JP2023035109A - 操作端末、ロボットシステム及びコンピュータプログラム - Google Patents

Abstract

【課題】様々な操作者によるロボットの特定動作の操作を可能にする操作端末、ロボットシステム及びコンピュータプログラムを提供する。【解決手段】移動可能なロボットの操作端末は、前記ロボットの操作が可能であるように構成され、前記操作端末は、前記ロボットが備える移動装置に動作させるための操作である移動操作の入力を受け付けることと、受け付けた前記移動操作に従った動作を前記移動装置に実行させるための指令を前記ロボットの動作を制御するコントローラに出力することとを実行するように構成される。【選択図】図１

Description

本開示は、操作端末、ロボットシステム及びコンピュータプログラムに関する。

例えば、特許文献１は、ロボットの教示のための操作を行うことができる機械操作盤を開示する。機械操作盤は、タブレット端末と、タブレット端末と接続される外付けデバイスとを備える。外付けデバイスは、ロボットの制御装置と接続される。タブレット端末は、外付けデバイスを介して制御装置と通信する。

特許第６６１９３９８号公報

特許文献１の機械操作盤での教示操作は、教示の教育を受けている操作者に限定される。本開示は、様々な操作者によるロボットの特定動作の操作を可能にする操作端末、ロボットシステム及びコンピュータプログラムを提供する。

本開示の一態様に係る操作端末は、移動可能なロボットの操作端末であって、前記操作端末は、前記ロボットの操作が可能であるように構成され、前記操作端末は、前記ロボットが備える移動装置に動作させるための操作である移動操作の入力を受け付けることと、受け付けた前記移動操作に従った動作を前記移動装置に実行させるための指令を前記ロボットの動作を制御するコントローラに出力することとを実行するように構成される。

図１は、実施の形態に係るロボットシステムの構成の一例を示す図である。 図２は、実施の形態に係るロボットコントローラ、教示装置及び操作端末のハードウェア構成の一例を示すブロック図である。 図３は、実施の形態に係るロボットコントローラ、教示装置及び操作端末の機能的構成の一例を示すブロック図である。 図４は、操作端末に表示される、ロボット操作アプリケーションの起動後のホーム画面の一例を示す。 図５は、操作端末に表示される接続設定画面の一例を示す。 図６は、操作端末に表示される接続設定画面の一例を示す。 図７は、操作端末に表示される接続設定画面の変形例を示す。 図８は、操作端末に表示される再生操作画面のうちの動作選択画面の一例を示す。 図９は、操作端末に表示される再生操作画面のうちのロボット操作画面の一例を示す。 図１０は、操作端末に表示されるモニタ機能画面の一例を示す。 図１１は、操作端末に表示される移動装置操作画面の一例を示す。 図１２は、操作端末に表示される教示操作画面のうちの教示対象選択画面の一例を示す。 図１３は、操作端末に表示されるロボット教示画面の一例を示す。 図１４は、操作端末に表示される移動装置教示画面の一例を示す。 図１５は、操作端末に表示されるロボット本体の手動操作設定画面を示す。 図１６は、操作端末に表示される移動装置の移動装置モニタ画面の一例を示す。 図１７は、操作端末に表示される移動装置の移動幅設定画面の一例を示す。 図１８は、操作端末に表示される移動装置の手動操作設定画面の一例を示す。 図１９は、操作端末に表示される設定画面のうちの設定選択画面の一例を示す。 図２０は、操作端末に表示される設定画面のうちのアプリケーション設定画面の一例を示す。 図２１は、操作端末に表示される設定画面のうちのロボット選択画面の一例を示す。 図２２は、操作端末に表示される設定画面のうちのロボット本体設定画面の一例を示す。 図２３は、操作端末に表示される設定画面のうちのエラーログ画面の一例を示す。 図２４は、操作端末に表示される設定画面のうちのロボット本体の再生動作設定画面の一例を示す。 図２５は、操作端末に表示される設定画面のうちの移動装置設定画面の一例を示す。 図２６は、操作端末に表示される設定画面のうちの移動装置の再生動作設定画面の一例を示す。 図２７は、操作端末に表示される設定画面のうちの管理画面一例を示す。 図２８は、操作端末に表示される設定画面のうちのデータ管理画面の一例を示す。 図２９は、操作端末に表示される設定画面のうちのデータ管理画面の一例を示す。 図３０は、操作端末に表示される設定画面のうちの信号モニタ画面の一例を示す。

以下において、本開示の実施の形態を、図面を参照しつつ説明する。なお、以下で説明する実施の形態は、いずれも包括的又は具体的な例を示すものである。以下の実施の形態における構成要素のうち、最上位概念を示す独立請求項に記載されていない構成要素については、任意の構成要素として説明される。添付の図面における各図は、模式的な図であり、必ずしも厳密に図示されたものでない。さらに、各図において、実質的に同一の構成要素に対しては同一の符号を付しており、重複する説明は省略又は簡略化される場合がある。本明細書及び請求項では、「装置」とは、１つの装置を意味し得るだけでなく、複数の装置からなるシステムも意味し得る。

［ロボットシステムの構成］
図１を参照しつつ、実施の形態に係るロボットシステム１の構成を説明する。図１は、実施の形態に係るロボットシステム１の構成の一例を示す図である。ロボットシステム１は、１つ以上のロボット１００と、１つ以上のロボットコントローラ２００と、１つ以上の教示装置３００と、１つ以上の操作端末４００とを含む。

ロボット１００の数量とロボットコントローラ２００の数量とは同じである。教示装置３００の数量及び操作端末４００の数量はいずれも、ロボットコントローラ２００の数量と同じであってもよく、ロボットコントローラ２００の数量よりも多くてもよく少なくてもよい。

ロボットコントローラ２００は、ロボット１００に搭載され、当該ロボット１００の動作を制御する。しかしながら、ロボットコントローラ２００は、ロボット１００から離れた位置に配置され、有線接続、無線通信、又は、無線通信及び有線通信の両方を介してロボット１００と接続されてもよい。教示装置３００は、教示対象の１つのロボット１００のロボットコントローラ２００と接続される。本実施の形態では、教示装置３００は、ロボット１００と有線接続されるが、無線通信、又は、無線通信及び有線通信の両方を介して接続されてもよい。操作端末４００は、操作対象の１つのロボット１００のロボットコントローラ２００と接続される。本実施の形態では、操作端末４００は、ロボットコントローラ２００と無線通信を介して接続されるが、有線通信、又は、有線通信及び無線通信の両方を介して有線接続されてもよい。

操作端末４００に用いられる無線通信は、特に限定されないが、本実施の形態では、無線通信ネットワークＮを利用する。無線通信ネットワークＮは、特に限定されないが、ＷｉＦｉ（Wireless Fidelity）等の無線ＬＡＮ（ローカルエリアネットワーク：Local Area Network）、モバイル通信網等を利用する無線ＷＡＮ（広域ネットワーク：Wide Area Network）、衛星通信、ブルートゥース（Bluetooth）（登録商標）及びＺｉｇＢｅｅ（登録商標）などの近距離無線通信、又は、これらの２つ以上の組み合わせを用いるものであってもよい。モバイル通信網は、第４世代移動通信システム及び第５世代移動通信システム等を用いるものであってもよい。本実施の形態では、無線通信ネットワークＮは、無線ＬＡＮである。有線接続には、ケーブル等による直接的な相互接続、有線通信ネットワーク、又は、これらの組み合わせが用いられてもよい。有線通信ネットワークは、いかなるネットワークであってもよい。

ロボット１００は、自走可能なロボットであり、ロボット本体１１０と移動装置１２０とを含む。しかしながら、ロボット１００は、移動装置１２０を備えないように構成されてもよい。本実施の形態では、ロボット本体１１０は、１つ以上の関節を有するロボットアーム１１１と、ロボットアーム１１１の先端に取り付けられるエンドエフェクタ１１２とを含む。ロボットアーム１１１は、エンドエフェクタ１１２の位置及び姿勢を自在に移動することができる。エンドエフェクタ１１２は、対象物に目的に応じた作用を加えることができるように構成される。ロボットアーム１１１は、１つ以上の可動部分を動作させる駆動装置として１つ以上のサーボモータ１１３を含む。エンドエフェクタ１１２は、可動部分を動作させる駆動装置として１つ以上のサーボモータ１１３を含み得る。

移動装置１２０は、ロボット本体１１０を搭載し移動することができる。本実施の形態では、移動装置１２０は、床面、地面等の支持面上で走行することができ、走行のための車輪１２１を備える。移動装置１２０は、車輪１２１を回転駆動する駆動装置として１つ以上のサーボモータ１２２を含む。なお、移動装置１２０は、昇降、飛行、水上航行及び潜水等の他の動作を行うことができるように構成されてもよい。

さらに、移動装置１２０は、移動装置１２０の位置を検出する位置検出装置１２３を含む。位置検出装置１２３は、３次元空間内又は２次元平面上での移動装置１２０の絶対的な位置又は相対的な位置を検出できればよい。絶対的な位置を検出する位置検出装置１２３の例は、ＧＮＳＳ（Global Navigation Satellite System：全球測位衛星システム）、及び、加速度センサ及び角速度センサを含む計測装置等であってもよい。

相対的な位置を検出する位置検出装置１２３の例は、磁気、光波、超音波、レーザ、カメラ画像又はこれらの２つ以上の組み合わせを用いる装置であってもよい。このような位置検出装置１２３は、磁気、光波、超音波、レーザ及びカメラ画像等を用いて周囲環境に対する移動装置１２０の位置を検出することができる。本実施の形態では、位置検出装置１２３は、磁気を用いる装置であり、床面等の支持面上に配置された磁性体の位置を検出することができる。例えば、位置検出装置１２３は、支持面上に貼り付けられた磁気テープ等の磁性体のラインの位置を検出し、ロボットコントローラ２００は、位置検出装置１２３の検出結果を用いて、磁性体のラインに沿って移動装置１２０に走行させる。

さらに、移動装置１２０は、１つ以上の光源１２４を備える。本実施の形態では、４つの光源１２４が、移動装置１２０の直方体状の外装の４つの角部に当該外装から露出して配置される。しかしながら、光源１２４は、ロボット１００の外部から視認可能であれば、ロボット１００のいかなる位置に配置されてもよい。光源１２４は、電力供給を受けて発光し、例えば、ＬＥＤ（発光ダイオード）等を含んでもよい。光源１２４の点灯及び消灯は、ロボットコントローラ２００によって制御されてもよい。移動装置１２０は、電力源として蓄電池を備えてもよく、商用電源等の外部の電力供給源から電力の供給を受けるように構成されてもよい。

ロボットコントローラ２００は、教示装置３００及び操作端末４００から受け取る指令に従って、ロボット１００の動作を制御する。例えば、ロボットコントローラ２００は、ロボット本体１１０のロボットアーム１１１及びエンドエフェクタ１１２のサーボモータ１１３の動作と、移動装置１２０のサーボモータ１２２の動作とを制御する。ロボットコントローラ２００は、サーボモータ１１３及び１２２を動作させるための指令の生成及び出力と、サーボモータ１１３及び１２２に供給する電流の制御とを行う。ロボットコントローラ２００は、コンピュータと駆動回路とを含む。これに限定されないが、本実施の形態では、ロボットコントローラ２００は、教示モードと再生モードとの２つの動作モードで動作することができ、２つの動作モードの一方を選択的に実行する。

教示モードは、ロボット１００に所定の動作を実行させるためのプログラムをロボットコントローラ２００に教示するための動作モードである。例えば、所定の動作は、ロボット１００に実行させる作業に関わる動作であってもよい。例えば、上記プログラムが使用するデータである教示データが、ロボットコントローラ２００に教示されてもよい。教示データは、所定の動作の実行中における、ロボットアーム１１１及びエンドエフェクタ１１２の可動部分の位置、姿勢、及び発生力であるトルク、並びに、移動装置１２０の位置及び姿勢等を含むデータであってもよい。

教示モードでの教示は、教示装置３００、操作端末４００又はこれらの両方を用いて行われてもよい。例えば、操作者が、教示装置３００又は操作端末４００を操作して、ロボットコントローラ２００にロボット１００を動作させ、その過程での動作のデータを教示データとして、ロボットコントローラ２００に記憶させることで当該動作を教示してもよい。教示の方法は、既存のいかなる方法であってもよい。本実施の形態では、教示装置３００は、ロボットアーム１１１及びエンドエフェクタ１１２への教示に用いられるように構成され、操作端末４００は、移動装置１２０への教示に用いられるように構成される。しかしながら、教示装置３００は、移動装置１２０への教示に用いられるように構成されてもよく、操作端末４００は、ロボットアーム１１１及びエンドエフェクタ１１２への教示に用いられるように構成されてもよい。

教示モードでは、教示装置３００及び操作端末４００は、教示装置３００及び操作端末４００に入力されるマニュアル操作に従った動作をロボット１００に実行させるための操作指令を生成し、ロボットコントローラ２００に出力する。ロボットコントローラ２００は、操作指令に従った動作をするようにロボット１００の動作を制御する。

再生モードは、ロボット１００に教示された動作を実行させるための動作モードである。再生モードでは、ロボットコントローラ２００は、教示されたプログラムに従ってロボット１００に所定の動作を自律的に実行させる。ロボットコントローラ２００は、教示データを使用し、教示データに従って動作するようにロボット１００の動作を制御する。

教示装置３００は、操作者による入力を受け付け、入力内容に従って指令、情報及びデータ等をロボットコントローラ２００に出力する。本実施の形態では、教示装置３００は、ティーチングペンダントであるが、ロボット１００への教示を行うことができる装置であればよく、例えば、パーソナルコンピュータ等のコンピュータを含む他の装置であってもよい。さらに、本実施の形態では、教示装置３００は、既存の汎用的なティーチングペンダントであるが、ロボットシステム１に専用に設計されたティーチングペンダントであってもよい。教示装置３００は、ディスプレイ３１０と入力装置３２０とを含む。ディスプレイ３１０は、教示装置３００の操作のための画像を表示する。ディスプレイ３１０は、画面への接触による入力を受け付けるタッチパネルであってもよい。入力装置３２０は、操作者による入力を受け付け、入力内容を信号に変換する。入力装置３２０の例は、ボタン、レバー、ダイヤル、ジョイスティック及びキー等の、操作者の操作を介して入力が与えられる装置である。教示装置３００は、入力装置３２０によって生成される信号、又は当該信号から処理された信号を、ロボットコントローラ２００に出力する。本実施の形態では、教示装置３００は、コンピュータを含まないが、コンピュータを含んでもよい。

例えば、教示装置３００は、教示又は再生を実行する指令を入力装置３２０を介して受け付けると、教示又は再生を実行する指令をロボットコントローラ２００に出力する。教示の場合、教示装置３００は、操作者によるマニュアル操作を受け付け、当該マニュアル操作に従った操作指令をロボットコントローラ２００に出力することで、ロボット１００に当該マニュアル操作に従った動作をさせる。これに限定されないが、本実施の形態では、教示装置３００は、ロボットアーム１１１及びエンドエフェクタ１１２のマニュアル操作を受け付ける。教示装置３００は、当該動作のデータを教示データとして、ロボットコントローラ２００に記憶させる。

再生の場合、教示装置３００は、操作者による再生の実行指令の入力を受け付け、操作者により指定された教示済みの所定の動作を実行するつまり再生する指令をロボットコントローラ２００に出力する。これに限定されないが、本実施の形態では、教示装置３００は、ロボット本体１１０及び移動装置１２０を含むロボット１００全体に対する再生の実行指令を受け付ける。教示装置３００は、所定の動作の再生中、教示の実行指令を受け付けると、ロボットコントローラ２００に教示モードに移行させる。

操作端末４００は、操作者による入力を受け付け、入力内容に従って指令、情報及びデータ等をロボットコントローラ２００に出力する。操作端末４００は、コンピュータを含む。操作端末４００は、入力装置４１０と、提示装置４２０とを含む。入力装置４１０は、操作者による入力を受け付け、入力内容を信号に変換し、操作端末４００のコンピュータに出力する。入力装置４１０の例は、ボタン、レバー、ダイヤル、ジョイスティック、マウス、キー、タッチパネル及びモーションキャプチャ等の、操作者の操作を介して入力が与えられる装置である。入力装置４１０は、操作者等の画像を撮像するカメラ、及び、操作者等の音声の入力を受け付けるマイクロフォン等を含んでもよい。入力装置４１０は、撮像された画像データ、及び、入力された音声を示す信号を操作端末４００のコンピュータに出力してもよい。

