傳遞至次序控制單元40。亦即，僅有來自有線TP的緊急停止訊號，才可無關於操作權，而可經常性的輸入至次序控制單元40。這意味著，雖然在將操作權授予無線TP時無法輸入來自有線TP的操作信號，但仍可僅藉由有線TP之緊急停止開關180來進行輸入。亦即，可將有線TP僅作為緊急停止開關而作用。

若藉由此種結構，熟手可一面手持作為緊急停止開關的有線TP，一面讓不熟悉操作程序的生手操作無線TP。在此種情況下，即使生手不小心讓機器人R朝錯誤的方向微動進料，熟手仍可藉由自己所持有的有線 TP使機器人R緊急停止。

此外，在本實施形態中，亦可以將已授予有操作權的TP未被操作的時間超過指定時間、例如10分鐘為條件，強制性的解除操作權。藉此，即使在作業者為了不使操作權從TP移轉而設定鎖固機能之後、離開現場後的情況下，也可在經過指定時間後移轉操作權。

如此，藉由本實施形態，在共用有線TP與無線TP之狀態下，僅將操作權授予有線TP與無線TP中之任一方，便可排他性的操作已授予有操作權之TP。藉此，可確保在共用有線TP與無線TP之狀態下的安全性。

10‧‧‧主CPU

20‧‧‧交換式集線器

21~24‧‧‧埠

30‧‧‧接收單元

37、38、39‧‧‧連接端子部

40‧‧‧次序控制單元

42‧‧‧連接端子部

50‧‧‧無線存取點

100A‧‧‧有線TP

100B‧‧‧無線TP

L1、L2‧‧‧通訊線

L3‧‧‧信號線

R‧‧‧機器人

RC‧‧‧機器人控制裝置

Claims (6)

1. 一種機器人控制裝置，因應可攜式操作裝置之操作而控制機器人，其特徵在於具備：一中繼部，經由一通訊線分別與一無線通訊部以及一有線可攜式操作裝置連接，前述無線通訊部與一無線可攜式操作裝置進行無線通訊；一操作權授予部，將用以許可操作前述機器人之操作權，授予前述有線可攜式操作裝置與前述無線可攜式操作裝置中的任一方。
2. 如請求項1所記載的機器人控制裝置，其中，前述操作權授予部將前述操作權，授予至前述有線可攜式操作裝置以及前述無線可攜式操作裝置之中最早輸出一連接要求的可攜式操作裝置。
3. 如請求項1或2所記載的機器人控制裝置，其中，在前述操作權授予前述有線可攜式操作裝置及前述無線可攜式操作裝置之中任一方的狀態下，當未被授予有前述操作權之另一方的可攜式操作裝置輸出一連接要求時，前述操作權授予部確認前述機器人或前述機器人控制裝置之目前狀態是否已滿足一指定條件，而當前述之目前狀態滿足所述指定條件的情況下，將前述操作權授予前述另一方之可攜式操作裝置。
4. 如請求項3所記載的機器人控制裝置，其中，當將前述操作權授予前述另一方之可攜式操作裝置時，前述操作權授予部切斷前述機器人的伺服電源。
5. 如請求項1或2所記載的機器人控制裝置，其中，在操作權授予前述有線可攜式操作裝置及前述無線可攜式操作裝置之中任一方的狀態下，當未授予前述操作權之另一方的可攜式操作裝置輸出 有一連接要求的情況時，前述操作權授予部將存在已被授予操作權之可攜式操作裝置的訊息，通知前述另一方的可攜式操作裝置。
6. 如請求項1或2所記載的機器人控制裝置，其中，前述操作權授予部以授予前述操作權之可攜式操作裝置未被操作的時間已經過一指定時間為條件，而解除前述操作權。