提示装置４２０は、操作者に情報等を提示するように構成される。提示装置４２０は、光、音、画像、振動及び負荷等の触覚、温度、又は、これらの２つ以上の組み合わせを出力することによって、情報等を提示するように構成されてもよい。これに限定されないが、本実施の形態では、提示装置４２０は、画像を出力するディスプレイと、音声を出力するスピーカとを含む。さらに、ディスプレイは、タッチパネルである。

本実施の形態では、操作端末４００は、スマートフォン、スマートウォッチ及びタブレット等のスマートデバイスである。操作端末４００は、ロボットシステム１のために専用に開発されるスマートデバイスであってもよいが、本実施の形態では、市場に流通している汎用的なスマートデバイスである。例えば、汎用的なスマートデバイスは、本明細書及び請求項に開示される操作端末４００の機能を実現するコンピュータプログラムが組み込まれることによって、操作端末４００として機能することができる。

操作端末４００に組み込まれるコンピュータプログラムは、アプリケーションプログラムであってもよい。以下において、このアプリケーションプログラムを、「ロボット操作アプリケーションプログラム」とも呼ぶ。ロボット操作アプリケーションプログラムは、操作端末４００のシステムソフトウェアであるＯＳ（オペレーティングシステム：Operating System）にインストールされ、ＯＳ上で動作するネイティブアプリであってもよい。ロボット操作アプリケーションプログラムは、操作端末４００が接続するＷＥＢブラウザ上で動作するＷＥＢアプリであってもよく、データを使用する動作等の一部の処理にＷＥＢ環境を利用し操作端末４００上で動作するハイブリッドアプリであってもよい。

なお、操作端末４００は、本明細書及び請求項に開示される操作端末４００の機能を実現するコンピュータプログラムの組み込みが可能であり、操作端末４００に要求される操作の入力を受け付け可能である装置であればよい。例えば、操作端末４００は、パーソナルコンピュータとディスプレイとの組、ノートブック型パーソナルコンピュータ、ゲーム機とディスプレイとの組、又は、ＰＤＡ（個人情報端末：Personal Digital Assistant）等であってもよい。

操作端末４００は、ロボットコントローラ２００と通信可能に接続される。本実施の形態では、操作端末４００は、教示装置３００とは別の通信経路を介してロボットコントローラ２００と接続されるが、これに限定されない。操作端末４００は、教示装置３００と通信可能に接続され、教示装置３００を介してロボットコントローラ２００と接続されてもよい。

操作端末４００は、ロボット１００の操作が可能であるように構成される。操作端末４００は、ロボット本体１１０のみ、移動装置１２０のみ、又は、ロボット本体１１０及び移動装置１２０の両方の操作が可能であるように構成されてもよい。操作端末４００は、教示モードでのみ、再生モードでのみ、又は、教示モード及び再生モードの両方でロボット１００の操作が可能であるように構成されてもよい。本実施の形態では、操作端末４００は、教示モードでは移動装置１２０の操作が可能であり、再生モードでは、ロボット１００全体に対して教示済みの所定の動作を再生させることができる。

操作端末４００は、教示装置３００の代わりに、教示装置３００と共に並列的に、又は、教示装置３００を介して直列的に、ロボットコントローラ２００と接続されるように構成されてもよい。上記接続は、指令、情報及びデータ等の送信と当該指令等の受信とが相互の間で可能である通信可能な状態であることを示し、物理的な接続に限定されない。操作端末４００及び教示装置３００の両方が、ロボットコントローラ２００と並列的に又は直列的に接続されているとき、操作端末４００及び教示装置３００はいずれも、互いの影響を受けることなく任意のタイミングで指令等をロボットコントローラ２００に送信できるように構成されてもよく、双方のタイミングが重ならないように、ロボットコントローラ２００等によって規制を受けるように構成されてもよい。

操作端末４００は、教示装置３００がロボット１００に対して行うことができる操作の一部の操作を行うことができるように構成される。例えば、操作端末４００は、教示装置３００が受け付けることができるロボット１００に動作させるための操作のうちの一部である特定操作を受け付けることができる。操作端末４００は、受け付けた特定操作に従った動作をロボット１００に実行させるための操作指令をロボットコントローラ２００に出力する。

以下に限定されないが、例えば、特定操作は、教示装置３００によりロボット１００への教示を行うための操作、例えば、教示装置３００での教示で用いられ得るロボット１００に動作させるための操作と異なる操作であってもよい。特定操作は、上記操作として、移動装置１２０に動作させるための操作である移動操作を含んでもよく、本実施の形態では、移動装置１２０への教示を行うための移動操作を含む。移動操作は、マニュアル操作であってもよい。特定操作は、教示済みの動作をロボット１００に自律的に実行させる再生のための操作を含んでもよく、本実施の形態では、ロボット１００全体に対して教示済みの所定の動作を再生させるための操作を含む。特定操作は、原点位置の状態へロボット１００に自律的に復帰させる指令のための操作を含んでもよい。特定操作は、ロボット１００を緊急停止する指令のための操作を含んでもよい。ロボット１００の緊急停止は、ロボット本体１１０の緊急停止、移動装置１２０の緊急停止、又は、ロボット本体１１０及び移動装置１２０の両方の緊急停止であってもよい。

原点位置は、ロボット１００の種々の状態及び位置を含んでもよい。例えば、原点位置は、教示済みの所定の作業におけるロボット１００の初期位置及び当該位置での状態、当該作業の工程の開始点及び途中点に設定されるロボット１００の位置及び当該位置での状態、工程に含まれる作業区間の開始点及び途中点に設定されるロボット１００の位置及び当該位置での状態、作業終了時のロボット１００の位置及び当該位置での状態、ロボットアーム１１１が移動装置１２０の占有エリア内に収まるように折りたたまれたロボット１００の状態、人がロボット１００に近づく場合におけるロボットアーム１１１による挟み込みを防ぐためのロボット１００の状態、充電を受ける場合のロボット１００の位置及び当該位置での状態、エンドエフェクタ１１２が交換される場合のロボット１００の状態、ロボット本体１１０、移動装置１２０又はこれらの両方がメンテナンスを受ける場合のロボット１００の状態、搬送される場合のロボット１００の状態等を含んでもよい。

操作端末４００は、ロボット１００の状態を示す情報であるロボット情報をロボットコントローラ２００から受け取り、当該ロボット情報を提示装置４２０のタッチパネルに表示することができる。例えば、ロボット情報は、ロボット１００の動作モード、ロボット１００の作業内容、実行中の作業の進捗、当該作業に含まれる工程のうちのロボット１００が実行中の工程、ロボット１００のサーボモータ１１３及び１２２の回転量及び電流値等の稼働状態、並びに、位置検出装置１２３の検出結果等の種々の情報を含んでもよい。

ロボットコントローラ２００及び操作端末４００のコンピュータは、回路又は処理回路を含む。回路は、処理回路を含んでもよい。処理回路又は回路は、プロセッサ及び記憶装置等を含む。処理回路又は回路は、他の装置との指令、情報及びデータ等の送受信を行う。処理回路又は回路は、種々の機器からの信号の入力及び制御対象への制御信号の出力を行う。

記憶装置は、メモリ、ストレージ、又は、メモリ及びストレージの両方を含んでもよい。メモリの例は、揮発性の半導体メモリであるＲＡＭ（Random Access Memory）及び不揮発性の半導体メモリであるＲＯＭ（Read-Only Memory）等である。ストレージの例は、フラッシュメモリ等の半導体メモリ、ハードディスク及びＳＳＤ（Solid State Drive）等である。例えば、記憶装置は、処理回路又は回路が実行するプログラム、及び種々のデータ等を記憶する。

ロボットコントローラ２００及び操作端末４００の複数の機能の少なくとも一部の機能は、プロセッサ、メモリ及びストレージ等の協働により実現されてもよい。プロセッサと、ＲＡＭ及びＲＯＭを含むメモリとは、コンピュータシステムを構成する。例えば、コンピュータシステムは、プロセッサがＲＡＭをワークエリアとして用いてＲＯＭに記録されたプログラムを実行することによって、上記機能を実現してもよい。

ロボットコントローラ２００及び操作端末４００の機能の一部又は全部は、上記コンピュータシステムにより実現されてもよく、電子回路又は集積回路等の専用のハードウェア回路により実現されてもよく、上記コンピュータシステム及びハードウェア回路の組み合わせにより実現されてもよい。ロボットコントローラ２００及び操作端末４００はいずれも、単一のコンピュータによる集中制御により処理を実行してもよく、複数のコンピュータの協働による分散制御により処理を実行してもよい。

これに限定されないが、例えば、プロセッサは、ＣＰＵ（中央処理装置）、ＭＰＵ（Micro Processing Unit）、ＧＰＵ（Graphic s Processing Unit）、マイクロプロセッサ（microprocessor）、プロセッサコア（processor core）、マルチプロセッサ（multiprocessor）、ＡＳＩＣ（Application-Specific Integrated Circuit）、ＦＰＧＡ（Field Programmable Gate Array）、及びリコンフィギュラブルプロセッサ等を含み得、ＩＣ（Integrated Circuit）チップ及びＬＳＩ（Large Scale Integration）などの集積回路等に形成されたハードウェア回路である論理回路又は専用回路によって処理を実現してもよい。ロボットコントローラ２００及び操作端末４００の複数の機能は、個別に１チップ化された集積回路によって実現されてもよく、一部又は全てを含むように１チップ化された集積回路によって実現されてもよい。

［ハードウェア構成］
図２を参照しつつ、実施の形態に係るロボットコントローラ２００、教示装置３００及び操作端末４００のハードウェア構成の一例を説明する。図２は、実施の形態に係るロボットコントローラ２００、教示装置３００及び操作端末４００のハードウェア構成の一例を示すブロック図である。なお、以下に説明するハードウェア構成は、一例であり、ロボットコントローラ２００、教示装置３００及び操作端末４００のハードウェア構成は以下の構成に限定されず、適宜変更可能である。

ロボットコントローラ２００は、コントロールユニット２１０と、駆動回路２２０と、通信装置２３０とを含む。コントロールユニット２１０は、プロセッサＰと、メモリＭと、ストレージＳと、入出力Ｉ／Ｆ（インターフェース：Interface）２１１と、駆動Ｉ／Ｆ２１２と、通信Ｉ／Ｆ２１３とを構成要素として含む。コントロールユニット２１０の構成要素は、バスＢによって相互に接続されるが、電気配線又はケーブル等によって接続されてもよい。コントロールユニット２１０は、電子回路基板、電子制御ユニット、マイクロコンピュータ、及びその他の電子機器等であってもよい。

入出力Ｉ／Ｆ２１１は、教示装置３００と接続されるように構成され、コントロールユニット２１０と教示装置３００との間の信号の送受信を制御する。駆動Ｉ／Ｆ２１２は、駆動回路２２０と接続されるように構成され、コントロールユニット２１０と駆動回路２２０との間の信号等の送受信を制御する。駆動回路２２０は、ロボット１００に供給する電流を制御する回路である。通信Ｉ／Ｆ２１３は、通信装置２３０と接続されるように構成され、コントロールユニット２１０と通信装置２３０との間の信号等の送受信を制御する。通信装置２３０は、操作端末４００とコントロールユニット２１０との通信を仲介する装置であり、通信回路等を含む。これに限定されないが、本実施の形態では、通信装置２３０は、無線通信装置であり、例えば、モデム、ルータ及びモバイルデータ通信機器等の通信機器を含んでもよい。

教示装置３００は、回路Ｃと、入出力Ｉ／Ｆ３０１から３０３とを含む。回路Ｃ及び入出力Ｉ／Ｆ３０１から３０３は、電気配線又はケーブル等によって接続される。入出力Ｉ／Ｆ３０１は、ロボットコントローラ２００の入出力Ｉ／Ｆ２１１と接続されるように構成され、教示装置３００とロボットコントローラ２００との間の信号の送受信を制御する。入出力Ｉ／Ｆ３０２は、ディスプレイ３１０と接続されるように構成され、ディスプレイ３１０に対する信号の送受信を制御する。入出力Ｉ／Ｆ３０３は、入力装置３２０と接続されるように構成され、入力装置３２０に対する信号の送受信を制御する。回路Ｃは、入出力Ｉ／Ｆ３０１から３０３間で送受される信号を処理する。回路Ｃは、信号の送受及び変換等を制御するように構成されてもよい。

操作端末４００は、プロセッサＰと、メモリＭと、ストレージＳと、入出力Ｉ／Ｆ４３１及び４３２と、通信Ｉ／Ｆ４３３とを含む。プロセッサＰ、メモリＭ、ストレージＳ、入出力Ｉ／Ｆ４３１及び４３２、並びに、通信Ｉ／Ｆ４３３は、バスＢによって相互に接続されるが、電気配線又はケーブル等によって接続されてもよい。操作端末４００は、通信装置４４０をさらに含む。

入出力Ｉ／Ｆ４３１は、入力装置４１０と接続されるように構成され、入力装置４１０に対する信号の送受信を制御する。入出力Ｉ／Ｆ４３２は、提示装置４２０と接続されるように構成され、提示装置４２０に対する信号の送受信を制御する。通信Ｉ／Ｆ４３３は、通信装置４４０と接続されるように構成され、通信装置４４０に対する信号の送受信を制御する。通信装置４４０は、無線通信装置であり、アンテナ及び通信回路等を含んでもよい。

［機能的構成］
図３を参照しつつ、実施の形態に係るロボットコントローラ２００、教示装置３００及び操作端末４００の機能的構成の一例を説明する。図３は、実施の形態に係るロボットコントローラ２００、教示装置３００及び操作端末４００の機能的構成の一例を示すブロック図である。なお、以下に説明する機能的構成は、一例であり、ロボットコントローラ２００、教示装置３００及び操作端末４００の機能的構成は以下の構成に限定されず、適宜変更可能である。

ロボットコントローラ２００は、通信制御部２００ａと、動作制御部２００ｂと、記憶部２００ｃとを機能的構成要素として含む。教示装置３００は、処理部３００ａを機能的構成要素として含む。操作端末４００は、通信制御部４００ａと、画面制御部４００ｂと、情報処理部４００ｃと、記憶部４００ｄとを機能的構成要素として含む。

ロボットコントローラ２００において、通信制御部２００ａ及び動作制御部２００ｂの機能は、プロセッサＰ及びメモリＭ等によって実現されてもよく、記憶部２００ｃの機能は、メモリＭ及びストレージＳによって実現されてもよい。

通信制御部２００ａは、操作端末４００と通信装置２３０との間の無線通信を制御する。例えば、通信制御部２００ａは、操作端末４００から受信する指令、情報及びデータ等を処理し、動作制御部２００ｂが利用可能であるデータ型式に変換する。通信制御部２００ａは、操作端末４００に送信する指令、情報及びデータ等を処理し、送信可能なデータ型式に変換する。

記憶部２００ｃは、教示データ及びロボット１００の状態を示す情報等を記憶する。

動作制御部２００ｂは、ロボット１００の動作を制御する。動作制御部２００ｂは、ロボットコントローラ２００と教示装置３００及び操作端末４００との間における指令、情報及びデータ等の入出力を管理する。例えば、動作制御部２００ｂは、記憶部２００ｃに格納される教示データ、教示装置３００から受信する操作指令、通信制御部２００ａを介して操作端末４００から受信する操作指令、又は、これらの２以上の組み合わせに従って、ロボット１００の動作を制御する。動作制御部２００ｂは、サーボモータ１１３及び１２２の回転量及び電流値等のロボット１００の動作状態を示す情報を取得し、教示装置３００、操作端末４００、記憶部２００ｃ、又はこれらの２つ以上に出力する。教示モードでは、動作制御部２００ｂは、ロボット１００の動作状態を示す情報を用いて教示データを生成し、記憶部２００ｃに記憶させる。

教示装置３００において、処理部３００ａの機能は、回路Ｃによって実現されてもよい。処理部３００ａは、入力装置３２０を介して入力される指令及び情報等、並びに、ロボットコントローラ２００から受信する指令、情報及びデータ等を処理する。例えば、処理部３００ａは、入力装置３２０を介して入力される指令及び情報等から操作指令を示す信号を生成し、ロボットコントローラ２００に送信する。処理部３００ａは、ロボットコントローラ２００からロボット１００のロボット情報を示す信号を受信すると、当該信号をディスプレイ３１０が処理可能な信号に変換してディスプレイ３１０に出力する。これにより、ディスプレイ３１０がロボット情報を表示する。

操作端末４００において、通信制御部４００ａ、画面制御部４００ｂ及び情報処理部４００ｃの機能は、プロセッサＰ及びメモリＭ等によって実現されてもよく、記憶部４００ｄの機能は、メモリＭ及びストレージＳによって実現されてもよい。

通信制御部４００ａは、ロボットコントローラ２００と通信装置４４０との間の通信を制御する。例えば、通信制御部４００ａは、ロボットコントローラ２００から受信する指令、情報及びデータ等を処理し、情報処理部４００ｃが利用可能であるデータ型式に変換する。通信制御部４００ａは、ロボットコントローラ２００に送信する指令、情報及びデータ等を処理し、送信可能なデータ型式に変換する。

画面制御部４００ｂは、プログラム及び情報処理部４００ｃから受け取る指令等に従って、提示装置４２０に表示される画面を制御する。

情報処理部４００ｃは、入力装置４１０を介して入力される指令及び情報等、並びに、ロボットコントローラ２００から受信する指令、情報及びデータ等を処理する。情報処理部４００ｃは、操作端末４００とロボットコントローラ２００との間における指令、情報及びデータ等の入出力を管理する。例えば、情報処理部４００ｃは、入力装置４１０を介して入力される指令及び情報等から操作指令を生成し、ロボットコントローラ２００に送信する。情報処理部４００ｃは、ロボットコントローラ２００からロボット１００のロボット情報を取得し、当該ロボット情報を画面制御部４００ｂに表示させる。

記憶部４００ｄは、画面データ及びロボットコントローラ２００から受信するデータ等の種々のデータを記憶する。

［操作端末の動作］
実施の形態に係る操作端末４００の種々の動作及び当該動作のための操作の例を説明する。

＜操作端末のロボット操作アプリケーションの起動＞
操作端末４００において、ロボット操作アプリケーションが起動されると、操作端末４００は、例えば図４に示すようなホーム画面ＩＤ０を提示装置４２０に表示する。図４は、操作端末４００に表示される、ロボット操作アプリケーションの起動後のホーム画面の一例を示す。これに限定されないが、本実施の形態では、操作端末４００は、ホーム画面ＩＤ０上の上方部分において、接続ロボット欄ＩＤ０ａと、エラーリセットボタンＩＤ０ｂ１と、モータ電源ランプＩＤ０ｂ２と、非常停止ランプＩＤ０ｂ３と、一時停止ボタンＩＤ０ｂ４と、接続設定タブＩＤ０ｃ１と、モニタ画面タブＩＤ０ｃ２と、教示画面タブＩＤ０ｃ３と、設定タブＩＤ０ｃ４とを表示する。

ホーム画面ＩＤ０の中央から下方部分は、いかなる表示を含んでもよい。操作端末４００は、表示される画面の種類に関係なく、接続ロボット欄ＩＤ０ａ、ボタンＩＤ０ｂ１及びＩＤ０ｂ４、ランプＩＤ０ｂ２及びＩＤ０ｂ３、並びにタブＩＤ０ｃ１からＩＤ０ｃ４を常に表示する。ボタン及びタブは、操作者の入力を受け付ける入力要素である。

接続ロボット欄ＩＤ０ａは、操作端末４００と接続中であるロボットを示す。後述するが、操作端末４００の接続対象は、実機のロボット１００と仮想ロボットとを含む。以下において、「ロボット」と表記する場合、当該「ロボット」は、実機のロボット１００、仮想ロボット、又は、これらの両方を示し得る。

エラーリセットボタンＩＤ０ｂ１は、ロボット１００、仮想ロボット、ロボットコントローラ２００、操作端末４００、及び、ロボットコントローラ２００と操作端末４００との通信等における異常等のエラーの検出の有無を表示する。操作端末４００は、エラーが未検出の場合にはエラーリセットボタンＩＤ０ｂ１への入力を受け付けないが、エラーが検出された場合にはエラーリセットボタンＩＤ０ｂ１への入力を受け付ける。操作端末４００は、エラーリセットボタンＩＤ０ｂ１上への所定の入力を受け付けると、エラー解除の指令をロボットコントローラ２００に送信する。操作端末４００は、提示装置４２０の画面をエラーに関連する画面に移行してもよい。例えば、上記の所定の入力は、操作者の指及びタッチペン等がエラーリセットボタンＩＤ０ｂ１上を押圧する入力、つまりタップ入力等であってもよいが、これに限定されない。

例えば、操作端末４００は、ロボットコントローラ２００と操作端末４００との通信状態の異常の有無を検出する機能を備えてもよい。操作端末４００は、異常を検出した場合、ロボットコントローラ２００と操作端末４００との間の通信を切断し、エラーリセットボタンＩＤ０ｂ１にエラーの検出を示してもよい。これにより、通信状態の異常に起因するロボット１００の誤動作が抑制される。

モータ電源ランプＩＤ０ｂ２は、ロボット１００のサーボモータ１１３及び１２２の電源がＯＮ状態であるかＯＦＦ状態であるかを示す。操作端末４００は、モータ電源ランプＩＤ０ｂ２への入力を受け付けない。

非常停止ランプＩＤ０ｂ３は、ロボット１００の非常電源がＯＮ状態であるかＯＦＦ状態であるかを示す。操作端末４００は、非常停止ランプＩＤ０ｂ３への入力を受け付けない。例えば、ロボットコントローラ２００は、ロボット１００の緊急停止の指令を受け付けると、非常電源をＯＦＦ状態からＯＮ状態に移行することにより、通常電源の電力制御から非常電源の電力制御に移行する。通常電源の電力制御では、ロボット１００の全ての機能が動作可能である。非常電源での電力制御では、ロボット１００の一部の機能が動作可能である。例えば、作業を実行するためのロボット１００の機能が動作不可能であり、操作端末４００及び教示装置３００の通信のための機能、及び、原点位置への復帰等の軽微な動作のためのロボット１００の機能等が動作可能であってもよい。よって、非常停止ランプＩＤ０ｂ３は、ロボット１００が緊急停止状態であるか否かを示すこともできる。

操作端末４００は、非常停止ランプＩＤ０ｂ３に、入力を受け付ける機能を備えてもよい。操作端末４００は、非常停止ランプＩＤ０ｂ３上への長押し等の所定の入力を受け付けると、ロボットコントローラ２００に、ロボット１００を緊急停止する指令を送信してもよい。

一時停止ボタンＩＤ０ｅは、ロボットの動作を一時的に停止するためのボタンである。操作端末４００は、任意のタイミングで一時停止ボタンＩＤ０ｅへの入力を受け付ける。操作端末４００は、一時停止表示と再生表示とで選択的に一時停止ボタンＩＤ０ｅを表す。例えば、操作端末４００は、一時停止表示の一時停止ボタンＩＤ０ｅ上へのタップ等の所定の入力を受け付けると、ロボット１００の動作を一時的に停止させる指令をロボットコントローラ２００に送信し、一時停止ボタンＩＤ０ｅの表示を再生表示に変更する。操作端末４００は、再生表示の一時停止ボタンＩＤ０ｅ上へのタップ等の所定の入力を受け付けると、ロボットの動作を再開させる指令をロボットコントローラ２００に送信し、一時停止ボタンＩＤ０ｅの表示を一時停止表示に変更する。

接続設定タブＩＤｃ１は、操作端末４００とロボットとの接続を設定するための画面を開くタブである。操作端末４００は、任意のタイミングで接続設定タブＩＤｃ１への入力を受け付ける。操作端末４００は、接続設定タブＩＤｃ１上へのタップ等の所定の入力を受け付けると、提示装置４２０の画面を接続設定画面ＩＤ１に移行する。

モニタ画面タブＩＤ０ｃ２は、教示済みの所定の動作をロボットに実行させるつまり再生させるための画面を開くタブである。操作端末４００は、任意のタイミングでモニタ画面タブＩＤ０ｃ２への入力を受け付ける。操作端末４００は、モニタ画面タブＩＤ０ｃ２上へのタップ等の所定の入力を受け付けると、提示装置４２０の画面を再生操作画面ＩＤ２に移行する。

教示画面タブＩＤ０ｃ３は、ロボットの教示を実行するための画面を開くタブである。操作端末４００は、任意のタイミングで教示画面タブＩＤｃ３への入力を受け付ける。操作端末４００は、教示画面タブＩＤｃ３上へのタップ等の所定の入力を受け付けると、提示装置４２０の画面を教示操作画面ＩＤ３に移行する。

設定タブＩＤ０ｃ４は、ロボットの各種設定を行う画面を開くタブである。操作端末４００は、任意のタイミングで設定タブＩＤ０ｃ４への入力を受け付ける。操作端末４００は、設定タブＩＤ０ｃ４上へのタップ等の所定の入力を受け付けると、提示装置４２０の画面を設定画面ＩＤ４に移行する。

＜操作端末とロボットとの接続＞
操作端末４００は、接続設定タブＩＤｃ１上への所定の入力を受け付けると、提示装置４２０の画面を、例えば図５及び図６に示すような接続設定画面ＩＤ１に移行する。図５及び図６は、操作端末４００に表示される接続設定画面の一例を示す。これに限定されないが、本実施の形態では、操作端末４００は、接続設定画面ＩＤ１上に、対象ロボット欄ＩＤ１ａと、接続対象欄ＩＤ１ｂとを表示する。また、操作端末４００は、接続設定画面ＩＤ１の表示中、接続設定タブＩＤｃ１上へのタップ等の所定の入力を受け付けると、提示装置４２０の画面を、ホーム画面ＩＤ０に移行してもよい。

図５に示すように、対象ロボット欄ＩＤ１ａは、操作端末４００に登録されている接続可能なロボットの一覧を含む。接続可能なロボットは、実機のロボット１００と仮想ロボットとを含み得る。仮想ロボットは、実機のロボット１００のシミュレーションモデルである。対象ロボット欄ＩＤ１ａにおいて、実機のロボット１００は、例えば「robot_1」のように当該ロボットの名称で表され得る。仮想ロボットは、例えば「robot_1_debug」のように、仮想ロボットに対応する実機のロボット１００の名称を一部に含む名称で表され得る。例えば、仮想ロボットを表すロボットモデルの情報は、操作端末４００に記憶されてもよく、ロボットコントローラ２００に記憶されてよく、クラウドサーバ等の外部デバイスに記憶されてもよい。操作端末４００は、ロボットコントローラ２００又は外部デバイスからロボットモデルの情報を取得してもよい。

操作端末４００は、対象ロボット欄ＩＤ１ａ内のロボットを選択するために、ロボットの名称上へのタップ等の所定の入力を受け付ける。操作端末４００は、選択された名称のロボットの情報を、接続対象欄ＩＤ１ｂに表す。接続対象欄ＩＤ１ｂは、名称欄ＩＤ１ｂ１と、接続状態を示す接続ボタンＩＤ１ｂ２及び切断ボタンＩＤ１ｂ３と、通信モード欄ＩＤ１ｂ４と、接続確認ボタンＩＤ１ｂ５とを含む。

名称欄ＩＤ１ｂ１は、選択されているロボットの名称及びアドレスを含む。操作端末４００は、接続ボタンＩＤ１ｂ２上へのタップ等の所定の入力を受け付けると、名称欄ＩＤ１ｂ１のロボットと接続し、接続ボタンＩＤ１ｂ２を強調表示する。操作端末４００は、切断ボタンＩＤ１ｂ３上へタップ等の所定の入力を受け付けると、名称欄ＩＤ１ｂ１のロボットとの接続を解除し、切断ボタンＩＤ１ｂ３を強調表示する。

例えば、名称欄ＩＤ１ｂ１に実機のロボット１００の名称が表示されている場合、操作端末４００は、接続ボタンＩＤ１ｂ２上への所定の入力を受け付けると、当該ロボット１００のロボットコントローラ２００に、操作可能な接続の許可を要求する指令を送信する。操作端末４００は、当該ロボットコントローラ２００から、当該要求への許可を示す応答を受信すると、当該ロボットコントローラ２００と操作可能な接続状態になり、接続ボタンＩＤ１ａを強調表示する。操作端末４００は、操作可能な接続状態になると、ロボット１００の光源１２４の点灯を要求する指令をロボットコントローラ２００に送信してもよく、ロボットコントローラ２００は、当該指令を受信すると、移動装置１２０の光源１２４を点灯させてもよい。ロボットコントローラ２００は、光源１２４を一時的に点灯してもよく、操作可能な接続状態の継続中、継続して点灯してもよい。例えば、操作可能な接続状態では、操作端末４００は、所定の時間間隔等の所定の時期に、ロボットコントローラ２００にロボット１００のロボット情報を要求し、当該情報を取得してもよい。

通信モード欄ＩＤ１ｂ４は、ロボットとの通信のモードを示す。名称欄ＩＤ１ｂ１のロボットが実機のロボット１００である場合、操作端末４００は、図５に示すように、通信モード欄ＩＤ１ｂ４に「実機通信モード」を表示する。名称欄ＩＤ１ｂ１のロボットが仮想ロボットである場合、操作端末４００は、図６に示すように、通信モード欄ＩＤ１ｂ４に「シミュレーションモード」を表示する。

操作端末４００は、実機通信モードでロボット１００と接続されると、操作端末４００を用いた当該ロボット１００の操作を行うことができる。操作端末４００は、シミュレーションモードで仮想ロボットと接続されると、当該仮想ロボットを使用して、操作端末４００の機能の少なくとも一部のシミュレーション、及び、操作端末４００の様々な画面内容の確認を行うことができる。

操作端末４００は、接続確認ボタンＩＤ１ｂ５上へのタップ等の所定の入力を受け付けると、接続されている実機のロボット１００に、接続確認を要求する指令を送信する。当該ロボット１００のロボットコントローラ２００は、当該指令を受信すると、ロボット１００に所定の動作を実行させる。これに限定されないが、例えば、所定の動作は、ロボットアーム１１１の動作、移動装置１２０の動作、又は、ロボット１００の光源１２４の点灯等であってもよい。本実施の形態では、ロボットコントローラ２００は、光源１２４を一時的に点灯する。

なお、実機のロボット１００と操作端末４００とが接続されることは、当該ロボット１００を制御するロボットコントローラ２００と操作端末４００とが接続されることである。以下において、「ロボットコントローラ２００と操作端末４００とが接続される」ことを、「当該ロボットコントローラ２００の制御対象のロボット１００と操作端末４００とが接続される」と表現する場合もある。さらに、ロボット１００又はロボットコントローラ２００と操作端末４００との接続は、操作端末４００による操作がロボットコントローラ２００によって受け付けられる状態にする接続、つまり、操作端末４００による操作可能な接続を意味する。

上記例では、操作端末４００は、対象ロボット欄ＩＤ１ａに、操作端末４００に登録されている接続可能なロボットを表示するが、これに限定されない。例えば、操作端末４００は、接続可能な実機のロボット１００を探索するように構成されてもよい。例えば、図７に示すように、対象ロボット欄ＩＤ１ａは、探索ボタンＩＤ１ａ１を含んでもよい。図７は、操作端末４００に表示される接続設定画面の変形例を示す。

操作端末４００は、探索ボタンＩＤ１ａ１上へのタップ等の所定の入力を受け付けると、操作端末４００の送信可能エリア内の全てのロボット１００のロボットコントローラ２００に、操作端末４００との操作可能な接続の可否の要求を一斉送信するように構成されてもよい。全てのロボットコントローラ２００は常に、操作端末４００からの要求を受信可能である要求待ちの状態を維持している。操作端末４００は、操作可能な接続の可を示す応答を受け取ったロボットコントローラ２００のロボット１００の名称を、接続可能な実機のロボットとして、対象ロボット欄ＩＤ１ａに示してもよい。上記の一斉送信の対象は、送信可能エリア内の全てのロボット１００のうちの操作端末４００に登録されている実機のロボットであってもよい。この場合、操作端末４００は、登録されている実機のロボットのうち、操作可能な接続の可を示す応答を受け取ったロボット１００のみを表示してもよい。

＜操作端末によるロボット等の再生動作のための操作＞
操作端末４００は、モニタ画面タブＩＤ０ｃ２上への所定の入力を受け付けると、提示装置４２０の画面を、例えば図８に示すような再生操作画面ＩＤ２の１つに移行する。図８は、操作端末４００に表示される再生操作画面ＩＤ２のうちの動作選択画面の一例を示す。例えば、操作端末４００とロボットとが未接続である場合、操作端末４００は、モニタ画面タブＩＤ０ｃ２への入力を受け付けないように構成されてもよく、未接続であることを示すメッセージ等を表示するように構成されてもよい。本例では、接続ロボット欄ＩＤ０ａに示されるように、操作端末４００は、名称が「robot_1」である実機のロボット１００と接続されている。また、操作端末４００は、再生操作画面ＩＤ２の表示中、モニタ画面タブＩＤ０ｃ２上へのタップ等の所定の入力を受け付けると、提示装置４２０の画面を、ホーム画面ＩＤ０に移行してもよい。

操作端末４００は、動作選択画面ＩＤ２１上に、教示済みの作業等の教示済みの所定の動作を示す動作選択ボタンＩＤ２１ａを示す。これに限定されないが、本例では、動作選択画面ＩＤ２１は、１つ以上の所定の動作に対応する１つ以上の動作選択ボタンＩＤ２１ａを含む。操作端末４００は、動作選択ボタンＩＤ２１ａの１つの上へのタップ等の所定の入力を受け付けると、提示装置４２０の画面を、例えば図９に示すようなロボット操作画面ＩＤ２２に移行する。図９は、操作端末４００に表示される再生操作画面のうちのロボット操作画面の一例を示し、具体的には、空調機組立作業のロボット操作画面の一例を示す。

操作端末４００は、ロボット操作画面ＩＤ２２への移行に伴って、再生モードに移行するが、再生モードへの移行のタイミングは、再生操作画面ＩＤ２への移行後のいかなるタイミングであってもよい。操作端末４００は、再生モードへの移行時又は移行後、再生モードで空調機組立作業の制御を実行する指令をロボットコントローラ２００に送信してもよい。これに限定されないが、本実施の形態では、操作端末４００は、ロボット操作画面ＩＤ２２上に、実行作業欄ＩＤ２２ａと、操作キーＩＤ２２ｂと、ロックボタンＩＤ２２ｃと、モニタボタンＩＤ２２ｄと、切替ボタンＩＤ２２ｅと、原点位置ボタンＩＤ２２ｆと、呼び出し元ボタンＩＤ２２ｇとを表示する。実行作業欄ＩＤ２２ａを除く上記要素は、入力要素である。

実行作業欄ＩＤ２２ａは、実行中の所定の動作である実行中の作業を示す。

操作キーＩＤ２２ｂは、ロボット１００に教示済みの作業を実行させるための指令等が入力されるキーである。操作端末４００は、操作キーＩＤ２２ｂ上への入力を受け付けると、受け付けた入力内容に従った操作指令をロボットコントローラ２００に送信する。例えば、上記の入力は、長押し入力及びタップ入力等を含んでもよく、他の入力を含んでもよい。

本例のように、空調機組立作業の場合、操作キーＩＤ２２ｂは、作業の実行及び停止を指令するための再生停止ボタンＩＤ２２ｂａと、再生停止ボタンＩＤ２２ｂａの周囲でロボット１００の負荷を示す環状のバーＩＤ２２ｂｂと、ロボット１００の作業速度又は動作速度を指令するためのスクロールバーＩＤ２２ｂｃとを含んでもよい。再生停止ボタンＩＤ２２ｂａは、教示済みの作業の自律的な実行及び停止を指令するボタンである。操作端末４００は、１つの再生停止ボタンＩＤ２２ｂａを用いて作業の実行及び停止を受け付けてもよい。例えば、操作端末４００は、当該作業の実行中、停止ボタンとして再生停止ボタンＩＤ２２ｂａを機能させ且つ表示し、受け付けた入力を停止指令として処理し、当該作業の停止中、再生ボタンとして再生停止ボタンＩＤ２２ｂａを機能させ且つ表示し、受け付けた入力を実行指令として処理してもよい。操作キーＩＤ２２ｂは、上記に限定されず、例えば、作業に含まれる１つ以上の工程の実行及び停止を指令するキー、及び単一作業の実行及び停止を指令するキー等の様々なキーを含んでもよい。

ロックボタンＩＤ２２ｃは、ロボット操作画面ＩＤ２２への入力を受け付けないロック状態と、ロボット操作画面ＩＤ２２への入力を受け付けるロック解除状態とを切り替えるボタンである。ロック状態の場合、操作端末４００は、ロックボタンＩＤ２２ｃを除くロボット操作画面ＩＤ２２の全ての入力要素への入力を受け付けなくてもよく、一部の入力要素への入力を受け付けなくてもよい。例えば、一部の入力要素は、操作キーＩＤ２２ｂ等のロボット１００の動作の実行に関連する入力要素であってもよい。

操作端末４００は、ロック解除状態の場合、ロック解除状態を示す形態でロックボタンＩＤ２２ｃを表示し、ロック状態の場合、ロック状態を示す形態でロックボタンＩＤ２２ｃを表示する。

操作端末４００は、ロック状態の場合に、ロックボタンＩＤ２２ｃ上への長押し等の所定の入力を受け付けると、ロック解除状態に移行し、ロックボタンＩＤ２２ｃの形態をロック状態からロック解除状態に切り替える。操作端末４００は、ロック解除状態の場合に、入力要素への入力を受け付けていない状態が所定の時間経過すると、ロック状態に移行し、ロックボタンＩＤ２２ｃの形態をロック解除状態からロック状態に切り替えてもよい。上記入力要素は、ロック解除されている入力要素であってもよい。操作端末４００は、ロック解除状態の場合、上記に加えて、又は上記の代わりに、ロックボタンＩＤ２２ｃ上への長押し等の所定の入力を受け付けると、ロック状態に移行してもよい。

ロック解除状態及びロック状態への移行のための入力は、上記に限定されず、例えば、ロボット操作画面ＩＤ２２への他の入力であってもよい。例えば、当該入力は、ロボット操作画面ＩＤ２２上への操作者の指及びタッチペン等による、スワイプなどの動作の軌跡、文字、数字及びパスワードの入力、操作端末４００に備えられるセンサへの操作者の指紋及び声等の生体情報の入力、並びに、操作端末４００に備えられるカメラへの操作者の顔等の画像の入力等であってもよい。

原点位置ボタンＩＤ２２ｆは、ロボット１００に原点位置に戻ることを指令するためのボタンである。操作端末４００は、原点位置ボタンＩＤ２２ｆ上への所定の入力を受け付けると、ロボット１００を原点位置に戻す指令をロボットコントローラ２００に送信する。例えば、上記の所定の入力は、タップ又は長押し等であってもよい。原点位置の例は、上述したとおりである。

呼び出し元ボタンＩＤ２２ｇは、提示装置４２０の画面を動作選択画面ＩＤ２１へ戻すためのボタンである。操作端末４００は、呼び出し元ボタンＩＤ２２ｇ上へのタップ等の所定の入力を受け付けると、提示装置４２０の画面を動作選択画面ＩＤ２１に移行する。

モニタボタンＩＤ２２ｄは、ロボット１００の状態を呼び出すためのボタンである。操作端末４００は、モニタボタンＩＤ２２ｄ上へのタップ等の所定の入力を受け付けると、提示装置４２０の画面を、例えば図１０に示すようなモニタ機能画面ＩＤ２３に移行する。図１０は、操作端末４００に表示されるモニタ機能画面の一例を示す。モニタ機能画面ＩＤ２３は、ロボット１００の稼働状態及び作業進捗等を示す。これに限定されないが、本実施の形態では、操作端末４００は、モニタ機能画面ＩＤ２３上に、実行作業欄ＩＤ２２ａと、呼び出し元ボタンＩＤ２３ａと、作業進捗欄ＩＤ２３ｂと、時間欄ＩＤ２３ｃと、エラーコード欄ＩＤ２３ｄとを表示する。呼び出し元ボタンＩＤ２３ａ及びエラーコード欄ＩＤ２３ｄは、入力要素である。

操作端末４００は、モニタボタンＩＤ２２ｄ上への上記の所定の入力を受け付けると、ロボットコントローラ２００にロボット１００の状態を示すロボット情報を要求してもよい。これに加えて、又はこれの代わりに、操作端末４００は、所定の時間間隔等の所定の時期に、ロボットコントローラ２００にロボット情報を要求してもよい。操作端末４００は、ロボットコントローラ２００から受け取るロボット情報を記憶し蓄積してもよい。操作端末４００は、ロボットコントローラ２００から受け取るロボット情報、操作端末４００に記憶されるロボット情報、又は、これらの両方を用いてモニタ機能画面ＩＤ２３を生成し表示してもよい。

呼び出し元ボタンＩＤ２３ａは、提示装置４２０の画面をロボット操作画面ＩＤ２２へ戻すためのボタンであり、既出の呼び出し元ボタンと同様の機能を備える。

作業進捗欄ＩＤ２３ｂは、実行中の作業の進捗を示す。これに限定されないが、本実施の形態では、操作端末４００は、作業進捗欄ＩＤ２３ｂ内に、実行中の作業に含まれる全ての工程と、実行中の工程とを示す。図１０では、実行中の工程はハイライト表示されている。

時間欄ＩＤ２３ｃは、経過時間を示す。これに限定されないが、本実施の形態では、操作端末４００は、時間欄ＩＤ２３ｃ内に、実行中の作業が開始されてからの経過時間である稼働時間と、実行中の工程が開始されてからの経過時間である作業時間とを示す。

エラーコード欄ＩＤ２３ｄは、表示欄ＩＤ２３ｄ１と、リンクボタンＩＤ２３ｄ２とを含む。表示欄ＩＤ２３ｄ１は、発生したエラーの詳細を示す。リンクボタンＩＤ２３ｄ２は、表示欄ＩＤ２３ｄ１に示されるエラーに関連する画面へ移行するためのボタンである。

操作端末４００は、ロボット１００、仮想ロボット、ロボットコントローラ２００、操作端末４００、又は、ロボットコントローラ２００と操作端末４００との通信等に発生したエラーの情報を取得すると、エラーの内容の詳細を表示欄ＩＤ２３ｄ１に示す。例えば、表示欄ＩＤ２３ｄ１には、エラーのコード等の識別番号、及び、エラーの名称等が示されてもよい。表示欄ＩＤ２３ｄ１には、直近のエラーの詳細が示されてもよく、エラーの履歴が示されてもよい。エラーには、仮想ロボットを用いたシミュレーションでのエラーも含まれる。

操作端末４００は、リンクボタンＩＤ２３ｄ２上へのタップ等の所定の入力を受け付けると、提示装置４２０の画面を、表示欄ＩＤ２３ｄ１に示されるエラーに関連する画面に移行する。例えば、当該画面は、エラーの管理画面、トラブルシューティングを示す画面、及びエラーの履歴を示す画面等であってもよい。

図９を参照すると、切替ボタンＩＤ２２ｅは、移動装置１２０の状態を呼び出すためのボタンである。操作端末４００は、切替ボタンＩＤ２２ｅ上へのタップ等の所定の入力を受け付けると、提示装置４２０の画面を、例えば図１１に示すような移動装置操作画面ＩＤ２４に移行する。図１１は、操作端末４００に表示される移動装置操作画面の一例を示す。移動装置操作画面ＩＤ２４は、移動装置１２０の稼働状態及び各種設定等を示す。

これに限定されないが、本実施の形態では、操作端末４００は、移動装置操作画面ＩＤ２４上に、呼び出し元ボタンＩＤ２４ａと、起動ボタンＩＤ２４ｂと、停止ボタンＩＤ２４ｃと、一時停止ボタンＩＤ２４ｄと、モータ電源ボタンＩＤ２４ｅと、走行パラメータ設定ボタンＩＤ２４ｆと、起動条件スイッチＩＤ２４ｇと、エラーコード欄ＩＤ２４ｈと、モニタ速度変更バーＩＤ２４ｉと、経路欄ＩＤ２４ｊと、現状パラメータ欄ＩＤ２４ｋと、ロックボタンＩＤ２４ｌと、原点位置ボタンＩＤ２４ｍとを表示する。上記の要素の全てが、入力要素である。

操作端末４００は、切替ボタンＩＤ２２ｅ上への所定の入力を受け付けると、ロボットコントローラ２００に移動装置１２０の情報を要求してもよい。これに加えて、又はこれの代わりに、操作端末４００は、所定の時間間隔等の所定の時期に、ロボットコントローラ２００に移動装置１２０の情報を要求してもよい。操作端末４００は、ロボットコントローラ２００から受け取る移動装置１２０の情報を記憶し蓄積してもよい。操作端末４００は、ロボットコントローラ２００から受け取る移動装置１２０の情報、操作端末４００に記憶される移動装置１２０の情報、又は、これらの両方を用いて移動装置操作画面ＩＤ２４を生成し表示してもよい。

呼び出し元ボタンＩＤ２４ａは、提示装置４２０の画面をロボット操作画面ＩＤ２２へ戻すためのボタンであり、既出の呼び出し元ボタンと同様の機能を備える。

起動ボタンＩＤ２４ｂは、移動装置１２０を起動するためのボタンであるが、ロボット１００全体を起動するように構成されてもよい。操作端末４００は、起動ボタンＩＤ２４ｂ上へのタップ等の所定の入力を受け付けると、移動装置１２０を起動する指令をロボットコントローラ２００に送信し、起動ボタンＩＤ２４ｂを強調表示する。

停止ボタンＩＤ２４ｃは、移動装置１２０を停止するためのボタンであるが、ロボット１００全体を停止するように構成されてもよい。操作端末４００は、停止ボタンＩＤ２４ｃ上へのタップ等の所定の入力を受け付けると、移動装置１２０を停止する指令をロボットコントローラ２００に送信し、停止ボタンＩＤ２４ｃを強調表示する。例えば、停止は、ロボット１００の電源をＯＦＦにすること、移動装置１２０の電源をＯＦＦにすること、移動装置１２０に関連する構成要素への電力供給を遮断すること、及び、ロボットコントローラ２００による移動装置１２０の制御を遮断すること等であってもよい。

一時停止ボタンＩＤ２４ｄは、移動装置１２０の動作を一時的に停止するためのボタンであるが、ロボット１００全体の動作を一時的に停止するように構成されてもよい。一時的な停止では、移動装置１２０に電力が供給されてもよい。一時停止ボタンＩＤ２４ｄは、一時停止ボタンＩＤ０ｅについて例示した機能と同様の機能を備える。操作端末４００は、一時停止表示の一時停止ボタンＩＤ２４ｄ上へのタップ等の所定の入力を受け付けると、移動装置１２０の動作を一時的に停止する指令をロボットコントローラ２００に送信し、一時停止ボタンＩＤ２４ｄの表示を再生表示に変更する。操作端末４００は、再生表示の一時停止ボタンＩＤ２４ｄ上へのタップ等の所定の入力を受け付けると、移動装置１２０の動作を再開する指令をロボットコントローラ２００に送信し、一時停止ボタンＩＤ２４ｄの表示を一時停止表示に変更する。

モータ電源ボタンＩＤ２４ｅは、移動装置１２０のサーボモータ１２２の電源がＯＮ状態であるかＯＦＦ状態であるかを示す。操作端末４００は、モータ電源ボタンＩＤ２４ｅへの入力を受け付けてもよい。例えば、操作端末４００は、ＯＮ状態を示すモータ電源ボタンＩＤ２４ｅ上へのタップ等の所定の入力を受け付けると、サーボモータ１２２の電源をＯＦＦ状態にする指令をロボットコントローラ２００に送信し、モータ電源ボタンＩＤ２４ｅの表示をＯＦＦ状態にしてもよい。操作端末４００は、ＯＦＦ状態を示すモータ電源ボタンＩＤ２４ｅ上へのタップ等の所定の入力を受け付けると、サーボモータ１２２の電源をＯＮ状態にする指令をロボットコントローラ２００に送信し、モータ電源ボタンＩＤ２４ｅの表示をＯＮ状態にしてもよい。

走行パラメータ設定ボタンＩＤ２４ｆは、移動装置１２０の走行に関連するパラメータを設定するためのボタンである。当該パラメータの例は、速度、動作種類、動作プログラム、走行経路の曲率半径、次の目標点、追従する磁性体のライン等の情報を示すパラメータである。操作端末４００は、走行パラメータ設定ボタンＩＤ２４ｆ上へのタップ等の所定の入力を受け付けると、走行パラメータを設定するための画面を開き、走行パラメータの変更を受け入れてもよい。

起動条件スイッチＩＤ２４ｇは、起動時の条件を切り替えるためのスイッチである。例えば、起動時の条件は、起動時における移動装置１２０の初期状態等を含んでもよく、さらに、ロボット本体１１０の初期状態等を含んでもよい。操作端末４００は、起動条件スイッチＩＤ２４ｇを回動する入力を受け付けると、採用する起動条件を切り替える。

エラーコード欄ＩＤ２４ｈは、モニタ機能画面ＩＤ２３のエラーコード欄ＩＤ２３ｄと同様に、表示欄ＩＤ２４ｈ１とリンクボタンＩＤ２４ｈ２とを含む。操作端末４００は、エラーコード欄ＩＤ２３ｄについて例示した機能と同様の機能を、エラーコード欄ＩＤ２４ｈにも備える。操作端末４００は、表示欄ＩＤ２４ｈ１に移動装置１２０に関連するエラーの詳細を示し、リンクボタンＩＤ２４ｈ２を介して当該エラーに関連する画面にリンクする。

モニタ速度変更バーＩＤ２４ｉは、移動装置１２０の動作速度を設定及び表示するためのバーである。モニタ速度変更バーＩＤ２４ｉは、直線状のバーに沿ってスライド可能なポイントを含む。操作端末４００は、モニタ速度変更バーＩＤ２４ｉのポイント上への入力を受け付け、当該ポイントがバーに沿ってスライドされることによって、上記動作速度を変更する。例えば、上記入力及びスライドは、タップした状態でのスライドであってもよい。操作端末４００は、バー上でのポイントの位置に基づき、動作速度を決定し、決定した動作速度を数値化して表示する。

経路欄ＩＤ２４ｊは、移動装置１２０の経路の情報を示す。経路欄ＩＤ２４ｊは、経路グループ欄ＩＤ２４ｊ１と、アドレス欄ＩＤ２４ｊ２と、変更ボタンＩＤ２４ｊ３とを含む。操作端末４００は、経路グループ欄ＩＤ２４ｊ１に、移動装置１２０に設定されている経路グループを表す番号及び記号等の符号を示し、アドレス欄ＩＤ２４ｊ２に、移動装置１２０に設定されている目標点を表す番号及び記号等の符号を示す。目標点は、出発点、１つ以上の経由点、到達点、又はこれらの２つ以上の組み合わせを含んでもよい。経路グループは、１つ以上の経路の組み合わせを含んでもよい。例えば、経路グループは、出発点、１つ以上の経由点及び到達点を互いに順につなぐ１つ以上の経路の組み合わせを含んでもよい。例えば、経路グループは、経路と経路の進行順序とを規定するプログラムであってもよい。

変更ボタンＩＤ２４ｊ３は、経路グループ欄ＩＤ２４ｊ１及びアドレス欄ＩＤ２４ｊ２に示される経路グループ及び目標点を変更するためのボタンである。操作端末４００は、変更ボタンＩＤ２４ｊ３上へのタップ等の所定の入力を受け付けると、経路グループ及び目標点を設定するための画面を開き、経路グループ及び目標点の変更を受け付けてもよい。

現状パラメータ欄ＩＤ２４ｋは、移動装置１２０に設定されているパラメータ及び移動装置１２０に関連するパラメータの現状を示す。当該パラメータは、移動装置１２０に設定されている走行パラメータも含み得る。当該パラメータは、実行中のパラメータであってもよい。操作端末４００は、現状パラメータ欄ＩＤ２４ｋ上へのタップ等の所定の入力を受け付けると、上記パラメータの詳細を示す欄を開き、表示する。

ロックボタンＩＤ２４ｌは、移動装置操作画面ＩＤ２４の入力要素への入力を受け付けないロック状態と、当該入力要素への入力を受け付けるロック解除状態とを示すボタンである。操作端末４００は、ロボット操作画面ＩＤ２２のロックボタンＩＤ２２ｃについて例示した機能と同様の機能を、ロックボタンＩＤ２４ｌに備える。

原点位置ボタンＩＤ２４ｍは、ロボット１００に原点位置に戻ることを指令するためのボタンである。操作端末４００は、ロボット操作画面ＩＤ２２の原点位置ボタンＩＤ２２ｆについて例示した機能と同様の機能を、原点位置ボタンＩＤ２４ｍに備える。

＜操作端末によるロボット等の教示動作のための操作＞
操作端末４００は、教示画面タブＩＤｃ３上への所定の入力を受け付けると、提示装置４２０の画面を、例えば図１２に示すような教示操作画面ＩＤ３の１つに移行する。図１２は、操作端末４００に表示される教示操作画面ＩＤ３のうちの教示対象選択画面の一例を示す。例えば、操作端末４００とロボットとが未接続である場合、操作端末４００は、教示画面タブＩＤｃ３への入力を受け付けないように構成されてもよく、未接続であることを示すメッセージ等を表示するように構成されてもよい。本例では、接続ロボット欄ＩＤ０ａに示されるように、操作端末４００は、名称が「robot_1」である実機のロボット１００と接続されている。また、操作端末４００は、教示操作画面ＩＤ３の表示中、教示画面タブＩＤｃ３上へのタップ等の所定の入力を受け付けると、提示装置４２０の画面を、ホーム画面ＩＤ０に移行してもよい。

操作端末４００は、教示対象選択画面ＩＤ３１上に、教示対象を示す選択ボタンＩＤ３１ａ１及びＩＤ３１ａ２を示す。これに限定されないが、本例では、選択ボタンＩＤ３１ａ１は、ロボット本体１１０の教示を選択するためのボタンであり、選択ボタンＩＤ３１ａ２は、移動装置１２０の教示を選択するためのボタンである。なお、教示対象は、実機のロボット１００のロボット本体１１０及び移動装置１２０であってもよく、仮想ロボットのロボット本体及び移動装置であってもよい。

操作端末４００は、選択ボタンＩＤ３１ａ１又はＩＤａ２上へのタップ等の所定の入力を受け付けると、ロボット本体１１０又は移動装置１２０の教示の実行を要求する指令をロボットコントローラ２００に送信する。操作端末４００は、ロボットコントローラ２００からロボット本体１１０の教示の承認の応答を受信すると、提示装置４２０の画面を、例えば図１３に示すようなロボット教示画面ＩＤ３２に移行する。操作端末４００は、ロボットコントローラ２００から移動装置１２０の教示の承認の応答を受信すると、提示装置４２０の画面を、例えば図１４に示すような移動装置教示画面ＩＤ３３に移行する。図１３は、操作端末４００に表示されるロボット教示画面の一例を示し、図１４は、操作端末４００に表示される移動装置教示画面の一例を示す。

操作端末４００は、任意のタイミングで教示対象選択画面ＩＤ３１への移行を受け付け実行するように構成されてもよい。例えば、ロボット１００が教示済みの動作を再生中、操作端末４００は、教示対象選択画面ＩＤ３１へ移行してもよい。例えば、操作端末４００は、ロボット１００が一時停止又は停止している状態で教示対象選択画面ＩＤ３１へ移行するように構成されてもよい。又は、操作端末４００は、ロボット１００の状態に関係なく教示対象選択画面ＩＤ３１へ移行するように構成されてもよく、移行後、ロボット１００が一時停止又は停止している状態でロボット教示画面ＩＤ３２及び移動装置教示画面ＩＤ３３に移行するように構成されてもよい。

操作端末４００は、ロボット教示画面ＩＤ３２への移行に伴って、教示モードに移行するが、教示モードへの移行のタイミングは、教示操作画面ＩＤ３への移行後のいかなるタイミングであってもよい。操作端末４００は、教示モードへの移行時又は移行後、教示モードでとロボット本体１１０を制御する指令をロボットコントローラ２００に送信してもよい。

これに限定されないが、本実施の形態では、図１３に示すように、操作端末４００は、ロボット教示画面ＩＤ３２上に、呼び出し元ボタンＩＤ３２ａと、モータ電源ボタンＩＤ３２ｂと、一時停止ボタンＩＤ３２ｃと、アーム速度変更バーＩＤ３２ｄと、アーム方向変更バーＩＤ３２ｅと、エンドエフェクタ速度変更バーＩＤ３２ｆと、設定ボタンＩＤ３２ｇと、原点位置設定ボタンＩＤ３２ｈと、ロックボタンＩＤ３２ｉとを表示する。上記の要素の全てが、入力要素である。

これに限定されないが、本実施の形態では、操作端末４００は、ロボット本体１１０のロボットアーム１１１及びエンドエフェクタ１１２のマニュアル操作を除く教示のための操作及び設定を受け付け、当該操作及び設定に従った指令をロボットコントローラ２００に送信する。操作端末４００は、ロボット本体１１０及びロボットコントローラ２００に比較的単純な動作の教示を可能であってもよく、教示装置３００を用いた教示のような複雑な動作の教示を可能でなくてもよい。例えば、比較的単純な動作の教示の例は、ロボット本体１１０の簡易な動作の教示等であってもよい。

呼び出し元ボタンＩＤ３２ａは、提示装置４２０の画面を教示対象選択画面ＩＤ３１へ戻すためのボタンであり、既出の呼び出し元ボタンと同様の機能を備える。

モータ電源ボタンＩＤ３２ｂは、ロボット本体１１０のサーボモータ１１３の電源がＯＮ状態であるかＯＦＦ状態であるかを示す。操作端末４００は、モータ電源ボタンＩＤ３２ｂへの入力を受け付けてもよい。操作端末４００は、モータ電源ボタンＩＤ３２ｂに、移動装置操作画面ＩＤ２４のモータ電源ボタンＩＤ２４ｅについて例示した機能と同様の機能を備え、モータ電源ボタンＩＤ３２ｂへの入力に従って、サーボモータ１１３の電源をＯＮ状態又はＯＦＦ状態にしてもよい。

一時停止ボタンＩＤ３２ｃは、ロボット本体１１０の動作を一時的に停止するためのボタンである。操作端末４００は、一時停止ボタンＩＤ３２ｃに、移動装置操作画面ＩＤ２４の一時停止ボタンＩＤ２４ｄについて例示した機能と同様の機能を備える。

アーム速度変更バーＩＤ３２ｄは、ロボットアーム１１１の動作速度を設定及び表示するためのバーである。操作端末４００は、アーム速度変更バーＩＤ３２ｄに、移動装置操作画面ＩＤ２４のモニタ速度変更バーＩＤ２４ｉについて例示した機能と同様の機能を備える。

アーム方向変更バーＩＤ３２ｅは、ロボットアーム１１１の向きを設定及び表示するためのバーである。例えば、アーム方向変更バーＩＤ３２ｅは、ロボットアーム１１１の水平方向の向きである方位を設定及び表示するためのバーであってもよい。アーム方向変更バーＩＤ３２ｅは、環状のバーに沿ってスライド可能なポイントを含む。操作端末４００は、アーム方向変更バーＩＤ３２ｅのポイント上への入力を受け付け、当該ポイントがバーに沿ってスライドされることによって、上記方位を変更する。例えば、上記入力及びスライドは、タップした状態でのスライドであってもよい。操作端末４００は、バー上でのポイントの位置に基づき、方位を決定し、決定した方位を表示する。

エンドエフェクタ速度変更バーＩＤ３２ｆは、エンドエフェクタ１１２の動作速度を設定及び表示するためのバーである。操作端末４００は、エンドエフェクタ速度変更バーＩＤ３２ｆに、移動装置操作画面ＩＤ２４のモニタ速度変更バーＩＤ２４ｉについて例示した機能と同様の機能を備える。

設定ボタンＩＤ３２ｇは、ロボット本体１１０の手動操作を設定するための手動操作設定画面ＩＤ３２１を開くボタンである。操作端末４００は、設定ボタンＩＤ３２ｇ上へのタップ等の所定の入力を受け付けると、提示装置４２０の画面を手動操作設定画面ＩＤ３２１に移行する。

原点位置設定ボタンＩＤ３２ｈは、ロボット本体１１０の原点位置を設定するためのボタンである。操作端末４００は、原点位置設定ボタンＩＤ３２ｈ上へのタップ等の所定の入力を受け付けると、当該入力を受け付けたタイミングでのロボット本体１１０の位置及び姿勢を含む原点位置を決定し、教示データとして記憶する。例えば、ロボット本体１１０の位置及び姿勢は、エンドエフェクタ１１２の位置及び姿勢であってもよい。上記タイミングは、ロボット本体１１０の動作中のタイミングであってもよく、一時停止中のタイミングであってもよい。

ロックボタンＩＤ３２ｉは、ロボット教示画面ＩＤ３２の入力要素への入力を受け付けないロック状態と、当該入力要素への入力を受け付けるロック解除状態とを示すボタンである。操作端末４００は、ロボット操作画面ＩＤ２２のロックボタンＩＤ２２ｃについて例示した機能と同様の機能を、ロックボタンＩＤ３２ｉに備える。ロック状態の操作端末４００は、ロックボタンＩＤ３２ｉを除く全ての入力要素への入力を受け付けなくてもよく、一部の入力要素への入力を受け付けなくてもよい。例えば、一部の入力要素は、モータ電源ボタンＩＤ３２ｂ、一時停止ボタンＩＤ３２ｃ、アーム速度変更バーＩＤ３２ｄ、アーム方向変更バーＩＤ３２ｅ及びエンドエフェクタ速度変更バーＩＤ３２ｆ等のロボット本体１１０の動作の実行に関連する入力要素であってもよい。

操作端末４００は、移動装置教示画面ＩＤ３３への移行に伴って、教示モードに移行するが、教示モードへの移行のタイミングは、教示操作画面ＩＤ３への移行後のいかなるタイミングであってもよい。操作端末４００は、教示モードへの移行時又は移行後、教示モードでと移動装置１２０を制御する指令をロボットコントローラ２００に送信してもよい。

これに限定されないが、本実施の形態では、図１４に示すように、操作端末４００は、移動装置教示画面ＩＤ３３上に、呼び出し元ボタンＩＤ３３ａと、モータ電源ボタンＩＤ３３ｂと、走行速度変更バーＩＤ３３ｃと、マニュアル操作キーＩＤ３３ｄと、モニタボタンＩＤ３３ｅと、移動幅ボタンＩＤ３３ｆと、設定ボタンＩＤ３３ｇと、原点位置設定ボタンＩＤ３３ｈと、ロックボタンＩＤ３３ｉとを表示する。上記の要素の全てが、入力要素である。

これに限定されないが、本実施の形態では、操作端末４００は、移動装置１２０のマニュアル操作を含む教示のための操作及び設定を受け付け、当該操作及び設定に従った指令をロボットコントローラ２００に送信する。

呼び出し元ボタンＩＤ３３ａは、提示装置４２０の画面を教示対象選択画面ＩＤ３１へ戻すためのボタンであり、既出の呼び出し元ボタンと同様の機能を備える。

モータ電源ボタンＩＤ３３ｂは、移動装置１２０のサーボモータ１２２の電源がＯＮ状態であるかＯＦＦ状態であるかを示す。操作端末４００は、モータ電源ボタンＩＤ３３ｂへの入力を受け付けてもよい。操作端末４００は、モータ電源ボタンＩＤ３３ｂに、移動装置操作画面ＩＤ２４のモータ電源ボタンＩＤ２４ｅについて例示した機能と同様の機能を備え、モータ電源ボタンＩＤ３３ｂへの入力に従って、サーボモータ１２２の電源をＯＮ状態又はＯＦＦ状態にしてもよい。

走行速度変更バーＩＤ３３ｃは、移動装置１２０の動作速度を設定及び表示するためのバーである。操作端末４００は、走行速度変更バーＩＤ３３ｃに、移動装置操作画面ＩＤ２４のモニタ速度変更バーＩＤ２４ｉについて例示した機能と同様の機能を備える。

マニュアル操作キーＩＤ３３ｄは、移動装置１２０にマニュアル操作に従った手動動作をさせるための指令等が入力されるキーである。これに限定されないが、本実施の形態では、マニュアル操作キーＩＤ３３ｄは、「前進」、「後退」、「左旋回」及び「右旋回」を指令する４つのキーを含む。これらのキーは、移動装置教示画面ＩＤ３３において、移動装置１２０のモデルの周囲に配置される。例えば、操作端末４００は、４つのキーの１つ以上への入力を同時に受け付けることができてもよい。操作端末４００は、１つ以上のキーへの入力を受け付けている間、当該１つ以上のキーに対応する動作を実行させる操作指令を、ロボットコントローラ２００に送信し続ける。これにより、移動装置１２０は、当該動作を継続する。例えば、操作端末４００は、所定時間当たりのタップ回数、所定時間当たりのスワイプ回数、スワイプ方向及びスワイプ距離等のキーへの特定の入力に応じて、当該キーに対応する動作の速度を変化させる操作指令をロボットコントローラ２００に送信してもよい。

モニタボタンＩＤ３３ｅは、移動装置１２０の状態を示す移動装置モニタ画面ＩＤ３３１を開くボタンである。操作端末４００は、モニタボタンＩＤ３３ｅ上へのタップ等の所定の入力を受け付けると、提示装置４２０の画面を移動装置モニタ画面ＩＤ３３１に移行する。

移動幅ボタンＩＤ３３ｆは、マニュアル操作キーＩＤ３３ｄへの入力量に対する移動装置１２０の移動量を設定するための移動幅設定画面ＩＤ３３２を開くボタンである。操作端末４００は、移動幅ボタンＩＤ３３ｆ上へのタップ等の所定の入力を受け付けると、提示装置４２０の画面を移動幅設定画面ＩＤ３３２に移行する。

設定ボタンＩＤ３３ｇは、移動装置１２０の手動操作を設定するための手動操作設定画面ＩＤ３３３を開くボタンである。操作端末４００は、設定ボタンＩＤ３３ｇ上へのタップ等の所定の入力を受け付けると、提示装置４２０の画面を手動操作設定画面ＩＤ３３３に移行する。

原点位置設定ボタンＩＤ３３ｈと、移動装置１２０の原点位置を設定するためのボタンである。操作端末４００は、原点位置設定ボタンＩＤ３３ｈ上へのタップ等の所定の入力を受け付けると、当該入力を受け付けたタイミングでの移動装置１２０の位置及び姿勢を含む原点位置を決定し、教示データとして記憶する。上記タイミングは、移動装置１２０の動作中のタイミングであってもよく、一時停止中のタイミングであってもよい。

ロックボタンＩＤ３３ｉは、移動装置教示画面ＩＤ３３の入力要素への入力を受け付けないロック状態と、当該入力要素への入力を受け付けるロック解除状態とを示すボタンである。操作端末４００は、ロボット操作画面ＩＤ２２のロックボタンＩＤ２２ｃについて例示した機能と同様の機能を、ロックボタンＩＤ３３ｉに備える。ロック状態の操作端末４００は、ロックボタンＩＤ３３ｉを除く全ての入力要素への入力を受け付けなくてもよく、一部の入力要素への入力を受け付けなくてもよい。例えば、一部の入力要素は、モータ電源ボタンＩＤ３３ｂ、走行速度変更バーＩＤ３３ｃ及びマニュアル操作キーＩＤ３３ｄ等の移動装置１２０の動作の実行に関連する入力要素であってもよい。

図１５は、操作端末４００に表示されるロボット本体１１０の手動操作設定画面の一例を示す。これに限定されないが、本実施の形態では、図１５に示すように、操作端末４００は、手動操作設定画面ＩＤ３２１上に、呼び出し元ボタンＩＤ３２１ａと、設定項目欄ＩＤ３２１ｂと、適用ボタンＩＤ３２１ｃとを表示する。上記の要素の全てが、入力要素である。

呼び出し元ボタンＩＤ３２１ａは、提示装置４２０の画面をロボット教示画面ＩＤ３２へ戻すためのボタンであり、既出の呼び出し元ボタンと同様の機能を備える。

設定項目欄ＩＤ３２１ｂは、ロボット本体１１０の手動操作に関連する設定項目を表示する。操作端末４００は、手動操作設定画面ＩＤ３２１への入力により、設定項目欄ＩＤ３２１ｂ上への設定項目の追加、削除及び変更等を受け付ける。

適用ボタンＩＤ３２１ｃは、設定項目欄ＩＤ３２１ｂに表示される設定を、ロボット本体１１０の手動操作に適用するためのボタンである。操作端末４００は、適用ボタンＩＤ３２１ｃ上へのタップ等の所定の入力を受け付けると、設定項目欄ＩＤ３２１ｂに表示される設定を、ロボット本体１１０の手動操作用の設定に決定し、決定後の設定を記憶してもよくロボットコントローラ２００に送信してもよい。

図１６は、操作端末４００に表示される移動装置１２０の移動装置モニタ画面の一例を示す。これに限定されないが、本実施の形態では、図１６に示すように、操作端末４００は、移動装置モニタ画面ＩＤ３３１上に、呼び出し元ボタンＩＤ３３１ａと、状態欄３３１ｂとを表示する。呼び出し元ボタンＩＤ３３１ａが、入力要素である。

呼び出し元ボタンＩＤ３３１ａは、提示装置４２０の画面を移動装置教示画面ＩＤ３３へ戻すためのボタンであり、既出の呼び出し元ボタンと同様の機能を備える。

状態欄３３１ｂは、移動装置１２０の状態に関連する項目を表示する。例えば、状態欄３３１ｂは、移動装置１２０の動作の状態に関連する項目と、手動操作のために設定されている項目とを表示する。例えば、状態欄３３１ｂは、移動装置１２０のマニュアル操作キーＩＤ３３ｄに対応する動作方向の速度、経路である磁性体のラインからの移動装置１２０の位置ずれ量、及び移動装置１２０に設定されている移動幅等を含んでもよい。

操作端末４００は、状態欄３３１ｂに、移動装置１２０の速度の指令値又は目標値と、速度の現在値とを示してもよい。操作端末４００は、マニュアル操作キーＩＤ３３ｄを介して受け付ける入力内容に基づき速度の指令値を決定し、ロボットコントローラ２００から受け取るサーボモータ１２２の回転量に基づき速度の現在値を演算してもよい。操作端末４００は、教示データから速度の目標値を取得してもよい。

操作端末４００は、状態欄３３１ｂに、位置検出装置１２３の検出結果を表示するように構成されてもよい。操作端末４００は、ロボットコントローラ２００から受け取るロボット１００のロボット情報に基づき、移動装置１２０と所定の軌道との差異を検出してもよい。例えば、所定の軌道は、教示データに含まれる目標の軌道、及び磁性体のライン等であってもよい。

図１７は、操作端末４００に表示される移動装置１２０の移動幅設定画面の一例を示す。これに限定されないが、本実施の形態では、図１７に示すように、操作端末４００は、移動幅設定画面ＩＤ３３２上に、呼び出し元ボタンＩＤ３３２ａと、設定項目欄ＩＤ３３２ｂと、適用ボタンＩＤ３３２ｃとを表示する。上記の要素の全てが、入力要素である。

呼び出し元ボタンＩＤ３３２ａは、提示装置４２０の画面を移動装置教示画面ＩＤ３３へ戻すためのボタンであり、既出の呼び出し元ボタンと同様の機能を備える。

設定項目欄ＩＤ３３２ｂは、移動装置１２０の手動操作に関連する移動幅の設定項目を表示する。移動幅は、インチング幅とも呼ばれる。移動幅は、マニュアル操作キーＩＤ３３ｄへの１回のタップ等の１回の入力あたり移動装置１２０の移動量、マニュアル操作キーＩＤ３３ｄへの継続した入力の所定時間あたりの移動装置１２０の移動量、又は、これらの両方を示してもよい。本例では、設定項目欄ＩＤ３３２ｂの移動幅は、前進及び後進の移動距離と、左旋回及び右旋回の移動角度とを含む。操作端末４００は、移動幅設定画面ＩＤ３３２への入力により、設定項目欄ＩＤ３３２ｂの移動幅の数値への変更を受け付ける。

適用ボタンＩＤ３３２ｃは、設定項目欄ＩＤ３３２ｂに表示される移動幅を、移動装置１２０の手動操作に適用するためのボタンである。操作端末４００は、適用ボタンＩＤ３３２ｃ上へのタップ等の所定の入力を受け付けると、設定項目欄ＩＤ３３２ｂに表示される移動幅を、移動装置１２０の手動操作用の移動幅に決定し、決定後の移動幅を記憶してもよくロボットコントローラ２００に送信してもよい。例えば、手動操作の際、操作端末４００は、マニュアル操作キーＩＤ３３ｄへの入力内容と、移動幅とを用いて操作指令を生成し、ロボットコントローラ２００に送信してもよい。

図１８は、操作端末４００に表示される移動装置１２０の手動操作設定画面の一例を示す。これに限定されないが、本実施の形態では、図１８に示すように、操作端末４００は、手動操作設定画面ＩＤ３３３上に、呼び出し元ボタンＩＤ３３３ａと、設定項目欄ＩＤ３３３ｂと、適用ボタンＩＤ３３３ｃとを表示する。上記の要素の全てが、入力要素である。

呼び出し元ボタンＩＤ３３３ａは、提示装置４２０の画面を移動装置教示画面ＩＤ３３へ戻すためのボタンであり、既出の呼び出し元ボタンと同様の機能を備える。

設定項目欄ＩＤ３３３ｂは、移動装置１２０の手動操作に関連する設定項目を表示する。操作端末４００は、手動操作設定画面ＩＤ３３３への入力により、設定項目欄ＩＤ３３３ｂ上への設定項目の追加、削除及び変更等を受け付ける。これに限定されないが、本実施の形態では、設定項目欄ＩＤ３３３ｂは、移動装置１２０が追従する磁性体のラインの番号と、移動装置１２０の動作時のメロディ等の効果音と、磁性体のライン以外を用いる移動装置１２０の位置監視の有無と、移動装置１２０の動作速度とを表示する。位置監視は、磁性体のラインの検出以外の位置検出装置１２３の機能を用いる位置監視であってもよく、外部装置を用いる位置監視であってもよい。

適用ボタンＩＤ３３３ｃは、設定項目欄ＩＤ３３３ｂに表示される設定を、移動装置１２０の手動操作に適用するためのボタンである。操作端末４００は、適用ボタンＩＤ３３３ｃ上へのタップ等の所定の入力を受け付けると、設定項目欄ＩＤ３３３ｂに表示される設定を、移動装置１２０の手動操作用の設定に決定し、決定後の設定を記憶してもよくロボットコントローラ２００に送信してもよい。

＜操作端末の設定のための操作＞
操作端末４００は、設定タブＩＤ０ｃ４上への所定の入力を受け付けると、提示装置４２０の画面を、例えば図１９に示すような設定画面ＩＤ４の１つに移行する。図１９は、操作端末４００に表示される設定画面ＩＤ４のうちの設定選択画面の一例を示す。また、操作端末４００は、設定画面ＩＤ４の表示中、設定タブＩＤ０ｃ４上へのタップ等の所定の入力を受け付けると、提示装置４２０の画面を、ホーム画面ＩＤ０に移行してもよい。

これに限定されないが、本実施の形態では、操作端末４００は、設定選択画面ＩＤ４１上に、設定対象を示す選択ボタンＩＤ４１ａ１からＩＤ４１ａ３を表示する。選択ボタンＩＤ４１ａ１は、操作端末４００のロボット操作アプリケーションの設定を選択するためのボタンである。選択ボタンＩＤ４１ａ２は、ロボットの設定を選択するためのボタンである。当該ロボットは、操作端末４００に登録されているロボットであってもよく、操作端末４００と接続されているロボットであってもよい。さらに、当該ロボットは、実機のロボット１００であってもよく、仮想ロボットであってもよい。選択ボタンＩＤ４１ａ３は、操作端末４００の管理を選択するためのボタンである。

操作端末４００は、選択ボタンＩＤ４１ａ１上へのタップ等の所定の入力を受け付けると、提示装置４２０の画面をアプリケーション設定画面ＩＤ４２に移行し、選択ボタンＩＤ４１ａ２上への所定の入力を受け付けると、提示装置４２０の画面をロボット選択画面ＩＤ４３に移行し、選択ボタンＩＤ４１ａ２上への所定の入力を受け付けると、提示装置４２０の画面を管理画面ＩＤ４４に移行する。

具体的には、操作端末４００は、選択ボタンＩＤ４１ａ１上への所定の入力を受け付けると、例えば図２０に示すようなアプリケーション設定画面ＩＤ４２を表示する。図２０は、操作端末４００に表示される設定画面ＩＤ４のうちのアプリケーション設定画面の一例を示す。これに限定されないが、本実施の形態では、操作端末４００は、アプリケーション設定画面ＩＤ４２上に、呼び出し元ボタンＩＤ４２ａと、設定欄ＩＤ４２ｂとを表示する。上記の要素の全てが、入力要素である。

呼び出し元ボタンＩＤ４２ａは、提示装置４２０の画面を設定選択画面ＩＤ４１へ戻すためのボタンであり、既出の呼び出し元ボタンと同様の機能を備える。

設定欄ＩＤ４２ｂは、ロボット操作アプリケーションの様々な設定項目ＩＤ４２ｂ１と、設定項目ＩＤ４２ｂ１それぞれの設定内容ＩＤ４２ｂ２とを含む。操作端末４００は、アプリケーション設定画面ＩＤ４２への入力により、設定内容ＩＤ４２ｂ２の追加、削除及び変更等を受け付ける。例えば、図２０において、設定項目４２ｂａは、送信先ポート、画面をロック状態にするまでの時間であるロック時間、ログファイルの出力先、バックアップ手段、通信診断の有無、アプリケーションのライセンス状態、パスワード、アプリケーションのバージョン等を含む。

例えば、設定項目４２ｂａは、言語、作業フォルダパス、提示装置４２０での表示更新時間、ウォッチドッグエラー時間、及びウォッチドッグトライ回数等の設定のための項目を含んでもよい。ウォッチドッグは、操作端末４００とロボットコントローラ２００との間の双方向のウォッチドッグであってもよく、例えば、操作端末４００からロボットコントローラ２００へのウォッチドッグであってもよい。

ウォッチドッグエラー時間は、ウォッチドッグのための要求のエラーの判定基準であり、例えば、操作端末４００からロボットコントローラ２００へのウォッチドッグのための要求の送信後から継続するロボットコントローラ２００の無応答の時間であってもよい。ウォッチドッグトライ回数は、ウォッチドッグの失敗の判定基準であり、例えば、ウォッチドッグのための要求のエラーが発生した場合に、ロボットコントローラ２００からの応答があるまで繰り返されるウォッチドッグのための要求回数であってもよい。ウォッチドッグトライ回数を超える要求の送信に対してロボットコントローラ２００から無応答である場合、ウォッチドッグの失敗が決定される。

図１９を参照すると、操作端末４００は、選択ボタンＩＤ４１ａ２上への所定の入力を受け付けると、例えば図２１に示すようなロボット選択画面ＩＤ４３を表示する。図２１は、操作端末４００に表示される設定画面ＩＤ４のうちのロボット選択画面の一例を示す。これに限定されないが、本実施の形態では、操作端末４００は、ロボット選択画面ＩＤ４３上に、呼び出し元ボタンＩＤ４３ａと、選択ボタンＩＤ４３ｂ及び４３ｃとを表示する。上記の要素の全てが、入力要素である。

呼び出し元ボタンＩＤ４３ａは、提示装置４２０の画面を設定選択画面ＩＤ４１へ戻すためのボタンであり、既出の呼び出し元ボタンと同様の機能を備える。

選択ボタンＩＤ４３ｂは、ロボット本体の設定を選択するためのボタンであり、選択ボタンＩＤ４３ｃは、移動装置の設定を選択するためのボタンである。操作端末４００は、選択ボタンＩＤ４３ｂ上へのタップ等の所定の入力を受け付けると、提示装置４２０の画面を、ロボット本体設定画面ＩＤ４３１に移行する。操作端末４００は、選択ボタンＩＤ４３ｃ上へのタップ等の所定の入力を受け付けると、提示装置４２０の画面を、移動装置設定画面ＩＤ４３２に移行する。

本実施の形態では、操作端末４００は、操作端末４００と接続されている実機のロボット１００のロボット本体１１０のための選択ボタンＩＤ４３ｂと、当該ロボット１００の移動装置１２０のための選択ボタンＩＤ４３ｃとを表示する。例えば、操作端末４００が操作端末４００に登録されているロボットの設定を可能である場合、操作端末４００は、登録されているロボットから設定対象のロボットを選択するための画面、例えば、接続設定画面ＩＤ１に類似する画面を表示するように構成されてもよい。

図２２は、操作端末４００に表示される設定画面ＩＤ４のうちのロボット本体設定画面の一例を示す。これに限定されないが、本実施の形態では、操作端末４００は、ロボット本体設定画面ＩＤ４３１上に、呼び出し元ボタンＩＤ４３１ａと、バージョンボタンＩＤ４３１ｂと、エラーログボタンＩＤ４３１ｃと、再生動作設定ボタンＩＤ４３１ｄとを表示する。上記の要素の全てが、入力要素である。

呼び出し元ボタンＩＤ４３１ａは、提示装置４２０の画面をロボット選択画面ＩＤ４３へ戻すためのボタンであり、既出の呼び出し元ボタンと同様の機能を備える。

バージョンボタンＩＤ４３１ｂは、ロボット本体１１０のバージョン情報を表示するためのボタンである。操作端末４００は、バージョンボタンＩＤ４３１ｂ上へのタップ等の所定の入力を受け付けると、提示装置４２０の画面を、ロボット本体１１０のバージョン情報を表示する画面に移行する。当該画面では、ロボット本体１１０の制御のためのソフトウェア、サーボモータの数量及び型式等の情報が表示されてもよい。さらに、操作端末４００のソフトウェア、モデル等の情報が表示されてもよい。

エラーログボタンＩＤ４３１ｃは、エラーログを取得するためのボタンである。操作端末４００は、エラーログボタンＩＤ４３１ｃ上へのタップ等の所定の入力を受け付けると、提示装置４２０の画面を、例えば図２３に示すようなエラーログを取得するためのエラーログ画面ＩＤ４３１１に移行する。図２３は、操作端末４００に表示される設定画面ＩＤ４のうちのエラーログ画面の一例を示す。操作端末４００は、エラーログ画面ＩＤ４３１１上への入力により、ロボットシステム１のエラーと、ロボット操作アプリケーションのエラーとの２系統のエラーのログの選択的な取得を可能にする。さらに、操作端末４００は、２系統のエラーそれぞれについて、エラーコードの入力を受け付け、当該エラーコードに対応するエラーログの探索を可能にする。操作端末４００は、探索されたエラーログの内容を表示する。さらに、操作端末４００は、エラーログ画面ＩＤ４３１１上に呼び出し元ボタンＩＤ４３１１ａを表示する。呼び出し元ボタンＩＤ４３１１ａは、提示装置４２０の画面をロボット本体設定画面ＩＤ４３１へ戻すためのボタンであり、既出の呼び出し元ボタンと同様の機能を備える。

再生動作設定ボタンＩＤ４３１ｄは、ロボット本体１１０の再生動作を設定するためのボタンである。操作端末４００は、再生動作設定ボタンＩＤ４３１ｄ上へのタップ等の所定の入力を受け付けると、提示装置４２０の画面を、例えば図２４に示すような再生動作設定画面ＩＤ４３１２に移行する。図２４は、操作端末４００に表示される設定画面ＩＤ４のうちのロボット本体１１０の再生動作設定画面の一例を示す。これに限定されないが、本実施の形態では、操作端末４００は、再生動作設定画面ＩＤ４３１２上に、呼び出し元ボタンＩＤ４３１２ａと、設定欄ＩＤ４３１２ｂとを表示する。上記の要素の全てが、入力要素である。

呼び出し元ボタンＩＤ４３１２ａは、提示装置４２０の画面をロボット本体設定画面ＩＤ４３１へ戻すためのボタンであり、既出の呼び出し元ボタンと同様の機能を備える。設定欄ＩＤＤ４３１２ｂは、ロボット本体１１０の再生動作に関する様々な設定項目ＩＤ４３１２ｂ１と、設定項目ＩＤ４３１２ｂ１それぞれの設定内容ＩＤ４３１２ｂ２とを含む。操作端末４００は、再生動作設定画面ＩＤ４３１２への入力により、設定内容ＩＤ４３１２ｂ２の追加、削除及び変更等を受け付ける。

図２５は、操作端末４００に表示される設定画面ＩＤ４のうちの移動装置設定画面の一例を示す。これに限定されないが、本実施の形態では、操作端末４００は、移動装置設定画面ＩＤ４３２上に、呼び出し元ボタンＩＤ４３２ａと、バージョンボタンＩＤ４３２ｂと、エラーログボタンＩＤ４３２ｃと、再生動作設定ボタンＩＤ４３２ｄとを表示する。上記の要素の全てが、入力要素である。

呼び出し元ボタンＩＤ４３２ａは、提示装置４２０の画面をロボット選択画面ＩＤ４３へ戻すためのボタンであり、既出の呼び出し元ボタンと同様の機能を備える。

バージョンボタンＩＤ４３２ｂは、移動装置１２０のバージョン情報を表示するためのボタンである。操作端末４００は、バージョンボタンＩＤ４３２ｂ上へのタップ等の所定の入力を受け付けると、提示装置４２０の画面を、移動装置１２０のバージョン情報を表示する画面に移行する。当該画面では、移動装置１２０の制御のためのソフトウェア、サーボモータの数量及び型式等の情報が表示されてもよい。さらに、操作端末４００のソフトウェア、モデル等の情報が表示されてもよい。

エラーログボタンＩＤ４３２ｃは、エラーログを取得するためのボタンであり、ロボット本体設定画面ＩＤ４３１のエラーログボタンＩＤ４３１ｃと同様の機能を有する。操作端末４００は、エラーログボタンＩＤ４３２ｃ上へのタップ等の所定の入力を受け付けると、提示装置４２０の画面を、例えば図２３に示すエラーログ画面ＩＤ４３１１と同じ画面に移行する。

再生動作設定ボタンＩＤ４３２ｄは、移動装置１２０の再生動作を設定するためのボタンである。操作端末４００は、再生動作設定ボタンＩＤ４３２ｄ上へのタップ等の所定の入力を受け付けると、提示装置４２０の画面を、例えば図２６に示すような再生動作設定画面ＩＤ４３２２に移行する。図２６は、操作端末４００に表示される設定画面ＩＤ４のうちの移動装置１２０の再生動作設定画面の一例を示す。これに限定されないが、本実施の形態では、操作端末４００は、再生動作設定画面ＩＤ４３２２上に、呼び出し元ボタンＩＤ４３２２ａと、設定欄ＩＤ４３２２ｂとを表示する。上記の要素の全てが、入力要素である。

呼び出し元ボタンＩＤ４３２２ａは、提示装置４２０の画面を移動装置設定画面ＩＤ４３２へ戻すためのボタンであり、既出の呼び出し元ボタンと同様の機能を備える。設定欄ＩＤＤ４３２２ｂは、移動装置１２０の再生動作に関する様々な設定項目ＩＤ４３２２ｂ１と、設定項目ＩＤ４３２２ｂ１それぞれの設定内容ＩＤ４３２２ｂ２とを含む。操作端末４００は、再生動作設定画面ＩＤ４３２２への入力により、設定内容ＩＤ４３２２ｂ２の追加、削除及び変更等を受け付ける。

図１９を参照すると、操作端末４００は、選択ボタンＩＤ４１ａ３上への所定の入力を受け付けると、例えば図２７に示すような管理画面ＩＤ４４を表示する。図２７は、操作端末４００に表示される設定画面ＩＤ４のうちの管理画面の一例を示す。これに限定されないが、本実施の形態では、操作端末４００は、管理画面ＩＤ４４上に、呼び出し元ボタンＩＤ４４ａと、選択ボタンＩＤ４４ｂ及び４４ｃとを表示する。上記の要素の全てが、入力要素である。

呼び出し元ボタンＩＤ４４ａは、提示装置４２０の画面を設定選択画面ＩＤ４１へ戻すためのボタンであり、既出の呼び出し元ボタンと同様の機能を備える。

選択ボタンＩＤ４４ｂは、操作端末４００のデータ管理を選択するためのボタンであり、選択ボタンＩＤ４３ｃは、操作端末４００の信号の入出力の管理を選択するためのボタンである。操作端末４００は、選択ボタンＩＤ４４ｂ上へのタップ等の所定の入力を受け付けると、提示装置４２０の画面を、データ管理画面ＩＤ４４１に移行する。操作端末４００は、選択ボタンＩＤ４４ｃ上へのタップ等の所定の入力を受け付けると、提示装置４２０の画面を、信号モニタ画面ＩＤ４４２に移行する。

図２８及び図２９は、操作端末４００に表示される設定画面ＩＤ４のうちのデータ管理画面の一例を示す。これに限定されないが、本実施の形態では、操作端末４００は、データ管理画面ＩＤ４４１上に、呼び出し元ボタンＩＤ４４１ａと、デバイス欄ＩＤ４４１ｂと、切替ボタンＩＤ４４１ｃとを表示する。呼び出し元ボタンＩＤ４４１ａ及び切替ボタンＩＤ４４１ｃは、入力要素である。

呼び出し元ボタンＩＤ４４１ａは、提示装置４２０の画面を管理画面ＩＤ４４へ戻すためのボタンであり、既出の呼び出し元ボタンと同様の機能を備える。

デバイス欄ＩＤ４４１ｂは、操作端末４００がデータを出力する対象を示す出力欄ＩＤ４４１ｂａと、操作端末４００がデータの入力を受け付ける対象を示す入力欄ＩＤ４４１ｂｂとを含む。図２８に示すデバイス欄ＩＤ４４１ｂでは、出力欄ＩＤ４４１ｂａ及び入力欄ＩＤ４４１ｂｂの対象は、ロボットコントローラ２００である。図２９に示すデバイス欄ＩＤ４４１ｂでは、出力欄ＩＤ４４１ｂａ及び入力欄ＩＤ４４１ｂｂの対象は、操作端末４００の作業フォルダ、つまり記憶装置である。操作端末４００のデータの入出力対象は、上記機器に限定されず、いかなる機器であってもよい。

操作端末４００は、出力欄ＩＤ４４１ｂａ上へのタップ等の所定の入力を受け付けると、作業データ等を出力対象に出力する。操作端末４００は、入力欄ＩＤ４４１ｂｂ上へのタップ等の所定の入力を受け付けると、作業データ等を要求対象に要求する。操作端末４００は、要求対象から作業データ等を取得すると操作端末４００に記憶してもよい。作業データは、作業中に操作端末４００によって取得及び生成されたデータ、作業中に要求対象によって取得及び生成されたデータ、並びに、教示データ等であってもよい。

切替ボタンＩＤ４４１ｃは、デバイス欄ＩＤ４４１ｂの出力欄ＩＤ４４１ｂａ及び入力欄ＩＤ４４１ｂｂに示される対象を切り替えるためのボタンである。操作端末４００は、切替ボタンＩＤ４４１ｃ上へのタップ等の所定の入力を受け付けると、出力欄ＩＤ４４１ｂａ及び入力欄ＩＤ４４１ｂｂに示される操作端末４００と対象との組み合わせを変更する。組み合わせは予め設定され、操作端末４００に記憶されてもいてもよい。

図３０は、操作端末４００に表示される設定画面ＩＤ４のうちの信号モニタ画面の一例を示す。これに限定されないが、本実施の形態では、操作端末４００は、信号モニタ画面ＩＤ４４２上に、呼び出し元ボタンＩＤ４４２ａと、信号欄ＩＤ４４２ｂとを表示する。呼び出し元ボタンＩＤ４４２ａは、入力要素である。

信号欄ＩＤ４４２ｂは、操作端末４００からロボットコントローラ２００への出力信号の状態を示す出力信号欄ＩＤ４４２ｂａと、ロボットコントローラ２００から操作端末４００への入力信号の状態を示す出力信号欄ＩＤ４４２ｂｂと、操作端末４００の内部信号の状態を示す出力信号欄ＩＤ４４２ｂｃとを含む。操作端末４００のプロセッサＰは、信号モニタ画面ＩＤ４４２の表示中、各信号の状態を要求するコマンドを出力し、当該状態を取得する。

（その他の実施の形態）
以上、本開示の例示的な実施の形態について説明したが、本開示は、上記例示的な実施の形態に限定されない。すなわち、本開示の範囲内で種々の変形及び改良が可能である。例えば、各種変形を例示的な実施の形態に施したもの、及び、異なる例示的な実施の形態における構成要素を組み合わせて構築される形態も、本開示の範囲内に含まれる。

例えば、実施の形態において、操作端末４００は、１つのロボットコントローラ２００を接続されるように構成されるが、これに限定されない。操作端末４００は、２つ以上のロボットコントローラ２００と同時に接続されてもよい。操作端末４００は、２つ以上のロボットコントローラ２００の全てに対して、指令、情報及びデータ等の送受信を並行して行うように構成されてもよい。操作端末４００は、２つ以上のロボットコントローラ２００のうちの１つ以上のロボットコントローラ２００を選択し、当該１つ以上のロボットコントローラ２００に対して、指令、情報及びデータ等の送受信を並行して行うように構成されてもよい。操作端末４００は、２つ以上のロボットコントローラ２００のうちの１つのロボットコントローラ２００を選択し、当該１つのロボットコントローラ２００に対して、指令、情報及びデータ等の送受信を行うように構成されてもよい。

本開示の技術の各態様例は、以下のように挙げられる。本開示の一態様に係る操作端末は、移動可能なロボットの操作端末であって、前記操作端末は、前記ロボットの操作が可能であるように構成され、前記操作端末は、前記ロボットが備える移動装置に動作させるための操作である移動操作の入力を受け付けることと、受け付けた前記移動操作に従った動作を前記移動装置に実行させるための指令を前記ロボットの動作を制御するコントローラに出力することとを実行するように構成される。

上記態様によると、操作端末は、ロボットの移動装置の操作を可能である。ロボットの移動装置の操作は、ロボットの特定動作である。ロボットの移動装置のマニュアル操作は、ロボットアーム等のロボット本体のマニュアル操作よりも簡易である。例えば、移動装置が、支持面上を走行する走行装置の場合、移動装置のマニュアル操作は、さらに簡易であり得る。このような操作端末には、タブレット等のスマートデバイスの利用も可能であり、スマートデバイスは、操作をさらに簡易にすることができる。移動装置のマニュアル操作を行う操作者は、ロボット本体の教示操作のように特別な教育を受ける必要がない場合がある。よって、操作端末は、様々な操作者によるロボットの特定動作の操作を可能にする。

本開示の一態様に係る操作端末は、前記ロボットに動作させるための操作の入力を受け付けないロック状態と、前記ロボットに動作させるための入力を受け付けるロック解除状態とに選択的に移行するように構成され、前記操作端末は、前記ロック状態においてロック解除操作の入力を受け付けると、前記ロック解除状態に移行するように構成されてもよい。上記態様によると、操作端末は、操作者の意図しない入力を受け付けることを低減できる。よって、操作端末は、ロボットの誤動作を低減できる。

本開示の一態様に係る操作端末は、前記ロック解除状態において操作の入力を受け付けていない状態が所定の時間経過すると、前記ロック状態に移行するように構成されてもよい。上記態様によると、操作端末は、入力を受けていない状態が継続する場合、周囲に存在する物体等の周囲環境と接触し、周囲環境から不要な入力を受けることを低減できる。よって、操作端末は、ロボットの誤動作を低減できる。

本開示の一態様に係る操作端末は、ディスプレイを備え、前記操作端末は、前記ロボットの状態を示す情報であるロボット情報の要求を前記コントローラに出力することと、前記コントローラから前記ロボット情報を受け取ると、前記ロボット情報を前記ディスプレイに表示することとを実行するように構成されてもよい。

上記態様によると、操作端末は、コントローラにロボット情報を要求し、コントローラから取得したロボット情報を操作者に視覚的に示すことができる。これにより、操作者にとって、操作端末を介した移動装置の操作が容易且つ確実になり得る。

本開示の一態様に係る操作端末は、前記ロボットが予め教示された動作を実行する場合に、前記移動操作の入力を受け付けるように構成されてもよい。

上記態様によると、ロボットが教示された動作を自律的に実行しているとき、操作端末は、移動装置の操作が可能である。例えば、周囲環境との接触等の外乱により、ロボットの位置が、教示された動作に従った位置から外れてしまった場合、操作者は、操作端末を介して移動装置を操作して、ロボットの位置を修正することができる。操作端末は、様々な操作者に対して、上記のような修正のための操作を可能にする。

本開示の一態様に係る操作端末は、前記移動装置に所定の動作を教示する教示モードで動作する指令を前記コントローラに出力することと、前記教示モードで前記移動操作の入力を受け付けることと、受け付けた前記移動操作に従った動作を前記移動装置に実行させるための指令を前記コントローラに出力することとを実行するように構成されてもよい。

上記態様によると、操作端末は、移動装置の教示モードの実行と、教示モードでの移動装置の操作とを可能にする。よって、操作端末を用いた移動装置の動作の教示が可能である。

本開示の一態様に係る操作端末は、前記移動装置を緊急停止する緊急停止指令の入力を受け付けることと、受け付けた前記緊急停止指令に従った動作の停止を前記移動装置に実行させるための指令を前記コントローラに出力することとを実行するように構成されてもよい。上記態様によると、操作端末を用いた移動装置の緊急停止が可能である。

本開示の一態様に係る操作端末は、１つの以上の前記コントローラに、前記操作端末との操作可能な接続の可否の要求を出力することと、前記コントローラから前記操作可能な接続の可否の要求への応答を受け取ると、前記操作端末によって操作可能である前記コントローラに関する情報を提示することと、操作対象の前記コントローラを選択する入力を受け付けることと、操作対象の前記コントローラに、前記操作端末との操作可能な接続の要求を出力することとを実行するように構成されてもよい。

上記態様によると、操作端末は、様々なコントローラの中から選択されたコントローラと接続することができる。接続の過程において、操作端末は、接続可能なコントローラの探索と、操作者への探索結果の提示と、操作者によって探索結果から選択されたコントローラとの接続とを順次実行することができる。

本開示の一態様に係る操作端末は、前記コントローラに、前記操作端末との操作可能な接続の要求を出力することと、前記コントローラと前記操作端末との前記操作可能な接続の確立を、前記ロボットを用いて明示する要求を、前記コントローラに出力することとを実行するように構成されてもよい。上記態様によると、操作端末は、操作端末とコントローラとの接続の確立を、ロボットを用いて、例えば、視覚などにより明示することができる。

本開示の一態様に係るロボットシステムは、本開示の一態様に係る１つ以上の操作端末と、１つ以上の前記ロボットと、前記１つ以上のロボットの動作を制御する１つ以上の前記コントローラとを含み、前記操作端末は、前記１つ以上のコントローラのうちから選択される前記コントローラと操作可能に接続されるように構成される。上記態様によると、本開示の一態様に係る操作端末と同様の効果が得られる。操作端末は、１つ以上のコントローラのうちから選択されるコントローラとの接続が可能である。

本開示の一態様に係るロボットシステムは、前記１つ以上のコントローラと通信可能に接続される１つ以上の教示装置をさらに含み、前記コントローラは、前記操作端末及び前記教示装置のうちの１つと選択的に操作可能に接続するように構成されてもよい。上記態様によると、コントローラが、教示装置を用いたロボットも教示中に、操作端末から受け取る指令に従ってロボットに動作させることが、低減する。よって、ロボットの誤動作が低減する。

本開示の一態様に係るコンピュータプログラムは、本開示の一態様に係る操作端末を動作させるコンピュータプログラムであって、前記移動操作の入力を受け付けることと、受け付けた前記移動操作に従った動作を前記移動装置に実行させるための操作指令を生成することと、前記操作指令を前記コントローラに出力することとを前記操作端末に実行させる。上記態様によると、本開示の一態様に係る操作端末と同様の効果が得られる。

本開示の一態様に係るコンピュータプログラムは、アプリケーションプログラムとして前記操作端末に組み込まれるプログラムであってもよい。上記態様によると、操作端末が、専用の装置でなく、例えば、汎用的な装置であっても、コンピュータプログラムの組み込みによって、本開示の機能を実現することができる。

本開示の別の一態様に係る操作端末は、ロボットの操作端末であって、前記操作端末は、前記ロボットの動作を制御するコントローラと通信可能に接続され、且つ前記ロボットの操作が可能であるように構成され、前記操作端末は、前記ロボットに動作させるための操作の入力を受け付けることと、受け付けた前記操作に従った動作を前記ロボットに実行させるための指令を前記コントローラに出力することとを実行するように構成され、前記操作端末は、前記ロボットの教示装置が受け付けることができる前記ロボットに動作させるための操作のうちの一部である特定操作を受け付けることができる。

上記態様によると、操作端末により受け付け可能なロボットの操作は、ロボットに動作させるための教示装置の受け付け可能な操作のうちの一部の特定操作である。特定操作は、教示装置の受け付け可能な操作のうちの簡易な操作であってもよい。このような操作端末には、タブレット等のスマートデバイスの利用も可能であり、スマートデバイスは、特定操作をさらに簡易にすることができる。簡易な操作を行う操作者は、ロボットの教示操作のように特別な教育を受ける必要がない場合がある。よって、操作端末は、様々な操作者によるロボットの特定動作の操作を可能にする。

本開示の別の一態様に係る操作端末において、前記特定操作は、前記ロボットへの教示を行うために前記ロボットに動作させるための操作と異なっていてもよい。上記態様によると、特定操作は、教示のための操作と異なるため、操作者の特別な教育を不要にすることでき、さらに、簡易な操作であり得る。よって、操作端末は、様々な操作者によるロボットの特定動作の操作を可能にする。

本開示の別の一態様に係る操作端末において、前記特定操作は、予め教示された動作を前記ロボットに実行させるための操作を含んでもよい。上記態様によると、予め教示された動作をロボットに自律的に実行させるための操作は、簡易な操作であり得るため、特定操作の簡易化が可能である。

本開示の別の一態様に係る操作端末において、前記特定操作は、前記ロボットに所定の状態である原点位置の状態へ復帰させる指令のための操作を含んでもよい。上記態様によると、ロボットに原点位置の状態へ復帰させる指令のための操作は、簡易な操作であり得るため、特定操作の簡易化が可能である。

本開示の別の一態様に係る操作端末において、前記特定操作は、前記ロボットを緊急停止する指令のための操作を含んでもよい。上記態様によると、ロボットを緊急停止する指令のための操作は、簡易な操作であり得るため、特定操作の簡易化が可能である。

本開示の別の一態様に係る操作端末は、前記特定操作の入力を受け付けないロック状態と、前記特定操作の入力を受け付けるロック解除状態とに選択的に移行するように構成され、前記操作端末は、前記ロック状態においてロック解除操作の入力を受け付けると、前記ロック解除状態に移行するように構成されてもよい。上記態様によると、操作端末は、操作者の意図しない入力を受け付けることを低減できる。よって、操作端末は、ロボットの誤動作を低減できる。

本開示の別の一態様に係る操作端末は、前記ロック解除状態において操作の入力を受け付けていない状態が所定の時間経過すると、前記ロック状態に移行するように構成されてもよい。上記態様によると、操作端末は、入力を受けていない状態が継続する場合、周囲に存在する物体等の周囲環境と接触し、周囲環境から不要な入力を受けることを低減できる。よって、操作端末は、ロボットの誤動作を低減できる。

本開示の別の一態様に係る操作端末は、ディスプレイを備え、前記操作端末は、前記ロボットの状態を示す情報であるロボット情報の要求を前記コントローラに出力することと、前記コントローラから前記ロボット情報を受け取ると、前記ロボット情報を前記ディスプレイに表示することとを実行するように構成されてもよい。

上記態様によると、操作端末は、コントローラにロボット情報を要求し、コントローラから取得したロボット情報を操作者に視覚的に示すことができる。これにより、操作者にとって、操作端末を介した特定操作が容易且つ確実になり得る。

本開示の別の一態様に係る操作端末は、１つ以上の前記コントローラに、前記操作端末との操作可能な接続の可否の要求を出力することと、前記コントローラからの前記操作可能な接続の可否の要求への応答を受け取ると、前記操作端末によって操作可能である前記コントローラに関する情報を提示することと、操作対象の前記コントローラを選択する入力を受け付けることと、操作対象の前記コントローラに、前記操作端末との操作可能な接続の要求を出力することとを実行するように構成されてもよい。

上記態様によると、操作端末は、様々なコントローラの中から選択されたコントローラと接続することができる。接続の過程において、操作端末は、接続可能なコントローラの探索と、操作者への探索結果の提示と、操作者によって探索結果から選択されたコントローラとの接続とを順次実行することができる。

本開示の一態様に係る操作端末は、前記コントローラに、前記操作端末との操作可能な接続の要求を出力することと、前記コントローラと前記操作端末との前記操作可能な接続の確立を、前記ロボットを用いて明示する要求を、前記コントローラに出力することとを実行するように構成されてもよい。上記態様によると、操作端末は、操作端末とコントローラとの接続の確立を、ロボットを用いて、例えば、視覚などにより明示することができる。

本開示の別の一態様に係るロボットシステムは、本開示の別の一態様に係る１つ以上の操作端末と、１つ以上の前記ロボットと、前記１つ以上のロボットの動作を制御する１つ以上の前記コントローラとを含み、前記操作端末は、前記１つ以上のコントローラのうちから選択される前記コントローラと操作可能に接続されるように構成される。上記態様によると、本開示の別の一態様に係る操作端末と同様の効果が得られる。操作端末は、１つ以上のコントローラのうちから選択されるコントローラとの接続が可能である。

本開示の別の一態様に係るロボットシステムは、前記１つ以上のコントローラと通信可能に接続される１つ以上の前記教示装置をさらに含み、前記コントローラは、前記操作端末及び前記教示装置の一方又は両方と操作可能に接続するように構成されてもよい。上記態様によると、コントローラが、教示装置を用いたロボットも教示中に、操作端末から受け取る指令に従ってロボットに動作させることが、低減する。よって、ロボットの誤動作が低減する。

本開示の別の一態様に係るコンピュータプログラムは、本開示の別の一態様に係る操作端末を動作させるコンピュータプログラムであって、前記特定操作の入力を受け付けることと、受け付けた前記特定操作に従った動作を前記ロボットに実行させるための操作指令を生成することと、前記操作指令を、前記操作端末と通信可能に接続される前記コントローラに出力することとを前記操作端末に実行させる。上記態様によると、本開示の別の一態様に係る操作端末と同様の効果が得られる。

本開示の一態様に係るコンピュータプログラムは、アプリケーションプログラムとして前記操作端末に組み込まれるプログラムであってもよい。上記態様によると、操作端末が、専用の装置でなく、例えば、汎用的な装置であっても、コンピュータプログラムの組み込みによって、本開示の機能を実現することができる。

本明細書で開示する要素の機能は、開示された機能を実行するよう構成又はプログラムされた汎用プロセッサ、専用プロセッサ、集積回路、ＡＳＩＣ、従来の回路、及び／又は、それらの組み合わせ、を含む回路又は処理回路を使用して実行できる。プロセッサは、トランジスタやその他の回路を含むため、処理回路又は回路と見なされる。本開示において、回路、ユニット、又は手段は、列挙された機能を実行するハードウェアであるか、又は、列挙された機能を実行するようにプログラムされたハードウェアである。ハードウェアは、本明細書に開示されているハードウェアであってもよいし、あるいは、列挙された機能を実行するようにプログラム又は構成されているその他の既知のハードウェアであってもよい。ハードウェアが回路の一種と考えられるプロセッサである場合、回路、手段、又はユニットはハードウェアとソフトウェアの組み合わせであり、ソフトウェアはハードウェア及び／又はプロセッサの構成に使用される。

本明細書で用いた序数、数量等の数字は、全て本開示の技術を具体的に説明するために例示するものであり、本開示は例示された数字に制限されない。構成要素間の接続関係は、本開示の技術を具体的に説明するために例示するものであり、本開示の機能を実現する接続関係はこれに限定されない。

本開示は、その本質的な特徴の精神から逸脱することなく、様々なかたちで実施され得るように、本開示の範囲は、明細書の記載よりも添付の請求項によって定義されるため、例示的な実施の形態及び変形例は、例示的なものであって限定的なものではない。請求項及びその範囲内にあるすべての変更、又は、請求項及びその範囲の均等物は、請求項によって包含されることが意図されている。

１ ロボットシステム
１００ ロボット
１１０ ロボット本体
１１１ ロボットアーム
１１２ エンドエフェクタ
１２０ 移動装置
２００ ロボットコントローラ
３００ 教示装置
４００ 操作端末

Claims (13)

1. 移動可能なロボットの操作端末であって、
   前記操作端末は、前記ロボットの操作が可能であるように構成され、
   前記操作端末は、
   前記ロボットが備える移動装置に動作させるための操作である移動操作の入力を受け付けることと、
   受け付けた前記移動操作に従った動作を前記移動装置に実行させるための指令を前記ロボットの動作を制御するコントローラに出力することとを実行するように構成される
   操作端末。
2. 前記操作端末は、前記ロボットに動作させるための操作の入力を受け付けないロック状態と、前記ロボットに動作させるための入力を受け付けるロック解除状態とに選択的に移行するように構成され、
   前記操作端末は、前記ロック状態においてロック解除操作の入力を受け付けると、前記ロック解除状態に移行するように構成される
   請求項１に記載の操作端末。
3. 前記操作端末は、前記ロック解除状態において操作の入力を受け付けていない状態が所定の時間経過すると、前記ロック状態に移行するように構成される
   請求項２に記載の操作端末。
4. 前記操作端末は、ディスプレイを備え、
   前記操作端末は、
   前記ロボットの状態を示す情報であるロボット情報の要求を前記コントローラに出力することと、
   前記コントローラから前記ロボット情報を受け取ると、前記ロボット情報を前記ディスプレイに表示することとを実行するように構成される
   請求項１から３のいずれか一項に記載の操作端末。
5. 前記操作端末は、前記ロボットが予め教示された動作を実行する場合に、前記移動操作の入力を受け付けるように構成される
   請求項１から４のいずれか一項に記載の操作端末。
6. 前記操作端末は、
   前記移動装置に所定の動作を教示する教示モードで動作する指令を前記コントローラに出力することと、
   前記教示モードで前記移動操作の入力を受け付けることと、
   受け付けた前記移動操作に従った動作を前記移動装置に実行させるための指令を前記コントローラに出力することとを実行するように構成される
   請求項１から５のいずれか一項に記載の操作端末。
7. 前記操作端末は、
   前記移動装置を緊急停止する緊急停止指令の入力を受け付けることと、
   受け付けた前記緊急停止指令に従った動作の停止を前記移動装置に実行させるための指令を前記コントローラに出力することとを実行するように構成される
   請求項１から６のいずれか一項に記載の操作端末。
8. 前記操作端末は、
   １つの以上の前記コントローラに、前記操作端末との操作可能な接続の可否の要求を出力することと、
   前記コントローラから前記操作可能な接続の可否の要求への応答を受け取ると、前記操作端末によって操作可能である前記コントローラに関する情報を提示することと、
   操作対象の前記コントローラを選択する入力を受け付けることと、
   操作対象の前記コントローラに、前記操作端末との操作可能な接続の要求を出力することとを実行するように構成される
   請求項１から７のいずれか一項に記載の操作端末。
9. 前記操作端末は、
   前記コントローラに、前記操作端末との操作可能な接続の要求を出力することと、
   前記コントローラと前記操作端末との前記操作可能な接続の確立を、前記ロボットを用いて明示する要求を、前記コントローラに出力することとを実行するように構成される
   請求項１から８のいずれか一項に記載の操作端末。
10. 請求項１から９のいずれか一項に記載の１つ以上の操作端末と、
    １つ以上の前記ロボットと、
    前記１つ以上のロボットの動作を制御する１つ以上の前記コントローラとを含み、
    前記操作端末は、前記１つ以上のコントローラのうちから選択される前記コントローラと操作可能に接続されるように構成される
    ロボットシステム。
11. 前記１つ以上のコントローラと通信可能に接続される１つ以上の教示装置をさらに含み、
    前記コントローラは、前記操作端末及び前記教示装置のうちの１つと選択的に操作可能に接続するように構成される
    請求項１０に記載のロボットシステム。
12. 請求項１から９のいずれか一項に記載の操作端末を動作させるコンピュータプログラムであって、
    前記移動操作の入力を受け付けることと、
    受け付けた前記移動操作に従った動作を前記移動装置に実行させるための操作指令を生成することと、
    前記操作指令を前記コントローラに出力することとを前記操作端末に実行させる
    コンピュータプログラム。
13. 前記コンピュータプログラムは、アプリケーションプログラムとして前記操作端末に組み込まれるプログラムである
    請求項１２に記載のコンピュータプログラム。
    

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